DE202018005806U1

DE202018005806U1 - Transportvorrichtung für einen Roboter

Info

Publication number: DE202018005806U1
Application number: DE202018005806.8U
Authority: DE
Original assignee: KUKA Deutschland GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2018-12-18
Filing date: 2018-12-18
Publication date: 2019-02-18
Anticipated expiration: 2028-12-19
Also published as: CN212268130U

Abstract

Transportvorrichtung (1) für einen Roboter (100), wobei die Transportvorrichtung (1) einen Grundkörper (2) mit einem Befestigungsabschnitt (3) zur lösbaren Befestigung an einem Roboter (100) aufweist, wobei der Grundkörper (2) eine sich durch den Grundkörper (2) erstreckende Aussparung (4) zur Aufnahme von Stapler-Gabeln aufweist und wobei der Grundkörper eine Führungsfläche (5) für ein Befestigungsmittel aufweist, die durch zwei sich gegenüberliegende Erhöhungen (6a, 6b) begrenzt ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung für einen Roboter, eine Transportanordnung und die Verwendung einer derartigen Transportanordnung.
Zum Transport eines Roboters, sei es nach der Fertigung des Roboters zum Verladen oder zum Umsetzen des Roboters an eine neue Arbeitsposition, sind an Robotern typischerweise Einrichtungen vorgesehen, mit deren Hilfe der Roboter transportiert werden kann. Der Transport erfolgt in aller Regel mittels eines Flurförderfahrzeugs, insbesondere einem Stapler, so dass beispielsweise Öffnungen zur Aufnahme der Staplergabeln vorgesehen sind, so dass der Roboter transportiert werden kann. Die Staplertaschen können beispielsweise am Grundgestell oder am Roboterkarussell angeordnet bzw. integral damit ausgebildet sein. Zum Transport werden die Roboter in der Regel auf Paletten gestellt und mit Spannmitteln, insbesondere Spanngurten, darauf gegen verrutschen gesichert. Die Spannmittel können dabei während des Transports verrutschen, so dass der Roboter aufgrund der unzureichenden Ladungssicherung während des Transports beschädigt werden kann.
Es ist somit eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte und kostengünstige Transportvorrichtung bereitzustellen, mittels derer ein Transport eines Roboters durchgeführt werden kann.
Die Aufgabe wird gelöst mit einer Transportvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1, einer Transportanordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 5 und einer Verwendung der Transportanordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 6. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen definiert.
Ein Aspekt betrifft eine Transportvorrichtung für einen Roboter, wobei die Transportvorrichtung einen Grundkörper mit einem Befestigungsabschnitt zur lösbaren Befestigung an einem Roboter aufweist, wobei der Grundkörper eine sich durch den Grundkörper erstreckende Aussparung zur Aufnahme von Stapler-Gabeln aufweist und wobei der Grundkörper eine Führungsfläche für ein Befestigungsmittel aufweist, die durch zwei sich gegenüberliegende Erhöhungen begrenzt ist.
Auf Grund der zwei Erhöhungen wird die Führungsfläche begrenzt, in der ein Befestigungsmittel, beispielsweise in Form eines Spanngurts, sicher geführt werden kann. Vorteilhafterweise ist ein Verrutschen des Spanngurts über den Grundkörper der Transportvorrichtung hinaus ist nicht möglich, so dass eine verbesserte Ladungssicherung erfolgen kann.
Vorzugsweise kann der Grundkörper der Transportvorrichtung einstückig, bevorzugt aus Metall, insbesondere aus Baustahl, ausgebildet sein. Die Verwendung nur eines Materials, insbesondere ungeschweißtem Baustahls, ermöglicht eine kostengünstige Fertigung, da die Staplertaschen in ihrer Grundform aus einem Stück Baustahl mittels gängiger Verfahren, vorzugsweise ohne Materialverschnitt, geschnitten werden können.
Vorzugsweise kann sich der Befestigungsabschnitt der Transportvorrichtung, in einem Winkel zum Grundkörper erstrecken. Bevorzugt liegt der Winkel zwischen etwa 30 Grad und etwa 90 Grad, besonders bevorzugt zwischen etwa 60 Grad und etwa 90 Grad und ist insbesondere rechtwinklig. Dabei wird die Transportvorrichtung in ihrer Grundform aus einem Stück Baustahl mittels gängiger Verfahren, wie z.B. dem Wasserstrahlschneiden oder per Laser, vorzugsweise ohne Materialverschnitt, geschnitten. Der Befestigungsabschnitt wird daraufhin um den Winkel, insbesondere rechtwinklig, zum Grundkörper gebogen. Dies hat den Vorteil, dass die Schraubverbindungen zur Anbringung der Transportvorrichtung an dem Roboter nur auf Zug belastet werden.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung kann der Befestigungsabschnitt zumindest eine durchgängige Öffnung, bevorzugt eine Bohrung, vorzugsweise zwei oder mehr durchgängige Öffnungen bzw. Bohrungen aufweisen, mittels derer, beispielsweise per Schraubverbindung, die Transportvorrichtung an dem Roboter lösbar oder unlösbar befestigt werden kann. Zweckmäßigerweise werden Bohrungen vorgesehen, die zum Verschrauben dienen, so dass die Transportvorrichtung vorteilhafterweise wieder entfernt und wieder verwendet werden kann.
Vorzugsweise kann der Spanngurt über ein Befestigungshilfsmittel wie einen Balken oder Leiste gespannt werden, welche die Auflagefläche des Spanngurts vergrößert. Die Leiste liegt auf wenigstens einer Führungsfläche wenigstens einer Transportvorrichtung auf. In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung liegt die Leiste auf zwei oder mehr Führungsflächen zweier oder mehr Transportvorrichtungen auf.
Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Insbesondere könne die Merkmale der verschiedenen Ausführungsbeispiele beliebig miteinander kombiniert, insbesondere auch vertauscht werden. Eine beispielhafte Ausführungsform wird in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Es zeigt:

