DE60209629T2

DE60209629T2 - "Steer-by-wire"-Aufsitzmäher

Info

Publication number: DE60209629T2
Application number: DE60209629T
Authority: DE
Inventors: Robert M. Pewaukee Wuertz; Terrance G. Union Grove Benson
Original assignee: Textron Inc
Current assignee: Textron Inc
Priority date: 2001-12-14
Filing date: 2002-12-16
Publication date: 2006-12-21
Anticipated expiration: 2022-12-17
Also published as: EP1674374A2; EP1319577A3; EP1674374B1; US20050050871A1; ATE498532T1; US7172041B2; DE60239233D1; ATE319604T1; EP1674374A3; DE60209629D1; US6808032B2; EP1319577B1; EP1319577A2; US20030114270A1

Description

Bereich der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft Fahrzeuge mit einem Wenderadius Null, wie Pflegefahrzeuge für größere Rasenflächen, Skid-steer Lader und dergleichen, insbesondere Aufsitzrasenmäher, die per Draht gesteuert werden.
Hintergrund der Erfindung
Aufsitzrasenmäher werden in unterschiedlichen Größen und Bauweisen angeboten. Der typische Aufsitzrasenmäher ist mit einem Verbrennungsmotor ausgestattet, der die Antriebsleistung für den Aufsitzrasenmäher liefert. Bei einigen Aufsitzrasenmäher wird der Verbrennungsmotor eingesetzt, um eine Hydraulikpumpe (-pumpen) anzutreiben, die ein Hydraulikfluid fördert, das zum Antreiben der Mäherräder verwendet wird. Die hydraulisch angetriebenen Räder treiben den Mäher an. Die Antriebsgeschwindigkeit des Mähers kann über eine Anpassung der Flussrate des Hydraulikfluids an die Räder gesteuert werden. Ein typischer Aufsitzrasenmäher wird mit Hilfe eines Lenkrades gesteuert, das mechanisch mit den Rädern des Mähers verbunden ist. Hydraulisch angetriebene Aufsitzrasenmäher können auch über eine Anpassung der Drehzahl der Räder an einander entgegengesetzten Seiten des Mähers gesteuert werden, so dass die Räder sich mit unterschiedlicher Geschwindigkeit drehen. Die Geschwindigkeit, mit der sich die Räder drehen, wird über eine Anpassung der Flussrate des Hydraulikfluids zu den Rädern gesteuert. Mit einer Veränderung der Flussrate kann erreicht werden, dass sich die Räder mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten drehen und der Mäher in die Richtung des Rades gesteuert wird, das sich langsamer dreht.
Bei einem typischen hydraulisch angetriebenen Aufsitzrasenmäher wird für die Regelung der Geschwindigkeit und die Steuerung eine Anzahl unterschiedlicher mechanischer Verbindungsglieder eingesetzt. Die mechanischen Verbindungsglieder werden von einer Bedienungsperson betätigt. Die Bedienungsperson handhabt die mechanischen Verbindungsglieder, um den Antrieb der Mähers zu bewirken und seine Fahrtrichtung zu steuern. Das Drehen eines Lenkrades kann beispielsweise die Richtung bestimmen, in die die Räder ausgerichtet sind, womit die Fahrtrichtung des Mähers gesteuert werden kann. Es können Hebel mechanisch mit Ventilen zur Steuerung der Ventile verbunden sein. Die Hebel sind so angeordnet, dass über ihre Bewegung die Ventile Volumen und Flussrichtung des Hydraulikfluids an jedes der hydraulisch angetriebenen Räder anpassen. Die Anpassung des Flussvolumens des Hydraulikfluids an jedes der Räder steuert die Drehzahl der Räder. Die Hebel können so eingestellt werden, dass an jedes der hydraulisch angetriebenen Räder ein anderes Volumen des Hydraulikfluids fließt und jedes Rad gegenüber den anderen mit einer unterschiedlichen Geschwindigkeit rotiert, was die Fahrtrichtung des Mähers steuert. Die Anpassung der Flussrichtung des Hydraulikfluids an jedes der Räder steuert die Drehrichtung der Räder und bestimmt, ob der Aufsitzrasenmäher in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung angetrieben wird.
Obgleich sich die Verwendung mechanischer Verbindungsglieder zur Steuerung des Betriebes eines typischen Aufsitzrasenmähers mit hydraulisch angetriebenen Rädern als nützlich herausgestellt hat, hat die Verwendung mechanischer Verbindungsglieder dennoch Nachteile. So kann beispielsweise eine Änderung der Steuerung und des Betriebes des Rasenmähers schwierig und zeitaufwendig durchzuführen sein. Die Länge der mechanischen Verbindungsglieder ist möglicherweise anzupassen, oder sie müssen an anderen Befestigungspunkten angebracht werden, um die Steuerung und den Betrieb des Mähers einem Verwendungszweck anzupassen. Je nachdem, wo eine Bedienungsperson, die die mechanischen Verbindungsglieder einstellen will, mit den Händen hingreifen muss, können außerdem einige Veränderungen aus Sicherheitsgründen nicht durchgeführt werden, während der Mäher im Betrieb ist. Die Ergebnisse der Einstellungen an den mechanischen Verbindungen können dementsprechend erst überprüft werden, wenn der Mäher wieder im Betrieb ist. Daraus kann sich ein wiederholtes Starten und Abschalten des Mähers und Einstellen der mechanischen Verbindungsglieder ergeben, bis die gewünschte Betriebsweise erreicht ist; dies kann ein langer und ermüdender Vorgang sein. Außerdem ist es nicht immer möglich, mechanische Verbindungsglieder zum Aufbau eines komplexen oder detailliert einstellbaren Steuerungsschemas für Aufsitzrasenmäher einzusetzen. Die Bedienung der mechanischen Verbindungsglieder muss von der Bedienungsperson des Rasenmähers ohne Schwierigkeiten zu verstehen und auszu führen sein. Daraus ergibt sich, dass die mechanischen Verbindungsglieder auf einfache und leicht auszuführende Bewegungen beschränkt sind, die das Steuern und Bedienen des Mähers erleichtern, und dass komplexe Steuerungsschemata schwierig durchzuführen sind und möglicherweise von einer Bedienungsperson des Mähers nicht ausgeführt werden können.
Es besteht also Bedarf an einem Aufsitzrasenmäher, dessen Steuerungsschema eine verbesserte Steuerung des Mähers möglich macht und dabei ohne Schwierigkeiten zu gebrauchen und einzustellen ist. Ein solches Steuerungsschema sollte unmittelbar verständlich sein und ein Einstellen ermöglichen, während der Mäher im Betrieb ist. Außerdem wäre es von Vorteil, wenn das Steuerungsschema so ausgelegt ist, dass der Mäher auch von Personen mit körperlichen Behinderungen ohne Schwierigkeiten benutzt werden kann.
In dem veröffentlichten U.S.-Patent, Nr. US4.914.592, wird eine Vorrichtung zum Steuern von mindestens zwei angetriebenen Rädern eines Fahrzeuges beschrieben. Die Vorrichtung enthält zwei Hydraulikmotoren, wobei jeder Motor mit einem zugeordneten Antriebsrad drehbar verbunden ist. Eine Kolbenpumpe mit Lastsensor ist dient als Quelle für ein Druckfluid, mit dem die Hydraulikmotoren betrieben werden. Jedem Hydraulikmotor ist eine elektrisch steuerbare, lastsensorische Strömungsregelventil-Anordnung zugeordnet sowie ein elektrisch steuerbares Richtungssteuerventil und ein Satz Kompensationsventile. Es ist ein Mikrocomputer vorgesehen, um die Aktivität der elektrisch steuerbaren, lastsensorischen steuerbaren Strömungsregelventil-Anordnungen und der elektrisch steuerbaren Richtungssteuerventile entsprechend elektrischer Signale zu steuern, die eine Drehstellung eines Lenkrades anzeigen, eine Position einer von der Bedienungsperson gesteuerten Geschwindigkeit und Befehlseingabeeinrichtung und die Drehzahl des Fahrzeugmotors. Die Bedienungsperson kann, wenn diese Vorrichtung angewendet wird, eine Lenkübersetzung auswählen. Außerdem wird die Fahrzeuggeschwindigkeit so gesteuert, dass eine Pumpenkavitation und ein Abwürgen des Motors ausgeschlossen werden.
Zusammenfassung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung ist auf einen Aufsitzrasenmäher gerichtet, der ein wie oben als vorteilhaft beschriebenes Steuerungsschema aufweist. Die vorliegende Erfindung ist auf eine Vorrichtung gerichtet, die einen Aufsitzrasenmäher nach Anspruch 1 schafft, der per Draht gesteuert wird. In einer bevorzugten Ausführungsform weist der steer-by-wire Aufsitzrasenmäher mindestens zwei unabhängig voneinander angetriebene Räder auf, die in zwei Richtungen rotieren können. Die mindestens zwei Räder werden unabhängig voneinander angetrieben, damit ein Betrieb der mindestens zwei Räder ein unabhängiges Rotieren der mindestens zwei Räder bewirkt. Die unabhängig voneinander erfolgende Rotation bewirkt die Fortbewegung und die Steuerung des Mähers. Ein Mikroprozessor regelt den Betrieb der mindestens zwei Räder in Übereinstimmung mit Signalen, die der Mikroprozessor empfängt. Der Mäher ist mit mindestens einer Steuervorrichtung ausgerüstet. Die mindestens eine Steuervorrichtung sendet Signale an den Mikroprozessor, die der Mikroprozessor zum Steuern des Betriebes der mindestens zwei Räder verwendet, so dass die Aktivität der mindestens einen Steuervorrichtung bewirkt, dass mindestens zwei Räder den Mäher fortbewegen und steuern.
Wahlweise, aber vorteilhafter Weise, werden die mindestens zwei Räder hydraulisch angetrieben, und weist der Mäher außerdem mindestens eine Hydraulikpumpe auf, die ein Hydraulikfluid fördert, um die mindestens zwei Räder anzutreiben. Es kann mindestens ein Proportional-Servoventil vorgesehen sein, das Strömungsrichtung und Strömungsgeschwindigkeit des Hydraulikfluids an die mindestens zwei Räder steuert. Das mindestens eine Ventil wird von einem Mikroprozessor gesteuert und passt den Fluss des an die mindestens zwei Räder gelangenden Hydraulikfluids entsprechend der vom Mikroprozessor empfangenen Signale an. Mit dem Anpassen des Flusses an Hydraulikfluid durch das mindestens eine Ventil wird Richtung und Geschwindigkeit der Rotation der mindestens zwei Räder so gesteuert, dass der Mäher fortbewegt und gesteuert werden kann. Es ist von Vorteil, wenn die mindestens eine Hydraulikpumpe eine von einer Mehrzahl von Hydraulikpumpen ist. Eine erste Hydraulikpumpe der Mehrzahl von Hydraulikpumpen versorgt das erste Rad der mindestens zwei Räder mit Hydraulikfluid. Eine zweite Hydraulikpumpe der Mehrzahl von Hydraulikpumpen versorgt ein zweites Rad der mindestens zwei Räder mit Hydraulikfluid. Das mindestens eine Proportional-Servoventil ist eines von einer Mehrzahl von Servoventilen. Ein erstes Ventil der Mehrzahl von Ventilen passt den Fluss des Hydraulikfluids von der ersten Hydraulikpumpe an das erste Rad entsprechend der vom Mikroprozessor empfangenen Signale an, und ein zweites Ventil der Mehrzahl von Ventilen passt den Fluss des Hydraulikfluids von der zweiten Hydraulikpumpe an das zweite Rad entsprechend der vom Mikroprozessor empfangenen Signale an.
Weiter kann der Mäher wahlweise einen Voreinstellschalter (biasing switch) enthalten. Der Voreinstellschalter ist wahlweise aktivierbar, um den Betrieb der mindestens zwei Räder so zu regeln, dass der Mäher einen gewünschten Pfad einhalten kann. Der Voreinstellschalter sendet als Reaktion seiner Aktivierung Signale an den Mikroprozessor, die dieser zum Steuern des Betriebes der mindestens zwei Räder verwendet.
Wahlweise kann der Mäher außerdem einen Betriebsartenschalter enthalten. Der Betriebsartenschalter ist wahlweise in einer Arbeitsstellung und einer Transportstellung aktivierbar, um den Betrieb der mindestens zwei Räder anzupassen. Die Arbeitsstellung entspricht dem normalen Betrieb des Mäher. Die Transportstellung entspricht dem Betrieb des Mähers mit hoher Geschwindigkeit. Der Betriebsartenschalter sendet ein Signal an den Mikroprozessor, das der Mikroprozessor zum Steuern des Betriebes der mindestens zwei Räder verwendet. Der Mikroprozessor betreibt den Mäher im Normalmodus, wenn der Betriebsartenschalter sich in Arbeitsstellung befindet. Der Mikroprozessor verringert eine Geschwindigkeit, mit der die mindestens zwei Räder den Mäher steuern, wenn der Betriebsartenschalter sich in der Transportstellung befindet, so dass der Mäher während des Betriebes mit hoher Geschwindigkeit sicher gewendet werden kann.
