DE2223074C3 - Einrichtung zur selbsttätigen Steuerung einet Hit ReihenkulUiien bestimmten landwirtschaftlichen Maschine - Google Patents
Einrichtung zur selbsttätigen Steuerung einet Hit ReihenkulUiien bestimmten landwirtschaftlichen MaschineInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur selbsttätigen .Steuerung einer für Reihcnkuituren bestimmten
landwirtschaftlichen Maschine, mit einem Arbeitszylinder, der einerseits am Maschinenrahmen angelenkt
ist und andererseits an der Lenkvorrichtung der Maschine angreift, und mit einem den Arbeitszylinder
steuernden Druckfluid-Verteiler, der zwei relativ zueinander verstellbare und durch ihre Relativlage den
Steuereffekt bewirkende Teile aufweist, von denen der erste mit mindestens einem die Lage der Reihenkulturen
abtastenden Fühler und der zweite über ein Rückführgestänge mit dem Arbeitszylinder in Verbindung
steht.
Bei einer bekannten Einrichtung dieser Art (DT-OS 57 706) bildet die Kolbenstange des Arbeitszylinders,
die zu lenkende Räder verstellt, als Axialschieber den einen Teil des Druckfluid-Vcrteilers. Der andere,
diesen Axialschieber umgebende Teil wird von einem als Tastrolle ausgebildeten Fühler über ein direkt angreifendes
Gestänge ebenfalls axial verschoben. Wenn die beiden Teile relativ zueinander verlagert werden,
wird der Arbeitszylinder sinnrichtig verstellt, wobei die Kolbenstange eine Rückführung im Verhältnis I : 1 bewirkt.
Diese Konstruktion ergibt eine verhältnismäßig ungenaue Führung der Maschine. Auch ist sie gegenüber
kurzzeitigen Impulsen empfindlich. '·<.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung der eingangs beschriebenen Art anzugeben,
bei der das Regelverhalten mit einfachen mechanischen Mitteln an die örtlichen Gegebenheiten angepaßt, werden
kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Rückführgestänge einen zweiarmigen Hebel
aufweist, dessen einer Arm am Arbeitszylinder und dessen anderer Arm an einer aui den zweiten Teil des
Druckfluid-Verteilers wirkenden Stange angelenkt ist, wobei das Verhältnis der Armlängen veränderbar ist,
und daß in der Verbindung zwischen dem Fühler und dem ersten Teil des Druckfluid-Verteilers eine Dämpfungsfeder
vorgesehen ist.
Hierdurch wird mit einfachen mechanischen und hydraulischen Bauelementen eine auch unter erschwerten
landwirtschaftlichen Arbeitsbedingungen genügend empfindliche, anpassungsfähige und wirksame Regelung
erzielt. Mit Hilfe des zweiarmigen Hebels im Rückführgestänge ist es möglich, andere Übersetzungsverhältnisse als 1:1 einzustellen. Insbesondere kann
man ein Regelverhalten erzielen, bei dem einerseits eine geringe bleibende Regelabweichung vorhanden
ist, andererseits aber noch kein Überschwingen während des Regelvorgangs eintritt. Auch besteht die Möglichkeit,
dieselbe Maschine für unterschiedliche Böden einzusetzen und in Abhängigkeit von der Bodenbeschaffenheit
ein entsprechendes Regelverhaltcn einzustellen. Kurzzeitige Fühlerimpuise werden von der
Dämpfungsfeder aufgenommen und beeinflussen die Lenkung überhaupt nicht. Auch bei Erreichen des End
anschlags des Druckfluid-Verteilers ist die Dämpfungsfeder wirksam, um weitergehende Ausschläge des Fühlers
aufzunehmen.
Günstig ist es ferner, wenn die Verbindung zwischen Fühler und erstem Teil des Druckfluid-Verteilers aus
zwei teleskopartig verschiebbaren Stäben besteht und wenn die Dämpfungsfeder zwei Teile aufweist, die sich
mit den einander abgewandten Enden an zwei fest an dem einen Stab angebrachten Stützen und mit den einander
zugewandten Enoen an einem auf dem anderen Stab verschiebbar befestigten Gleitstück abstützen. Mit
Hilfe des Gleitstücks können zusätzliche Einstellungen vorgenommen w<.iden, beispielsweise die Einsteilung
der Neutrallage des Systems.
Die Zeichnungen stellen schematisch ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Einrichtung
dar. Es zeigt
F i g. 1 die ganze Einrichtung im Grundriß,
F i g. 2 den Grundriß eines Teils mit einem beweglichen Tisch für den Verteiler und dessen Betätigung,
F i g. 3 eine Seitenansicht zu F i g. 2 und
Fig.4 das Schema des Drucksystems der Einrichtung.
An dem Rahmen einer sich an den Reihen von Feldfrüchten 11 in der Richtung des Pfeils 19 entlangbewegenden
Maschine 20 ist mit seinem einen Ende ein doppelt wirkender Arbeitszylinder 2 befestigt. Mit seinem
anderen Ende ist dieser Arbeitszylinder 2 an einem zweiarmigen Hebel 23 angelenkt, der mit einer Befestigungsstange
10 der Maschine 20 verbunden ist. Die Befestigungsstange 10 könnte auch unmittelbar einen Teil
des zweiarmigen Hebels bilden. Sowohl der Hebel 23 als auch die Befestigungsstange 10 sind durch einen
vertikalen Zapfen 21 mit dem Rahmen der Maschine 20 drehbar verbunden.
