DD204326A1 - Schaltungsanordnung zur endpunkterkennung - Google Patents

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf die Endpunkterkennung an einer numerisch gesteuerten Bahn, wobei die numerische Steuereinrichtung eine Restwegberechnung einschliesst und einer Funktionsaufteilung in eine Leitachse und eine Folgeachse unterzogen ist. Ziel der Erfindung ist es, dass der fuer die Endpunkterkennung uebkiche Programmieraufwand gesenkt wird u.die maximale Bhngeschwindigkeit besser ausgenutzt werden kann.Es wird die Aufgabe geloest,den Endpunkt von dem mit ihm zusammenfallenden Anfangspunkt einer Kreisbahn unterscheiden zu koennen, gleichzeitig eine Geschwindigkeitserhoehung im Endpunktbereich, der Uebergangsbereich zu einem folgenden Bahnabschnitt sein kann, zu vermeiden und auf dieser Grundlage eine abschnittslose Vollkreisprogrammierung sowie eine voll ausgenutzte Bahngeschwindigkeit zu ermoeglichen.Das Wesen der Erfindung besteht in einer spezifizierten Schaltungsanordnung, die einen programmierten Endpunkt in der Ebene nur dann erkennt, wenn die resultierende Bewegung des gesteuerten Elements auf ihn zu geschieht, sonst aber blockiert bleibt. Die Erfindung ist bei getasteten numerischen Bahnsteuerungen anwendbar.

Description

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Titel der Erfindung

Schaltungsanordnung zur Endpunkt erkennung

Anwendungsgebiet der Erfindung

Das Anwendungsgebiet der Erfindung ist die Endpunkterkennung an einer numerisch gesteuerten Bahn, wobei die numerische Steuereinrichtung ein Endwertglied, einen Interpolator, einen Restwegrechner, einen Reetwegvergleieher, einen vom Restweg«· vergleicher gesteuerten ersten Umschalter sowie mehrere Lage=» regelkreise enthält* Entsprechend einer verwendeten Funktions« aufteilung der Achsen in eine Leitachse und wenigstens eine Polgeachse untergliedern sich dabei das Endwertglied in ein Leitachse-Endwertvorgabeglied und wenigstens ein Folgeaehse·» Endwertvorgabeglied, der Interpolator in einen Leitachse-Sollweginkrementgeber und wenigstens einen Folgeachse-Sollweginkrementgeber, der Restwegrechner in einen ersten Leit« achse-Differenzbildner und wenigstens einen Folgeachse«- Differenzbildner sowie der erste Umschalter in einen ersten Leitachse-Umschalter und wenigstens einen ersten Folgeaehse«· Umschalter«»

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

Aus DD 132 610 ist eine Schaltungsanordnung zum Bestimmen von Bahnsollpunkten bekannt» Diese Bahnsollpunkte befinden sich im Bereich einer durch zwei Eckpunkte begrenzten Bahngeraden eines Polygonzugs, durch den ein Kreisbogen angenähert wird«

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Die erste Bahngerade des Polygonzugs beginnt an einem Anfangspunkt , die letzte endet an einem Endpunkt· Anfangspunkt und Bndpunkt liegen auf dem Kreisbogen, die Eckpunkte außerhalb desselben«

Zur Schaltungsanordnung gehören eine Zentralsteuerung, ein Tastzeitgeber, ein Endwertglied, ein Interpolator, ein Restwegrechner, ein Restwegvergleicher, ein erster Umschalter sowie mehrere Lageregelkreise·

Die Zentralsteuerung schreibt die Koordinatenwerte des Endpunkts in das Endwertglied ein. Das Endwertglied vergleicht diese Koordinatenwerte mit denen des jeweils nächsten Eckpunkts. Vom Vergleichsergebnis hängt ab, ob die Koordinatenwerte dieses Eckpunkts oder die des Endpunkts an den Interpolator und an den Restwegrechner ausgegeben werden«

