DE2337667B2 - Vakuumgreifvorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vakuumgreifvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 zum Transport von Gegenständen mit flachen Oberflächen mittels eines Hebezeuges.

Bei einer bekannten Vakuumgreifvorrichtung dieser Art (DE-GM 19 57 479) ist die Kolbenstange mit einem in dem Kolben eingesetzten Belüftungsventilteller versehen, der in der geschlossenen Lage der Ventileinrichtung den Kolben mitnimmt. Im Betrieb der Vakuumgreifvorrichtung wird notwendigerweise beim Saugtcllcr auch Staub angesaugt, der auf den Belüftungsventilteller gelangen kann und dann den Ventilsitz beschädigt, zumal dieser gleichzeitig die Kupplung zwischen Kolbenstange und Kolben darstellt.

Es sind auch Vakuumgreifvorrichtungen mit einer Membran zur Unterdruckerzeugung bekannt (CH-PS 57 765), die jedoch verschleißanfällig sind und bei denen das Anhebevermögen relativ geringer ist als bei Geräten mit Zylinder und Kolben. Nachteilig ist ferner, daß sich das Umschaltventil in unmittelbarer Nachbarschaft der Oberfläche des anzuhebenden Werkstücks befindet und somit durch eindringenden Staub störanfällig ist. Die automatische Umschaltcinrichtung des Ventils ist in einer nach unten offenen Axialbohrung der Kolbenstange untergebracht und besteht aus zwei mit ihren /ahnkränzen einander zugewandten Buchsen und aus einem Stift, der in Axialnuten eintaucht oder auf dessen Zahngruiul zu liegen kommt. Die Zahnbuchsen SiHu niCitt gCgCMCiniirmCr

·'" lediglich einen Kanal zur Führung des Stiftes und eines mit diesem verbundenen Schaltzylinders, der den Ventilteller mitnimmt und durch Schwerkraft auf den Ventilsitz preßt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine ⁴> Vakuumgreifvorrichtung nach der im Oberbegriff angegebenen Art so auszubilden, daß ein besonders zuverlässiger Betrieb ermöglicht, wird.

Dies wird mit den Maßnahmen des Kennzeichens des Anspruches 1 erreicht.

">" Bei der erfindungsgemäß ausgebildeten · Vakuumgreifvorrichtung besteht eine feste Verbindung zwischen dem Kolben und der Kolbenstange, weiche teleskopartig ausgebildet ist und die Ventileinrichtung beherbergt. Diese ist deshalb an einer besonders ^ geschützten Stelle untergebracht.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. Ein Ausführungsbeispiel wird anhand der Zeichnung beschrieben. Dabei zeigt

Fig. I eine Draufsicht auf die Vakuumgreifvorrich-'"> tung;

Fig. 2 eine Seitenansicht der Vakuumgreifvorrichtung;

F i g. 3 einen Schnitt entlang der Linie 3-3 in Fig. I mit einigen nicht geschnittenen Teilen; ^M F i g. 4 einen vergrößerten Schnitt der Kolbenstange beim Heben eines Werkstückes;

F i g. 5 einen Ausschnitt einer Abwicklung eines 7*'!iriderschrj!ties im Bereich 5-5 d^pr Fi*-' 4*

F i g. 6 die Kolbenstange beim Ablegen einer Last;

Fig. 7 die zugehörige Abwicklung aus dem Bereich 7-7;

F i g. 8 die Kolbenstange bei der Freigabe der Last und

F i g. 9 die zugehörige Abwicklung aus dem Bereich 9-9.

In den F i g. 1 bis 3 ist eine Vakuumgreifvorrichtung 20 dargestellt, die einen Zylinder 21, einen Hebering 22 zum Eingriff eines Kranhakens 23 und einen Saugteller 25 aufweist. In dem Zylinder 21 ist ein Kolben 24 (Fig.3) und eine Kolbenstange 26 koaxial bewegbar und mit dem Saugteller 23 verbunden. Die Kolbenstange 26 enthält eine neckengesteuerte Ventileinrichtung 27 zum automatischen, aufeinanderfolgenden Evakuieren und Belüften einer ersten Saugkammer 34a in Abhängigkeit von dem Fortschaltzustand der Vakuumgreifvorrichtung 20. Der Saugteller 25 ist über eine Saugleitung 28 mit der ersten Saugkammer 34a verbunden, die sich oberhalb des Kolbens 24 befindet.