Wahlweise kann der Mäher auch mit einer Verstärkungsregelung ausgestattet sein. Die Verstärkungsregelung ist wahlweise aktivierbar und erlaubt einer den Mäher bedienenden Person das durch die Aktivierung der mindestens einen Steuervorrichtung bewirkte Ansprechverhalten des Mähers anzupassen. Die Aktivierung der Verstärkungsregelung bewirkt, dass die Verstärkungsregelung Sig nale an den Mikroprozessor sendet und den Mikroprozessor informiert, wie die Signale von der mindestens einen Steuervorrichtung zu interpretieren sind. Der Mikroprozessor passt den Betrieb der mindestens zwei Räder entsprechend der Signale an, die der Mikroprozessor von der mindestens einen Steuervorrichtung erhält, wobei diese Signale auf Signalen basieren, die von der Verstärkungsregelung empfangen wurden.
Nach der Erfindung umfasst die mindestens eine Steuervorrichtung weiterhin eine erste und eine zweite Steuervorrichtung. Die erste Steuervorrichtung sendet Signale an den Mikroprozessor, die dieser zum Steuern des Betriebes eines ersten Rades der mindestens zwei Räder so verwendet, dass die Aktivierung der ersten Steuervorrichtung das Rotieren des ersten Rades bewirkt. Die zweite Steuervorrichtung sendet Signale an den Mikroprozessor, die dieser dazu verwendet, um den Betrieb eines zweiten Rades der mindestens zwei Räder zu steuern, so dass die Aktivierung der zweiten Steuervorrichtung das Rotieren des zweiten Rades bewirkt. Vorzugsweise ist jede der ersten und zweiten Steuervorrichtungen wahlweise zwischen Vorwärts- und Rückwärtsstellungen einstellbar. Ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung in Richtung der Vorwärtsstellung bewirkt, dass das erste Rad in einer Richtung rotiert, die einer Fortbewegung des Mähers in einer Vorwärtsrichtung entspricht, während ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung in Richtung auf die Rückwärtsstellung bewirkt, dass sich das erste Rad in einer Richtung dreht, die einer Fortbewegung des Mähers in einer Rückwärtsrichtung entspricht. Ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung in Richtung auf die Vorwärtsstellung bewirkt, dass das zweite Rad in einer Richtung rotiert, die einem Fortbewegen des Mähers in Vorwärtsrichtung entspricht, während ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung in Richtung der Rückwärtsstellung bewirkt, dass das zweite Rad in einer Richtung rotiert, die dem Fortbewegen des Mähers in einer Rückwärtsrichtung entspricht.
Vorteilhafterweise weist jede Steuervorrichtung eine Leerlaufstellung auf, die zwischen der Vorwärts- und Rückwärtsstellung angeordnet ist. Das Schalten von erster und zweiter Steuervorrichtung in die Leerlaufstellung bewirkt, dass das entsprechende erste und zweite Rad nicht angetrieben wird. Noch vorteilhafter ist es, wenn sowohl die erste als auch die zweite Steuervorrichtung in die Leerlaufstellung vorgespannt sind, so dass die erste und zweite Steuervorrichtung in die Leerlaufstellung zurückkehren, wenn auf diese Steuervorrichtungen keine Kraft ausgeübt wird. Wahlweise, jedoch vorteilhafter Weise, bewirkt ein Bewegen der ersten und zweiten Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung in die Vorwärts- und Rückwärtsstellung eine Drehzahl des entsprechenden ersten und zweiten Rades, die proportional zur Bewegung der ersten und zweiten Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung zunimmt. Vorzugsweise ist die proportionale Zunahme der Drehzahl der mindestens zwei Räder bei Bewegung von erster und zweiter Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung in Richtung der Vorwärtsstellung größer als die proportionale Zunahme der Drehzahl der mindestens zwei Räder bei Bewegung von erster und zweiter Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung in Richtung auf die Rückwärtsstellung hin. Die Differenz bei der proportionalen Erhöhung der Drehzahl macht es möglich, dass der Mäher in Vorwärtsrichtung schneller fortbewegt werden kann als in Rückwärtsrichtung.
Bei einer anderen Ausführungsform, umfasst die mindestens eine Steuervorrichtung, jedoch nicht erfindungsgemäß, außerdem erste und zweite Steuervorrichtungen. Die erste Steuervorrichtung sendet Signale an den Mikroprozessor, die dieser zum Steuern des Betriebes der mindestens zwei Räder verwendet. Die Signale von der ersten Steuervorrichtung informieren den Mikroprozessor darüber, ob der Mäher nach vorn oder rückwärts zu bewegen ist. Die zweite Steuervorrichtung sendet Signale an den Mikroprozessor, die dieser zum Steuern des Betriebes der mindestens zwei Räder verwendet. Die Signale von der zweiten Steuervorrichtung informieren den Mikroprozessor über eine Richtung, in die der Mäher zu lenken ist. Vorteilhafter Weise sind die erste und zweite Steuervorrichtung wahlweise zu bewegen. Die erste Steuervorrichtung kann wahlweise zwischen Vorwärts- und Rückwärtsstellungen bewegt werden. Ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung in Richtung auf die Vorwärtsstellung bewirkt, dass die mindestens zwei Räder in einer Richtung rotieren, die einer Fortbewegung des Mähers in Vorwärtsrichtung entsprechen. Ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung hin zur Rückwärtsstellung bewirkt, dass die mindestens zwei Räder in einer Richtung rotieren, die der Fortbewegung des Mähers in einer Rückwärtsrichtung entsprechen. Die zweite Steuervorrichtung ist wahlweise zwischen linken und rechten Positionen bewegbar. Ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung in Richtung auf die linke Position bewirkt, dass die mindestens zwei Räder mit unterschiedlicher Geschwindigkeit rotieren, so dass der Mäher nach links fährt. Ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung in Richtung auf die rechte Position bewirkt, dass die mindestens zwei Räder derart mit unterschiedlicher Geschwindigkeit rotieren, dass der Mäher nach rechts fährt.
Vorzugsweise weist die Steuervorrichtung zwischen der Vorwärts- und Rückwärtsstellung eine Leerlaufstellung auf. Befindet sich die erste Steuervorrichtung in der Leerlaufstellung, bewirkt dies, dass die mindestens zwei Räder nicht angetrieben werden. Es ist noch vorteilhafter, wenn die erste Steuervorrichtung in die Leerlaufstellung so vorgespannt ist, dass die erste Steuervorrichtung in der Leerlaufstellung positioniert ist, wenn auf diese erste Steuervorrichtung keine Kraft ausgeübt wird. Ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung hin zur Vorwärts- und Rückwärtsstellung bewirkt, dass sich die Drehzahl der mindestens zwei Räder proportional zur Bewegung der ersten Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung erhöht. Die proportionale Erhöhung der Drehzahl der mindestens zwei Räder als Reaktion auf die Bewegung der ersten Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung hin zur Vorwärtsstellung ist größer als die proportionale Erhöhung der Drehzahl der mindestens zwei Räder in Reaktion auf die Bewegung der ersten Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung hin zur Rückwärtsstellung. Der Unterschied bei der proportionalen Erhöhung der Drehzahl als Reaktion auf die Bewegung der ersten Steuervorrichtung ermöglicht es, dass der Mäher in Vorwärtsrichtung schneller fortbewegt werden kann als in Rückwärtsrichtung.
Die erste Steuervorrichtung kann ein Steuerknüppel sein, der linear zwischen Vorwärts- und Rückwärtsrichtung bewegt wird. Alternativ kann die erste Steuervorrichtung ein Fußpedal sein, das zwischen Vorwärts- und Rückwärtsstellung um eine Achse verschwenkt werden kann.
Die zweite Steuervorrichtung weist vorzugsweise zwischen der linken und der rechten Stellung eine Leerlaufstellung auf. Wird die zweite Steuervorrichtung in die Leerlaufstellung gebracht, bewirkt dies, dass die zweite Steuervorrichtung die Drehgeschwindigkeit der mindestens zwei Räder nicht beeinflusst. Es ist noch vorteilhafter, wenn die zweite Steuervorrichtung in die Leerlaufstellung vorgespannt ist, so dass die zweite Steuervorrichtung in die Leerlaufstellung positioniert wird, wenn auf diese zweite Steuervorrichtung keine Kraft ausgeübt wird.
Ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung hin zur linken und rechten Stellung bewirkt, dass sich die Differenz in der Drehzahl der mindestens zwei Räder proportional zur Bewegung der zweiten Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung erhöht.
Eine vorteilhafte Option besteht darin, dass die zweite Steuervorrichtung wahlweise zwischen extremer Links- und extremer Rechtsstellung bewegbar ist. Diese extremen Links- und Rechtsstellungen sind jenseits der jeweiligen Links- bzw. Rechtsstellung angeordnet, so dass die zweite Steuervorrichtung über die linke bzw. rechte Stellung hinaus bewegt werden muss, um die jeweilige extreme Links- bzw. Rechtsstellung zu erreichen. Ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung an der linken Stellung vorbei hin zur extremen Linksstellung bewirkt, dass der Mäher nach links gegenläufig steuert. Ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung an der rechten Stellung vorbei hin zur extremen rechten Stellung bewirkt, dass der Mäher nach rechts gegenläufig steuert. Vorzugsweise bewirkt ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung über die linke und rechte Stellung hinaus zur jeweiligen extremen linken bzw. rechten Stellung eine Geschwindigkeit des Gegenlaufs, die der Bewegung der Steuervorrichtung in diese Stellung proportional ist. Vorzugsweise löst ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung über die linke bzw. rechte Stellung hinaus ein taktiles Empfinden aus, so dass eine den Mäher bedienende Person das taktile Signal fühlt, bevor der Mäher auf Gegenlauf steuert.
Die zweite Steuervorrichtung kann ein drehbares Lenkrad sein. Das Drehen des Lenkrades bewirkt, dass sich die zweite Steuervorrichtung zwischen der extremen Links- und der extremen Rechtsstellung bewegt. Alternativ kann die zweite Steuervorrichtung als Steuerknüppel ausgelegt sein, der linear zwischen der extremen Links- und der extremen Rechtsstellung bewegt wird.
In einer ebenfalls möglichen Ausführungsform umfasst ein hydraulisch angetriebener Steer-by-wire Aufsitzrasenmäher mit Zweiwegesteuerung erste und zweite Hydraulikpumpen. Die erste und zweite Hydraulikpumpe fördern ein erstes bzw. zweites Hydraulikfluid. Es sind erste und zweite hydraulisch angetriebene Räder vorgesehen, die unabhängig betrieben werden und in zwei Richtungen rotierbar sind. Erste und zweite Räder werden unabhängig voneinander durch das erste bzw. zweite Hydraulikfluid rotiert. Die unabhängig voneinander ausgeführte Rotation von ersten und zweiten Rädern sorgt für die Fortbewegung und Steuerung des Mähers. Der Mikroprozessor steuert den Betrieb der ersten und zweiten Räder über die Steuerung des Flusses von erstem und zweiten Hydraulikfluid an das jeweilige Rad entsprechend der Signale, die der Mikroprozessor empfängt. Mindestens eine Steuervorrichtung sendet Signale an den Mikroprozessor, die dieser für die Steuerung der ersten und zweiten Räder verwendet. Die Aktivierung der mindestens einen Steuervorrichtung bewirkt, dass sich erste und zweite Räder drehen und den Mäher steuern. Vorzugsweise enthält der Mäher außerdem erste und zweite Proportional-Servoventile. Die ersten und zweiten Ventile steuern entsprechend der vom Mikroprozessor empfangenen Signale Richtung und Volumen des beförderten ersten und zweiten Hydraulikfluids. Das Steuern von Richtung und Volumen des beförderten ersten und zweiten Hydraulikfluids steuert Richtung und Drehzahl von ersten bzw. zweiten Rädern.
