DE2431171A1

DE2431171A1 - Elektrisches bedienungsgeraet fuer elektrisch angetriebenen und elektrisch lenkbaren rollstuhl fuer invalide und andere koerperbehinderte

Info

Publication number: DE2431171A1
Application number: DE2431171A
Authority: DE
Inventors: Bjoern Hofer
Original assignee: Landstingens Inkopscentral LIC
Current assignee: Landstingens Inkopscentral LIC
Priority date: 1973-07-04
Filing date: 1974-06-28
Publication date: 1975-01-23
Also published as: US3990319A; SE374699B; SE7309427L; GB1477847A

Description

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Landstingens inköp^central LIC, ekonomisk förening S-171 41 Solna, Schweden

Elektrisches Bedienungsgerät für elektrisch angetriebenen und elektrisch lenkbaren Rollstuhl für Invalide und andere Körperbehinderte^ ;

Der Erfxndungsgegenstand dient zur elektrischen Bedienung von Hand eines elektromotorisch angetriebenen und elektrisch lenkbaren Rollstuhls, was bedeutet, dass der Rollstuhl mit einem oder mehreren, meist mit Batterie betriebenen Elektromotorantrieben versehen ist, und zwar einesteils zum Fahren des Rollstuhls mit gewünschter Geschwindigkeit vorwärts und rückwärts, und anderenteils zum Ändern der Fahrtrichtung, also zum Lenken. Um Verwechslungen zu vermeiden, wird unten das Wort "steuern" und sei-ne Ableitungen nicht im Sinne "lenken" benutzt.

Rollstühle obiger Art lenkt man entweder indem Gelenkräder, also Räder die nicht nur um ihre waagrechte Radachse sondern auch um eine lotrechte Achse drehbar bzw. schwenkbar sind, durch einen Elektromotor geschwenkt werden oder indem die beiden Triä>räder des Rollstuhls vorübergehend mit verschiedener Drehzahl angetrieben werden, um eine Fahrtrxchtungsänderung mit kleinstmöglichem Wenderadius zu ermöglichen. Auch andere Systeme sind . bekannt, aber von geringerem Interesse hier.

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Ein Bedienungsgerät für Personen, die es mit einer einzigen geschwächten Hand bedienen können sollen, z.B. .weil mehrere Finger fehlen oder kaum bewegungsfähig sind, geringe oder gar keine Greiffähigkeit besitzen o.a., muss sehr hohen Ansprüchen genügen. Besonders erwünscht ist es, ein und dieselbe Art Bedienungsgerät für alle Arten von Rollstühlen und Patienten verwenden zu können, d.h. das Gerät soll möglichst allseitig verwendbar sein ohne solche Rollstühle sehr zu verteuern, die nur von Personen mit völlig funktxonstauglxcher Hand bedient zu werden brauchen.

Die Erfindung nach Anspruch 1 ermöglicht es. diese und andere Wünsche in sehr hohem Ausmass zu befriedigen, und es ist ziemlich einfach, ein erfindungsgemässes Bedienungsgerät je nach Bedarf so auszuführen oder zu ergänzen, dass es auch andere Wünsche erfüllt, besonders hinsichtlich Fahrtrichtungsanzeiger, Totmannsgriff, Leuchten- und Hupenschalter u.a., die gegebenenfalls sogar so vorgesehen werden können, dass man den Griff oder Hebel des Bedienungsgeräts zur Betätigung solcher Zusatzausrüstungen nie loszulassen braucht.

Fig. 1 und 2 der anliegenden Zeichnung zeigen ein Ausführungsbexspiel der Erfindung in zwei zueinander ungefähr rechtwinkligen Ebenen. Fig. 3 zeigt eine Kulisse für den Hebel des Bedienungsgeräts. Fig. 4 veranschaulicht ein anderes erfindungsgemässes Ausführungsbeispiel.

Einander entsprechende Teile der beiden dargestellten Ausführungsbeispiele sind in allen Zeichnungsfiguren mit gleichen Bezugszeichen versehen.

