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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Erfindung betrifft das technische Gebiet der Robotertechnik im Maschinenbau, insbesondere das Gebiet der Stahlbau-Spritzroboter für den Einsatz in großen Höhen, insbesondere den Einsatz von Pfettenspritzrobotern in großen Höhen, insbesondere einen Fahrroboter für Pfettenspritzarbeiten mit variabler Spurbreite und Spurweite.
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STAND DER TECHNIK
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Gegenwärtig werden einschlägige Forschungs- und Demonstrationsanwendungen für Stahlbau-Spritzroboter für die Arbeit in großer Höhe durchgeführt, wie z.B. ein im Stand der Technik offenbarter Spritzroboter für die Arbeit in großer Höhe von Stahlbau (Veröffentlichungsnummer
CN104912309B ), der das manuelle Aufspritzen von Farbe ersetzt, das Problem der hohen Arbeitsintensität und der gefährlichen Arbeit in großer Höhe beim manuellen Aufspritzen von Farbe und Beschichtung auf Stahlbau löst, die Effizienz der Konstruktion effektiv verbessert und den Projektfortschritt beschleunigt.
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Die meisten der vorhandenen Technologien sind jedoch für das Spritzen von Stahlträgern, Stahlsäulen, Stahlbindern und anderen Strukturen gedacht, und es gibt kein Spritzen für hochgelegene schräge Dachpfetten aus Stahl. Da die Pfette auf der Spitze großer Gebäude aus Stahl mit magnetischer Anziehungskraft besteht, möchte man die Spritzarbeiten mit einem Magnetroboter durchführen, der auf der Pfette als Führungsschiene läuft, aber der Magnetroboter stößt auf die folgenden zwei Probleme, wenn er auf der Pfette läuft: das erste Problem besteht in der variablen Spurbreite, weil die Pfettenstruktur aus mehreren Pfetten besteht, die am Kopf und am Ende miteinander verbunden sind, und die Kopf- und Endverbindungsstellen sind im Allgemeinen durch die Verbindungsplatte verbunden, was zur Bildung einer Ausbuchtung an der Pfettenverbindungstelle führt, so dass eine kleine Vergrößerung der Breite auftritt, was leicht zu einem Blockierungsproblem des Roboters führen kann; das zweite Problem besteht darin, dass die benachbarten Pfetten parallel zueinander sind, aber unter Berücksichtigung der tatsächlichen Konstruktion und anderer technischer Spezifikationen ändert sich der Pfettenabstand zwischen benachbarten Pfetten in verschiedenen Zonen, so dass das Phänomen, dass benachbarte Pfetten nicht in der Lage sind, einen konstanten Abstand zu haben, auftritt, und der Roboter läuft auf den beiden Pfetten als Führungsschiene läuft, wenn sich die Spurweite (d.h. der Abstand zwischen benachbarten Pfetten) ändert, kann er nicht nur leicht steckenbleiben, sondern ein Entgleisungsproblem tritt auch leicht auf. Aufgrund des Phänomens, dass sich die Spurbreite und die Spurweite zwischen den Pfetten ändern, ist das Spitzen der Pfetten durch einen Roboter immer noch ein technisches Problem, das dringend zu lösen ist.
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INHALT DER VORLIEGENDEN ERFINDUNG
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Das technische Problem, das durch die vorliegende Erfindung zu lösen ist, besteht darin, einen Fahrroboter für Pfettenspritzarbeiten mit variabler Spurbreite und Spurweite zur Verfügung zu stellen, umfassend: magnetische Antriebsräder, die sich an die Änderung der Pfettenspurbreite anpassen können, und eine Stützkomponente, die sich an die Änderung der Spurweite benachbarter Pfetten anpassen kann, um dem Roboter zu ermöglichen, stabil auf Pfetten zu laufen und nachfolgende Spritzarbeiten auszuführen.