Am anderen Ende des Hebels 23 ist eine Stange 3 angelenkt, die mit ihrem anderen Ende mit einem auf
einer Führung 5 bzw. auch einer Hilfsführung 22 senkrecht zur Fahrtrichtung der Maschine 20 verschiebbaren
Tisch 4 verbunden ist. An der Maschine 20 ist fer-
ner mindestens ein Fühler 24 angeordnet. Vorzugsweise
sind es zwei Fühler, die sich während der Arbeit zwischen den Reihen der Feldfrüchte 11 befinden. Jeder
Fühler 24 ist mit einem Arm 8 versehen, und die Arme 8 sind mineis eines Stabes θ verbunden. Einer
der Arme 8 steht in gelenkiger Verbindung mit einem zwei Stäbe 7, T aufweisenden Gestänge, das mit einer
oder zwei Dämpfungs- oder Ausgleichfedern ?7 versehen ist. Zwischen diesen Federn ist ein Gleitstück 28
auf dem ausschiebbaren Stab 7' befestigt, der mit seinem Außenende an einem Betätigungshebel 6 angelenkt
ist. Der Betätigungshebel 6 ist mit seinem Befestigungszapfen 14 am Tisch 4 gelagert. Am Betätigungshebel
6 ist ein Steuerhebel 25 eines Druckfluid-Verteilers
1 mittels einer Schwinghülse 26 verschiebbar angelenkt.
Am Tisch 4 sind zu beiden Seiten des Betätigungshebels 6 Anschläge 15 für diesen Hebel vorgesehen. Der
Eingang des Druckfluid-Verteilers I ist über eine Druckleitung 17 mit einer Druckqueile 16 verbunden
(F i g. 4), an die bei einer anderen Ausführung auch ein von Hand betäligbarer Verteiler 12 angeschlossen sein
kann. In diesem Fall sind dann sowohl die Ausgangsleilungen des Verteilers 12 als auüi die Ausgangsleitungen
des Verteilers 1 über ein Umschaltventil 13 angeschlossen, von dem dann eine doppelte Verbindung
zum doppelt wirkenden Arbeitszylinder 2 führt. Vom Druckfluid-Verteiler 1 bzw. auch vom Verteiler 12 ist
durch eine Ablaufleitung 18 eine Rückverbin^urig /ur
Druckquelle 16 für den Fall vorgesehen, daß mit Druckflüssigkeit gearbeitet wird. Bei Druckgas wird
keine Ablaufleitung 18 eingebaut.
Diese Einrichtung arbeitet folgendermaßen: Die Maschine 20 wird von einem Schlepper in der Richtung
des Pfeils 19 über die Reihen von Feldfrüchien 11 gezogen.
Solange ihre Lage in der Querrichtung gegenüber den Reihen der Feldfrüchte 11 richtig ist, bleibt die Einrichtung
im Ruhezustand. Falls es jedoch zu einer seitlichen Auslenkung der Maschine 20 und dadurch auch zu
einer Auslenkung ihrer Arbeitsorgane gegenüber den Reihen der Feldfrüchte 11 kommt, verursachen die
durch die einzelnen Feldfrüchte hervorgerufenen seitlich wirkenden Kräfte eine seitliche Auslenkung der
Fühler 24 in einer der Richtungen der Pfeile B. Wenn mehrere Fühler 24 verwendet werden, wird durch ihre
gemeinsame Verbindung, z. B mittels des Stabs 9, der durch eine lokale seitliche Unregelmäßigkeit einer
Feldfrucht 11 hervorgerufene Einfluß ausgeschlossen, so daß es nur bei einer tatsächlich veränderten Querlage
der Maschine 20 gegenüber den Reihen der Feldfrüchte 11 zu einer Auslenkung kommt.
Der Arm 8 überträgt die Auslenkung über das abgefederte Regelgestänge auf den Betätigungshebel 6. der
den Steuerhebel 25 des Drurkfluid-Verteilers ! aus
lenkt. Dieser läßt den Arbeitsdruck auf die entsprechende Seite des Arbeitszylinders 2 einwirken, so daß
dieser die Befestigungsstange 10 der Maschine 20 in einer der beiden Richtungen der Pfeile A auslenkt, wo-
4 O
durch die Maschine während ihrer bahrt in die richtige
Querlage gegenüber den Reihen der Feldfrüchte 11 zurückgeführt
wird.