Der Zylinder 21 besitzt ein Gehäuse 30, vorzugsweise aus einem gießbaren Material, mit zylindrischen Seitenwänden 31, die auf ihrem Außenumfang mit Kühlrippen 32 versehen sind, und mit einer Deckwand 33. Das zylindrische Innere 34a, 346 ist nach unten hin durch eine Bodenplatte 35 verschlossen, die abdichtend auf den unteren Rand der Seitenwände 31 mit Kopfschrauben 36 aufgeschraubt ist. Die Deckwand 33 des Gehäuses 30 ist mit vier aufwärts vorstehenden Rippen 37 versehen, die sich diagonal von einer zentralen Nabe 38 nach außen erstrecken, welche mit einer zentralen Bohrung 39 versehen ist. An ihrem oberen Ende ist die Nabe 38 mit einer Ansenkbohrung 40 versehen, die von einem Blockstück 41 abgedeckt ist, das unter Zwischenlage des Heberinges 22 auf die Nabe 38 aufgeschweißt ist oder mit Kopfschrauben oder anderen Befestigungsmitteln mit der Nabe verbunden ist. An dem Hebe-ing 22 kann demnach die ganze Vakuumgreifvorrichtung mittels eines Kranhakens 23 aufgehängt werden. Zwischen der Ansenkbohrung 40 und der zentralen Bohrung 39 ist ein Ventilsitz 42 eines Luftauslaßventils 43 vorgesehen, das ein verbreitertes Ende aufweist und an seinem oberen Ende eine Dichtung trägt. Das Luftauslaßventil 43 kann sich in der Bohrung 39 frei bewegen, bis die Dichtung auf dem Ventilsitz 42 aufliegt, es wirkt also als Rückschlagventil.

Ein Unterdruckmanometer 45 (Fig. 2) sitzt auf der Deckwand 33 innernalb eines U-förmigen Sicherheitsbügels 46 und steht im Betrieb direkt mit der ersten Saugkammer 34a in Verbindung.

Wie bereits erwähnt, ist der Kolben 24 in dem oberen Teil des Zylinders 21 angeordnet, trennt die erste Saugkammer 34a von einer unteren Kammer 346 und ist an der Kolbenstange 26 befestigt. Der Kolben besteht aus einer im wesentlichen zylindrischen Platte 50 mit passendem Durchmesser, einem angegossenen Dichtungsring 51, der in einer Umfangsnut 52 sitzt und mit einer Dichtlippe 53 an der inneren Seitenwand 31 anliegt. Fluchtend zur Bohrung 39 liegt eine weitere Bohrung 54 in der Platte 50 und beide bilden zusammen einen Kanal, der sich im Inneren eines Rohres 55 fortsetzt. Das Rohr 55 ist Teil der Kolbenstange 26 und konzentrisch an der Platte 50 befestigt. Innerhalb des Rohres 55 ist eine Stange 60 begrenzt verschiebbar. Die Kolbenstangc 26, d. h„ das Rohr 55 und die Stange 60 sind durch eine Öffnung 56 in einer Nabe 57 der Bodenplatte 35 geführt. Zu Abdichtungszwecken und zur Führung ist eine Gleitbuchse 58 in der öffnune 56

vorgesehen. Die begrenzte Verschiebbarkeit der Stange 60 innerhalb des Rohres 55 wird durch sich gegenüberliegende Schlitze 61-61 in dem Rohr 55 und durch einen Stift 62 erreicht, der in der Stange 60 sitzt und dessen Enden in die Schlitze 61 hineinreichen. Dadurch wird gleichzeitig eine drehfeste Verbindung erreicht.