Fig. 1 und 2 zeigen ein handbedienbares elektrisches Bedienungsgerät mit einem ersten und einem zweiten Steuerglied 1 bzw. 2. Ferner besitzt das Bedienungsgerät einen Bedienungshebel 3 und ein festes Gerüst, beispielsweise in Form eines zum Befestigen

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an der einen Seitenlehne des Rollstuhls konstruiertes Gehäuse U. Jedes Steuerglied 1 und 2 besteht vorzugsweise entweder aus einem Potentiometer¹ oder aus zwei Potentiometern 11, 12 bzw. 21 j 22 mit gemeinsamer Drehachse (Einstellachse). Ein einziger Potentiometer je Steuerglied kann genügen, je nach der elektrischen Schaltung für die Einrichtung zum Antrieb und Lenken des Rollstuhls. Anstatt Potentiometern können auch Drehwiderstände, Kontroller, Winkelgeber oder andere bekannte Schaltglieder, die ein winkelabhängiges Signal abgeben, infrage- ' kommen. Auch Glieder, die in Abhängigkeit einer andersartigen, z.B. geradlinigen Bewegung (z.B. im Zusammenhang mit mechanischer Umwandlung einer Drehbewegung in eine geradlinige Bewegung) oder in Abhängigkeit eines Drucks (z.B. durch mechanische, pneumatische oder hydraulische Umwandlung einer Bewegung in Druck) infragekommen.

Die beiden Potentiometer 1 und 2 des ersten Steuergliedes 1 sind am Gehäuse H des Bedienungsgeräts befestigt. Das freie Ende der Potentiometerachse 10 ist in einer Art Buchse oder Nabe 23 am beweglichen zweiten Steuerglied 2 befestigt, welches im Gegensatz zum festen ersten Steuerglied 1 zusammen mit dem Hebel 3 schwenkbar ist, indem die Drehachse 20 des zweiten Steuergeräts mittels eines T-Stücks 31 mit dem Hebel 3 fest verbunden ist.

Die beiden Potentiometer 11 und 12 des ersten Steuergliedes 1 sind in Fig. 1 auf ein und derselben Seite des Gehäuses 1 des Bedienungsgeräts dargestellt. Wahlweise kann aber der eine Potentiometer 12 auf der anderen Seite des Gehäuses T gleichachsig mit der Achse 10 und dem Potentiometer 11 vorgesehen sein. Diese Möglichkeit ist in Fig. 1 mit gestrichelten Linien und der Bezeichnung 12 in Klammern angedeutet.

Beim Gerät nach Fig. 1 und 2 sei angenommen, dass die Potentiometer 11, 12 des ersten Steuergliedes 1 zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit dienen, während die Potentiometer .21 und 22

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des schwenkbaren zweiten Steuergliedes 2 zur Einstellung der Fahrtrichtung, jedoch nicht zur Umsteuerung derselben, dienen. Der Hebel 3 ist hier mit einem kugelförmigen Griffknopf 30 dargestellt, den man zwischen den Fingern anfassen oder mit gewölbter Handfläche bewegen kann, um den Hebel nach links oder rechts (nach Fig. 1) schwenken zu können, wobei die Einstellachse 20 des schwenkbaren Steuergliedes 2 dementsprechend gedreht wird und dabei die Kontaktarme der beiden Potentiometer 21, 22 dreht, um das Elektromotorsystem des Rollstuhls so zu steuern, dass der Rollstuhl nach links oder rechts gelenkt wird. Schwenkt man den Hebel 3 dagegen im rechten Winkel zu der soeben beschriebenen Lenkbewegung, nämlich nach links oder rechts nach Fig.2 , dann wird diese Hebelbewegung Ober das schwenkbare zweite Steuergerät 2 ohne Drehung der Achse. 20 desselben und über die überstehende Nabe 23 dieses Steuergeräts auf die Drehachse 10 des festen ersten Steuergliedes 1 übertragen, so dass dieses nach links, entgegen dem Uhrzeigersinn in Fig. 2, bzw. nach rechts gedreht wird. Wird der Hebel 3 von seiner Nullstellung aus nach links entsprechend Fig. 3 geschwenkt, wird hierdurch die Vorwärtsgeschwindigkeit des Rollstuhls erhöht. Die Nullstellung sollte gleichzeitig vorzugsweise eine Bremsstellung sein. Schwenkt man den Hebel von Null aus nach rechts, wird der Rollstuhl in Rückwärts-richtung angetrieben.-

Der Hebel 3 ist also in zwei zueinander rechtwinkligen Ebenen schwenkbar, entsprechend den beiden Ebenen des Papiers von Fig. 1 und Fig. 2, wobei eine Öffnung UO im Gehäuse 4 diese Schwenkbewegungen erlaubt.

