DE2348098A1 - Feuerleitsystem - Google Patents

Description

G 48 998-Su

Firma PNEUMO DYNAMICS CORPORATION

48oo Prudential Tower, BOSTON, Massachusetts /USA

Feuerleitsystem

Die Erfindung betrifft ein Inertialführungs- und -Stabilisierungssystem und im einzelnen ein solches bzw. ein Gerät für die Waffe eines bewaffneten Fahrzeugs, das in mehreren Achsen einer Bewegung ausgesetzt ist.

Es wurden zahlreiche Systeme für angetriebene Steuerungen und Stabilisierungen von Waffen und ähnlichem bei militärischen Fahrzeugen entwickelt, beispielsweise Kriegsschiffe und Flugzeuge mit darauf drehbar angebrachten Drehköpfen bzw.. -türmen für die Ausrichtung von dadurch gestützten Waffen, wobei jedoch bei Anwendung dieser Systeme auf Landfahrzeuge erheblich unterschiedliche Probleme auftreten. Dort entstehen relativ große Bewegungsamplituden und -frequenzen sowie ein bisher unabschätzbarer Grad ah Struktur- bzw. Aufbauresonanzen, die die Genauigkeit und das Ansprechen derartiger Systeme beeinflussen.

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Es ergeben sich große Schwierigkeiten bei der Bildung eines genügend großen Dynamikbereichs für das Servosystem sowie des notwendigen Frequenzgangs, um eine Empfindlichkeit über einen weiten Bereich von Zuständen zu erzielen. So kann ein sehr empfindliches und genaues Verfolgungs- bzw. Nachführungssystem für kleine Bereiche gebildet werden, während jedoch eine schnelle Bewegung über unebenes Gelände wie auch eine Anpassung bzw. ein Ausgleich der relativ kleinen Abweichungen bei einer Langbereichsnachführung von einem stationären Fahrzeug erforderlich ist.

Beispielsweise muß ein Steuerungs- und Stabilisierungssystem für die Waffe eines Fahrzeugs maximale Verschiebungen bzw. Wege innerhalb minimaler Zeitintervalle zur Erzielung eines Angriffsvorteils durchführen können, während das System gleichermaßen die Verfolgung eines entfernten Angriffszieles mit extrem niedrigen Raten, die in der Größenordnung von o,15 Meilen pro Sekunde liegen können, zuläßt. Bei derartig extrem niedrigen Nachführbedingungen ist die Genauigkeit von größter Wichtigkeit, wenn Abweichungen aufgrund eines unebenen Geländes größere Wirkungen auf die Ausrichtung der Waffe haben.

Obwohl unterschiedliche Trägheitsverhältnisse, Strukturfederungen bzw. -elastizitäten und Dämpfungsverhältnisse beim mechanischen Aufbau des Rumpfes oder Körpers und des Drehkopfes des Fahrzeugs auftreten und Unterschiede in den Steuerungsparametern eines jeden Systems zur Erzielung einer optimalen Wirkungsweise erforderlich machen, und zwar andere als die Unterschiede in elektrischen Verstärkungen und mechanischen Getriebeuntersetzungen, ist es wichtig, daß die Steuerungs- und Stabilisierungssysteme für beide Achsen dieselben sind.

Bekannte Steuerungssysteme für die Stabilisierung einer Panzerschußwaffe sind im US-Patent 3.4o5.599 beschrieben, das die Verwendung von Geschütz- und Rumpf- bzw. Körperkreiseln zur Stabilisierung der Waffe hinsichtlich des Horizontalwinkels zeigt, während Geschütz- und Drehkopf- bzw. Drehturmkreisel für die Stabilisierung in Höhenrichtung verwendet werden. Es wird eine Inte-

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gration und Differentiation der Kreiselsignale zur Erzielung von Positions- und Beschleunigungssignalen durchgeführt, die in einer speziellen Weise zur Steuerung eines Servoventils kombiniert werden, das seinerseits die Flüssigkeitsströmung zu den Stabilisierungen der entsprechenden Achsen steuert. Ein solches System ist ähnlich in der Darstellung der Kompatibilität mit Handsteuergriffen, jedoch wird eine solche Steuerung im Hydraulikbereich des Systems bewirkt, wobei eine Synchronisationseinheit eingebaut ist und ein Übersteuerungseffekt zur Steuerung der Flüssigkeitsströmung zum Betätigungsmechanismus erzielt wird. Daher kann ein solches System als abgewandelte Type eines derartigen Systems beschrieben werden, bei dem die Steuerung des Betätigungsgliedes entweder durch herkömmliche Hydraulikströmungstechniken oder in abwechselnden Perioden unter der automatischen Steuerung des elektromechanischen Servosystems erfolgt.

Die Aufgabe der Erfindung besteht in der Schaffung eines verbesserten Systems bzw. Gerätes der genannten Art.

In Lösung der gestellten Aufgabe dient ein Stabilisierungssystem bzw. -gerät für den Drehkopf und die Waffenlagerung eines bewaffneten Fahrzeugs zum Aufrechterhalten der Ausrichtung einer darauf gestützten Waffe in einem Inertialbezugsrahmen. Dadurch werden Störeinflüsse auf den Rumpf bzw. Körper des Fahrzeugs infolge einer Steuerung in einer Richtung, die von dem gewünschten Ziel abweicht, wie auch Änderungen in der Neigung, im Schlingern und in der Kursabweichung infolge einer Bewegung über unebenes Gelände korrigiert. Dabei sind zwei Steuerkreisel auf der Waffenlagerung, ein Steuerkreisel auf dem Drehkopf und ein Steuerkreisel auf dem Rumpf oder Körper unter Zusammenwirkung in Paaren befestigt, um Inertialsteuerungssignale in Höhen- und Seitenrichtung zu bilden und um das dynamische Verhalten bzw. Ansprechen der Servoschleife zu ändern, bzw. um eine stabilisierte Position in bezug auf einen vorgewählten Bezugsrahmen aufrecht zu erhalten. In jeder Achse werden abgeleitete Signale mit dem manuell eingeführten Signal von der Station des Schützen zur Steuerung des Servoventils und des Motors und damit zum Positionieren des Dreh-