Weitere Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung gehen aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung hervor. Die detaillierte Beschreibung und die besonderen Beispiele sollen dabei eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung angeben, dienen jedoch lediglich der Illustration.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die vorliegende Erfindung wird anhand der detaillierten Beschreibung und der beigefügten Zeichnungen besser verständlich. Es zeigt:
1 eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeuges mit Null Wenderadius in der Form eines Steer-by-wire Rasenmähers nach den Grundsätzen der vorliegenden Erfindung;
2A eine vergrößerte Teilansicht der Steuervorrichtungen des Steer-by-wire Rasenmähers nach 1;
2B eine vergrößerte seitliche Draufsicht auf eine der Steuervorrichtungen nach 2A, und zwar entlang einer Linie 2B;
2C eine vergrößerte Teilansicht einer möglichen Ausführungsform der Steuervorrichtungen des Steer-by-wire Rasenmähers nach 1;
2D eine vergrößerte Teilansicht einer weiteren Ausführungsform der Steuervorrichtungen des Steer-by-wire Rasenmähers nach 1;
3 eine Draufsicht auf das Bedienungsfeld des Steer-by-wire Rasenmähers nach 1;
4 ein vereinfachtes schematisches Diagramm des Hydraulikkreislaufs und des elektronischen Steuerschaltungskreises für den Steer-by-wire Rasenmäher nach den 1 und 5;
5 eine ebenfalls mögliche Ausführungsform eines Steer-by-wire Rasenmähers nach der vorliegenden Erfindung;
6 eine vergrößerte Teilansicht der Lenksteuerung für den Steer-by-wire Rasenmäher nach 5 und
7 eine vergrößerte Teilansicht der Fußpedal-Steuervorrichtung des Steer-by-wire Rasenmähers nach 5.
Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
Die folgende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen) ist lediglich als Beispiel gedacht und hat nicht den Zweck, die Erfindung, ihre Anwendung oder Benutzung in irgendeiner Weise zu beschränken.
In 1 ist ein Fahrzeug mit einem Wenderadius von Null in der Form eines Steer-by-wire Aufsitzrasenmähers 20 entsprechend einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt. Auch wenn das Fahrzeug mit einem Wenderadius von Null als ein Steer-by-wire Aufsitzrasenmäher 20 dargestellt und beschrieben wird, sind die Prinzipien der vorliegenden Erfindung selbstverständlich auf andere Fahrzeuge mit einem Wenderadius von Null anwendbar, einschließlich auf Skid-Steer Lader, andere Fahrzeuge, die zur Pflege großer Rasenflächen eingesetzt werden, und dergleichen. Fahrzeuge mit einem Wenderadius von Null werden allgemein als Fahrzeuge definiert, die zwei oder mehr Räder aufweisen, die unabhängig voneinander in zwei Richtungen rotieren, so dass diese Fahrzeuge Gegenlauflenkbewegungen (counter steer) ausführen können. Das heißt, die zwei oder mehr unabhängigen Räder eines Fahrzeuges mit einem Wenderadius von Null können simultan in unterschiedliche Richtungen rotieren (d.h. ein Rad dreht sich im Uhrzeigersinn, während das andere Rad sich entgegen dem Uhrzeigersinn dreht), so dass das Fahrzeug einen Wenderadius von Null vollziehen kann. Daraus ergibt sich also, dass die Grundsätze der Erfin dung auf Fahrzeuge mit einem Wenderadius von Null angewendet werden können, die keine Aufsitzrasenmäher sind. Der Mäher 20 umfasst im allgemeinen eine Mehrzahl von Rädern 22, eine Mäherabdeckung 24, einen Sitz 26, eine Bedienungstafel 28 und eine oder mehrere Steuervorrichtungen 30. Aus 4 geht hervor, dass der Mäher 20 als Antrieb mit einem Verbrennungsmotor 32 ausgestattet ist. Dieser Verbrennungsmotor 32 ist ein konventioneller Verbrennungsmotor 32 mit einer horizontalen Hauptwelle 34. Die Hauptwelle 34 treibt eine erste und eine zweite Hydraulikpumpe 36, 38 in Tandem an. Die erste und zweite Hydraulikpumpe 36, 38 sind Taumelscheibenpumpen nach dem Stand der Technik. Die erste und zweite Hydraulikpumpe 36, 38 haben erste bzw. zweite, elektrisch aktivierte Proportional-Servoventile 40, 42. Erstes und zweites Ventil 40, 42 steuern die (nicht dargestellten) Taumelscheiben der ersten bzw. zweiten Hydraulikpumpe 36, 38. Die erste und zweite Hydraulikpumpe 36, 38 fördern ein erstes und ein zweites Hydraulikfluid 44, 46 an entsprechende erste und zweite Hydraulikmotoren 48, 50. Erster und zweiter Hydraulikmotor 48, 50 sind mit entsprechenden ersten bzw. zweiten hydraulisch angetriebenen Rädern 52, 54 verbunden. Erste und zweite angetriebene Räder 52, 54 werden unabhängig voneinander angetrieben und können, wie aus dem Stand der Technik bekannt ist, in zwei Richtungen rotieren. Die Rotationsrichtung von erstem und zweitem angetriebenen Rad 52, 54 hängt von der Fließrichtung des ersten bzw. zweiten Hydraulikfluids 44, 46 ab.
Die erste Hydraulikpumpe 36 ist mit dem ersten Hydraulikmotor 48 über erste und zweite Hydraulikleitungen 56, 58 verbunden. Der erste Fluss des Hydraulikfluids 44 fließt über erste und zweite Hydraulikleitungen 56, 58 zwischen der ersten Hydraulikpumpe und dem ersten Hydraulikmotor 48. Die zweite Hydraulikpumpe 38 ist mit dem zweiten Hydraulikmotor 50 über dritte und vierte Hydraulikleitungen 60, 62 verbunden. Der zweite Fluss des Hydraulikfluids 46 fließt über die dritte und vierte Hydraulikleitung 60, 62 zwischen der zweiten Hydraulikpumpe 38 und dem zweiten Hydraulikmotor 50. Der erste und zweite Fluss des Hydraulikfluids 44, 46 kann zwischen der jeweiligen ersten bzw. zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 und dem entsprechenden ersten und zweiten Hydraulikmotor 48, 50 in jeder Richtung fließen. Das heißt, der erste Fluss Hydraulikfluid 44 kann von der ersten Hydraulikpumpe 36 an den ersten Hydraulikmotor 48 über die erste Hydraulikleitung 56 fließen und vom ersten Hydraulikmotor 48 an die erste Hydraulikpumpe 36 über die zweite Hydraulikleitung 58 zurück fließen oder, umgekehrt, kann der erste Fluss Hydraulikfluid 44 von der ersten Hydraulikpumpe 36 an den ersten Hydraulikmotor 48 über die zweite Hydraulikleitung 58 fließen und zurück über die erste Hydraulikleitung 56 vom ersten Hydraulikmotor 48 an die erste Hydraulikpumpe 36. In entsprechender Weise kann der zweite Fluss Hydraulikfluid 46 von der zweiten Hydraulikpumpe 38 an den zweiten Hydraulikmotor 50 über die dritte Hydraulikleitung 60 fließen und vom zweiten Hydraulikmotor 50 an die zweite Hydraulikpumpe 38 über die vierte Hydraulikleitung 62 zurück fließen oder, umgekehrt, kann der zweite Fluss Hydraulikfluid 46 von der zweiten Hydraulikpumpe 38 über die vierte Hydraulikleitung 62 an den zweiten Hydraulikmotor 50 fließen und vom zweiten Hydraulikmotor 50 über die dritte Hydraulikleitung 60 an die zweite Hydraulikpumpe 38 zurückkehren. Die erste und zweite Hydraulikpumpe 36, 38 sind auf bekannte Weise mit einem (nicht dargestellten) Tank für Hydraulikfluid verbunden.
Die Fließrichtung von erstem und zweitem Hydraulikfluid 44, 46 hängt von der Position der (nicht dargestellten) Taumelscheiben in der ersten bzw. zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 ab. Wie weiter oben erwähnt wurde, steuern erste und zweite Ventile 40, 42 die Taumelscheiben in den entsprechenden ersten und zweiten Hydraulikpumpen 36, 38. Die Fließrichtung von erstem und zweitem Hydraulikfluid 44, 46 wird also bestimmt durch den Betrieb der ersten bzw. zweiten Ventile 40, 42. Sollen die ersten und/oder zweiten angetriebenen Räder 52, 54 in einer Richtung rotieren, die einer Fortbewegung des Mähers 20 in Vorwärtsrichtung entspricht, dann passen die ersten und/oder zweiten Ventile 40, 42 die Taumelscheiben in der ersten und/oder zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 so an, dass der erste und/oder zweite Fluss Hydraulikfluid 44, 46 von der ersten und/oder zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 an den entsprechenden ersten und/oder zweiten Hydraulikmotor 48, 45 über die entsprechende erste und/oder dritte Hydraulikleitung 56, 60 fließt. Sollen die ersten und/oder zweiten angetriebenen Räder 52, 54 in einer Richtung rotieren, die der Fortbewegung des Mähers 20 in Rückwärtsrichtung entspricht, dann passen die ersten und/oder zweiten Ventile 40, 42 die Taumelscheibe in der entsprechenden ersten und/oder zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 so an, dass der erste und/oder zweite Fluss Hydraulikfluid 44, 46 von der entsprechenden ersten und/oder zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 an den entsprechenden ersten und/oder zweiten Hydraulikmotor 48, 50 über die zweite und/oder vierte Hydraulikleitung 58, 62 fließt. Auf diese Weise können die ersten und zweiten Ventile 40, 42 die Drehrichtung der entsprechenden ersten bzw. zweiten angetriebenen Räder 52, 54 steuern.
Die ersten und zweiten Ventile 40, 42 steuern nicht nur die Fließrichtung des ersten und zweiten Hydraulikfluids 44, 46, sondern ebenfalls das Flussvolumen des ersten bzw. zweiten Hydraulikfluids 44, 46 an den ersten bzw. zweiten Hydraulikmotor 48, 50. Die ersten und zweiten Ventile 40, 42 können, wie aus dem Stand der Technik bekannt ist, den Winkel der Taumelscheiben in der ersten bzw. zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 verändern, um das Flussvolumen von erstem und zweitem Hydraulikfluid 44, 46 zwischen einem maximalen Volumen, das einem maximalen Winkel der Taumelscheiben entspricht, und einem Null-Volumen zu steuern, das einer neutralen Stellung der Taumelscheiben entspricht. Das Flussvolumen von erstem und zweitem Hydraulikfluid 44, 46 bestimmt die Drehzahl des entsprechenden ersten bzw. zweiten angetriebenen Rades 52, 54. Die ersten und zweiten Ventile 40, 42 können also sowohl die Richtung als auch die Drehzahl von entsprechenden ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 steuern.
Die ersten und zweiten Ventile 40, 42 können die Taumelscheiben in der entsprechenden ersten und zweiten Pumpe 36, 38 zwischen einem Maximum in Vorwärtsrichtung, einer neutralen Stellung und einem Maximum in Rückwärtsrichtung bewegen. In der Ausrichtung Maximum in Vorwärtsrichtung fließen Maximalmengen an Hydraulikfluid 44, 46 und rotieren die ersten bzw. zweiten angetriebenen Räder 52, 54 in eine Richtung, die der Fortbewegung des Mähers 20 in eine Vorwärtsrichtung entspricht; in der neutralen Stellung fließt kein Hydraulikfluid 44, 46 und die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 werden von dem ersten und zweiten Hydraulikfluid 44, 46 nicht angetrieben; bei der Ausrichtung Maximum in Rückwärtsrichtung fließen Maximalmengen an Hydraulikfluid 44, 46, um die ersten bzw. zweiten angetriebenen Räder 52, 54 in einer Richtung rotieren zu lassen, die der Fortbewegung des Mähers 20 in einer Rückwärtsrichtung entspricht. Da erste und zweite Ventile 40, 42 unabhängig voneinander betätigt werden können, ermöglichen die ersten und zweiten Ventile 40, 42 die unabhängige Steuerung jedes der angetriebenen Räder 52, 54, so dass der Mäher 20 mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten in Vorwärtsrichtung und un terschiedlichen Geschwindigkeiten in Rückwärtsrichtung fortbewegt werden kann. Außerdem ist es möglich, den Mäher 20 zu lenken, da die ersten und zweiten Ventile 40, 42 unabhängig voneinander die Menge des an die ersten bzw. zweiten angetriebenen Räder 52, 54 fließenden Hydraulikfluids 44, 46 verändern können, was bewirkt, dass die ersten bzw. zweiten angetriebenen Räder 52, 54 mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten rotieren können. Dadurch, dass eine unterschiedliche Drehzahl von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 bewirkt wird, wird der Mäher 20 in eine Richtung hin zu dem Rad mit niedrigerer Drehzahl gelenkt. Dass die Betätigung der Ventile 40, 42 unabhängig voneinander erfolgt, macht ebenfalls einen Gegenlauflenkbetrieb des Mähers 20 möglich. In diesem Modus rotieren erste und zweite angetriebene Räder 52, 54 in entgegengesetzte Richtungen, so dass der Mäher 20 extrem scharf wenden kann.