Fig. 3 zeigt ein Beispiel einer zweckmässigen Kontur dieser Öffnung 40, deren Rand als mechanisch bewegungsbegrenzende Kulisse für den Hebel 3 wirkt. Die genannte Nullstellung des Hebels entspricht dem Schnittpunkt der beiden strichpunktierten Linien in Fig. 3. Bewegt man den Hebel von seiner Nullstellung aus aaeh vo3?n, nämlich aufwärts in Fig. 3, so dass die Geschwindigkeit des

Rollstuhls steigt, wird hierbei der mögliche Schwenkwinkel des Hebels in Seitenrichtung zunehmend begrenzt und damit die Möglichkeit den Rollstuhl in zu engem Winkel zu lenken. Hierdurch wird weitgehendet die Gefahr verringert oder beseitigt, dass der Rollstuhl umkippt, wenn man bei höherer Geschwindigkeit versucht, eine zu enge Kurve zu fahren, d.h. eine Kurve deren Krümmungshalbmesser einen für die betreffende Geschwindigkeit zulässigen Mindestwert unterschreitet. Die Geschwindigkeit des Rollstuhls ist aber nicht nur von der mit dem Bedienungshebel eingestellten abhängig, sondern auch von der Neigung der Fahrbahn, Belastung des Stuhls, Reibung der Räder (je nach Beschaffenheit der Fahrbahn) u.a.m. In den meisten Fällen gewährleistet die Kulisse 40 trotzdem eine gute Sicherheit. Der Einfluss des hierbei wichtigsten zusätzlichen Faktors, nämlich der Neigung der Fahrbahn, kann fast oder ganz dadurch ausgeschaltet werden, indem ein Neigungsgeber, beispielsweise ein mit einer Potentiometerachse gekuppelter gedämpfter Pendel, vorgesehen wird, wobei der Geber elektrisch so geschaltet ist, dass eine Begrenzung des Einschlagwinkels der Räder, d.h. des Fahrkurvenhalbmessers und/oder der Geschwindigkeit selbsttätig eintritt, wenn der Rollstuhl sich in Längs- oder Querrichtung neigt. Diese Begrenzung kann allenfalls zusammen mit der durch die Kulisse erzielten Begrenzung erzielt und so ausgeführt werden,' dass sie bei Vor- oder Rückwärtsfahrt in Steigrichtung auf ansteigender Fahrbahn nicht wirkt und ebenso nicht bei Radeinschlag in richtiger Richtung auf sich seitlich neigender Fahrbahn. Durch geeignete Wahl der Abmessungen und sonstiger Werte kann man erreichen, dass die übrigen Faktoren wie Zustand (auch wetterbedingt) der Fahrbahn, Belastung des Rollstuhls usw. keine Geschwindigkeitserhöhung über den durch die Form der Kulisse 40 begrenzten Wert hinaus bewirken können. Die Kulisse kann aber mit Vorteil durch eine elektrische Schalteinrichtung für obengenannte Begrenzung ersetzt oder damit ergänzt werden. Die Kulisse kann ferner als sehr betriebssichere äusserste Begrenzung für den Fall dienen, dass die elektrische Begrenzungseinrichtungmangelhaft wird oder versagt.

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Die in Fig. 3 dargestellte Form der Kulisse 4Ό ist etwas willkürlich gewählt und sollte anhand der mechanischen und elektrischen Werte des Rollstuhls entworfen und erprobt werden.