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kopfes oder der die Waffe stützenden Waffenlagerung kombiniert. Die im System bzw. Gerät abgeleiteten Signale sind solche, die durch Integration des Ausgangs eines Kreisels für die Waffenlagerungsrate gewonnen sind, die von einem Positionswandler des Servoventils, von einem mit dem Hydraulikmotor gekoppelten Tachometer und einem Paar Bewegungsratenkreiseln stammen und die ferner durch Differentiation der Ausgänge des Tachometers und der gepaarten Bewegungsratenkreisel gewonnen werden. Ferner ist eine automatische Driftkompensation zur Korrektur elektronischer Versetzungen und mechanischer Unstimmigkeiten im System vorgesehen, wobei ein mechanisch in das System eingekoppeltes Potentiometer nach Wahl der Bedienungsperson ein kontinuierliches Signal erzeugt, wodurch eine Korrektur des dem Servoventil zugeführten Steuersignals erzielt wird.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist ein Kreiselpaar in ähnlicher Weise für jede Achse der Stabilisierung vorgesehen, wobei die Kreisel entsprechend auf der Waffenlagerung und dem Drehkopf sowie auf der Waffenlagerung und dem Rumpf bzw. Körper des Fahrzeugs angeordnet sind. Jeder Kreisel erzeugt entweder ein Positions- oder Beschleunigungssignal zusätzlich zu dem direkt erhältlichen Bewegungsratensignal für eine kombinierte Steuerung des die Flüssigkeitsströmung zum Hydraulikmotor führenden Servoventils. Es ist ein manueller Eingang über ein mit dem Steuergriff des Schützen gekoppeltes Potentiometer vorgesehen, mit dem ein Befehlssignal an die Servoschleife gegeben wird und das kontinuierlich mit dieser verbunden ist, wenn sich die Waffe im Stabilisierungszustand befindet.

Mit der zweiten Stufe des Servoventils ist ein Positionswandler gekoppelt, der ein elektrisches Signal erzeugt, das proportional zur Verlagerung des Ventilschiebers ist. Ferner erzeugt ein mit dem Hydraulikmotor gekoppeltes Tachometer ein elektrisches Signal, das proportional zur Winkelrate bzw. -geschwindigkeit des Motors ist/wobei beide Signale in der Rückführung als Teil der Servoschleife benutzt werden.

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Daher bilden die auf der Waffenlagerung befestigten Bewegungsratenkreisel mittels einer Einrichtung von Integrationskreisen einen positionsmäßigen Inertialbezugsrahmen als Eingang der Servoschleife zur Stabilisierung der Waffe in jeder Bewegungsachse. Die manuell betätigten Potentiometer bilden Befehlssignale zur Korrektur der Waffenorientierung und zum Anvisieren neuer Ziele. Die zahlreichen erwähnten Rückführungselemente und die auf dem Rumpf bzw. Körper und dem Drehkopf als Stützaufbau befestigten Bewegungsratenkreisel dienen zur Änderung der Charakteristiken der Servoschleife zur Erzielung einer optimalen Arbeitsweise.

Zusätzlich wird ein Driftkorrektursignal kontinuierlich als Eingang eines jeden Servosystems zugeführt, wobei dieses Signal nach Wahl der Bedienungsperson zeitweilig mit dem Antriebselement der Servoschleife verbunden wird, um die Hysterese, die Reibung, elektrische Gleichgewichtsfehler und ähnliches zu korrigieren.

Statt eines Betriebes in einer stabilisierten Weise ist das System zusätzlich mit einer Leistungssteuerung und einer manuellen Betriebsweise kompatibel. Während die erste Betriebsweise eine hydraulische Betätigung der Antriebsmotoren mittels einer Flüssigkeitskopplung zwische'n Hydraulikströmungs-Steuerventilen vorsieht, die in der Steuerung des Schützen und den entsprechenden Antriebsmotoren vorgesehen sind, ist in der manuellen Betriebsweise ein direktes Eingreifen in den Seiten- und Höhenmechanismus möglich, und zwar durch Verwendung einer geeigneten Übersetzung, von "Nicht-Zurück'-Kupplungselementen und von Handkurbeln. Nach der Erfindung ist ein verbessertes Stabilisierungssystem vorgesehen, das eine Synchronisation zwischen den manuell zugeführten Eingängen und dem mit einer geschlossenen Regelschleife versehenen Steuerungssystem enthält. Ferner ermöglicht das System bei einer auf einem Fahrzeug befestigten Waffenanordnung eine verbesserte Zielerfassung, wodurch eine schnelle Nachführung der Waffe zur richtigen Position und ein schnelles Anlegen auf das Ziel ohne Gefahr eines Überschießens gewährleistet ist. Ferner enthält das Waffenstabilisierungssystem eine Positionsschleife mit sehr hohem Gewinn, die durch Verwendung von

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Komponenten mit verbesserten Dämpfungseigenschaften angepaßt ist. Außerdem weist das System einen sehr hohen Gewinn und eine Rückführung für eine verbesserte Dämpfung auf, wobei zusätzliche Inertialsignalglieder benutzt werden, um das dynamische Ansprechen des Systems zur Verminderung von Übergangs- bzw. Einschwingfehlern zu variieren. Schließlich enthält das Waffenstabilisierungssystem einen Driftsteuermechanismus, der eine manuelle Funktion des Schützen erleichtert und ein System mit verbesserter Genauigkeit bildet.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung zeichnerisch dargestellter Ausführungsbeispiele. Es zeigen:

Figur 1 - eine perspektivische Teilansicht eines mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgerüsteten Fahrzeugs, wobei eine dargestellte Waffe seitlich und höhenmäßig verstellbar ist,

Figur 2 - eine vereinfachte schematische Blockdarstellung einer Stabilisationsachse des Steuersystems,

Figur 3 - eine schematische Blockdarstellung des gesamten Steuerungssystems für die seitliche und höhenmäßige Stabilisierung einer Waffe und

Figur 4 - ein schematisches Blockdiagramm einer mechanischen und hydraulischen Anordnung, die in Verbindung mit dem Stabilisierungssystem verwendet wird.

In der perspektivischen Ansicht aus Figur 1 ist ein Fahrzeug Io dargestellt, das mit einer Waffe 11 unter Stabilisierung ausgerüstet ist und einen Drehkopfaufbau 12 sowie ein Körper- bzw. Rumpfgebilde 13 aufweist. Die Waffe 11 kann in bezug auf den Drehkopf 12 im Höhenwinkel verstellt werden, während der Drehkopf wiederum in bezug auf den Rumpf 13 zur seitlichen Verstellung drehbar ist. Die kombinierte Bewegung ermöglicht eine Ausrichtung der Waffe 11 auf ein entferntes Angriffsziel. Der Drehkopf und der Rumpf des Fahrzeugs bilden die Stützstruktur für die Waffe und sind als Einheit mittels eines herkömmlichen Antriebs-

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systems des Fahrzeugs Io bewegbar, und zwar unter der Steuerung einer Antriebsperson für eine Bewegung in jeder Richtung des Untergrunds, entweder direkt zum Angriffsziel oder unter einem bestimmten Angriffswinkel hierzu.

