DE2260538C3 - Stetiger elektronischer Regler - Google Patents
Stetiger elektronischer ReglerInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf einen stetigen elektronischen Regler, dessen Zeitverhalten durch die
Dimensionierung von komplexen Widerständen bestimmt ist die im Eingangs- und Rückführkreis von
Operationsverstärkern angeordnet sind, und mit Schaltmitteln zur Strukturumschaltung von PID- auf PD-, PI-
oder P-Verhalten.
Das Zeitverhauen dieser Regier erqibt sich in··
allgemeinen durch die Auslegung von Netzwerken, die aus Widerständen und Kondensatoren bestehen und im
Eingangs- und RUckführungskreis eines Operationsverstärkers biegen. Diese Regler haben den Nachteil, daß
die einzelnen Parameter (z. B. Proportionalbereich Xp,
Nachstellzeit Tn. Vorhaltzeit T,)miteinander verkoppelt
sind. Das bedeutet einerseits, daß z. B. bei einer Änderung der Nachstellzeit Tn sich die Vorhaltzeit T,
mit verändert Andererseits gilt die Skalierung für den Proportionalbereich Xp. für die Nachstellzeit Tn und für
die Vorhaltzeit T, z. B. nur für PID-Verhalten, jedoch
nicht mehr nach dem Umschalten auf PD-, PI- oder P-Verhalten. In diesen Fällen müssen zusätzliche
Korrekturfaktoren berücksichtigt werden. Ein weiterer Nachteil der bekannten stetigen Regler mit Schaltmitteln zur Strukturumschaltung macht sich bemerkbar,
wenn große Zeitkonstanten verwirklicht werden müssen, wie dies z.B. beim Einsau von Reglern in der
Verfahrenstechnik der Fall ist Je hochohmiger die Wicerstände der ÄC-Netzwerke gewählt werden
müssen, desto aufwendigere Schalter müssen verwendet werden.
Ein Regler der eingangs genannten Art ist z. B. aus
der Druckschrift WSd-077-7005 der Fa. Georg C K. Withof GmbH bekannt Bei diesem Regler wird das sich
aus dem Vergleich Istwert-Sollwert ergebende Regelabweichungssignal von einem Eingangsgleichspannungsverstärker verstärkt von einem Regelabweichungsanzeiger angezeigt und dem Regelverstärker
zugeführt Die Regelabweichung wird differenziert und das differenzierte Signa) zusammen mit dem RegelabweicKngssignal dem Regelverstärker zugeführt, der
das Ausgangssignal bildet. Durch Rückführung des Ausgangssignals dts Regelverstärkers über ein RC-Netzwerk wird der P-Anteil und der I-Anteil des
Zeitverhaltens des Reglers gebildet Der D-Anteil wird — wie bereits boschrieben — durch das Differenzierglied vor dem PI-1 eil gebildet Wie sich den Angaben
dieser Druckschrift zu den Reglerkennwerten entnehmen läßt ergeben sich je nach dem gewählten
Zeitverhalten des Reglers unterschiedliche Werte für die einzelnen Parameter.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Regler der eingangs genannten Art zu schaffen, bei dem
die Umschaltung zwischen P-, PD-, PI- und PID-Verhalten durch einfach aufgebaute, einpolige Schalter erfolgt
die Skalierung für den Proportionalbereich Xp sowohl
für P-, PO-, PI- als auch für PID-Verhalten, die Skalierung für die Nachstellzeit Tn sowohl für Pi- als
auch PID-Verhalten und die Skalierung für die Vorhaltzeit Tv sowohl für PD- als auch PID-Verhalten
gleich ist -,
Diese Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 gekennzeichneten Merkmale gelöst.
Eine weitere Lösung der obengenannten Aufgabe ergibt sich durch die im Patentanspruch 2 gekennzeichneten Merkmale. Diese Lösung ermöglicht ein beson- in
ders günstiges Anfahrverhalten des Reglers, da einerseits der von dem I-Anteil unabhängige D-Anteil
dafür sorgt, daß der Stellgrad des Reglers rechtzeitig zurückgenommen wird und andererseits der I-Anteil
beim Anfahren nicht übersättigt wird. ι ■-,
Weitere Merkmale der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
AiicfflhmngshfMsniele des erfindungsgemäßen Reglers sind anhand der Zeichnungen beschrieben Es zeigt
F i g. 1 das Schaltbild eines Ausfuhrungsbeispiels des
erfindungsgemäßen Reglers,
Fig. 2 das Schaltbild eines von P-T,- auf PD-Ti-Verhalten umschaltbaren Gliedes und
F i g. 3 das Schaltbild eines von P-Ti- auf Pl-Verhalten
umschaltbaren Gliedes. 2*>
Das Schaltbild in F i g. 1 ist zum leichteren Verständnis seiner Wirkungsweise in einzelne Blöcke bzw.
