DE2621285C3

DE2621285C3 - Steuervorrichtung für einen motorangetriebenen Rollstuhl

Info

Publication number: DE2621285C3
Application number: DE2621285A
Authority: DE
Inventors: Robert Edward Winyates Redditch Worcestershire Brown; Raymond Blackheath West Midlands Hatfield (Grossbritannien)
Original assignee: BIDDLE ENGINEERING Co Ltd HALESOWEN WEST MIDLANDS (GROSSBRITANNIEN)
Current assignee: Bec Mobility Ltd Brierley Hill West Midlands G
Priority date: 1975-05-13
Filing date: 1976-05-13
Publication date: 1979-05-23
Also published as: DE2621285A1; FR2310742B1; DE2621285B2; US4078627A; FR2310742A1; CA1058727A

Description

Stand der Technik

Es sind Steuervorrichtungen für motorangetriebene Rollstühle mit mindestens zwei Motoren bekannt, die je ein Rad des Rollstuhls antreiben. Der Rollstuhl kann hierbei von dem Rollstuhlfahrer mittels eines Steuerknüppels derart gesteuert werden, daß er außer einer Bewegung nach vorn oder nach hinten eine Differentialbewegung zwecks Lenkung des Rollstuhls nach links oder nach rechts ausführen kann. Derartige Steuervorrichtungen sind für Rollstuhlfahrer geeignet, denen eine Betätigung des Steuerknüppels von Hand möglich ist.

Wenn aber der Fahrer seine Hände nicht mehr bewegen kann, ist die Steuerung eines solchen motorangetriebenen Rollstuhls durch den Fahrer problematisch.

Aufgabe

Der im Anspruch 1 angegebenen Erfindung liegt dje Aufgabe zugrunde, die Steuervorrichtung für einen motorangetriebenen Rollstuhl so auszubilden, dab auch ein Körperbehinderter mit gelähmten oder nicht vorhandenen Händen in der Lage ist, einen solchen Rollstuhl ohne fremde Hilfe zu fahren.

Vorteile

Mit der Steuervorrichtung nach der Erfindung wird auf einfache Weise erreicht, daß der Rollstuhlfahrer den Rollstuhl lediglich mit Hilfe des durch sein Kinn betätigbaren Gliedes in alle gewünschte Bewegungsrichtungen und mit beliebiger Geschwindigkeit lenken kann. Das im nachfolgenden Ausführungsbeispiel als »Kinn-Eingriffsteil« oder ähnlich bezeichnete Glied kann gegebenenfalls im Rahmen der Erfindung auch von irgend einem anderen Körperteil des behinderten Fahrers, z. B. von einem Arm, von einem Bein oder vom Hals desselben betätigt werden.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Darstellung der Erfindung

Die Erfindung wird im folgenden an Hand der

^M Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt

F i g. 1 eine perspektivische Darstellung eines mit der Steuervorrichtung ausgerüsteten Rollstuhls,

F i g. 2 eine perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels der Steuereinheit,

Fig.3 eine perspektivische Ansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels der Steuereinheit,

F i g. 4 eine perspektivische Ansicht einer dritten bzw. einer alternativen Ausführungsform eines Teiles des Beispieles gemäß F i g. 3, und

F i g. 5 ein Schaltschema einer elektronischen Steuerschaltung zur Verwendung mit der Steuereinheit.

Mit Bezug zunächst auf Fig. 1 sieht man, daß der Rollstuhl einen Rahmen umfaßt, der seinerseits ein Seitengliederpaar 10, U besitzt. Das Seitengliederpaar 10, 11 umfaßt ein aufrechtes, aus Rohr bestehendes Rückenglied 12, ein vorderes, ebenfalls aus Rohr bestehendes aufrechtes Glied 13 und zwei Glieder 14 und 15, die die vorderen Glieder 12 und die Rückenglieder 13 miteinander verbinden. Drei Gestänge, wovon nur eines bei 16 vollständig gezeigt ist, verbinden die Seitenteilrahmen 10 und 11 miteinander. Jedes Gestänge umfaßt zwei schwenkbar miteinander verbundene Kniehebellenker, die in eine oberhalb der Mitte liegende, kniehebelwirksame Stellung gebracht

^r'^r' werden können, in der sie dazu dienen, die Seitenrahmenglieder 10 und 11 mit Abstand voneinander zu halten (F ig. 1).