Der Mäher 20 ist ebenfalls mit konventionellen Sicherheitsmerkmalen ausgestattet. Zum Beispiel ist der Sitz 26 mit einem (nicht dargestellten) Benutzergewichtsschalter ausgerüstet, der nur anspricht, wenn ein ausreichend schweres Objekt, wie beispielsweise eine Bedienungsperson des Mähers 20, im Sitz 26 vorhanden ist. Zusätzlich ist eine typische (nicht dargestellte) mechanische Bremse vorhanden. Die Bremse kann zum Parken des Mähers eingesetzt werden. Aus Sicherheitsgründen muss die Bremse beim Starten des Motors 32 aktiviert sein. Bremse und Benutzergewichtsschalter sind miteinander verbunden, so dass, wenn der Benutzergewichtsschalter nicht aktiviert ist und die Parkbremse nicht aktiviert ist, der Motor 32 ausschaltet, wie dies aus dem Stand der Technik bekannt ist.
Die oben beschriebenen Betriebsbedingungen und Betriebsmöglichkeiten des Mähers 20 sind aus dem Stand der Technik gut bekannt. Es wird darauf hingewiesen, dass, obgleich die Erfindung in den Figuren und der Beschreibung als ein Mäher 20 dargestellt wird, der über hydraulisch angetriebene Räder 52, 54 fortbewegt und gelenkt wird, andere Mittel zum unabhängigen Antreiben von ersten und zweiten Rädern 52, 54 verwendet werden können, ohne dass der durch die Ansprüche definierte Bereich der Erfindung überschritten wird. Zum Beispiel können innerhalb des Bereiches der Erfindung erste und zweite Räder 52, 54 unabhängig voneinander über Gleichstrommotoren angetrieben werden, deren Betrieb durch eine oder mehrere Steuervorrichtungen 30 und die Bedienungsta fel 28 gesteuert werden kann. Es können also andere, Fachleuten erkennbare Mittel zum unabhängigen Antreiben von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 eingesetzt werden.
Aus 4 geht hervor, dass die ersten und zweiten Ventile 40, 42 über einen Mikroprozessor 64 gesteuert werden. Der Mikroprozessor 64 sendet an die ersten und zweiten Ventile 40, 42 Signale, die diese Ventile 40, 42 zur Steuerung der Taumelscheiben in der ersten bzw. zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 verwenden. Damit steuert der Mikroprozessor 64 den Fluss von erstem und zweitem Hydraulikfluid 44, 46 an den ersten bzw. zweiten Hydraulikmotor 48, 50, so dass der Mikroprozessor 64 Drehzahl und Drehrichtung der ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 steuern kann. Auf diese Weise steuert der Mikroprozessor 64 die Richtung, in die der Mäher 20 fortbewegt wird, und das Lenken des Mähers 20. Der Mikroprozessor 64 kann an jeder zweckdienlichen Stelle am Mäher 20 vorgesehen sein.
Der Mikroprozessor 64 steuert den Betrieb des Mähers 20 entsprechend der Signale, die er von unterschiedlichen Komponenten des Mähers 20 empfängt. So empfängt der Mikroprozessor 64 beispielsweise Signale von der einen oder von mehreren Steuervorrichtungen 30, die vorzugsweise aus ersten und zweiten Steuervorrichtungen (controller) 66, 68 bestehen. Wahlweise kann der Mäher 20 auch mit einem oder mehreren Voreinstellschalter(n) 70, einem Betriebsartenschalter (mode) 72 und einer Verstärkungsfaktorsteuerung (gain controller) 74 ausgestattet sein, die Signale an den Mikroprozessor 64 senden, die dieser zur Steuerung des Betriebes des Mähers 20 verwendet, wie dies mit mehr Einzelheiten nachfolgend beschrieben wird.
Die erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 sind, wie aus 1 hervorgeht, vor der linken bzw. rechten Armlehne 76, 78 des Mähers 20 angeordnet. Die erste und die zweite Steuervorrichtung 66, 68 kann dann von der Bedienungsperson des Mähers 20 ohne Schwierigkeiten erreicht und bedient werden. Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist sowohl die erste als auch die zweite Steuervorrichtung 66, 68 unabhängig von der anderen wahlweise zwischen einer Vorwärtsstellung, einer neutralen Stellung und einer Rückwärtsstellung bewegbar, wie dies aus 2A hervorgeht. Mit der ersten Steuervorrichtung 66 wird der Betrieb des ersten angetriebenen Rades 52 und mit der zweiten Steuervorrichtung 68 wird der Betrieb des zweiten angetriebenen Rades 54 gesteuert. Die erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 senden Signale an den Mikroprozessor 64, die je nach der Stellung von erster und zweiter Steuervorrichtung 66, 68 unterschiedlich sind. Das heißt, wenn die erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 zur Vorwärtsstellung bewegt werden, senden diese Steuervorrichtungen 66, 68 unabhängig voneinander Signale an den Mikroprozessor 64, die ihm den Befehl erteilen, das Rotieren von ersten bzw. zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 in eine Richtung zu bewirken, die der Fortbewegung des Mähers 20 in Vorwärtsrichtung entspricht. Wenn andererseits die erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 zur Rückwärtsrichtung bewegt werden, senden die erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 unabhängig voneinander Signale an den Mikroprozessor 64, die diesem Mikroprozessor 64 den Befehl geben, ein Rotieren von ersten bzw. zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 in eine Richtung zu bewirken, die einem Fortbewegen des Mähers 20 in Rückwärtsrichtung entspricht. Befinden sich die erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 in neutraler Stellung, senden diese erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 unabhängig voneinander Signale an den Mikroprozessor 64, die ihm den Befehl geben, die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 nicht anzutreiben, so dass der Mäher 20 in Ruhestellung bleibt. Es ist vorteilhaft, wenn sowohl die erste als auch die zweite Steuervorrichtung 66, 68 in die neutrale Stellung vorgespannt sind, so dass dann, wenn eine Bedienungsperson des Mähers 20 die erste und/oder die zweite Steuervorrichtung 66, 68 loslässt, der Mikroprozessor 64 nicht länger ein Antreiben der ersten und/oder zweiten angetriebenen Räder 52, 54 bewirkt.
Vorzugsweise bewirkt die Bewegung der ersten und zweiten Steuervorrichtung 66, 68 aus der neutralen Stellung hin zur Vorwärtsstellung oder Rückwärtsstellung, dass sich die Drehzahl der entsprechenden ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 proportional zur Bewegung der jeweiligen ersten bzw. zweiten Steuervorrichtung 66, 68 aus der neutralen Stellung erhöht. Auf diese Weise kann die Drehzahl der ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 durch die Bewegung der ersten bzw. zweiten Steuervorrichtung 66, 68 aus der neutralen Stellung heraus gesteuert werden. Vorzugsweise ist die proportionale Zunahme der Drehzahl von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 als Reaktion auf die Bewegung der ersten bzw. zweiten Steuervorrichtung 66, 68 aus der neutralen Stellung heraus zur Vorwärtsrichtung größer als die proportionale Zunahme der Drehzahl von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 bei Bewegen der jeweiligen ersten bzw. zweiten Steuervorrichtung 66, 68 aus der neutralen Stellung hin zur Rückwärtsstellung. Dadurch kann der Mäher 20 schneller vorwärts als rückwärts fortbewegt werden. Hierin liegt ein zusätzliches Sicherheitsmerkmal, das verhindert, dass der Mäher im Rückwärtsgang mit hoher Geschwindigkeit betrieben wird. Die Geschwindigkeit, mit der der Mäher 20 vorwärts bzw. rückwärts fortbewegt wird, kann für beide Richtungen unabhängig so eingestellt werden, dass vorbestimmte Geschwindigkeiten nicht überschritten werden. Der Mikroprozessor 64 kann so programmiert werden, dass er die Betätigungen von ersten und zweiten Ventilen 40, 42 entsprechend den Bewegungen der ersten bzw. zweiten Steuervorrichtung 66, 68 so steuert, dass die Maximalbewegung der Taumelplatten in der ersten bzw. zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 begrenzt wird. Das Begrenzen der Maximalbewegung der Taumelplatten in der ersten und zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 begrenzt die Drehzahl der ersten bzw. zweiten angetriebenen Räder 52, 54. Damit steuert der Mikroprozessor 64 die Drehzahl der ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 sowie die Geschwindigkeit der Fortbewegung des Mähers 20.
Wie aus dem Stand der Technik bekannt ist, kann es bei hydraulisch angetriebenen Fahrzeugen mit Zweiwegesteuerung zu Spurproblemen kommen. Wenn beispielsweise die erste und die zweite Steuervorrichtung 66, 68 gegenüber der neutralen Stellung die gleiche Stellung einnehmen, können der erste und der zweite Fluss des Hydraulikfluids 44, 46 auf Grund von Unterschieden zwischen erster und zweiter Hydraulikpumpe 36, 38, zwischen den ersten und zweiten Ventilen 40, 42 und/oder zwischen den Taumelplatten in der ersten und zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 ungleich sein. Die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 können darum mit unterschiedlicher Drehzahl rotieren, obgleich die erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 gegenüber der neutralen Stellung in der gleichen Stellung sind. In einer solchen Situation hat der Mäher die Tendenz, in die Richtung des Rades zu steuern, das die niedrigere Drehzahl hat, und dementsprechend die gewünschte Spur nicht einzuhalten. Dieses Problem des Spurhaltens tritt ebenfalls auf, wenn der Mäher 20 an einem Hügel eingesetzt wird, wo der Mäher 20 üblicherweise dazu tendiert, den Hügel hinab zu fahren. Um dieses Problem beim Spurenhalten zu kompensieren, können die erste und/oder zweite Steuervorrichtung 66, 68 wahlweise mit Voreinstellschalter(n) 70 ausgerüstet sein. Aus 2B geht hervor, dass der Voreinstellschalter um einen Drehpunkt 80 schwenkbar ist. Es ist von Vorteil, wenn die Voreinstellschalter Angaben wie (+) oder (–) aufweisen. Ein Bewegen des Voreinstellschalters 70 hin zur (+) oder (–) bewirkt eine Feinabstimmung der Verstärkungsanpassung oder des proportionalen Ansprechens des Mikroprozessors 64 auf die Bewegung von erster und zweiter Steuervorrichtung 66, 68 aus der neutralen Stellung. Auf diese Weise kann, wenn bei gleicher Stellung von erster und zweiter Steuervorrichtung 66, 68 gegenüber der neutralen Stellung die Drehzahl des ersten angetriebenen Rades 52 höher ist als die des zweiten angetriebenen Rades 54, der Voreinstellschalter 70 an der ersten Steuervorrichtung 66 zur (–) Stellung hin geschwenkt werden, bis erste und zweite angetriebene Räder 52, 54 mit der gleichen Drehzahl drehen und der Mäher 20 die Spur hält; alternativ kann der Voreinstellschalter 70 an der zweiten Steuervorrichtung 68 hin zur (+) Stellung geschwenkt und dort gehalten werden, bis die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 die gleiche Drehzahl haben und der Mäher 20 die Spur einhält. Die Feineinstellung der Verstärkung durch Schwenken der Voreinstellschalter 70 ermöglicht eine fein abgestimmte Steuerung des Mähers 20 als Reaktion auf unterschiedliche Situationen, die während des Betriebes auftreten. Die Feinabstimmung der Verstärkung kann also durch die Betätigung von einem oder mehrerer Voreinstellschalter 70 durchgeführt werden. Der Mäher 20 kann dementsprechend mit einem einzigen Voreinstellschalter 70 oder mit einer Mehrzahl von Voreinstellschaltern 70 ausgestattet sein. Vorzugsweise ist der Voreinstellschalter 70 so vorgespannt, dass er in die neutrale Stellung zurückkehrt, wenn die Bedienungsperson des Mähers 20 den Voreinstellschalter 70 nicht mehr um den Drehpunkt 80 schwenkt.
