DE2700360A1

DE2700360A1 - Anordnung zur steuerung von fahrzeugen, insbesondere von funkferngesteuerten modellfahrzeugen

Info

Publication number: DE2700360A1
Application number: DE19772700360
Authority: DE
Inventors: Heinz Meyer; Hans Schumacher
Original assignee: Grundig EMV Elektromechanische Versuchsanstalt Max Grundig GmbH
Current assignee: Grundig EMV Elektromechanische Versuchsanstalt Max Grundig GmbH
Priority date: 1977-01-07
Filing date: 1977-01-07
Publication date: 1978-07-20
Also published as: DE2700360B2

Description

GRUNDIG E.M.V.
Elektro-Mechonische Versuchsanstalt Max Grundig Kurgartenstraße 37, 8510 FUrth ANORDNUNG ZUR STEUERUNG VON FAHRZEUGEN, INSBESONDERE VON FUNKFERNGESTEUERTEN MODELLFAHRZEUGEN Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur Steuerung von Fahrzeugen, insbesondere von funkferngesteuerten Modellfahrzeugen.
Bei der Steuerung von Fahrzeugen, insbesondere bei der Steuerung von funkferngesteuerten Modellfahrzeugen, besteht die Notwendigkeit, bestimmte Signale wie etwa Lenkradausschlag, Bewegung eines Steuerknuppels etc. auf Radstellung, Ruderstellung etc. zu Ubertragen. Die Übertragung erfolgt dabei im allgemeinen streng linear, d. h. einer bestimmten Eingangsauslenkung ist eine proportionale Auslenkung der betätigten Organe zugeordnet.
Bei den oben erwähnten Steuerungen sind grundsdtzlich zwei Steuersituationen voneinonder zu unterscheiden: 1. Manövrieraktionen, um das Fahrzeug beispielsweise zu starten, zu drehen, Loopings zu fliegen etc.
und 2. geringfUgige Korrekturen der Einstellung, um das Fahrzeug auf exaktem Kurs zu holten bzw. wieder auf exakten Kurs zurUckzubringen.
Die Steuerung eines Fahrzeuges muß so ausgelegt sein, daß der im Bedarfsfall erforderliche maximale Ausschlag auch tatsächlich zur Verfugung steht. Das bedeutet, daß bereits geringfügige Änderungen der Eingangssignale (beispielsweise der Lenkradeinstellung) eine recht erhebliche nderung des Ausgangssinals (beispielsweise Radstellung, Ruderstellung oder Gaseinstellung) zur Folge haben. Ein solches Verhalten ist bei den weiter oben unter Ziffer 2 genannten geringfügigen Korrekturen jedoch unerwUnscht, da jede geringfugige - teilweise ungewollte - Änderung der Eingangssignale (geringfügige Lenkradverstellung) deutlich merkbore Änderungen der Ausgangssignale (Radstellung, Ruderstellung oder Gaseinstellung) bewirkt, die insbesondere bei schnellbewegten Modellen Uber das in einem solchen Fall gewUnschte bzw. zulässige Maß hinausgehen.
Um eine bedarfsgerechte Anpassung an die weiter oben geschilderten Zustände 1 und 2 zu erreichen, ist es in der Funkfernsteuerung von Modellen bereits bekannt, die Steuerung bezüglich ihres Ubertragungsfaktors umschaltbar zu machen.
Dadurch wird jedoch der Bedienende mit einer weiteren Aufgabe (Umschaltung des Ubertragungsfaktors) belastet. Darüber hinaus tritt die Notwendigkeit der Umschaltung der Stcuerung von größerem auf kleineren Ubertragungsfaktor umd umgekehrt häufig unvorhersehbar plötzlich auf, so daß zeitlich nicht mehr die Möglichkeit besteht, die Umscholtung auf den jeweils gewUnschten Ubertragungsfaktor vorzunehmen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung zur Steuerung von Fahrzeugen zu schaffen, die bezüglich kleiner Kurskorrekturen einen kleineren, bezüglich größerer Kurskorrekturen jedoch einen größeren Ubertragungsfaktor aufweist, ohne daß die weiter oben erwähnte Umschaltung erforderlich ist.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine nicht-lineare Ubertrogungsfunktion wenigstens eines Gliedes der Signal-Ubertragungskette derart gelöst, daß sowohl der Übertragungsfaktor dieses Gliedes als auch der GesamtObertragungsfaktor fur Signale in einem vorbestimmten Stellbereich geringer als fUr den bzw. die anderen Stellbereiche ist.
