DE2221700A1

DE2221700A1 - Vorrichtung zum Ausueben einer im wesentlichen konstanten Kraft auf ein laengliches,mit einer Wechselbewegung ausgesetzten Installation verbundenes Element

Info

Publication number: DE2221700A1
Application number: DE19722221700
Authority: DE
Inventors: Andre Castela; Philippe Joubert
Original assignee: IFP Energies Nouvelles IFPEN
Current assignee: IFP Energies Nouvelles IFPEN
Priority date: 1971-05-03
Filing date: 1972-05-03
Publication date: 1972-11-16
Also published as: NL149259B; IT954956B; GB1394201A; US3788073A; NL7205930A; CA956922A; DE2221654C3; FR2147771B1; FR2147771A1; NO131617B; DE2221700C3; NO131616C; DK135865C; NL149253B; SE393430B; JPS5429961B1; NO131617C; DE2221654A1; CA957360A; NO131616B

Description

RUEIL-MALMAISOH / Frankreich

"Vorrichtung zum Ausüben einer im wesentlichen konstanten Kraft auf ein längliches, mit einer Weehaelbewegungen ausgesetzten Installation verbundenes Element·*¹

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Ausübung einer im wesentlichen konstanten Kraft auf ein längliches, mit einer Wechaelbewegungen ausgesetzten Installation verbundenes Element·

Insbesondere ohne darauf beschränkt zu sein, befaßt aioh die Erfindung mit einer Vorrichtung, die mit einer im wesentlichen konstanten Kraft ein längliches Element trägt, das an einer Verfclkaibewegungen ausgesetzten Installation imag I*

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Die folgende Erläuterung oriolgt., olrne hierauf beschränkt zu sein, anhand von Operationen wie Bohrvorgängen, die im Meer von einer schwimmenden Installation aus durchgeführt werden, an der beispielsweise eine Bohrkolonne oder ein Bohrgestänge hängt. Während der Dauer dieser* Operationen ist man gezwungen₅ auf die Bohrkolonne eine im wesentlichen konstante Zugkraft auszuüben und diese von den vertikalen Stampfbewegungen der schwimmenden Installation zu subtrahieren.

Im allgemeinen ist das obere jiside der Bohrkolonne fest mit einem, von einem beweglichen Flasehenzugblock getragenen Halten verbunden, wobei aex° bewegliche Plaschenzugbloek über ein der Betätigung des Bohrgestänges dienendes Kabel an einem !turmrollenblock hängt, der sich am Kopf eines von der schwimmenden Installation getragenen Bohrtürme befindet.

Um selbsttätig die Stampfbewegungen der schwimmenden Installation zu kompensieren, wurde bereits vorgeschlagen, einen Hydraulikzylinder zu verwenden, der mit einem seiner Enden an den Kopf des Bohrturms befestigt ist und den Turmrollenblock trägt, wobei dieser Hydraulikzylinder in der Verschiebungsrichtung der schwimmenden Installation, d.h. in einer im wesentlichen vertikalen Richtung, angeordnet ist. Die selbsttätige Kompensation der Bewegung der schwimmenden Installation erhält man, indem man den Zylinder mit einem unter Druck stehenden Fluid speist, welches von einem ölpneuraatischen Speicher geliefert wird. Wenn unter dem Einfluß des Stampfens der Kolben sich im Zylinderkörper verschiebt, so variiert der Druck des Speichers und folgt im wesentlichen einem polypropen Gesetz P V^A = const.