Bei einer herkömmlichen Anordnung ist die Waffe 11 zur Erzielung einer Drehbewegung in bezug auf den Drehkopf 12 des Fahrzeugs in einer Waffenlagerung 14 befestigt, wobei sie eine begrenzte bogenförmige Bewegung durchführen kann. Bei dieser Ausführungsform wird die Waffenlagerung 14 von einem im Drehkopf drehbar angebrachten Lagerzapfen 16 gestützt und stützt ihrerseits die darauf angebrachte Waffe 11. Die Waffenlagerung 14 stützt ferner die Waffenkreisel 18, 19 für eine Bewegung mit ihr, wobei die Kreisel so orientiert sind, daß sie auf höhenmäßige und seitliche Verschiebungen der Waffe 11 ansprechen. Auf der Waffenlagerung ist ferner ein Zahnradsegment 2o befestigt, das in ein Außenritzel eines Getriebekastens eingreift, welcher einen hydraulischen Antriebsmotor enthält, der seinerseits einen Flüssigkeitsantrieb vom Stabilisierungssystem oder über eine manuell eingeführte Strömung in nachfolgend noch näher beschriebener Weise empfängt. Bei einer dritten und vollständig mechanischen Betriebsart kann ein manuell betätigtes Handrad über einen Einseitenmechanismus (no-back mechanism) und ein geeignetes Reduktionsgetriebe in das Ausgangsritzel eingreifen.

In ähnlicher Weise ist der Drehkopf 12 des Fahrzeugs Io zur Erzielung einer seitlichen Rotationsbewegung um eine weitgehend vertikale Achse in herkömmlicher Weise auf dem Rumpf 13 befestigt, Der Bewegungsmechanismus enthält ein Ringzahnrad und einen von einem Hydraulikmotor getriebenen Getriebekasten sowie ein Ausgangsritzel, wobei die Flüssigkeitsströmung über ein zweites Stabilisierungssystem entweder automatischer oder manuell gesteuerter Betriebsart nach der vorhergehenden Beschreibung empfangen wird. Darüberhinaus sorgen eine transversale Handkurbel und ein geeigneter mechanischer Antriebsmechanismus für eine manuelle Steuerung der Transversalbewegung des Drehkopfes 12.

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Die für eine Mitbewegung mit der Waffenlagerung 14 befestigten Kreisel 18, 19 können herkömmliche Einheiten zur Erzeugung elektrischer Ausgangssignale darstellen, die der Verschiebung des Aufbaues, auf dem sie befestigt sind, entsprechen. Bei dieser Ausführungsform sind die Kreisel 18, 19 rechtwinklig orientiert, um Anzeigen in der Höhenrichtung und in der Transversalebene der Bewegung vorzusehen und um Signale der Bewegungsraten der Waffe 11 in jeder Koordinatenachse zu bilden. Die Kreisel sind über einen elektronischen Kreis miteinander verbunden, der einen Teil des Stabilisierungssystems zur Bewegungssteuerung der Waffenlagerung 14 und des Drehkopfes 12 darstellt und der zur Aufrechterhaltung der Waffenorientierung in bezug auf eine entfernte und von dem Schützen des Fahrzeugs Io ausgewählte Position dient.

Der Schütze gibt derartige Orientierungsbefehle durch Betätigung von Steuergriffen, die mechanisch am Hydrauliksystem zur manuellen Steuerung der Flüssigkeitsströmung zu den entsprechenden Antriebsmotoren und gleichzeitig an den Potentiometern zur Ableitung elektrischer Signale für eine abwechselnde Steuerung vom Stabilisierungssystem angeschlossen sind. Derartige Steuerelemente sind in Figuren 2 bis 4 schematisch angedeutet, wobei jedoch irgendein geeigneter Mechanismus und entsprechende Steuervorrichtungen zur Durchführung dieser Funktion anwendbar sind.

In der stabilisierten Betriebsart mittels geeigneter Verriegelungen führt die Verstellung der Steuergriffe in jeder Achse zu einem Ausgang nur von den elektrischen Steuerelementen, d.h. den Potentiometern, wobei diese Elemente dem Steuerungssystem eine proportionale Geschwindigkeit befehlen. Der durch das Zielgerät blickende Schütze erkennt jede Verlagerung zwischen seiner Sichtlinie und dem gewünschten Ziel und verstellt seine Steuergriffe zur entsprechenden Neuorientierung des Stabilisierungssystems, und zwar durch Drehung eines Griffs in der Richtung, in der er die Sichtlinie seitlich zu verlagern wünscht, und durch Kippen desselben Griffs in der Richtung, in der er die Sichtlinie höhenmäßig verstellen möchte.

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Während die auf der Waffenlagerung 14 befestigten Steuerkreisel die primären Elemente zur Erzeugung einer Stabilisierung der Waffe 11 in einem Inertialbezugssystem darstellen, sind Steuerkreisel auf dem Drehkopf und dem Rumpf des Fahrzeugs zur Bildung zusätzlicher Eingänge für die einzelnen Servoantriebssysteme der entsprechenden Achsen der Steuerung befestigt, und zwar in Anpassung der Verschiebung des Stützaufbaues des Fahrzeugs Io über den Untergrund gemäß Führung von der Antriebsperson. Es ist er- ' wünscht, daß das Stabilisierungssystem einen extrem hohen Gewinn hinsichtlich, einer schnellen und empfindlichen bzw. feinfühligen Bewegung der Waffe 11 aufweist, und die von den Steuerkreiseln auf dem Stützaufbau abgeleiteten Signale werden als Eingänge dem Stabilisierungssystem zugeführt, um dessen Ansprechen zusammen mit einer aufrechterhaltenen Genauigkeit für das Servosystem zu verbessern.

Die Drehkopf- und Rumpfkreisel sind auf geeigneten Teilen des Fahrzeugs Io befestigt und ebenfalls vom Steuerkreiseltyp zur Erzeugung elektrischer Ausgangssignale entsprechend der Bewegungsrate der Fahrzeugteile in den Höhen- und Transversalebenen. Diese Steuerkreisel sind ebenfalls elektrisch mit dem Stabilisierungssystem verbunden und arbeiten während der stabilisierten Betriebsart des Fahrzeugs.