Der Saugteller 25 ist an dem unteren Ende der Stange 60 befestigt. Der Saugteller 25 weist eine Matte 65 aus Gußmetall auf, bestehend aus einem im wesentlichen kreisrunden Teil 66 mit nach oben abgeschrägtem Rand und aus einer zentralen aufwärts sich erstreckenden Nabe 68. Die Nabe 68 ist mit einer Schraubbohrung 69 versehen, welche zur Aufnahme eines Gelenkgehäuses 71 dient. In diesem sitzt ein Kugelkopf 70, von dem ein Schaft 72 mit Gewinde wegstrebt. Die Teile 70, 71, 72 bilden ein Kugelgelenk, welches die Kolbenstange 26 und den Saugteller 25 gelenkig miteinander verbindet. Im einzelnen ist der Schaft 72 in der Stange 60 eingeschraubt (Einschraubbohrung 78) und mit Hilfe einer Mutter 73 gekontert, wobei eine Unterlegscheibe 74 und ein vierarmiger, im wesentlichen U-förmiger Anzeigebügel 75 dazwischengefügt sind. Vier aufwärts gerichtete Arme 76 des Bügels 75 erstrecken sich auswärts entlang den Wänden des Gehäuses 30 und reichen durch Ausschnitte 77 der Kühlrippen 32 hindurch. Wie aus Fig. 3 ersichtlich, liegen die oberen freien Enden der Arme 76 des Anzeigebügels 75 in etwa auf der gleichen Höhe wie die Platte 50 und zeigen somit deren Höhenlage und damit den Unterdruck des Saugtellers 25 an.

Auf dem Randumfang der Platte 65 ist über die abgeschrägte Fläche 67 ein elastischer Kunststoff-Dichtungsring 80 befestigt, welcher mit einer schräg nach unten gerichteten keilförmigen Dichtungslippe 81 versehen ist, die eine zuverlässige Abdichtung gewährleistet. Auf seiner Oberseite ist der Dichtungsring 80 mit einem radial nach innen gerichteten Flansch 84 versehen, welcher mit einem Spannring 86 und Kopfschrauben 87 gegen die Platte 65 gezogen wird und dabei diese abdichtet. Die elastische Dichtungslippe 81 umschließt, zusammen mit der Platte 65 und der Oberfläche 82 eines anzuhebenden Werkstücks 83, eine kegelstumpfförmige zweite Saugkammer 90, die über die Saugleitung 28 mit der ersten Saugkammer 34.·; verbunden ist. In Abhängigkeit von der Erzeugung von Unterdruck oder von normalem atmosphärischem Druck in der ersten Saugkammer 34a wird demgemäß stets auch Unterdruck oder normaler atmosphärischer Druck in der zweiten Saugkammer 90 erhalten, wenn der Dichtungsring 80 auf der Oberfläche 82 des anzuhebenden Werkstücks 83 aufsitzt. Nach Aufsetzen des Dichtungsringes 80 auf der Oberfläche 82 des Werkstücks 83 führt die weitere Abwärtsbewegung des Saugtellers 25 zu einer teilweisen Evakuierung der zweiten Kammer 90 und damit zu erstem Ansaugen des Werkstücks 83. Dieses erste Ansaugen wird nach Evakuierung der Kammer 90 verstärkt und es bildet sich eine kraftvolle und automatisch regulierte Greifverbindung zwischen dem Saugteller 25 und dem Werkstück 83.

Die Saugleitung 28 ist in F i g. 2 näher dargestellt und führt über ein Rohrkniestück 92 in die erste Saugkammer 2*a am oberen Ende des Gehäuses 30. Das Rohrkniestück 92 ist an einen Luftfilter 93 angeschlossen und mittels eines weiteren Rohres 94 mit einem weiteren Rohrknie 95 verbunden, an welches ein flexibles Schlauchstück % mit einer Schlauchklemme 97 angeschlossen ist Das andere Ende des SchUi

96 ist mit einem weiteren Kniestück 98 verbunden, das in eine in der Platte 65 vorgesehene Öffnung eingeschraubt ist und eine Verbindung zur zweiten Saugkammer 90 herstellt.

In die Hodenplatte 35 des Zylinders 30 ist ein Luftfilter 99 in eine Gewindebohrung 100 (F i g. 3) eingeschraubt, so daß eine Be- und Entlüftung für die untere Kammer 346 geschaffen ist.

Die Kolbenstange 26 besteht, wie bereits erläutert, aus einem Rohr 55 und einer Stange 60. In dem oberen Ende des Rohres 55 ist die Ventileinrichtung 27 untergebracht. An dem oberen zapfenförmigen Ende 102 der Stange 60 ist mittels eines Verbindungsstiftes 62 eine erste Buchse 104 mit Nockenkrone befestigt, somit zusammen mit der Stange 60 in dem Rohr 55 bewegbar. Die Buchse 104 kann sich innerhalb des Rohres 55 wegen des Verbindungsstiftes 62 nicht drehen. Die Nockenkrone der Buchse 104 besteht aus einer Vielzahl von gleichartig ausgebildeten, sägezahnförmigen Nokken 105 (F i g. 5, 7, 9), die demnach jeweils eine längere Schrägfläche 106 und eine kürzere, fast senkrecht zu der ersten angeordneten Schrägfläche 107 aufweisen. Die Buchse 104 ist mit mindestens einer peripheren Axialnut

108 in der zylindrischen Oberfläche versehen. Ein Stift

109 ist in eine öffnung 110 in dem Rohr 55 eingesetzt, steht nach innen vor (F i g. 4, 6 und 8) und reicht in die Axialnut 108 hinein.

