DE2420285B2 - Vorrichtung zur steuerung der bewegung eines stellglieds - Google Patents
Vorrichtung zur steuerung der bewegung eines stellgliedsInfo
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Description
45
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Steuerung der Bewegung eines in einer Ein- oder
Mehrkoordinatensteuerung angeordneten Stellglieds, durch das ein längs einer vorgegebenen Bahn zu
verschiebendes Element in einer Koordinatenrichtung bewegbar ist, wobei je Koordinatenachse ein Lagesollwertgeber
und ein Vorschubsollwertgeber vorhanden sind, die taktweise digitale Lage- und Vorschubsollwerte
ausgeben, von denen die letzteren in eine Impulsfolge umwandelbar sind.
Eine derartige Vorrichtung ist bekannt (DT-AS 29 592). Sie wird für die numerische Steuerung von
Werkzeugmaschinen verwendet, deren Werkzeugträ- &o ger bzw. Werkstück nach einem Steuerprogramm, das
auf einem Lochstreifen aufgezeichnet ist, längs gewünschter Bahnen verschoben werden. Auf dem
Lochstreifen sind in kodierter Form die Stützpunkte einer Bearbeitungskontur für das Werkstück, die
resultierende Verfahrensgeschwindigkeit für das Werkstück bzw. das Werkstück sowie Schaltbefehle für
einzelne Elemente der Arbeitsmaschine aufgezeichnet.
Mittels Interpolatoren werden aus den Stützpunkten als
Sollwerte Impulsfolgen erzeugt, die den einzelnen Achsen zugeordneten Lagerregelkreisen zugeführt
werden, in denen aus den Soll- und den Istwerten der Lage des Werkstücks Regelabweichungei- gebildet
werden, die über Digital-Analog Wandler die Antriebsmotoren für die einzelnen Achsen beeinflussen.
Bei einer weiteren bekannten digitalen Stetigbahnsteuerung für Werkzeugmaschinen, die digital arbeitende
Wegmeßeinrichtungen und Interpolatoren für die Erzeugung von Impulsfolgen als Sollwerte enthält, wird
bei Annäherung des Werkzeugs bzw. Werkstückträgers an den Bahnendpunkt die Impulsfrequenz eines
Oszillators kontinuierlich verringert, mit dem die Ausgabeimpulsfolgen für die einzelnen Antriebsachsen
herabgesetzt werden (DT-AS 12 51411).
Diese bekannten numerischen Steuerungen setzen die digitalen Regelabweichungen nahezu linear in
analoge Spannungen um. Zwischen der Lageregelabweichung und der Vorschubgeschwindigkeit besteht
somit eine lineare Proportionalabweichung. Bei einer sprungförmigen Zunahme der Regelabweichung, wie sie
durch die Vorgabe neuer Sollwerte eintritt, stellt sich aufgrund des linearen Zusammenhangs zwischen
Vorschubgeschwindigkeit und Regelabweichung ein exponentiell verlaufender Abbau der Regelabweichung
in Abhängigkeit von der Zeit ein. Daraus ergeben sich lange Anfahrzeiten.
Es ist auch bereits eine Vorrichtung mit einem Phasendetektor bekannt, der Ausgangsimpulse erzeugt,
deren Dauer ein Maß für den Phasenunterschied zwischen einer Eingangsimpulsfolge und einer von
einem spannungsgesteuerten Oszillator abgegebenen Impulsfolge ist. Die Ausgangsimpulse des Phasendetektors
werden einer weiteren Phasenvergleichsschaltung zugeführt, die Bestandteil eines Regelkreises für die
Anpreßkraft eines Magnetbands ist (GB-PS 9 40 449).
Bekannt ist schließlich eine Schaltungsanordnung mit einem auf die Frequenz einer Eingangsimpulsfolge
zwangssynchronisierten Oszillator, der den Sollwert für einen Drehzahlregelkreis abgibt. Kurzzeitige Schwankungen
der Frequenz der Eingangsimpulsfolge wirken sich bei dieser Anordnung nicht auf die vom Oszillator
abgegebene Frequenz aus (DT-AS 19 0!) 430).
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs erwähnten Gattung derart
weiterzuentwickeln, daß Bahnpunkte mit sehr großer Genauigkeit in möglichst kurzer Zeit angefahren
werden können.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Impulsfolge einem Regelkreis zur Zwangssynchronisierung
eines spannungsabgestimmten Oszillators auf die Frequenz der Impulsfolge zuführbar ist,
dem ein Impulse verarbeitendes Stellglied oder Impulsumwandlungsschaltungen für ein analoge Signale
verarbeitendes Stellglied nachgeschaltet sind, und daß die Zeitkonstante des Regelkreises auf die maximale
zulässige Beschleunigung und Bremsung des Stellglieds abgestimmt ist.