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ϊ-tai-i "kann i?.\ sr^te·:· Jiäherung· se igen, öaß die Änderungen von

■tfVU'fflen ■£ 'v ''inel Druck Δ P der Maaae des im Speicher ent-ο ο

hai tench G^es, ivc;lch3 durch die vertiAplböwegungen der 3Ghw-ifnme3-d«3'' Tnstallation hervorgerufen i*eräen₅ sich definieren lassen durch'die Be siebung,

P V

ο ο

In diesen JiOr me In ist P₀ eier Anfangsdruek des Gases im Speicher und somit der Druck des hydraulischen in der Zylinderanordnung enthaltenen Fluids₅ der es ermöglicht» eine bestimmte Zugkraft auf die Bolirkolonne auszuüben5 \T ist aas To lumen des korapridiörten G-ases und )^ ist ein Eoeffiaient der imt.93? anderem abangig von dem im Speieher enthaltenen &as ist·

Krimnrb iiuui Deispieloweise eine maxiinal.e Ändcrimg von 10 ^ d<5r linear Bolirf-lo'Joime bawc. ßora Bohrgestänge aiisgeübten Zugkraft an, w"8>j e'jns-Änderui/.^ von "Ό >a des Druckes im Zylinder entspricht, so muß eirj. Speicher mit einem ¥oluaen V verwendet V^fIe-.; j vmlches definiert vn?ü durch ö.ie Beziehung V₀ > 10 K AV₀

Da in. Praxis dio WaM des Druckes P durch die Konstrüktions— eri'ordernif.iae fib: Speicher pad Zylinder und durch die Amplitude dea Stampfena der ycbi'-'lmra&Hden Installation bestimmt wird, muß muu Speicher mit sehr großem 'volumen V verwenden, die sehr teuer sind und auf der schwitnnjonden Installation "viel Plata wegnehmen*

Man hat daher vorgeschlagen, dem vertikalen Zylinder zuzuordnen bzw* an Stell« dieses Zylinders vorzusehen: ein oder nehrere Z.ylJi?.der, die ,jevjeils rait einem Ende am Bohrturm enge- HiXikt nir.ii, vobeä das andere Ende den Turmrollenblock tvfl^t» Die Verwendung: diener gegenüber dex' Verschiebun/rabahn

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BAD ORIGINAL

des Turinrollenblocks geneigten Zylinder sorgt für eine bessere Steuerung der auf die Bohrkolomie ausgeübten Zugkraft und ermöglicht es, in beachtlicher Weise das Gesamtvolumen

V der benutzten Speicher au vermindern* Die Nachteile eolcher Einrichtungen sind in der Tatsache zu sehen, daß einer seits die für die Verwendeten Speicher notwenigen Volumina Y noch recht erheblich sind und daß andererseits das erhöhte Gewicht der am Kopf des Bohrturms befestigten Zylinder 'die Stabilität der .schwimmenden Installation vermindert und dynamische erhöhte Beanspruchungen ita Bohrturm hervorruft*

Erfindungsgemäß soll es möglieh werden_s die Nachteile der bekannten Vorrichtungen zu beseitigen oder wenigstens zu vermindern, indem eine Vorrichtung vorgeschlagen wird, die eine im wesentlichen konstante Kraft auf ein längliches Element ausübt»

Nach der Erfindung !zeichnet sich eine Vorrichtung zum Ausüben einer im wesentlichen konstanten Kraft auf ein längliches, mit einer Wechselbew-egungen ausgesetzten Installation ver~ bundenes Element in Kombination aus durch:

a·) Einrichtungen 2um Anlegen einer Kraft an das längliche Element mit wenigstens einer Hauptzylinderanordnung;

b·) und einer von der Installation getragenen Steuereinrichtung ztxr Lieferung eines bestimmten Druckes, der die Hauptzylinderanordnung speist, wobei diese Steuereinrichtung zwischen dem Zylinder dieser Hauptzylinderanordnung und eine Quelle zwisehengeschaltet ist, die wenigstens ein Fluid, insbesondere ein Gas, unter Druck enthält, dessen Druck mit dem vom Gas dieser Quelle eingenommenen Volumens variiert; und mit wenigstens einer Gruppe von Zylinderanordnungen, wobei ein Efcement wenigstens einer der Zylinder-

