DE2136783C - Haltevorrichtung fur Ausbauelemen te an einem Ausbaumanipulator - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung für Ausbauelemente an einem Ausbaumanipulalor mit über Druckmittelgetriebe raumbeweglichem, kranartigem Ausleger zum Einbringen von Ausbauelementcn in Giubenstrecken, wobei die Haltevorrichtung an dem Ausleger raumgelenkig oder drehbar derart angeordnet ist, daß der Schwenk- oder Drehpunkt der Haltevorrichtung etwa mit dem Schwerpunkt des zu manipulierenden Ausbauelcmentes zusammen Solche Ausbaumanipulatoren sollen den körperlichen Belastungen der Bergleute beim Einbringen de? Ausbaus abhelfen und den Arbeitsvorgang Ausbauen beschleunigen. Sie bestehen aus mehr oder weniger raumbeweglichen Auslegern, die beispielsweise an Lademaschinen als zusätzliche Einrichtung angeordnet sein können.

Als Halteeinrichtung für die Ausbauelemente sind an einem Ausleger angeordnete Lasthaken, die sich

ίο ti- ein Einlegen von Ausbaubögen zum Zwecke de Anhebens eignen, aus der Offenlegungsschrifi 1 913 581 sowie gelenkig an einem Ausleger befestigte Halteklauen, mit denen Ausbaubögen manipuliert werden können aus der deutschen Patentschrift !018013. insbesondere Abb. 2. bereits bekannt. B-derartigen Haltevorrichtungen sind jedoch noch er hebliche Handarbeiten zu verrichten, das das Einlegen der Ausbaubögen in den Haken bzw. in du Klauen weiterhin von Hind erforderlich ist. Desglei-

ao chen muß für das Einrichtungen der Bögen noch ein beträchtlicher Kraftaufwand getrieben werden. Eine weitere in Erzmetall 24 (1971, Heft 3. S. 118) beschriebene, an einem raumbewegiichen Ausleger angeordnete, kugelgelenkig verlagerte Haltevorrichtung für Betonausbaueiemente verringert diesen Kraftaufwand für das Einrichten dadurch, daß der Schwerpunkt des Ausbausegmentes mit dem Drehpunkt des Kugelgelenkes der Haltevorrichtung übereinstimmt. Diese Haltevorrichtung, die aus einer Schraubverbindung besteht, erfordert jedoch, daß die Ausbauelemente entsprechend präpariert sind, d. h. entsprechende öffnungen mit einem Gewinde tragen müssen, in die die kugelgelenkig verlagerte Schraube der Haltevorrichtung eingeschraubt werden kann. Diese bedeutet einen zusätzlichen Arbeitsvorgang bei der Herstellung der Ausbauteile oder später, wobei die erforderliche Bohrung gleichzeitig eine sicherheitlich nicht ganz unbedenkliche Schwächung des Ausbauteiles hervorruft.

Aus der deutschen Auslegeschrift 1 136 657 sind zum Handhaben von Tiefbohrgestängestücken Greifervorrichtungen bekannt, die mit Klemmbacken ausgerüstet sind, die mittels Druckmittelgetrieben betrieben werden. Diese Greifervorrichtungen sind aber nur für Rohrprofile geeignet. Sie sind außerdem nicht räumlich beweglich, sondern nur in einem begrenzten Bereich schwenkbar am Transportarm befestigt, so daß ihre ManipulierDarkeit für Ausbauzwecke nicht ausreichi.