Der Interpolator erhält außer diesen Koordinatenwerten auch noch·den aktuellen Geschwindigkeitswert ν sowie die aktuelle Tastzeit T eingeschrieben, die von der ursprünglich programmierten Bahngeschwindigkeit ν sowie von der vom Tastzeitgeber erzeugten Bezugstastzeit T_Q immer dann abweichen, wenn dies vom Prozeß her (adaptive control) oder zu« folge eines manuellen Eingriffs (override) unverzüglich wirksam gemacht werden soll· Er errechnet einen Wegzuwachs ^s = ν · T und gibt diesen während der Tastzeit ¹S an den Restwegrechner aus·

Der Restwegrechner ermittelt den Restweg, der nach realisiertem Wegzuwachs ^s bis zum Eckpunkt oder Endpunkt noch verbleibt und teilt ihn dem Restwegvergleicher mit· Der Restwegvergleicher hat aus dem auch ihm übermittelten Wegzuwachs As und aus einem fest vorgegebenen Faktor einen Grenzwert errechnet· Mit diesem Grenzwert vergleicht er den Restweg· Ist der Restweg kleiner als der Grenzwert, dann gibt der Restwegvergleicher ein Umsehaltsignal an den ersten Umschalter aus· Dies bewirkt, daß die bisherige Verbindung der Lageregelkreise mit dem Interpolator beendet und statt dessen eine Verbindung der Lageregelkreise mit dem Rest·» wegrechner hergestellt wird*

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Die Lageregelkreise werden im nächsten Tast&yklus nicht mehr mit dem Wegzuwachs As, sondern mit dem Restweg beaufschlagt« Dieser wird abhängig von seiner Größe mit einer Geschwindigkeit von 50 % bis 150 % der aktuellen Geschwindigkeit ν durchfahren«

Nachteilig ist hierbei, daß bei einer Geschwindigkeitserhöhung auf 150 % die Antriebe nicht oder schlecht folgen können, wenn die gewählte Bahngeschwindigkeit ohnehin schon nahe an der zulässigen Grenze liegt. Deshalb muß diese Grenze zu kleineren Werten hin verlegt werden«

Ist die zu verfahrende Bahn ein voller Kreis, dann fallen Anfangspunkt und Endpunkt zusammen» Bereits im ersten Tastzyklus würde das Endwertglied den Endpunkt als einen Punkt erkennen, dessen Koordinatenwerte vor den Koordinatenwerten des ersten Eckpunkts liegen» Die Lageregelkreise würden sofort vom Restweg beaufschlagte

Um diesen Restweg würde eine Rückwärtsbewegung erfolgen· Im zweiten Tastzyklus würde der Anfangs» und zugleich Endpunkt wieder erreicht und die Bahn des geschlossenen Krei«* ses als umfahren erkannt·

Damit dieses Fehlverhalten der Schaltungsanordnung vermieden wird, muß der Kreis in Abschnitte unterteilt und jeder Abschnitt einzeln programmiert werden· Diese Abschnitte können beispielsweise Halbkreise oder Viertelkreise sein»

Der Nachteil dieser bekannten Schaltungsanordnung besteht deshalb darin, daß ein relativ hoher Programmieraufwand getätigt werden muß, wenn der Endpunkt der geschlossenen Bahn in sicherer Unterscheidung vom Anfangspunkt erkannt werden soll·

Aus DD 141 581 ist es weiterhin bereits bekannt, zwei Achsen einer numerischen Bahnsteuerung dadurch unterschiedlich zu bewerten, daß die eine Achse als unabhängige Leitachse und die andereAchse als von dieser Leitachse abhängige Folgeachse eingesetzt ist»

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Vorteilhaft wird diejenige Achse als Leitachse gewählt, in der die größere Wegkomponente auftritt. Die der Leitachse zugeordneten Schaltungskomplexe führen Leitfunktionen und die der Eolgeachse zugeordneten Schaltungskomplexe führen Polgefunktionen aus·