1 eine schematische Frontansicht einer Transportvorrichtung für einen Roboter;
2 eine schematische Draufsicht einer Transportvorrichtung für einen Roboter;
3 eine schematische Ansicht einer Transportvorrichtung mit einem Roboter;
4 eine schematische Ansicht einer Transportvorrichtung mit einem Roboter und einer Palette;
5 eine schematische Ansicht einer Transportvorrichtung bei der Herstellung.

In 1 und 2 ist in schematischen Ansichten die Transportvorrichtung 1 zu sehen. Die Transportvorrichtung 1 ist vorzugsweise einstückig aus Baustahl gebildet und weist einen vorzugsweise quaderförmigen Grundkörper 2 mit einem Befestigungsabschnitt 3 auf. Der Befestigungsabschnitt 3 erstreckt sich in einem Winkel von vorzugsweise 90 Grad zum Grundkörper 2, was insbesondere auch in 2 zu erkennen ist.
Der Grundkörper 2 weist eine Aussparung 4 auf, die sich durch den Grundkörper 2 erstreckt. Die Aussparung 4 ist so ausgelegt, dass Stapler-Gabeln in die Aussparung 4 aufgenommen werden können.
Der zur Befestigung an ein hier nicht gezeigtes Karussell eines Roboters vorgesehene Befestigungsabschnitt 3 weist zwei Bohrungen 7a, 7b auf, welche als Durchgangsbohrungen ausgebildet sind, wobei durch diese Bohrungen 7a, 7b die zur Befestigung vorgesehenen Befestigungsmittel in Form von Schrauben geführt sind.
An der dem Befestigungsabschnitt 3 abgewandten Seite des Grundkörpers 2 ist auf der Oberseite eine Führungsfläche 5 ausgebildet, die durch zwei Erhöhungen 6a, 6b begrenzt ist. Die Erhöhungen 6a, 6b weisen bevorzugt eine rampenförmige Ausgestaltung auf, können aber auch eine Erstreckung im Wesentlichen rechtwinklig zur Führungsfläche aufweisen. Über die Führungsfläche 5 kann ein Befestigungsmittel 104 , beispielsweise ein Spanngurt 104, verrutschsicher gespannt und/oder geführt werden.
In 3 ist die Verwendung der Transportvorrichtung 1 mit einem Roboter 100 gezeigt. Der Roboter 100 umfasst ein Karussell 101, welches einen zu dem Befestigungsabschnitt 3 komplementären Befestigungsabschnitt 102 mit zu den Bohrungen 7a, 7b des Befestigungsabschnitts 3 des Grundkörpers 2 komplementäre Bohrungen 102a, 102b zur Aufnahme von Schrauben aufweist. Wie in 3 gezeigt, können vorzugsweise bis zu vier Transportvorrichtungen 1 über den Befestigungsabschnitt 3 des Grundkörpers 2 an das Karussell 101 des Roboters 100 lösbar angebracht werden.
In 4 ist die Verwendung der Transportvorrichtung 1 mit einem Roboter 100 auf einer Palette 200 gezeigt. Wenigstens ein Befestigungsmittel 104 in Form eines Spanngurts über ein Befestigungshilfsmittel 105 in Form eines Balkens über der Führungsfläche 5 des Grundkörpers 2 der Transportvorrichtung 1 gespannt ist. Das Befestigungshilfsmittel 105 dient zur Vergrößerung der Anpresskraft bzw. Zugkraft des Befestigungsmittels 104 zur Erhöhung der Ladungssicherheit des Roboters 100 auf der Palette 200. Die Verwendung des Befestigungshilfsmittels 105 ist jedoch rein optional. Sowohl das Befestigungsmittel 104 als auch das Befestigungshilfsmittel 105 werden durch die in der 4 nur teilweise sichtbaren Erhöhungen 6a, 6b verrutschsicher gehalten.
Die 5 zeigt die Herstellung der Transportvorrichtung 1, welche in ihrer Grundform aus einem Stück Baustahl hergestellt gefertigt wird. Um den Materialverschnitt so gering wie möglich zu halten, werden mehrere Transportvorrichtungen 1 mittels einer Schablone aus einem Stück Baustahl mittels gängiger Verfahren geschnitten, beispielsweise per Laser, Wasser o. dgl.. In einem nächsten Schritt zur Bildung des Befestigungsabschnitts 3 wird der Befestigungsabschnitt 3 um vorzugsweise 90 Grad zu dem Grundkörper 2 gebogen und vor oder nach diesem Schritt mit Bohrungen 7a, 7b versehen.
Die Erhöhungen 6a, 6b des Grundkörpers 2 müssen nicht einstückig mit dem Grundkörper 2 ausgebildet sein. Denkbar wäre auch, die Erhöhungen 6a, 6b nachträglich anzubringen, beispielsweise durch Ankleben, Aufstecken, Anschrauben, etc. von Erhöhungen aus einem geeigneten Kunststoff oder Metall.
Bezugszeichenliste