Mit dieser Anordnung wird bei einer sprungförmigen Erhöhung der Regelabweichung, wie sie in numerischen
Steuerungen nach Vorgabe neuer Lagesollwerte eintritt, die von der Drehzahl des Stellglieds abhängige
Vorschubgeschwindigkeit linear bis; zum maximal vorgesehenen Wert erhöht, der so lange aufrechterhalten
wird, bis eine bestimmte Schwelle der Regelabweichung unterschritten wird. Danach wird die über das
Stellglied einstellbare Vorschubgeschwindigkeit linear
If
vermindert, bis der vorgegebene Bahnpunkt erreicht ist. Die Anordnung ermöglicht daher eine zeitoptimale
Wegregelung. Darüber hinaus werden Schwingungen des Stellglieds beim Ändern des Vorschubwerts und
beim Abbremsen weitgehend unterdrückt.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, daß dem Regelkreis ein Zähler und ein Phasenzähler
nachgeschaltet sind, daß der Phasenzähler die Statorwiddungen eines Schrittmotors speist und daß
der Inhalt des Zählers mit dem Inhalt eines Lagesollwertregisters vergleichbar ist, wobei in Abhängigkeit
vom Vergleichsergebnis eine Steuerschaltung für die Ausgabe der Vorschub- und Lagesollwerte
betätigbar ist. Mit dieser Anordnung ist ein sehr genaues Anfahren eines vorgegebenen Bahnpunkts möglich. Der
schaltungstechnische Aufwand zur Steuerung des Stellglieds ist gering.
Eine zweckmäßige Ausführungsform besteht darin, daß der Regelkreis mit einem Wegzähler, der an eine
Steuereinheit angeschlossen ist, und mit einer Soll-Istwert-Vergleichsschaltung
verbunden ist, deren Istwerteingang an einen mit dem Stellglied verbundenen Meßwertgeber angeschlossen ist, und daß der Soll-Istwert-Vergleichsschaltung
ein Digital/Analog-Wandler nachgeschaltet ist, dessen Ausgangssignal einem Dreh-Zahlregelkreis
für das Stellglied zuführbar ist.
Die Integrationszeitkonstante kann auf die Gegebenheiten des jeweiligen Lageregelkreises abgestimmt
werden. Unter Berücksichtung der Nenndaten des Stellglieds, der zu beschleunigenden Massen und der
maximal zulässigen Beschleunigung und Bremsung des Stellglieds kann ein optimaler Verlauf der Rampenfunktion
eingestellt werden.
Die Erfindung wird im folgenden anhand von in einer Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher
erläutert. Es zeigt
F i g. 1 ein Blockschaltbild einer Steuerung für ein
Stellglied mit einem Schrittmotor,
F i g. 2 ein Blockschaltbild einer Steuerung für ein Stellglied, dem ein Drehzahlregelkreis vorgeschaltet ist,
F i g. 3 ein Diagramm des zeitlichen Verlaufs der von der Drehzahl des Stellglieds abhängigen Vorschubgeschwindigkeit,
Fig.4 ein Blockschaltbild eines Regelkreises zur Zwangssynciironisierung eines spannungsabgestimmten
Oszillators auf eine Impulsfolge.
Eine an sich bekannte Steuerschaltung 1 erhält die Daten eines Steuerprogramms von einem nicht näher
dargestellten Lesegerät. Durch die Steuerschaltung werden die Koordinaten der von einem Werkzeug
anzufahrenden Bahnpunkte berechnet. Ferner errechnet die Steuerschaltung die bei der Bewegung des
Werkzeugs zwischen zwei Bahnpunkten vorgesehene Vorschubgeschwindigkeit. Die Bahnpunkte und die
Vorschubgeschwindigkeiten werden, nach Koordinaten getrennt, den je Koordinate vorhandenen Stellgliedern
zugeführt. In F i g. 1 ist die Steuerung für eine Koordinate dargestellt. Die Steuerung für jeweils eine
Koordinate enthält ein Vorschubsollwertregister 2 und ein Lagesollwertregister 3, die an die Steuerschaltung 1 bo
angeschlossen sind. Vorschub- und Lagesollwerte werden in digitaler Form in den Registern 2 und 3
gespeichert.