Koaxial über der unteren Buchse 104 ist eine zweite gleichartige Buchse 114 in dem Rohr 55 angeordnet. Wie die F i g. 5, 7 und 9 zeigen, ist auch die obere Buchse 114 mit der gleichen Anzahl von sägezahnförmigen Nocken 115 gleicher Form wie bei der unteren Buchse 104 versehen, d. h. mit einer längeren Schrägfiäche 116 und einer kürzeren Schrägfläche 117. Die einzelnen Nocken 115 der oberen Buchse sind mit den Bezugsziffern 115a, 1156 und 115c gekennzeichnet. Außerdem ist die obere Buchse 114 mit mehreren länglichen Axialnuten 118, die mit den Axialnuten 108 der unteren Buchse 104 korrespondieren, und mit mehreren kurzen Axialnuten 119 versehen. Die Axialnuten 118 und 119 münden jeweils am Zahngrund und werden in abwechselnder Reihenfolge von dem Stift 109 betätigt.

Die nockengesteuerte Ventileinrichtung 27 enthält einen in der oberen Buchse 114 geführten Ventilstößel 121. Die Führungsbohrung 122 geht in eine größere Bohrung 123 über, welche eine Anschlagscheibe 124 aufnimmt, die ggf. an dem Boden der Bohrung 123 anliegt und mit einem in eine Nut des Ventilstößels 121 eingreifenden Federring 125 gehalten wird. Am oberen Ende des Ventilstößels 121 sitzt ein Ventilteller 126 mit Diehtungsaufiage 127, der die Entlüftungsöffnung 54 normalerweise verschließt und zu diesem Zweck mit einer Ventilfeder 128 beaufschlagt wird.

Zusätzlich zu der Ventilfeder 128 ist eine stärkere Vorspannfeder 130 vorgesehen, welche die Ventilfeder 128 und den Ventilstößel 121 umgibt und sich an der Platte 50 sowie an einer Unterlegscheibe 132 in einer Ausnehmung 131 der oberen Buchse 114 abstützt und diese somit nach unten drängt. Dabei kommt normaler weise der Stift 109 in Eingriff in eine der Axialnuten 118, 119 (Fig. 5, 9) und sperrt die obere Buchse gegen Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn (von oben gesehen).

Das Rohr 55 weist an seinem Ende mehrere Durchbrechungen 135 und im Bewegungsbereich der Buchse 114 weitere Durchbrechungen 136 auf.

Die Arbeitsweise des beschriebenen Ausführungsbei

spiels der Vakuumgreifvorrichtung wird nachfolgend anhand der F i g. 3 bis 9 beschrieben.

Im Zustand der Fig. 3 ist die Vakuumgreifvorrich lung 20 vorbereitet, das Werkstück 83 anzuheben, wobei das Ventil 27 die Bohrung 54 dicht verschließt. Dadurch wird verhindert, daß Luft von außen in die Saugkammc 34;) einströmt, während die Verbindung zum Saugtelle 25 erhalten bleibt. Die Stange 60 nimmt ihre untere Lage ein, bei welcher der Stift 62 am linieren Nutende 61 anliegt. Wenn daraufhin das Zylindergehäuse 30 mi dem Kranhaken 23 angehoben wird, bleibt der Kolben 24 und die Kolbenstange 26 unten, wonach der Kolben 24 eine Lage einnehmen kann, wie sie mit gestrichelten Linien in Fig.3 gezeigt ist. Die sich vergrößernde Saugkammer 34a sorgt für höheres Vakuum, so daß das Rückschlagventil 43 dicht an seinem Sitz 42 gepreßt und die Bohrung 30 geschlossen bleibt. Aus der zweiten Saugkammer 90 strömt Luft über die Saugleitung 28 in die erste Saugkammer 34a, d. h., der Unterdruck ist auch am Saugteller 25 wirksam und das Werkstück wird fes an den Saugteller 25 angepreßt und mit dem Kranhaken 23 angehoben.