In Figur 2 ist in vereinfachter Form das Stabilisierungssystem dargestellt, wobei die notwendigen Elemente angezeigt sind, die zur transversalen Achse der Stabilisierung gehören. Von dieser Darstellung ist das Steuerungspotentiometer 24 eingeschlossen, das die mit den Steuergriffen des Schützen verbundene Vorrichtung darstellt, welche ein gewünschtes Befehlssignal für die Waffe bildet, damit der Schütze eine Einstellung auf das Angriffsziel vornehmen kann. Der Ausgang des Steuerungspotentiometers 24 stellt ein Signal dar, das die gewünschte Bewegungsrate der Waffe 11 anzeigt und zu ersten und zweiten Kombinationseinheiten 25, 26 geführt wird, welche zum algebraischen Aufsummieren zugeführter Signale dienen.

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Die Positionsrückführung für das Stabilisierungssystem wird vom Waffenkreisel 27 abgeleitet, der einen der auf der Waffenlagerung 14 befestigten Steuerkreisel 18, 19 darstellt und der ein Steuerausgangssignal als zweites der ersten Kombinationseinheit 25 zugeführtes Signal liefert. Der kombinierte Signalausgang wird dann einem Integratorkreis 28 zur Erzeugung eines Signals zugeführt, das proportional zur Winkelfehlerverlagerung der Waffe 11 gegenüber der befohlenen Ausrichtungslinie ist. Dieses Signal wird dann über eine Leitung 29 zur Hauptkombinationseinheit 3o zur Bildung eines Signals geleitet, das über eine Leitung 31 zum Servoventil 32 für eine Steuerung des Hydraulikmotors geführt wird, der den Drehkopf in transversaler Richtung antreibt.

Ein linearer variabler Differentialwandler (LVDT) 34 dient als Fühler für das auf dem Servoventilgehäuse befestigte Servoventil 32 zum Erzeugen eines der Verlagerung der Spule der zweiten Stufe proportionalen elektrischen Signals, das über die Leitung 35 als ein Eingang der zweiten Kombinationseinheit 26 zugeführt wird. Eine weitere Rückführung für die Servoschleife wird in einem mit dem Hydraulikmotor, der als Servobetätigungsglied dient, gekoppelten Tachometer 36 abgeleitet, wobei ein zur Winkelverlagerungsrate des Hydraulikmotors proportionales elektrisches Signal erzeugt wird, das als ein Eingang der dritten Kombinationseinheit 38 zugeführt wird. Im Servosystem befindet sich ebenfalls der Körper- oder Rumpfkreisel 39, der als Steuerkreisel auf dem Fahrzeug zur Erzeugung eines elektrischen Signals befestigt ist, das proportional zur Winkelverlagerungsrate des Aufbaues ist und über einen zweiten Eingang der dritten Kombinationseinheit 38 zugeleitet wird. Wie noch genauer beschrieben wird, werden die Signale des Tachometers 36 und des Rumpfkreisels 39 entgegengesetzt zugeführt, so daß auf der Leitung 4o ein Differenzsignal erscheint, das einem Differentiationskreis 41 zur Erzeugung eines Beschleunigungssignals auf der Leitung 42 zugeführt wird, das seinerseits zur Erzeugung des Steuersignals für das Servoventil 32 zur Hauptkombinationseinheit 3o geleitet wird. Das Differenzsignal auf der Leitung 4o wird ebenfalls als ein Eingang der zweiten Kombinationseinheit 26 eingegeben, die da-

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durch auf der Leitung 44 ein resultierendes Geschwindigkeitssignal ableitet und zur Hauptkombinationseinheit 3o führt, wobei das resultierende Signal eine Funktion der Differenz zwischen der Geschwindigkeit des Aufbaues, auf dem der Kreisel 39 befestigt ist, und der Geschwindigkeit des Hydraulikservobetätigungsgliedes ist.

Dem vierten Eingang der Hauptkombinationseinheit 3o wird über eine Leitung 45 das von dem Driftpotentiometer 46 erzielte Driftsignal eingegeben, wodurch eine automatische Driftsteuerung erfolgt, die Abweichungen und Änderungen im Nullpunkt der Systemkomponenten kompensiert.

So blickt der Schütze während des Betriebes des Stabilisierungssystems durch sein Sichtgerät und erkennt eine Verlagerung zwischen der Sichtlihie und dem gewünschten Angriffsziel. Daraufhin verlagert er seine Steuergriffe und dementsprechend das Steuerpotentiometer 24, um eine proportionale Geschwindigkeit des Steuerungssystems als Korrektur für die Ausrichtung der Waffe 11 zu befehlen bzw. einzugeben. Der Ausgang des Potentiometers 24 ist mit einer geringen Empfindlichkeit um das Zentrum ausgebildet, wodurch der Schütze genau ein sich bewegendes Ziel verfolgen und auf ein stationäres Ziel anlegen kann, und zwar ohne Gefahr eines Überschießens. An jedem Verschiebungsende des Potentiometers 24 nimmt die Empfindlichkeit progressiv zu, so daß der Schütze das System schnell zur Erfassung eines Ziels nachführen kann.

Um die durch das Steuerpotentiometer 24 eingegebene notwendige Geschwindigkeit zu bewirken, muß das Servoventil 32 um einen geeigneten Wert verlagert werden, damit die gewünschte Strömung zürn Hydraulikmotor entsteht. Die resultierende Drehung des Motors, durch eine mechanische Kopplung mit dem Ringzahnrad, das mit dem Drehkopf 12 gekoppelt ist, treibt den letzteren mit der gewünschten Geschwindigkeit zur Erzielung der Korrektur an. Der lineare variable Differentialwandler auf dem Servoventil 32 ist ein elektrischer Positionsfühler zur Erzeugung einer zur Richtung und Größe der Strömung vom Servoventil 32 proportionalen Ausgangs-

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spannung. Das auf dem Hydraulikmotor befestigte Tachometer 36 sorgt für ein zur Drehrichtung und zur Winkelgeschwindigkeit des Motors proportionales Ausgangssignal. Beide befinden sich in der Rückführschleife und erzeugen Signale zum Widerstehen gegen die Systembewegung, welche in den Kombinationseinheiten 38 und 26 zusammengefaßt werden, um auf der Leitung 44 ein Geschwindigkeitssignal zu erzeugen. Die ebenfalls zur Kombinationseinheit 26 geleitete Spannung des Steuerpotentiometers 24 muß abgeglichen werden, damit sie gleich der Summe dieser zwei Signale bei der gewünschten Systemgeschwindigkeit zur Erzielung eines Gleichgewichts ist. Ferner muß die Spannung vom Steuerpotentiometer 24 dem Ausgang des Waffenkreisels 27 entsprechen, so daß das System mit der gewünschten Änderungsrate verlagert werden kann. Auf diese Weise sind die Eingänge des Schützen mit dem Steuerungssystem synchronisiert.