Mit den Ausgängen des Vorschubsollwertregisters 2 ist ein Sieb-Multiplizierer 4 verbunden, der an eine »·>
Frequenzunterteilerschaltung 5 angeschlossen ist, die von einem Oszillator 6 gespeist wird. Der Ausgang des
Sieb-MultiDÜzierers 4 steht mit einem Regelkreis 7 zur
Zwangssynchronisierung eines spannungsabgestimmten Oszillators auf die Frequenz der dem Eingang
zugeführten Impulsfolge in Verbindung. Der Regelkreis / speist einen Zähler 8, der eine nicht näher dargestellte
Vergleichsstufe enthält, durch die der Inhalt des Zählers 8 und der Inhalt des Lagesollwertregisters 3 miteinander
verglichen werden. Bei einer einstellbaren Beziehung zwischen den Inhalten wird ein Signal auf eine
Leitung 9 gegeben, die an die Steuerschaltung 1 angeschlossen ist.
Der Phasenregelkreis 7 ist mit einem Phasenzähler 10 verbunden, der die Impulse an seinem Eingang auf fünf
Ausgangsleitungen 11, 12, 13, 14, 15 aufteilt, die über nicht näher bezeichnete Phasenstromregelkreise an die
fünf Phasen eines Schrittmotors 16 angeschlossen sind, der als Stellglied das zu verschiebende Element antreibt.
Der Regelkreis 7 enthält einen Phasenkomparator 17, dessen einer Eingang 18 von der Frequenzunterteilerschaltung
5 gespeist wird. Mit dem Phasenkomparator 17 ist ein Tiefpaß 19 verbunden, der einen nicht näher
bezeichneten Widerstand und einen einstellbaren Kondensator 20 aufweist. Der Tiefpaß 19 ist an einen
spannungskontrollierten Oszillator 21 angeschlossen, dessen Ausgang einerseits einen zweiten Eingang 22 des
Phasenkomparator 17 und andererseits den Phasenzähler 10 und den Zähler 8 speist.
Wird von der Steuerschaltung 1 ein neuer Vorschubsollwert und ein neuer Lagesollwert in die Register 2
und 3 eingegeben, dann multipliziert der Sieb-Multiplizierer 4 die an seinem Eingang anstehende Frequenz mit
der im Vorschubsollwertregister 2 vorhandenen Zahl. Am Ausgang des Sieb-Multiplizierers 4 steht somit eine
Impulsfolge zur Verfügung, deren Frequenz der Vorschubsollgeschwindigkeit proportional ist. Der Regelkreis
7 ist nach der Vorgabe einer neuen Frequenz noch nicht zwangssynchronisiert. Daher steigt die
Frequenz der Impulsfolge am Ausgang des Oszillators so lange linear an, bis die Frequenz der Eingangsimpulsfolge
erreicht ist. In der Ausgangsspannung des Phasenkomparators 17 ist eine Gleichspannungskomponente
enthalten. Der Tiefpaß 19 wirkt bezüglich der Gleichspannungskomponente als Integrator. Die Zeitkonstante
dieser Integrationsschaltung bestimmt die Anstiegsgeschwindigkeit der Frequenz. Die Zeitkonstante
kann durch Veränderung der Werte des Widerstands oder des Kondensators auf einen gewünschten
Wert eingestellt werden.
Während des linearen Anstiegs der Frequenz am Ausgang des spannungsabgestimmten Oszillators 21
erhöht sich auch die Drehzahl der Schrittmotors 16 linear. Wenn die Frequenz am Ausgang des Regelkreises
7 mit der Frequenz des Signals am Ausgang des Sieb-Multiplizierers 4 übereinstimmt, läuft der Schrittmotor
16 mit einer dem VorschubsoMwert entsprechenden Drehzahl.
Über den Zähler 8 und das Lagesollwertregister 3 läßt
sich der vom Werkstück noch zurückzulegende Wert berechnen. Bei einem bestimmten Grenzwert entsteht
ein Signal auf der Leitung 9, durch das über die Steuerschaltung 1 das Vorschubsollwertregister 2
gelöscht wird. Der Sieb-Multiplizierer 4 gibt danach an seinem Ausgang keine Impulsfolge mehr ab. Daher fällt
die Frequenz der Impulsfolge am Ausgang des Regelkreises 7 linear auf den Wert Null zurück.
Während des Rückgangs der Frequenz vermindert sich die Drehzahl des Motors 16 ebenfalls linear. Das
Werkzeug läuft daher mit linear abnehmender .Geschwindigkeit auf den gewünschten Bahnpunkt zu.