Die relative Verschiebung des Kolbens 24 zum Zylindergehäuse 30 hängt natürlich auch von dem Gewicht des angehobenen Werkstückes und von de Ausbildung des Saugtellers 25 ab. Je größer die Last ist die angehoben wird, desto größer ist das in de Saugkammer 34a entstehende Vakuum. Mit einem erhöhten Vakuum der Kammer 34a ist stets auch eine vergrößerte Evakuierung der zweiten Saugkammer 90 verbunden, wodurch sich die Greifwirkung auf das Werkstück oder die Last entsprechend erhöht.

Die zugehörige Arbeitsstellung der Kolbenstange 26 ist aus der Fig.4 zu ersehen. Fig. 5 zeigt das zugehörige Verhältnis der beiden Buchsen 104 und 114 die dem Ventil 27 zugeordnet sind, und zwar greift dei Stift 109 in eine der kürzeren Axialnuten 119 zwischen den Nocken 115a und 1156 des oberen Nockenkranzes 115 ein. Die Vorspannfeder 130 ist halbgespannt und die Ventilfeder 128 ist soweit zusammengedrückt, daß die Ventildichtung 127 fest auf ihren Sitz an der Bohrung 54 angepreßt wird.

Die F i g. 6 zeigt die Kolbenstange 26, wenn die Las abgelegt wird. Dabei bewegt sich die Stange 60 innerhalb des Rohres 55 nach oben, wodurch die untere Buchse 104 mit der oberen Buchse 114 in Kontak gebracht wird und die Vorspannfeder 130 sowie die Ventilfeder 128 vollständig zusammengepreßt werden Bei der Aufwärtsbewegung der Buchse 114 kommt dei Stift 109 von der Axialnut 119 frei, so daß die Zähne dei Nocken 115 ganz in den Zahngrund der Nocken 105 einfallen können, was von einer Drehung der Buchse 114 begleitet ist (F i g. 7). Gleichzeitig tritt der Stift 10< in die längere Axialnut 108 der unteren Buchse 104 ein Die Axialnut 108 wird durch eine der zahnförmigei Nocken 1156 der Buchse 114 verschlossen, d. h., der Stif-109 wird bei dem nächsten Hub auf die Zahnflanke treffen und die Buchse 114 drehen, was der Zweck dei gesamten Anordnung ist.

Wenn die Last abgelegt ist, soll der Saugteller 2i belüftet werden, was durch das Ventil 27 geschieht, wi« nachfolgend beschrieben wird. Bei der erneuter Aufwärtsbewegung der Vakuumgreifvorrichtung 2( bleiben die Stange 60 und die Buchse 104 relativ zurr Rohr 55 zurück, bis der Stift 62 an das Schlitzende 61 anstößt (F i g. 8). Dabei wird die obere Buchse 114 fre und durch die Vorspannfeder 130 gegen den Stift 1Oi gedruckt Wie aus Fi g. 7 ersichtlich, trifft der Stift 1Oi

die längere Zahnflanke 115 und gleitet an dieser ab, d. h., die obere Buchse 114 dreht sich so lange, bis der Stift 109 in die nächste lange Axialnut 118 einfällt. Die Buchse 114 wird von der Vorspannfeder 130 soweit nach unten gedrückt, bis der Ventilschaft 121 mitgenommen und der Ventilteller 126 mit seiner Dichtung 127 von der Bohrung 54 angehoben wird. Die in der Kammer 34b enthaltene Luft (Überdruck oder einfacher Luftdruck) strömt über die Durchbrechungen 135 und 136 des Rohres 55 durch die Bohrung 54 in die Saugkammer 34a und bringt den Luftdruck dort auf den Normalwert, der sich über die Saugleitung 28 bis zu dem Saugteller 25 fortpflanzt. Dadurch wird das Werkstück frei.

