DE19960163A1 - Verfahren zum Betrieb eines Systems mit mindestens einem bewegten Teil - Google Patents

Abstract

Der Ablauf des in mindestens zwei nacheinander ausgeführte Teilbewegungen unterteilten Betätigungsvorgangs soll auf einfache Weise mit geringen Kosten, zuverlässig und präzise variabel gesteuert werden. DOLLAR A Hierzu wird dem mittels Aktoren realisierten und durch Positionssensoren erfaßten Betätigungsvorgang eine Ablauftabelle mit mindestens einer Bitfolge für jede Teilbewegung des Betätigungsvorgangs zugeordnet; anhand dieser Bitfolgen wird der Ablauf der Teilbewegungen gesteuert. DOLLAR A Verfahren zum Betrieb des Variodachs eines Kraftfahrzeugs.

Description

Bei Systemen mit bewegten Teilen werden oftmals eine Vielzahl von Betätigungs­ vorgängen realisiert (bsp. Schließvorgänge oder Öffnungsvorgänge) - beispielsweise im Kfz-Bereich bei der Betätigung von Seitenfenstern, Schiebedächern, Schiebetü­ ren oder Verdecken; die Betätigungsvorgänge sind oftmals in mehrere sukzessiv nacheinander ausgeführte Teilbewegungen unterteilt und werden in der Regel mit­ tels Fremdkraft durchgeführt (bsp. durch hydraulisch oder elektrisch angesteuerte Aktoren). Zur Erhöhung des Komforts für den Benutzer bzw. Bediener verlaufen die Betätigungsvorgänge (insbesondere die Schließvorgänge) oftmals automatisch: der Benutzer bzw. Bediener muß nunmehr lediglich den Betätigungsvorgang initiieren und kann sich während des (voll)automatisch ablaufenden Betätigungsvorgangs auf andere Aktivitäten konzentrieren. Zur Überwachung und/oder Steuerung (der ein­ zelnen Teilbewegungen) des Betätigungsvorgangs, insbesondere bei automatisch ablaufenden (Teilbewegungen von) Betätigungsvorgängen, muß die Position der be­ wegten Teile bekannt sein; zur Positionserfassung können Positionssensoren vorge­ sehen werden, bsp. Wegaufnehmer oder Endschalter.

Der Ablauf des Betätigungsvorgangs ist üblicherweise durch die Programmschritte eines Algorithmus festgelegt, der (nach entsprechender Bearbeitung) in eine Steu­ ereinheit des Systems implementiert wird. Nachteilig ist, daß bei gewollten (bsp. von Anwendern gewünschten) oder erforderlichen Änderungen im Ablauf des Betäti­ gungsvorgangs oder bei den Ablauf des Betätigungsvorgangs beeinflussenden Modi­ fikationen im System der Algorithmus neu konzipiert (programmiert), bearbeitet und implementiert werden muß, was einen hohen Zeitbedarf und hohe Kosten verur­ sacht, fehleranfällig ist und keine sofortige Überprüfung der Änderungen und deren Auswirkungen auf den Betätigungsvorgang ermöglicht.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein einfaches Verfahren zum Betrieb eines Systems mit mindestens einem bewegten Teil gemäß dem Oberbegriff des Patent­ anspruchs 1 mit vorteilhaften Eigenschaften bezüglich der Zuverlässigkeit, der Ko­ sten und des Herstellungsaufwands anzugeben.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch die Merkmale im Kennzeichen des Patentanspruchs 1 gelöst.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Bestandteil der weiteren Patentan­ sprüche.