Die erste und die zweite Steuervorrichtung sind vorzugsweise Steuerknüppel. Die am Mäher 20 verwendeten Steuerknüppel sind konventionell und Stand der Technik. Es können beispielsweise Steuerknüppel sein, wie sie von OEM Controls, Inc. verkauft werden, beispielsweise unter dem Namen Digisensor. Die Steuerknüppel senden Impulse, die der Stellung des Steuerknüppels entsprechen, an den Mikroprozessor 64, und dieser verwendet die Signale, um die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 zu steuern. Vorzugsweise weist jeder Steuerknüppel eine Rückstellfeder in die Mittelstellung auf, die den Steuer knüppel in eine neutrale Stellung vorspannt. Das Abtasten des Steuerknüppels in seiner Mittelstellung wird mit Hilfe eines Mikroschalters ausgeführt, der von einer Nocke betätigt wird. Der Schalter wird aktiviert, sobald der Steuerknüppel sich in einer Stellung befindet, die nicht seine Mittelstellung oder neutrale Stellung ist. Das Merkmal der Rückstellfeder, die den Schalter in seine Mittelstellung bringt, kann durch eine einfache mechanische zylindrische Schraubenfeder (nicht dargestellt) geschaffen werden, die am Steuerknüppel vorgesehen ist. Ein Witterungsschutz 71 kann ebenso um den unteren Teil des Steuerknüppels vorgesehen sein, um zu verhindern, dass bei ungünstigem Wetter mechanische Bauteile des Steuerknüppels beeinträchtigt werden.
Auch wenn bisher und weiterhin die Ausführung von erster und zweiter Steuervorrichtung 66, 68 als Steuerknüppel beschrieben wurde, können diese erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 selbstverständlich eine Mehrzahl von unterschiedlichen Formen haben und sich trotzdem innerhalb des durch die Ansprüche definierten Bereiches der Erfindung befinden. Die unterschiedlichen Formen, wie die erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 ausgelegt sein können, sind von Fachleuten zu erkennen. So können z. B. die erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 als Schieber ausgebildet sein, die entlang einem Radialpfad zwischen Vorwärts- und Rückwärtsstellungen bewegt werden und dem Mikroprozessor 64 Signale senden, die die Stellung der Schiebersteuervorrichtungen gegenüber einer neutralen Stellung angeben.
Der Mäher 20 ist mit einer Bedienungstafel 28 ausgestattet, die in 3 dargestellt ist. Die Bedienungstafel 28 weist eine Mehrzahl von Schaltern auf, die Funktion und Betrieb des Mähers 20 steuern. Auf der Bedienungstafel 28 ist eine Drosselvorrichtung (THROTTLE) 82 angeordnet, die die Drehzahl des Verbrennungsmotors 32 verstellt. Ein Schlüsselschalter (KEY) 84 zum Ein- und Ausschalten des Mähers 20 ist ebenfalls auf der Bedienungstafel 28 angeordnet. Der Druckanschlussschalter 86 (PTO) kann wahlweise betätigt werden, um die Druckanschlussstelle (PTO, nicht dargestellt) anzuschließen (ENGAGE) oder zu lösen (DISENGAGE). Die wahlweise vorgesehene Verstärkungsfaktorsteuerung (GAIN) 74 ist ebenfalls auf der Bedienungstafel 28 angeordnet. Die Verstärkungsfaktorsteuerung 74 ist wahlweise drehbar, um die Verstärkung anzupassen, die der Mikroprozessor 64 als Reaktion auf Signale nutzt, die er von der ersten und zweiten Steuervorrichtung 66, 68 empfängt. Die Wirkung der Verstärkungsfaktorsteuerung 74 kann verstärkt oder verringert werden, indem die Verstärkungsfaktorsteuerung 74 wahlweise in die durch (+) bzw. (–) bezeichnete Richtung gedreht wird. Der Mikroprozessor 64 verwendet das Eingangssignal von der Verstärkungsfaktorsteuerung 74, um den Betrieb von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 entsprechend den Signalen von der entsprechenden ersten und zweiten Steuervorrichtung 66, 68 zu steuern. Die Einstellung der Verstärkungsfaktorsteuerung 74 ermöglicht es der Bedienungsperson des Mähers 20 damit, die Empfindlichkeit von erster und zweiter Steuervorrichtung 66, 68 so einzustellen, dass die Bedienungsperson das Gefühl hat, der Mäher 20 sei auf seine Person zugeschnitten.
Die Verstärkungsfaktorsteuerung 74 ist hier als eine drehbare Steuervorrichtung dargestellt worden. Selbstverständlich kann die Verstärkungsfaktorsteuerung 74 eine Mehrzahl von Formen haben, wie dies Fachleuten bekannt ist. So kann zum Beispiel die Verstärkungsfaktorsteuerung 74 als Schalter ausgebildet sein, der wie bei der bevorzugten Ausführungsform des Voreinstellschalters 70 geschwenkt wird. Es ist auch nicht erforderlich, dass die Verstärkungsfaktorsteuerung 74 auf der Bedienungstafel 28 angeordnet ist. Diese Verstärkungsfaktorsteuerung 74 kann an verschiedenen Stellen des Mähers vorgesehen sein. Es ist jedoch von Vorteil, wenn die Verstärkungsfaktorsteuerung 74 an einer Stelle am Mäher 20 angeordnet ist, die von der Bedienungsperson des Mähers 20 leicht zugänglich ist, wenn der Mäher im Betrieb ist, so dass die Bedienungsperson diese Verstärkungsfaktorsteuerung 74 einstellen kann, während der Mäher 20 in Betrieb ist.
Der optionale Betriebsartenschalter 72 ist ebenfalls vorzugsweise auf der Bedienungstafel 28 angeordnet. Der Betriebsartenschalter (MODE) 72 ist wahlweise zwischen Normal- und Transporteinstellung bewegbar. Der Betriebsartenschalter 72 sendet Signale an den Mikroprozessor 64, die dieser für die Steuerung von Betrieb und Lenkung des Mähers 20 verwendet. Genauer gesagt, ist der Betriebsartenschalter 72 in der Normalstellung, funktioniert der Rasenmäher 20 wie oben beschrieben. Ist der Betriebsartenschalter 72 jedoch in seine Transportstellung geschaltet, kann der Mäher 20 mit höherer Geschwindigkeit fahren. Befindet sich der Betriebsartenschalter in der Transportstellung, dann verringert der Mik roprozessor 64 die Geschwindigkeit, mit der der Mäher 20 gelenkt werden kann, so dass, wird der Mäher 20 mit hoher Geschwindigkeit betrieben, er nicht plötzlich auf Grund von Signalen, die von der ersten und zweiten Steuervorrichtung 66, 68 empfangen wurden, in eine oder eine andere Richtung lenkt, was für die Bedienungsperson des Mähers 20 eine unsichere oder gefährliche Situation darstellen würde. Mit anderen Worten, wenn der Betriebsartenschalter 72 sich in der Transportstellung befindet, dann verhindert der Mikroprozessor 64, dass der Mäher 20 abrupte Bewegungen ausführt, die einer Bedienungsperson im Sitz des Mähers 20 gefährlich werden oder zu Verletzungen führen könnten.
Die Transportstellung soll dann gewählt werden, wenn der Mäher 20 schnell von einem Ort zu einem anderen Ort gebracht werden soll. Es ist nicht vorgesehen, dass der Mäher 20 eine Rasenfläche mäht, während er in der Transportstellung betrieben wird. Die Transportstellung des Mähers 20 entspricht einem Betrieb mit höherer Geschwindigkeit bei weniger empfindlicher Lenkung als im Normalbetrieb. Der Mikroprozessor kann so programmiert sein, dass, wenn der Mäher 20 im Transportmodus betrieben wird, er den Mäher 20 daran hindert, eine Gegenlauflenkoperation durchzuführen oder eine Gegenlauflenkoperation nur unterhalb einer vorbestimmten Geschwindigkeit zu ermöglichen.
Bei einer anderen bevorzugten Ausführungsform bestehen die eine oder mehrere Steuervorrichtungen 30 aus einer ersten und zweiten Steuervorrichtung 66' und 68', wie dies aus 2C hervorgeht. Die erste Steuervorrichtung 66' ist vorzugsweise angrenzend an die linke Armstütze 76 des Mähers 20 angeordnet, und die zweite Steuervorrichtung 68 ist vorzugsweise angrenzend an die rechte Armstütze 78 des Mähers 20 angeordnet. Die erste Steuervorrichtung 66' sendet an den Mikroprozessor 64 Signale, die dieser dazu verwendet, den Betrieb von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 zu steuern. Die Signale von der ersten Steuervorrichtung 66' informieren den Mikroprozessor 64, ob der Mäher 20 vorwärts oder rückwärts zu bewegen ist. Die erste Steuervorrichtung 66' ist zwischen Vorwärts- und Rückwärtsstellungen bewegbar und weist zwischen diesen Stellungen eine neutrale Stellung auf. Die Steuervorrichtung 66' ist vorzugsweise zur neutralen Stellung hin vorgespannt, so dass, wenn auf die erste Steuervorrichtung 66' keine Kraft einwirkt, die erste Steuervorrichtung 66' sich in neutraler Stellung befindet. Ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung 66' zur Vor wärtsstellung bewirkt, dass sich die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 in eine Richtung drehen, die der Fortbewegung des Mähers 20 nach vorn entspricht; ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung 66' zur Rückwärtsstellung bewirkt dagegen, dass sich die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 in einer Richtung drehen, die der Fortbewegung des Mähers 20 in Rückwärtsrichtung entspricht. Befindet sich die erste Steuervorrichtung 66' in neutraler Stellung, dann werden die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 nicht angetrieben und der Mäher 20 wird nicht fortbewegt. Die erste Steuervorrichtung 66' ist vorzugsweise als Steuerknüppel ausgebildet, wie dies oben beschrieben wurde.
Vorzugsweise bewirkt ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung 66' aus der neutralen Stellung hin zu Vorwärts- oder Rückwärtsstellungen eine Drehzahl von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54, die proportional zur Bewegung der ersten Steuervorrichtung 66' aus der neutralen Stellung zunimmt. Es ist noch vorteilhafter, wenn die proportionale Erhöhung der Drehzahl von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 auf die Bewegung der ersten Steuervorrichtung 66' aus der neutralen Stellung hin zur Vorwärtsstellung größer ist als die proportionale Zunahme der Drehzahl von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 auf die Bewegung der ersten Steuervorrichtung 66' aus der neutralen Stellung hin zur Rückwärtsstellung. Die Differenz bei der proportionalen Zunahme der Drehzahl von ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 als Reaktion auf die Bewegung der ersten Steuervorrichtung 66' in die Vorwärtsstellung gegenüber einer Bewegung der ersten Steuervorrichtung 66' in die Rückwärtsstellung macht es möglich, dass der Mäher 20 in Vorwärtsrichtung schneller fortbewegt werden kann als in Rückwärtsrichtung.
Das Lenken des Mähers 20 wird mit Hilfe der zweiten Steuervorrichtung 68' durchgeführt. Die zweite Steuervorrichtung 68' sendet Signale an den Mikroprozessor 64, die dieser dazu verwendet, den Betrieb der ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 zu steuern. Die Signale von der zweiten Steuervorrichtung 68' informieren den Mikroprozessor 64 über die Richtung, in die der Mäher 20 zu lenken ist. Die zweite Steuervorrichtung 68' ist wahlweise zwischen linken und rechten Stellungen zu bewegen und weist zwischen beiden eine neutrale Stellung auf. Ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung 68' aus der neutralen Stellung hin zur linken Stellung bewirkt, das die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 so mit unterschiedlicher Geschwindigkeit drehen, dass der Mäher 20 nach links schwenkt, und andererseits ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung 68' aus der neutralen Stellung hin zur rechten Stellung bewirkt, dass die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 derart mit unterschiedlicher Geschwindigkeit drehen, dass der Mäher 20 nach rechts schwenkt. Wenn die zweite Steuervorrichtung 68' sich in der neutralen Stellung befindet, sollten die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 mit der gleichen Geschwindigkeit rotieren, so dass der Mäher 20 auf einer geraden Linie fährt. Um Probleme beim Spurenhalten zu kompensieren, die mit dem Mäher 20 auftreten können und weiter oben beschrieben wurden, ist die zweite Steuervorrichtung 68' vorzugsweise mit einem Voreinstellschalter 70' ausgerüstet, der wahlweise zwischen linken und rechten Stellungen zu bewegen ist. Ein Bewegen des Voreinstellschalters 70' hin zur linken Stellung bewirkt, dass der Mikroprozessor das Ventil, das den Fluss von Hydraulikfluid an das angetriebene Rad auf der linken Seite des Mähers 20 so steuert, dass sich seine Drehzahl erhöht und die Spur des Mähers 20 korrigiert werden kann. Wird dagegen der Voreinstellschalter 70' hin zur rechten Stellung bewegt, passt der Mikroprozessor 64 das Ventil, das den Fluss des Hydraulikfluids an das angetriebene Rad auf der rechten Seite des Mähers 20 steuert, so an, dass das angetriebene Rad auf der rechten Seite des Mähers sich mit höherer Drehzahl dreht und das Spurverhalten des Mähers 20 korrigiert werden kann. Da der Fluss an Hydraulikfluid zu den angetriebenen Rädern ein maximales Volumen aufweist, kann eine Situation eintreten, bei der das Volumen des an eines der angetriebenen Räder fließenden Fluids auf ein Bewegen des Voreinstellschalters 70' hin nicht vergrößert werden kann. Anstatt das Volumen des an eines der angetriebenen Räder fließenden Fluids zu erhöhen, verringert der Mikroprozessor 64 in dieser Situation das an das gegenüberliegende angetriebene Rad fließende Volumen des Fluids, damit das Spurverhalten korrigiert werden kann. Wird beispielsweise der Voreinstellschalter 70' hin zur linken Stellung bewegt und der Fluss des Hydraulikfluids an das angetriebene Rad auf der linken Seite des Mäher 20 kann nicht erhöht werden, dann passt der Mikroprozessor 64 das Ventil zur Steuerung des Hydraulikfluids an das angetriebene Rad auf der rechten Seite des Mähers so an, dass der Fluss des Hydraulikfluids an das angetriebene Rad auf der rechten Seite des Mähers verringert wird und das angetriebene Rad auf der rechten Seite des Mähers mit einer nied rigeren Drehzahl rotiert, so dass das Spurverhalten des Mähers 20 korrigiert werden kann. Umgekehrt gilt das Entsprechende, wenn der Voreinstellschalter 70' wahlweise in die rechte Stellung gebracht würde und das angetriebene Rad auf der rechten Seite des Mähers bereits einen maximalen Fluss an Hydraulikfluid erhielte. Der Voreinstellschalter 70' erlaubt also in Zusammenarbeit mit dem Mikroprozessor 64 das Spurverhalten des Mähers 20 dadurch zu korrigieren, dass das Volumen des an die angetriebenen Räder fließenden Hydraulikfluids korrigiert wird.