Die Räder des Rollstuhls umfassen zwei Laufräder 29, die an den unteren Enden der Rohrglieder 15 befestigt

^b() sind, sowie zwei Antriebsräder 31, die unten am Rollstuhl angeordnet sind. Die Räder können mit Luftreifen oder Vollreifen ausgerüstet sein. Der Außendurchmesser beträgt vorzugsweise ca. 20 cm. Die Antriebsräder 31 werden beide durch je einen

*>"> Elektromotor 32 angetrieben. Die Ausgangswellen der Elektromotoren liefern den Antrieb der Räder 31, und gleichzeitig stellen sie die alleinige Aufhängung der Räder dar, so daß es keiner weiteren Befestigung der

Räder 31 bedarf.

Der Strom zur Versorgung der Motoren wird Batterien entnommen, die innerhalb eines auf einer Konsole 23 aus biegsamem Material getragenen Gehäuses 35 angeordnet sind.

Das Batteriegehäuse 35 kann gemäß einer weiteren Möglichkeit am Glied 15 verschellt oder in einer anderen geeigneten Weise getragen werden.

Um den Betrieb des Rollstuhls zu steuern, ist ein Kinn-Steuerhebel 37 vorgesehen, der mit einer Steui reinheit 38 in Verbindung steht, die durch eine Halterung 39 am Rollstuhl durch ein L-förmiges Glied 40 getragen wird. Unter zusätzlicher Bezugnahme auf F i g. 2 ist ein Schnitt durch die Steuereinheit 38 mit einem Teil des Kinn-Steuerhebels 37 gezeigt

Sollte der »Kinn-Steuer«-Hebel durch einen Arm, ein Bein oder durch den Hals einer Person betätigt werden, so ist er entsprechend anzuordnen. Es kann auch noch eine weitere Steuereinheit 36 vorgesehen werden, die einen Steuerschalter 33 und einen Vorwärts-Rückwärts-Schalter 34 umfaßt.

Der Steuerhebel 37 erstreckt sich durch eine öffnung in die Steuereinheit 38. A η seinem unteren Ende besitzt er ein Querglied 41, dessen Enden je eine Rolle 42 tragen. Die Rollen dieses Quergliedes 41 stehen mit der Oberfläche zweier Kurvenglieder 43 und 44 in Eingriff, die jeweils um Achsen 45 bzw. 46 drehbar angeordnet sind. Das eine Ende des Kurvengliedes 43 ist mit einem Schlitz 47 ausgestattet, in den sich ein Stift 48 erstreckt, der an einem Ende eines Hebels 49 angeordnet ist. Das andere Ende des Hebels 49 ist mit der Welle 50 eines (punktiert angedeuteten) Potentiometers 51 verbunden.

Eine Feder 52 drückt die Steuerkurve 43 in die in F i g. 2 gezeigte Stellung, so daß die Steuerkurve mit einem an der Steuereinheitgrundplatte befestigten Stift

53 in Eingriff kommt.

Die Steuerkurve 4 ist auf die gleiche Art mit einer Welle 54 eines (punktiert gezeigten) Potentiometers 55 verbunden.

Der Kinn-Steuerhebel 37 wird durch eine Schraubenfeder 56 so belastet, daß, um den Hebel 37 nach unten zu drücken, die Feder 56 zusammengedrückt werden muß.

Der Steuerhebel 37 kann nicht -.:r eine senkrechte Bewegung, sondern ebenfalls eine beschränkte Kippbewegung um die Schwenkachse 57 ausführen. Die Feder 56 hält den Steuerhebel 37 in einer aufrechten Ruhestellung. Die Betriebsweise des Kinn-Steuerhebels 37 wird jetzt erläutert.

Beim Niederdrücken des Steuerhebels 37 unter Zusammendrücken der Feder 56 wird die Steuerkurve 43 um ihre Achse 45 nach links gedreht, was eine ähnliche Drehbewegung der Welle 50 des Potentiometers 51 zur Folge hat. Auf ähnliche Weise wird die Welle

54 des Potentiometers 55 um genau den gleichen Betrag gedreht.