Störgrößen des Körpers oder Rumpfs 13 aufgrund der Steuerung bzw. Führung und schwebende Eingänge infolge einer Bewegung über Land neigen zur Begründung einer Verlagerung der Sichtlinie vom Ziel, und damit das Stabilisierungssystem dieses ausgleicht, müssen der Drehkopf 12 und die Waffenlagerung 14 in ihrem eigenen Stabilisierungssystem mit einer Geschwindigkeit bewegt werden, die gleich und entgegengesetzt zu diesen Eingängen bzw. Eingangsstörungen ist. Zur Durchführung und zur Erzielung eines Systems mit einem hohen Grad an Genauigkeit wird die Ausgangsspannung des auf der Waffenlagerung befestigten Steuerkreisels 27 zur Erzeugung einer Referenzabstandsposition elektrisch integriert, bei der das System arbeitet. Die Systemkomponenten sollten ferner so ausgewählt sein, daß die resultierende Positionsschleife mit dem größtmöglichen Gewinn stabil arbeitet, was notwendig ist, da die notwendige Positionsabweichung zur Erzeugung einer Geschwindigkeit des Servobetätigungsgliedes umgekehrt proportional zum Gewinn der Positionsschleife ist.

Zur weiteren Vergrößerung des Systemgewinns sind zusätzliche Komponenten zur Verbesserung der Dämpfung vorgesehen. Diese enthalten den linearen variablen Differentialwandler (LVDT) 34 auf

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der zweiten Stufe des Servoventils 32 und das auf dem Hydraulikmotor befestigte Tachometer 36. Der Differentialwandler sorgt für ein genaues lineares Langhubventil mit extrem hohem Druckgewinn, während der Ausgang des Tachometers 36 in der Rückführung sowohl in einer direkten Geschwindigkeitsweise als auch durch Differentiation des Geschwindigkeitssignals zur Erzielung einer zur Beschleunigung des Motors proportionalen Spannung benutzt wird. Die Wirkung dieser Kompensationsrückführungen ermöglicht eine Vergrößerung des Gewinns der Positionsschleife und damit eine Verbesserung der stationären Genauigkeit des Systems, jedoch auf Kosten einer Reduzierung des dynamischen Ansprechens des Systems.

Das reduzierte dynamische Ansprechen begründet Einschwing- bzw. Übergangsfehler, die größer als erwünscht sind, und zur Reduzierung dieser Fehler auf ein annehmbares Niveau werden zusätzliche auf dem Rumpf bzw. Körper und dem Drehkopf befestigte Steuerkreisel benutzt. Der Steuerkreisel 39 auf dem Rumpf nimmt die Winkelgeschwindigkeit des Rumpfes 13 in der Ebene des Ringzahnrads als Ergebnis einer Steuerung der Eingänge durch den Fahrer bzw. die Antriebsperson auf. Der Steuerkreisel im Drehkopf nimmt die Winkelgeschwindigkeit des Drehkopfes 12 in der Ebene der Waffenlagerung als Ergebnis von Neigungs- oder Rolleingängen von der Aufhängung und dem Boden auf.

So wird die Ausgangsspannung des Rumpfkreisels 39 abgeglichen bzw. geeicht, so daß Störgrößen des Fahrzeugs Io Spannungen erzeugen, die gleich der Summe der Ausgangssignale des Differentialwandlers 34 (LVDT) und des Tachometers 36 sind, wenn der Hydraulikmotor sein Ausgangsglied mit einer Geschwindigkeit dreht, die gleich und entgegengesetzt der störenden Geschwindigkeit ist. Zusätzlich wird das Signal des Rumpfkreisels 39 dem Signal des Tachometers 36 in einer solchen Weise aufaddiert, daß die Wirkungen der Beschleunigungsrückführung als Ergebnis der Fahrzeugstörung bzw. -beeinflussung eliminiert werden. Es ist theoretisch kein ständiger Fehler in der Position des Waffenkreisels 27 erforderlich, um das geforderte Ansprechen hervorzurufen. Stattdessen vollziehen die Geschwindigkeits- und Beschleunigungsbefehle

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vom zusätzlichen Rumpfkreisel 39 in der offenen Schleife diese Funktion. Für die Positionsschleife ist es lediglich notwendig, dynamisch mit den Fehlern im System aufgrund des Fehlabgleichs bzw. der Fehleichung, der Systemdynamik und der zahlreichen Systemnichtlinearitäten fertig zu werden und die notwendige stationäre Genauigkeit zu erzielen.

Die durch das Driftpotentiometer 46 eingeführte automatische Driftsteuerung wird zum Ausgleich der Hysterese und Reibung in den Waffenkreiseln und der Versetzungen in den Demodulatoren und Integratoren benutzt, die eine Drift von der gewünschten Sichtlinie begründen. Die automatische Driftsteuerung besteht aus einem geeigneten vom Schützen betätigten Ein-Aus-Kreis, den Driftpotentiometern 46 und einer magnetspulenbetätigten Bremse sowie eines Kupplungsmechanismus. Wenn das Fahrzeug im Betrieb zur Ruhe kommt, kann die Bedienungsperson die Kupplung mit Energie versorgen und einen Eingriff des Potentiometers 46 mit der Ausgangswelle des Hydraulikmotors für eine begrenzte Zeit durch Drücken des Rückstellungsknopfes einleiten. Wenn in dieser Zeit eine Drift des Systems auftritt, wird jegliche Motordrehung mit dem Driftpotentiometer 46 zur Erzeugung eines Signals gekoppelt, das demjenigen, welches die Drift begründet, entgegengesetzt ist. Wenn der Ausgang des Potentiometers 46 ständig an die Hauptkombinationseinheit 3o gekoppelt ist, kommt der Motor zur Ruhe, wenn die Signale eine gleiche Größe aufweisen. Bei Freigabe des Rücksteilungsknopfes werden die Kupplung und das Potentiometer 46 mechanisch in dieser Position mittels einer federbelasteten Bremse verriegelt. Bei einer Driftsteuerung bilden der Hydraulikmotor und das Driftpotentiometer 46 einen zusätzlichen Integrator im System, der jegliche Drift ausgleicht und dann diese Ausgleichsspannung genau bis zur nächsten Zeit hält, zu der die Driftsteuerung betätigt wird.

