DE2155650A1 - Vorrichtung zum Antrieb eines passiven Elements, z.B. einer Last, gemäss einem bestimmten Bewegungsgesetz - Google Patents

Vorrichtung zum Antrieb eines passiven Elements, z.B. einer Last, gemäss einem bestimmten Bewegungsgesetz

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DE2155650A1 DE19712155650 DE2155650A DE2155650A1 DE 2155650 A1 DE2155650 A1 DE 2155650A1 DE 19712155650 DE19712155650 DE 19712155650 DE 2155650 A DE2155650 A DE 2155650A DE 2155650 A1 DE2155650 A1 DE 2155650A1
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Description

--'" Patentanwälte ^--·,...
Dipl. Ing. F.Weickmsnn, · · ■ ''· """*■
üipi Ing.H.Waickmsr.n, Dipl.Ph.ys. Dr.K. Fincke
pipl. Ing. F. A. WoicScmann, Dipl. Chem. B. Huber
8 München 27, flllohistr. 22
. 3675-71 CA. 1'.1'."CIiOBII-1DS CITIlC^H, 117 a 157, Quai Andre Citroen
Yen ri-oh fcung suli Antrieb eines passiven Elements, ζ „Β» einer 'iBBCy geraäso - einem* bestimmten -Bewegtmgsgeseta.
Me Erfindung betrifft eine Vorriehering ::u-;i
Antrieb eines passiven Elements geraäss einem-bestimmten Bowcgun^ü^esexz mit Antriebsmitteln zur Verschiebung des passive*! "Elen.oi'ittj Programm!ermitteln zur Vorgabe eines theoretischen Bev.'cffui'j^Grcr.atzes des passiven Elements, Detektomiitteln ?.xa: Jectstell'un«; der theoretischen Bewegung sowie mit Detektormitteln -jur Pes fjsto 11"1Jng der wirklichen Bewegung, ν ei-vvleichsmitteln« Vielehe ein 'Signal liefern, welches von dem Unterschied zwischen den von dem Detektorraitteln festgestellten theoretischen be sw. wir!; τ ich en 3f:v.'ü ganzen abhängt, und für dieses Signal Grapfiiidlichen Mitteln, Vielehe die Antriebsmittel so steuern, dass diese in eines solchen Sinn, wirken, dass der festgestellte Untersohier] swicohon ihn. t.iK;v:~'etischen und den viirklkichen B£-.vegUii'j;e.n vc-.r-
209822/öeOS BAD ORIGINAL
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Die Erfindung betrifft insbesondere, wenn
aber auch nicht ausschliesslich, eine Vori-ichtung für den Antrieb eines passiven Elements bedeutender Masse von grössenordnungsmässig einigen Tonnen über eine verhältnismässig grosse Strecke von grössenordnungsonässig einigen Metern in einer ziemlich lurzen Zeit von grössenordnungsmässig einigen Sekunden»
Die Erfindung bezweckt, diese Vorrichtung
insbesondere so auszubilden, dass sie dem passiven Element Beschleunigungen erteilt, welche unter einem gegebenen Wert liegen, und dass sie die Stillsetzung des passiven Elements mit grosser Genauigkeit bewirkt.
Die erfindungsgemässe Vorrichtung zum Antrieb.
eines passiven Elements der obigen Art ist dadurch gekennzeichnet, dass die Detektormittel zu einem einzigen Apparat mit zwei mechanischen Gliedern zusammengefasst sind, welche sich unter der Wirkung von hierfür vorgesehenen Verbindungsmitteln gemäss Bewegungsgesetzen bewegen, welche bis auf einen Faktor das theoretische bezw-wirkliche Bewegungsgesetz wiedergeben, und dass die Vergleichsmittel unmittelbar für den Unterschied zwischen den diesbezüglichen Stellungen der beiden mechanischen Glieder empfindlich sind·und aus zwei starr an je einem der mechanischen Glieder befestigten Teilen bestehen.
Falls die Bewegung des passiven Elements eine
Translationsbewegung ist, führen die beiden mechanischen Glieder des die Vergleichsmittel bildenden Apparats eine Translationsbewegung gegeneinander aus.