Ziel der Erfindung

Als Ziel der Erfindung soll erreicht werden, daß der für die Endpunkterkennung übliche Programmieraufwand gesenkt wird und die maximale Bahngeschwindigkeit besser ausgenutzt werden kann»

Darlegung des Wesens der Erfindung

Die Ursache des in der Charakteristik der bekannten technischen Lösungen beschriebenen Mangels besteht darin, daß schaltungstechnische Maßnahmen zur Unterscheidung einee End™ punkts von einem mit ihm zusammenfallenden Anfangepunkt einer Bahn und zur Verhinderung einer Geschwindigke.itsüberhöhung im Endpunktbereich eines Geraden« oder Kreisbogenbahnabschnitts unbekannt sind»

Um diese Ursache zu beseitigen, liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Schaltungsanordnung ssur Endpunkt erkennung an einer numerisch gesteuerten Bahn, wobei die numerische Steuereinrichtung ein Endwertglied, einen Interpolator,, einen Restwegrechner, einen Restwegvergleicher» einen vom Restweg·» vergleicher gesteuerten ersten Umschalter sowie mehrere Lage» regelkreise enthält, unter Verwendung einer Punktionsaufteilung der Achsen in eine Leitachse und wenigstens eine Folgeachse, des Endwertglieds in ein Leitachse-Endwertvorgabeglied und wenigstens ein Polgeachse-Endwertvorgabeglied, des Interpolators in einen Leitachse-Sollweginkrementgeber und wenigstens einen Polgeachse-Sollweginkrementgeberj des Rest» wegrechners in einen ersten Leitachse-Differensbildner und

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wenigstens einen Folgeaehse-Differenzbildner sowie des ersten Umschalters in einen ersten Leitachse-Umschalter und wenigstens einen ersten Folgeachse-Umschalter^ zu schaffen, die eine Unterscheidung zur Anfangspunkterkennung beinhaltet, eine Geschwindigkeitserhöhung im Endpunktbereich vermeidet und auf dieser Grundlage eine abschnittslose VoIlkreisprogrammierung und eine vollständige ausgenutzte Bahngeschwindigkeit ermöglicht«

Erfindungsgemäß wird das dsxlurch erreicht, daß zwischen dem Ausgang des ersten Leitachse-Differenzbildners beziehungsweise jedes Folgeachse-Differenzbildners und dem zweiten Eingang des ersten Leitachse-Umschalters beziehungsweise jedes ersten Folgeachse-Umschalters ein zweiter Leitachse-Umschalter beziehungsweise je ein zweiter Folgeachse-Umschalter eingefügt und dabei deren jeweils erstem Eingang jeweils ein Dividierglied vorgeschaltet ist, der Ausgang des ersten Leitachse-Umschalters über ein erstes Summationsregister mit einem ersten Subtrahendeneingang eines zweiten Leitachse-Differenzbildners und der Ausgang jedes ersten Folgeachse-Umschalters über jeweils ein zweites Summationsregister mit nachgeschaltetem zweiten Vorseichendekoder auf jeweils einen Eingang eines ersten Exklusiv-ODER-Glieds geführt ist, ein weiterer Eingang des ersten Ezklusiv-ODER-Glieds über einen ersten Vorzeichendekoder am Folgeachse-Endwertvorgabeglied angeschlossen ist, ein UND-Glied mit seinem ersten Eingang dem ersten Exklusiv-ODER-Glied nachgeschaltet und ausgangsseitig mit den Steuereingängen des ersten Leitachse-Umschalters sowie jedes ersten Folgeachse-Umschalters verbunden ist, der zweite Leitachse-Differenzbildner mit seinem Minuendeneingang am Leitachse-Endwertvorgabeglied sowie über einen zweiten Subtrahendeneingang am Leitachse-Sollweginkrementgeber angeschlossen und ausgangsseitig auf einen zweiten Absolutwertbildner, einen zweiten Hullwertschalter sowie einen dritten Vorzeichendekoder geführt ist, ein Subtraktionsglied mit seinem Minuendeneingang über einen ersten Absolutwertbildner am Leitachse-Sollweginkrementgeber sowie mit seinem Subtrahendeneingang am

