DE2547341B2 - Optische einrichtung in anlagen zur automatischen steuerung von gegenstaenden nach einem helligkeitskontrast- programm - Google Patents

Optische einrichtung in anlagen zur automatischen steuerung von gegenstaenden nach einem helligkeitskontrast- programm

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DE2547341B2 DE19752547341 DE2547341A DE2547341B2 DE 2547341 B2 DE2547341 B2 DE 2547341B2 DE 19752547341 DE19752547341 DE 19752547341 DE 2547341 A DE2547341 A DE 2547341A DE 2547341 B2 DE2547341 B2 DE 2547341B2
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Institut Mechaniki Maschin Akademii Nauk Gruzinskoj Ssr, Tbilisi (Sowjetunion)
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Description

das Helligkeitskontrast-Programm trägt. C *u «atz ist in Form eines Planspiegels ausgeführt, (
Der
**""] „., ist in Form eines nanspiegeis ausgeiunri, der Abta ι in bezug auf die das Helligkeitskontrast-Progenel tragende Oberfläche eingestellt ist. Der Spiegel ?heiner Achse drehbar montiert. Der Empfänger ist iStrU etalt eines Objektivs ausgeführt, das im Gang der π ktierten Lichtstrahlen angeordnet ist, und einer
H de de als Fühlelement des Empfängers dient. jiop! ric'htung enthält auch einen Refe.enzsignalge-
Her als Scheibe mit öffnung gefertigt und starr mit b snieeel verbunden ist. An beiden Seiten der Scheibe sind eine Fotodiode und eine Glühlampe
IO
20
η einer anderen optischen Einrichtung (vgl. z. B. er Frfinderschein 2 09 096) ist der Abtastsatz als ein is α hhar auf der Achse angeordnetes Sechskant-Prisma eftihrt Drei Prismenkanten sind als Kugelspiegel aUf rmt und wechseln mit den anderen drei Kanten ab, •denen öffnungen vorhanden sind. Der Empfänger 1A- er Einrichtung ist als eine im Mittelpunkt des Sas untergebrachte Fotodiode ausgeführt. Der Referenzsignalgeber ist in Form einer Scheibe mit drei Smäßig auf seinem Umfang liegenden öffnungen fertiet Die Scheibe ist starr mit dem Prisma erblinden. An den beiden Seiten der Scheibe sitzen eine Fotodiode und eine Glühlampe.
Die oben beschriebenen optischen Einrichtungen nur bei Tageslicht betrieben werden. Der dieser Einrichtungen nachts ist unmöglich, da die aas Helligkeitskontrast-Programm tragende Fläche nicht ausreichend beleuchtet wird.
auch eine optische Einrichtung für automatische Steuerung von Gegenständen nach einem t;ast-Programm (vgl. z.B. SU-Erfinder-) bekannt, die im Gehäuse untergebracht Beleuchtungseinrichtung, Abtastsatz und Lichtstrahl-
und die Beleuchtungseinrichtung Beim Einsatz der oben beschriebenen Einrichtung in Anlagen zur automatischen Steuerung von Gegenstanden, z. B. von landwirtschaftlichen oder Straßenbaumaschinen, die unter verschiedenen Betriebsverhältnissen arbeiten (im Felde, Tagebau, Straßenbau), wird das Sichtfenster zur Luftabdichtung mit einem Schutzglas versehen.