Übertragungsglieder aufgeteilt. Der Block 1 enthält ein Glied mit P-Verhalten, dem als Eingangsgröße die
Regelabweichung xw zugeführt ist Auf den invertieren- in
den Eingang eines Operationsverstärkers 2 ist die Regelabweichung xw über einen Widerstand 3 und die
Ausgangsgröße des Operationsverstärkers 2 über ein Potentiometer 4 und einen Widerstand 5 geschaltet. Die
Einstellung des Proportionalbereiches Xp erfolgt an v-,
dem Potentiometer 4. Die Ausgangsgröße des Blocks 1 ist die Ausgangsspannung des Operationsverstärkers 2,
also -=?-. Diese Spannung ist die Eingangsspannung für
die Blöcke 6 und 7. Der Block 6 enthält ein von P- auf w
PD-Γι-Verhalten umschaltbares Glied, der Block 7 ein
von P- aut 1-verhalten umschaitbares Giied. Ein
Summierverstärker 8 bildet aus den Ausgangsspannungen der Blöcke 6 und 7 die als Reglerausgangsgröße
dienende Spannung y.
4i
Für die Erläuterung der Wirkungsweise des Blocks 6 wird zunächst davon ausgegangen, daß der Schalter 9
geöffnet ist. Bei dieser Schalterstellung ist dem invertierenden Eingang eines Operationsverstärkers 10
über ein Potentiometer 11 und einen Widerstand 12 ein
ter 13 und einen Widerstand 14 die Ausgangsspannung des Operationsverstärkers 10 zugeführt Die Schleifer
der Potentiometer 11 und 13 sind mechanisch ϊϊ
miteinander gekoppelt, z. B. in Form eines Tandempotentiometers, so daß über die Widerstände 12 und 14
jeweils dieselben Anteile der Spannung -ψ- bzw. der
Ausgangsspannung des Operationsverstärkers 10 des- to
sen Eingang zugeführt werden. Dadurch ist sichergestellt daß der P-Anteil des Blocks 6 unabhängig von der
Stellung der Schleifer der Potentiometer 11 und 13 ist Der Block 6 hat bei geöffnetem Schalter 9 P-Verhalten.
Für die weitere Erläuterung der Wirkungsweise des Blocks 6 wird davon ausgegangen, daß der Schalter 15
geschlossen ist Wird nun der Schalter 9 geschlossen, so sind auf den invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 10 über einen Kondensator 16 die Spannung
-γ- und über einen Kondensator 17 die Ausgangsspan-
nung des Operationsverstärkers 10 zusätzlich geschaltet. Der Block 6 weist nunmehr PD-Ti-Verhalten auf.
Die Kapazitäten der Kondensatoren 16 und 17 sind so bemessen, daß der P-Anteil des Blocks 6 sich beim
Schließen des Schalters 9 nicht verändert. Die Vorhaltzeit T, ist durch gemeinsame Verstellung der
Schleifer der Potentiometer 11 und 13 einstellbar. Die
Potentiometer 11 und 13 für die Einstellung der Vorhaltzeit T, können niederohmig sein. Durch Öffnen
des Schalters 15 wird ein Widerstand 18 in Reihe zu dem Kondensator 16 geschaltet so daß bei geschlossenem
Schalter 9 auf einfache Weise eine Dämpfung von der Regelabweichung xw überlagerten Störspannungen
möglich ist
Für die Erläuterung der Wirkungsweise des Blocks 7 wird davon ausgegangen, daß die Schalter 19 und 20
geöffnet Sind. Bei dieser Schalterstellung ist dem invertierenden Eingang eines Operationsverstärkers 21
über ein Potentiometer 22 und einen Widerstand 23 die
Ausgangsspannung des Operationsverstärkers 21 zugeführt Dieser Schaltungsteil des Slocks 7 wirkt als
Integrator. Die Nachsteilzeit Tn ist durch Verstellen des
Schleifers des Potentiometers 22 einstellbar. Wird ein fest eingestelltes Verhältnis zwischen der Vorhaltzeit 7V
und der Nachstellzeit Tn gewünscht, so besteht entweder
die Möglichkeit die Schleifer der Potentiometer 11 und 22 mechanisch zu koppeln oder die Verbindung
zwischen dem Widerstand 23 und dem Schleifer des Potentiometers 22 aufzutrennen und den Widerstand 23
mit dem Schleifer des Potentiometers 11 zu verbinden.