Die Erfindung stellt sich die Aufgabe, die genannten Nachteile der bekannten Haltevorrichtung für Ausbauinanipulatoren zu vermeiden und eine Haltevorrichtung zu finden, die einen möglichst geringen Arbeitsaufwand von Hand beim Manipulieren des Ausbaus während des Setzens erfordert, für möglichst alle Arten von Ausbauelementen brauchbar ist und keine zusätzlichen Vorkehrungen an denselben erforderlich macht.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß von einer Haltevorrichtung der eingangs genannten Gattung gelöst, die sich dadurch kennzeichnet, daß sie aus einem an sich bekannten, zwei über Druckmittelgetriebe betätigbare Klemmbacken aufweisenden Greifer besteht, dessen Klemmbacken oder an letzteren befestigbare Einsätze austauschbar und daher an verschiedene Profilgrößen und -formen anpaßbar sind und daß der Abstand zwischen dem Schwenk- oder Drehpunkt des Greifers und dessen Klemmbacken

ΓιΙχτ /wischen diesen Teilen einfügbare Abstandselemente einstellbar ist.

Mit einer solchen Haltevorrichtung ist es, ohne Veränderungen an den Ausbauelementen selbst vorzunehmen, möglich, alle Arten von Ausbcudemen- :en in der Weise zu fassen, daß ihr Schwerpunkt stets so liegt, daß eine einfache leichte Bewegung des einzelnen Elementes von Hand nach allen Richtungen möglich ist und jedes Element in der jeweiligen Transportstellung eine stabile Lage hat. Durch einfaches Austauschen der Halteelemente oder der Einsätze ist es leicht möglich, die Haltevorrichtung so ahzuänuern, daß Ausbauarten aus den unterschiedlichsten Pn\füa.rößon und -formen damit eingebracht werden können.

Geniiitt einer Weiterbildung der Erfinduin- kann der Greifer der Haltevorrichtung abc·- auch, mit schwenk- oder Drehantrieben ausgestattet sein, mit deren Hilfe die raumliche Schwenk- oder die Drehbewegung des Greifers unabhängig von der räumlichen Beweglichkeit des Auslegers mechanisch verrichtet werden kann.

Der Greifer kann in an sich bekannter Weise über ein Kugelgelenk mn dem Auslegerende verbunden -ein, wobei das Kugelgelenk über ein Andrucksüiek und ein Federelement vorspannbar ist. um auf diese Weise Ungleichgewichte auszugleichen, die auftreten können, wenn Kappe und Stempel eines Ausbaugestell mit dem gleichen Greifer manipuliert werden. Dieses Ungleichgewicht kann daraus resultieren, dall die Schwerpunkte von Kappe und Stempel geringfügig "om Drehpunkt des Greifers im Kugelgelenk verschieden sind

Gemalt einer anderen Ausbildung kann der Greifer der Haltevorrichtung aus einem am Auslegerende des Manipulators angeordneten Bügel bestehen, an dessen Schenkeln die austauschbaren Klemmbacken mit den ihnen zugehörigen Druckmittelgetrieben um eine horizontale Achse drehbar gelagert sind. Diese Greiferausbildung ist beispielsweise tür gerade Ausbauieile geeignet, deren Schwerpunkt innerhalb des Ausbauteils liegt.

Der Greifer der Haltevorrichtung wird zweckmäßig in an sich bekannter Weise aus einer feststehenden und einer mittels eines Dru';kmittelgetriebes verschwenkbaren Klemmbacke gebildet. Die Klemmbacken des Greifers können aber auch über ein scherenartiges Gestänge mit dem Druckmittelgetriebe verbunden sein.

Die Erfindung wird nachfolgend an Hand der Zeichnung beispielsweise näher erläutert. Es zeigt

F i g. 1 einen Ausbaumanipulator in Seitenansicht, der im Beispiel mit einem Fahrgestell ausgerüstet ist, mit der erfindungsgemäß als Greifer ausgebildeten Haltevorrichtung,

Fig. 2 teilgeschnitten eine Ausführung der Haltevorrichtung, deren Greifer als Haltcklaue mit Klemmbacken ausgebildet ist, für Rinnenprofil,

F i g. 3 und 4 eine andere Ausbildung des Greifers in zwei Ansichten, bei dem die Klemmbacken über ein Gestänge scherenartig beweglich sind,

F i g. 5 den Gegenstand der F i g. 2 mit anderen Einsätzen zur Aufnahme eines GT-Profils,

F i g. 6 teilgeschnitten eine andere Ausbildung der Haltevorrichtung, deren Greifer aus zwei einander entgegenwirkenden Druckmittelgetrieben besteht.