Fig. 4 stellt ein anderes Beispiel des erfindungsgemässen Bedienungsgeräts dar. Auch hier ist der Körper des ersten Steuerglieds 1 mit dem Gehäuse (Gerüst) 4 fest verbunden, während das zweite Steuerglied 2 schwenkbar ist. Die Einstellachse 10 des ersten Steuerglieds 1 ist im rechten Winkel zum Bedienungshebel 3 an einer Lagerbuchse 31 befestigt, in welcher der Hebel 3 drehbar ist, also im Geg°nsatz zu dem was nach Fig. 1 und 2 der Fall ist. Der H*=bel ist mn? in einer einzigen Ebene schwenkbar, nämlich die der Papierebene von Fig. h entsprechende Ebene. (Dies würde in Fig. 2 ebenfalls der Papierebene entsprechen.) Der Hebel ist daher nicht von einer Kulisse umgeben sondern in einem Schlitz im Gehäuse 4 schwenkbar. Die Drehachse 20 des schwenkbaren zweiten Steuerglied» ist mit dem Hebel 3 gleichachsig und kann mit ihm fest verbunden oder mit ihm identisch sein. Die Gehäuse der mechanisch fest miteinander verbundenen Potentiometer 21, 22 werden durch nicht dargestellte Mittel, z.B. Stege, Stützen, Vorsprünge oder Schrauben, daran gehindert sich zu drehen und sind vorzugsweise fest mit der Lagerbuchse 31 verbunden» um sich nicht zusammen mit der Achse 20 und dem Hebel 3 drehen zu können.

Es sei angenommen, dass das feste erste Steuerglied 1 zum Lenken des Rollstuhls dient, und dass das schwenkbare zweite Steuerglied 2 zur Einstellung der Vor- und Rückwärtsgeschwindigkeit dient. Ward der Hebel 3 nach links oder rechts entsprechend Fig. 4 geschwenkt, dann wird der Rollstuhl sinngerecht nach links bzw. rechts gelenkt. Die Geschwindigkeit ändert man durch Drehen des Knopfes oder "Lenkrades" 30 des Bedienungshebels 3. Im übrigen gilt, was im Zusammenhang mit Fig. 1 und 2 bereits gesagt wurde.

Auch das Bedienungsgerät nach Fig. 4 kann mit einer mechanischen Vorrichtung gleicher Funktion wie die Kulisse in Fig. 3 versehen

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werden. Beispielsweise kann der Hebel 3 mit einer hieran befestigten Nockenscheibe oder Nockenzylinder 32 versehen werden, wobei die Nockenform nach denselben Grundsätzen gewählt wird wie für die Kulisse 40 in Fig. 3 und an sich etwa dieselbe sein kann, jedoch im Polarkoordinatensystem statt im kartesischs η System der Kulisse. Ferner sind zwei fest mit dem Gehäuse 4 verbundene Anschläge 41 und 42 vorgesehen und so geformt, -dass sie die Schwenkbewegung der Nockenscheibe 32 und damit diejenige des Hebels zunehmend begrenzen, wenn der Hebel und somit die Nockenscheibe uaf immer höhere Geschwindigkeit eingestellt werden. Ebenso wie in Fig. 3 tritt keine nennenswerte oder gar keine Begrenzung bei sehr geringer Geschwindigkeit und Stillstand des Rollstuhls ein. Die im Zusammenhang mit Fig. 3 genannte» elektrische zusätzliche Begrenzungsmöglichkeit ist selbstverständlich auch hier anwendbar»

Bei den beiden oben beschriebenen Ausführungsbeispielen nach Fig. 1=4 sind die elektrischen Anschlussleitungen des schwenkbaren Steuerglieds 2 geschmeidig biegsame Leitungen, die ohne nennenswerte Abnutzung und Knickung den Bewegungen des Steuergliedes folgen können. Vorzugsweise werden diese Leitungen entlang einem bestimmten Kreisbogen₉ dessen Winkel erwünschtenfalls ein Mehrfaches von 360° betragen kann, um die Achse 10 des festen Steuergliedes 1 herum gelegt, möglichst in gewissem radialem Abstand hiervon_a so dass die Bewegungen dieser biegsamen Leitungen auf ein Mindestmass beschränkt sind. Wahlweise kann die Achse 10 hohl sein* und die genannten Anschlussleitungen können verd5?ehbax»e Leitungen sein₉ die sich durch diese Achse hindurch erstrecken. Besondere biegsame und verdx»<ahbare Leitungen - Litzen odes» sogο Pivotkabel ~ sind bekannt und handelsüblich.

Mach Figo 1-3 wird die Achse 10 des Gliedes 1 beim Schwenken des Hebele in einer· ersten Ebene gedient. Di© Achse 20 des zweiten Gliodes 2 wird beim Schwenken des Hebels 3 in einer zweiten Ebene gedieht, nSialicn in der Ebene der Fig„ 1, wobei das erste

Steuerglied" 1 die Geschwindigkeit und das zweite Steuerglied 2 den Radeinschlag (Lenkung) steuert.