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anordnungen über eine bewegliche gelenkige Lagerung mit einem Element wenigstens einer anderen Zylinderanordnung der gleichen Gruppe verbunden ist und wenigstens eine der Zylinderanordnungen der Gruppe drehbar an einem gegenüber der Installation festen Punkt mit demjenigen seiner Elemente, das der beweglichen Geleiiklagerung nicht ausgesetzt ist» gelagert ist, wobei die bewegliche Gelenklagerung veranlaßt ist, sich entsprechend einer vorbestimmten gegenüber dar-Installation festen Bahn zu verschieben» wobei die Achse dieser drehbaren Zylinderanordnung geneigt bezüglich der Bahn während ihrer Drehung verbleibt 5 und wenigstens eine der Zylinderanordnungen der Gruppe mit Fluid unter Druck von dieeer Quelle gespeist ist und wenigstens eine der Zylinderanordnungen dieser Gruppe mit dem Zylinder der Hauptzylinderanordnung über eine ein inkompressibles E¹IuId enthaltende oder umschließende Leitung verbunden ist·

Einer der Vorteile der Vorrichtung nach der Erfindung besteht darin, es zu ermöglichen, eine Vorrichtung heraus teilen, veLohe eine im wesentlichen konstante Kraft auf eine Bohrkolonne ausübt, die über ein Betätigungsorgan am Kopf eines Bohrturms oder Derricks hängt, der fest mit einer beweglichen Installation verbunden ist, wobei die diese Vorrichtung bildenden schweren Elemente nicht am Kopf des Bohrturms angeordnet sind und somit die Stabilität der beweglichen Installation erhöhen.

Eine beispielsweise Ausführungsform der Erfindung soll nun anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert werden, die eine Vorrichtung erkennen lassen, JJm eine im wesentlichen konstante Zugkraft, die auf eine, an einer Bohrinstallation, im Meer hängenden Bohrkolonne ausgeübt^ wird, aufrechterhalten· In den Zeichnungen zeigen?

Pig. I eine Ausiülit-uagöforin der Anordnung nach der Erfindung;

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die Pig, 2 und 3 geben ,jeweils Änderungen des der Hauptzylinderanordnung gelieferten Arbeitsdruckes sowie der auf die Bohrkolonne ausgeübten Spannung als Punktion der "Verschiebungen des Kolbens dieser Zylinderanordnung unter dem Einfluß der Yertikalbewegungen der schwimmenden Installation wieder.

Mit 1 ist eine schwimmende Installation bezeichnet·, über der ein Bohrturm oder Perrick aufgebaut ist· Eine nicht dargestellte Bohrkoloime bzw· ein nicht dargestellter Bohrstrang ist an die schwimmende Installation über ein Betätigungsorgan angehängt, welches in diesem besonderen Fall durch einen fest mit einem beweglichen Flaschenzug 4 verbundenen Haken 3 gebildet wird,_<wobei der Plasehensug über ein Kabel 5 an einem Turmrollenblock 6 hängt. Das Kabel 5_t welches zur Betätigung der Bohrkolonne dient, läuft über eine keinen Teil der Erfindung bildende Einrichtung, die aus Gelenkarmen 7 und 8 und Blockrollen 9 und 10 besteht, die es ermöglichen, den Verschleiß des Kabels zu vermeiden, welcher durch Reibungen an dem Turmrollenblock hervorgerufen wurde*

Der üurmroJULenblock 6 ist an das Ende der Stange eines Zylinderträgers 11 gehängt, der fest mit dem Bohrturm 2 verbunden ist und die Aufhängeeinrichtung für Bohrkolonne bzw· Bohrgestänge bildet» Dieser Zylinder 1st im wesentlichen in der Richtung der Stampfbewegung der schwimmenden Installation angeordnet d.h. im wesentlichen in einer vertikalen Richtung. Der Zylinderträger 11 ist über eine Leitung 12 mit einer Steuereinrichtung verbunden· Diese Einrichtung liefert eine Kraft, die in der weiter unten angegebenen Weise das den Zylinderträger 11 speisende Arbeitsfluid unter einem festgelegten Druck hält.