1: Transportvorrichtung
2: Grundkörper
3: Befestigungsabschnitt
4: Aussparung
5: Führungsfläche
6a, b: Erhöhung
7a, b: Bohrung
100: Roboter
101: Karussell
102: Befestigungsabschnitt
103a, b: Bohrung
104: Befestigungsmittel
105: Befestigungshilfsmittel
107: Transportmittel

Claims

Transportvorrichtung (1) für einen Roboter (100), wobei die Transportvorrichtung (1) einen Grundkörper (2) mit einem Befestigungsabschnitt (3) zur lösbaren Befestigung an einem Roboter (100) aufweist, wobei der Grundkörper (2) eine sich durch den Grundkörper (2) erstreckende Aussparung (4) zur Aufnahme von Stapler-Gabeln aufweist und wobei der Grundkörper eine Führungsfläche (5) für ein Befestigungsmittel aufweist, die durch zwei sich gegenüberliegende Erhöhungen (6a, 6b) begrenzt ist.
Transportvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Grundkörper (2) einstückig ausgebildet ist.
Transportvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei der Befestigungsabschnitt (3) sich in einem Winkel, insbesondere in einem Winkel von etwa 90 Grad, zum Grundkörper (2) erstreckt.
Transportvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei der Befestigungsabschnitt (3) zumindest eine durchgehende Öffnung, insbesondere eine Bohrung (7a, 7b), zur Befestigung an einem Roboter (100) aufweist.
Transportanordnung umfassend einen Roboter und wenigstens eine Transportvorrichtung (1) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Roboter (100) wenigstens einen zu dem Befestigungsabschnitt (3) komplementären Befestigungsabschnitt (102) aufweist, an welchem der Befestigungsabschnitt (3), insbesondere lösbar, befestigt ist.
Verwendung einer Transportanordnung nach Anspruch 5, wobei die Transportvorrichtung (1) an dem Roboter (100) lösbar befestigt ist und ein Befestigungsmittel (104), insbesondere ein Spanngurt, über der Führungsfläche gehalten ist, um den Roboter (100) mittels des Befestigungsmittels (104) an einem Transportmittel (107) zu befestigen.