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Die vorliegende Erfindung wird durch die folgende technische Lösung realisiert:
- einen Fahrroboter für Pfettenspritzarbeiten mit variabler Spurbreite und Spurweite, umfassend einen fahrbaren Fahrzeugkörper, wobei an der vorderen und hinteren Endfläche des fahrbaren Fahrzeugkörpers jeweils zwei Stützkomponenten angeordnet sind, und wobei an einem anderen Ende der Stützkomponente ein Reitgestell angeordnet ist;
- und wobei die Stützkomponente ein Stützbein und eine Hilfsverbindungsstange umfasst, und wobei ein Ende des Stützbeins und der Hilfsverbindungsstange jeweils an dem fahrbaren Fahrzeugkörper und das andere Ende jeweils an dem Reitgestell angelenkt ist, und wobei das Stützbein und die Hilfsverbindungsstange mit dem fahrbaren Fahrzeugkörper und dem Reitgestell einen Parallelogrammmechanismus bilden;
- und wobei das Unterteil jedes Reitgestells mit einem magnetischen Antriebsrad versehen ist, das einen Stützzylinder umfasst, und wobei an der Außenfläche des Stützzylinders von links nach rechts nacheinander eine linke Positionierungsplatte, eine linke Radfläche, ein Magnetring, eine rechte Radfläche und eine rechte Positionierungsplatte befestigt sind, und wobei zwischen der linken Positionierungsplatte und der linken Radfläche eine verschiebbare Positionierungsplatte angeordnet ist, die an den Stützzylinder beweglich angeschlossen sein kann;
- und wobei zwischen der verschiebbaren Positionierungsplatte und der linken Positionierungsplatte mehrere Federkompressionskomponenten angeordnet sind.
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Ferner sind die linke Radfläche und die rechte Radfläche beide gummierte Aluminiumkernräder, wobei die Höhe der linken Radfläche und der rechten Radfläche größer als die Höhe des Magnetrings ist, und wobei auf der linken und rechten Seite des Magnetrings jeweils ein Jochring angeordnet ist.
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Ferner umfasst die Federkompressionskomponente eine Führungsstange, eine Druckfeder und einen Stützzylinder, wobei der Stützzylinder vertikal an einer linken Seitenfläche der verschiebbaren Positionierungsplatte befestigt ist, und wobei die Führungsstange vertikal an einer rechten Seitenfläche der linken Positionierungsplatte befestigt ist, und wobei das andere Ende der Führungsstange in den Stützzylinder hindurchgeht und mit einem Begrenzungsblock, der in dem Stützzylinder gleiten kann, verbunden ist, und wobei sich die Druckfeder in dem Stützzylinder befindet, und wobei ein Ende der Druckfeder gegen den Begrenzungsblock und das andere Ende gegen den Boden des Stützzylinders angestoßen ist.
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Ferner ist in dem Stützzylinder ein Nabenmotor angeordnet, wobei die Hülle des Nabenmotors mit der Seitenwand des Stützzylinders fest verbunden ist, und wobei sich das linke und rechte Ende der Motorwelle des Nabenmotors jeweils zum Äußeren des Stützzylinders erstrecken und mit der linken und rechten Seite des Reitgestells fest verbunden sind, und wobei die Motorwelle über eine Lagerkomponente mit dem Stützzylinder schwenkbar verbunden ist.
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Ferner sind die gegenüberliegenden Plattenoberflächen der verschiebbaren Positionierungsplatte und der rechten Positionierungsplatte ringförmig verjüngt.
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Ferner umfasst der fahrbare Fahrzeugkörper eine untere Abdeckplatte, eine obere Abdeckplatte, eine seitliche aufrechte Platte und eine Dichtungsplatte mit Öffnungen, die einstückig lasergeschweißt sind, wobei zwischen der oberen Abdeckplatte und der unteren Abdeckplatte des fahrbaren Fahrzeugkörpers vier Stützhülsen angeordnet sind, und wobei die vier Stützhülsen an der vorderen, hinteren, linken und rechten Ecke des fahrbaren Fahrzeugkörpers verteilt sind, und wobei die Stützbeine entsprechend an die Stützhülsen drehbar angeschlossen sind.