Beim vorgestellten Verfahren wird jedem Betätigungsvorgang des bewegten Teils eine Ablauftabelle mit mindestens einer Bitfolge für die Teilbewegungen der Betäti­ gungsvorgänge zugeordnet; anhand dieser Bitfolgen wird der Ablauf der Teilbewe­ gungen des Betätigungsvorgangs gesteuert, insbesondere wird der Ablauftabelle eine Eingangstabelle mit einer für jede Teilbewegung des Betätigungsvorgangs co­ dierenden Bitfolge für die Positionssensoren und eine Ausgangstabelle mit einer für jede Teilbewegung des Betätigungsvorgangs codierenden Bitfolge für die Aktoren zugeordnet. Mit den Bitfolgen der Eingangstabelle werden die digitalisierten Sensor­ signalen der Positionssensoren verglichen, und abhängig von diesem Vergleich die Teilbewegungen des Betätigungsvorgangs bewertet: falls die in der Bitfolge für die Positionssensoren der aktuellen Teilbewegung des Betätigungsvorgangs enthaltene Binärinformation mit den entsprechenden digitalisierten Sensorsignalen der Positi­ onssensoren übereinstimmt, wird die Teilbewegung des Betätigungsvorgangs als beendet bewertet. Mit den Bitfolgen der Ausgangstabelle werden die Aktoren in Abhängigkeit der Bewertung der jeweiligen Teilbewegung des Betätigungsvorgangs angesteuert, d. h. die jeweilige Teilbewegung des Betätigungsvorgangs wird nach der Aktivierung der Aktoren anhand der Bitfolge für die Aktoren enthaltenen Binärinfor­ mation durch entsprechende Ansteuerung der Aktoren realisiert bzw. vorgenom­ men.

Weiterhin kann der Ablauftabelle eine Zeittabelle mit einer für jede Teilbewegung des Betätigungsvorgangs codierenden Bitfolge für Betätigungszeiten zugeordnet werden; in der Zeittabelle können für die einzelnen Teilbewegungen des Betäti­ gungsvorgangs bsp. Wartezeiten, Maximalzeiten oder Minimalzeiten festgelegt wer­ den: durch die Wartezeit wird eine Pausenzeit zwischen zwei aufeinanderfolgenden Teilbewegungen festgelegt, d. h. ein Zeitintervall zwischen der Beendigung einer Teilbewegung und dem Beginn der darauffolgenden Teilbewegung festgelegt (durch Aktivierung der entsprechenden Aktoren); durch die Maximalzeit als maximale Betä­ tigungsdauer wird das für eine Teilbewegung maximal zulässige Zeitintervall festge­ legt, d. h. die maximal zulässige Zeitdauer zur Ansteuerung der Aktoren für die jewei­ lige Teilbewegung - nach Ablauf bzw. beim Überschreiten der Maximalzeit (bsp. beim Fehlen eines Sensorsignals eines Positionssensors infolge eines Defekts) wird die jeweilige Teilbewegung als nicht ausführbar bewertet und das bewegte Teil bzw. das System durch entsprechende Ansteuerung von Aktoren in eine vorgegebene (sichere) Position übergeführt bzw. in einer bestimmten Position gehalten; durch die Minimalzeit als minimale Betätigungsdauer wird das für eine Teilbewegung minimal erforderliche Zeitintervall festgelegt, d. h. die minimal erforderliche Zeitdauer zur Ansteuerung der Aktoren für die jeweilige Teilbewegung - erst nach Ablauf bzw. beim Überschreiten der Minimalzeit wird die jeweilige Teilbewegung als beendet bewertet (auch wenn die Sensorsignale der Positionssensoren bereits oder ebenfalls der nächsten Teilbewegung entsprechen) und das bewegte Teil bzw. das System durch entsprechende Ansteuerung von Aktoren in die nächste Teilbewegung über­ geführt.

Weiterhin kann der Ablauftabelle eine Relevanztabelle mit einer für jede Teilbewe­ gung des Betätigungsvorgangs codierenden Bitfolge für die Positionssensoren zuge­ ordnet werden; in der Relevanztabelle ist die Relevanz der einzelnen Positionssenso­ ren für die jeweilige Teilbewegung des Betätigungsvorgangs festgelegt, d. h. be­ stimmte Positionssensoren können für bestimmte Teilbewegungen des Betätigungs­ vorgangs hierdurch ausgeblendet ("ausmaskiert") werden, so daß für diese Teilbe­ wegung die für den jeweiligen Positionssensor codierende Binärinformation in der Bitfolge der Positionssensoren der Teilbewegung bzw. das entsprechende Sensorsi­ gnal dieses Positionssensors nicht berücksichtigt wird.