Vorzugsweise ist die zweite Steuervorrichtung 68' in die neutrale Stellung vorgespannt, so dass, wenn auf diese Steuervorrichtung keine Kraft ausgeübt wird, die zweite Steuervorrichtung 68' sich in der neutralen Stellung befindet. Vorzugsweise erhöht das Bewegen der zweiten Steuervorrichtung 68' aus der neutralen Stellung hin zur rechten oder linken Stellung die Geschwindigkeit, mit der der Mäher 20 nach rechts bzw. links schwenkt. Das heißt, die Bewegung der zweiten Steuervorrichtung 68' aus der neutralen Stellung in die linke und rechte Stellung bewirkt, dass sich die Differenz der Drehzahlen von erstem und zweiten angetriebenen Rad 52, 54 proportional zur Bewegung der zweiten Steuervorrichtung 68' aus der neutralen Stellung vergrößert.
Es ist eine Option, jedoch zu bevorzugen, dass die zweite Steuervorrichtung 68' wahlweise zwischen extremen Links- und Rechtsstellungen zu bewegen ist. Die extreme Linksstellung entspricht einem Gegenlauflenken des Mähers nach links. Die extreme Rechtsstellung entspricht einem Gegenlauflenken des Mäher 20 nach rechts. Die extreme Links- bzw. Rechtsstellung ist jenseits der Links- bzw. Rechtsstellung angeordnet, so dass die zweite Steuervorrichtung 68' an der linken bzw. rechten Stellung vorbei bewegt werden muss, um die jeweils extreme linke oder rechte Stellung zu erreichen. Wie aus der 2C hervorgeht, sind die extreme Links- bzw. Rechtsstellung mit „CS" (Counter Steer = gegenläufig lenken) links bzw. rechts der „L"- bzw. „R"-Angaben bezeichnet. Ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung 68' an der linken Stellung vorbei in die extreme linke Stellung bewirkt, dass der Mäher 20 nach links gegenläufig lenkt, und umgekehrt bewirkt ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung 68' an der rechten Stellung vorbei zur extremen rechten Stellung, dass der Mäher 20 nach rechts gegenläufig lenkt.
Vorzugsweise bewirkt ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung 68' an der linken bzw. rechten Stellung vorbei in die extreme linke bzw. extreme rechte Stellung, dass sich die Geschwindigkeit des Gegenlauflenkens proportional zur Bewegung der zweiten Steuervorrichtung 68' an der linken bzw. rechten Stellung vorbei erhöht. Als bevorzugte Option liefert die zweite Steuervorrichtung 68' taktile Signale an die Bedienungsperson des Mähers 20, wenn die zweite Steuervorrichtung 68' an der linken bzw. rechten Stellung in den Gegenlauflenkbetrieb geschaltet wird. Die taktilen Signale sind für die Bedienungsperson des Mähers 20 eine Warnung, bevor der Mäher 20 eine Gegenlauflenkoperation ausführt, so dass die Bedienungsperson für diese Art von Betrieb des Mähers 20 vorbereitet ist. Die taktilen Signale können auf unterschiedliche Weise erzeugt werden, wie dies Fachleuten bekannt ist. Die zweite Steuervorrichtung 68' bzw. der Steuerknüppel kann beispielsweise zwangsweise eine Rückmeldung liefern, und der Mikroprozessor 64 liefert an die zweite Steuervorrichtung 68' eine Rückmeldung, die den Widerstand gegen die Bewegung der zweiten Steuervorrichtung 68' an der linken bzw. rechten Stellung vorbei verändert. Oberflächen mit Nocken können ebenfalls zusammen mit einem Rückhaltemechanismus wie einer Feder oder einem Elastomer verwendet werden, um den Widerstand gegen ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung 68' zu erhöhen, wenn diese zweite Steuervorrichtung 68' an der linken bzw. rechten Stellung vorbei bewegt wird. Wahlweise können die taktilen Signale auch im ganzen Bewegungsbereich der zweiten Steuervorrichtung 68' auftreten, wobei sie sich deutlich verändern, bevor die zweite Steuervorrichtung 68' in die Gegenlauflenkstellung bewegt wird. Es ist vorteilhaft, wenn die zweite Steuervorrichtung 68' als Steuerknüppel ausgebildet ist, der linear zwischen der extremen linken und extremen rechten Stellung bewegt wird. Wie weiter oben beschrieben wurde, kann die zweite Steuervorrichtung 68' jedoch in mehreren anderen Formen ausgebildet sein.
Bei einer weiteren, unterschiedlichen Ausführungsform des Mähers 20 ist, wie aus 5 hervorgeht, eine erste und eine zweite Steuervorrichtung 66'' und 68'' vorgesehen, deren Betätigungsweise der von erster und zweiter Steuervorrichtung 66', 68' ähnelt. Bei dieser Ausführungsform ist, wie aus 7 hervorgeht, die erste Steuervorrichtung 66'' als Fußpedal 88 ausgebildet, das die Bedienungsperson des Mäher 20 mit dem Fuß bedienen kann und das dem Mikroprozessor 64 signalisiert, ob der Mäher 20 in Vorwärtsrichtung oder Rückwärtsrich tung fortzubewegen ist. Die zweite Steuervorrichtung 68" ist als Lenkrad 90 ausgelegt, wie aus 6 hervorgeht, das dem Mikroprozessor 64 die Richtung meldet, in die der Mäher 20 zu lenken ist.
Das Fußpedal 88 schwenkt um eine Achse 92 zwischen Vorwärts- und Rückwärtsstellungen. Zwischen diesen Stellungen befindet sich eine neutrale Stellung und das Fußpedal 88 ist vorzugsweise so vorgespannt, dass es sich in der neutralen Position befindet, wenn auf das Fußpedal 88 keine Kraft einwirkt. Die Betriebsweise des Fußpedals 88 entspricht der der ersten Steuervorrichtung 66', die weiter oben beschrieben wurde; der einzige Unterschied ist, dass das Fußpedal 88 um eine Schwenkachse 92 zwischen Vorwärts- und Rückwärtsstellungen schwenkt, während die Steuervorrichtung 66' linear zwischen Vorwärts- und Rückwärtsstellungen bewegt wurde. Das heißt, ein Schwenken des Fußpedals 88 zur Vorwärtsstellung sendet Signale an den Mikroprozessor 64, die bewirken, dass der Mikroprozessor 64 erste und zweite angetriebene Räder 52, 54 in eine Richtung antreibt, die der Fortbewegung des Mähers 20 in Vorwärtsrichtung entspricht, und, umgekehrt, ein Schwenken des Fußpedals 88 zur Rückwärtsstellung Signale an den Mikroprozessor 64 sendet, die bewirken, dass der Mikroprozessor 64 erste und zweite angetriebene Räder 52, 54 in eine Richtung antreibt, die der Fortbewegung des Mähers 20 in Rückwärtsrichtung entspricht. Wie dies bei der ersten Steuervorrichtung 66' der Fall war, bewirkt ein Bewegen des Fußpedals 88 aus der neutralen Stellung hin zu Vorwärts- oder Rückwärtsstellung eine proportionale Erhöhung der Drehzahl von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 als Reaktion auf die Bewegung des Fußpedals 88 aus der neutralen Stellung hin zu Vorwärts- und Rückwärtsstellungen. Außerdem ist die proportionale Zunahme der Drehzahl der ersten und zweiten Räder 52, 54 größer, wenn das Fußpedal 88 zur Vorwärtsstellung geschwenkt wird als wenn das Fußpedal 88 in die Rückwärtsstellung geschwenkt wird, so dass der Mäher 20 in Vorwärtsrichtung schneller fortbewegt werden kann als nach rückwärts.
Das Lenkrad 90 ist zwischen linker und rechter Stellung drehbar, wobei zwischen linker und rechter Stellung eine neutrale Stellung angeordnet ist. Die Betriebsweise des Lenkrades 90 ähnelt der der zweiten Steuervorrichtung 68' in hohem Maße, allerdings mit dem Unterschied, dass das Lenkrad 90 zwischen den Stellungen gedreht wird, während die zweite Steuervorrichtung 68' zwischen den Stellungen linear bewegt wird. Das Lenkrad 90 ist mit einem (nicht dargestellten) Sensor ausgestattet, der dem Mikroprozessor 64 die Stellung des Lenkrades 90 in bekannter Weise signalisiert. Ein Drehen des Lenkrades 90 aus der neutralen Stellung hin zur linken Stellung bewirkt, dass erste und zweite angetriebene Räder 52, 54 mit unterschiedlicher Drehzahl betrieben werden, so dass der Mäher nach links schwenkt und umgekehrt nach rechts schwenkt, wenn das Lenkrad 90 aus der neutralen Stellung zur rechten Stellung hin gedreht wird und damit bewirkt, dass die Drehzahlen der ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 sich entsprechend verändern. Vorteilhafterweise ist das Lenkrad 90 so vorgespannt, dass es in die neutrale Stellung zurückkehrt, wenn auf das Lenkrad 90 keine Kraft ausgeübt wird, so dass der Mäher 20 geradeaus fortbewegt wird.
Es ist von Vorteil, wenn das Drehen des Lenkrades 90 aus der neutralen Stellung hin zur linken bzw. rechten Stellung bewirkt, dass sich die Differenz zwischen den Drehzahlen von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 proportional zur Drehung des Lenkrades 90 aus der neutralen Stellung erhöht. Noch vorteilhafter ist es, wenn das Lenkrad 90 wahlweise zwischen extremer Linksstellung und extremer Rechtsstellung bewegt werden kann, wobei diese Stellungen jenseits der jeweiligen Links- bzw. Rechtsstellung vorgesehen sind, so dass das Lenkrad 90 an dieser Links- bzw. Rechtsstellung vorbei bewegt werden muß, um die jeweilige extreme Links- bzw. Rechtsstellung zu erreichen. Ein Drehen des Lenkrades 90 an der Linksstellung vorbei hin zur extremen Linksstellung bewirkt, dass der Mäher nach links gegenläufig lenkt, und umgekehrt bewirkt ein Drehen des Lenkrades 90 an der rechten Stellung vorbei hin zur extremen Rechtsstellung, dass der Mäher 20 nach rechts gegenläufig lenkt. Vorzugsweise bewirkt das Drehen des Lenkrades 90 an linker bzw. rechter Stellung vorbei hin zur extremen Links- bzw. Rechtsstellung eine Beschleunigung beim Gegenlauflenken, die dem Drehen des Lenkrades 90 an linker bzw. rechter Stellung vorbei proportional ist.