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Der Fahrroboter für Pfettenspritzarbeiten der vorliegenden Erfindung funktioniert wie folgt:
- während des Pfettenspritzens läuft der Fahrroboter auf zwei Pfettenschienen, vier magnetische Antriebsräder passen auf die Pfettenschienen, der Magnetring jedes magnetischen Antriebsrades erzeugt eine starke magnetische Anziehungskraft auf die Pfette, und unter Wirkung der starken magnetischen Anziehungskraft liegen die linke Radfläche und die rechte Radfläche fest an der Pfettenschienenoberfläche an, um sicherzustellen, dass die magnetischen Antriebsräder normal laufen, und um zu verhindern, dass der Fahrroboter auf den Pfettenschienen rutscht; unter Wirkung der Federkompressionskomponente wird die verschiebbare Positionierungsplatte in Zusammenarbeit mit der rechten Positionierungsplatte auf der linken und rechten Seite der Pfettenschiene festgeklemmt, um sicherzustellen, dass das magnetische Antriebsrad entlang der Pfettenschiene laufen kann, wenn das magnetische Antriebsrad zur Ausbuchtung der Pfettenverbindungsstelle läuft, vergrößert sich die Breite der Pfettenschiene, und die verschiebbare Positionierungsplatte kann sich nach außen bewegen, um weiterhin in Zusammenarbeit mit der rechten Positionierungsplatte auf der linken und rechten Seite der Pfettenschiene festgeklemmt zu werden, was sicherstellt, dass das magnetische Antriebsrad die Ausbuchtung reibungslos durchläuft, um ein Steckenbleiben zu vermeiden. Der Roboter läuft auf zwei Pfetten als Führungsschienen, und wenn sich die Spurweite (d.h. der Abstand zwischen benachbarten Pfetten) ändert, bilden die Stützbeine, die Hilfsverbindungsstangen mit dem fahrbaren Fahrzeugkörper und dem Reitgestell einen beweglichen Parallelogrammmechanismus, der sicherstellt, dass sich die Stützkomponente automatisch öffnet und schließt, um sich an die Änderung der Spurweite anzupassen und das Auftreten des Phänomens des Steckenbleibens und Entgleisens zu vermeiden.
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Der Fahrroboter für Pfettenspritzarbeiten der vorliegenden Erfindung hat folgende Vorteile:
- 1. mit der Konstruktion der verschiebbaren Positionierungsplatte mit magnetischen Antriebsrädern kann der Roboter sich an die Änderungen der Pfettenspurbreite anpassen, und mit der Konstruktion der Parallelogrammstruktur der Stützkomponente kann er sich an die Änderungen des Abstandes benachbarter Pfettenschienen anpassen, was es dem Roboter ermöglicht, stabil auf den Pfetten zu laufen, um ein Steckenbleiben oder Entgleisen zu vermeiden und nachfolgende Pfettenspritzvorgänge, wie das Spritzen, zu erleichtern;
- 2. die linke Radfläche und die rechte Radfläche sind beide gummierte Aluminiumkernräder, wobei die Höhe der linken Radfläche und der rechten Radfläche größer als die Höhe des Magnetrings ist, was sicherstellt, dass die Radfläche eine gute Reibung hat, so dass sie normal auf der Pfettenschiene laufen kann;
- 3. die Federkompressionskomponente umfasst eine Führungsstange, eine Druckfeder und einen Stützzylinder, um sicherzustellen, dass die verschiebbare Positionierungsplatte eine gute und stabile Rückprallelastizität hat, so dass die verschiebbare Positionierungsplatte mit der rechten Positionierungsplatte zusammenarbeiten kann, um auf beiden Seiten der Schiene zu stecken.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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- 1 zeigt ein schematisches Diagramm der dreidimensionalen Struktur eines Fahrroboters für Pfettenspritzarbeiten gemäß der vorliegenden Erfindung.
- 2 zeigt eine Draufsicht eines Fahrroboters für Pfettenspritzarbeiten gemäß der vorliegenden Erfindung.
- 3 zeigt ein schematisches Diagramm Darstellung eines magnetischen Antriebsrades gemäß der vorliegenden Erfindung.