Wenn die Drehzahl des Stellmotors 16 auf den Wert Null abgesunken ist, hat das Werkzeug den vorgegebenen
Lagesollwert erreicht. Den Verlauf der Geschwindigkeit y in Abhängigkeit von der Größe der
Regelabweichung Xw bei einer sprunghaften Änderung
des Lagesollwerts ist in F i g. 3 gezeigt.
Durch ein Signal auf einer Leitung 23, die zwischen der Steuerschaltung 1 und der Frequenzunterteilungsschaltung
5 verläuft, ist es möglich, die Frequenz der Impulsfolge am Ausgang der Schaltung 5 in Stufen
einzustellen. Es können z. B. zwei verschiedene Frequenzen vorgesehen sein, von denen eine der bei der
Bearbeitung zweckmäßigen Vorschubgeschwindigkeit und die andere einem Eilgang zugeordnet ist, der dazu
dient, das Werkzeug zu Beginn der Bearbeitung aus einer Ruhestellung schnell in eine Arbeitsstellung zu
bringen.
Die in Fig.2 dargestellte Steuerschaltung enthält
eine Steuereinheit 24, die mit einem Einleseregister 25 verbunden ist, in das die Befehle des Steuerprogramms
nach dem Auslesen aus einem nicht näher dargestellten Aufzeichnungsträger gelangen. Die Vorschubsollwerte
werden in das Vorschubsollwertregister 2 übertragen, dessen Ausgänge mit dem Sieb-Multiplizierer 4
verbunden sind. Der Oszillator 6, die Frequenzunterteilerschaltung 5, der Sieb-Multiplizierer 4, der Regelkreis
7 und die Steuerleitung 23 sind bei der in F i g. 2 dargestellten Steuerschaltung in gleicher Weise vorhanden
und miteinander verbunden wie bei der Anordnung gemäß Fi g. 1. Der Regelkreis 7 speist einen Wegzähler
26, der mit der Steuereinheit 24 verbunden ist. Weiterhin ist der Phasenregelkreis 7 an eine Soli-Istwert-Vergleichschaltung
27 angeschlossen. Der Eingang der Vergleichsschaltung 27 für den Istwert steht mit einem
Meßwertgeber 31 in Verbindung. Der Meßwertgeber 31 wird von dem Stellglied 30 angetrieben, das in einem
Drehzahlregelkreis 29 angeordnet ist. Als Stellglied 30 kann ein Gleichstrommotor vorgesehen sein, der von
einem Verstärker 32 gespeist wird, dem ein Summierpunkt 33 vorgeschaltet ist, dem von dem Digital/Analog-Wandler
28 der Sollwert und von einem Tachogenerator 34 der Drehzahlistwert zugeführtwird.
Unter der Kontrolle der Steuereinheit 24 erfolgt das Einlesen von Daten aus einem Programmträger in das
Register 25. Vom Einleseregisier 25 gelangen die Daten,
die sich auf den Vorschubsollwert beziehen, in das Register 2. Die Steuereinheit 24 bestimmt den Zeitpunkt
ίο der Abgabe des Vorschubsollwerts an den Sieb-Multiplizierer
4 sowie die Einstellung des Untersetzungsverhältnisses an der Frequenzunterteilungsschaltung 5. Die
vom Phasenregelkreis 7 abgegebenen Vorschubimpulse werden im Wegzähler 26 aufsummiert. Aus dem Inhalt
des Wegzählers 26 läßt sich mittels der Steuerschaltung 24 der noch vom Stellglied 30 zurückzulegende Weg
ermitteln.
In der Soll-Istwert-Vergleichsschaltung 27 wird aus den Vorschubimpulsen und dem Meßwert des Meßwertgebers
31, bei dem es sich um einen Winkelkodierer handeln kann, die Regelabweichung gebildet, die im
Digital/Analog-Wandler 28 in eine analoge Spannung umgewandelt wird, die dem Drehzahlregelkreis 29 als
Sollwert zugeführt wird. Die in F i g. 2 dargestellte Schaltung verhält sich bei einer sprunghaften Erhöhung
des Lagesollwerts, der in das Register 25 eingegeben wird, bezüglich der Geschwindigkeit des Stellglieds 30
in gleicher Weise wie die Schaltung gemäß Fig. 1. Die
Steuereinheit 24 ermittelt über den Inhalt des Wegzählers 26 den Zeitpunkt, zu dem der Inhalt des
Vorschubsollwertregisters 2 gelöscht wird. Der Sieb-Multiplizierer 4 gibt danach an seinem Ausgang keine
Frequenz mehr ab, Daher nimmt die Frequenz der Impulsfolge am Ausgang des Phasenregelkreises 7
linear auf den Wert Null ab. Die Drehzahl des Stellglieds 30 vermindert sich beim Rückgang der Frequenz
ebenfalls linear bis zum Stillstand. Im Stillstand wird der gewünschte Bahnpunkt erreicht.