In dem soeben betrachteten Fall wird zweck-
mässig das eine mechanische Glied durch eine Muffe gebildet, während das andere durch einen in dieser Muffe gleitenden Stab gebildet wird, wobei die Vergleichsmittel vorzugsweise durch einen Differentialtransformator gebildet werden, dessen Kern mit einem der mechanischen Glieder, z.B. dem Stab, und die Wicklung sowie das Gestell des Transformators mit dem anderen Glied, z.B. der Muffe, fest verbunden sind.
Die Erfindung ist nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnung beispielshalber erläutert. .
- 3 - 3675-71 '
Pig.l ist ein Gesamtschema einer erfindungsgemässen Vorrichtung.
Pig.2 zeigt das theoretische und das wirkliche Bewegungsgesetz.
Die in Pig.l dargestellte Vorrichtung zum
Antrieb eines passiven Elements 1 gemäss einem bestimmten Bewegun.prsgesetz umfasst Antriebsmittel 2 zum Antrieb des passiven Elements, Programmiermittel 3 zur Vorgabe eines theoretischen Bewe>nine;sgesetzes, Detektormittel 4 zur Peststellung der theoretischen Bewegung sowie Detektormittel 5 zur Peststellung der wirklichen 3ewegung, Vergleichsmittel 6 zur Lieferung eines von dem Unterschied zwischen der theoretischen Bewegung und der wirklichen Bewegung abhängenden Signals, und für dieses Signal empfindliche tittel 7, welche die Antriebsmittel 2 so steuern, dass diese auf die Bewehrung des passiven Elements in einem oinn einwirken, welcher den festgestellten Unterschied zwischen der theoretischen Bewegung und der wirklichen Bewegung verringert.
Das passive Element ist schematisch strichpunktiert dargestellt und kann durch eine beliebige Last gebildet werden, z.B. einen waagerecht zu verschiebenden Tisch. Das pnsüive Element ist durch einen Lenker 8 mit einem unter einer Zahnstange 10 vorsnringenden Teil 9 in Porm eines parallelenipedischen Hechtecks verbunden. Hydraulische Arbeitszylinder 11a, llb_ dienen mit dem freien Ende ihrer Kolben-stange als Anschlag für -;en Vorsnrung 9 am Hubende der Last 1 und der Zahnstange
Diese Arbeitszylinder lla, 11Tb können auch als Dämpfer dienen, falls ein Bruch der Sannstange 10 zwischen der Zone der Befestigung der Last 1 an der Zahnstange und der Zone des Antriebs dieser letzteren durch die Antriebsmittel 2 auftritt.
Die Antriebsmittel 2 umfassen ein mit der Zahnstange 10 in Sinrriff stehendes Zahnrad 12 und einen hydraulischen.. kotor 13, welcher das Zahnrad 12 in Umdrehung versetzt und durch eine Servopümpe 14 in einem geschlossenen Strömungskreis gespeist wird. Zwischen den beiden sich-zwischen der Servopümpe und*dem" "" Motor erstreckenden Zwei-ren des: ^trömu'nfrskreises sind Sicherheitsventile 15 zur Verhinderung'von Uberdrückeii ih"'diesen"kreis"'
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vorgesehen. Die Servopumpe 14 wird von einem Elektromotor 16 angetrieben.
Der Zylinderinhalt der Servopumpe 14 kann durch Betätigung eines (schematisch dargestellten) Steuermittels
17 geregelt werden. Einer Veränderung des Zylinderinhalts der Pumpe 14 entspricht eine Änderung der Geschwindigkeit des Motors 13 und somit eine Änderung der Geschwindigkeit, der Last 1.
Die Programmiermittel 3 enthalten im wesentlichen einen Nocken 18, dessen (nicht sichtbares) Profil gemäss dem theoretischen Bewegungsgesetz bestimmt ist. Der Nocken 18 fc ist an einer zu seiner Ebene senkrechten, von einem Gleichstrommotor 20 in Umdrehung versetzten Achse 19 angebracht. Die Übertragung der Drehbewegung des Motors 20 auf die Achse 19 erfolgt mittels eines Treibriemens 21, welcher eine zu der Welle desMotors 20 parallele Welle 22 antreibt.