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zweiten Absolutwertbildner angeschlossen und ausgangsseitig auf einen Schwellwertschalter sowie auf einen ersten NuIlwertschalter geführt ist, ein erstes ODER-Glied dem Schwellwertschalter sowie dem ersten Nullwertschalter nachgeschaltet und ausgangsseitig mit dem zweiten Eingang des UND-Glieds verbunden ist, ein zweites Exklusiv-ODER-Glied mit seinem ersten Eingang dem dritten Vorzeichendekoder nachgeschaltet sowie mit seinem zweiten Eingang über einen vierten Vorzeichendekoder am Leitachse-Sollweginkrementgeber angeschlossen ist und ein zweites ODER-Glied mit seinem ersten Eingang dem zweiten Nullwertschalter sowie mit seinem zweiten Eingang über einen Negator dem zweiten Exklusiv-ODER-Glied nachgeschaltet und ausgangsseitig auf die Steuereingänge des zweiten Leitachse-Umschalters sowie jedes zweiten Polgeachse-Ümschalters geführt ist«,

Diese erfindungsgemäße Schaltungsanordnung erkennt einen programmierten Endpunkt nur dann, wenn die Bewegung des gesteuerten Elements auf ihn zu geschieht« Bewegt sich das gesteuerte Element von ihm weg, ist die Endpunkterkennung blockierte

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Ausführungsbeispiel

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels mit nur einer Folgeachse näher erläutert· Dabei zeigen

Fig. 1 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Lösung ohne detaillierte Darstellung des Restwegvergleichers

Pig, 2 ein Blockschaltbild des Restwegvergleichers

In einer nicht vollständig dargestellten numerischen Bahnsteuerung enthalten ein Endwertglied 1 ein Leitachse-Endwertvorgabeglied 2 und ein Folgeachse-Endwertvorgabeglied 3, ein Interpolator 4 einen Leitachse-Sollweginkrementgeber und einen Folgeachse-Sollweginkrementgeber 6 sowie ein Restwegrechner 7 einen ersten Leitachse-Differenzbildner und einen Folgeachse-Differenzbildner 9« Ein erster Leitachse-Umschalter 10 ist mit seinem ersten Ein*· gang am Leitachse-Sollweginkrementgeber 5 und mit seinem zweiten Eingang am Ausgang eines zweiten Leitachse-Umschal·» ters 11 angeschlossen, dessen erster Eingang über ein erstes Dividierglied 12 und dessen zweiter Eingang direkt mit dem Ausgang des ersten Leitachse-Differenzbildners 8 verbunden ist. Am Ausgang des ersten Leitachse-Umschalters 10 sind ein erstes Summationsregister 13 sowie ein Leitachse-Stellantrieb 14 angeschlossen*

In analoger Weise hierzu ist ein erster Folgeachse-Umschalter 15 mit seinem ersten Eingang am Folgeachse-Sollweg™ inkrementgeber 6 und mit seinem zweiten Eingang am Ausgang eines zweiten Folgeachse-Umschalters 16 angeschlossen, dessen erster Eingang über ein zweites Dividierglied 17 und dessen zweiter Eingang direkt mit dem Ausgang des Folgeachse-Differenzbildners 9 verbunden ist» Am Ausgang des ersten Folgeachse-Umschalters 15 sind ein zweites Summationsregister 18 sowie ein Folgeachse-Stellantrieb 19 angeschlossen·

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Ein Restwegvergleicher 20 enthält einen aweiten Leitachse-Differenzbildner 21, einen ersten Äbsolutwertbildner 22, einen zweiten Absolutwertbildner 23, ein Subtraktionsglied 24, einen Schwellwertschalter 25» einen ersten "Nullwertschalter 26, ein erstes ODER-Glied 27, einen ersten Vorzeichendekoder 28, einen zweiten Vorzeichendekoder 29, ein erstes Exklusiv-ODER-Glied 30 sowie ein UND-Glied 31.