Das Potentiometer 22 kann dann entfallen. Ist der Schalter 20 geschlossen, so liegt ein Widerstand 25
parallel zu dem Kondensator 24 und der Block 7 besitzt Ρ-Γι-Verhalten. Die Widerstände 23 und 25 sind so
dimensioniert, daß der P-Anteil des Blocks 7 bei geschlossenem Schalter 20 sehr klein gegen denjenigen
uidSCT »GräüSöCtZUr
Verstellung des Schleifers des Potentiometers 22 keinen Einfluß auf die Ausgangsspannung y, die sich aus den
Ausgangsspannungen der Blöcke 6 und 7 zusammensetzt Wie bereits ausgeführt hat die Stellung des
Schleifers des Potentiometers 22 nur einen Einfluß auf die Höhe der Nachstellzeit Tn.
Der als Summierverstärker dienende Teil des Blocks 8 besteht aus einem Operationsverstärker 26 den
Eingangswiderständen 27 und 28 sowie dem Rückführungswiderstand 29. Eine Begrenzung der Ausgangsspannung des Operationsverstärkers 26 erfolgt über
eine Diode 30, die mit dem Schleifer eines Potentiometers 31 verbunden ist Der eine Anschluß des
Potentiometers 31 ist mit dem Ausgang des Operationsverstärkers 26 verbunden, während dem anderen
Anschluß des Potentiometers 31 eine negative Vorspannung Uy zugeführt ist Die Höhe der Begrenzungsspannung ist durch Verstellen des Schleifers des Potentiometers 31 einstellbar. Außerdem besteht die Möglichkeit
den Arbeitspunkt des Blocks 8 einzustellen. Hierzu ist der invertierende Eingang des Operationsverstärkers 26
über einen Widerstand 32 an den Schleifer eines Potentiometers 33 angeschlossen, dessen einem Anschluß eine negative und dessen anderem Anschluß eine
pos:tive Spannung U\ zugeführt ist
automatischem Betrieb auf Handsteuerbetrieb umgeschaltet. Die gewünschte Handsteuerspannung yn wird
durch Verstel'en des Schleifers eines Potentiometers 34 eingestellt, dessen einer Anschluß an eine positive und
dessen anderer Anschluß an eine negative Spannung Ui
angeschlossen ist. Die Ausgangsspannung y wird mir der H^ndsteuerspannung yn verglichen und die Differenz
über den geschlossenen Schalter 19 und einen
Widerstand 35 dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 21 zugeführt. Über den Summierverstärker
8 wird die Ausgangsspannung y des Reglers so lange beeinflußt, bis sie gleich der
Handsteuerspannung yn ist. Diese Ausgestaltung der
Hand/Automatik-Umschaltung hat die Vorteile, daß die Umschaltung von Handsteuerbetrieb auf automatischen
Betrieb stoßfrei erfolgt, daß nur ein einpoliger Schalter für die Umschaltung zwischen Handsteuerbetrieb und
automatischem Betrieb erforderlich ist und daß die die Handsteuerspannung yn liefernde Spannungsquelle
nicht wie sonst üblich im Handsteuerbetrieb die volle Leistung des Stellsignals /abgeben muß.