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen 2 bis 22.
Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungsfiguren beispielsweise erläutert. Es zeigen: Fig. 1a - 5b mögliche Ausgestaltungen eires Potentiometers zur Verwendung bei einer erfindungsgemdßen Anordnung, Fig. 6 eine Verstärkerschaltung zur Verwendung bei der erfindungsgemäßen Anordnung, Fig. 7 eine Kennlinie einer Verstärkerschaltung entsprechend Fig. 6, Fig. 8 - 10 kinematische Elementareinrichtungen zur Verwendung bei der erfindungsgemßen Anordnung und Fig. 11a und b Diagramme mit Funktionskurven, die die grundsätzlichen Möglichkeiten der erfindungsgemößen Anordnung erkennen lassen.
Die erfindungsgemäß vorgesehene nicht-lineare Ubertragungsfunktion kann durch mindestens ein elektrisches und/oder mindestens ein mechanisches Glied der SignalUbertrogungskette mit nicht-lineorer Ubertragungsfunktion erreicht werden.
Als elektrisches Glied der Signalübertragungskette mit nicht-linearer Ubertragungsfunktion eignet sich insbesondere eines der nachfolgend beschriebenen Potentiometer entsprechend den Fig. la bis 5b, wobei all diesen Potentiometern eine relativ geringe Widerstandsänderung pro Längeneinheit in der Umgebung der vorgegebenen Nullstellung 22 gemeinsam ist. Beim Potentiometer 20 entsprechend Fig. 1a wird dies durch eine relativ große Schichtdicke 21 in der Umgebung der Nullstellung 22 erreicht. Wegen der relativ großen leitenden Querschnittsfläche und der daraus resultierenden relativ geringen Widerstandswerte pro Löngeneinheit wirkt sich eine Verschiebung des Abgriffs 23 um eine Längeneinheit in der Nähe der Nullstellung 22 bezUglich der elektrischen Widerstands- und Spannungswerte nicht im gleichen Maße aus wie eine entsprechende Verschiebung des Abgriffs 23 in der Randzone 24.
Beim Potentiometer entsprechend Fig. lb wird der oben beschriebene Effekt dadurch erreicht, daß die Breite der Widerstandsschicht unterschiedlich ist, wobei in der Nähe der Nullstellung 22 die Schichtbreite am größten ist.
Durch Streckung und dadurch bedingte Querschnittsverringerung des Drahtes eines drahtgewickelten Potentiometers in den Randzonen 24 ergibt sich ein ganz entsprechender Effekt.
Beim Potentiometer 25 entsprechend Fig. 2 ist die Schichtdicke zwar Uber die gesamte Lönge des Potentiometers 25 gleich, durch die unterschiedliche Steigungshöhe der Widerstandswendel (und damit der leitenden Querschnittsflöchen) derart, daß die Steigungshöhe in der Umgebung der Nullstellung 22 des Potentiometers 25 am größten ist, wird jedoch auch hier erreicht, daß die Widerstandsänderung pro Längeneinheit in der Umgebung der Nullstellung 22 am geringsten ist.
Das Potentiometer 27 entsprechend Fig. 3 weist zwei unterschiedlich gut leitende Schichten 28 und 29 auf, wobei die Schicht 28 die bessere Leitfohigkeit besitzt. Die beiden unterschiedlich gut leitenden Schichten 28 und 29 können auch teilweise Ubereinander aufgetragen sein. Beim Ausfuhrungsbeispiel entsprechend Fig. 3, steht der Abgriff 23 in der Umgebung der Nullstellung 22 lediglich mit der besser leitenden Schicht 28 in Verbindung. In diesem Bereich wird daher die Widerstondsänderung pro Lungeneinheit relativ gering sein. In der Randzone 24 jedoch gewinnt die weniger gut leitende Schicht 29 stufenweise zunehmend an Einfluß, so daß in diesem Bereich die Widerstondsdnderung pro Löngeneinheit insgesomt größer sein wird ols in der Umgebung der Nullstellung 22.