Wahlweise kann man natürlich diese beiden Funktionen der Steuerglieder 1 und 2 miteinander vertauschen. Aus leicht einzusehenden psychologischen Gründen sollte dann aber das Bedienungsgerät mitsamt seiner etwaigen Kulisse (Fig. 3) um 90° verdreht in Bezug auf die gezeichnete. Darstellung am Rollstuhl befestigt sein, so dass wiederum die Geschwindigkeit durch Schwenken des Hebels in Fahrrichtung eingestellt wird und das Lenken durch Schwenken des Hebels in Seitenrichtung erfolgt.

Entsprechendes gilt auch für Fig. 4, wo das Schwenken des Hebels in der ersten Ebene, d.h. in der Papierebene der Fig. 1, zum Lenken mithilfe des festen Steuergliedes 1 dient, während die Geschwindigkeit vorwärts und rückwärts durch Drehen des Hebels um seine Längsachse und somit durch Drehen der Achse des schwenkbaren Steuergliedes 2 eingestellt wird. Auch hier können diese beiden Funktionen miteinander vertauscht werden und das Bedienungsgerät ist dann vorzugsweise um 90° in der waagrechten Ebene verdreht am Rollstuhl zu befestigen, so dass Vor- und RUckwärtsgeschwindigkeit durch Schwenken des Hebels von seiner Nullstellung aus nach vorn bzw. nach hinten und die Lenkung durch Drehen des Hebels um seine Längsachse (Drehung nach rechts oder links bewirkt Fähren in Rechts- bzw. Linkskurve) bestimmt wird. In diesem Falle ist es günsitg, den Griff 30 in Fig. 4 pilzförmig oder wie ein kleines Wagenlenkrad mit solchem Durchmesser und Form zu gestalten, dass man ihn mit gewölbter Handfläche oder mit Fingern einer einzigen Hand, u.U. sogar mit nur einem Finger, bedienen kann.

Auch beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 und 2 kann der Kugelknopf 30 des Hebels 3 pilzförmig sein oder eine andere zweckdienliche Form besitzen, beispieleweise als abgeflachter Knebel oder ähnlich wie ein Tischmessergriff ausgebildet sein.

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Beim Erfindungsgegenstand sollen die mechanischen, bewegungsübertragenden Verbindungen zwischen Hebel und Steuergliedern in der Einstellrichtung unelastisch, d.h. starr sein. Diese Verbindungen können aus biegsamen Achsen, Drahtzügen (Bowdenzügen) gegensinnig gewendelten (sowohl Links- wie auch Rechtswendelung) Doppelwendeln o.a. bestehen, aber derartige biegsame Verbindungen sind im allgemeinen weniger günstig. Die Verbindungen können aber sehr wohl Zahnradgetriebe, Gestänge oder sonstige unelastische kinematische Getriebe enthalten. Alle Verbindungen können in derjenigen Richtung elastisch oder längsbeweglich (Hirth- oder Vielnutenkupplung, Teleskopverbindungen usw.) sein, in welcher die Einstellung der Steuerglieder durch eine solche Federung oder Verschiebung nicht beeinflusst wird. Beispielsweise die mechanische Verbindung zwischen dem Hebel 3 und der Steuergliedachse 20 durch das T-Stück 31 kann sehr wohl so sein, dass der Hebel 3 und/oder die Achse 20 achsialbeweglich, ggf. federnd achsialbeweglichs aber nicht drehbar in Bezug auf das T-Stück 31 sind. Zu diesem Zweck kann der Hebel und/oder die Achse 20 v&reckigen oder sechseckigen statt kreisrunden Querschnitt besitzen und das Aufnahmeloch des T-Stücks 31 hierfür hat dann dieselbe Form. Ein in Bezug auf das T-Stück sowohl in Fig. 1-2 wie in Fig. «♦ längsverschiebbarer Hebel kann besonders dann zweckmlssig sein, wenn ein elektrischer Totmannsgriff-Kontakt im T-Stück vorgesehen ist und vom· Hebel 3 gesteuert_s also beim Loslassen des Hebels wirksam wird.

