DE2700360B2

DE2700360B2 - Anordnung zur Steuerung von Fahrzeugen, insbesondere von funkferngesteuerten Modellfahrzeugen

Info

Publication number: DE2700360B2
Application number: DE2700360A
Authority: DE
Inventors: Heinz 8500 Nuernberg Meyer; Hans 8000 Muenchen Schumacher
Original assignee: Grundig EMV Elektromechanische Versuchsanstalt Max Grundig GmbH
Current assignee: Grundig EMV Elektromechanische Versuchsanstalt Max Grundig GmbH
Priority date: 1977-01-07
Filing date: 1977-01-07
Publication date: 1978-12-14
Also published as: DE2700360A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zjr Steuerung von Fahrzeugen, insbesondere von funkferngesteuerten Modellfahrzeugen.

Bei der Steuerung von Fahrzeugen, insbesondere bei der Steuerung von funkferngesteuerten Modellfahrzeugen, besteht die Notwendigkeit, bestimmte Signale wie etwa Lenkradausschlag, Bewegung eines Steuerknüppels usw. auf Radstellung, Ruderstcllung usw. zu übertragen. Die Übertragung erfolgt dabei im allgemeinen streng linear, d. h. einer bestimmten Eingangsauslenkung ist eine proportionale Auslenkung der betätigten Organe zugeordnet (Flug + inodell-tcchnik, Heft 8. 1977,ScJIe 36 J).

Bei den obenerwähnten Steuerungen sind grundsätzlich zwei Steuersituationen voneinander zu unterscheiden:

1. Manövrieraktionen, um das Fahrzeug beispielsweise zu starten, zu drehen, Loopings /u fliegen usw. und

2. geringfügige Korrekturen der Hinstellung, um das Fahrzeug auf exaktem Kurs zu halten b.-.w. wieder auf exakten Kurs zurückzubringen.

Die Steuerung eines Fahrzeuges muß so ausgelegt sein, daß ihr im Bedarfsfall erforderliche maximale Ausschlag auch tatsachlich zur Verfügung steht. Das bedeutet, daß bereits geringfügige Änderungen der Eingangssignal (beispielsweise der l.enkradeinstelhing) eine recht erheblich¹: Änderung des Ausgangssignals (beispielsweise Radstellung. Ruderstelliing oder Gaseinstellcng) zur Folge hr.ben. Ein solches Verhalten ist bei den weiter oben unter Ziffer 2 genannten geringfügigen Korrekturen jedoch unerwünscht, da jede geringfügige - teilweise ungewollte — Änderung der Eingangssignale (geringfügige l.cnkradvcrstellung) deutlich merkbare Änderungen der Ausgangssignale \Radslcllung, Ruderstellung oder Cjascinstellung) bewirkt, die insbesondere bei schnellbewegicn Modellen über das in einem solchen Fall gewünschte bzw. zulässige Maß hinausgehen.

Um eine bedarfsgerechte Anpassung an die weiter oben geschilderten Zustande 1 und 2 zu erreichen, ist es in der Funkfernsteuerung von Modellen bereits bekannt, die Steuerung bezüglich ihres Übertragungsfaktors umschaltbar zu machen (BEHauptkatalog 1975/76 der Fa. Brand-El"ktronik; Neuheiten 1976 der Fa. MULTIPLEX). Dadurch wird jedoch der Bedienende mit einer weiteren Aufgabe (Umschaltung des Übertragungsfaktors) belastet. Darüber hinaus tritt die Notwendigkeit der Umschaltung der Steuerung vor.