1st es erforderlich, die spektrale Zusammensetzung des Lichtstromes in Zusammenhang mit den verschiedenen Reflexionseigenschaften der zu untersuchenden Oberfläche abzuändern, wird im Sichtfenster ein Lichtfilter angeordnet
In den oben beschriebenen Fällen werden die Lichtstrahlen der Beleuchtungseinrichtung, indem sie vom Spiegelprisma reflektiert werden und durch das Schutzglas oder Lichtfilter laufen, teilweise von der inneren Fläche (des Schutzglases oder Lichtfilters) reflektiert und gelangen auf ein Fühlelement des Empfängers, wodurch am Ausgang des letzteren Falschsignale entstehen. Dadurch wird der Betrieb der Einrichtung am Tage stark behindert, und nachts ist die Einrichtung betriebsunfähig.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine optische Einrichtung für Anlagen zur automatischen Steuerung von Gegenständen (Maschinen) nach einem Helligkeitskontrast-Programm zu entwickeln, bei der durch getrennten Durchgang der Lichtstrahlen von der Beleuchtungseinrichtung und der von der zu untersuchenden Oberfläche reflektierten Lichtstrahlen die Betriebsfähigkeit unter beliebigen Betriebsverhältnissen bei beliebigen Tag- und Nachtzeiten gewährleistet ist, wobei die spektrale Zusammensetzung des von der zu untersuchenden Oberfläche reflektierten Lichtstromes im erforderlichen Bereich abgeändert werden kann. Diese Aufgabe wird bei einer Einrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Abtastsatz in Form von zwei gleichen starr verbundenen Spiegelprismen ausgeführt ist, die auf
» 1— —^ τ...:—u~-..,,.,m mnntlort cinH in dem
von dieser Oberfläche reflektierten Lichtstrahlen gewährleistet.
Der Empfänger enthält ein Objektiv und einen Fotoelektronenvervielfacher. Der Empfänger ist zur Umwandlung der reflektierten Lichtstrahlen in ein elektrisches Signal bestimmt, das die Information über die Stellung des Gegenstandes (der Maschine) in bezug auf die zu untersuchende Oberfläche trägt.
Dieses Signal wird mit den Signalen eines Referenz-Signalgebers verglichen. Der Referenzsignalgeber ist als Scheibe mit Vorsprüngen ausgeführt, die gleichmäßig an ihrem Umfang angeordnet sind. Die Anzahl der Vorsprünge ist der Anzahl der Kanten am Spiegelprisma gleich, d. h., vier Vorsprünge sind vorhanden. Die Scheibe ist starr mit dem Spiegelprisma verbunden. Im Referenzsignalgeber sind auch zwei im Gehäuse befestigte induktive Geber vorgesehen.
Uas gemeinsam um uv.··. ..«._,
getrennten Durchgang der Lichtstrahlen von der Beleuchtungseinrichtung und der Lichtstrahlen, die von der zu untersuchenden Oberfläche reflektiert werden, bewirkt.
Die oben beschriebene Einrichtung kann für Anlagen zur automatischen Steuerung von Gegenständen angewandt werden, die unter beliebigen Arbeitsverhältnissen während beliebiger Tageszeiten betrieben sind. Das wird durch die oben beschriebene Ausführung des Abtaslsatzes erreicht, wodurch die Lichtstrahlen, die von dem im Lichtstrahlengang von der Beleuchtungseinrichtung angeordneten Spiegelprisma reflektiert sind, teilweise vom Glas oder vom Lichtfilter des Sichtfensters reflektiert werden, aber auf das Fühlelement des Empfängers nicht gelangen. Auf das Fühlelement des Empfängers gelangen nur Lichtstrahlen, die von der zu untersuchenden Oberfläche reflektiert sind und durch das andere Sichtfenster laufen.
Somit kann das Sichtfenster durch ein Glas zwecks Luftabdichtung der Einrichtung bei der Arbeit des Gegenstandes unter verschiedenen Betriebsverhältnissen (im Felde, im Tagebau, bei Straßenbauarbeiten) abgeschlossen werden, und die Betriebsfähigkeit der Maschine wird dabei am Tage und nachts nicht beeinträchtigt.
Bei der erfindungsgemäßen optischen Einrichtung kann außerdem eine Abänderung im erforderlichen Bereich der Spektralzusammensetzung des von der zu untersuchenden Oberfläche reflektierten Lichtstromes vorgenommen werden. Dies wird durch Benutzung von verschiedenen Lichtfiltern erreicht, die in Abhängigkeit von den Reflexionseigenschaften der zu untersuchenden Oberfläche und den Spektralkenndaten der Lichtquelle im Sichtfenster angeordnet werden. Die Anwendung von Lichtfiltern sowie auch von Gläsern, die in den Sichtfenstern angeordnet werden, verursacht kein Auftreten von Falschsignalen am Ausgang des Empfängers und beeinträchtigt nicht infolge der oben beschriebenen Ursachen den Betrieb der optischen Einrichtung.
