DE2545010A1

DE2545010A1 - Regalstapelgeraet

Info

Publication number: DE2545010A1
Application number: DE19752545010
Authority: DE
Inventors: Harald Bitsch
Original assignee: Demag AG
Current assignee: Mannesmann Demag AG
Priority date: 1975-10-08
Filing date: 1975-10-08
Publication date: 1977-04-14
Also published as: IT1072978B; DE2545010B2; DE2545010C3

Description

Regalstapelgera
Die Erfindung betrifft ein Regalstapelgerät mit einer an einem Haoschlitten angeordneten Führungsschiene für einen in Regale einfahrbaren Träger, der mittels einer um zwei Kettenräder gefü;lrten endlosen antreibbaren rotte vers6ziebbar ist.
Ein Regalstapelgerät ciieser Art ist durch die DT-PS 1,290 877 bekannt. Dieses Regalstapelgerät mit Kettenantrieb und anuere Regalstapelgeräte mit Zahns tangen- oder Spindel antrieben haben den Nachteil, daß der Träger mit seiner Last entsprechend der Drehzahl des Motors plötzlich beschleunigt und ebenso plötzlich angehalten wird. Diese Geschwindigkeitsänderungen machen sich vor allem bei den üblicherweise angestrebten schnellen Bewegungsabläufen nachteilig bemerkbar. So kann z.B. das auf einer Palette gelagerte Gut verrutschen oder beschädigt werden. Zur Vermeidung dieser Nachteile können zwar ilotoren mit Einrichtungen zum Verhindern plötzlicher Beschleunigungen verwendet werden. Diese Einrichtungen sind jedoch sehr aufwendig.
Ein weiterer iQachteil solcher Einrichtungen besteht darin, daß es schwierig ist, die Anhaltegenauigkeit in Abhängigkeit von der Bremstoleranz des Motors zum Ansteuern des gewünschten Abstellplatzes einzuhalten.
Aufgabe der Erfindung ist es, den Antrieb für den Träger eines Regalstapelgerätes so zu gestalten, daß ein rucKfreies Anfahren und Beschleunigen des Lastträgers bis ur vollen Geschwindigkeit mit geringem Aufwand ermöglicht ist. Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß zwischen der endlosen Kette und dem Träger eine Schleppverbindung angeordnet ist, wobei die Angriffsstelle dieser Schleppverbindung an der Kette so gewählt ist, daß sie sich in den beiden Endstellungen des Trägers im wesentlichen an den Punkten der Kette befindet, die den größten Abstand voneinander haben und wobei dieser größte Abstand wiederum gleich der Länge des Verschiebeweges des Trägers ist. Beim Drehen der Kettenräder bewegt sich die Schleppverbindung vom äußeren Punkt des einen Kettenrades zum äußeren Punkt des anderen Kettenrades. Auch beim schlagartigen Linscnalten des Motors und der plötzlichen Drehung der Kettenräder bewegt sich die Schleppverbindung entsprechend dem Kreisbogen des liettenrades zunächst senkrecht zur Bewegung des Trägers, um dann im Kreisbogen auf die bewegungsrichtung des Trägers einzuschwenken. Wenn die Schleppverbindung an der Tangente des anderen Kettenrades angelangt ist, wird sie wiederum im Kreisbogen von 900 um das Kettenrad herumgeführt, wobei sic die Geschwindigkeit der Schleppverbindung relativ zur Failrtrichtung des Lastträgers auf 0 reduziert. Kurz vor dem Erreichen des 0-Punktes wird der Motor ausgesclaltet und gebremst. Ein plötzliches Abbremsen macnt sich für die Last nicht nacnteilig bemerkbar, da sich die Last wegen der Endlage der Schleppverbindung olinehin kaum noch bewegt. Auch macht sich ein mehr oder weniger langer bremsweg wegen der jetzigen Lage der Schleppverbindung in bezug auf die Abstellgenauigkeit der Last nicht nennenswert bemerkbar.