ι größerem auf kleineren Übertragungsfaktor und umgekehrt häufig unvorhersehbar plötzlich auf, so daß zeitlich nicht mehr die Möglichkeit besteht, die Umschaltung auf den jeweils gewünschten Übertragungsfaktor vorzunehmen.

in Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung zur Steuerung von Fahrzeugen zu schaffen, die bezüglich kleiner Kurskorrekturen einen kleineren, bezüglich größerer Kurskorrekturen jedoch einen größeren Übertragungsfaktor aufweist, ohne daß die

i) weiter obenerwähnte Umschaltung erforderlich ist.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine nichtlineare Übertragungsfunktion wenigstens eines Gliedes der Signalübertragungskette derart gelöst, daß sowohl der Übertragungsfaktor dieses Gliedes als auch

>o der Gesamtübertragungsfaktor für Signale in einem vorbestimmten Stellbereich geringer als für den bzw. die anderen Stellbereiche ist.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen 2 bis 22.

y< Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungsfiguren beispielsweise erläutert. Es zeigen

Fig. la-5b mögliche Ausgestaltungen eines Potentiometers zur Verwendung bei einer erfindungsgemä-

Hi ßen Anordnung.

F i g. 6 eine Verstärkerschaltung zur Verwendung bei der erfindungsgemäßen Anordnung,

F i g. 7 eine Kennlinie einer Verstärkerschaltung entsprechend F i g. 6.

r. F i g. 8 - IO kinematische Elemeniareinrichtungen zur Verwendung bei der crfindiingsgemäUen Anordnung und

F ig. lla und lib Diagramme mit Funktionskurven, die die grundsätzlichen Möglichkeiten der erfindungs-

m gemäßen Anordnung erkennen lassen.

Die erfindungsgemäß vorgesehene nichllincare Übertragungsfunktion kann durch mindestens ein elektrisches und/oder mindestens ein mechanisches Glied der Signulübertragiingskette mit nichilinearer

ι ■ Übertragungsfunktion erreicht werden.

Als elektrisches Glied der Signalübenragungskette mit nichtlinearer Übertragungsfunktion eignet sich insbesondere eines der nachfolgend beschriebenen Potentiometer entsprechend dun Fig. la bis 3b, wobei

i" all diesen Potentiometern eine relativ geringe Widerstandsänderung pro Längeneinheit in der Umgebung der vorgegebenen Nullstellung 22 gemeinsam ist. Beim Potentiometer 20 entsprechend F i g. 1 a wird dies durch eine relativ große Schichtdicke 21 in der Umgebung der ■ Njllsulvung 22 erreicht. Wegen der relativ großen leitenden Querschnittsfläche und der daraus resultierenden relativ geringen Widcrstandswerte pro Längeneinheit wirkt sich eine Verschiebung des Abgriffs 23 um eine Längeneinheit in der Nahe der Nullstellung 22 bezüglich der elektrischen Widerstands- und Spannungswerte nicht im gleichen Maße aus wie eine entsprechende Verschiebung des Abgriffs 23 in der Randzone 24.

Beim Potentiometer entsprechend Fig. Ib wird der oben beschriebene Effekt dadurch erreicht, daß die Breite der Widerstan Jsschicht unterschiedlich ist, wobei in der Nähe der Nullstellung 22 die Schichtbreite am größten ist.

Durch Streckung und dadurch bedingte Querschnittsverringerung des Drahtes eines drahtgewickdtcn Potentiometers in den Randzonen 24 ergibt sich ein ganz entsprechender Effekt.

Beim Potentiometer 25 entsprechend F i g. 2 ist die Schichtdicke zwar über die gesamte Länge des Potentiometers 25 gleich, durch die unterschiedliche Steigungshöhe der Widerslandswendel (und damit der leitenden Querschnittsflächen) derart, daB die Steigungshöhe in der Umgebung der Nullstellung 22 des Potentiometers 25 am größten ist, wird jedoch auch hier erreicht, daß die Widerstandsänderung pro Längeneinheit in der Umgebung der Nullstellung 22 am geringsten ist.

Das Potentiometer 27 entsprechend I-i g. 3 weist zwei unterschiedlich gut leitende Schichten 28 und 29 auf. wobei die Schicht 28 die bessere Leitfähigkeit besitzt. Die beiden unterschiedlich gut leitenden Schichten 28 und 29 können auch teilweise übereinander Abgriff zwischen den beiden erwähnten Widerständen 42 und 4J erfolgt. Der inverlierende Hingang 44 des Operationsverstärkers 40 isl mit dem Abgriff 45 eines zwischen Versorgungsspanniing Un und Masse liegenden einstellbaren Potentiometers 46 verbunden. Zwischen dem Abgriff 45 und dem invertierenden Eingang 44 des Operationsverstärkers 40 kann ein Trimmwiderstand 47 vorgesehen sein. Der Ausgang 48 des Operationsverstärkers 40 ist über einen einstellbaren Widerstand 49 sowie über einen festen Widerstand 50 mit dem invertierenden Eingang 44 des Operationsverstärkers 40 verbunden. Der Vcrbindungspunkl /wischen dem einstellbaren Widerstand 49 und dem festen Widerstand 50 ist über eine Antipariillclschultung aus zwei Dioden 51 und 52 mit dem Verbindungspunkt 5? zweier Widerstände 54 und 55 mit beispielsweise je I kOhm Widerstandswert verbunden. Dabei bilden die beiden zwischen Versorgungsspannung du und Masse liegenden Widerstände 54 und 55 einen weiteren

I l l

chend F-' i g. 3. steht der Abgriff 23 in der Umgebung der Nullstellung 22 lediglich mit der besser leitenden Schicht

28 in Verbindung. In diesem Bereich wird daher die Widerstandsänderung pro Längeneinheit relativ gering sein. In der Randzonc 24 jedoch gewinnt die weniger gut leitende Schicht 29 stufenweise zunehmend an Einfluß, so daß in diesem Bereich die Widerstandsänderung pro Längeneinheit insgesamt größer sein wird als in der Umgebung der Nullstellung 22.

Das Potentiometer 30 entsprechend Fig. 4 unterscheidet sich lediglich dadurch vom Potentiometer 27 entsprechend F" i g. 3, daß der Übergang von der besser leitenden Schicht 28 zur weniger gut leitenden Schicht

29 nicht stufenförmig, sondern kontinuierlich ist.

Beim Potentiometer 31 entsprechend F i g. 5a sind einzelnen Abschnitten der für die Verstellung des Abgriffs 23 zur Verfugung stehenden Länge Widerstände 32 bis 34 parallel geschaltet. Durch entsprechende Wahl dieser parallel zu schaltenden Widerstände 32 bis 34 kann ebenfalls erreicht werden, daß die Widerstandsänderung pro Längeneinheit im Bereich der Nullstellung 22 am geringsten ist.

Beim Ausführungsbeispiel entsprechend F i g. 5b wird ebenfalls ein Linear-Potentiometer 3t verwendet. D'csem ist eine Reihenschaltung zweier Widerstände 36 und 37 parallel geschaltet. Der Verbindungspunkt der beiden Widerstände 36 und 37 ist über einen Trimmwiderstand 35 und einen Schalter 38 mit dem Abgriff 23 des Potentiometers 31 verbindbar. Bei öffnung des Schalters 38 zeigt das Potentiometer rein lineares Verhalten. Bei Schließen des Schalters 38 jedoch wird aus der geraden Kennlinie eine S-förmig gekrümmte Kurve, deren Krümmung durch Einstellung des Trimmwiderstandes 35 beeinflußt werden kann.

Das oben geschilderte Verhalten der Potentiometer ist mit den im Handel erhältlichen logarithmisch oder exponentiell geteilten Potentiometern nicht erreichbar, da diese nicht achssymmetrisch unlinear sind. Dies ist aber bei Steuerfunktionen um einen fest eingestellten Nullpunkt herum erforderlich.

Die F i g. 6 zeigt eine Schaltungsanordnung mit einem Operationsverstärker 40, dessen nichtinvertierender Eingang 41 mit einem im wesentlichen festen vorgegebenen Eingangspotential verbunden ist das an einem Abgriff eines zwischen einer Versorgungsspannung Ub und Masse liegenden und aus zwei Einzelwiderständen 42 und 43 mit beispielsweise je lOkOhm bestehenden Spannungsteilers zur Verfugung steht, wobei der

* 4*1

JimMMÜrigSiCMCr

den S-förmigen Kennlinie kann über die Trimmwiderstände 47 und 49 eingestellt werden.

Die sich durch die Rückkopplung des Ausgangs 48 des Operationsverstärkers 40 mit dem invertierenden Eingang 44 ergebende und in Fig. 7 dargestellte Steuerkcnnlinie 56 hat im Ergebnis die gleiche Wirkung wie die in den F i g. I a bis 5b dargestellten Potentiometer.

Aue? eine in F-"ig. 8 dargestellte Kraft- und Bewegungsumlenkvorrichtung mit einem schwenkbar gelagerten L-Stück 60. an dessen erstem Schenkel 61 ein im wesentlichen in dessen Haupterstrcckungsrichtung 62 und an dessen zweitem Schenkel 63 ein im wesentlichen senkrecht zu dessen Haupterstreckungsrichtung 64 in einer vorgegebenen Bahn 65 längsverschiebbares Element 66 gelenkig angeordnet ist, führt zu einer Lösung der erfindungsgemäßen Aufgabe, wenn die Dimensionierung der einzelnen Elemente richtig gewählt wird. In der in F i g. 8 dargestellten Position des L-Stücks 60 führt eine relativ große Auslenkung A des Iängsvetschiebbaren Elements 66 zu einer relativkleinen Auslenkung a des ebenfalls längsverschiebbaren Elements 67. Bei einem Übergang zu einer um 90" verdrehten Stellung des Schenkels 60 kehrt sich das Übersetzungsverhältnis von A zu a kontinuierlich um.

Auch bei der kinematischen Anordnung entsprechend Fig. 9 bewirkt eine relativ große Eingangsauslenkung A eine relativ kleine Ausgangsauslenkung a. Ein in einer Bahn 68 geführtes längsverschiebbares Element 69 ist mit einem in einer zuvor erwähnten Bahn 68 senkrecht verlaufenden Führung 70 längsbeweglich angeordneten Element 71 gelenkig verbunden. Eine Auslenku. g des Elements 71 um den Betrag A hat eine Verschiebung des längsverschiebbaren Elements 69 um einen relativ kleinen Betrag a zur Folge. Bei anwachsenden Auslenkungen A verschiebt sich das Verhältnis der Auslenkungen Azua.

Ein weiteres Beispiel einer kinematischen Lösung der eingangs gestellten Aufgabe ist in Fig. 10 dargestellt. Zwei drehbar gelagerte Hebel 72 und 73 kreuzen sich im wesentlichen unter einem rechten Winkel in ihren Mittelabschnitten. Sie sind über eine im Kreuzungspunkt vorgesehene Langlochverbindung 74 derart miteinander gekuppelt, daß die Bewegung des freien Endes 75 des Hebels 72 eine in einem bestimmten Übersetzungsverhältnis A zu a stehende zugeordnete Bewegung des freien Endes 76 des anderen Hebels 73 bewirkt Mit dem freien Ende 76 kann ein in einer

vorgegebenen Hahn 77 geführter (ileilstein 78 über ei lie I .anglix ΙηιτΗιμιΙμπ)' 74 !'!'kuppelt ".(."in. Durch die St hi-;ιμΙίΐμΐ' des llebeli 7! in der Nullstellung erfolgt eine kompensation der unterschiedlichen Angriffspunkte des I leliels 72 inn Hebel 7}

/usiimmeiifiissend kiinn gesagt werden, (IaK jeder riiei hanische, pneiimalisi Iu-. Indraulische oder auch elckmsche Verstärker bzw. |e<les in diesem Sinne wirkende (ilieil der Sigiialiiberlragiingskelte .'iir Lo-Miri)' der aiinieldungsgcmalicn Aufgabe geeignet ist. Kin solches niclillineares I Iberlragiingsglied kann grmidsal/lieh sowohl auf der (leber bzw. .Senderseite als .im h ,iii( dir Ni-iiiiier h/w l.mpiangcrscite vorgesehen weiilen

Selbstverständlich lassen sieh die weiter oben gesi liilderlen I lbersel/iingsverli;illnisse im Bedarfsfall ,im Ii umkehren.

In den Cig I la und I I b sind grundsätzlich denkbare Kuru'iiverliiufe dai restelll. Neben der bisher üblichen hin-,ilen Übertragungsfunktion entsprechend der dar gcMelllen Kennlinie KO sind mit den weiter oben geschilderten Mitteln sowohl progressiv verlaufende Kennlinien Hl ak auch degressiv verlaufende Kennlinien 82 erreichbar. Nur am Rande sei erwähnt, daß selbstverständlich auch die Steilheit der geradlinig verlaufende Kennlinie 80 verändert werden kann

Die Tatsache, daß bei solchen Veränderungen der Kurvenverläufe neben dem Nullpunkt auch einer oder beide Kiirvcnemlpunktc erhalten bleiben können, ist häufig von großem Vorteil.

In einigen lallen soll jedoch nur der Nullpunkt der Kennlinie erhalten bleiben. Wird beispielsweise die Vollgasstellung in den l.ndpunkl (/einer der Kennlinien 80, 8J, 84 verlegt, so läßt sieh durch Modifikation der Kennlinien beispielsweise die Standgaseinslellung c ohne Heeinflussung der Vollgaseinstellung (/verändern. Das ist /um Beispiel dann von Vorteil, wenn — wie das häufig der I all ist — das Standgas insbesondere der Modellmotoren an die besonderen Luft· und Tempera turverhältnisse angepaßt werden muß. ohne daß dabei die durch eine maximal zulässige Drehzahl vorgegebene Vollgaseinslellung verändert werden darf.

Blatt /.eichnuniien

Claims

Patentansprüche:

1. Anordnung zur Steuerung von Fahrzeugen, insbesondere von funkferngesteuerten Modellfahrzeugen, gekennzeichnet durch eine nichtlineare Übertragungsfunktion wenigstens eines Gliedes (20,25,27,30,31,40,60) der Signalübertragungskette derart, daß sowohl der Übertragungsfaktor dieses Gliedes als auch der Gesamtübertragungsfaktor für Signale in einem vorbestimmten Stellbereich geringer als für Signale in dem bzw. den anderen Stellbereichen ist.

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein elektrisches Glied (20, 25, 27, 30, 31, 40) der Signalübertragungskette eine liichtlineare Übertragungsfunktion aufweist.

3. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein mechanisches Glied (60) der Signalübertragungskette eine nichtlineare Übertragungsfunktion aufweist.

4. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein ungleichmäßig beschichtetes Potentiometer (20) vorhanden ist, dessen Widerstandsänderung pro Längeneinheit in der Umgebung der vorgegebenen Nullstellung (22) am geringsten ist.

5. Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Schichtdicke in der Umgebung der Nullstellung (22) am größten ist.

6. Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine gleichmäßige Schichtdicke, aber eine variierende Steigungshöhe der Widerstandswendel derart gegeben ist, d.ß die Steigungshöhe und damit die leitende Querschnittsflache in der Umgebung der Nullstellung (i ■) am größten ist (F ig-2).

7. Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die spezifischen Widerstandswerte der Beschichtung derart variieren, daß die Widerstandsänderung pro Längeneinheit in der Umgebung der Nullstellung (22) am geringsten ist.

8. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein stufenweiser Übergang vorhanden ist(Fig. 3).

9. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein kontinuierlicher Übergang vorhanden ist (F ig. 4).

10. Anordnung nach Anspruch 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Variation der Widerstandswerte pro Längeneinheit durch leitende Überlagerung zweier unterschiedlich leitender Schichten (28, 29) bewirkt ist.

11. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die effektive Widerstandsänderung pro Längeneinheit eines Potentiometers (31) durch Parallelschalten von Widerständen (32 bis 34) zu bestimmten Abschnitten des Potentiometers derart beeinflußt wird, daß die Widerstandsänderung pro Längeneinheit in der Umgebung der Nullstellung am geringsten ist (F i g. 5a).

12. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß einem Linear-Potentiometer (31) eine Reihenschaltung zweier Widerstände (36, 37) parallel geschaltet ist, wobei die Reihenschaltung über die Endpunkte des Potentiometers (31) mit diesem verbunden ist und der Verbindungspunkt der beiden vorerwähnten V/idcrslände (36, 17) über einen Trimmwiderstand (35) und einen Ein-Aus-Schalter (38) mit dem Abgriff (23) des Potentiometers (31) verbunden ist.

13. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein in der Signalübertragungskette angeordneter elektrischer Verstärker (40) eine nichtlineare Steuerfunktionskurve aufweist.

14. Anordnung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß ein Operationsverstärker (40)

ίο vorhanden ist, dessen nichtinvertierender Eingang (41) mit einem im wesentlichen festen vorgegebenen Eingangspotential und dessen invertierender Eingang (44) mit einem einstellbaren Eingangspotential verbunden ist. wobei der Ausgang (48) des Operationsverstärkers (40) über einen Rückkopplungszweig (49, 50) mit einstellbarem Widerstandswert mit dem invertierenden Eingang (44) verbunden ist.

15. Anordnung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der nichtinvertierende Eingang

(41) des Operationsverstärkers (40) mit dem festen Abgriff eines zwischen Versorgungsspannung (Uh) und Masse liegenden Spannungsteilers (42, 43), der invertierende Eingang (44) mit einem verstellbaren

2ί Abgriff (45) eines zwischen Versorgungsspannung (Un) und Masse liegenden Potentiometers (46) und der Ausgang (48) des Operationsverstärkers (40) über einen aus rjnem einstellbaren (49) und einem festen Rückkopplungswiderstand (50) bestehenden

i'i Rückkopplungszweig mit dem invertierenden Eingang (44) des Operationsverstärkers (40) verbunden ist, wobei der Verbindungspunkt zwischen dem festen (50) und dem einstellbaren Rückkopplungswidersland (49) über eine Anüparallelschaltung

Γι zweier Dioden (51, 52) mit einem festen Abgriff (53) eines weiteren zwischen Versorgungsspannung (Un) und Masse liegenden .Spannungsteilers (54, 55) verbunden ist (F i g. 6).

Ib. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch

w gekennzeichnet, daß eine Bewegungsübertragung über ein L-Stück (60) erfolgt, an dessen erstem Schenkel (61) ein im wesentlichen in dessen Hauptersticckungsrichiung (62) und an dessen zweitem Schenkel (63) ein im wesentlichen senk-

Γι recht zur Haupterslreckungsriehtung (64) des zweiten Schenkels (63) in einer vorgegebenen IJahn (65) längsverschiebbares Element (66) gelenkig angeordnet ist(Fig. 8).

17. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch > <> gekennzeichnet, daß ein in einer vorgegebenen Bahn

(68) längsverschiebbares Element (69) gelenkig mit einem in einer senkrecht zu dieser Bahn (68) verlaufenden Führung (70) bewegbaren zweiten Element (71) verbunden ist, das sich in der "Γι Nullstellung in der Verlängerung der Bahn (68) des ersten liingsverschiebbarcn Elements (69) befinde! (F ig. 9).

18. Anordnung nach Anspruch 3. dadurch gekennzeichnet, dall zwei sich im wesentlichen unter

·" einem rechten Winkel in ihren Mittclabschnittcn kreuzende, jeweils an einem Ende drehbar gelagerte und im Krcuzung.spunkl über eine Langloch-Verbindung (74) derart miteinander gekuppelte Hebel (72, 73) vorhanden sind, daß die Bewegung des freien Endes (75, 76) des einen 1 lebeis (72, 73) eine in einem bestimmten Übersetzungsverhältnis stehende zugeordnete Bewegung des freien Endes (75, 76) des anderen Hebels (72, 73) bewirkt (F i g. 10).

19. Anordnung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens am freien Ende (76) eines Hebels (73) ein mit diesem über eine Langloch-Verbindung (79) gekuppelter und in einer vorgegebenen Bahn (77) geführter Gleitstein (78) vorhanden ist.

20. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in der Signalübertragungskette ein mechanischer Verstärker mit nichtlinearer Verstärkungskennlinie angeordnet ist.

21. Anordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in der Signalübertragungskette ein pneumatischer Verstärker mit nichtlinearer Verstärkungskennlinie vorhanden ist.

22. Anordnung n.",ch Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in der Signalübertragungskette ein hydraulischer Verstärker mit nichtlinearer Verstärkungskennlinie angeordnet ist.