Im übrigen ist noch eine Anordnung zur Breitenmessung von Bändern bekanntgeworden (vgl. Dt-Patentanmeldung L 18 616), bei der jede Kante von einer senkrecht zur Vorschubrichtung des Bands ständig bewegten Lichtmarke abgetastet wird und die Phasenverschiebung der lichtelektrisch erfaßten Impulse durch Elektronenröhrengeräte gemessen wird, wobei die Lichtmarken durch synchron laufende, in gleicher Phasenlage befindliche Drehspiegel sowie vorzugsweise über weitere konkav gekrümmte, feste Spiegel bewegt werden.
Ein weiterer Unterschied dieser bekannten Anordnung zur vorliegenden optischen Einrichtung besteht also darin, daß dort nicht auf die beiden Drehspiegel die Lichthin- und -rückleitung aufgeteilt ist
Nachstehend wird die Erfindung anhand der Beschreibung von Ausführungsbeispielen und der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt
F i g. 1 einen teilweisen Schnitt der optischen Einrichtung in Anlagen zur automatischen Steuerung von Gegenständen (Maschinen) nach dem Helligkeitskontrast-Programm;
F i g. 2 einen Schnitt H-H der F i g. 1;
F i g. 3 einen elektrischen Prinzipschaltplan der erfindungsgemäßen optischen Einrichtung.
Die optische Einrichtung für Anlagen zur automatischen Steuerung von Gegenständen (Maschinen) nach dem Helligkeitskontrast-Programm enthält in einem Gehäuse 1 (Fig. 1) angeordnet eine Beleuchtungseinrichtung 2, einen Abtastsatz 3 und einen Emfänger 4 für die von der zu untersuchenden Oberfläche reflektierten Lichtstrahlen.
Die Beleuchtungseinrichtung 2 besteht aus einer als Glühlampe 5 ausgeführten Lichtquelle und einem Gegenreflektor, der als Kugelspiegei 6 ausgeführt ist. Im Lichtstrahlengang der Lampe 5 ist ein Objektiv 7 angeordnet. Um einen scharfen Lichtfleck auf der beleuchteten (in der Zeichnung nicht dargestellten) Oberfläche, die das Helligkeitskontrast-Programm trägt, zu erhalten, ist zwischen Lampe 5 und Objektiv 7 eine Blende angeordnet, die eine in einer Zwischenwand 9 vorgesehene öffnung 8 darstellt.
Der Empfänger 4 sitzt im Gehäuse 1 unter der Beleuchtungseinrichtung 2. Der Empfänger besteht aus einem als Fotovervielfacher 10 ausgeführten Fühlelement und einem vor dem letzteren angeordneten Objektiv 11. Zwischen Vervielfacher 10 und Objektiv 11 ist eine Blende angeordnet, die einen in einer Zwischenwand 13 ausgeführten Spalt darstellt. Durch diese Blende wird der Fleck der im gegebenen Zeitpunkt untersuchten Oberfläche begrenzt.
Die Beleuchtungseinrichtung 2 und der Empfänger 4 sind unter ein und demselben Winkel in bezug auf die zu untersuchende Oberfläche geneigt.
Der Abtastsatz 3 enthält zwei gleiche Vierkant-Spiegelprismen 14 und 15. Die Prismen 14 und 15 sind in einem Stück ausgeführt und drehbar auf einer Achse montiert. Das Prisma 14 ist gegenüber dem Objektiv 7 der Beleuchtungseinrichtung 2 im Lichtstrahlengang der Beleuchtungseinrichtung 2 angeordnet und zur aufeinanderfolgenden Beleuchtung der zu untersuchenden Oberfläche bestimmt, die das Helligkeitskontrast-Programm trägt.