Die Bewegung wird über eine Brems- und Kupplungsanordnung 23 von der Welle 22 auf die Einganswelle 24 eines Schneckengetriebes 25 übertragen. Das Schneckenrad des Getriebes 25 ist auf der zu der Achse 22 und zu der Welle des Motors 20 senkrechten Achse 19 befestigt. An dem Ausgang der Anordnung 23 und dem Eingang des Schneckengetriebes 25 ist ein Schwungrad 26 zur Verbesserung der Konstanz der Drehzahl der Welle 19 vorgefc sehen. Die Konstanz der Drehzahl des Motors 20 wird durch eine " (nicht dargestellte) Vorrichtung zur Drehzahlsteuerung mit einer Tachometerdynamo 20a. gewährleistet. Die Programmiermittel 3 sind so ausgebildet, dass einer halben Umdrehung des Nockens 18 ein "Hingang" der Last 1 und der nächsten halben Umdrehung des ITockaos
18 der "Rückgang" der Last entspricht.
Es sind Mittel vorgesehen, welche die Stillsetzung der Drehung des Nockens 18 zwischen jedem Hingang und Rückgang bewirken. Diese Mittel umfassen eine an einer zu der Achse 19 gleichachsigen Muffe vorgesehene Erhebung 27 und paarweise zusammengefasste Kontakte 28jä, 28b, 29a, 29b, wobei die beiden Kontaktgruppen in Bezug auf das Zentrum der Bahn der Erhebung 27 einander diametral gegenüberliegen.
Diese Kontakte können von der Erhebung 27 betätigt werden, wenn der Nocken 18 in eine entweder dem Ende
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eines Hingangs oder dem Ende eines Rückgangs entsprechende Stellung kommt. Die Abstellung der Drehung des Nockens 18 erfolgt durch Auskupplung der Anordnung 23 und durch die allmähliche Entregung der Bremse derselben.
Die Detektormittel 4 bezw.5,zur Feststellung der theoretischen bezw.der wirklichen Bewegung sind zu einem einzigen Apparat 30 mit zwei mechanischen Gliedern 31, 32 zusammengefasst, welche sich unter der Wirkung von Verbindungsmitteln 33 oder 38, 39 gemäss Bewegungsgesetzen bewegen, welche bis auf einen !Faktor die Gesetze der theoretischen bezw.der wirklichen Bewegung wiedergeben.
Das mechanische Glied 31 wird durch einen
zylindrischen Stab gebildet, welcher an einem Ende mit einer an dem Nocken 18 rollenden Rolle 33 versehen ist. Die Rolle bildet das Verbindungsmittel zwischen dem Glied 31 und dem Nocken 18. Die Rolle gibt unmittelbar das durch den Nocken eingeführte Bewegungsgesetz wieder. Man kann also sagen, dass der Faktor, welchen die Rolle 33 für das theoretische Bewegungsgesetz einführt,gleich eins ist· Das Glied 31 ist ausserdem auf seiner Aussenwand mit einer Erhebung 34 versehen, deren Zweck weiter unten erläutert ist.
Das mechanische Glied 32 wird durch eine
einen Teil des Stabes 31 umgebende Muffe gebildet, in welcher der Stab gleitet. Zwischen dem Stab 31 und der Muffe 32 sind Kugeln.35 zur Verringerung der Reibung zwischen diesen beiden Gliedern bei ihrer gegenseitigen Bewegung vorgesehen. Die Muffe 32 kann in Richtung ihrer A^-chse gleiten, welche lotrecht und zu der Drehachse 19 des Nockens 18 senkrecht liegt. Eine Feder 36 verbindet die Muffe 32 mit dem Stab 31, um das Gewicht des Stabes 31 teilweise auszugleichen, wenn sich dieser in der Richtung der Achse der Muffe 32 bewegt. Zwei in der Muffe 32 vorgesehene, in der A-chsrichtung derselben voneinander entfernte Kontakte 37a, 37b_ sind so angeordnet, dass sie von der Erhebung 34 betätigt werden, wenn die Relativbewegung der Glieder 31 und 32 einen vorbestimmten Wert übersteigt. Bei Betätigung eines dieser Kontakte durch die Erhebung 34 erfolgt eine Auskupplung in der Anordnung 23, und der Nocken 18 kann nicht in Umdrehung versetzt werden.
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Die Verbindungsmittel, welche der Muffe 32
ein bis auf einen Paktor aus dem wirklichen Bewegungsgesetz abgeleitetes Bewegungsgesetz erteilen, umfassen einen von der Muffe 32 getragenen, radial an der Aussenfläche derselben vorspringenden Finger 38 sowie eine mit dem Zahnrad 12 gekuppelte, mit dem Finger 38 zusammenwirkende Schnecke 39.