Das Leitachse-Endwertvorgabeglied 2 ist ausgangsseitig mit den Minuendeneingängen des ersten Leitachse-Differenzbildners 8 sowie des zweiten Leitachse-Differenzbildners 21 verbunden· Am Folgeachse-Endwertvorgabeglied 3 sind der Minuendeneingang des SOlgeachse-Differenzbildners 9 und der Eingang des ersten Vorzeichendekoders 28 angeschlossen.

Das erste Summationsregister 13 ist ausgangsseitig mit dem Subtrahendeneingang des ersten Leitachse-Differenzbildners 8 sowie mit einem ersten Subtrahendeneingang des zweiten Leitachse-Differenzbildners 21 verbunden. Am zweiten Summa» .tionsregisters 18 sind der Subtrahendeneingang des Folgeachse-Differenzbildners 9 und der zweite Vorzeichendekoder 29 angeschlossen. Je ein Eingang des ersten Exklusiv-ODER«- Glieds 30 ist dem ersten Vorzeichendekoder 28 und dem zweiten Vorzeichendekoder 29 nachgeschaltet_β Das UND-Glied 31 ist über seinen ersten Eingang am Ausgang des ersten Exklusiv-ODER-Glieds 30 angeschlossen und ausgangsseitig auf d-Le Steuereingänge des ersten Leitachse-Umschalters 10 sowie des ersten Polgeachse-Umschalters 15 geführt« Am Leitachse-Sollweginkrementgeber 5 sind weiterhin ein zweiter Subtrahendeneingang des zweiten Leitachse-Diffe»* renzbildners 21 sowie der erste Absolutwertbildner 22 angeschlossen. Dem ersten Absolutwertbildner 22 ist der Minuendeneingang des Subtraktionsglieds 24 nachgeschaltet, an dessen Ausgang parallel der Schwellwertschalter 25 sowie der erste Nullwertschalter 26 angeschlossen sind» Das erste ODER-Glied 27 ist eingangsseitig mit den Ausgängen

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des Schwellwertschalters 25 sowie des ersten Nullwertschalters 26 verbunden und ausgangsseitig auf den zweiten Eingang des UND-Glieds 31 geführt· Der zweite Absolutwertbildner 23 ist dem zweiten Leitachse-Differenzbildner .21 nachgeschaltet und ausgangsseitig mit dem Subtrahendeneingang des Subtraktionsglieds 24 verbunden»

Dem zweiten Leitachse-Differenzbildner 21 sind weiterhin ein zweiter Nullwertschalter 32 sowie ein dritter Vorzeichendekoder 33 nachgeschaltet· Ein vierter Vorzeichendekoder 34 ist am Leitachse-Sollweginkrementgeber 5 angeschlossen· Je ein Eingang eines zweiten Exklusiv-ODER-Glieds 35 ist mit dem Ausgang des dritten Vorzeichendekoders 33 und mit dem Ausgang des vierten Vorzeichendekoders 34 verbunden· Je ein Eingang eines zweiten ODER-Glieds 37 ist am Ausgang des zweiten Nullwertschalters 32 beziehungsweise über einen Negator 36 am Ausgang des zweiten Exklusiv-ODER-Glieds 35 angeschlossen* Der Ausgang des zweiten ODER-Glieds 37 ist auf die Steuereingänge des zweiten Leitachse-Umschalters 11 sowie des Folgeachse-Umschalters 16 geführt·

In der Ruhelage ist jeweils der erste Eingang des ersten Leitachse-Umschalters 10, des zweiten Leitachse-Umschalters 11, des ersten Folgeachse-Umsehalters 15 und des zweiten Folgeachse-Umschalters 16 mit dem jeweiligen Umschalterausgang ver·» bunden·