In F i g. 1 ist ein Ausbaumanipulator dargestellt, ili'r aus einem Fahrwerk 10 gebildet ist, das auf Schienen 11 verfahrbar ist. die in einer Strecke 12 verlegt sind. Auf dem Fahrwerk 10 ist ein kranartiger Ausleger 13 bei 30 drehbar verlagert. Der raumbevvegliche Ausleger 13 ist aus Teilstücken 31, 32, 33. 34 und 35 zusammengesetzt.

Am Auslegerende 35 ist als Haltevorrichtung ein

Greifer 15 befestigt, dessen nähere Ausgestaltung in den folgenden Figuren im einzelnen beschrieben ist.

In F i g. 2 ist eine Ausführungsform des Greifers

to 15 dargestellt. Am Auslegerende 35 ist ein Kugelkopf 19 in einer Kugelpfanne 20 gelenkig verlagert. Und zwar ist diese Verlagerung des Greifers 15 so gestaltet, daß das damit zu manipulierende Ausbauelement 80 so erfaßt werden kann, daß dessen Schwerpunkt mit dem Drehpunkt des Kugelgelenkes

19. 20 ganz oder nahezu übe .instimmt. Das Ausbauelement 80 kann zu diesen Zweck mit einer Kennzeichnung vei sehen sein, an welcher Stelle der Greifer 15 anzusetzen ist.

•20 Ein Federelement, im Beispiel eine Tellerfeder 21. .iiirgt über ein Andruckstüek 22 für eine eventuell erforderliche Vorspannung des Kugelgelenkes 19.

20. Dies ist deshalb wichtig, weil in Fällen, in denen Ausbauelemente 80 unterschiedlicher Ausbildung.

z. B. Kappe und Stempel eines Streckenausbaugestells, mit dem gleichen Greifer 15 manipulier¹ *'?·- den müssen, bei der Kappe oder bei dem Stempel κ.·.· ringfügige Abweichungen des Schwerpunktes des Ausbauteiles 80 vom Drehpunkt auftreten können.

Das resultierende Ungleichgewicht wird dabei durch die Vorspannkraft der Tellerfeder 21 kompensiert.

Am Kugelkopf 19 ist der Greifer 15 befestigt, der im Beispiel aus einer Halteklaue mit zwei Klemmbacken 70. 71 besteht, von denen die Klemmbacke 71 verschwenkbar ausgebildet ist. Zu ihrer Betätigung ist an der Klemmbacke 71 mittig an einer Achse 72 de^r Kolben eines Druckmittelgetriebe;; 16 befestigt. Die verschwenkbarc Klemmbacke 71 ist mit einem Ende an einen Schenkel 74 der feststehenden Klemmbacke 70 angeschlagen und um eine Achse 73 schwenkbar. Der Schenkel 74 ist fest mit dem Gehäuse des Druckmittelgetriebes 16 verbunden. Die Halteklaue schließt sich um das zu haltende Teil, wenn der Kolben des Druckmittelgetriebes 16 ausfährt.

Die Klemmbacken 70. 71 weisen Einsätz·; 17. 18 ■luf, die der Form des Ausbauteiles, im Beispiel eines bogenartigen Rinnenprofilteiles 80, angepaßt sind. Am Schenke! 74 ist ein weiterer Einsatz 26 angeordnet, der zui Führung und Zentrierung des Ausbauteiles 80 dient. Zum Austarieren der Schwerpunktlage des bogenartigen Ausbauteiles 80 lassen sich ein oder auch mehrere Zwischenstücke 25 einfügen oder längere oder kürzere Haltestücke 25' verwenden, dt·- als Abstandselemente dienen, um den richtigen Abstand zwischen dem Schwerpunkt des Ausbauteilcs 80 und dem Greifer 15 zu gewährleisten.

