DE2701756A1

DE2701756A1 - Vorrichtung zum taktweisen transportieren und fuehren von werkstuecken

Info

Publication number: DE2701756A1
Application number: DE19772701756
Authority: DE
Inventors: Nichtnennung Beantragt
Original assignee: BUERO LOTHAR SPITZER ING
Current assignee: BUERO LOTHAR SPITZER ING
Priority date: 1977-01-18
Filing date: 1977-01-18
Publication date: 1978-07-20

Description

Vorrichtung zum taktweisen Transportieren und Führen
von Werkstücken Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum taktweisen Transportieren und Führen von Werkstücken, Behältern, Packungen od.dgl.
Vorrichtungen dieser Art finden insbesondere in Fertigungsketten Anwendung. Sie haben dort die Aufgabe, die Werkstücke od.dgl. an einer Arbeitsplatzstelle zu erfassen, danach bis über eine andere Arbeitsplatzstelle zu transportieren und an dieser abzustellen. Bei den bekannten Vorrichtungen behalten die Werkstücke od.dgl. über die Dauer dieser Vorgänge ihre Lage bei. Etwa notwendige Schwenk- oder Kippbewegungen der Werkstücke od.dgl. sind nur manuell umständlich zu erreichen.
Die Erfindung hat die Schaffung einer Vorrichtung zur Aufgabe, die einen beliebigen Transport von Werkstücken od.dgl. ermöglicht, Der Erfindung gemäß ist dies erreicht durch die Anordnung eines in Achsrichtung verschieblichen und teildrehbaren Drehkopfs mit einer Anzahl in einer Querebene desselben um gleiche Winkelgrade zueinander versetzt ausgebildeten Greiferarmen, die wahlweise gleichzeitig oder unabhängig um ihre Mittellängsachse drehbar und in den Drehstellungen feststellbar sind und an den freien Enden vorbestimmt betätigbare Greifer od.dgl. tragen. Zweckmäßig ist der Drehkopf mit vier um 900 versetzte Greiferarme versehen, von denen die diametral zum Drehkopf angeordneten Greifer gleichzeitig mit gleichen Bewegungen betätigbar sind. Auf diese Weise gestattet die Vorrichtung an jeweils einander gegenüberliegenden Stellen die zum Transport vorgesehenen Werkstükke od.dgl. zu erfassen und durch Verschieben des Drehkopfes anzuheben um diese durch eine Teildrehung, z.B. um 900 über einen anderen Arbeitsplatz zu halten und durch Wenden der Greifer und Absenken des Drehkopfs umgekehrt an versetzter Stelle abzustellen. Es entspricht der Erfindung, daß der Schritt der Teildrehung und das Maß der Verschiebung für den Drehkopf beliebig wählbar ist. Außerdem kann durch eine entsprechende Steuerung der Greiferarme deren Wendung entfallen oder mit vorbestimmten Winkelgraden erfolgen.
In Ausgestaltung der Erfindung können die Greifer durch zwei gemeinsam gleichzeitig verschiebbare Backen oder durch die Kombination von Fest- und Verschiebebacken gebildet sein.
Außerdem ist vorgesehen, die Greifer durch zwei synchron verschwenkbare Backen oder durch die Kombination von Fest-und Schwenkbacken zu bilden, Die Betätigung der Greiferbacken ist gleichermaßen mechanisch, z.B, mittels Zahnstangengetrieben od.dgl. bzw, pneumatisch oder hydraulisch, insbesondere zu gleichbleibenden Schließmitten hin möglich.
Bei bevorzugter Ausführung sind die Backen eines jeden Greifers mindestens annähernd mit der Querschnittsform und -größe der Werkstücke od.dgl. entsprechenden Ausnehmungen versehen, deren Halteflächen ganz oder teilweise aus einem starren oder elastischen bzw. flexiblen Werkstoff gebildet sind.
Schließlich ist, insbesondere zum Zwecke der Anpassung der Vorrichtung an Arbeitsplatz stellen mit unterschiedlichen Höhen, noch vorgesehen, den Drehkopf der Vorrichtung höhenverstellbar in einem Gestell oder Rahmen anzuordnen.
Die Erfindung ist in der Zeichnung verdeutlicht. Es zeigen: Fig. 1 eine Vorrichtung in Seitenansicht mit in der oberen Endstellung befindlichem Drehkopf, Fig. 2 eine Vorrichtung in Draufsicht, Fig. 3 eine Vorrichtung in Seitenansicht mit nach unten bewegbarem Drehkopf, Fig. 4 eine Vorrichtung in Seitenansicht mit in der unteren Endstellung befindlichem Drehkopf, Fig. 5 eine Vorrichtung der Figur 4 in Draufsicht, Fig. 6 eine Vorrichtung in Seitenansicht mit in die obere Endstellung bewegbaren Drehkopf, Fig. 7 eine Vorrichtung in Draufsicht mit in der oberen Endstellung befindlichem Drehkopf, Fig. 8 eine Vorrichtung der Figur 7 in Seitenansicht, Fig. 9 eine Vorrichtung in Seitenansicht, Figuren 10 - 18 Teilstücke von Greifern verschiedener Ausführung, Figuren 19 u.20 Teilstücke eines Magnetgreifers Fig. 21 ein Greifer gemäß einer Ausführung geöffnet, schematisch und Fig. 22 ein Greifer anderer Ausführung geöffnet, schematisch.
In einem Gestelllist ein Drehkopf 2 axial verschieblich und um seine Längsmittelachse drehbar gelagert. Der Drehkopf 2 nimmt in einer Querebene beim 0 Ausführungsbeispiel vier um jeweils 90 zueinander versetzte Greiferarme 3 auf, die in den Bereichen der freien Enden mit Greifern 4 versehen sind. Als Greifer dienen parallel geführte Backen 5 und 6, die, wie in der Figur 21 erkennbar, mit Zahnstangen 7, 8 in Verbindung stehen und mittels eines mit diesen kämmenden Ritzels 9 zu einer gleichbleibenden Schließmitte bewegbar sind. Abweichend ist beim Greifer 4 der Figur 22 ein Festbacken 5 und ein mit einer Zahnstange 8 verbundener Backen 6 in Anwendung gebracht, der mit einem Ritzel 9 iniWerkverbindung steht.
Die Greiferarme 3 sind um ihre Längsachse synchron gleichzeitig drehbar und dergestalt ausgebildet, daß die Backen 5, 6 der jeweils diametralen Greifer gleiche Bewegungen ausführen. Die Backen 5 und 6 der Greifer 4 sind an den einander zugewandten Seiten mit den Werkstücken, Behältern od.
dgl. angepaßten Ausnehmungen 11, wie in den Figuren 10 bis 18 gezeigt, versehen, die das sichere Erfassen fördern, wobei die Halteflächen beliebig aus starren, elastischen oder flexiblen Werkstoffen, z.B. durch Auflagen gefertigt sind.
In den Figuren 10 und 13 sind die beiden Backen 5, 6 der dort gezeigten Greiferarme entsprechend dem Antrieb nach Figur 21 antreibbar, während bei den Greifern der Figuren 11, 12, 14 und 15 entsprechend der Darstellung der Fig. 22 jeweils nur der Backen 6 angetrieben wird.
Bei den Greifern 4 der Fig. 16 bis 18 sind zu Schließ-und Öffnungsbewegungen abweichend die Backen 5' und 6' bzw. nur der Backen 6' verschwenkbar. Es entspricht der Erfindung eine größere oder kleinere Anzahl Greiferarme 3 mit Greifern 4 am Drehkopf 2 vorzusehen.
Es ist auch möglich, wie in Figuren 19 und 20 verdeutlicht, als Greifer 4 Haltemagnete 10 zu verwenden, die eine beliebig angepaßte Gestaltung, Größe und Magnetkraft aufweisen können. Zweckmäßig wird die Magnetkraft durch Elektromagnete aufgebracht.
Zum Verständnis der Funktion der Vorrichtung ist von der Stellung der Figur 1 auszugehen. Der Drehkopf 2 befindet sich dabei in seiner oberen Endstellung. Die Backen 5, 6 (5', 62) von jeweils zwei Greifern 4 sind geöffnet bzw.
geschlossen (Fig.2). Zunächst wird der Drehkopf 2 in die untere Endstellung abgesenkt (Fig. 3 bis 5). In dieser werden die Greifer 4 betätigt, wodurch die offenen Greifer durch Schließen der Backen die Gegenstände erfassen und die geschlossenen Greifer durch Öffnen der Backen die von diesen gehaltenen Gegenstände abstellen. Danach bewegt sich der Drehkopf 2 (Fig 6) zurück in die obere Endstellung und macht eine Teildrehung mit beliebiger Gradzahl, bevorzugt 900 (Fig. 7)o Während der Teildrehung des Drehkopfs 2 erfolgt die gemeinsame Drehung der Greiferarme 3 (Fig. 8), insbesondere um 1800, wodurch die von den Greifern 4 gehaltenen Gegenstände in eine Schräg- oder Querlage gebracht oder gekippt sind. Die Drehung der Greiferarme 3 kann z.B.
durch Abwälzen von mit diesen verbundenen Getrieberädern (nicht gezeigt) an einem im Drehkopf 2 fest eingestellten Getrieberad bewirkt werden. Der Drehkopf 2 und die Greiferarme 3 nehmen in der Stellung der Fig 9 diejenige Stellung ein, aus der heraus, wie beschrieben, erneute Transporte von Gegenständen taktweise erfolgen.
Beim Ausführungsbeispiel ist der Drehkopf 2 (Fig. 3) um ein gewisses Maß höhenverstellbar im Gestell 1 gehalten, wodurch eine einfache Anpassung der Vorrichtung an unterschiedliche Arbeitsplatzhöhen erreichbar ist.
Es versteht sich, daß der Antrieb des Drehkopfs 2, der Greiferarme 3 und der Greifer 4 beliebig, z.B. mechanisch, hydraulisch, pneumatisch oder magnetisch erfolgen kann.

Claims

Patentansprüche f W Vorrichtung zum taktweisen Transportieren und Führen von Werkstücken, Behältern, Packungen odOdgl., gekennzeichnet durch die Anordnung eines in Achsrichtung verschieblichen und teildrehbaren Drehkopfs (2) mit einer Anzahl in einer Querebene desselben ur gleiche Winkelgrade zueinander versetzt ausgebildeten Greiferarmen (3), die wahlweise gleichzeitig oder unabhängig um ihre Mittellängsachse drehbar und in den Drehstellungen feststellbar sind und an den freien Enden vorbestimmt betätigbare Greifer (4) od.dgl. tragen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehkopf (2) vier um 900 versetzte Greiferarmc (3) aufweist.
3. Vorrichtung nach einem oder beiden der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die diametral zum Drehkopf (2) angeordneten Greifer (4) gleichzeitig mit gleichen Bewegungen betätigbar sind.
4. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (4) durch zwei gemeinsam gleichzeitig verschiebbare Backen (5, 6) od.dgl. oder durch die Kombination von Fest (5)- und Verschiebebacken (6) gebildet sind.
5. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (4) durch zwei synchron verschwenkbare Backen (5', O) oder durch die Kombination von Fest-(5') und Schwenkbacken (6') gebildet sind (Fig. 17, 18).
6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Backen (5, 6, 5', 6') mechanisch mittels Zahnstangengetrieben (7,8,9) od.

dgl. bzw. pneumatisch, hydraulisch oder magnetisch zur Schließmitte verschiebbar sind.
7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Greifer (4) Elektromagnete oder Vakuumsauger dienen (Fig. 19, 20).
8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Backen (5, 6, 5', 6') sich mit der Querschnittsform und -größe der Werkstücke od.dgl. ergänzende Ausnehmungen (11) aufweisen.
9. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Halteflächen der Backen (5, 5', 6,6') ganz oder teilweise aus einem starren oder elastischen bzw. flexiblen Werkstoff gebildet sind.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Halteflächen durch Auflagen gebildet sind.
11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehkopf (2) höhenverstellbar in einem Gestell (1) od.dgl. angeordnet ist.