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Die Wirkungsweise der Schaltungsanordnung ist wie folgts Eine der beiden Achsen wird als Leitachse festgelegt, die andere als Folgeachse· Leitachse wird zweckmäßig diejenige Achse, in der das größere Weginkrement und damit die grös» sere Achsgeschwindigkeit in Endpunktnähe auftritt» Vom Leitachse-Sollweginkrementgeber 5 wird im Tastzyklus i ein Leitachse-Sollweginkrement SLCL ausgegeben, vom Folge» achse-Sollweginkrementgeber 6 ein Folgeachse-Söllweginkre» ment SPQ_1β Beide gelangen über den in Ruhestellung befindlichen ersten Leitachse-Umschalter 10 beziehungsweise ersten Folgeachse-Umschalter 15 zum Leitachse-St,eilantrieb 14 beziehungsweise zum Folgeachse-Stellantrieb 19«

Die Leitachse-Sollweginkremente SLQ werden außerdem im ersten Summationsregister 13 auf summiert, die Polgeachse-Soll-» weginkremente SPQ im zweiten Summationsregister 18» Im ersten Summationsregister 13 entsteht ein relativer Leit« achse-Zwischenwert LAZ, der die vom Anfangspunkt bis zum jeweils erreichten Zwischenpunkt entstandene Summe umfaßt, im zweiten Summationsregister 18 ein relativer Folgeachse-Zwischenwert PAZ.

Das erste Exklusiv-ODER-Glied 30 gibt dann ein Signal auf den ersten Eingang des UND-Glieds 31» wenn das Vorzeichen des Polgeachse-Zwischenwerts PAZ mit dem Vorzeichen des Folgeachse-Endwerts PAE übereinstimmt» Der zweite Leitachse-Differenzbildner 21 ermittelt im i*»ten Tastzyklus die Differenz, die sich aus dem Leitachse-End» wert LAE abzüglich des Leitachse-Zwischenwerts LAZ^ vom vorangegangenen (i-1)-ten Tastzyklus sowie abzüglich des im i-ten Tastzyklus vorliegenden aktuellen Leitachse-Soll» weginkrements SLQ₁ ergibt· Diese Differenz ist das bei Ende des Tastzyklusses i verbleibende Leitachse-Restweginkre·» ment LZE^. Das erste ODER-Glied 27 gibt dann ein Ausgangssignal auf den zweiten Eingang des UHD-Glieds 31> wenn der Betrag des Leitachse-Restweginkrements LZE? entweder gleich so groß ist wie der Betrag des aktuellen Leitachse~Sollweginkrements SLQ₁ oder kleiner ist als dieser»

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Liegen die beiden Eingangssignale des UUD-Glieds 31 vor, dann werden der erste Leitachse-Umschalter 10 und der erste Folgeachse-Umschalter 15 aus der Ruhestellung in die Arbeitsstellung umgeschaltet» Dadurch wird der Leitachse-Stellantrieb 14 über den zweiten Leitachse-Umschalter 11 direkt -oder über das erste Dividierglied 12 mit dem ersten Leitachse-Differenzbildner 8 verbunden, der Folgeachse-Stellantrieb 19 entsprechend über den zweiten Folgeachse-Umschalter 16 direkt oder über das zweite Dividierglied 17 mit dem Folgeachse-Differenzbildner 9·

Im folgenden sind drei Fälle zu unterscheiden, die im Tastzyklus i eintreten können·

Im ersten Fall ist das vom zweiten Leitachse-Differenzbildner 21 ausgegebene Leitachse-Restweginkrement LZE^ ungleich Hull und sein Vorzeichen stimmt mit dem Vorzeichen des Leitachse-Sollweginkrements SLQj überein» In diesem Fall erhält das zweite ODER-Glied 37 kein Eingangssignal zugeführt und läßt den zweiten Leitachse-Umschalter 11 sowie den zweiten Folgeachse-Umschalter 16 in der Ruhestellung. Das vom ersten Leitachse-Differenzbildner 8 ausgegebene und nach vorherigem Tastzyklus (i-1) noch zu verfahrende Leitachse-Restweginkrement LZE_1-1 wird im ersten Dividierglied auf die Hälfte seiner bisherigen Größe gebracht« Gleiches geschieht mit dem vom Folgeachse-Differenzbildner ausgegebenen Folgeachse-Restweginkrement FZBj ^ im zweiten Dividierglied 17· Nur diese halbierten Werte gelangen zum Leitachse-Stellantrieb 14 sowie zum ersten Summationsregister 13 beziehungsweise zum Folgeachse-Stellantrieb 19 sowie zum zweiten Summationsregister 18·