Die Schleppverbindung besteht in weiterer Ausgestaltung der Erfindung aus mindestens einem an der Kette befestigten I4itnehmer und mindestens einer an dem Träger angeordneten Führung, die unter einem im wesentlichen rechten Winkel die Bewegungsrichtung des Trägers kreuzt. Der in der Führung gleitende oder rollende mitnehmer bildet eine einfache Schleppverbindung zur langsamen Abbremsung des Trägers in seiner äußeren Lndstellung beim plötzlichen Abschalten des Motors.
Bei den üblichen Regalstapelgeräten ist der Träger nach beiden Seiten in die Regale einfahrbar. Daher sind an der Kette vorzugsweise zwei itnehmer angeordnet, deren Befestigungsstellen um die halben Aettenlängen voneinander entfernt sind. An dem Träger sind zwei Eingriffs teile in Form von Gabelstücken zur seitliclsen Begrenzung der Führung angeordnet, deren Abstand voneinander mit den zwischen den beiden am weitesten voneinander entfernten Punkten des Kettentriebes übereinstimmt, wobei die an den Eingriffsteilen vorhandenen Führungen an einem wunde offen sind und auf der offenen Seite etwa auf der durch die Drehachsen beider Kettenräder gelegten Geraden enden und mit ihren geschlossenen Lenden außerhalb des von der Kette überstrichenen Bereiches liegen. Bei der Mittellage des Trägers auf der Führungsschiene sind beide Mitnehmer mit ihren Führungen im Eingriff. Beim Drehen der Kettenräder aus der Mittelstellung des Trägers bewegt sich ein Mitnehmer tiefer in seine Führung hinein, wällrena der andere aus dem offenen Ende seiner Führung heraustritt und damit die Verschiebung des Trägers- ermöglicht. Die die Führungen an den außen liegenden Seiten des Trägers begrenzenden Gabelstücke sind über die durch die Drehachsen der beiden Kettenräder gelegte Gerade hinaus verlängert und begrenzen damit jegliche über den vorgesehenen Verschiebeweg hinausgehende Bewegung des Trägers. Eine mögliche weitere Verschiebung des Trägers könnte durch äußere Einflüsse verursacht werden.
In vielen Regalhäusern sind die Gänge, in denen die Regalstapelgeräte fahren, nur um einen Sicherheitsabstand breiter als die Breite der zu transportierenden Ladeeinileiten. Bei den in solchen Fällen einsetzbaren Regalstapelgeräten müssen die die Last tragenden Träger mit der ganzen Länge in die Regale einfahrbar sein. Es ist deshalb erforderlich, daß der bereits beschriebene Träger, an den die Schleppvernindung angreift, Mitteltcil eines teleskopartig ausfahrbaren Lastenträgers ist, dessen die Lasten direkt tragender Teil im folgenden als Lastträger bezeichnet wird. Bei einem solchen Regalstapelgerät weist der auf dem Mittelteil, der bisher als Träger bezeichnet wurde, angeordnete Lastträger als Antrieb für jede Fahrtrichtung je eine Kette oder dergl.
Zugmittel auf, das mit einem sande an dem Lastträger und mit dem anderen Ende an dem den mittleren Teleskopteil bildenden Träger befestigt und von dort über zwei Umlenkrollen geführt ist, von denen die erste an der Funrungssciiene in Ausfahrrichtung vorne und die zweite an dem mittleren Träger in Ausfahrrichtung hinten gelagert ist. Bei dieser Anordnung des Antriebes hat der Lastträger beim Aus- und Einfahren die dreifache Geschwindigkeit des mittleren Trägers, wobei die volle Fahrgescnwindigkeit entsprechend der Relativgeschwindigkeit des Mitnehmers ohne besonderen Regelungs- und Steuerungsaufwand rucklos erreicht wird. Die Befestigungspunkte der Kette sind bei dieser Ausfahrvorrichtung am ausfahrseitigen Ende des Lastträgers und am einfahrseitigen Ende des mittleren Trägers angeordnet.