Das Prisma 15 sitzt unter dem Prisma 14, dem Objektiv 11 des Empfängers 4 gegenüber, im Gang der Lichtstrahlen, die von der zu untersuchenden Oberfläche reflektiert werden. Dieses Prisma gewährleistet die Aufnahme der eben erwähnten Strahlen durch den Empfänger 4.
Zwischen den Prismen 14 und 15 ist ein Zwischenraum vorhanden, in dem eine Zwischenwand untergebracht wird, die in Form einer Halbscheibe 16 (F i g. 2) aus Metall ausgeführt ist. Das Prisma 14 ist durch Zahnräder 18 und 19 (F i g. 2) mit einem Elektromotor 17 (F i g. 1) verbunden.
Im Gehäuse 1 sind gegenüber den Prismen 14 und 15 (Fig. 1) Sichtfenster 20 bzw. 21 vorgesehen, in welche Gläser 22 und 23 eingebaut werden. Die durch die Halbscheibe 16 getrennten Prismen 14 und 15 und die Fenster 20 und 21 gewährleisten einen getrennten Durchgang der Lichtstrahlen von der Beleuchtungseinrichtung 2 auf die zu untersuchende Oberfläche und der Lichtstrahlen, die von dieser Oberfläche reflektiert und vom Empfänger 4 aufgenommen werden. Durch die Gläser 22 und 23 sind die Luftabdichtung der
Einrichtung und ihre Betriebsfähigkeit unter beliebigen Betriebsverhältnissen gesichert.
Statt der Gläser 22 und 23 können in die Sichtfenster 20 und 21 Lichtfilter (die in der Zeichnung nichl angedeutet sind) eingesetzt werden. Durch die Lichtfilter kann der Bereich der Spektralzusammensetzung des von der zu untersuchenden Oberfläche reflektierter Lichtstromes abgeändert werden, falls eine Abänderung durch Verschiedenheiten der Reflexionseigenschafter dieser Oberfläche verursacht ist.
Die Beleuchtungseinrichtung 2, der Empfänger 4 unc der Abtastsatz 3 bilden einen Fühler, dessen Ausgangs signal die Information über die Lage des Gegenstände; in bezug auf die zu untersuchende Oberfläche enthält die das Helligkeitskontrast-Programm trägt.
In der Einrichtung ist auch ein Referenzsignalgebei vorgesehen, dessen Signale mit den Ausgangssignalet des Fühlers verglichen werden.
Der Referenzsignalgeber enthält zwei induktiv! Geber 24 und 25 (Fig.2) bekannter Bauart, dii zueinander geneigt an den Wänden des Gehäuses : befestigt sind. Außer den induktiven Gebern 24 und 2i enthält der Referenzsignalgeber eine Scheibe 26 mit ai ihrem Umfang gleichmäßig angeordneten Vorsprüngei 27. Die der Kantenanzahl eines jeden Prismas 14, 1!
t*5 gleiche Anzahl der Vorsprünge ist vier. Die Scheibe 21 ist starr mit dem Spiegelprisma 14 verbunden. Durcl eine solche Verbindung ist der synchrone Betrieb de Fühlers und des Referenzsignalgebers gewährleiste
jnd eine Einregelung der optischen Einrichtung vereinfacht.
Die oben beschriebenen Glieder 5, 10, 17, 24 und 25 der optischen Einrichtung sind in einer elektrischen Schaltung vereinigt, die in Fig. 3 dargestellt ist. Die induktiven Geber 24, 25, der Fotovervielfacher 10, die Glühlampe 5 und der Elektromotor 17 sind zueinander parallel geschaltet sowie mit einer Stromquelle verbunden (die in der Zeichnung nicht angedeutet ist).
Im Speisekreis des Fotovervielfachers 10 ist mit dem letzteren ein Widerstand 28 reihengeschaltet. Im Speisekreis der Glühlampe 5 ist mit ihr ein Schalter 29 reihengeschaltet. Dieser Schalter 29 ist zum Einschalten der Glühlampe 5 bestimmt, falls der Gegenstand bei ungenügender Beleuchtung der zu untersuchenden Oberfläche betrieben wird.