Schließlich kann der Ablauftabelle eine Suchtabelle mit einer für jede Teilbewegung des Betätigungsvorgangs codierenden Bitfolge für die Positionssensoren zugeordnet werden; anhand der Suchtabelle wird die Position des bewegten Teils der Positions­ sensoren bei Wiederaufnahme des Betätigungsvorgangs nach vorheriger Unterbre­ chung bestimmt. Hierzu werden die digitalisierten Sensorsignalen der Positionssen­ soren mit den für die Teilbewegungen codierenden Bitfolgen verglichen, und abhän­ gig von diesem Vergleich die momentane Teilbewegung des Betätigungsvorgangs festgelegt: falls die in der Bitfolge für die Positionssensoren einer Teilbewegung des Betätigungsvorgangs enthaltene Binärinformation mit den digitalisierten Sensorsi­ gnalen der Positionssensoren übereinstimmt, wird diese Teilbewegung des Betäti­ gungsvorgangs als letztmalige vor der Unterbrechung durchgeführte Teilbewegung bewertet und die auf diese Teilbewegung des Betätigungsvorgangs folgende Teilbe­ wegung aktiviert.

Als Positionssensoren können bsp. Endschalter oder Wegaufnehmer vorgesehen werden, die an geeigneter Stelle im System oder an den bewegten Teilen oder an den Aktoren angebracht werden, um eine genaue Positionserfassung zu ermögli­ chen. Das vom Positionssensor entsprechend der Bewegung des Systems oder der bewegten Teile generierte Sensorsignal wird von einer geeigneten Auswerteeinheit oder Steuereinheit in ein digitales Sensorsignal umgewandelt, wobei bsp. das Sen­ sorsignal eines Endschalters bereits als binäres Logiksignal vorliegt.

Die Ablauftabelle wird in die den Ablauf des Betätigungsvorgangs durchführende und überwachende Kontrolleinheit (bsp. ein Steuergerät eines Kraftfahrzeugs) implemen­ tiert, wobei die Ablauftabelle in das für die Ablaufsteuerung des Betätigungsvor­ gangs vorgesehene Programm der Kontrolleinheit direkt, d. h. ohne Anpassung der Programms und ohne Kompilieren von Änderungen übernommen werden kann. Hierdurch kann bei gewünschten Änderungen im Ablauf des Betätigungsvorgangs der geänderte Ablauf schnell und ohne Aufwand (keine Anpassung des Programms der Kontrolleinheit erforderlich) überprüft werden.

Durch Vergleich der Daten der Ablauftabelle mit der durch die Positionssensoren erfaßten Position des bewegten Teils können unzulässige Ansteuerungen oder Be­ wegungen des Systems oder der bewegten Teile erkannt werden sowie (ggf. unge­ wollte) Bewegungsänderungen des Systems oder der bewegten Teile und miß­ bräuchliche Betätigungen ermittelt werden. Weiterhin kann aufgrund der kurzen Reaktionszeiten ein sehr präzises Abbild des Verfahrensablaufs gewonnen und eine präzise Ablaufsteuerung oder eine Ablaufregelung vorgenommen werden und hiermit der zeitliche Ablauf des Betätigungsvorgangs an bestimmte Vorgaben angepaßt werden; bsp. können hierdurch die Endpositionen des Systems oder der bewegten Teile mit einer gewünschten Geschwindigkeit angefahren werden oder Vorgaben für die Ablaufgeschwindigkeit realisiert werden. Bei einer präzisen Ablaufsteuerung kann darüber hinaus ein Einklemmschutz vorgesehen werden. Weiterhin kann vor­ teilhafterweise eine Änderung des Ablaufs bzw. der Ablaufsteuerung für den Betäti­ gungsvorgang auf einfache Weise ohne Programmieraufwand realisiert werden, so daß das Verfahren mit geringen Kosten zuverlässig und präzise an bestimmte Vor­ gaben oder Änderungen im System oder im Verfahrensablauf angepaßt werden kann.

Das Verfahren soll im folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben werden.

Hierzu ist in der Figur schematisch eine Ablauftabelle für die Betätigung des Vario­ dachs (Verdecks) eines Kraftfahrzeugs dargestellt.