Wie soeben angedeutet₉ sollte das Bedienungsgerät vorzugsweise mit einem Totmannsgriff ausgerüstet sein, so dass der Rollstuhl unmittelbar gebremst und angehalten wird, wenn man den Hebel oder einen bestimmten Teil hiervon loslässt« Hierbei sollte aber» die Bremswirkung geschwindigkeitsabhängig sein, und zwar so, dass der Rollstuhl bei solchem automatischen Bremsen nicht nach vorn oder hinten umkippen kann. Elektrisch_s mechanisch, pneumatisch und hydraulisch geschwindigkefesabhängiges Bremsen ist bekannt und braucht daher nicht näher besehrieben zu werden. -Der Totmannsgriff

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kann aus einer in der Oberfläche des Knopfes 30 eingelassenen, aber schwach überstehenden, federnden Taste bestehen, die auf einen elektrischen Kontakt so einwirkt, dass jeder Motorantrieb des Rollstuhls aufhört und gebremst wird, wenn man den Knopf loslässt. Die Anschlussleitung des Knopskontakts kann sich durch eine Bohrung im Hebel erstrecken und dann entweder seitlich durch ein Seitenloch des hohlen Hebels oder aber weiter durch eine Bohrung in der Achse 20 des Steuerglieds 2 erstrecken und kann dann zusammen mit den Anschlussleitungen dieses Steuerglieds gebündelt werden.

Der Totmannsgriff kann aber auch dadurch geschaffen werden, dass der Hebel 3 in seiner Längsrichtung federt und mit der Hand etwas belastet sein muss, wobei ein Kontakt wie oben genannt beispielsweise in der Buchse nach Fig. 1, 2 oder 4 eingebaut und über eine biegsame Leitung etwa wie bereits beschrieben angeschlossen sein kann.

Mit dem Hebel 3 können Tasten für Fahrtr±:htungszeiger, Leuchte oder Scheinwerfer, Hupe o.a. mechanisch vereint und mit derselben Hand betätigbar sein₅ mit der man den Hebel bedient, sogar so dass man hierzu den Hebel nicht loslassen muss. In diesen Fällen ist die Art des Totmannsgriffs entsprechend zu wählen.

Man kann auch selbsttätige Fahrtrichtungsanzeiger vorsehen, die durch Verstellen des Hebels 3 in lenkendem Sinne eingeschaltet werden. Dies setzt aber voraus, dass der körperbehinderte RoIistuhlfahrer die Fahrtrichtung nur langsam ändert, damit diebeabsichtigte Fahrtrichtungsänderung nicht zu spät kommt. Es ist auch möglich, die Einrichtung so zu bauen, dass eine Änderung der Lenkung den Fahrtrichtungsanzeiger einschaltet, aber dass der Rollstuhl erst dann in die gewünschte Richtung einzulenken beginnt, wenn man den Hebel in dessen Längsrichtung nach unten drückt, um einen Kontakt zur Änderung der Richtung zu betätigen.

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Ein etwaiger Totmannsgriff darf dann allerdings nicht von einer Längsbewegung des Hebels abhängig sein sondern z.B. nur von einem Druckknopfkontakt im Hebelgriff.

Anstatt den Hebel selbst oder einen oben im Hebel eingebauten oberen Knops in Längsrichtung des Hebels federnd zu machen, kann der gesamte Knopf 30 oder ähnliches entsprechendes Gebilde in Bezug auf den Hebel in Längsrichtung desselben federnd beweglich sein, um einen Kontakt für Totmannsgriff oder zur Durchführung einer mit dem Hebel eingestellten Fahrtrichtung zu betätigen.

Aus obigem dürfte hervorgehen, dass der Erfindungsgegenstand in vielfältiger Weise abgewandelt und verschiedenen Ansprüchen und Wünschen angepasst werden kann.