An Punkten A, B und C werden die Signale der induktiven Geber 24, 25 und des Fotovervielfachers 10 abgenommen.
Der Betrieb der optischen Einrichtung in Anlagen zur automatischen Steuerung von Gegenständen nach einem Helligkeitskontrast-Programm verläuft in folgender Weise.
Bei Zuführung der Speisespannung beginnt der Elektromotor 17 (Fig. 1) zu laufen und treibt über die Zahnräder 18 und 19 (F i g. 2) die Spiegelprismen 14 und 15 (F i g. ;) und die Scheibe 26 mit den Vorsprüngen 27 (Fig. 2) an. Der von der Glühlampe 5 (Fig. 1) ausgestrahlte Lichtstrom wird durch die öffnung 8 und das Objektiv 7 geformt und läuft nach der Reflexion von der Kante des Prismas 14 durch das Schutzglas 22 oder durch ein Lichtfilter und wird auf die zu untersuchende Oberfläche, welche das Helligkeitskontrast-Programm trägt, abgelenkt. Dabei gelangen die teilweise von den Schulzgläsern 22 reflektierten Lichtstrahlen nicht auf js den Fotovervielfacher 10 und verursachen keine Entstehung von Falschsignalen an seinem Ausgang. Dies wird durch die oben beschriebene Ausführung der Spiegelprismen 14, 15 erreicht, die durch die Zwischenwand 16 aus lichtabschirmendem Material getrennt sind, sowie auch durch die Stellung der Beleuchtungseinrichtung 2 und des Empfängers 4.
Der von der untersuchten Oberfläche reflektierte Lichtstrom läuft durch das Schutzglas 23 oder durch ein Lichtfilter, wird von einer Kante des Spiegelprismas reflektiert und durch das Objektiv 11 und die Öffnung 12 auf den Fotovervielfacher 10 projiziert. Dabei entsteht am Punkt C(F i g. 3) ein Potential, dessen Wert von der Helligkeit der untersuchten Oberfläche abhängig ist. Die verschiedene Helligkeit der Helligkeitskontrastabschnilte an der untersuchten Oberfläche verursacht eine sprunghafte Änderung der Spannung im Belastungskreis des Fotovervielfachers 10 im Augenblick der Kreuzung der optischen Achse der Einrichtung mit der Trennlinie zwischen den Helligkeitskontrastabschnitten, z. B. der Grenze zwischen gepflügtem und ungepflegtem Feldabschnitt.
Gleichzeitig mit der Drehung der Prismen 14, 15 (F i g. 1) rotiert auch die Scheibe 26 mit den Vorsprüngen 27 (Fig. 2), und beim Lauf der Vorsprünge 27 der Scheibe 26 durch die Nut der induktiven Geber 24 und 25 entstehen Referenzsignale, die an den Punkten A und B (F i g. 3) abgenommen werden. (Bei einer Umdrehung der Prismen 14, 15 und der Scheibe 26 werden an den Punkten A, B und C je vier Signale abgenommen.)
Entsteht das im Punkt C des Fotovervielfachers 10 abgenommene Signal zeitlich zwischen den Referenzsignalen, die an den Punkten A und B abgenommen wurden, ist der gesteuerte Gegenstand richtig in bezug auf die Trennlinie der Helligkeitskontrastabschnitte orientiert. Ein Voreilen oder Zurückbleiben des Ausgangssignals des Fotovervielfachers 10 in bezug auf die Referenzsignale der induktiven Geber gibt eine Abweichung des Gegenstandes zur einen oder anderen Seite von der Trennlinie der Helligkeitskontrastabschnitte an.
Vor Betriebsbeginn des automatisierten Gegenstandes wird die optische Einrichtung anmontiert und eingestellt. Die Einstellung besteht darin, daß der Gegenstand im erforderlichen Abstand von der Trennlinie der Helligkeitskontrastabschniue angeordnet und die Einrichtung so eingeregelt wird, daß das Ausgangssigna! des Empfängers 4 (Fig. 1), welches am Punkt C (F i g. 3) abgenommen wird, zeitlich zwischen den Referenzsignalen der induktiven Geber 24 und 25, die an den Punkten A und ß abgenommen werden, liegt.