Bei der folgenden Aufwärtsbewegung der Stange 60, die stattfindet, wenn die Vakuumgreifvorrichtung auf das nächst anzuhebende Werkstück aufgesetzt wird,

wird die in der Saugkammer 34a enthaltene Luft mittels des Kolbens 24 durch das Rückschlagventil 43 nach außen befördert. Gleichzeitig wird wieder ein neues Ineinandergreifen der Nocken 105 und 115 der beiden Buchsen 104 und 114 erzielt sowie eine Teildrehung der oberen Buchse 114 erzeugt, wonach der Stift 109 wieder in der Axialnut 108 beherbergt wird. Sobald die Vakuumgreifvorrichtung dann relativ zum Werkstück angehoben wird, bleibt die Stange 60 zurück und damit die untere Buchse 104 gegenüber der oberen Buchse 114. Die obere Buchse 114 wird durch die Vorspannfeder 130 gegen den Stift 109 gedrängt und soweit gedreht, bis der Stift 109 die nächste Axialnut 119 — eine kurze — erreicht. Es ist dann die Ausgangslage gemäß F i g. 4 und 5 erreicht.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims (4)

Patentansprüche:

1. Vakuumgreifvorrichiung zum Transport von Gegenständen mit flachen Oberflächen mittels eines Hebezeugs, mit einem eine erste Saugkammer aufweisenden Zylinder, in dem ein Kolben und eine Kolbenstange koaxial bewegbar sind, mit einer Ventileinrichtung zum automatischen aufeinanderfolgenden Evakuieren und Belüften dieser ersten Saugkammer in Abhängigkeit von dem Fortschaltzustand der Vakuumgreifvorrichtung, und mit einem Saugteller, der außerhalb des Zylinders angeordnet ist und eine elastische Dichtungslippe aufweist, die mit dem Saugleller eine zweite Saugkammer bildet, die über eine Saugleitung mit der ersten Saugkammer verbunden ist, gekennzeichnet durch
eine rohrförmige Ausbildung der Kolbenstange (26) aus einem Rohr (55) und aus einer Stange (60), die in dem Rohr (55) begrenzt verschiebbar und drehfest angeordnet ist und deren unteres, freies Ende mit dem Saugteller (25) verbunden ist,
durch eine am oberen Ende der Stange (60) befestigte erste Buchse (104), deren oberer Rand mit sägezahnförmigen Nocken (105) versehen ist,
durch eine oberhalb der ersten Buchse in dem Rohr (55) drehbar und gegen Federkraft (Feder 130) verschiebbar angeordnete zweite Buchse (114), deren unterer Rand mit zu den Nocken der ersten Buchse spiegelbildlich ausgebildeten Nocken (115) versehen ist,

durch mindestens einen aus der Innenwand des Rohrs (55) vorstehenden Stift (109), der einerseits mit mindestens einer periphercn Axialnut (108) der ersten Buchse (104) und andererseits mit abwechselnd längeren und kürzeren, entsprechend angeordneten Axialnuten (118,119) der zweiten Bichse(114)

"' derart zusammenarbeitet, daß bei jeder Aufwärtsverschiebung der Stange (60) die obere Buchse (114) schrittweise weitergedreht wird und daß bei der Abwärtsverschiebung der Stange (60) die obere Buchse (114) wechselnde Höhenlagen innerhalb des

'·> Rohres (55) einnimmt, und

durch eine Ausbildung der Ventileinrichtung (27) mit einem Ventilsitz im Boden (50) des Kolbens (24), mit Durchbrechungen (135) in der Wand des Rohres (55) und mit einem Ventilstößel (121), der in der zweiten ■> Buchse (114) gegen Federkraft (Feder 128) begrenzt verschiebbar gelagert ist und bei der wechselnden Höhenlage der oberen Buchse (114) abwechselnd im Sinne der Ventilöffnung betätigt wird oder unbetätigt geschlossen bleibt.

-·>

2. Vakuumgreifvorrichtung nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, daß das Hebezeug (Kranhaken 23) an dem Gehäuse (30) des Zylinders (21) angreift und daß der Saugteller (25) mechanisch über die Kolbenstange (26) mit dem Kolben (24)

-'"> verbunden ist, über welchem sich die erste Saugkammer (34a) befindet.

3. Vakuumgreifvorrichtung nach Anspruch 2. dadurch gekennzeichnet, daß an der Kolbenstange (26) ein Anzeigebügel (75) befestigt ist, der die Höhe

*" des Kolbens (24) relativ zu dem Zylindergehäuse (30) anzeigt und damit ein Maß für das Vakuum in den Saugkammern (34a, 90) darstellt.

4. Vakuumgreifvorrichiung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein

i~> nach außen zu öffnendes Rückschlagventil (43) zu der ersten Saugkammer (34a) vorgesehen ist.