- 4 zeigt eine schematische Strukturansicht einer Federkompressionskomponente gemäß der vorliegenden Erfindung.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrbarer Fahrzeugkörper
- 2
- Magnetisches Antriebsrad
- 21
- Stützzylinder
- 22
- Nabenmotor
- 23
- Motorwelle
- 24
- Linke Positionierungsplatte
- 25
- Linke Radfläche
- 26
- Magnetring
- 27
- Rechte Radfläche
- 28
- Rechte Positionierungsplatte
- 29
- Verschiebbare Positionierungsplatte
- 3
- Stützhülse
- 4
- Stützbein
- 5
- Hilfsverbindungsstange
- 6
- Reitgestell
- 7
- Federkompressionskomponente
- 71
- Führungsstange
- 72
- Druckfeder
- 73
- Stützzylinder
- 74
- Begrenzungsblock
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Im Zusammenhang mit Figuren in der Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung werden die technischen Lösungen in der Ausführungsform der vorliegenden Anmeldung im Folgenden klar und vollständig erläutert. Offensichtlich stellen die erläuterten Ausführungsformen nicht alle Ausführungsformen, sondern lediglich einen Teil von Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung dar. Alle anderen Ausführungsformen, die durch den Durchschnittsfachmann auf diesem Gebiet auf der Grundlage der Ausführungsformen in der vorliegenden Anmeldung ohne kreative Arbeiten erhalten werden, sollten als vom Schutzumfang der vorliegenden Anmeldung angesehen werden.
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Es sollte darauf hingewiesen werden, dass in der Erläuterung der Erfindung die Richtungs- oder Positionsbeziehungen mit den Fachwörtern wie „vorne“, „hinten“, „oben“, „unten“ „links“, „rechts“ usw. auf den in Figuren dargestellten Richtungs- oder Positionsbeziehungen basieren. Sie dienen nur zur Erläuterung der vorliegenden Erfindung und zur Erleichterung der Erläuterung. Sie zeigen nicht und deutet nicht an, dass die dargestellten Vorrichtungen oder Elemente bestimmte Richtungen haben oder in bestimmten Richtungen gebaut und bedient werden sollten. Aufgrund dessen können sie nicht als Beschränkung für die vorliegende Erfindung verstanden werden. Im Zusammenhang mit Figuren und Ausführungsformen wird die vorliegende Erfindung im Folgenden näher erläutert.
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Wie in 1 bis 4 dargestellt, offenbart das vorliegende Ausführungsbeispiel einen Fahrroboter für Pfettenspritzarbeiten mit variabler Spurbreite und Spurweite, umfassend hauptsächlich einen fahrbaren Fahrzeugkörper 1, vier Stützkomponenten und 4 magnetische Antriebsräder 2. Der fahrbare Fahrzeugkörper 1 umfasst eine untere Abdeckplatte, eine obere Abdeckplatte, eine seitliche aufrechte Platte und eine Dichtungsplatte mit Öffnungen, die einstückig lasergeschweißt sind, und die einzelnen Platten, aus denen der fahrbare Fahrzeugkörper 1 besteht, sind alle durch Laserschneiden geformt. Diese Konstruktion ermöglicht die Platzierung herkömmlicher Spritzgeräte und anderer Geräte und reduziert das Eigengewicht. Zwischen der oberen Abdeckplatte und der unteren Abdeckplatte des fahrbaren Fahrzeugkörpers 1 sind vier Stützhülsen 3 angeordnet, wobei die vier Stützhülsen 3 an der vorderen, hinteren, linken und rechten Ecke des fahrbaren Fahrzeugkörpers 1 verteilt sind, und wobei an der vorderen, hinteren, linken und rechten Ecke des fahrbaren Fahrzeugkörpers 1 jeweils die Kopfenden von den vier Stützkomponenten entsprechend montiert sind, und wobei an den Heckenden von den vier Stützkomponenten jeweils ein Reitgestell 6 entsprechend montiert ist.
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Jede Stützkomponente umfasst ein Stützbein 4 und eine Hilfsverbindungsstange 5, wobei das Kopfende des Stützbeins 4 durch eine nackte Stangenwelle an die Stützhülse 3 drehbar angeschlossen ist, und wobei das Heckende des Stützbeins 4 an der Spitze des Reitgestells 6 angelenkt ist, und wobei das Kopfende der Hilfsverbindungsstange 5 jeweils an dem fahrbaren Fahrzeugkörper 1 und das Heckende jeweils an dem Reitgestell 6 angelenkt ist, mit dieser Konstruktion bilden das Stützbein 4 und die Hilfsverbindungsstange 5 mit dem fahrbaren Fahrzeugkörper 1 und dem Reitgestell 6 einen beweglichen Parallelogrammmechanismus. Das Unterteil jedes Reitgestells 6 ist mit magnetischen Antriebsrad 2 versehen, durch den Parallelogrammmechanismus kann ein stabiler Betrieb der magnetischen Antriebsräder 2 gesteuert werden, um ein Kippen zu vermeiden.
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Jedes magnetische Antriebsrad 2 umfasst einen Stützzylinder 21 und einen Nabenmotor 22, wobei der Nabenmotor 22 in dem Stützzylinder 21 angeordnet ist, um den Stützzylinder 21 zur Drehung anzutreiben, wobei die Hülle des Nabenmotors 22 durch eine Bolzenkomponente mit der Seitenwand des Stützzylinders 21 fest verbunden ist, und wobei sich das linke und rechte Ende der Motorwelle 23 des Nabenmotors 22 jeweils zum Äußeren des Stützzylinders 21 erstrecken und mit der linken und rechten Seite des Reitgestells 6 fest verbunden sind, und wobei die Motorwelle 23 durch den Stützzylinder 21 hindurchgeht und über eine Lagerkomponente mit dem Stützzylinder 21 schwenkbar verbunden ist. An der Außenfläche des Stützzylinders 21 sind von links nach rechts nacheinander eine linke Positionierungsplatte 24, eine linke Radfläche 25, ein Magnetring 26, eine rechte Radfläche 27 und eine rechte Positionierungsplatte 28 befestigt. Um die Reibung zu den Pfettenschienen sicherzustellen, sind die linke Radfläche 25 und die rechte Radfläche 27 beide gummierte Aluminiumkernräder, wobei die Höhe der linken Radfläche 25 und der rechten Radfläche 27 größer als die Höhe des Magnetrings 27 ist. Um die magnetische Anziehungskraft des Magnetrings 26 zu erhöhen, ist auf der linken und rechten Seite des Magnetrings 26 jeweils ein Jochring installiert. Zwischen der linken Positionierungsplatte 24 und der linken Radfläche 25 ist eine verschiebbare Positionierungsplatte 29 zusammenpassend installiert, die durch die verschiebbare Verbindung an dem Stützzylinder 21 aufgesetzt ist. Die linke Positionierungsplatte 24, die verschiebbare Positionierungsplatte 29 und die rechte Positionierungsplatte 28 sind jeweils eine ringförmige Platte, wobei die gegenüberliegenden Plattenoberflächen der verschiebbaren Positionierungsplatte 29 und der rechten Positionierungsplatte 28 ringförmig verjüngt sind, wenn die linke Radfläche 25 und die rechte Radfläche 27 in Kontakt mit der Oberfläche der Pfettenschiene kommen, sind die verschiebbare Positionierungsplatte 29 und die rechte Positionierungsplatte 28 gerade auf der linken und rechten Seite der Pfettenschiene festgeklemmt. Zwischen der verschiebbaren Positionierungsplatte 29 und der linken Positionierungsplatte 24 sind 6 Federkompressionskomponenten 7 angeordnet. Jede Federkompressionskomponente 7 umfasst eine Führungsstange 71, eine Druckfeder 72 und einen Stützzylinder 73, wobei der Stützzylinder 73 vertikal an einer linken Seitenfläche der verschiebbaren Positionierungsplatte 29 befestigt ist, und wobei die Führungsstange 71 vertikal an einer rechten Seitenfläche der linken Positionierungsplatte 24 befestigt ist, und wobei das andere Ende der Führungsstange 71 in den Stützzylinder 73 hindurchgeht und an diesem Endabschnitt ein Begrenzungsblock 7 installiert ist, der Begrenzungsblock 74 kann in dem Stützzylinder 73 gleiten, mit der Konstruktion kann es verhindert werden, dass sich die Führungsstange 71 von dem Stützzylinder 73 ablöst. Die Druckfeder 72 ist in dem Stützzylinder 73 angeordnet, wobei ein Ende der Druckfeder 72 gegen den Begrenzungsblock 74 und das andere Ende gegen den Boden des Stützzylinders 73 angestoßen ist. Mit der Konstruktion liegt die verschiebbare Positionierungsplatte 29 unter Wirkung von den 6 Druckfedern 72 immer an der linken Radfläche 25 an.