Unter Bezug auf das Blockdiagramm aus Figur 3 ist ein Verständnis des gesamten Stabilisierungssystems einer auf einem Fahrzeug befestigten Waffe möglich. Die Einflüsse auf das System sind durch die mit Schütze 48, Fahrer 49 und Gelände bzw. Boden 5o

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bezeichneten Blöcken dargestellt, wobei die letzten beiden über die. Steuerung 51 und die Aufhängung 52 des Fahrzeugs Eingänge für den Körper oder Rumpf 54 bilden, der seinerseits den Drehkopf 55 drehbar trägt, der letztere wiederum die Waffenlagerung 56 für eine Bewegung der Waffe 57. Hierdurch wird ebenfalls das Zieloder Sichtgerät 58 bewegt, das ein Glied zur Rückführung zum Schützen 48 bildet, wie es durch die Linie 59 angezeigt ist. Der Schütze 48 handhabt unabhängig die Höhen- und Seitensteuerungen 6o, 61, die die Potentiometer darstellen, welche proportionale Geschwindigkeitsbefehle erzeugen, während der Rumpfkreisel 62, der Drehkopfkreisel 64 und die Waffenlagerungskreisel 65, 66 kontinuierliche Rückführsignale entsprechend der Bewegung der jeweiligen Elemente bilden. Der Waffenlagerungsmotor 67, "der vom Servoventil 68 beeinflußt wird, und der Drehkopfmotor 69, der von seinem Servoventil 7o beeinflußt wird, sind mechanisch über geeignete Reduziermechanismen bzw. Untersetzungsgetriebe 71, 72 gekoppelt, um den Antrieb der Waffenlagerung 56 und des Drehkopfes 55 zu bilden.

Bei den Gliedern der höhenmäßigen Stabilisierungsachse - entsprechende Elemente der seitlichen Achse sind mit denselben Hinweiszahlen mit dem Anhang eines 'b¹ bezeichnet - bildet der Ventilpositionsfühler 74a ein zur Strömungsgröße durch das Servoventil 68 proportionales Signal, und ein Tachometer 75a ist zur Erzeugung der Winkelgeschwindigkeitssignale mit dem Hydraulikmotor 67 gekoppelt. Einem Integratorkreis 76a und einem Differentiationskreis 77a sind Eingänge in der dargestellten Weise zugeführt, wobei geeignete Kombinationseinheiten 78a, 79a, 8oa, 81a in einer Weise benutzt werden, die derjenigen der Beschreibung von Figur 2 ähnelt, welche in vereinfachter Weise eine Achse des Stabilisierungssystems darstellt.

Die automatische Driftsteuerung ist unabhängig in jeder Achse der Stabilisierung eingeschlossen. Sie enthält ein Driftpotentiometer 82a zur Erzeugung eines Korrektursignals, eine Kupplung 84a zur Kopplung der Welle des Potentiometers 82a mit der Ausgangswelle des Motors 67, eine Magnetspule 85a zur Betätigung der Kupplung

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84a und einen manuell betätigten Rückstellknopf. Die in Figur 3 dargestellten Kombinationseinheiten 78a - 81a sind nur geringfügig gegenüber denjenigen aus Figur 2,'die ein vereinfachtes Schema des Systems wiedergibt, wobei jedoch dieselbe Funktion erzielt wird, d.h. das Tachometer 75a und der Drehkopfkreisel 64 sind in der Kombinationseinheit 8la entgegengesetzt kombiniert bzw. zusammengefaßt, während der Ausgang des Driftpotentiometers 82a über die Kombinationseinheit 78a zum Integrationskreis 76a geführt ist, und zwar vor einer Zuführung zur Hauptkombinationseinheit 88a, wobei solche Signaländerungen durch geeignete Impedanznetzwerke und ähnliches klein sind und leicht angepaßt werden

+)abgewandelt

So kann die Orientierung bzw. Ausrichtung der Waffe 57 nach Aufstellung derselben trotz der vom Fahrer 49 oder vom Gelände 5o eingeführten Einflüsse aufrechterhalten und vom Schützen 48 kontinuierlich geändert werden, der eine visuelle Korrektur beim System anwendet. Es ist ferner bemerkenswert, daß das Stabilisierungssystem mit einer vollständig mechanischen Betriebsweise zur Ausrichtung der Waffe 57 oder einer hydromechanischen Betriebsweise für Reserve- oder Hilfszwecke kompatibel ist, wodurch der Schütze 48 die Waffe im Bedarfsfall manuell ausrichten kann.

Figur 4 zeigt den mechanischen und den elektrohydrauIisehen Teil des Steuerungssystems. Dieselben mit dem Steuerpotentiometer 24 aus Figur 2 und der Höhensteuerung 6o sowie der Seitensteuerung 61 aus Figur 3 gekoppelten Steuergriffe 9o sind mechanisch mit dem Seitensteuerungsventil 91 und dem Höhensteuerungsventil 92 gekoppelt, die- für eine Flüssigkeitsströmung zu den entsprechenden Hydraulikmotoren 93a und 93b sorgen. Mittels geeigneter Kupplungen 94a und 9'4b sowie Untersetzungsgetriebe 95a und 95b kann die Ausgangsbewegung dem Ringzahnrad 96 für den Drehkopf 12 des Fahrzeugs Io und dem Zahnradsektor 97 zur Steuerung der Höhenausrichtung der Waffenlagerung 14 und daher der darauf befestigten Waffe 11 zugeführt werden.

Die Energie für das System wird von der Fahrzeuggleichspannungsquelle loo mittels eines Leistungsrelais lol zum Antreiben eines

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Gleichstrommotors Io2 erzielt, der wiederum eine Pumpe Io3 betätigt. Ein Druckminderungsventil Io4, ein Druckspeicher Io5, ein Druckregler I06 und ein Druckschalter- Io7 werden in herkömmlicher Weise benutzt, um Flüssigkeit an das Auswahlventil I08 zu liefern, das wiederum mit den Steuergriffen 9o und gemäß Darstellung mit den Servoventilen 68, 7o des Stabilisierungssystems gekoppelt ist.