Gemäß der Ablauftabelle kann das Variodach (Verdeck) des Kraftfahrzeugs mittels eines Schließvorgangs SV und eines Öffnungsvorgangs ÖV aus der jeweiligen Ruhe­ lage betätigt werden. Die beiden Betätigungsvorgänge BV Schließvorgang SV und Öffnungsvorgang ÖV werden jeweils in eine bestimmte Anzahl nacheinander auszu­ führende Teilbewegungen TBW unterteilt, bsp. der Öffnungsvorgang ÖV des Ver­ decks in 9 nacheinander auszuführende Teilbewegungen TBW und der Schließvor­ gang SV des Verdecks in 10 nacheinander auszuführende Teilbewegungen TBW. Dem Schließvorgang SV und dem Öffnungsvorgang ÖV ist jeweils eine Ablauftabelle mit jeweils einer Ausgangstabelle AT, einer Eingangstabelle ET, einer Relevanzta­ belle RT, einer Suchtabelle ST und einer Zeittabelle ZT zugeordnet. Jeder Teilbewe­ gung TBW der beiden Betätigungsvorgänge BV Schließvorgang SV und Öffnungsvor­ gang ÖV ist in der Ablauftabelle eine für eine bestimmte Information codierende Bitfolge BF zugeordnet, d. h. der Ausgangstabelle AT, der Eingangstabelle ET, der Relevanztabelle RT, der Suchtabelle ST und der Zeittabelle ZT sind für jede Teilbe­ wegung TBW der beiden Betätigungsvorgänge BV entsprechende Bitfolgen BF zuge­ ordnet. Die Bitfolgen BF der Ausgangstabelle AT codieren für eine bestimmte An­ steuerung der Aktoren A zur Durchführung der jeweiligen Teilbewegung TBW, die Bitfolgen BF der Eingangstabelle ET codieren für eine bestimmte Abfrage der Positi­ onssensoren PS zur Bewertung der jeweiligen Teilbewegung TBW, die Bitfolgen BF der Relevanztabelle RT codieren für eine bestimmte Maskierung der Positionssenso­ ren PS zur Berücksichtigung für die jeweilige Teilbewegung TBW, die Bitfolgen BF der Suchtabelle ST codieren für eine bestimmte Position der Positionssensoren PS um die Position des Systems bzw. des bewegten Teils bei Wiederaufnahme der Be­ tätigung nach vorheriger Unterbrechung zu erkennen, die Bitfolgen BF der Zeitta­ belle ZT codieren für eine bestimmte Wartezeit WZ nach Beendigung einer Teilbe­ wegung TBW vor Aktivierung der nächsten Teilbewegung TBW und für eine bestimm­ te (zulässige) Maximalzeit MZ zur Durchführung einer Teilbewegung TBW.

Beispielsweise müssen zur Betätigung des Variodachs (Verdecks) des Kraftfahrzeugs unterschiedliche Teile des Kraftfahrzeugs (Heckdeckel, Kofferraumklappe, Koffer­ raum, Klappdach, Hutablage, Überrollbügel, Seitenscheiben etc.) bewegt werden. Durch Ansteuerung von Aktoren A werden die Betätigungsvorgänge BV Schließvor­ gang SV und Öffnungsvorgang ÖV und die entsprechenden Teilbewegungen TBW dieser Betätigungsvorgänge BV realisiert; hierzu können über ein Hydrauliksystem verbundene hydraulische Aktoren (bsp. Magnetventile bzw. Hydraulikzylinder und eine Hydraulikpumpe zur Bereitstellung eines bestimmten Drucks im Hydrauliksy­ stem) und über ein elektrisches System (bsp. ein Bussystem) verbundene elektri­ sche Aktoren (bsp. Elektromotoren) vorgesehen werden - bsp. sind 15 Aktoren A vorgesehen, 8 Magnetventile, Hydraulikpumpe und 6 Elektromotoren.

Der Öffnungsvorgang ÖV des Verdecks wird bsp. in 9 Teilbewegungen TBW unter­ teilt (Verriegelung des Verdecks entriegeln, Kofferraumdeckel entriegeln, Koffer­ raumdeckel öffnen, Seitenklappen der Hutablage ausklappen, Klappdach öffnen, Klappdach absenken, Kofferraumdeckel schließen und Verriegelung des Verdecks verriegeln, Kofferraumdeckel verriegeln, Überrollbügel und Seitenscheibe hochfah­ ren), der Schließvorgang SV des Verdecks bsp. in 10 Teilbewegungen TBW (bsp. Kofferraumdeckel entriegeln, Kofferraumdeckel öffnen und Verriegelung des Ver­ decks entriegeln, Klappdach anheben, Klappdach schließen, Klappdach schließen Endbewegung, Seitenklappen der Hutablage einklappen, Kofferraumdeckel schlie­ ßen, Kofferraumdeckel verriegeln, Heckscheibe verriegeln, Überrollbügel und Sei­ tenscheibe hochfahren).