Sollte z. B. der Hebel 37 um die Hälfte des möglichen Betrags niedergedrückt und sodann nach links geschwenkt werden, so daß er in niedergedrückter Lage mit einer senkrechten Linie einen Winkel von ca. 15° einschließt, so wird wegen der Formen der Steuerkurven 43 und 44 die Welle 50 des Potentiometers 51 weitergedreht, als ob man an dem Steuerhebel 37 des Potentiometers 51 weiterdrehen würde. Unter der Wirkung der Rückholfeder wird die Welle 54 des Potentiometers 55 jedoch in Richtung Ruhestellung wenigstens aber um einen kleinen Betrag gedreht werden. Daraus ersieht man, daß die an den Wellen 50 und 54 angebrachten Schleifer der Potentiometer 51 bzw. 55 nicht dieselbe relative Lage in bezug auf einander einnehmen. Der Widerstandswert des einen Potentiometers, in diesem Fall des Potentiometers 55, übersteigt den des Potentiometers 51. (Die Wideistands werte der Potentiometer 51 und 55 nehmen bei Drehung aus der Ruhestellung ab.)

Aufgrund der Erläuterung geht hervor, daß bei einer Kippbewegung des Hebels 37 nach rechts und dessen Niederdrücken der an der Welle 54 angebrachte

ίο Schleifer des Potentiometers über einen viel größeren Winkel als der Schleifer der Welle 50 des Potentiometers 51 gedreht wird.

Die Fig.3 zeigt jetzt eine weitere Form der Steuereinheit, bei der das Kinn-Eingriffsglied 37 an einem Stab 61 befestigt ist Der Stab 61 erstreckt sich durch einen Ansatz 62. Ein querliegendes Stabglied 63 ist am anderen Ende des Stabes 61 befestigt

Ein Stiftpaar 64 ist einends in einer durchgehenden, in einem Ringglied 66 vorgesehenen Bohrung 65 befestigt.

2(i Die Stifte 64 können mit Preßpassung in der durchgehenden Bohrung 65 aufgenommen werden, so daß sie darin befestigt werden, und/oder sie können mit einer Madenschraube versehen sein, um eine formschlüssige Befestigung zu versorgen. Die jeweils

2"> anderen Enden der Stifte 64 sind in diametral gegenüberliegenden Ausnehmungen des Ansatzes 62 angeordnet. Die Stifte 64 sind mit Spielpassung in den Ausnehmungen und im Ansatz angeordnet, so daß der Stab 61 mitsamt Ansatz 62 um die Längsachse der Stifte

ι» verschwenkt werden kann

Eine Schraubenfeder 67 belastet den Stab 61 federnd nach oben. Eine nach oben gerichtete Bewegung kann dadurch angehalten werden, daß ein sich durch den Stab 61 erstreckender Stift mit der untersten Kante des

)■> Ansatzes 62 in Eingriff kommt. Als eine weitere Möglichkeit kann der Ring 66 und/oder der Ansatz 62 eine solche Form haben, daß das Querstabglied 63 gegen die untere Kante des Ansatzes 62 oder des Ringgliedes 66 anschlägt, um dadurch eine Begrenzung

■ίο einer nach oben gerichteten Bewegung des Stabes 61 zu bewirken.

Die Bewegung nach unten wird begrenzt, wenn die Feder 67 vollends zusammengedrückt ist, wobei das obere Ende der Feder 67 durch Beilagscheiben 80 und

•r> durch einen Stift 81 gehalten wird, der sich diametral durch den Stab 61 erstreckt.

Der Betrag der Kippbewegung wird durch die Dimensionierung des Ringes 66 und des Ansatzes 62 begrenzt. Eine Feder 68 mit länglichen Enden 69 und 70

w ist zwischen dem Ansatz 62 und dem Ringteil 66 am Stift 64 angebracht. Zwischen den länglichen Enden 69 und 70 befindet sich eine herausragende Stange 71, die am Ringteil 66 befestigt ist. Durch die Wirkung der Feder 68 wird die Kinn-Eingriffeinheit — bestehend aus dem

^r>^r> Kinn-Eingriffsteil 60 und dem Stabteil 61 — in eine im wesentlichen senkrechte Stellung gebracht, so daß die um die Achse des Stifts 62 zulässige Kippbewegung zu beiden Seiten gleich ist.

Zwei Potentiometer 72 und 73 sind auf einem

wi U-förmigen Bügel 74 getragen. Die jeweiligen Wellen 75 und 76 der Potentiometer 72 und 73 besitzen jeweils eine diametrische durchgehende Bohrung, in der das jeweilige Stabglied 77 (78) angeordnet ist. Jede Welle ist mit einer Schraubenfeder ausgestattet, wovon nur eine

»'> (79) gezeigt ist, die die Welle federnd nach links zu drehen versucht. Eine Drehbewegung der Welle nach links wird dadurch verhindert, daß die Stäbe 77 mit dem Querstabglied 63 in Eingriff kommen.

Die Betriebsweise dieses Ausführungsbeispieles mit der Steuereinheit wird jetzt erläutert.

Beim Niederdrücken des Kinn-Eingriffteils 37, das die Feder 67 niederdrückt, verschiebt sich das Glied 63 nach unten, und da die Stabglieder 77 und 78 dauernd in Eingriff mit dem Glied 68 durch die Wirkung der Federn gehalten werden, wovon eine durch 79 bezeichnet ist, werden die beiden Wellen 75 und 76 der Potentiometer 72 und 73 in bezug auf das Hauptteil des jeweiligen Potentiometers gedreht. Da der Stellkontakt des Potentiometers durch die Welle getragen wird, erfolgt eine Änderung im Widerstand zwischen den Enden einer Kohlenbahn und dem Stellkontakt.

Sollte das Kinn-Eingriffteil 37 um die Hälfte des maximal zulässigen Betrags niedergedrückt und anschließend nach links gekippt werden, so daß es bei aufrechterhaltener Druckwirkung einen Winkel von ca. 15° in bezug auf eine senkrechte Linie macht, so wird wegen der Gestalt des Gliedes 63 die Welle 75 des Potentiometers 72 weitergedreht, als ob man das Kinn-Eingriff teil 37 weiter niedergedrückt hätte. Die Welle 76 und das Potentiometer 73 unter der Druckwirkung der Rückholfeder (nicht gezeigt) werden jedoch weiter in Richtung Ruhestellung gedreht oder sie werden mindestens um einen kleinen Betrag in diese Richtung gedreht. Dementsprechend sieht man, daß die Stellkontakte der Wellen 75 und 76 der Potentiometer 72 bzw. 73 nicht in derselben relativen Lage in bezug aufeinanderliegen. Aus diesem Grund wird der Wert des einen Potentiometers in diesem Fall der Widerstand 73, den des Potentiometers 72 übersteigen.

Aus dieser Darstellung geht hervor, daß bei einer nach rechts gerichteten Kippbewegung und einem Niederdrücken des Kinn-Eingriffteils 37 der Stellkontakt der Welle 76 des Potentiometers 73 über einen größeren Winkel als der Stellkontakt der Welle 75 des Potentiometers gedreht wird.

Es ist darauf hinzuweisen, daß ein voller Ausschlag entweder nach links oder nach rechts des Kinn-Eingriffteils 37 unter Anwendung nach unten gerichteter Kraft eben eine Drehung der Welle 75 des Potentiometers 72 bzw. der Welle 76 des Potentiometers 73 zur Folge hat, so daß der Rollstuhl nach links bzw. nach rechts gelenkt wird, wobei eine nach unten gerichtete Kraft auf das Kinn-Eingnffsglied 37 lediglich dazu dient, die Geschwindigkeit des Rollstuhls in der jeweiligen Lenkrichtung zu erhöhen.

Mit Bezug auf F i g. 4 sieht man, daß die Einheit ein Kinn-Eingriffteil 37 umfaßt, das an einem Stab 101 befestigt ist. Der Stab 101 verläuft durch eine Bohrung 102 in einem Scheibenglied 103. An seinem anderen Ende ist ein Querstabglied 104 befestigt, dessen Gestalt in etwa der des in F i g. 3 abgebildeten Querstabgliedes 63 entspricht.

Das Scheibenglied 103 ist zwischen zwei Blöcken 105 montiert und vermag mit Bezug auf diese um eine Achse eine Drehbewegung ausführen.

Die durchgehende Bohrung 102 der Scheibe 103 hat einen solchen Durchmesser, daß der Stab 101 eine Gleitbewegung relativ zum Scheibenglied ausführen kann.

Eine Hülse 107 ist am Stabglied 101 durch eine Madenschraube befestigt Die untere Räche der Hülse kann etwa einen Sitz zur Anlage gegen das obere Ende der Schraubenfeder 108 bilden. Das untere Ende der Schraubenfeder 108 stützt sich gegen ein Zentrierungsglied 109 ab. Die untere Räche des Zentrierungsgliedes 109 besitzt eine Schrägkante 110, so daß sie auf die Ecken 111 der Blockglieder 105 wirkt, um eine Zentrierung des Stabgliedes 101 in bezug auf dii Blockglieder 105 zu gewährleisten.

Das in Fig.4 abgebildete Teil der Steuereinhei arbeitet etwa wie die in Fig. 3 abgebildete Steuerein heit ur J man wird verstehen, daß das Stabglied 101 be Krafteinwirkung auf das Kinn-Eingriffteil 37 sich nad unten verschieben läßt, wobei diese Krafteinwirkung die Schraubenfeder 108 zusammendrückt. Das Steuergliec

ίο 101 kann ebenfalls nach links oder nach recht! verschoben werden. Diese Bewegung führt zu einei winkelmäßigen Verschiebung des Scheibengliedes 10: relativ zu den Blöcken 105.

Unter Hinweis auf Fig. 5 wird nunmehr die Steuerschaltung des Elektromotors 32 insbesondere mi Bezug auf die der F i g. 2 zu entnehmende Steuereinhei beschrieben. Es ist jedoch zu verstehen, daß, da di< Steuereinheit gemäß Fig.3 zusammen mit derer Abwandlung gemäß F i g. 4 die Potentiometer auf di< gleiche Weise wie in F i g. 2 arbeiten, eine weiten Beschreibung der Steuerschaltung anhand des in Fig.; gezeigten Ausführungsbeispieles bzw. dessen in Fig.' gezeigte Abwandlung nicht nötig ist.

Jeder Motor 32/; 32/ wird durch die innerhalb de Batteriengehäuses 35 untergebrachten Batterien betrie ben. Der den Motoren zugeführte Strom wird durcl eine elektronische Steuerschaltung gesteuert, wöbe jede Schaltung eine IC 90, ein Potentiometer 921 de linken Motors, eine transistorisierte Schalt- um Formschaltung 93 mit Transistoren 96, 97, 98, einei Schalttransistor 94 und weitere Schalttransistoren 9i umfaßt.

Die mit der Steuereinheit verwendete Steuerschal tung stellt eine Tastverhältnis-Anschnittschaltung dar

J5 Jedem Motor wird je eine der Schaltungen zugeordnet.

Eine der zwei Schaltungen wird jetzt erläutert. Dii

zwei Schaltungen für die zwei Motoren sind gleicl aufgebaut. Beim Anlegen des Speisestroms an die IC 9( liefert diese eine dreieckige Wellenform, die durch da Potentiometer 55 überbrückt ist.

Der an der Welle 54 angebrachte Schleifer wird nu dann verschoben, wenn der Kinn-Steuerhebel 3', niedergedrückt wird. Der Wert des Widerstandes an Potentiometer 55 wird so dimensioniert, daß, wenn de Schleifer des Potentiometers sich in einer Stellunj befindet, die der Ruhestellung der Steuereinhei entspricht, das am Schleifer vorhandene Potential einei solchen Wert aufweist, daß der erste Transistor de transistorisierten Schalt- und Formschaltung 93 nich

so leitend wird. Sobald der Schleifer verstellt wird, und de Widerstandswert abnimmt, wird der erste Transistor zi bestimmten Zeitpunkten leitend. Der Grund für diesi wiederkehrende Leitung durch den Transistor lieg darin, daß die Wellenform an den Klemmen de:

Widerstandes 55 dreieckig ist und die Spannung an Schleifer des Potentiometers 55 nur an der Spitze jede:

Dreiecks der Dreieckwellenform ausreichend hoch isi um den Basisemitterübergang vorzuspannen.

Beim Drehen des Schleifers um das Potentiometer 5!

μ herui.. aus der Ruhestellung steigt die Periode, innerhall derer der erste Transistor der transistorisierten Schalt und Formschaltung 93 leitet. Da das Potential, bei den Strom geleitet wird, einen stetigen bzw. konstanter Wert darstellt und das Gleichpotential (D.C-Potential

fts des Schleifers gemäß der Drehung des Schleifers au: dessen Ruhestellung steigt, so wird die Periode de: Leitung der transistorierten Schalt- und Formschaltunj so lange länger werden, bis der Schleifer am höchster

Punkt des Potentials angelangt ist, bei dem der Transistor effektiv andauernd leitet.

Bei leitendem Transistor % ist der /weite Transistor 97 dann nicht leitend, wenn das Potcniial über dem Basisemitterübergang sinkt. Sobald der Transistor 97 nicht mehr leitet, wird der Transistor 98 leitend, und /war wegen der Vorspannung am Basisemitterübergang. Der Ausgangsstrom der iransistoricrten Schalt- und Formschaltung 93 wird dann eine Impulswellenlorm mit recht spitzen Ecken darstellen, wobei die Dauer eines jeden Impulses von der Stellung des Schleifers des Potentiometers 55 abhängt. Der Transistor 94 wird dann leitend, wenn ein Impuls durch die Schaltung 93 geleitet wird, und der leitende Zustand des Transistors S4 bewirk!, daß a le Transistoren in der Leitung 95 gleichzeitig einschalten, wodurch Kraftimpulse dem Motor 32/ zugeführt werden.

Da die Zeildauer der Impulse bei dem leitenden Pegel des Transistors % sich durch eine Verstellung des Schleifers des Potentiometers 55 verändern läßt, wird die Drehzahl des Motors ebenfalls eingestellt, wobei die Drehzahl von der zugelieferten Energiemenge, d. h. von der Impulsbreite (Zeitdauer) abhängt.

Sollte der Rollstuhl geradeaus gefahren werden, so wird der Kinn-Steuerhebel 37 in senkrechte Richtung niedergedrückt und die Schleifer der beiden Potentiometer 51 und 55 werden um denselben Winkelbetrag verstellt, so daß dementsprechend dieselbe Energiemenge an jeden der beider. Motoren 32 geliefert wird. Weiterhin sieht man, daß /wischen den Höchst- und den Mindestwerten die Geschwindigkeit stufenlos einstellbar ist.

Bei dem Wunsch, den Rollstuhl nach links oder nach rechts zu lenken, wird der Kinn-Steuerhebel 37 — es sei angenommen, daß der Insasse des Rollstuhls z. B. nach links steuern will - etwas nach links gedreht, was dazu fuhrt, daß der Schleifer des Potentiometers 51 nun weiter und der Schleifer des Potentiometers 55 weniger aus der jeweiligen Ruhestellung gedreht wird. Dementsprechend wird an den rechten Motor eine erhöhte, an den linken Motor aber eine verminderte Energiemenge geliefert, und der Rollstuhl wird nach links gelenkt.

Die .Steuerkurven sind so gestaltet, daß bei nur kleiner Verstellung des Kinn-Steuerhebels 37 nach links die an die zwei Motoren gelieferte Differentialenergiemenge sehr klein ausfällt, so daß der Radius des Wendekreises sehr groß sein wird. Die Stabglieder 63 und 104 sind so gestaltet, daß sie eine ahnliche Wirkung haben. Sollte jedoch eine sehr enge Kurve gefahren werden, so wird der Kinn-Steuerhebel in eine Stellung des vollen Radausschlages gebracht, so daß die den Motoren /ugeführle Differentialsiroinmenge entsprechend groß ist, d. h. der rechte Motor wird erheblich schneller drehen als der linke und der Radius des Wendekreises wird entsprechend klein sein. Demnach ist der Radius des Wendekreises zwischen der Stellung Geradeaus und der Stellung, bei der der eine Motor stillsteht und der andere mit relativ hoher Drehzahl angetrieben wird.

stufenlos einstellbar. Man sieht außerdem, daß beim Schwenken des Rollstuhls über einen Winkel die Vorwärtsgeschwindigkeit des Rollstuhls immer noch beliebig einstellbar ist. Sie hängt vom Niederdrücken des Kinn-Steuerhebels 37 ab.

Eine weitere bei 36 abgebildete Steuerung kann am Rücken des Rollstuhl« vorgesehen werden, wobei die Steuereinheit mit einem Schalter 33 ausgerüstet ist, der entweder direkt, über eine Relaisschaltung oder über einen elektronischen Schaltkreis die Energiezufuhr zu der in F i g. 3 gezeigten Schaltung anschalten kann.

Ein weiterer Schalter 34 kann ein Zweistellenschalter sein, der den Relaiskontakten RL 1/1-2, RL2/X-2 zugeordnete Relaisspulen RLCi, RLC2 schaltet. Bei

υ der einen Stellung des Schalters liegen die Reiaiskontaktc in der in Fig. 3 gezeigten Stellung und in der anderen Stellung des Schalters kommen sie in die andere Stellung zu liegen, wodurch der Motor 32 umgepolt wird. Demnach wird die Betätigung des Steuerhebels 37 eine Rückwärtsfahrtbewegung des Rollstuhls /ur Folge haben. Im Zusammenhang mit der weiteren Steuereinheit 36 können an der Steuereinheit 38 Leuchten vorgesehen werden, wie z. B. eine Leuchte, die aufleuchtet, wenn der Schalter 33 betätigt wird, um die Steuerschaltung mit den Batterien zu verbinden. Eine andere Leuchte kann ■/.. B. beim Betätigen des Schalters 34 aufleuchten.

Die Schaltung kann ebenfalls zwei Mikro- oder Endschalter MX und M2 umfassen, die beim Anhalten

to des Rollstuhls einen Kurzschluß der Motoren unter Erzeugung einer Bremswirkung bewirken. Sobald das Kinn-Eingriffteil 37 verschoben wird, öffnen sich die Endschalter M 1 und M2, um die Arbeit der Schaltung zuzulassen.

r> Deshalb sieht man, daß der Rollstuhl auch von Personen bedient werden kann, denen die Funktion der Hände nicht mehr erhalten ist.

Der Rollstuhl ist mit Griffen 58 ausgestattet, wovon nur einer in Fig. 1 zu sehen ist. Der Rollstuhl ist außerdem mit einem zusätzlichen Sleuerkasten 59 versehen, der an oder neben dem Griff 58 angeordnet ist. Dem Steuerkasten 59 läßt sich der Ausschalter 33 zuordnen, der die Steuereinheit 38 und die weitere Steuereinheit 36 abschaltet, so daß der Rollstuhl von einem hinler ihm Gehenden von dem Steuerkasten aus gesteuert werden kann. Der Steuerkasten kann eine in etwa der in Fig. i gezeigten entsprechende Steuerschaltung enthalten oder er kann eine solche enthalten, die eine weitergehende Steuerung des einen oder der beiden Motoren gestattet.

Alle von den Steuereinheiten kommenden Drähte sind mit einem Stecker ausgerüstet, der in eine entsprechende Steckdose paüt, so daß alleSteuercinhei ten auf bequeme Weise verstellt werden können und der Rollstuhl dann zusammengeklappt werden kann, wobei die Kniehebellenker betätigt werden müssen, um die zwei Seiten-Teilrahmen 10 und 11 gegeneinander zu legen.

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

Claims

26 21 2S5 Patentansprüche:

1. Steuervorrichtung für einen motorangetriebenen Rollstuhl mit mindestens zwei Motoren, die je ein Rad einer Seite des Rollstuhls antreiben, gekennzeichnet durch ein mit dem Kinn des Insassen in Eingriff kommendes Glied (37) mit folgender Bewegbarkeit aus der Ruhestellung heraus:

In eine erste Richtung, wodurch alle Motoren (32/, 32r) eingeschaltet werden, in eine zweite Richtung, wodurch der der einen Seite zugeordnete Motorantrieb (32(J mehr Spannung erhält als der der anderen Seite zugeordnete, und in eine dritte Richtung mit einer gegenüber der zweiten Richtung umgekehrten Antriebssteuerung, sowie gekennzeichnet dadurch, daß die Antriebserregung vom Grad der Verstellung des Gliedes abhängig ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in der zweiten und dritten Richtung die Differenz der den Motoren (32/, 32r) zugeführten Antriebsspannung in Abhängigkeit von der Verstellung des Gliedes (37) ansteigt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Glied (37) gleichzeitig in zwei oder drei Richtungen bewegbar ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Glied (37) in der ersten Richtung nach unten bewegbar ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Glied (37) um eine im wesentlichen horizontale Achse (57, 64, 106) schwenkbar angeordnet und aus der Ruhestellung nach rechts in die zweite Richtung und nach links in die dritte Richtung kippbar ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Glied (37) mit Stellkontakten von Potentiometern (51, 55) in Wirkverbindung steht, und daß die Potentiometer (51, 55) Teile einer elektronischen Steuerschaltung bilden, welche die Stromzufuhr an die Motoren (32/, 32rjsteuert.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch eine federnde Vorspanneinrichtung (56, 41) (67, 68), (108), die das Glied (37) in seiner Ruhestellung vorspannt.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die elektronische Steuerschaltung eine Tastverhältnis-Anschnittsteuerschaltung ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch einen zusätzlichen Ausschalter (33) und einen Vorwärts-Rückwärts-Schalter (34).