Die durch die schwimmende installation getragene Steuereinrichtung ist aus Gründen einer übersichtlichen Darstellung in der Figur in einer Yertikaleben gezeigt, ohne daß diese Anordnung als

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beschränkend Anzusehen wäre. Die Vorrichtung umfaßt einen Zylinder 14, von dem eines der iln bildenden Elemente, beispielsweise der Zylinderkörper, um eine feste Abstützung 15 gelenkig ist· Ein Punkt seines anderen ihn bildenden. Elementes, beispielsweise der Punkt 18 der Stange der Zylinderanordnung wird gezwungen sich längs einer festgelegten \ Bahn 19 so zu verschieben, daß die Achse der Zylinderanordnung H einen Neigungswinkel oC gegenüber der Bahn 19 bildet.

Eine Leitung 20a verbindet die Zylinderanordnung Η mit einem Speicher 20, der eine konstante Gasmasse enthält· Der Speicher 20 ist beispielsweise ein ö!pneumatischer Speicher, dessen Druck mit der Relatiwerschiebuhg der die Zylinderanordnung 14 bildenden Elemente variiert, wenn der Punkt 18 sich auf der Bahn ig verschiebt·

Die Bahn 19 ist derart festgelegt, daß die Änderungen in der Neigung oL der Zylinderanordnung gegenüber der den Verschiebungen des Punktes 18 auf dieser Bahn entsprechenden Bahn eich als eine Änderung des Verhältnisses der durch die Zylinderanordnung auf seine Komponente entsprechend dieser Bahn .ausgeübten Kraft darstellt, wodurch eine gewisse Kompeneatiea &©r Bruckanderimgen des Fluide» im Zylinder I4 herbeigeführt wird»

Nimmt man nämlich an, daß die Vorrichtung I3 sich in der in der Figur dargestellten Lage befindet, no vermindert sich, wenn der Punkt 18 sich gegen den Punkt H"der Bahn Ig verschiebt, der Druck im Zylinder 14 und sorgt für eine entsprechende Verminderung der durch den Zylinder Η auf den Punkt 18 ausgeübten Kraft· Korrelativ vermindert sich der Winkel oC und die, entsprechend dee Bahnverlaufes 19 der Kraft durch den Zylinder 14 auf dem Punkt 18 ausgeübte Kräftkomponente variiert relativ wenig.

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Verschiebt sich der Punkt 18 gegen den Punkt B der Laufbahn 19, so steigt der Druck im Zylinder 14 und sorgt für eine Erhöhung der durch den Zylinder 14 auf den Punkt 18 ausgeübten Kraft. Korrelativ nimmt der Winkel qL> zu, und seine Komponente entsprechend der Bahn 19 der durch den Zylinder H auf den Punkt 18 ausgeübten¹ Kraft variiert relativ wenig.

Die Steuereinrichtung ist mit Einrichtungen zur Umwandlung der durch den Zylinder 14 entlang der Bahn I9 entsprechenden Kraftkomponente in einen hflstimmten Druck P_Q verbundene Diese Umwandlungseinrichtungen sind durch einen Zwischenzylinder 16 gebildet, von dem .eines der ihn bildenden Elemente, beispielsweise die Stange der Zylinder-anordnung 16, mit dem Punkt 18 verbunden ist; das andere ihn bildende Clement, beispielsweise der Körper des Zylinders 16 ist fest mit einem festen Stützpunkt 17 verbunden.

In der Figur ist der Körper des Zylinders 16 um seinen festen Abstützpunkt 17 gelenkig und die Achse des Zylinders 16 bildet einen Winkel ß mit der Führungsbahn I9, wobei dieser Winkel A mit den Verschiebungen der Punkte 18 auf der Führungsbahn ig variiert·

Selbstverständlich kann man auch im Rahmen der Erfindung die Zylinder-anordnung 16 derart vorsehen, daß ihre Achse entsprechend dem Verlauf der Bahn I9 angeordnet ist.