Es ist ein Paar von Palmenschaltern lloa und Hob des Schützen zur Erzielung einer Steuerung der Magnetspulen lila und 111b vorgesehen, die ihrerseits die Betätigung der Kupplungen 112a und 112b zur' Auswahl der hydromechanischen oder mechanischen Betriebsarten zum Antreiben der Waffe steuern. Das letztere System enthält ein Paar von Handkurbeln 114a und 114b für die Seiten- und Höhenmechanismen. Die Handkurbeln 114a und 114b sind über •Nicht-Zurück'-Vorrichtungen 115a sowie 115b und die magnetspulenbetätigten Kupplungen 112a sowie 112b zum Antreiben der Untersetzungsmechanismen 95a sowie 95b und daher des Ringzähnrads 96 und des Zahnradbereichs 97 mit dem Ergebnis einer Bewegung der Waffe angekoppelt.

Beim hydraulischen Steuerungsbetrieb werden die Hydraulikventile 91 und 92 bei einer Verlagerung bzw. Verstellung der Steuergriffe 9o in jeder Achse betätigt, wobei die Hydraulikventile geformte bzw. profilierte Meßdüsen zur Erzielung eines solchen Ausgangs aufweisen, der demjenigen der Potentiometer in den Höhen- und Seitensteuerungen 6o, 61 ähnelt. Bei den im Zentrum geschlossenen Vierwege-JIydraulikventilen 91, 92 ist die Änderungsrate der Dosierfläche um das Zentrum sehr gering, wodurch der Schütze das bewegte Angriffsziel genau verfolgen kann und wodurch ein Anlegen auf ein stationäres Ziel ohne Gefahr eines Überschießens möglich ist. Die Änderungsrate des Dosierbereichs an den Enden der Venti!verstellung nimmt progressiv zu, so daß der Schütze das System schnell nachführen kann, um anfänglich ein Ziel zu erfassen oder zu einem anderen Ziel überzuwechseln. Die Axialkolben-Hydraulikmotoren 93a und 93b betätigen den Drehkopf und die Waffenlagerung über die Kupplungen 94a und 94b und die Untersetzungen 95a und

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95b in Anregung zu den Eingängen bzw. Eingaben des Schützen mit Geschwindigkeiten, die proportional zu der Verlagerung bzw. Verstellung der Steuergriffe sind.

Wenn der Schütze eine Änderung der Sichtlinie wünscht, drückt er die Schalter lloa und Hob nieder, die einteilig mit den Steuergriffen 9o ausgebildet sind, um wahlweise die Magnetspulen lila und IHb zu betätigen und um eine oder beide hydraulisch betätigte Kupplungen 94a und 94b eingreifen zu lassen. Diese Kupplungen 94a und 94b verbinden die Hydraulikmotoren 93a und 93b mit den Untersetzungsgetrieben 95a und 95b, während die Kupplungen 112a und 112b die Vorrichtungen 115a und 115b sowie die Handkurbeln 114a und 114b abschalten bzw. trennen, so daß die Hydraulikmotoren 93a und 93b dann den Zahnradbereich 97 oder das Ringzahnrad 96 als Funktion der Steuerventilverlagerung bzw.-verstellung antreiben können, wobei die Kupplung als Sicherheitsüberlastungsvorrichtung wirkt.

Bei der manuellen Betriebsweise des Systems trennt eine Feder in den Kupplungen 94a und 94b die Hydraulikmotoren 93a und 93b von den Untersetzungsgetrieben 95a sowie 95b und läßt die 'NichtZurück '-Vorrichtungen 115a, 115b und Handkurbeln 114a, 114b eingreifen, was für den Fall gilt, daß die Schalter lloa sowie Hob nicht betätigt sind. Die 'Nicht-Zurück'-Vorrichtungen 115a und 115b wirken als Bremse, indem sie den Ausgang an einem rückwärts gerichteten Antreiben der Handkurbeln 114a und 114b hindern. Dagegen wirken die Kupplungen 112a und 112b als Sicherheitsüberlastungsvorrichtungen. Die Handkurbeln 114a und 114b erlauben dem Schützen eine exakte Positionierung des Drehkopfes oder der Waffenlagerung, wobei jedoch das Geschwindigkeitsvermögen infolge der physischen Ausgangsleistung der Bedienungsperson begrenzt ist.

-Patentansprüche-

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Claims (12)

1. P atentansprüche

   .j Gerät zum Stabilisieren in bezug auf eine Inertialbezugsachse eines auf einem Stützaufbau befestigten beweglichen Gliedes, wobei der Stützaufbau zufälligen Abweichungen von einer vorbestimmten Ausrichtungsposxtion unterworfen ist, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem beweglichen Glied ein Steuerkreisel (65, 66) zum Entwickeln eines elektrischen Signals befestigt ist, das der Bewegungsrate des Gliedes in Höhenrichtung entspricht, daß eine Einrichtung (76a, 76b)zum Integrieren der elektrischen Signale des Steuerkreisels vorgesehen ist, um Positionssignale abzuleiten, die der Ausrichtung des. Elements in Höhenrichtung in bezug auf eine Inertialbezugsachse entsprechen, daß auf dem Stützaufbau (54) ein zweiter Steuerkreisel (64,62) zum Bilden elektrischer Signale befestigt ist, die der Bewegungsrate des Stützaufbaus in Höhenrichtung entsprechen, daß ferner ein Motor (67, 69) dem beweglichen Glied in Abhängigkeit von einer Flüssigkeitsströmung eine Bewegung mit einer zu einem Steuersignal proportionalen Rate erteilt, daß mit dem Motor ein Tachometer (75a, 75b) zur Bildung elektrischer Signale gekoppelt ist, die seiner Rotationsrate entsprechen, daß eine Einrichtung (81a, 81b) zum Kombinieren der Tachometersignale und der Signale vom zweiten Steuerkreisel zur Erzeugung eines resultierenden Signals vorgesehen ist, daß eine Einrichtung (77a, 76b) zum Differenzieren des resultierenden Signals zur Erzeugung eines Beschleunigungssignals vorhanden ist, ferner ein Servoventil (68, 7o) zum Steuern einer Flüssigkeitsströmung in Abhängigkeit von elektrischen Signalen, ferner ein mit der zweiten Stufe des Servoventils gekoppelter Wandler (74a, 74b) zur Bildung von der Verlagerung desselben entsprechenden Signalen und eine Einrichtung zum Kombinieren des resultierenden Signals, des Wandlersignals, des Beschleunigungssignals und des Positionssignals, um ein kombiniertes Signal zur Steuerung des Servoventils zu bilden.