Das Potentiometer 30 entsprechend Fig. 4 unterscheidet sich lediglich dadurch vom Potentiometer 27 entsprechend Fig. 3, daß der Ubergang von der besser leitenden Schicht 28 zur weniger gut leitenden Schicht 29 nicht stufenförmig, sondern kontinuierlich ist.
Beim Potentiometer 31 entsprechend Fig. 5a sind einzelnen Abschnitten der fUr die Verstellung des Abgriffs 23 zur Verfugung stehenden Lange Widerstönde 32 bis 34 parallelgeschaltet. Durch entsprechende Wahl dieser parallelzuschaltenden Widerstände 32 bis 34 kann ebenfalls erreicht werden, daß die Widerstandsönderung pro Längeneinheit im Bereich der Nullstellung 22 am geringsten ist.
Beim Ausführungsbeispiel entsprechend Fig. 5b wird ebenfalls ein Lineor-Potentiometer 31 verwendet. Diesem ist eine Reihenschaltung zweier Widerstände 36 und 37 parallel geschaltet. Der Verbindungspunkt der beiden Widerstände 36 und 37 ist Uber einen Trimmwiderstand 35 und einen Schalter 38 mit dem Abgriff 23 des Potentiometers 31 verbindbar. Bei Uffnung des Schalters 38 zeigt das Potentiometer rein lineares Verhalten. Bei Schließen des Scholters 38 jedoch wird aus der geraden Kennlinie eine S-förmig gekrümmte Kurve, deren Krümmung durch Einstellung des Trimmwiderstandes 35 beeinflußt werden kann.
Das oben geschilderte Verhalten der Potentiometer ist mit den im Handel erhältlichen logarithmisch oder exponentiell geteilten Potentiometern nicht erreichbor, da diese nicht achssymmetrisch unlinear sind. Dies ist aber bei Steuerfunktionen um einen fest eingestellten Nullpunkt herum erforderlich.
Die Fig. 6 zeigt eine Schaltungsanordnung mit einem Operotionsverstärker 40, dessen nicht-invertierender Eingang 41 mit einem im wesentlichen festen vorgegebenen Eingangspotential verbunden ist, das an einem Abgriff eines zwischen einer Versorgungsspannung UB und Masse liegenden und aus zwei Einzelwiderstönden 42 und 43 mit beispielsweise je 10 k0hm bestehenden Spannungsteilers zur VerfUgung steht, wobei der Abgriff zwischen den beiden erwähnten Widerständen 42 und 43 erfolgt. Der invertierende Eingang 44 des Operationsverstärkers 40 ist mit dem Abgriff 45 eines zwischen Versorgungsspannung UB und Masse liegenden einstellbaren Potentiometers 46 verbunden. Zwischen dem Abgriff 45 und dem invertierenden Eingang 44 des Operationsverstärkers 40 kann ein Trimmwiderstand 47 vorgesehen sein. Der Ausgang 48 des Operationsverstörkers 40 ist Uber einen einstellbaren Widerstand 49 sowie Uber einen festen Widerstand 50 mit dem invertierenden Eingang 44 des Operationsverstärkers 40 verbunden. Der Verbindungspunkt zwischen dem einstellbaren Widerstand 49 und dem festen Widerstand 50 ist Uber eine Antiparallelschaltung aus zwei Dioden 51 und 52 mit dem Verbindungspunkt 53 zweier Widerstonde 54 und 55 mit beispielsweise je 1 kOhm Widerstandswert verbunden. Dabei bilden die beiden zwischen Versorgungsspannung UB und Masse liegenden Widerstände 54 und 55 einen weiteren Sponnungsteiler. Die Krümmung der sich so ergebenden S-fdrmigen Kennlinie kann Uber die Trimmwiderstände 47 und 49 eingestellt werden.
Die sich durch die RUckkopplung des Ausgangs 48 des Operationsverstärkers 40 mit dem invertierenden Eingang 44 ergebende und in Fig. 7 dargestellte Steuerkennlinie 56 hat im Ergebnis die gleiche Wirkung wie die in den Fig. la bis 5b dargestellten Potentiometer.
Auch eine in Fig. 8 dargestellte Kraft- und Bewegungsumlenkvorrichtung mit einem schwenkbar gelagerten L-StUck 60, an dessen erstem Schenkel 61 ein im wesentlichen in dessen Haupterstreckungsrichtung 62 und an dessen zweitem Schenkel 63 ein im wesentlichen senkrecht zu dessen Haupterstreckungsrichtung 64 in einer vorgegebenen Bahn 65 longsverschiebbares Element 66 gelenkig angeordnet ist, führt zu einer Lösung der erfindungsgemäßen Aufgabe, wenn die Dimensionierung der einzelnen Elemente richtig gewählt wird.
In der in Fig. 8 dargestellten Position des L-StUcks 60 fUhrt eine relativ große Auslenkung A des längsverschiebbaren Elements 66 zu einer relativ kleinen Auslenkung a des ebenfalls längsverschiebbaren Elements 67. Bei einem UbergongZeiner um 900 verdrehten Stellung des Schenkels 60 kehrt sich das Ubersetzungsverhältnis von A zu a kontinuierlich um.
Auch bei der kinematischen Anordnung entsprechend Fig. 9 bewirkt eine relativ große Eingangsauslenkung A eine relativ kleine Ausgangsauslenkung a. Ein in einer Bahn 68 gefUhrtes löngsverschiebbares Element 69 ist mit einem in einer zuvor erwähnten Bahn 68 senkrecht verlaufenden FUhrung 70 längsbeweglich angeordneten ELement 71 gelenkig verbunden. Eine Auslenkung des Elements 71 um den Betrog A hat eine Verschiebung des ldngsverschiebbaren Elements 69 um einen relativ kleinen Betrag a zur Folge. Bei anwachsenden Auslenkungen A verschiebt sich das Verhältnis der Auslenkungen A zu a.
Ein weiteres Beispiel einer kinematischen Lösung der eingangs gestellten Aufgabe ist in Fig. 10 dargestellt. Zwei drehbar gelagerte Hebel 72 und 73 kreuzen sich im wesentlichen unter einem rechten Winkel in ihren Mittelabschnitten. Sie sind Uber eine im Kreuzungspunkt vorgesehene Langlochverbindung 74 derart miteinander gekuppelt, daß die Bewegung des freien Endes 75 des Hebels 72 eine in einem bestimmten Ubersetzungsverhältnis A zu a stehende zugeordnete Bewegung des freien Endes 76 des anderen Hebels 73 bewirkt. Mit dem freien Ende 76 kann ein in einer vorgegebenen Bahn 77 geführter Gleitstein 78 Uber eine Langlochverbindung 79 gekuppelt sein. Durch die Schräglage des Hebels 73 in der Nullstellung erfolgt eine Kompensation der unterschiedlichen Angriffspunkte des Hebels 72 am Hebel 73.
Zusammenfassend kann gesagt werden, daß jeder mechanische, pneumatische, hydraulische oder auch elektrische Verstärker bzw. jedes in diesem Sinne wirkende Glied der SignalUbertragungskette zur Lösung der anmeldungsgemößen Aufgabe geeignet ist. Ein solches nicht-lineares Ubertragungsglied kann grundsätzlich sowohl auf der Geber- bzw. Senderseite als auch auf der Nehmer- bzw. Empföngerseite vorgesehen werden.
Selbstverstdndlich lassen sich die weiter oben geschilderten Ubersetzungsverhöltnisse im Bedarfsfall auch umkehren.
In den Fig. 11a und b sind grundsdtzlich denkbare Kurvenverläufe dargestellt. Neben der bisher Ublichen linearen Ubertragungsfunktion entsprechend der dargestellten Kennlinie 80 sind mit den weiter oben geschilderten Mitteln sowohl progressiv verlaufende Kennlinien 81 als auch degressiv verlaufende Kennlinien 82 erreichbar. Nur am Rande sei erwähnt, daß selbstverstöndlich auch die Steilheit der geradlinig verlaufenden Kennlinie 80 verändert werden kann.
Die Tatsache, daß bei solchen Veränderungen der Kurvenverläufe neben dem Nullpunkt auch einer oder beide Kurvenendpunkte erhalten bleiben können, ist häufig von großem Vorteil.
In einigen Fällen soll jedoch nur der Nullpunkt der Kennlinie erhalten bleiben. Wird beispielsweise die Vollgasstellung in den Endpunkt d einer der Kennlinien 80, 83, 84 verlegt, so läßt sich durch Modifikation der Kennlinien beispielsweise die Standgaseinstellung e ohne Beeinflussung der Vollgaseinstellung d verändern. Das ist zum Beispiel dann von Vorteil, wenn - wie das häufig der Fall ist - dos Standgas insbesondere der Modellmotoren an die besonderen Luft- und Temperaturverhältnisse angepaßt werden muß, ohne daß dabei die durch eine maximal zulässige Drehzahl vorgegebene Vollgaseinstellung verändert werden darf.
PatentansprUche: Leerseite

Claims

PatentansprUche 9 ordnung zur Steuerung von Fahrzeugen, insbesondere von funkferngesteuerten Modell fahrzeugen, gekennzeichnet durch eine nicht-lineare Ubertragungsfunktion wenigstens eines Gliedes (20, 25, 27, 30, 31, 40, 60) der Signolubertragungskette derart, daß sowohl der Ubertrogungsfaktor dieses Gliedes als auch der Gesamt-Ubertragungsfaktor für Signale in einem vorbestimmten Stellbereich geringer als fUr Signale in dem bzw. den anderen Stellbereichen ist.
2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein elektrisches Glied (20, 25, 27, 30, 31, 40) der Signalübertragungskette eine nicht-lineare Ubertragungsfunktion aufweist.
3. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein mechonisches Glied (60) der Signal-Ubertragungskette eine nicht-lineare Ubertrogungsfunktion aufweist.
4. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein ungleichmaßig beschichtetes Potentiometer (20) vorhonden ist, dessen Widerstandsänderung pro Längeneinheit in der Umgebung der vorgegebenen Nullstellung (22) am geringsten ist.
5. Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Schichtdicke in der Umgebung der Nullstellung (22) am größten ist.
6. Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine gleichmäßige Schichtdicke, aber eine variierende Steigungshöhe der Widerstandswendel derart gegeben ist, daß die Steigungshöhe und damit die leitende Querschnittsfldche in der Umgebung der Nullstellung (22) am größten ist (Fig. 2).
7. Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die spezifischen Widerstandswerte der Beschichtung derart voriieren, daß die Widerstondsönderung pro Langeneinheit in der Umgebung der Nullstellung (22) am geringsten ist.
8. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein stufenweiser Ubergang vorhanden ist (Fig. 3).
9. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein kontinuierlicher Ubergong vorhonden ist (Fig. 4).
10. Anordnung nach Anspruch 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Variation der Widerstandswerte pro Ldngeneinheit durch leitende Uberlagerung zweier unterschiedlich leitender Schichten (28, 29) bewirkt ist.
11. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, doß die effektive Widerstandsänderung pro Längeneinheit eines Potentiometers (31) durch Parallelschalten von Widerständen (32 bis 34) zu bestimmten Abschnitten des Potentiomters derart beeinflußt wird, daß die Widerstondsänderung pro Längeneinheit in der Umgebung der Nullstellung am geringsten ist (Fig. 5a).
12. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß einem Linear-Potentiometer (31) eine Reihenschaltung zweier Widerstdnde (36, 37) parallelgeschaltet ist, wobei die Reihenschaltung Uber die Endpunkte des Potentiometers(31) mit diesem verbunden ist und der Verbindungspunkt der beiden vorerwähnten Widerstände (36, 37) Uber einen Trimmwiderstand (35) und einen Ein-Aus-Schalter (38) mit dem Abgriff (23) des Potentiometers (31) verbunden ist.
13. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein in der Signolubertragungskette angeordneter elektrischer Verstärker (40) eine nicht-lineare Steuerfunktionskurve aufweist.
14. Anordnung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß ein Operotionsverstärker (40) vorhanden ist, dessen nicht-invertierender Eingang (41) mit einem im wesentlichen festen vorgegebenen Eingangspotential und dessen invertierender Eingang (44) mit einem einstellbaren Eingangspotential verbunden ist, wobei der Ausgang (48) des Operationsverstärkers (40) Uber einen RUckkopplungszweig (49, 50) mit einstellborem Widerstandswert mit dem invertierenden Eingang (44) verbunden ist.
15. Anordnung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der nicht-invertierende Eingang (41) des Operationsverstärkers (40) mit dem festen Abgriff eines zwischen Versorgungsspannung (UB) und Masse liegenden Spannungsteilers (42, 43), der invertierende Eingang (44) mit einem verstellbaren Abgriff (45) eines zwischen Versorgungsspannung (UB) und Masse liegenden Potentiometers (46) und der Ausgang (48) des Operationsverstärkers (40) Uber einen aus einem einstellbaren (49) und einem festen RUckkopplungswiderstond (50) bestehenden RUckkopplungszweig mit dem invertierenden Eingang (44) des Operotionsverstärkers (40) verbunden ist, wobei der Verbindungspunkt zwischen dem festen (50) und dem einstellbaren RUckkopplungswiderstand (49) Uber eine Antiparallelschaltung zweier Dioden (51, 52) mit einem festen Abgriff (53) eines weiteren zwischen Versorgungsspannung (UB) und Masse liegenden Spannungsteilers (54, 55) verbunden ist (Fig. 6).
16. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine Bewegungsübertragung Uber ein L-Stück (60) erfolgt, an dessen erstem Schenkel (61) ein im wesentlichen in dessen Haupterstreckungsrichtung (62) und an dessen zweitem Schenkel (63) ein im wesentlichen senkrecht zur Haupterstreckungsrichtung (64) des zweiten Schenkels (63) in einer vorgegebenen Bahn (65) longsverschiebbores Element (66) gelenkig angeordnet ist (Fig. 8).
17. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein in einer vorgegebenen Bahn (68) longsverschiebbores Element (69) gelenkig mit einem in einer senkrecht zu dieser Bahn (68) verlaufenden Führung (70) bewegbaren zweiten Element (71) verbunden ist, das sich in der Nullstellung in der Verlongerung der Bahn (68) des ersten ldngsverschiebbaren Elements (69) befindet (Fig. 9).
18. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwei sich im wesentlichen unter einem rechten Winkel in ihren Mittelobschnitten kreuzende, jeweils an einem Ende drehbar gelagerte und im Kreuzungspunkt über eine Langloch-Verbindung (74) derart miteinander gekuppelte Hebel (72, 73) vorhanden sind, daß die Bewegung des freien Endes (75, 76) des einen Hebels (72, 73) eine in einem bestimmten Übersetzungsverhältnis stehende zugeordnete Bewegung des freien Endes (75, 76) des anderen Hebels (72, 73) bewirkt (Fig. 10).
19. Anordnung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dß mindestens am freien Ende (76) eines Hebels (73) ein mit diesem Uber eine Langloch-Verbindung (79) gekuppelter und in einer vorgegebenen Bahn (77) geführter Gleitstein (78) vorhanden ist.
20. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in der SignalUbertrogungskette ein mechanischer Verstarker mit nicht-linearer Verstärkungskennlinie angeordnet ist.
21. Anordnung noch Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in der SignalUbertragungskette ein pneumatischer Verstärker mit nicht-linearer Verstdrkungkennlinie vorhanden ist.
22. Anordnung noch Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in der SignalUbertragungskette ein hydraulischer Verstärker mit nicht-linearer Verstürkungskennlinie angeordnet ist.