Die Bewegungen der Muffe 32 sind somit zu denen der Last 1 proportional, und da im allgemeinen die Amplitude der Bewegungen der Last 1 mehrere Meter erreichen kann, ist das Verhältnis zwischen den wirklichen Bewegungen der Last 1 und den Bewegungen der Muffe 32 grosser als eins.
Die Vergleichsmittel 6 sind unmittelbar für
den Unterschied zwischen den Stellungen der Glieder 31 und 32 empfindlich· Diese Vergleichsmittel 6 bestehen aus zwei an dem Glied 31 bezw.32 befestigten Teilen 6a, 6b_. Die Vergleichsmittel 6 werden vorzugsweise^ durch einen Differentialtransformator gebildet, wobei der Teil 6a der Mittel 6 durch den Kern des Differentialtransformators und der Teil 6b_ durch die Wicklung und das Gestell des Transformators gebildet werden* Der Kern 6a. wird von einem Halter 40 getragen, welcher parallel zu der grosseh Abmessung des Stabes 31 liegt und fest mit diesem verbunden ist. Der Halter 40 tritt durch eine hierfür in einem geschlossenen Ende der Muffe 32 vorgesehene Öffnung 41·
Die Primärwicklung des Differentialtransfor-
mators wird von einer Konstantspannungsquelle 42 mit Gleichstrom gespeist, welcher durch einen Modulator 43 in Wechselstrom verwandelt wird» Der Sekundärkreis des Differentialtransformators hat eine Mittelanzapfung und ist an einen Demodulator 44 angeschlossen, welcher an seinem Ausgang ein Gleichspannungssignal ergibt, dessen Amplitude von dem Unterschied zwischen der Stellung des Kerns 6a. und der Ruhestellung desselben abhängt und vorzugsweise zu diesem proportional ist.Das aus dem Differentialtransformator kommende Signal wird durch einen Vorverstärker 45 und einen Verstärker 46 verstärkt. Diese Verstärker werden mit Gleichstrom von einem mit Wechselstrom gespeisten Gleichrichter 47 gespeist· Ein Regelpotentionmeter 48 gestattet, aus einer Gleichspannungsquelle 49 einen regelbaren Bezugspegel für die
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den Eingang des Verstärkers 46 beaufschlagenden Signale zu "bilden. Ein zweites Potentiometer 50, dessen Stellung durch die Mittel 17 zur Einstellung des Zylinderinhalts der Pumpe 14 bestimmt wird, liefert am Eingang des Verstärkers 46 ein Rückkopplungssignal, welches sich von dem aus dem Vorverstärker 45 kommenden Signal abzieht.
Die fur das aus dem Verstärker 46 kommende
verstärkte Signal empfindlichen Mittel 7 werden im wesentlichen durch ein Servoventil 51 gebildet, dessen Wicklung 51a mit dem aus dem Verstärker 46 kommenden Signal beaufschlagt wird. Die Wicklung 51a steuert die Bewegungen eines Tauchkolbens 51b_.
Das Servoventil 51 steuert mittels einer
Druckflüssigkeitsquelle 52 die Bewegungen eines Kolbens 53a eines doppeltwirkenden Arbeitszylinders 53· Es sind nur die Speiseleitungen dieses Arbeitszylinders 53 dargestellt. Der Kolben 53a. steuert die Verschiebungen der Mittel 17 zur Einstellung des Zylinderinhalts der Servopumpe 14·
Es können Kontakte 54.a, 54b_ vorgesehen werden,
welche das Ende eines Hingangs oder Rückgangs der Zahnstange 10 feststellen und z.B. bei einer Benutzung der Vorrichtung in einem Arbeitsspiel den nächsten Arbeitsgang zulassen.