Der Ablauf der Betätigungsvorgänge BV bzw. der Teilbewegungen TBW wird mittels als Endschalter ausgebildeten Positionssensoren PS überwacht, bsp. mittels 12 an unterschiedlichen Stellen der Karosserie bzw. an unterschiedlichen Stellen der be­ wegten Teilen (Kofferraum, Kofferraumdeckel, Hutablage etc.) angebrachten End­ schaltern.

Falls die in der Eingangstabelle ET für die jeweilige Teilbewegung TBW des Betäti­ gungsvorgangs BV abgelegte Bitfolge BF mit der von den Endschaltern PS als Lo­ gikpegel gelieferten Sensorsignalen übereinstimmt, wird die nächste Teilbewegung TBW des Betätigungsvorgangs BV aktiviert; diese Aktivierung erfolgt nach der in der Zeittabelle ZT definierten Wartezeit WZ, wobei bsp. für bestimmte Teilbewegungen TBW eine erste Wartezeit WZ von 0 ms und für bestimmte Teilbewegungen TBW eine zweite Wartezeit WZ von t2 ms vorgesehen ist, d. h. die Aktivierung der nächsten Teilbewegung TBW des Betätigungsvorgangs BV erfolgt entweder unmittelbar nach Beendigung der vorherigen Teilbewegung TBW des Betätigungsvorgangs BV oder nach der zweiten Wartezeit WZ von t2 ms. Falls eine Teilbewegung TBW nicht inner­ halb der in der Zeittabelle ZT als Abbruchkriterium definierten Maximalzeit MZ als beendet bewertet wird, bleibt das Verdeck in der durch die aktuelle Teilbewegung TBW festgelegten Position stehen und wird durch entsprechende Ansteuerung der Aktoren A in dieser Position gehalten, damit keine undefinierten Bewegungen auftre­ ten können; diese Maximalzeit MZ kann bsp. für alle Teilbewegungen TBW gleich lang gewählt werden oder für jede Teilbewegung TBW unterschiedlich gewählt wer­ den - bsp. ist für alle Teilbewegungen TBW die gleiche Maximalzeit MZ von t1 ms vorgesehen.

Falls für eine bestimmte Teilbewegung TBW des Betätigungsvorgangs BV ein Positi­ onssensor PS (Endschalter) bzw. das Sensorsignals dieses Positionssensors PS (Endschalters) irrelevant ist, wird dieser Positionssensor PS (Endschalter) in der Re­ levanztabelle RT ausgeblendet, indem diesem Positionssensor PS (Endschalter) ein bestimmter Binärcode (bsp. eine "0") fest zugeordnet wird; bsp. ist beim Öffnungs­ vorgang ÖV die untere Position des Überrollbügels für die Teilbewegung TBW "Kof­ ferraumdeckel entriegeln" immer irrelevant, für die Teilbewegung TBW "Klappdach absenken" dagegen relevant, so daß dem entsprechenden Positionssensor PS in der Relevanztabelle RT für die Teilbewegung TBW "Kofferraumdeckel entriegeln" der Binärcode "0", für die Teilbewegung TBW "Klappdach absenken" dagegen " der Bi­ närcode "1 " zugeordnet wird.

Bei Änderungen im Betätigungsvorgang BV bzw. der Teilbewegungen TBW müssen lediglich bestimmte Bitfolgen BF in der Ablauftabelle geändert werden; die Ablaufta­ belle mit den geänderten Bitfolgen kann unmittelbar (ohne Kompilieren) in das Pro­ gramm des für die Betätigung des Variodachs (Verdecks) des Kraftfahrzeugs zustän­ dige Steuergerät Verdecksteuerung übernommen werden; der Anwender kann hier­ durch direkt die Auswirkungen der Änderungen überprüfen und ggf. korrigieren.

Claims (17)