Die optische Einrichtung kann erfolgreich in Anlagen zur automatischen Steuerung von Gegenständen nach Helligkeitskonstrast-Programm benutzt werden, die unter beliebigen Arbeitsverhältnissen, während beliebt ger Tageszeit und bei beliebigen, das Helligkeitskon trast-Programm tragenden Oberflächen betrieben sind.
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (1)

  1. Patentanspruch:
    Optische Einrichtung in Anlagen zur automatischen Steuerung von Gegenständen (Maschinen) nach einem Helligkeitskontrast-Prograrr 'ei ReIativ-Bewegung des Gegenstandes um .mer zu untersuchenden Oberfläche, die das Heiiigkeitskontrast-Programm trägt; mit einer in einem Gehäuse untergebrachten Beleuchtungseinrichtung, in deren Lichtstrahlengang ein Abtastsatz liegt, der im ι ο Gehäuse drehbar um eine Achse angeordnet ist und durch ein im Gehäuse vorgesehenes Sichtfenster eine aufeinanderfolgende Beleuchtung der zu untersuchenden, das Helligkeitskontrast-Programm tragenden Oberfläche vornimmt sowie die gleichzeitige Aufnahme der von dieser Oberfläche reflektierten Lichtstrahlen durch einen Empfänger, der im Gang dieser Strahlen liegt und zur Umwandlung der Strahlen in ein elektrisches Signal bestimmt ist, das die Information über die Lage des Gegenstandes in bezug auf die zu untersuchende Oberfläche trägt und das mit dem Signal eines Referenzsignalgebers verglichen wird, der starr mit dem Abtastsatz verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Abtastsatz in Form von zwei gleichen starr verbundenen Spiegelprismen (14,15) ausgeführt ist, die auf einer Achse mit Zwischenraum montiert sind, in dem eine Zwischenwand (16) aus lichtabschirmendem Material angeordnet ist, wobei das eine Prisma (14) in Gang der Lichtstrahlen von der Beleuchtungseinrichtung (2) liegt und zum aufeinanderfolgenden Beleuchten der zu untersuchenden, das Helligkeitskontrast-Programm tragenden Oberfläche bestimmt ist, das andere Prisma (15) aber im Gang der von der zu untersuchenden Oberfläche reflektierten Lichtstrahlen liegt und zur Aufnahme dieser Strahlen durch den Empfänger (4) bestimmt ist und im Gehäuse (1) ein zusätzliches Sichtfenster (20) vorgesehen ist, das gemeinsam mit dem Hauptsichtfenster (21) einen getrennten Durchgang «o der Lichtstrahlen von der Beleuchtungseinrichtung (2) und der Lichtstrahlen, die von der zu untersuchenden Oberfläche reflektiert werden, bewirkt.
    Die Erfindung betrifft eine optische Einrichtung in Anlagen zur automatischen Steuerung von Gegenständen (Maschinen) nach einem Helligkeitskontrast-Programm bei Relativ-Bewegung des Gegenstandes und einer zu untersuchenden Oberfläche, die das Helligkeitskontrast-Programm trägt; mit einer in einem Gehäuse untergebrachten Beleuchtungseinrichtung, in deren Lichtstrahlengang ein Abtastsatz Hegt, der im Gehäuse drehbar um eine Achse angeordnet ist und durch ein im Gehäuse vorgesehenes Sichtfenster eine aufeinanderfolgende Beleuchtung der zu untersuchenden, das Helligkeitskontrast-Programm tragenden Oberfläche vornimmt sowie die gleichzeitige Aufnahme der von dieser Oberfläche reflektierten Lichtstrahlen durch einen Empfänger, der im Gang dieser Strahlen liegt und zur Umwandlung der Strahlen in ein elektrisches Signal bestimmt ist, das die Information über die Lage des Gegenstandes in bezug auf die zu untersuchende Oberfläche trägt und das mit dem Signal eines Referenzsignalgebers verglichen wird, der starr mit dem Abtastsatz verbunden ist.