In den F^: j>. 3 und 4 ist eine andere Ausbildung des Greifers 15 dargestellt, die ebenfalls in Form einer Halteklaue ausgebildet ist, bei der jedoch die Klemmbacken 70, 71 über ein scherenartiges Gestänge 23, 24 mit dem Druckmittelgetriebe 16 verbunden sind.

In F i g. ^ ist der Gegenstand der Fig. 2 durch

«5 Austausch der Einsätze 17, 18 gegen Einsätze 17'. 18' und des Hinsatzes 26 gegen den Einsatz 26' für Gl'-Proiilteile 81 passend umgestaltet worden.

In F i g. 6 ist eine andere Ausbildung des Greifers

15 dargestellt, der im Beispiel aus einem unmiitclhai am Auslegerende 35 angeordneten Bügel 90 besteht. in dessen Schenkdn 91, 92 Druckmittelgetriebe 16 um eine horizontale Achse drehbar gelagert sind, deren austauschbare Klemmbacken 93 im Beispiel so ausgebildet sind, daß ein gen des Rohrprofiheil 8 mit gehalten und manipuliert werden kann. Schwerpunkt des Profilteiles 82 und der Dreh der Haltevorrichtung 15 liegt in diesem lalle ι des Profilteil 82) innerhalb des Profilteiles 82.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (6)

Patentansprüche:

1. Haltevorrichtung für Ausbauelemente an einem Ausbaumanipulator mit über Druckmittelgetriebe raumbeweglichem, kranartigem Ausleger zum Einbringen von Ausbuuelementen in Grubenstrecken, wobei die Haltevorrichtung an den Ausleger raumgelenkig oder drehbar derart angeordnet ist, da3 der Schwenk- ouer Drehpunkt der Haltevorrichtung etwa mit dem Schwerpunkt des zu manipulierenden Ausbauelementes zusammenfällt, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung aus einem an sich be-I,Junten, zwo über Druckmittelgetriebe (16) betatigbare Klemmbacken (70, 71) aufweisenden Greifer (15) besteht, dessen Klemmbacken (70, 71. 93) oder an letzteren befestigbare Einsätze (17, 18. 26; 18', 26) austau chbar und daher an verschiedene Profilgrößen und -formen anpaßbar sind und daß der AbstanJ zwischen dem Schwenk- oder Drehpunkt des Greifers (15) und dessen Klemmbacken (70, 71) über zwischen diesen Teilen einfügbare Abstandselemente (25, 52') einstellbar ist.

2. Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß für die räumlichen Schwenkoder Drehbewegungen des Greifers (15) Schwenk- oder Drehantriebe vorsehen sind.

3. Haltevorrichtung nach Anspruch I, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (15) in an sich bekannter Weise über ein Kugelgelenk (19. 20) mit dem Auslegerende (35) verbunden ist, wobei das Kugelgelenk (19. 20) über ein Andruckstück (22) und ein Federelement (21) vorspannbar ist.

4. Haltevorrichtung nach Anspruch I, dadurch gekennzeichnet, daß der Gieifer (15) aus einem am Auslegerende (35) des Manipulators angeordneten Bügel (90) besteht, in dessen Schenkeln (91, 92) die austauschbaren Klemmbacken (93) mit den ihnen zugehörigen Druckmittelgetrieben (16) um eine horizontale Achse drehbar gelagert sind.

5. Haltevorrichtung nach den Ansprüchen I und 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (15) in an sich bekannter Weise aus ein ■ feststehenden (70) und einer mittels eines Druckmittelgetriebes (16) verschwenkbaren Klemmbacke (71) besteht.

6. Haltevorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmbacken (70; 71) des Greifers (15) über ein scherenartiges Gestänge (Z3, 24) mit dem Druckmittelgetriebe (16) verbunden sind.