Auf diese Weise wird die Kolbenstange der Zylini=ranordnung 16 der Wirkung der in Richtung des Bahnverlaufes I9 wirkenden Kraft-komponente ausgesetzt, wobei die Kraft durch die Zylinderanordnung 14 ausgeübt wird, was das in der Zylinderanordnung 16 enthaltene und an den Zylinderträger 11 über die leitung 12 geführte Fluid unter einem bestimmten Druck.

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Der vom Zylinder 16 gelieferte Druck Pu ist mit dem Druck P im Speicher 20 verknüpft durch die Beziehung:

τ, τι Λ G03 oC Z₁ *

S Cos /3

Bio Werbe dieses Druckes, welche den extremen Stell-ungen (B und H) der beweglichen Gelenkanordnung 18 auf der Führungsbahn 19 entsprechen (Pig, 1) ergeben sich ;jevjoils zu:

= P-D "*■»— X) O

Cos

Cos ch _B

wobei die Indices B und H die von den verschiedenen Var.iab3-.en Pu, P₉ */j und β der Beziehung (1) für die Sl;ellung B und H der beweglichen Gelenkverbindung 18 angenommenen Werte bezeichnen_s

Tn Prasls wählt man beispielsweise die Werte Pag und Pu„ de3 DrLickes Pu, über die man im Zylinderträger 11 au verfügen wünscht und die den Extremstellungen des beweg-, liehen Elementes der Zylinderanordnung 11 entsprechen. (Diese Werte von Pu-g und Pu_H können gegebenenfalls unter« schiedlich sein).

Die Werte Pu-„ und Pu„ werden als Punktion, der Bedingungen ;jeder in Betracht gezogenen Benutzung gewählt·

if'ioii dem betrachteten BenutKirngsbeispiel für diesen Druck •jfir.iieri ifi ei.it.;-iii ZyIInderträgoy zur Regelung der an eine g<jlögi;ön Sijjannuiif; bzw, Zugkraft '£ die Werte

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von Pu-g und Pu« beispielsweise festgelegt, in dem der Einfluß einer ]?laschenzuganordnung berücksichtigt ist, welche zwischen Bohrkolonne und Zylinderträger 11 zwischenge-Bchaltet ist·

Man wählt Versuchvrerte für die Konatruktionsparameter der Regelanordnung, wobei diese Parameter (Fig. 1) die Werte von d- α und d.,/- sind, (jeweilige Entfernungen der Gelenkpunkte 15 und 16TOn der Achse der !führungsbahn 19) sowie die Extremwerte oL _H> c£ _ß und β _H, /3_ß der Winkel oC und β und die Werte der Querschnitte von Λ und S der Zylinder bzw· 16.

Aus den Beziehungen (2) und (3) leitet man für Pu-g und erhaltene Werte, dia Werte P-g und P„ dea Druckes des Hilfs~ fluides im Speicher 20 als Punktion der Werte ©(,-qjoCtt, β _Β, (Pig. 1), die man sich vorgegeben hat, her.

Diese Bestimmung der Werte von P^ und P„ ermöglicht es, das für den Speicher 20 notwendige Volumen zu berechnen«

Der Druck P in diesem Speicher variiert im wesentlichen entsprechend einem physikalischen Gesetz der 3?orm: PV^K - Konstant, wobei K ein Koeffizient ist, dessen Wert unter anderem von der Art des komprimierten Gases abhängt und V dae "Volumen des Gases beim Drucke P des Speichers 20 ist, das an den Kolben der Zylinderanordnung 14 übertragen

Es ergibt sich somit die Beaiehung

P_HV_HX -Ιψ^Ι (5)

te
Druck sind, wenn die bm/egliche Gelenklagerung 18 sich jeweila

wobei Y-_o und ?„ die Werte für das Volumen des Gases unter

.D II

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im Punkte mind im Punkte H der führungsbahn 19 befindet.