Wie oben im Zusammenhang mit der zweiten Steuervorrichtung 68' beschrieben wurde, liefert das Lenkrad 90 vorteilhafter Weise ein taktiles Signal an die Bedienungsperson des Mähers 20, wenn das Lenkrad 90 an der linken bzw. rechten Stellung vorbei gedreht wird, damit die Bedienungsperson des Mähers 20 das taktile Signal empfängt, bevor der Mäher 20 den Gegenlauflenkbetrieb durch führt. Taktile Signale können auf vielerlei Weise erzeugt werden, die den Fachleuten bekannt sind. So kann das Lenkrad 90 beispielsweise Feststellvorrichtungen aufweisen, die entlang des Drehbereiches des Lenkrades 90 angeordnet sind, so dass, wenn das Lenkrad 90 eine vorherbestimmte Stellung erreicht, die Bedienungsperson des Mähers einen Wechsel bei der Kraftanstrengung spürt, die zum Bewegen des Lenkrades 90 erforderlich ist. Die Oberfläche kann mit Nocken versehen sein, so dass, wenn das Lenkrad 90 aus der Mitte herausbewegt wird (fort von der neutralen Stellung) der Drehwiderstand des Lenkrades 90 sich verstärkt und es größerer Anstrengung bedarf, das Lenkrad 90 zu drehen. Gelangt das Lenkrad 90 an des Ende seiner Drehbewegung nach links und rechts, kann die mit Nocken versehene Oberfläche einen größeren Winkel aufweisen, so dass der zum weiteren Drehen des Lenkrades 90 in den Gegenlauflenkbereich erforderliche Kraftaufwand noch einmal vergrößert wird. Wenn die Zunahme der zum Drehen des Lenkrades 90 erforderlichen Kraft deutlich groß genug ist, dann kann ein Wechsel aus der linken oder rechten Stellung in die Gegenlauflenkstellung nach links oder rechts einer Bedienungsperson des Mähers 20 ohne Schwierigkeiten deutlich werden.
Das Lenkrad 90 kann, wie die zweite Steuervorrichtung 68', wahlweise mit einem oder mehreren Voreinstellschaltern 70'' ausgestattet sein. Der eine oder mehrere Voreinstellschalter 70'' können an Speichen 94 des Lenkrades 90 angeordnet sein. Die Voreinstellschalter 70'' können von einer Bedienungsperson des Mähers 20 wahlweise betätigt werden. Die Voreinstellschalter 70'' liefern, wie oben beschrieben wurde, Signale an den Mikroprozessor 64, die dieser zur Feinabstimmung der Steuerung von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 verwendet, so dass der Mäher 20 sich auf einer gewünschten Spur hält. Das Lenkrad 90 kann zwei Voreinstellschalter 70'' aufweisen, um die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 getrennt fein abzustimmen. So kann zum Beispiel der auf der rechten Seite des Lenkrades 90 vorgesehene Voreinstellschalter 70'' dazu ausgelegt sein, den Betrieb des angetriebenen Rades auf der rechten Seite des Mähers fein abzustimmen, und zwar als Reaktion auf das Drehen des Lenkrades 90 in die rechte Stellung; und der Voreinstellschalter 70'' links vom Lenkrad 90 kann dazu ausgelegt sein, den Betrieb des angetriebenen Rades auf der linken Seite des Mähers als Reaktion auf das Drehen des Lenkrades 90 in die linke Stellung fein abzustimmen. Das heißt, die Betätigung der Vorein stellschalter 70'' sorgt für eine Anpassung der Steuerung, mit der der Mikroprozessor 64 die Betriebsweise der ersten und zweiten Ventile 40 und 42 auf die Stellung des Lenkrades 90 hin beeinflusst. Die Betätigung der Voreinstellschalter 70'' kann also den Mäher 20 so beeinflussen, dass der Mäher 20 sicher auf einer gewählten Spur bleibt. Voreinstellschalter 70'' kann wahlweise auch ein einziger Voreinstellschalter 70'' sein, der genau so funktioniert wie der Voreinstellschalter 70', der im Zusammenhang mit der zweiten Steuervorrichtung 68' weiter oben beschrieben wurde.
Das Lenkrad 90 kann am Mäher 20 an mehreren Stellen angeordnet sein. In 5 ist beispielsweise dargestellt, dass das Lenkrad 90 auf einer Lagerstütze 96 angeordnet ist, an deren linker und rechter Seite die Bedienungsperson des Mähers 20 ihre Beine stellen kann, wie aus dem Stand der Technik bekannt ist. Wahlweise kann das Lenkrad 90 auf einer (nicht dargestellten) Platte mit einem Gelenk angeordnet sein, die es erlaubt, das Lenkrad 90 neben einer der Armstützen 76, 78 des Mähers 20 zu positionieren und es vor dem Sitz 26 der Bedienungsperson auf dem Mäher 20 wahlweise auf und nieder zu klappen. Da das Lenkrad 90 mit den Rädern 22 des Mähers 20 keine mechanische Verbindung hat, kann das Lenkrad 90 auf unterschiedliche Weise und an unterschiedlichen Positionen vorgesehen sein, so wie es für die Bedienungsperson des Mähers 20 angenehm ist.
Bei einer anderen bevorzugten Ausführungsform umfasst die eine oder mehrere Steuervorrichtungen 30 eine einzige Steuervorrichtung 98, wie dies in 2D dargestellt ist. Die einzige vorgesehene Steuervorrichtung 98 ist wahlweise in zwei Achsen bewegbar und sendet an den Mikroprozessor 64 Signale, die dieser dazu verwendet, den Betrieb von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 zu steuern. Das Bewegen der einzigen Steuervorrichtung 98 entlang einer ersten Achse 100 entspricht einem Befehl an den Mikroprozessor 64 zur Steuerung des Betriebes von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 auf die Weise, dass der Mäher 20 in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung (F-R) fortbewegt wird. Ein Bewegen der einzigen Steuervorrichtung 98 entlang einer zweiten Achse 102 entspricht einem Befehl an den Mikroprozessor 64 zur Steuerung des Betriebes von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 derart, dass der Mäher 20 nach links oder rechts (L-R) gelenkt wird. Das Bewegen der einzigen Steuervorrichtung 98 entlang der ersten und zweiten Achse 100, 102 schafft einen Bewegungsbereich entlang einer Ebene, in der die einzige Steuervorrichtung 98 positioniert werden kann. Das Bewegen der einzigen Steuervorrichtung 98 entlang der Ebene entspricht der gewünschten Betriebsweise des Mähers 20. Die einzige Steuervorrichtung 98 liefert dem Mikroprozessor 64 Signale, die diesen über den Standort der einzigen Steuervorrichtung 98 innerhalb der Ebene informieren. Die Ebene ist in Gebiete aufgeteilt, die unterschiedlichen Betriebsweisen des Mähers 20 entsprechen. Die dem Standort der einzigen Steuervorrichtung 98 innerhalb der Ebene entsprechende Betriebsweise des Mähers ist in das Programm des Mikroprozessors 64 eingegeben. Das Bewegen der einzigen Steuervorrichtung 98 in linearer Richtung entlang der ersten Achse 100 bewirkt vorzugsweise, dass der Mäher 20 entweder in Vorwärts- oder in Rückwärtsrichtung fortbewegt wird. Weicht die einzige Steuervorrichtung 98 von den linearen Bewegung entlang der ersten Achse 100 ab, so dass sich die einzige Steuervorrichtung 98 entlang der zweiten Achse 102 bewegt, dann führt der Mäher 20 zusammen mit einer Vorwärts- bzw. Rückwärtsbewegung einen Steuervorgang aus. Wird die einzige Steuervorrichtung 98 entlang der zweiten Achse 102 über einen ausreichenden Weg bewegt, führt der Mäher 20 einen Gegenlauflenkvorgang (COUNTER STEER) nach links oder rechts aus. Wahlweise, jedoch vorzugsweise, ist die einzige Steuervorrichtung 98 mit einem Voreinstellschalter ausgerüstet, der mit dem Voreinstellschalter 70' an der zweiten Steuervorrichtung 68' identisch ist. Mit Hilfe des Voreinstellschalters 70' an der einzigen Steuervorrichtung 98 ist es der Bedienungsperson des Rasenmähers 20 möglich, den Betrieb von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 so fein abzustimmen, dass der Mäher 20 auf der gewünschten Spur bleibt. Die Grenzen für die vorbestimmten Stellungen der einzigen Steuervorrichtung 98, über die der Mikroprozessor 64 die Signale erhält, ob der Mäher nach vorn oder zurück, nach rechts oder links gelenkt oder im Gegenlauflenkbetrieb nach recht oder links betrieben werden soll, können über ein entsprechendes Programmieren des Mikroprozessors 64 eingegeben werden. Eine Bedienungsperson des Mähers 20 kann auf diese Weise die Betätigung der einzigen Steuereinheit 98 den individuellen Präferenzen anpassen.
Die eine oder die mehreren Steuervorrichtungen 30 können mit dem Mikroprozessor auf unterschiedliche Weise im Kontakt stehen. Vorzugsweise sind die eine oder die mehreren Steuervorrichtungen 30 über elektrische Kabel (nicht dargestellt) mit dem Mikroprozessor 64 verbunden. Die Verwendung elektrischer Kabel für die Verbindung der einen oder der mehreren Steuervorrichtungen 30 mit dem Mikroprozessor 64 macht es überflüssig, zur Steuerung des Betriebes des Mähers 20 komplexe mechanische Verbindungsglieder vorzusehen. Außerdem erleichtert die Verwendung elektrischer Kabel das Anbringen der einen oder der mehreren Steuervorrichtungen 30 an solchen Stellen, die von der Bedienungsperson des Mähers 20 bequem erreicht werden können. Die eine oder die mehreren Steuervorrichtungen 30 können wahlweise mit dem Mikroprozessor 64 über eine drahtlose Kommunikation, beispielsweise über Hochfrequenzsignale, Infrarotsignale oder auf andere den Fachleuten bekannte Weise in Verbindung stehen.
Die spezifisch eine oder mehreren Steuervorrichtungen 30, die für den Mäher 20 verwendet werden, können entsprechend den Erfordernissen einer Bedienungsperson des Mähers 20 variiert werden. So sind zum Beispiel die ersten Steuervorrichtungen 66', 66'' allgemein austauschbar und können mit einer der beiden zweiten Steuervorrichtungen 68', 68'' verwendet werden. Ebenso sind die zweiten Steuervorrichtungen 68', 68'' austauschbar und können mit einer der beiden ersten Steuervorrichtungen 66', 66'' eingesetzt werden. Der Mäher 20 kann mit einer Kombination aus ersten und zweiten Steuervorrichtungen ausgestattet sein, so dass eine Bedienungsperson zahlreiche und redundante Möglichkeiten zur Steuerung der Betriebsweise des Mähers 20 zur Verfügung hat. So kann zum Beispiel der Mäher 20 mit den ersten und zweiten Steuervorrichtungen 66, 68 sowie auch mit den ersten und zweiten Steuervorrichtungen 66'', 68'' ausgestattet sein oder eine einzige Steuervorrichtung 98 zusammen mit den ersten und zweiten Steuervorrichtungen 66'', 68'' aufweisen, um der Bedienungsperson des Mähers 20 die Möglichkeit der Wahl zu lassen, wie der Betrieb des Mähers 20 gesteuert werden soll. Dabei wird darauf hingewiesen, dass die oben beschriebenen Beispiele lediglich der Illustration dienen und die oben beschriebenen Steuervorrichtungen auf eine Weise kombiniert werden können, die über die dargestellte und beschriebene Weise hinausgehen und Fachleuten vorstellbar sind. Die Kombination von einer oder mehreren Steuervorrichtungen 30 sollte darum nicht auf die beschränkt sein, die zur Illustration der Kombinationsmöglichkeiten der verschiedenen einen oder mehreren Steuervorrichtungen 30 herangezogen wurden.
Die Flexibilität und die unterschiedlichen Möglichkeiten, wie die eine oder die mehreren Steuervorrichtungen 30 am Mäher 20 vorgesehen sein können, erlauben es einer Person, den Mäher 20 an die einzelnen Erfordernisse gezielt anzupassen und machen es möglich, dass der Mäher 20 auch von Personen mit körperlichen Behinderungen bedient werden kann. Hat die Bedienungsperson zum Beispiel nur einen Arm, kann der Mäher 20 mit einem Fußpedal 88 und dem Lenkrad 90 oder mit einer einzigen Steuervorrichtung 98 ausgestattet sein, so dass die einarmige Bedienungsperson den Mäher 20 bedienen kann. Hat die Bedienungsperson keine Beine, so kann der Mäher 20 mit der ersten und zweiten Steuervorrichtung 66, 68 oder 66', 68' oder 66', 68'' oder einer einzigen Steuervorrichtung 98 ausgestattet sein, so dass auch diese Bedienungsperson den Mäher 20 bedienen kann.