    Die Erfindung kann für Anlagen zur automatischen Steuerung mobiler Gegenstände nach einem Helligkeitskontrast-Programm, wenn diese verschiedene Arbeiten verrichten, benutzt werden, z. B. technologische Arbeitsgänge zur Bearbeitung von landwirtschaftlichen Kulturen und des Bodens, technologische Arbeitsgänge im Verlauf der Ausführung von Straßenbauarbeiten, Transportarbeiten.
    Die optische Einrichtung kann z. B. zur automatischen Steuerung von Kraftwagen, Traktoren, Vollerntemaschinen Straßenbaumaschinen und anderer mobiler Arbeitsmaschinen benutzt werden. Diese Einrichtung kann auch zur automatischen Steuerung der Verschiebung nicht des ganzen Gegenstandes, sondern nur eines Teiles davon, z. B. eines Einzelbearbeitungsgerätes oder Einzelarbeitsgliedes, benutzt werden. Die Einrichtung kann ebenfalls zur Betätigung von feststehenden Gegenständen angewandt werden, falls als Betätigungseinwirkung ein verschiebbares Helhgkeitskontrast-Programm benutzt wird.
    Die Erfindung dient zur Vervollkommnung solcher automatisierter Steueranlagen, bei denen die zu untersuchende Oberfläche durch deren Abtastung analysiert wird. Dabei soll auf der zu untersuchenden Oberfläche ein Helligkeitskontrast-Programm vorhanden sein, nach der eben die automatische Steuerung des Gegenstandes ausgeführt wird.
    Als Helligkeitskontrast-Programme können sowohl natürliche Helligkeitskontrast-Bildungen auf der zu untersuchenden Oberfläche als auch künstliche benutzt werden. Als natürliches Helligkeitskontrast-Programm ist ein solches zu verstehen, das sich im Verlauf der Arbeitsgänge naturgemäß ohne Gebrauch von Helligkeitskontrast-Sondersubstanzen oder -Gegenständen bildet Beim Pflügen eines Stoppelfeldes nach abgeernteter Getreidefrucht z.B. bildet sich ein natürliches HeHigkeitskontrast-Programm, das die Trennlinie zwischen bearbeitetem und unbearbeitetem Flächenabschnitt darstellt. Als natürliches Helligkeitskontrast-Programm dient auch eine Pflanzenreihe oder ein Schwaden abgemähter Getreidefrucht sowie die Grenzlinie zwischen abgemähtem und nicht abgemähtem Feidabschnitt. Das natürliche Helligkeitskontrast-Programm bildet sich in der Hauptsache nach dem ersten Durchgang der Arbeitsgeräte, und bei den nächstfolgenden Durchgängen wird die Grenzlinie zur Durchführung der automatischen Betätigung der Maschine benutzt.
    Unter künstlichen Helligkeitskontrast-Programmen sind solche zu verstehen, zu deren Erzeugung Kontraste in bezug auf die zu analysierende Oberfläche, Sonderstoffe (Pulver, Körner, Schaum und ähnliche) oder Gegenstände (Bänder, Schnur, Schwimmerketten od. dgl.) erforderlich sind. Durch diese Werkstoffe oder Gegenstände auf der zu analysierenden Oberfläche (Feld, Landstraße, Wasser od. dgl.) kann die erforderliche Bewegungsbahn der Maschine oder das Ausführungs-Programm der Arbeitsgänge durch die Geräte angegeben werden.
    Zur Zeit werden bei den automatischen Anlagen zur Steuerung von Gegenständen nach einem Helligkeitskontrast-Programm bei gegenseitiger Verschiebung des Gegenstandes und der zu untersuchenden, das Helligkeitskontrast-Programm tragenden Oberfläche optische Einrichtungen verschiedener Art benutzt.
    Es ist eine optische Einrichtung (vgl. z.B. SU-Erfinderschein 1 69 303) bekannt, die einen optischen Abtestsatz und einen Empfänger für Lichtstrahlen enthält, die von einer Oberfläche reflektiert werden,
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