In Fig.2 stellt die vollausgezogene Kurve T das durch den ,Nocken 18 gesteuerte Gesetz der Bewegung des Gliedes 31 dar. Dies ist bis auf einen Paktor das bereits erwähnte theoretische Beweenngsgesetz. Die Strecke je ist als Ordinate und die Zeit ;fc als Abszisse aufgetragen. Die gestrichelte Kurve R stellt das entsprechende Bewegungsgesetz des Organs 32 dar, welches bis auf den gleichen Paktor wie bei der theoretischen Bewegung dem Gesetz der wirklichen Bewegung des passiven Elements 1 entsioricht*
Die obige Vorrichtung arbeitet folgendermassen:
Die Anordnung ist betriebsbereit, wenn die
verschiedenen elektrischen und elektronischen Vorrichtungen unter Spannung stehen und die hydraulischen Vorrichtungen mit Druckmittel gespeist werden. Wenn der Hocken 18 in einer theoretisch einem Ende eines Hingangs oder Rückgangs des passiven EIe-
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ments 1 entsprechenden Stellung stillsteht, betätigt man das Regelpotentiometer 48 so, dass die Förderleistung der Servopumpe 14 null ist, ,wenn das passive Element 1 und die Zahnstange 10 eine wirkliche Stellung einnehmen, welche der theoretischen durch den Nocken vorgegebenen Stellung entspricht.
"Der Kern 6a des Differentialtransformators 6b kann· nämlich, wenn sich das passive Element 1 am Hubende eines Hingangs oder Rückgangs befindet und der Nocken 18 in der diesem Hubende entsprechenden Stellung stillsteht, eine Stellung einnehmen, in welcher die Spannung am Ausgang des Differentialtransformators nicht vollständig null ist. Das Potentiometer 4-8 ermöglicht die Berichtigung dieser z.B. von Herstellungstoleranzen herrührenden Abweichung.
Die Drehbewegung des Nockens 18 wird dann
durch die Inbetriebsetzung des Motors 20 und der Anordnung 23 eingeleitet, und die Rolle 33 bewegt sich in einer zu der Drehachse 19 des Nockens 18 senkrechten Richtung nach dem in Pig.2 dargestellten Bewegungsgesetz I» Der Stab 31 folgt der Bewegung der Rolle 33· Der Kern Ga dear Differentialtransformators bewegt sich also aus der Stellung, welche er im Ruhezustand einnahm, und in welcher nach Einstellung des Potentiometers 48 die Förderleistung der Servopumpe 14 null war. Diese Bewegung des Kerns 6a. gegenüber der Wicklung 6b_ erzeugt am Ausgang des Differentialtransformators 6 ein Signal, welches nach Vorverstärkung und Ver-Stärkung die Y/icklung 51a des Elektroventils 51 erregt.
Der Kern 51b desselben verschiebt sich in eirem solchen Sinn, dass der durch die Öffnung des Elektroventils 51 mit Druckmittel gespeiste Arbeitszylinder 53 eine Zunahme der Forderleistung der Pumpe 14 bewirkt.
Der hydraulische Motor 13 wird dann mit Druckmittel gespeist und treibt über das Zahnrad 12 und die Zahnstange 10 die Last 1 an·
Das Zahnrad 12 treibt ferner die Schnecke 39
an, welche eine Verschiebung der Muffe 32 in einem solchen Sinn bewirkt, dass die Verse—hiebung des Kerns 6sl gegenüber der Wicklung 6b abnimmt. Wenn z.B.der Kern 6ja in Fig.l nach oben verschoben wird, bewegt sich die Muffe 32 ebenfalls nach oben.
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Infolge der durch das Potentiometer 50 am
Eingang des Verstärkers "46 eingeführten Rückkopplung entspricht einem Signal gegebener Amplitude,"welches aus dem Vorverstärker 45 kommt und von einer gegebenen Spannung am Ausgang des Differentialtränsformators '6 herrührt, eine Stellung des Kolbens 53a und ein bestimmter Wert der Förderleistung der Pumpe 14·
Bis dieser Wert der Förderleistung erreicht
•wird, lässt die durch das Potentiometer 50 eingeführte Rückkopplung am Eingang des Verstärkers 46 ein Signal mit einer von null verschiedenen Amplitude bestehen, welches das Elektroventil 51 offenhält. Dieses schliesst sich in dem Augenblick, in welchem der gewünschte Wert erreicht wird und die Rückkopplung des Potentiometers 50 das aus dem Vorverstärker 45 kommende Signal zu null macht. Die Förderleistung der Pumpe 14 wird durch das aus dem Vorverstärker 45 kommende Signal gesteuert.