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Claims

Landstingens inköpscentral LIC, ekonomisk förening S-171 41 Solna, Schweden

Patentansprüche

ί1.j Elektrisches Bedienungsgerät für elektrisch schwenkbaren, Nrft Elektromotorantrieb versehenen Rollstuhl für Körperbehinderte, welches Gerät mit einem Bedienungshebel zum Einstellen gewünschter Geschwindigkeit vorwärts und rückwärts versehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass zum Einstellen von Fahrgeschwindigkeit und zum Lenken je ein elektrisches Steuerglied (1,2) vorgesehen ist, wovon das eine, erste Steuerglied (1) mit dem Gerüst (U) des Bedienungsgeräts fest verbunden ist und eine mit dem Bedienungshebel (3) mechanisch gekoppelte Einstellachse (10) besitzt, die durch Schwenken des Hebels in einer ersten Ebene (Ebene von Fig. 2 oder U) drehbar ist, und dass das zweite Steuerglied (2) zusammen mit dem Hebel schwenkbar ist und eine mit dem Hebel mechanisch gekoppelte Einstellachse. (20) besitzt, die dadurch gedreht werden kann, dass der Hebel um eine Achse gedreht bzw. geschwenkt wird, die seine Längsachse bildet oder in einer, mit der ersten Ebene einen rechten Winkel bildende zweiten Ebene liegt.
2. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Hebel (3, Fig. 1-2) und die Achse (20) des zweiten Steuerglieds (2) einen rechten Winkel miteinander bilden und mechanisch fest miteinander verbunden sind, und dass das zweite Steuerglied in der ersten Ebene um die Mittellinie der Achse (10) des ersten Steuerglieds (1) schwenkbar und mit dieser Achse fest verbunden ist, derart dass Lenkung und Geschwindigkeit durch Schwenken des Hebels in je einer der beiden Ebenen erfolgt.

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3 ■. Gerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Hebel (3, Fig. 3) sich durch eine Kulisse (40) solcher Form erstreckt, dass der Schwenkwinkel des Hebels beim Schwenken in der der Lenkung entsprechenden Ebene in Abhängigkeit vom Schwenkwinkel des Hebels so begrenzt ist, dass diese Begrenzung umso mehr zunimmt, je höher der in Vor- oder Rückwärtsrichtung eingestellte Sollwert der Geschwindigkeit ist.
4. Gerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine die Lenkung des Rollstuhls in Abhängigkeit vom eingestellten Sollwert begrenzende elektrische Einrichtung zusätzlich zur mechanisch begrenzenden Kulisse (40) vorgesehen ist.
5. Gerät nach einem der Ansprüche 2-4, dadurch gekennzeichnet, dass der Körper des beweglichen zweiten Steuergliedes (2) mit der drehbaren Einstellachse (10) des ersten Steuergliedes (1) derart fest verbunden ist (bei 23), dass in der Nullstellung des Hebels (3) die Längsachse des Hebels und die Achsen.der beiden Steuerglieder (1,2) sich in je einer der drei räumlichen Koordinatenrichtungen erstrecken und rechte Winkel miteinander bilden, wobei die Achsen (10,20) der beiden Steuerglieder stets einen rechten Winkel miteinander bilden.
6. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die drehbare Einstellachse (20) des zweiten Steuergliedes (2) eine gleichachsige Verlängerung des innerhalb des Gehäuses (4) befindlichen Endes des Hebels C3) bilden und durch Drehen des Hebels um seine Längsachse drehbar ist, wobei aber der Körper des zweiten Steuergliedes nicht mithilfe des Hebels drehbar ist, und dass der Hebel ausserdem in einem zwischen seinen beiden Enden vorgesehenen zusammen mit dem Hebel schwenkbaren Drehlager (31) schwenkbar gelagert ist, wobei dieses Lager mit der Einstellachse (10) des ersten Steuergliedes (1) mechanisch so verbunden ist_a dass diese Achse durch Schwenken des Hebels drehbar ist.

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7. Gerät nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Hebel (3) mit einem, zusammen mit dem Hebel um dessen Längsachse drehbaren, nicht kreisrunden Nockenkörper (32) verbunden ist, und dass Anschläge (41,4-2) in Zusammenarbeit mit dem Körper (32) in Dreh- oder Schwenkbewegung des Hebels in Abhängigkeit vom Schwenk- bzw. Drehwinkel des Hebels bei zunehmendem Schwenk- oder Drehwinkel des Hebels in zunehmendem Ausmass begrenzen.
8. Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Hebel mit einem Totmannsgriff versehen ist, der zusammen mit dem Hebel schwenkbar ist und durch federnde Längsbewegung wenigstens eines Teils des Hebels gesteuert wird.
9. Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Steuerglied (1,2) aus einem oder zwei Potentiometern (11,12 bzw. 21,22) besteht, und · dass die Einstellachse (10 bzw. 20) jedes Steuergeräte die Achse des zugehörigen Potentiometers bzw. eine gemeinsame Einstellachse der beiden zugehörigen Potentiometer bildet.

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