Der Mikroprozessor 64 kann so programmiert sein, dass der Betrieb von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 so gesteuert wird, dass der Mäher 20 sicher betrieben und eine Beschädigung der Rasenfläche, auf der der Mäher 20 betrieben wird, verhindert wird. Vorzugsweise steuert der Mikroprozessor 64 die Beschleunigung und die Geschwindigkeitsabnahme von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 entsprechend den Signalen, die er von einer oder mehreren Steuervorrichtungen 30 erhält, auf eine angemessene Weise, die ein abruptes Bewegen des Mähers 20 verhindert, die sowohl eine Bedienungsperson des Mähers 20 aus dem Gleichgewicht bringen als auch die Rasenfläche übermäßig belasten und damit bewirken könnte, dass ein oder mehrere Räder 22 des Mähers 20 die Rasenfläche beschädigen. Geben beispielsweise die eine oder mehrere Steuervorrichtungen 30 dem Mikroprozessor 64 den Befehl, eine Gegenlauflenkbewegung auszuführen, dann beginnt der Mikroprozessor 64 mit einer Verringerung der Geschwindigkeit des Mähers 20 und lässt eines der ersten oder zweiten angetriebenen Räder 52, 54 weiterhin vorwärts drehen, während das entgegen gesetzte erste oder zweite angetriebene Rad 52, 54 langsamer wird, anhält und in die Rückwärtsrichtung schaltet. Um eine plötzliche und unerwartete Beschleunigung für den Mäher 20 oder die Bedienungsperson des Mähers 20 zu vermeiden, wird eine gesteuerte Geschwindigkeitsabnahme der ers ten oder zweiten angetriebenen Räder 52, 54 bis in die Haltestellung durchgeführt und dann eine gesteuerte Beschleunigung dieser Räder. Da das erste oder zweite angetriebene Rad 52, 54 dann in Rückwärtsstellung schaltet, wird verhindert, dass es so schnell bewegt wird wie das entgegengesetzt angeordnete erste oder zweite angetriebene Rad 52, 54, das sich in Vorwärtsrichtung bewegt. Durch die Steuerung der Geschwindigkeitsabnahme und der Beschleunigung von erstem oder zweitem angetriebenen Rad 52, 54 im Gegenlauflenkbetrieb werden nicht nur plötzliche Manöver des Mähers 20 verhindert, für die die Bedienungsperson des Mähers 20 nicht vorbereitet ist, sondern die Rasenfläche unter dem ersten oder zweiten der angetriebenen Räder 52, 54 wird keinen übermäßig hohen Kräften ausgesetzt, die leicht dazu führen können, dass das tiefe Profil des ersten oder zweiten der angetriebenen Räder 52, 54 die Rasenfläche unter diesen Rädern aufreißt, insbesondere wenn die Rasenfläche nass ist. Der Mikroprozessor 64 sorgt auf diese Weise für sichere Steuerung und sicheren Betrieb des Mähers 20 und verhindert ebenfalls, dass ein Gegenlauflenkvorgang dazu führt, dass übermäßige Kräfte auf die Rasenfläche einwirken, auf der der Mäher 20 betrieben wird.
Das Programmieren des Mikroprozessors 64 kann mit Hilfe eines (nicht dargestellten) Steuergerätes vorgenommen werden. Dieses Gerät kann eine Anzeige aufweisen, mit deren Hilfe verschiedene Schwellenwerte, Einstellpunkte und Verstärkungsfaktoren in den Mikroprozessor 64 eingegeben werden können. Es kann jedes geeignete Steuergerät verwendet werden, wie dies Fachleuten bekannt ist. Zum Beispiel kann ein OPTIMIZER Gerät der Firma OEM Controls, Inc. zum Betreiben und Programmieren des Mikroprozessors 64 verwendet werden. Die Verwendung eines Steuergerätes macht es möglich, dass Steuerung und Betrieb des Mähers 20 den Wünschen und Erfordernissen von Bedienungspersonen des Mähers 20 angepasst werden.

Claims

Steer-by-wire Aufsitzrasenmäher (20), welcher Mäher (20) Folgendes enthält: mindestens zwei unabhängig angetriebene Räder (52, 54), die in zwei Richtungen rotierbar sind, welche mindestens zwei Räder unabhängig voneinander derart angetrieben werden, dass der Betrieb der mindestens zwei Räder (52, 54) ein voneinander unabhängiges Rotieren bewirkt, das den Mäher (20) bewegt und steuert; einen Mikroprozessor (64) zum Steuern des Betriebes der mindestens zwei Räder (52, 54) in Übereinstimmung mit vom Mikroprozessor (64) empfangenen Signalen und mindestens eine Steuervorrichtung (66, 68) zum Senden von Signalen an den Mikroprozessor (64), die der Mikroprozessor (64) zur Steuerung des Betriebes der mindestens zwei Räder (52, 54) derart verwendet, dass der Betrieb der mindestens einen Steuervorrichtung (66, 68) bewirkt, dass die mindestens zwei Räder (52, 54) den Mäher (20) bewegen und steuern, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Steuervorrichtung (66, 68) weiterhin umfasst: eine erste Steuervorrichtung (66), die dem Mikroprozessor (64) Signale sendet, die der Mikroprozessor (64) zum Steuern des Betriebes eines ersten Rades der mindestens zwei Räder derart verwendet, dass der Betrieb der ersten Steuervorrichtung (66) ein Rotieren des ersten der mindestens zwei Räder bewirkt, und eine zweite Steuervorrichtung (68), die dem Mikroprozessor (64) Signale sendet, die der Mikroprozessor (64) zum Steuern des Betriebes eines zweiten der mindestens zwei Räder (52, 54) derart verwendet, dass der Betrieb der zweiten Steuervorrichtung (68) ein Rotieren des zweiten der mindestens zwei Räder (52, 54) bewirkt; dass sowohl die erste als auch die zweite Steuervorrichtung (66, 68) wahlweise zwischen Vorwärts- und Rückwärtsstellungen bewegbar ist; dass ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung (66) hin zur Vorwärtsstellung ein Rotieren des ersten der mindestens zwei Räder in eine Richtung bewirkt, die einem Bewegen des Mähers (20) in Vorwärtsrichtung entspricht, und ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung (66) hin zur Rückwärtsstellung ein Rotieren des ersten der mindestens zwei Räder in eine Richtung bewirkt, die einem Bewegen des Mähers (20) in Rückwärtsrichtung entspricht; und dass ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung (68) in die Vorwärtsstellung ein Rotieren des zweiten Rades der mindestens zwei Räder in eine Richtung bewirkt, die dem Bewegen des Mähers in eine Vorwärtsrichtung entspricht, und ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung in die Rückwärtsstellung ein Rotieren des zweiten Rades der mindestens zwei Räder in eine Richtung bewirkt, die dem Bewegen des Mähers (20) in eine Rückwärtsrichtung entspricht.
Mäher (20) nach Anspruch 1, bei dem mindestens zwei Räder hydraulisch angetrieben sind, welcher Mäher (20) außerdem mindestens eine Hydraulikpumpe (36, 38) zum Zuführen von Hydraulikfluid zum Antreiben der mindestens zwei Räder (52, 54) enthält.
Mäher (20) nach Anspruch 2, der weiterhin umfasst: mindestens ein Proportional-Servoventil (40, 42) zum Regeln von Richtung und Geschwindigkeit der Flusses des Hydraulikfluids an die mindestens zwei Räder (52, 54), welches mindestens eine Ventil (40, 42) von dem Mikroprozessor gesteuert wird und so betrieben werden kann, dass es den Fluss des Hydraulikfluids an die mindestens zwei Räder (52, 54) entsprechend der vom Mikroprozessor (64) empfangenen Signale anpasst, welche Anpassung der Flusses des Hydraulikfluids durch das mindestens eine Ventil (40, 42) Richtung und Drehzahl der mindestens zwei Räder (52, 54) derart steuert, dass der Mäher (20) bewegt und gesteuert werden kann.
Mäher (20) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Hydraulikpumpe (36, 38) eine von einer Mehrzahl von Hydraulikpumpen ist; dass eine erste Hydraulikpumpe (36) der Mehrzahl von Hydraulikpumpen einem ersten Rad der mindestens zwei Räder Hydraulikfluid zuführt, dass eine zweite Hydraulikpumpe (38) der Mehrzahl von Hydraulikpumpen einem zweiten Rad der mindestens zwei Räder Hydraulikfluid zuführt, dass das mindestens eine Proportional-Servoventil (40, 42) eines von einer Mehrzahl von Proportional-Servoventilen ist, dass ein erstes Ventil (40) der Mehrzahl von Ventilen den Fluss von Hydraulikfluid von der ersten Hydraulikpumpe der Mehrzahl von Hydraulikpum pen an das erste Rad der mindestens zwei Räder entsprechend vom Mikroprozessor (64) empfangener Signale anpasst und dass ein zweites Ventil (42) der Mehrzahl von Ventilen den Fluss von Hydraulikfluid von der zweiten Hydraulikpumpe (38) der Mehrzahl von Hydraulikpumpen an das zweite Rad der mindestens zwei Räder entsprechend vom Mikroprozessor (64) empfangener Signale anpasst.
Mäher (20) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jede Steuervorrichtung (66, 68) eine zwischen der Vorwärts- und Rückwärtsstellung angeordnete Leerlaufstellung aufweist, so dass das Positionieren der ersten Steuervorrichtung (66) in die Leerlaufstellung bewirkt, dass das erste der mindestens zwei Räder nicht angetrieben wird, und das Positionieren der zweiten Steuervorrichtung (68) in die Leerlaufstellung bewirkt, dass das zweite Rad der mindestens zwei Räder nicht angetrieben wird.
Mäher (20) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl die erste als auch die zweite Steuervorrichtung in die Leerlaufstellung derart vorgespannt sind, dass sich die erste und zweite Steuervorrichtung in die Leerlaufstellung zurückstellen, wenn auf die erste und die zweite Steuervorrichtung (66, 68) keine Kraft ausgeübt wird.
Mäher (20) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung der ersten und zweiten Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung in Richtung von Vorwärts- und Rückwärtsstellung eine Zunahme der Drehzahl des entsprechenden ersten und zweiten Rades der mindestens zwei Räder auslöst, die der Bewegung von erster und zweiter Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung proportional ist.
Mäher (20) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die proportionale Zunahme der Drehzahl der mindestens zwei Räder als Folge der Bewegung von erster und zweiter Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung hin zu Vorwärtsstellungen größer ist als die proportionale Zunahme der Drehzahl der mindestens zwei Räder als Folge der Bewegung von erster und zweiter Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung hin zu Rückwärtsstellungen, derart, dass der Mäher in Vorwärtsrichtung schneller bewegt werden kann als in Rückwärtsrichtung.
Mäher (20) nach Anspruch 1, weiter gekennzeichnet durch einen Voreinstellschalter, welcher Voreinstellschalter (70) wahlweise zum Anpassen des Betriebes der mindestens zwei Räder derart betätigt werden kann, dass der Mäher einem gewünschten Pfad folgt, wobei der Voreinstellschalter dem Mikroprozessor bei Betätigung des Voreinstellschalters (70) entsprechende Signale sendet, die der Mikroprozessor zur Steuerung des Betriebes der mindestens zwei Räder verwendet.
Mäher (20) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Modusschalter (72) vorgesehen ist, der wahlweise in eine Arbeitstellung oder eine Transportstellung geschaltet werden kann, um den Betrieb der mindestens zwei Räder anzupassen, wobei die Arbeitsstellung dem Normalbetrieb des Mähers entspricht und die Transportstellung einem Betrieb des Mähers mit hoher Geschwindigkeit, und dass der Modusschalter dem Mikroprozessor ein Signal sendet, das der Mikroprozessor zum Steuern des Betriebes der mindestens zwei Räder verwendet; und dass der Mikroprozessor den Mäher im Normalmodus betreibt, wenn der Modusschalter sich in der Arbeitsstellung befindet, und dann, wenn der Modusschalter (72) sich im Transportmodus befindet, die Geschwindigkeit, mit der die mindestens zwei Räder den Mäher steuern, derart verringert, dass der Mäher während des Hochgeschwindigkeitsbetriebes sicher wenden kann.
Mäher (20) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass er außerdem eine Verstärkungsfaktorsteuerung (74) enthält, die wahlweise aktivierbar ist, um dem Benutzer des Mähers zu erlauben, das Ansprechen des Mähers auf den Betrieb der mindestens einen Steuervorrichtung anzupassen, wobei die Aktivierung der Verstärkungsfaktorsteuerung bewirkt, dass die Verstärkungsfaktorsteuerung Signale an den Mikroprozessor sendet, die diesen Mikroprozessor informieren, wie die Signale von der mindestens einen Steuervorrichtung zu interpretieren sind; und dass der Mikroprozessor so betrieben werden kann, dass er den Betrieb der mindestens zwei Räder in Reaktion auf vom Mikroprozessor von der mindestens einen Steuervorrichtung empfangene Signalen anpassen kann, welche Signale auf Signalen basieren, die von der Verstärkungsfaktorsteuerung (74) empfangen wurden.