ind

Setzt man V„ - Vg = AV, 00 leitet man aus der Beziehung (5) her:

Der Wert von &V ist bekannt, da er gleich dem Produkt des Querschnittes «£ des Zylinders 14 und der Bahn seines Kolbens ist, wenn die bewegliche Gelenklagerung 18 sich zwischen den Punkten B und H verschiebt, wobei V_x, der minimale Wert.

volumene -⁰ des komprimierten Gas/ ist«, Das Hennvolumen des Speichers ist somit festgelegt, da die Werte Pg und P^ bereits bestimmt sind· (T&rierungsdruek dieses Speichers ist im wesentlichen gleich P^)«

Man erstellt dann in der unten angegebenen Weise die Kurve:

T = F (h) (6)

die die Äadexrungen der an die Bohrkolonne gelegten Zugkraft T als Funktion der Verschiebung h des Kolbens dee Hauptzylinders 11 aus seiner untersten Stellung angibt*

Jedem W_ert von. h entspricht nämlich eine genau definierte Position der beweglichen Gelenklagerung 18 auf der Führungebahn 19, d.h· der definierten Werte für die Winkel oC und ß wenn man die Werte β „ β-,, d^g und S festgelegt hat· Der Verschiebung h des Kolbens des Zylinders 11 aus seiner untersten Lage entspricht nämlich eine bestimmte Änderung des

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V°lumens des hydraulischen Fluids im Zylinder der Zylinderanordnung 16 über die Leitimg 12 (die Verschiebungen der Kolben der Zylinder 11 und 16 in jedem Augenblick gegenüber ihrer AiisgangspoMtitionfcnterste Stellung ) geben den gleichen prozentualen AnI-eil ihrea maximalen W_eges wieder).

In dieser Stellung der beweglichen Gelenkverbindung, der eine bestimmte Lage des Kolbens der Zylinderanordnung 14 entspricht, nimmt das Gas beim Druck des Speichers 20

das Volumen V-n + 6 V ein und sein Druck P ist definiert durch die Beziehung

und hieraus

Man kann somit den Druck P für jeden Wert von h, dem ein genau definierter Wert jedes der Winkel oC und ß entspricht, festlegen.

Für jeden so erhaltenen Wert von P berechnet man den entsprechenden Wert von Pu nach der obenjangebenen Beziehung (1):

JrU = ir *™ΤΤ~" Tt¹JVS"" *7T *~* ν ' /

und man leitet den entsprechenden Wert der Zugkraft ! her, der im betrachteten Arbeitsbeispiel den Einfluß der Flaschenzuganordnung deutlich werden läßt·

Die graphischen Darstellungen dor Fig, 2 und 3 zexgen jeweils die Änderungen von Pu (ausgedrückt in kg/cm ) und von ΐ

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(ausgedrückt in Tonnen) als PunL-ion des Weges h,(auegedrückt in Metern) des Kolbens der Zylinderanordnimg 11, wie sie mit den folgenden Daten ( es wird auf Pig. 1 Bezug genommen) erhalten wurden;

Achsen der - horizontale Entfernung der/Blockrollen 9 und 10 von der Achse der Blockro31e 6, wenn diese sich in ihrer untersten Stellung gleich 3,3 m befindet;

- vertikale Entfernung der Achsen der Bloekrollei 9 und von der Achse der Blockrolle 6, wenn diese 3ich in ihrer untersten Lage = 1,8 m befindet.

Tas Kabel 5 bildet fc-srMeir 12 Truiams zwischen der Blockrolle und dem beweglichen Flaschenzug 4.

Maxinalweg h_M (Pig. 1) des Hauptkolbens 11, der durch die Amplitude aer Vertikalbewegungen der schwimmenden Installation gleich 4,6 m aufgezwungen ist.