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2. 2. Gerät nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein manuell einstellbares Steuerpotentiometer (24; 6o, 61) zum Entwickeln elektrischer Signale entsprechend der gewünschten Bewegungsrate des beweglichen Elements, ferner durch eine Einrichtung (78a, 78b) zum Kombinieren der Potentiometersignale mit den Signalen vom ersten Steuerkreisel (65, 66) und zum nachfolgenden Zuführen zur Integrationseinrichtung (76a, 77b), wobei die Potentiometersignale getrennt der Kombinationseinrichtung zugeführt werden, um dem dem Servoventil (68, 7o) zugeleiteten Kombinationssignal ein manuelles Einstellsignal einzugeben
3. 3. Gerät nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein zweites Einstellpotentiometer (46) zum Entwickeln von Driftsignalen fürleine Korrektur von Off set- bzw. Abweichungsfehlern, Reibungseffekten und ähnlichem im Stabilisierungssystem, wobei die Driftsignale der Kombinationseinrichtung zur Aufsummierung mit dem kombinierten Signal und zur Steuerung des Servoventils (32; 68,7o) zugeführt werden.
4. 4. Gerät zum Stabilisieren eines beweglichen Gliedes in bezug auf einen Stützaufbau, dadurch gekennzeichnet, daß ein Motor dem Glied in Abhängigkeit von einem Eingang eine Bewegung erteilt, daß ein erster Steuerkreisel bewegungsmäßig mit dem Glied zur Erzeugung elektrischer Signale entsprechend einer derartigen Bewegung verbunden ist, daß eine Einrichtung zum Integrieren des elektrischen Ausgangssignals des ersten Steuerkreisels vorgesehen ist, um Signale entsprechend der Position des Gliedes zu erhalten, daß auf dem Stützaufbau ein zweiter Steuerkreisel zum Entwickeln elektrischer Signale entsprechend der Bewegungsrate des Stützaufbaus infolge äußerer Einflüsse befestigt ist, daß der zweite Steuerkreisel so orier tiert ist, daß er auf die Position des beweglichen Gliedes einwirkende Einflüsse anspricht, und zwar in der Weise, wie sie vom ersten Steuerkreisel aufgenommen werden, daß ferner eine Einrichtung zum Einführen manueller Befehlssignale zum Steuern der Bewegung des beweglichen Gliedes vorgesehen ist und daß eine Einrichtung zum Kombinieren der Befehls-Positi-

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   ORiGlNAl. fNSPECTED

   ons- und Bewegungsratensignale vorhanden ist, um ein kombinier tes Signal zum Steuern des Motors zu bilden.
5. 5. Gerät nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch ein mit dem Motor gekoppeltes Tachometer (75a, 75b) zur Bildung elektrischer Ausgangssignale entsprechend seiner Rotationsrate, wobei die Tachometerausgangssignale der Kombinätionseinrichtung zur Steuerung der Motorlaufcharakteristik zugeführt werden.
6. 6. Gerät nach.Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor ein Hydraulikmotor ist und daß ferner ein Servoventil (68,7o) zur Steuerung der Flüssigkeitsströmung zum Motor als Funktion des kombinierten Signals von der Kombinationseinrichtung vorgesehen ist.
7. 7. Gerät nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch einen mit dem Servoventil (68, 7o) gekoppelten Wandler (7.4a, 74b) zur Kontrolle bzw. Überwachung seiner Position, wobei der Wandler ein der Position entsprechendes Signal liefert, und durch eine Einrichtung zürn Koppeln des Wandlersignals an die Kombinationseinrichtung.
8. 8. Gerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Kombinationseinrichtung eine erste Einrichtung (81a, 81b) zum Kombinieren der Tachometersignale und der Signale vom zweiten Steuerkreisel aufweist, und daß eine zweite Einrichtung (8oa, 8ob) zum Kombinieren des Ausgangs der ersten Einrichtung, der Wandlersignale und der manuellen Befehlssignale für die Zuführung zur ersten Kombinationseinrichtung vorhanden ist.
9. 9. Gerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das bewegliche Glied die Schußwaffe eines Panzers ist, daß diese zur Erzielung einer Höhenbewegung im Panzerdrehkopf befestigt ist, der seinerseits zur Erzielung einer Seitenbewegung im Panzerrumpf bzw. -körper angeordnet ist, wobei der erste Steuerkreisel (65,* 66) betriebsmäßig mit der Waffe verbunden ist, während der zweite Steuerkreisel (<5i4>62$betriebsmäßig mit dem Drehkopf verbunden ist. - 22 -

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10. 10. Gerät nach Anspruch 9, ferner gekennzeichnet durch dritte und vierte Steuerkreisel, die entsprechend betriebsmäßig mit der Waffe und dem Körper oder Rumpf zum Erfassen der Seitenbewegungen vorgesehen sind, durch eine Einrichtung (77b) zum Integrieren der Signale des dritten Steuerkreisels, durch eine Einrichtung (76b) zum Differenzieren der Signale vom vierten Steuerkreisel, durch einen Motor (69) zum Steuern der Seitenbewegung des Drehkopfes, durch eine Einrichtung (61) zum Einführen manueller Befehlssignale zum Steuern des Drehkopfes, und durch eine Einrichtung (K) zum Kombinieren der Drehkopfbefehlssignale, der integrierten Signale und der differenzierten Signale, um das Ergebnis dieser Kombination zur Steuerung der Seitenbewegungen auf den Drehkopfmotor anzuwenden.
11. 11. Gerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Driftsteuerungsmechanismus für Stabilisierungssysteme und ähnliches, wobei eine geschlossene Regelschleife die Lage bzw. Ausrichtung eines Objektes aufrechterhält, und zwar mittels eines motorgetriebenen, kreiselstabilisierten Fehlerkompensationssystems, wobei eine Einrichtung (75a, 75b) zur Anzeige bzw. Angabe der beeinflußten und nicht beeinflußten Zustände des Motors (67, 69) mit diesem gekoppelt ist, wobei ferner ein Wandler zur Bildung eines elektrischen Signals in Abhängigkeit seiner mechanischen Änderung vorhanden ist, während eine Einrichtung in Abhängigkeit eines elektrischen Signals eine Kopplung des Wandlers mit dem Motor vornimmt, daß ein manuell betätigter Rückstellknopf zur Beeinflussung der Kopplungseinrichtung vorgesehen ist, um die Motorabweichungen aufgrund eines Versetzungsfehlers, einer Drift und ähnlichem abzutasten, und daß eine Einrichtung das elektrische Signal des Wandlers ständig als Driftkompensationssignal mit dem Fehlerkompensationssystem verbindet.
12. 12. Gerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Wandler ein Potentiometer (46) ist, während die Kopplungseinrichtung eine den Motor und das Potentiometer verbindende magnetspulenbetätigte Kupplung darstellt.

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