Für das Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Reglers nach Fig. 1 sind in der folgenden Tabelle die
Stellungen der Schalter 9 und 20 für P-, PD-, Pl- und PID-Verhalten angegeben;
Schalter 9
Schalter 20
Γ Verhalten
PD-Verhalten
PI-Vcrhalten
PID-Verhalten
PD-Verhalten
PI-Vcrhalten
PID-Verhalten
geöffnet
geschlossen
geöffnet
geschlossen
geschlossen
geöffnet
geschlossen
geschlossen
geschlossen
geöffnet
geöffnet
geschlossen
geöffnet
geöffnet
Die Stellung des Schalters 15 betrifft nur die spezielle Ausgestaltung des D-Anteils, hat jedoch keinen Einfluß
auf die Wahl der vier in der Tabelle genannten grundsätzlichen Möglichkeiten des Zeitverhaltens des
erfindungsgemäßen Reglers.
Fig. 2 zeigt als Block 6' ein von P- Γ,-Verhalten auf
Schaltbild des Blocks 6' demjenigen des Blocks 6 in F i g. I bei geschlossenem Schalter 9.
Das heißt, bei geschlossenem Schalter 15 und geöffnetem Schalter 9 ergibt sich wieder PD-T|-Verhalten.
Entsprechend kommt bei geöffnetem Schalter 15 eine zusätzliche Verzögerung zur Wirkung. Bei
geschlossenen Schaltern 9' und 15 ergibt sich dagegen P-T1 -Verhalten.
Fig. 3 zeigt als Block T ein von P- 7Ϊ -Verhalten auf
PI-Verhalten urnschaltbares Glied. Wird dieser Block anstelle von Block 7 in die Fig. 1 eingefügt, so ergibt
sich ein besonderes günstiges Anfahrverhalten. Der Block T enthält zwei Operationsverstärker 3' und 40.
Auf den invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 39 ist über ein Potentiometer 41 und einen
Widerstand 42 die Spannung -γ-, über einen Kondensa-
tor 43 die Ausgangsspannung des Operationsverstärkers 39 und über einen Umkehrverstärker 44 und einen
Widerstand 45 die Ausgangsspannung des Operationsverstärkers 40 geschaltet. Die Ausgangsspannung des
Operationsverstärkers 39 ist die Ausgangsspannung des Blocks T. Die Widerstände 46 und 47 sowie die
Kondensatoren 48 und 49 bilden je einen zwischen den Eingang und den Ausgang des Blocks T geschalteten
Spannungsteiler. Die Widerstände 46 und 47 sowie die Kondensatoren 48 und 49 sind so dimensioniert, daß die
folgende Beziehung erfüllt ist:
Ry Cm
Damit ist der P-Anteil sowohl bei Ρ-7Ί- als auch bei
PI-Verhalten gleich groß. Zur weiteren Verbesserung des Anfahrverhaltens ist es günstig, den Kondensator 43
sehr klein gegenüber dem Kondensator 48 zu wählen. Im Rückführzweig des Operationsverstärkers 40 ist ein
Widerstand 50 angeordnet, der sehr groß gegenüber den Widerständen 42, 45, 46 und 47 gewählt ist. Der
Schalter 51 dient zum Umschalten zwischen P-7VVerhalten
(Schalter 51 geschlossen) und PI-Verhalten
r,of\l!r,ol\
M d
oi 1 T «uii-Λ
kann anstelle von Block 6 in die F i g. 1 eingefügt werden. Bauelemente, die denen der F i g. 1 entsprechen,
sind mit denselben Bezugszeichen versehen. Der Schalter 9 in F i g. 1 ist durch einen Schalter 9' ersetzt,
der den Verbindungspunkt von zwei zusätzlichen Widerständen 37 und 38 mit dem invertierenden
Eingang des Operationsverstärkers 10 verbindet. Die Widerstände 37 und 38 sind so bemessen, daß die
folgende Beziehung erfüllt ist:
Rr.
RÜ
Weiterhin sind die Werte der Widerstände 37 und 38 sehr klein gegen diejenigen der Widerstände 12 und 14
gewählt. Bei geöffnetem Schalter 9' entspricht das Verstellen des Schleifers des Potentiometers 41
eingestellt. Der Summierverstärker 8 überlagert den P-Anteil des Blocks 6 mit demjenigen des Blocks 7', der
im Gegensatz zu demjenigen des Blocks 7 nicht mehr vernachlässigbar klein ist. Auch wenn der Biock 7 in
F i g. 1 durch den Block T (F i g. 3) ersetzt ist, kann der Block 6 in F i g. 1 durch den Block 6' (F i g. 2) ersetzt
werden.
Sowohl die Einstellung des Proportionalbereichs Xp
als auch die Einstellung der Nachstellzeit Tn und der
Vorhaltzeit 7V erfolgt an niederohmigen Potentiometern. Für die Strukturumschaltung werden nur einpolige
Schalter benötigt. Auch für die Hand/Automatik-Umschaltung ist nur ein einpoliger Schalter erforderlich.
Die Einstellung des Proportionalbereiches Xp erfolgt im
eingeschwungenen Zustand stoßfrei.
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen
Claims (14)
1. Stetiger elektronischer Regler, dessen Zeitverhalten durch die Dimensionierung von komplexen s
Widerständen bestimmt ist, die im Eingangs- und RQckführkreis von Operationsverstärkern angeordnet sind, und mit Schaltmitteln zur Strukturumschaltung von PID- auf PD-, PI- oder P-Verhalten,
dadurch gekennzeichnet, daß ein von P-Verhalten auf PD-Verhalten umschaltbares erstes
Übertragungsglied (6; 6') parallel zu einem von P-Verhalten auf I-Verhalten umschaltbaren zweiten
Übertragungsglied (7) geschaltet ist, der P-Anteil des
ersten Übertragungsgliedes (6; 6') sowohl bei PD-Verhalten als auch, durch Unwirksammachen
des D-Anteils, bei P-Verhalten gleich groß ist und der P-Anteil des zweiten Übertragungsgliedes (7) bei
P-Verhalten gegenüber demjenigen des ersten Übertragungsgliedes (6; 6') vernachlässigbar klein
ist.
2. Stetiger elektronischer Regler, dessen Zeitverhalten durch die Dimensionierung von komplexen
Widerständen bestimmt ist, die im Eingangs- und Rückführkreis von Operationsverstärkern angeordnet sind, und mit Schaltmitteln zur Strukturumschaltung von PID- auf PD-, PI- oder P-Verhalten,
dadurch gekennzeichnet, daß ein von P-Verhalten auf PD-Verhalten umschaltbares erstes Übertragungsglied (6-. 6') parallel zu einem von P-Verhalten
auf PI-Verhalten umschaltbaren dritten Übertragungsglied (T') geschallet ist, cdß der P-Anteil des
ersten Übertragungsglieder (6; 6') sowohl bei PD-Verhalten als auch, durch Jnwirksammachen
des D-Anteils, bei P-Verhalten gleich groß ist und der P-Anteil des dritten Übertragungsgliedes (7')
sowohl bei PI-Verhalten als auch, durch Unwirksammachen des I-Anteils, bei P-Verhalten gleich groß ist
3. Regler nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der aus dem ersten (6; 6') und
dem zweiten (7) bzw. dem dritten Übertragungsglied (T) gebildeten Parallelschaltung ein gemeinsames
Übertragungsglied (1) mit einstellbarem P-Verhalten vorgeschaltet ist.
4. Regler nach einem der Ansprüche 1 bis 3, «
dadurch gekennzeichnet, daß das erste Übertragungsglied (6) einen ersten Operationsverstärker
(10) enthält, auf dessen invertierenden Eingang über
einen ersten Kondensator (16) der volle Wert der dem ersten Übertragungsglied (6) zugeführten
Spannung -^-, über einen ersten Spannungsteiler
(11) und über einen ersten Widerstand (12) ein Teilbetrag der dem ersten Übertragungsglied (6)
zugeführten Spannung -γ-, über einen zweiten "
Kondensator (17) der volle Wert der Ausgangsspannung des ersten Operationsverstärkers (10) und über
einen zweiten Spannungsteiler (13) und einen zweiten Widerstand (14) ein Teilbetrag der Ausgangsspannung des ersten Operationsverstärkers