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Der Fahrroboter für Pfettenspritzarbeiten der vorliegenden Erfindung ist vor allem in den Pfettenspritzarbeiten der Dachschräge in großer Höhe angewendet, und es ist notwendig, die Spritzvorrichtung an dem Fahrroboter zu platzieren, und der Fahrroboter für Pfettenspritzarbeiten der vorliegenden Erfindung arbeitet wie folgt:
- - beim Pfettenspritzen wird der Fahrroboter zunächst mit einem Korb oder einer Hebebühne in die Ausgangsposition der Pfette gebracht,
- - der Fahrroboter läuft auf zwei Pfettenschienen, vier magnetische Antriebsräder 2 passen auf die Pfettenschienen, der Magnetring 26 jedes magnetischen Antriebsrades 2 erzeugt eine starke magnetische Anziehungskraft auf die Pfette, und unter Wirkung der starken magnetischen Anziehungskraft liegen die linke Radfläche 25 und die rechte Radfläche 27 fest an der Pfettenschienenoberfläche an, um sicherzustellen, dass die magnetischen Antriebsräder 2 normal laufen, und um zu verhindern, dass der Fahrroboter auf den Pfettenschienen rutscht;
- - unter Wirkung der Federkompressionskomponente 7 wird die verschiebbare Positionierungsplatte 29 in Zusammenarbeit mit der rechten Positionierungsplatte 28 auf der linken und rechten Seite der Pfettenschiene festgeklemmt, um sicherzustellen, dass das magnetische Antriebsrad 2 entlang der Pfettenschiene laufen kann, wenn das magnetische Antriebsrad 2 zur Ausbuchtung der Pfettenverbindungsstelle läuft, vergrößert sich die Breite der Pfettenschiene, wenn die verschiebbare Positionierungsplatte 29 in Kontakt mit der Ausbuchtung kommt, drückt sie die Kompressionskomponente 7 der Feder 72 zusammen, so dass die verschiebbare Positionierungsplatte 29 sich nach außen bewegen kann, um weiterhin in Zusammenarbeit mit der rechten Positionierungsplatte 28 auf der linken und rechten Seite der Pfettenschiene festgeklemmt zu werden, was sicherstellt, dass das magnetische Antriebsrad 2 die Ausbuchtung reibungslos durchläuft, um ein Steckenbleiben zu vermeiden;
- - wenn sich die Spurweite (d.h. der Abstand zwischen benachbarten Pfetten) ändert, da das magnetische Antriebsrad 2 ganze Zeit auf der Pfettenschiene läuft und die Stützbeine 4, die Hilfsverbindungsstangen 5 mit dem fahrbaren Fahrzeugkörper 1 und dem Reitgestell 6 einen beweglichen Parallelogrammmechanismus bilden, öffnen und schließen sich die vier Stützkomponenten entsprechend der Spurweite automatisch, um sich an die Änderung der Spurweite anzupassen und das Auftreten des Phänomens des Steckenbleibens und Entgleisens zu vermeiden.
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Mit der Konstruktion der verschiebbaren Positionierungsplatte 29 mit magnetischen Antriebsrädern kann der Fahrroboter für Pfettenspritzarbeiten gemäß der vorliegenden Erfindung sich an die Änderungen der Pfettenspurbreite anpassen, und mit der Konstruktion der Parallelogrammstruktur der Stützkomponente kann er sich an die Änderungen des Abstandes benachbarter Pfettenschienen anpassen, was es dem Roboter ermöglicht, stabil auf den Pfetten zu laufen, um ein Steckenbleiben oder Entgleisen zu vermeiden und nachfolgende Pfettenspritzvorgänge, wie das Spritzen, zu erleichtern, was eine gute Grundlage für die Schrägpfettenarbeiten am Haus in großer Höhe bietet.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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