Wenn sich die Rolle 33 und der Stab 3I mit
konstanter Geschwindigkeit bewegen, was in Fig.2 dem geradlinigen Abschnitt der Kurve T entspricht, bewegt sich die Muffe 32 mit der gleichen Geschwindigkeit, der Abstand zwischen der Muffe 32 und dem Stab 31 hat sich jedoch um den in Pig.2 dargestellten Wert d geändert, welcher erforderlich ist, damit am Ausgang des Differentialtränsformators 6 ein der geeigneten Förderleistung der Pumpe 14 entsprechendes Signal vorhanden ist.
Im Übergangszustand, d.h. wenn die Rolle 33
eine Beschleunigung odeir eine Verzögerung erfährt, was in Pig.2 den gebogenen Abschnitten der Kurve T entspricht, nimmt das Signal am Ausgang des Differentialtransformators 6 zu oder ab. Hierdurch entstecht auch eine Zunahme oder Abnahme des Zylinderinhalts der Pumpe 14 und somit eine Beschleunigung oder eine Verzögerung der Last 1.
Wenn der Nocken 18 und die Rolle 33 stehen
bleiben, nimmt infolge der Abnahme des gegenseitigen Abstands zwischen der Wicklung 6b_ und dem Kern 6a das aus dem Differentialtransformator 6 kommende Signal allmählich ab. Die Förderleistung der Servopumpe 14 nimmt ebenfalls gleichmässig ab unä wird zu null, wenn die Wicklung 6b gegenüber dem Kern 6a_ wieder die ursprüngliche Stellung eingenommen hat.
Die obige Vorrichtung zum Antrieb des passiven
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Elements 1 gestattet also, dieses mit grosser..Genauigkeit,anzuhalten und ihm ein Bewegungsgesetz mit Beschleunigungen, zm „-y-·.,■■: erteilen, welche kleiner als ein gegebener Wert sind, z.B. kleiner als die Erdbeschleunigung. .
Die Benutzung eines hydraulischen Motors 13
ist infolge der geringen Trägheit eines derartigen Motors vorteilhaft. Die Steuerung der Strömungsmenge des den Motor speisenden Druckmittels hat einen besseren Wirkungsgrad, wenn sie durch die Servopumpe 14 erfolgt. Diese Steuerung kann jedoch auch unmittelbar durch ein Servoventil erfolgen, insbesondere bei kleinen Leistungen.
W" Es können verschiedene (nicht dargestellte)
Sicherheitsvorrichtungen vorgesehen werden, z.B. eine Verzögerungsvorrichtung, welche den Druckanstieg der Druckmittelquelle 52 erst nach der Unterspannungssetzung der elektronischen Apparatur zulässt, oder eine Vorrichtung, welche fur den Flüssigkeitsdruck in den Anschlagarbeitszylindern lla und lib empfindlich ist und den Nocken 18 stillsetzt, wenn dieser Druck zu klein ist.
Zur Festlegung der Begriffe sind nachstehend
Zahlenwerte für eine besondere Ausführung einer erfindungsgemässen Vorrichtung angegeben.
Gesamtmasse des passiven Elements: 5000 kg.
Hub des passiven Elements: 3,8 m
b Zeit zum Durchlaufen des Hubes des passiven
Elements: 2,5 s.
Genauigkeit der Stillsetzung: - 1 mm
Während des Hubes des passiven Elements hat
während der Beschleunigungsphase die Beschleunigung einen Mittβίο
wert von grössenordnungsmässig 3 m/s ·
Die grösste von dem passiven Element erreichte Geschwindigkeit beträgt 2,435 m/s.
Während der Verzögerungsphase erreicht die
2 · Verzögerung einen Wert von grössenordnungsmässig 4,5 m/s .
Wie man sieht, sind die Beschleunigung und
die Verzögerung dem Absolutwert nach kleiner als die Erdbeschleunigung.