(10) geschaltet ist, daß über den ersten und den zweiten Widerstand (12 bzw. 14) jeweils dieselben
Anteili; der dem ersten Übertragungsglied (6)
zugeführten Spannung bzw. der Ausgangsspannung b5 des ersten Operationsverstärkers (10) dessen Eingang zugeführt sind und daß zwischen dem
invertierenden Eingang des ersten Operationsverstärkers (10) und dem gemeinsamen Schaltungspunkt der beiden Kondensatoren (16 und 17) ein
erster Schalter (9) angeordnet ist
5. Regler nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Übertragungsglied (6') einen ersten Operationsverstärker
(10) enthält, auf dessen invertierenden Eingang über
einen ersten Kondensator (16) der volle Wut der dem ersten Übertragungsglied (6') zugeführten
SpannungrirM, über einen ersten Spannungsteiler
(11) und über einen ersten Widerstand (12) ein Teilbetrag der dem ersten Übertragungsglied (6')
zugeführten Spannung (γ-j, über einen zweiten
Kondensator (17) der volle Wert der Ausgangsspannung des ersten Operationsverstärkers (10) und über
einen zweiten Spannungsteiler (13) und einen zweiten Widerstand (14) ein Teilbetrag der Ausgangsspannung des ersten Operationsverstärkers
(10) geschaltet ist, daß über den ersten und den zweiten Widerstand (12 bzw. 14) jeweils dieselben
Anteile der dem ersten Übertragungsglied (6') zugeführten Spannung bzw. der Ausgangsspannung
des ersten Operationsverstärkers (10) dessen Eingang zugeführt sind, daß auf den invertierenden
Eingang des ersten Operationsverstärkers (10) über einen dritten Widerstand (37) der volle Wert der
dem ersten Übertragungsglied (6') zugeführten Spannung und über einen vierten Widerstand (38)
der volle Wert der Ausgangsspannung des ersten Operationsverstärkers (10) geschaltet ist, daß das
Verhältnis zwischen den Werten des dritten und des vierten Widerstandes (37 bzw. 38) gleich demjenigen
zwischen den Werten des ersten und des zweiten Widerstandes (12 bzw. 14) ist, daß die Werte des
dritten und des vierten Widerstandes (37 bzw. 38) sehr klein gegen diejenigen des ersten und des
zweiten Widerstandes (12 bzw. 14) sind und daß zwischen dem invertierenden Eingang des ersten
Operationsverstärkers (10) und dem Verbindungspunkt des dritten und des vierten Widerstandes (37
bzw. 38) ein zweiter Schalter (9') angeordnet ist
6. Regler nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß in Reihe zu dem ersten
Kondensator (16) ein fünfter Widerstand (18) liegt
7. Regler nach Anspruch 1 oder einem der Ansprüche 3 bis ä, dadurch gekennzeichnet, daß das
zweite Übertragungsglied (7) einen zweiten Operationsverstärker (21) enthält auf dessen invertierenden Eingang über einen dritten Spannungsteiler (22)
und einen sechsten Widerstand (23) ein Teilbetrag der dem ersten Übertragungsglied (6; 6') zugeführten Spannung (-γ-), übereinen dritten Kondensator
(24) der volle Wert der Ausgangsspannung des zweiten Operationsverstärkers (21) und über einen
siebten Widerstand (25) ebenfalls der volle Wert der Ausgangsspannung des zweiten Operationsverstärkers (21) geschaltet ist und daß in Reihe zu dem
siebten Widerstand (25) ein dritter Schalter (20) angeordnet ist.