Die Größe des Leitachse-Restweginkrements LZE_1-1 liegt in diesem Fall zwischen dem Leitachse-Sollweginkrement SLQ_1-^ und dessen zweifacher Größe· Im i-ten Tastzyklus gilt SLQ₁ = (0,5 ... 1,0) . SLQ_1-1 = 72

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Im folgenden (i+1)-ten Tastzyklus gilt dann

= (0,5...1,O) . SLQ_1-1 = LZE_1-1 - SLQ₁ =

Die Sollgeschwindigkeit bewegt sich damit während der beiden letzten Tastzyklen i und (i+1) vor dem Endpunkt zwischen 50 % und 100 % ihrer programmseitig vorgegebenen Größe.

Im zweiten Fall ist das betrachtete Leitachse-Restweginkrement LZE^ weiterhin ungleich Null, sein Vorzeichen stimmt jedoch nicht mit dem Vorzeichen des Leitachse-Sollweginkrementa SLQ₁ überein. In diesem Pail gibt das zweite Exklusiv-ODER-Glied 35 kein Signal aus. Das vom Ausgangssignal des Negators 36 beaufschlagte zweite ODER-Glied 37 steuert den zweiten Leitachse-Umschalter 11 sowie den zweiten Folgeachse Umschalter 16 aus der Ruhestellung in die Arbeitsstellung um.

Dabei werden das erste Dividierglied 12 und das zweite Dividierglied 17 überbrückt. Der Leitachse-Stellantrieb 14 erhält das nach dem vorherigen Tastzyklus (i-1) noch zu verfahrende Leitachse-Restweginkrement LZE_1-1 in nichthalbierter Größe zugeführt, der Folgeachse-Stellantrieb 19 entsprechend das Folgeachse-Restweginkrement FZE_1-1. Damit wird genau der Endpunkt erreicht.

Die Größe des Folgeachse-Restweginkrements FZE_1-1 bewegt sich dabei im Bereich (0,5 ... 1,0) ψ SLQ_1-1. Das Ausgangssignal des zweiten ODER-Glieds 37 dient auch einer nicht dargestellten übergeordneten Ablaufsteuerung als Koinzidenzsignal für die abgeschlossene Wegsollwertvorgabe in dem betreffenden Bahnabschnitt.

Im dritten Fall ist das betrachtete Leitachse-Restweginkrement LZE? gleich Null. Der zweite Nullwertschalter 32 gibt ein Signal auf das zweite ODER-Glied 37, das seinerseits die gleichen Abläufe auslöst, wie sie im zweiten Fall beschrieben sind.

Die Schaltungsanordnung arbeitet auch dann noch zuverlässig, wenn im Endpunktbereich durch manuelle oder anderweitig ausgelöste Geschwindigkeitsbeeinflussung vom Interpolator

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höhere oder niedrigere Werte vorgegeben werden* Unerwünschte Geschwindigkeitserhöhungen werden jedoch vermieden, so daß die zulässige Bahngeschwindigkeit voll ausgenutzt wird.