Im übrigen wurden die folgenden Werte gewählt:

d_u = 3,30 ra
d₁₆ = 3,90 m

^H = 41°

£_B = 20°

Tn den Diagrammen der Pig. 2 und 3 seigen die gestrichelten Linien die für Pa bzw. T erhaltenen Änderungen, wen», man wählt:

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23°

45°

Die durchgezogenen Kurven aeigen die diesmal erhaltenen Ergebnisse:

oL_E '= 26°

c«6_B = 50°

Die strichpunktiert dargestellte Kurve zeigt den gewünschten Verlauf an. Es ist also möglich, die Anordnung zu optimieren, indem man für die Konstruktionspararaeterob „, cO _B, ^14.» Λ und A Jj, β -Qt d^ß , -S die Werte entsprechend der Versuchskurve dee Druckes Pu wählt, die am nächsten zur strichpunktierten Kurve verläuft, die ^a die gewünschten Werte für diesen Druck Pu in diesem besonderen Pail angibt, um die Änderungen der von der Zylinderanordnung 11 ausgeübten Kraft zu erhalten, die es ermöglichen, die auf die Bohrkolonne ausgeübte Zugkraft '£. im wesei&ichen konstant zu halten·

Es soll auch darauf hingewiesen werden, daß im Diagramm der I¹Ig. 3 der Naßstab der Ordinaten stark auseinandergezogen wurde, da die relativen Änderungen der Spannung T in der Bohrkolonne ί 1,5 $ nicht überschreiten.

Selbstverständlich kann man die Grenzwerte für Pu« und Pu_w

±J a

fii· den Arbeitsdruck unterschiedlich wählen, um so den unterschiedlichen Bemiimmgabedingungen, und somit beispiels-

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weise der Wahl eines neuen Sollwertes für die Zugkraft T zu entsprechen.

Dies kann erfolgen, indem man auf die Masse des in den Speicher 20 eingeführten Eluids^ z.B. über einen Schieber 20b 1) einwirkt·

Patentanspruch

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Claims

Affaire:

Patentanspruch

Vorrichtung zum Avisüben einer im wesentlichen konstanten

Kraft auf ein längliches_t mit einer Wechaelbewegungen ausgesetzten Installation verbundenee Element, gekennzeichnet in Kombination durch:

a„) Einrichtungen zum Anlegen einer Kraft an das längliche Element mit wenigstens einer Hauptzylinderanordnung,

b·) und einer von der Installation getragenen Steuereinrichtung J3ur Lieferung eines bestimmten Druckes, der die Haupt» aylinderanordnimg speist, wobei diese Steuereinrichtung zwischen dein Zylinder dieser Hauptaylinderanordnung und eine Quelle sswischengeschaltet ist, die wenigstens ein E¹IuId,, insbesondere ein Gas, unter Druck enthält, dessen Druck mit dem vom Gas dieser Quelle eingenommenen Volumen variiert, und mit wenigstens einer Gruppe von Zylinderanordnungen, wobei ein Element wenigstens einer der Zylinder anordnungen über eine bewegliche gelenkige lagerung mit einem Element wenigstens einer anderen Zylinderanordnung der gleichen Gruppe verbunden ist und wenigstens eine der Zvlinderanordmnigen der Gruppe drehbar an. einem gegenüber der Installation festen Punkt mit demjenigen seiner Elemente, das der beweglichen Gelenklagerung nicht ausgesetzt ist, gelagert ist, wobei die bewegliche Gelenklagerung veranlaßt ist, sich entsprechend einer vorbestimmten gegenüber der Installation festen Bahn zn verschieben, wobei die Achse dieeer drehbaren Zylinderanordnimg geneigt bezüglich der Bahn während ihrer Drehung verbleibt; und wenigstens eine dor Zylinderanordnungen der Gruppe mit Pluid unt;or Druck von

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dieser Qaelie gespeist is fc und wenigstens eine der Zylinder·» snordmiigin dieser Gruppe in.it dos Zylinder der Haupt zylinderanordnung über eine ein inkoraprossibles fluid enthaltende oder uras chll eßende Luitung verlmmlen ist»

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