8. Regler nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der sechste Widerstand (23) an den Abgriff
des ersten Spannungsteilers (11) angeschlossen ist
9. Regler nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet daß das dritte Übertragungsglied (7') einen dritten Operationsverstärker
(39) enthält, auf dessen invertierenden Eingang über
einen vierten Spannungsteiler (41) und einen achten Widerstand (42) ein Teilbetrag der dem ersten
Übertragungsglied (6; 6') zugeführten Spannung
(ητ-\, über einen ersten Umkehrverstirker (44) und
einen neunten Widerstand (45) die Ausgangsspannung eines vierten Operationsverstärkers (40) sowie
über einen vierten Kondensator (43) die Ausgangsspannung des dritten Operationsverstärkers (39)
geschaltet ist, daß auf den invertierenden Eingang des vierten Operationsverstärkers (40) sowohl über
einen fünften Kondensator (49) als auch Ober einen zehnten Widerstand (47) der volle Wert der dem
ersten Übertragungsglied (6; 60 zugeführten Spannung, sowohl über einen sechsten Kondensator (48)
als auch über einen elften Widerstand (46) die Ausgangsspannung des dritten Operationsverstärkers (39) und über einen zwölften Widerstand (SO)
die Ausgangsspannung des vierten Operationsverstärkers (40) geschaltet ist, daß zwischen dem
invertierenden Eingang des vierten Operationsverstärkers (40) und dem Verbindungspunkt des
zehnten und des elften Widerstandes (47 bzw. 46) ein vierter Schalter (51) angeordnet ist, daß das
Verhältnis zwischen den Werten des fünften und des sechsten Kondensators (49 bzw. 48) gleich demjenigen zwischen dem zehnten und dem elften
Widerstand (47 bzw. 46) ist und daß der Wert des zwölften Widerstandes (50) sehr groß gegenüber
demjenigen des achten, neunten, zehnten bzw. elften Widerstandes (42,45,47 bzw. 46) ist
10. Regler nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangsspannungen des ersten (6; 6') und des zweiten (7) bzw. des
dritten (7') Übertragungsgliedes einem Summierverstärker (8) mit Stromsummation zugeführt sind und
die Ausgangsspannung des Summierverstärkers (8) die Ausgpngsspannung (y)des Reglers ist
11. Regler nach Anspruch 7 oder 8, dadurch
gekennzeichnet daß die Differenz zwischen der Ausgangsspannung (y) des Reglers und einer
einstellbaren Handsteuerspannung (yn) über einen dreizehnten Widerstand (35) und einen fünften
Schalter (19) so auf den invertierenden Eingang des zweiten Operationsverstärkers (21) geschaltet ist
daß die Ausgangsspannung (y) des Reglers der Handsteuerspannung (yH) folgt
12. Regler nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet daß die Differenz zwischen der Ausgangsspannung (γ) des Reglers und einer einstellbaren
Handsteuerspannung (yH) so über einen dreizehnten
Widerstand (35) und einen fünften Schalter (19) auf den invertierer.üen Eingang des vierten Operationsverstärkers (40) geschaltet ist daß die Ausgangsspannung (y) des Reglers der Handsteuerspannung
(yH) folgt
13. Regler nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß auf den Stromsummationspunkt des
Summierversttrkers (8) über einen vierzehnten
Widerstand (32) eine einstellbare Zusatzspannung geschaltet ist
14. Regler nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet daß ein fünfter Spannungsteiler (31)
zwischen den Ausgang des SummierverstÄrkers (8) und eine Vorspar.nungsquelle geschaltet ist, daß
zwischen den Abgrifl des fünften Spannungsteilers (31) und den Stromsummationspunkt des Summierverstärkers (8.) eine Diode (30) geschaltet ist und daß
die Durchlaßrichtung dieser Diode unter Berücksichtigung des Vorzeichens der Vorspannung (U,) so
gewählt ist, daß die Ausgangsspannung (y) des Reglers einen durch die Höhe der Vorspannung (U,)
und die Auslegung des fünften Spannungsteilers (31) vorbestimmten Wert nicht überschreitet
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Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| DE19722260538 DE2260538C3 (de) | 1972-12-11 | 1972-12-11 | Stetiger elektronischer Regler |
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| DE2260538B2 DE2260538B2 (de) | 1979-02-01 |
| DE2260538C3 true DE2260538C3 (de) | 1979-09-20 |
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| DE2633102C2 (de) * | 1976-07-23 | 1984-08-30 | Hartmann & Braun Ag, 6000 Frankfurt | Elektrischer PI-Regler mit zwei Übertragungsgliedern in Parallelschaltung |
| WO1983001693A1 (en) * | 1981-11-06 | 1983-05-11 | Henry Christopher Lewis | Fluid flow control system |
| DE3207863A1 (de) * | 1982-03-05 | 1983-09-22 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Regeleinrichtung fuer ein elektromechanisches stellwerk, insbesondere bei einer brennkraftmaschine mit selbstzuendung |
| DE3733147A1 (de) * | 1987-10-01 | 1989-04-13 | Messer Griesheim Gmbh | Verfahren zum laserwaermebehandeln, wie laserhaerten, laserweichgluehen, laserrekristallisieren von bauteilen in festem zustand |
-
1972
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-
1973
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- 1973-11-27 FR FR7342101A patent/FR2209960B1/fr not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| DE2260538A1 (de) | 1974-06-12 |
| FR2209960B1 (de) | 1976-12-03 |
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| FR2209960A1 (de) | 1974-07-05 |
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