Die fiiitnehmer sind in weiterer Ausgestaltung der Erfindung über die Laschen einer RollenKette hinausragende, mit Rollen versehene Gelenkbolzen, die ohne größeren Aufwand herstellbar und in die Ketten einfügbar sind.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und im folgenden erläutert. Es zeigen: Fig. 1 einen Querschnitt durch ein Regal mit einem im FWegalgang verfalirbaren Regalstapelgerät, Fig. 2 bis 4 die Bewegungsabläufe des Antriebes, Fig. 5 ein Geschwindigkeits-Verschiebeweg-Diagramm, Fig. 6 einen Hubschlitten mit Lastträger im größeren Maßstab.
Im Gang zwischen den Regalen 1 ist ein Regalstapelgerät 2 verfahrbar, an dessen Hubmast ein Hubschlitten 4 heb- und senkbar mittels Rollen 3 geführt ist. Im Hubschlitten 4 ist eine Führungsschiene 5 für einen mittleren träger 6 und einen Lastträger 7 befestigt, der mit seiner ganzen Länge nach beiden Seiten in die Regale 1 einfahrbar ist.
Die Fig. 2 bis 4 zeigen das Zusammenwirken der in der Kette 12 befestigten Mitnehmer 13 und 14 mit den Führungen 15 und 16 des mittleren Trägers 6. Die Führungen 15 und 16 werden von inneren Kurzen Gabelteilen 17 und äußeren längeren Gabelteilen 18 begrenzt. Die längeren Gabelteile 18 bilden Anschläge für die Mitnehmer 13 und 14 und verhindern, daß der mittlere Träger 6 aufgrund äußerer Einwirkungen über den vorgesenenen Bereich hinausgleitet. Diefrurzen inneren Gabelteile 17 ermöglichen das Eingreifen der Mitnehmer 13 und 14 in die Führungen 15 und 16.
Dies geschieht bei der Mittelstellung des mittleren Trägers 6 auf der Fünrungsschiene 5 entsprechend Fig. 3.
Fig. 4 zeigt den mittleren Träger 6 in der rechten Endstellung, wobei der Mitnehmer 14 in die Führung 15 greift und das Zurückziehen des mittleren Trägers 6 in die Mittellage bzw. die linke Endstellung ermöglicht.
Die Fig. 5 zeigt die Gesalwindigkeit v des mittleren Trägers in Abhängigkeit vom Verschiebeweg s. Beim Vergleich der Arbeitsstellung nach den Fig. 2 bis 4 mit dem GescllvJindigkeitsverlauf nach Fig. 5 wird das harmonische Anfahren und Abbreiren des mittleren Trägers 6 und damit des Lastträgers 7 mit Hilfe der an der Kette 12 befestigten und in Führungen 15, 16 eingreifenden mitnehmer 13 und 14 ohne besonderen Pvegelungs- und Steuerungsaufwand veranschaulicht.
Fig. 6 zeigt die Anordnung der Tragrollen 8 und 8a zur FX1-rung des mittleren Trägers 6 in der Führungsschiene 5 und des Lastträgers 7 in den mittleren Träger 6 sowie die Einfahr-Vorrichtung für den Lastträger 7 aus der linken Endstellung.
Der Lastträger 7 hat am linken Ende einen Befestigungspunkt 19 für eine Kette 20, die um eine am rechten Ende des mittleren Trägers 6 gelagerte Umlenkrolle 22 und eine am linken Ende der Führungssclliene 5 yelagerte weitere Umlenkrolle 21 zu einem Befestigungspunkt 23 der rechten Seite einer Verstärkung des mittleren Trägers 6 gefilmt ist. Bei dieser Seil führung bewegt sich der Lastträger 7 mit der dreifachen Geschwindigkeit des mittleren Trägers 6. In Fig. 6 ist ferner ein Motor 9 mit seinem Kettenrad 10 zum Antrieb der um ein weiteres Kettenrad 11 geführten Kette 12 schematisch dargestellt. Die die linke Führung 15 begrenzenden Gabelteile 17 und 18 befinden sich bei der linken Endstellung am linken Ende der Führungsschiene 5.