1. Verfahren zum Betrieb eines Systems mit mindestens einem bewegten Teil, des­ sen in mindestens zwei nacheinander ausgeführte Teilbewegungen (TBW) unter­ teilter Betätigungsvorgang (BV) mittels Aktoren (A) realisiert und durch Positi­ onssensoren (PS) erfaßt wird, dadurch gekennzeichnet, daß dem Betätigungsvorgang eine Ablauftabelle mit mindestens einer Bitfolge (BF) für jede Teilbewegung (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) zugeordnet wird, und daß der Ablauf der Teilbewegungen (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) anhand der Bitfolgen (BF) gesteuert wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Ablauftabelle eine Eingangstabelle (ET) mit einer für jede Teilbewegung (TBW) des Betätigungsvor­ gangs (BV) codierenden Bitfolge (BF) für die Positionssensoren (PS) zugeordnet wird, und daß der zeitliche Ablauf der Teilbewegungen (TBW) des Betätigungs­ vorgangs (BV) durch einen Vergleich der Bitfolgen (BF) für die Positionssensoren (PS) mit den digitalisierten Sensorsignalen der Positionssensoren (PS) gesteuert wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Teilbewegung (TBW) als beendet bewertet wird, wenn die der jeweiligen Teilbewegung (TBW) zugeordnete Bitfolge (BF) für die Positionssensoren (PS) mit den digitalisierten Sensorsignalen der Positionssensoren (PS) übereinstimmt.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Ablauftabelle eine Ausgangstabelle (AT) mit einer für jede Teilbewegung (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) codierenden Bitfolge (BF) für die Aktoren (A) zu­ geordnet wird, und daß die Teilbewegungen (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) anhand der Bitfolgen (BF) für die Aktoren (A) realisiert werden.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Aktoren (A) ent­ sprechend der in der für jede Teilbewegung (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) codierenden Bitfolge (BF) für die Aktoren (A) enthaltenen Binärinformation akti­ viert werden.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Ablauftabelle eine Zeittabelle (ZT) mit für jede Teilbewegung (TBW) des Betäti­ gungsvorgangs (BV) festgelegten Betätigungszeiten zugeordnet wird.

7. Verfahren nach Anspruch b, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeittabelle (ZT) eine Wartezeit (WZ) zugeordnet wird, nach deren Ablauf die nächste Teilbewe­ gung (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) nach der Beendigung der vorherigen Teilbewegung (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) aktiviert wird.

8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeittabelle eine Maximalzeit (MZ) als maximale Betätigungsdauer zugeordnet wird, nach de­ ren Ablauf die jeweilige Teilbewegung (TBW) als nicht ausführbar bewertet wird und das bewegte Teil und/oder das System in eine vorgegebene Position über­ geführt wird bzw. in einer bestimmten Position gehalten wird.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeittabelle (ZT) eine Minimalzeit als minimale Betätigungsdauer zugeordnet wird.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Ablauftabelle eine Relevanztabelle (RT) mit einer für jede Teilbewegung (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) codierenden Bitfolge (BF) für die Positionssenso­ ren (PS) zugeordnet wird, und daß in der Relevanztabelle (RT) die Relevanz der einzelnen Positionssensoren (PS) für die jeweilige Teilbewegung (TBW) des Betä­ tigungsvorgangs (BV) festgelegt wird.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Ablauftabelle eine Suchtabelle (ST) mit einer für jede Teilbewegung (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) codierenden Bitfolge (BF) für die Positionssensoren (PS) zugeordnet wird, und daß durch einen Vergleich der Bitfolgen (BF) für die Positionssensoren (PS) in der Suchtabelle (ST) mit den digitalisierten Sensorsi­ gnalen der Positionssensoren (PS) die Position des bewegten Teils bzw. des Sy­ stems bei Wiederaufnahme des Betätigungsvorgangs (BV) nach vorheriger Un­ terbrechung festgelegt wird.

12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß diejenige Teilbewe­ gung (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) bei Wiederaufnahme des Betätigungs­ vorgangs (BV) aktiviert wird, die auf die Teilbewegung (TBW) folgt, bei der die den Positionssensoren (PS) zugeordnete Bitfolge (BF) für die Positionssensoren (PS) in der Suchtabelle (ST) mit den digitalisierten Sensorsignalen der Positions­ sensoren (PS) übereinstimmt.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Teilbewegungen (TBW) des Betätigungsvorgangs (BV) durch Endschalter erfaßt werden.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Ablauftabelle direkt in das Programm der den Betrieb des Systems steuernden Kontrolleinheit implementiert wird.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14 zum Betrieb des Variodachs eines Kraftfahrzeugs.

16. Verfahren nach Anspruch 15 zur Betätigung des Variodachs eines Kraftfahrzeugs mittels von Magnetventilen angesteuerten Hydraulikelementen.

17. Verfahren nach Anspruch 15 oder 16 zum Betrieb des Variodachs eines Kraft­ fahrzeugs mittels eines in das Steuergerät Verdecksteuerung implementierten Ablauftabelle.