Die (insbesondere von der Reibung herrühren-
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den ) passiven Widerstände betragen grossenordnungsmassig 5000 Newton oder 500 däN. ' '
Die grösste Stillsetzstrecke bei grösster Geschwindigkeit beträgt grossenordnungsmassig 0,5 m»
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Claims (2)

  1. - 12 - 3675-71
    Pat ent a η s ρ r ü c h e
    (1)4 Vorrichtung zum Antrieb eines passiven
    Elements gemäss einem bestimmten Bewegungsgesetz mit Antriebsmitteln zur Verschiebung des passiven Elements, Programmiermitteln zur Vorgabe eines theoretischen Bewegungsgesetzes des passiven Elements, Detektormitteln zur feststellung der theoretischen Bewegung sowie De te 3d; or mitteln zur Feststellung der wirkliehen Bewegung, Vergleichsmitteln, welche ein Signal liefern, welches von dem Unterschied zwischen den von den Detektormitteln fest— gestellten theoretischen bezw. wirklichen Bewegungen abhangt,, und fur dieses Signal empfindlichen Mitteln, welche· die Antriebsmittel so steuern, dass diese in einem solchen Sinn wirken, dass der festgestellte Unterschied zwischen den theoretischen und den wirklichen Bewegungen verringert wird,, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektormittel (.4» 5) zu einem einzigen Apparat (30) mit zwei mechanischen Gliedern (31» 32) zusammengefasst sind/ welche sich unter der Wirkung von hierfür vorgesehenen Verbindungsmitteln (33 - 38, 39) gemäss Bewegungsgesetzen bewegen, welche bis auf einen Faktor das theoretische bezw. wirkliche Bewegungsgesetz wiedergeben, und dass die Vergleichsmittel (6) unmittelbar für den Unterschied zwischen den diesbezüglichen. Stellungen der beiden mechanischen Glieder (31» 32) empfindlich sind und aus zwei starr an je einem der mechanischen Glieder (31, 32) befestigten Teilen (6a_, 6b_) bestehen·.
  2. 2)- Vorrichtung nach Anspruch 1 zum Antrieb
    eines passiven Elements mit einer Translationsbewegungr dadurch gekennzeichnet, dass die beiden mechanischen Glieder (31, 32) eine Translationsbewegung gegeneinander ausführen.
    3)- Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eines der mechanischen Glieder durch eine Muffe (32) und das andere durch einen in dieser gleitenden Stab (31) gebildet wird..
    4)- Vorrichtung nach Anspruch 2. oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Vergleichsmittel (6) durch einen Differentialtransformator gebildet werden, dessen Kern (6a) mit einem (31) der mechanischen Glieder und dessen Wicklung (6b_) mit dem anderen mechanischen Glied (32) fest verbunden ist^
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    - 1.3 - ■ 3S75-TL
    5')— Vorrichtung ,naeh einem der Ansprüche
    2 "bis 4-, dadurch gekennzeichnet·, dass die Programmiermittel durch einen unmittelbar -auf eines (31) räer ■mechanischen Glieder drückenden Jfoekea fl8) gsMldet .■werden, während d-as andere meeha-Glied' (32) dureh sin Inters et sningsgetrlebe (38-39) verwird., welsihesvöii .den Än1trieT3smi-t1;elJi (XQ-12-13) zwo. An-4es passiveai Elsmeaats '(3-.I ange^-rieiaeja -ntird,-
    6)— ToTideHrtimg nach Jnsprueh 3 έιΜ 5, dagelcennzeieluiet, dass äas Wnterse-tsningsgetrielae eine durcli die Antriebsmittel (10-12-13) in Umdrehung versetzte Sehnecke (39) nmfassi; , -welche einem an der Maffe (32) vorgesehenen finger (38) eins IlranslationsTDeTWegung in einer zu ihrer Achse parallelen Mchtung erteilt.
    7)- Vorrichtung nach einem der Ansprüche
    1 "bis 6, dadurch gekennzeichnet, dasa die Antriebsmittel zum Antrieb des passiven Elements (l) einen hydraulischen Motor (13) umfassen, welcher von einer Servopumpe (I4) gespeist wird, deren Förderleistung durch den Wert des von den Vergleichsmitteln (6) gelieferten Signals gesteuert wird»
    8)-· Vorrichtung nach einem der Ansprüche
    1 bis 7» gekennzeichnet durch Sicherheitsmittel, welche in Tätigkeit treten, wenn der gegenseitige Abstand der mechanischen Glieder (31> 32) einen bestimmten Wert erreicht.
    9)- Vorrichtung nach Anspruch 2, oder Anspruch 2 und einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsmittel eine mechanisch mit dem passiven Element (l) verbundene Zahnstange (10) und ein Zahnrad (12) zum Antrieb derselben umfassen.
    10)- Vorrichtung nach einem der Ansprüche
    2 bis 9, gekennzeichnet durch hydraulische Arbeitszylinder (lla, lib), welche am Hubende des passiven Elements (l) als Anschläge dienen.
    209822/0605
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