Claims (1)

1. 237667 5 ¹*

   Erfindungsanspruch t

   Schaltungsanordnung zur Endpunkterkennung an einer numerisch gesteuerten Bahn, wobei die numerische Steuereinrichtung ein Endwertglied, einen Interpolator, einen Restwegrechner, einen Restwegvergleicher, einen vom Restwegvergleicher gesteuerten ersten Umschalter sowie mehrere Lageregelkreise enthält, unter Verwendung einer Funktionsaufteilung der Achsen in eine Leitachse und wenigstens eine Folgeachse, des Endwertgliedß in ein Leitachse-Endwertvorgabeglied und wenigstens ein Folgeachse-Endwertvorgabeglied, des Interpolators in einen Leitachse-Sollweginkrementgeber und wenigstens einen Folgeachse-Sollweginkrementgeber, des Restwegrechners in einen ersten Leitachse-Differenzbildner und wenigstens einen Folgeachse-Differenzbildner sowie des ersten Umschalters in einen ersten Leitachse-Umschalter und wenigstens einen ersten Folgeachse-Umschalter, gekennzeichnet dadurch,

   daß zwischen dem Ausgang des ersten Leitachse-Differenzbildners (8) beziehungsweise jedes Folgeachse-Differenzbildners

   (9) und dem zweiten Eingang des ersten Leitachse-Umschalters

   (10) beziehungsweise jedes ersten Folgeachse-Umschalters (15) ein zweiter Leitachse-Umschalter (11) beziehungsweise je ein zweiter Folgeachse-Umschalter (16) eingefügt und dabei deren jeweils erstem Eingang jeweils ein Dividierglied (12j 17) vorgeschaltet ist, der Ausgang des ersten Leitachse-Umschalters (10) über ein erstes Summationsregister (13) mit einem ersten Subtrahendeneingang eines zweiten Leitachse·» Differenzbildners (21) und der Ausgang jedes ersten Folgeachse-Umschalters (15) über jeweils ein zweites Summationsregis'ter (18) mit nachgeschaltetem zweiten Vorzeichendekoder (29) auf jeweils einen Eingang eines ersten Exklusiv-ODER-Glieds (30) geführt ist, ein weiterer Eingang des ersten Exklusiv-ODER-Glieds (30) über einen ersten Vorzeichendekoder (29) am Folgeachse-Endwertvorgabeglied (3) angeschlossen ist, ein UND-Glied (31) mit seinem ersten Eingang dem ersten Exklusiv-ODER-Glied (30) nachgeschaltet und ausgangsseitig mit den Steuereingängen des ersten Leitachse-Umschalters (10)

   sowie jedes ersten Folgeachse-Umschalters (1$) verbunden ist, der zweite Leitachse-Differenzbildner (21) mit seinem Minuendeneingang am Leitachse-Endwertvorgabeglied (2) sowie über einen zweiten Subtrahendeneingang am Leitachse-Sollweginkrementgeber (5) angeschlossen und ausgangsseitig auf einen zweiten Absolutwertbildner (23), einen zweiten 3JuIlwertschalter (32) sowie einen dritten Vorzeichendekoder (33) geführt ist, ein Subtraktionsglied (24) mit seinem Minuendeneingang über einen ersten Absolutwertbildner (22) am Leitachse-Sollweginkrementgeber (5) sowie mit seinem Subtrahendeneingang am zweiten Absolutwertbildner (23) angeschlossen und ausgangeseitig auf einen Schwellwertschalter (25) sowie auf einen ersten Nullwertschalter (26) geführt ist, ein erstes ODER-Glied (27) dem Schwellwertschalter (25) sowie dem ersten Ifullwertschalter (26) nachgeschaltet und ausgangsseitig mit dem zweiten Eingang des TOD-Glieds (31) verbunden ist, ein zweites Exklusiv-ODER-Glied (35) mit seinem ersten Eingang dem dritten Vorzeichendekoder (33) nachgeschaltet sowie mit seinem zweiten Eingang über einen vierten Vorzeichendekoder (34) am Leitachse-Sollweginkrementgeber (5) angeschlossen ist und ein zweites ODER-Glied (37) mit seinem ersten Eingang dem zweiten Nullwertschalter (32) sowie mit seinem zweiten Eingang über einen UTegator (36) dem zweiten Exklusiv-ODER-Glied (35) nachgeschaltet und ausgangsseitig auf die Steuereingänge des zweiten Leitachse-Umschalters (11) sowie jedes zweiten Folgeachse-Umschalters (16) geführt ist.

   - Hierzu 2 Seiten Zeichnungen -