Claims

P atentansprüche 1. Regalstapelgerät mit einer an einem Hubschlitten angeordneten Füiirungsschiene für einen in Regale einfahrbaren Träger, der mittels einer um zwei Kettenräder geführten enalosen antreibbaren Kette verschiebbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der endlosen Kette (12) und dem Träger (6) eine Schleppverbindung (13, 14, 15, 16) angeordnet ist, wobei die Angrifistelle dieser Schleppverbindung (13, 14, 15, 16) an der Kette (12) so gewählt ist, daß sie sich in den beiden Endstellungen des Trägers (6) im wesentlichen an den Punkten der Kette (12) befindet, die den größten Abstand voneinander haben und wobei dieser größte Abstand wiederum gleich der Länge des Verschiebeweges des Trägers (6) ist.
2. Regalstapelgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Schleppverbindung aus mindestens einem an der Kette (12) befestigten Mitnehmer (13, 14) und mindestens einer ar. dem Träger (6) angeordneten Führung (15, 16) -besteht, die unter einem im wesentlichen rechten Winkel die Bewegungsrichtung des Trägers (6) kreuzt.
3. Regalstapelgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die zeitnehmer (13, 14) in den Führungen (15, 16) gleitend geführt sind.
4. Regalstapelgerät nach Anspruch 2, dadurcn gekennzeichnet, daß an der Kette (12) zwei L4itnehmer (13, 14) angeordnet sind, deren BefestigungsEcllen um die halbe Ketten länge voneinander entferüt sind und daß an dem Träger (u) zwei gabeiförmige Eingriffsteile (Gabelstücke 17, 18) ar Begrenzung der Führung (15, I6) angeordnet sind, deren Abstand voneinander mit dem zwischen den beiden am weitesten voneinander entfernten Punkten des Kettentriebes (10-, 11, I2) übereinstimmt, wobei die an den Eingriffs-teilen vorgesehenen Führungen (15, 16) an einem Ende offen sind und an der offenen Seite etwa auf der durch die Drehachsen beider Kettenräder (10, 11) gelegten Geraden enden und- mit ihren geschlossenen Enden außerhalb des von der Kette (12) überstrichenen Bereiches lieaen.
5. Regalstapelgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die die Führungen (15, 16) an den außen liegenden Seiten des Trägers- (6) begrenzenden Gabelstücke (18) über die durch die Drehachsen der beiden Kettenräder (10, 11) gelegte Gerade hinaus verlängert sina.
6. Regalstapelgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger (6) Mittelteil eines teleskopartig ausfallrbaren Lastträgers (7) ist.
7. Regalstapelgerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der auf dem Mittelteil (Träger 6) angeordnete Lastträger (7) als Antrieb für jede Faiirtrichturig je eine Kette (20) oder dergl. Zugnittel aufweist, das mit einem Ende (Befestigungspunkt 19) an dem Lastträger (7) und mit dem anderen Ende (Befestigungspunkt 23) an dem den mittleren Teleskopteil bildenden Träger (6) befestigt und von dort über zwei Umlenkrollen (21, 22) geführt ist, von denen die erste (21) an der Führungsschiene (5) in Ausfahrrichtung' vorne und die zweite (22) an dem mittleren Träger (6) in Ausfahrriciltung hinten gelagert ist.
8. Regalstapelgerät nach Ahsprucil 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Befestigungspunkt (19) am ausfahrseitigen und der Befestigungspunkt (23) am einfahrseitigen Ende des Lastträgers (7) bzw. des mittleren Trägers (6) angeordnet sind.
9 Regalstapelgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mitnehmer (13, 14) über die Laschen einer Rollenkette hinausragende, mit Rollen versehene Gelenkbolzen sind.