Die Bewegung der Befestigungsstange 10 jetzt jedoch gleichzeitig auch den Rückkopplungsmechanismus
in Tätigkeit, der die Auslenkschwingung der Steuerung dämpft und eine richtige Wirkungsweise auch unter
schwierigen Bedingungen, z. b. bei einem lückenhaften
Pflanzenbesiand ermöglicht. Dies erfolgt durch eine Auslenkung der Stange 3, die den Tisch 4 entlang der
Führung 5, gegebenenfalls auch entlang der Hilfsführung 22, in gleicher Richtung mit der Bewegung des
abgefederten Regelgestänges verschiebt. Diese Bewegung des Tisches 4 wird beendet, sobald eine richtige
Queriage der Maschine gegenüber den Reihen der Feldfrüchte 11 erzielt ist. Die Wirkung der Rückkopplung
und dadurch auch die Größe der Schwingungsdämpfung kann durch Lageverstellung der Stange 3 gegenüber
dem Hebel 23 ei/igesiell! werden, z. B. miltels
der am Ende des Hebels 23 vorgesehenen Stellöffnungen.
d.h. also durch eine Änderung des Verhältnisses der wirksamen Längen der Arme des Hebels 23.
An dem abgefederten Regelgestänge kann dann eine feine Regulierung der richtigen Ausgangstagen — Neu
tralsiellung vorgenommen werden, und /war durch
eine Einstellung der Qucrsteütmg des Gleitstücks 28,
/. B. mittels einer Schraube, und kann durch Kerben. Körnerlöcher u. dgl. gesichert werden. Das abgefederte
Regelgestänge dient auch /ur Dämpfung von für die
Tätigkeit der Einrichtung unerwünschten geringen Impulsen
und schützt zugleich den Druckfluid-Verteiler 1 vor unerwünschten übermäßigen Schwingungen, denn
wenn der Betätigungshebel 6 einen der Nnschläge 5
erreicht, ermöglichen die Federn 27 eine weitere Verschiebung des Stabs 7.
Wenn die Einrichtung mit einem von Hand betätig
baren Verteiler 12 ausgestattet ist. wird dadurch in einem beliebigen Augenblick auch eine manuelle Koriektui
de; Steuerung ermöglich!, was beim Anfahren
auf die Reihen oder wenn die Berührung mit den Reihen
verloren geht (z. B. wenn ein Teil einer Reihe der Feldfrüchte 11 fehlt) wichtig ist. Aus diesem Grunde ist
der von Hand betatigbare Verteiler 12 im Griffhereich des Schlepperfuhrei s b/w, seines Helfers angebracht.
Das Umschaltventil 13 setzt dabei -vorübergehend den
Druckfluid-Verteiler 1 außer Tätigkeit und ermöglicht somit die Handbetätigung des Arbeitszylinders 2.
Statt dessen kann die erfindungsgemäße Einrichtung auch für selbstfahrcnde Landmaschinen verwendet
werden, falls diese mit einer Drückquelle ausgestattet sind. In diesem Fall kann dann der von Hand betätigbare
Verteiler 12 /.. H. durch einen mit dem Lenkrad verbundenen
hydraulischen Drehmomenter\ leliacher er
> e ι /1 v-*' c ro c π.
Der Tisch 4 kann auch mit dem Druckfluid-Verteiler 1 in einer anderen Richtung als senkrecht /ur Fahrtrichtung,
z. B. in paralleler Richtung, verschoben werden.
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen
Claims (2)
1. Einrichtung zur selbsttätigen Steuerung einer für Reihenkulturen bestimmten landwirtschafiliehen
Maschine, mit einem Arbeitszylinder, der einerseits am Maschinenrahmen angelenkt ist und andererseits
an der Lenkvorrichtung der Maschine angreift, und mit einem den Arbeitszylinder steuernden
Druckfluid-Verteiler, der zwei relativ zueinander verstellbare und durch ihre Relativlage den Steuereffekt
bewirkende Teile aufweist, von denen der erste mit mindestens einem die Lage der Reihenkulturen
abtastenden Fühler und der zweite über ein Rückführgeslänge mit dem Arbeitszylinder in Verbindung
steht, dadurch gekennzeichnet, daß das Rückführgestänge einen zweiarmigen Hebel (23) aufweist, dessen einer Arm am Arbeitszylinder
(2) und dessen anderer Arm an einer auf den zweiten Teil des Druckfluid-Verteilers (1) wirkenden
Stange (3) angelenkt ist, wobei das Verhältnis der Armlängen veränderbar ist, und daß in der Verbindung
zwischen dem Fühler (24) und dem ersten Teil des Druckfluid-Verteilers eine Dämpfungsfeder
(27) vorgesehen ist.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindung zwischen dem Fühler
(24) und erstem Teil des Druckfluid-Verteilers (1) aus zwei teleskopartig verschiebbaren Stäben (7, T)
besteht und daß die Dämpfungsfeder (27) zwei Teile aufweist, die sich mit den einander abgewandten
Enden an zwei fest an dem einen Stab (7) angebrachten Stützen und mit den einander zugewandten
Enden an einem auf dem anderen Stab (7') verschiebbar befestigten Gleitstück (28) abstützen.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CS355571A CS150059B1 (de) | 1971-05-17 | 1971-05-17 | |
CS355571 | 1971-05-17 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2223074A1 DE2223074A1 (de) | 1973-02-15 |
DE2223074B2 DE2223074B2 (de) | 1975-07-17 |
DE2223074C3 true DE2223074C3 (de) | 1976-03-04 |
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