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen
Claims (3)
1. Vorrichtung zur Steuerung der Bewegung eines in einer Ein- oder Mehrkooridnatensteuerung
angeordneten Stellglieds, durch das ein längs einer vorgegebenen Bahn zu verschiebendes Element in
einer Koordinatenrichtung bewegbar ist, wobei je Koordinatenachse ein Lagesollwertgeber und ein
Vorschubsollwertgeber vorhanden sind, die taktwei- ι ο se digitale Lage- und Vorschubsollwerte ausgeben,
von denen die letzteren in eine Impulsfolge umwandelbar sind, dadurch gekennzeichnet,
daß die Impulsfolge einem Regelkreis (7) zur Zwangssynchronisierung eines spannungsabgestimmten
Oszillators auf die Frequenz der Impulsfolge zuführbar ist, dem ein Impulse verarbeitendes
Stellglied (10,16) oder Impulsumwandlungsschaltungen (27, 28,32) für ein analoge Signale verarbeitendes
Stellglied (30) nachgeschaltet sind, und daß die Zeitkonstante des Regelkreises (7) auf die maximale
zulässige Beschleunigung und Bremsung des Stellglieds abgestimmt ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dem Regelkreis (7) ein Zähler (8) und
ein Phasenzähler (10) nachgeschaltet sind, daß der Phasenzähler die Statorwicklungen eines Schrittmotors
(16) speist und daß der Inhalt des Zählers (8) mit dem Inhalt eines Lagesollwertregisters (3) vergleichbar
ist, wobei in Abhängigkeit vom Vergleichsergebnis eine Steuerschaltung (1) für die Ausgabe der
Vorschub- und Lagesollwerte betätigbar ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Regelkreis (7) mit einem
Wegzähler (26), der an eine Steuereinheit (24) angeschlossen ist, und mit einer Soll-Istwert-Vergleichsschaltung
(27) verbunden ist, deren Istwerteingang an einen mit dem Stellglied (30) verbundenen
Meßwertgeber (31) angeschlossen ist, und daß der Soll-Istwert-Vergleichsschaltung (27) ein Digital/Analog-Wandler
(28) nachgeschaltet ist, dessen Ausgangssignal einem Drehzahlregelkreis (29) für
das Stellglied (30) zuführbar ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2420285A DE2420285C3 (de) | 1974-04-26 | 1974-04-26 | Vorrichtung zur Steuerung der Bewegung eines Stellglieds |
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DE2420285A DE2420285C3 (de) | 1974-04-26 | 1974-04-26 | Vorrichtung zur Steuerung der Bewegung eines Stellglieds |
Publications (3)
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DE2420285A1 DE2420285A1 (de) | 1975-11-06 |
DE2420285B2 true DE2420285B2 (de) | 1977-12-22 |
DE2420285C3 DE2420285C3 (de) | 1979-12-06 |
Family
ID=5914053
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE2420285A Expired DE2420285C3 (de) | 1974-04-26 | 1974-04-26 | Vorrichtung zur Steuerung der Bewegung eines Stellglieds |
Country Status (1)
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DE (1) | DE2420285C3 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Families Citing this family (3)
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DE2708979C3 (de) * | 1977-03-02 | 1984-10-18 | Messer Griesheim Gmbh, 6000 Frankfurt | Einrichtung zur Drehzahl- oder Vorschubregelung mit einem Schrittmotor |
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JPS62172581U (de) * | 1986-04-22 | 1987-11-02 |
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1974
- 1974-04-26 DE DE2420285A patent/DE2420285C3/de not_active Expired
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EP0228475A1 (de) * | 1985-12-21 | 1987-07-15 | DR.-ING. RUDOLF HELL GmbH | Verfahren und Schaltungsanordnung zur Ansteuerung eines Schrittmotors |
Also Published As
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DE2420285C3 (de) | 1979-12-06 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OF | Willingness to grant licences before publication of examined application | ||
C3 | Grant after two publication steps (3rd publication) | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |