DE19954832A1 - Roboterarm-Mechanismus - Google Patents

Roboterarm-Mechanismus

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DE19954832A1 DE19954832A DE19954832A DE19954832A1 DE 19954832 A1 DE19954832 A1 DE 19954832A1 DE 19954832 A DE19954832 A DE 19954832A DE 19954832 A DE19954832 A DE 19954832A DE 19954832 A1 DE19954832 A1 DE 19954832A1
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Abstract

Ein Roboterarm-Mechanismus (101; 102; 103; 104; 105; 106; 107; 108; 109; 110; 111; 112; 113; 114; 115; 116; 117) beinhaltet ein Handhabungsglied (125; 127) zum Abstützen und Handhaben eines Gegenstands, einen Roboterarm (810; 820; 830; 840; 850; 860; 870; 880; 890; 900; 910; 920; 930; 940; 950; 960; 970), welcher aus wenigstens vier Armverbindungen besteht, und einen Roboterarm-Antriebsmechanismus (120) zum Antreiben des Roboterarms (810; 820; 830; 840; 850; 860; 870; 880; 890; 900; 910; 920; 930; 940; 950; 960; 970), um seine zusammengezogene und ausgefahrene Position einzunehmen. Der Roboterarm (810; 820; 830; 840; 850; 860; 870; 880; 890; 900; 910; 920; 930; 940; 950; 960; 970) umfaßt erste und zweite Armverbindungen (811 und 812; 821 und 822; 831 und 832; 841 und 842; 851 und 852; 861 und 862; 871 und 872; 881 und 882; 891 und 892; 901 und 902; 911 und 912; 921 und 922; 931 und 932; 941 und 942; 951 und 952; 961 und 962; 971 und 972) und einen Verbindungshaltemechanismus, welcher schwenkbar die ersten und zweiten Armverbindungen hält. Der Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) umfaßt erste und zweite Gelenkquerverbindungen (210 und 220; 310 und 320; 360 und 370; 410 und 420; 510 und 520), welche eine ähnliche Form aufweisen und jeweils zwei gekreuzte Arme aufweisen. Die erste Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) ist einstückig bzw. gemeinsam mit einer der ersten und zweiten Armverbindung (811 und 812; 821 und 822; 831 und 832; 841 und 842; ...

Description

Hintergrund der Erfindung 1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Roboterarm-Mechanis­ mus, welcher Arme zusammengezogen bzw. eingefahren und ausgefahren auf­ weist, und genauer auf einen Roboterarm-Mechanismus, welcher einen Arm-An­ triebsmechanismus zum Antreiben bzw. Bewegen der Arme zur Einnahme ihrer eingefahrenen bzw. zusammengezogenen und ausgefahrenen Positionen beinhal­ tet.
2. Beschreibung des Standes der Technik
Der Roboterarm-Mechanismus dieser Art wird in dem Verfahren einer Her­ stellung von Halbleitern verwendet, in welchen der Roboterarm-Mechanismus betätigt wird, um Arme einzufahren bzw. zusammenzuziehen und auszufahren, um Werkstücke, d. h. Gegenstände bzw. Objekte, welche zu behandeln sind, handzuhaben. Diese Objekte bzw. Gegenstände beinhalten beispielsweise Wafer bzw. Halbleiterscheiben und andere Präzisionsteile, welche durch den Roboter­ arm-Mechanismus auf einen Werkzeugtisch zu übertragen und dann von diesem zu entnehmen sind.
Ein konventioneller Roboterarm-Mechanismus dieser Art ist beispielsweise in der japanischen, offengelegten Patentveröffentlichung Tokkaihei 7-227777 geoffenbart und umfaßt ein Handhabungselement zum Halten und Freigeben von Objekten und Roboterarme zum Betätigen und Bewegen der Hand. Die Roboter­ arme werden von einer Vielzahl von parallelen Verbindungen bzw. Verbindungs- oder Zwischengliedern gebildet, welche Gelenkabschnitte aufweisen, auf wel­ chen Synchronritzel bzw. -getrieberäder zur Aufrechterhaltung der Verbindungs­ glieder bzw. Verbindungen in ihren parallelen Anordnungen vorgesehen sind. Die Synchronritzel werden gedreht, um die Hand in ihrer vorgegebenen Richtung zu halten, indem die Hand vorwärts und rückwärts bewegt wird, während die parallelen Verbindungen bzw. Verbindungsglieder betätigt werden. Ein anderer konventioneller Roboterarm-Mechanismus dieser Art ist in der japanischen, offengelegten Patentveröffentlichung Tokkaihei 9-272084 geoffenbart und umfaßt Roboterarme, welche von einer Vielzahl von parallelen Verbindungen bzw. Verbindungsgliedern gebildet sind, um eine zusammenziehbare und aus­ fahrbare Parallelogrammverbindung zu bilden, und einen Synchron-Bewegungs­ mechanismus, umfassend Ritzel bzw. Zahnräder, Riemen und Riemenscheiben, welche betätigbar bzw. bewegbar an den Verbindungen angeordnet bzw. festge­ legt sind. Dieser Synchron-Bewegungsmechanismus wird betätigt, sodaß die Ritzel, Riemen und Riemenscheiben angetrieben werden, sodaß die Parallelo­ grammverbindung zusammengezogen und ausgefahren werden kann.
Die obengenannten, bekannten Roboterarm-Mechanismen treffen jedoch auf ein Problem, daß die auf diese Weise angetriebenen Ritzel, Riemen und Riemenscheiben des Synchron-Bewegungsmechanismus anfällig sind, Staub in einer Vakuumarbeitskammer mit hochreiner Luft zur Handhabung von Wafern und anderer Präzisionsteile zu erzeugen und abzulegen.
Es ist daher ein Ziel der vorliegenden Erfindung, einen Roboterarm-Mecha­ nismus zur Verfügung zu stellen, welcher die obengenannten Nachteile ver­ meidet und welcher keinen Staub erzeugen kann, welcher in die Vakuumkammer mit hochreiner Luft fällt.
Es ist ein anderes Ziel der vorliegenden Erfindung, einen Roboterarm- Mechanismus zur Verfügung zu stellen, welcher frei von derartigen angetriebe­ nen Ritzeln, Riemen und Riemenscheiben des Synchron-Bewegungsmechanismus ist, welcher durch die konventionellen Roboterarm-Mechanismen erforderlich war, um sicherzustellen, daß kein Staub erzeugt wird und in die Vakuumar­ beitskammer mit hochreiner Luft fällt.
Zusammenfassung der Erfindung
Gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Roboter­ arm-Mechanismus zur Verfügung gestellt, umfassend: ein Handhabungsglied zum Abstützen bzw. Tragen und Handhaben eines Gegenstands; einen Roboter­ arm, welcher mit dem Handhabungsglied verbunden ist, wobei der Roboterarm eine erste Armverbindung, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt bzw. -bereich aufweist, eine zweite Armverbindung, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und einen Verbindungshaltemechanismus umfaßt, wel­ cher eine Mittellinie aufweist, wobei der Verbindungshaltemechanismus schwenkbar die erste und zweite Armverbindung jeweils an den ersten Endab­ schnitten der ersten und zweiten Armverbindungen hält und parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung verlaufenden Linie und der symmetrischen Linie relativ zu der Mittellinie hält, wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der zweiten Arm­ verbindung hindurchtritt, wobei der Verbindungshaltemechanismus eine erste Gelenkquer- bzw. -kreuzverbindung, beinhaltend eine erste kurze Verbindung, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, eine erste lange Verbindung, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger als die erste kurze kurze Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshalte­ mechanismus ist, wobei die erste lange und kurze Verbindung der ersten Gelenk­ querverbindung des Verbindungshaltemechanismus schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung der ersten Gelenkquer­ verbindung des Verbindungshaltemechanismus und dem ersten Abschnitt der ersten langen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungs­ haltemechanismus verbunden sind, eine zweite kurze Verbindung, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungs­ haltemechanismus ist, wobei die erste lange Verbindung der ersten Gelenkquer­ verbindung des Verbindungshaltemechanismus und die zweite kurze Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus schwenk­ bar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus verbunden sind, und eine zweite lange Verbindung, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentli­ chen gleich lang wie die erste lange Verbindung der ersten Gelenkquerverbin­ dung des Verbindungshaltemechanismus ist, wobei die zweite kurze und lange Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung der ersten Gelenk­ querverbindung des Verbindungshaltemechanismus verbunden sind, wobei die zweite lange Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshalte­ mechanismus und die erste kurze Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshalte­ mechanismus in dem Zustand verbunden sind, daß die zweite lange Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus die erste lange Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshalte­ mechanismus kreuzt bzw. quert, und eine zweite Gelenkquerverbindung umfaßt, beinhaltend eine erste kurze Verbindung, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, eine erste lange Verbindung, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger als die erste kurze Verbindung der zweiten Gelenkquerver­ bindung des Verbindungshaltemechanismus ist, wobei die erste kurze und lange Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanis­ mus schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanis­ mus und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung der zweiten Ge­ lenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus verbunden sind, eine zweite kurze Verbindung, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung der zweiten Gelenk­ querverbindung des Verbindungshaltemechanismus ist, wobei die erste lange Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanis­ mus und die zweite kurze Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus schwenkbar miteinander an dem zweiten End­ abschnitt der ersten langen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemecha­ nismus verbunden sind, und eine zweite lange Verbindung, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshalte­ mechanismus ist, wobei die zweite kurze und lange Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus schwenkbar mitein­ ander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus verbunden sind, wobei die zweite lange Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemecha­ nismus und die erste kurze Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus schwenkbar miteinander an dem zweiten End­ abschnitt der zweiten langen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanis­ mus in dem Zustand verbunden sind, daß die zweite lange Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus die erste lange Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshalte­ mechanismus kreuzt, wobei das Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindungen der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus zu jeder der ersten und zweiten langen Verbin­ dungen der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus im wesentlichen gleich dem Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindungen der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbin­ dungshaltemechanismus zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindungen der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus ist, wobei die erste kurze Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungs­ haltemechanismus gemeinsam bzw. einstückig mit und parallel zu der ersten langen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungs­ haltemechanismus in dem Zustand ausgebildet ist, daß der zweite Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungs­ haltemechanismus mit dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus verbun­ den ist, wobei die erste lange Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus gemeinsam bzw. einstückig mit und parallel zu der ersten kurzen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Ver­ bindungshaltemechanismus in dem Zustand ist, daß der erste Endabschnitt der ersten langen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungs­ haltemechanismus mit dem zweiten Endabschnitt der kurzen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus verbunden ist, wobei der erste Endabschnitt von einer beliebigen der ersten und zweiten Armverbindung gemeinsam bzw. einstückig mit der zweiten kurzen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus ausgebildet ist, wobei der erste Endabschnitt von der anderen der ersten und zweiten Arm­ verbindung einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus ausgebildet ist; und einen Roboterarm-Antriebsmechanismus zum Antreiben bzw. Bewegen des Roboterarms.
Weitere bevorzugte Ausführungsformen sind in den abhängigen Unter­ ansprüchen definiert.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die Gegenstände, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung in Zusammenhang mit den beige­ schlossenen Zeichnungen ersichtlich werden, in welchen:
Fig. 1 eine vergrößerte, teilweise schematische bzw. Skelettansicht des in Fig. 2 gezeigten Roboterarm-Mechanismus ist, welche zur Erläuterung des Prin­ zips des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet wird;
Fig. 2 eine schematische Darstellung bzw. Ansicht von einem Zustand bzw. einer Bedingung der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm- Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 3 eine schematische Darstellung einer anderen Bedingung der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung ist;
Fig. 4 eine Querschnittsansicht entlang den Linien F1-F1 in Fig. 2 ist;
Fig. 5 eine schematische Ansicht von einer Bedingung der zweiten bevor­ zugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 6 eine schematische Darstellung einer anderen Bedingung der zweiten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung ist;
Fig. 7 eine schematische Darstellung der dritten bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 8 eine Querschnittsansicht entlang den Linien F2-F2 in Fig. 7 ist;
Fig. 9 eine schematische Darstellung einer Bedingung der vierten bevor­ zugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 10 eine schematische Darstellung einer anderen Bedingung der vierten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung ist;
Fig. 11 eine Querschnittsansicht entlang den Linien F3-F3 in Fig. 9 ist;
Fig. 12 eine schematische Darstellung einer Bedingung der fünften bevor­ zugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 13 eine schematische Darstellung einer anderen Bedingung der fünf­ ten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 14 eine schematische Darstellung einer Bedingung der sechsten be­ vorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegen­ den Erfindung ist;
Fig. 15 eine schematische Darstellung einer anderen Bedingung der sechsten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 16 eine schematische Darstellung der siebenten bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 17 eine schematische Darstellung der achten bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 18 eine vergrößerte, teilweise schematische Darstellung des in Fig. 19, 24 und 25 gezeigten Roboterarm-Mechanismus ist, welche für eine Erläute­ rung des Prinzips des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfin­ dung zu verwenden ist;
Fig. 19 eine schematische Darstellung der neunten bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 20 eine vergrößerte, teilweise schematische Ansicht des in den Fig. 21, 22 und 23 gezeigten Roboterarm-Mechanismus ist, welche zur Erläuterung des Prinzips des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung zu verwenden ist;
Fig. 21 eine schematische Darstellung der zehnten bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 22 eine schematische Darstellung der elften bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 23 eine schematische Darstellung der zwölften bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 24 eine schematische Darstellung der dreizehnten bevorzugten Aus­ führungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 25 eine schematische Darstellung der vierzehnten bevorzugten Aus­ führungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 26 eine vergrößerte, teilweise schematische Ansicht des in Fig. 27 gezeigten Roboterarm-Mechanismus ist, welche zur Erläuterung des Prinzips des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung zu verwenden ist;
Fig. 27 eine schematische Darstellung der fünfzehnten bevorzugten Aus­ führungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 28 eine vergrößerte, teilweise schematische Ansicht des in Fig. 29 gezeigten Roboterarm-Mechanismus ist, welche zur Erläuterung des Prinzips des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung zu verwenden ist;
Fig. 29 schematische Darstellung der sechzehnten bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 30 eine vergrößerte, teilweise schematische Darstellung des in Fig. 31 gezeigten Roboterarm-Mechanismus ist, welche zur Erläuterung des Prinzips des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung zu verwenden ist;
Fig. 31 eine schematische Darstellung einer Bedingung der siebzehnten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vor­ liegenden Erfindung ist;
Fig. 32 eine schematische Darstellung einer anderen Bedingung der siebzehnten bevorzugten Ausfü hrungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist.
Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
In der nachfolgenden, detaillierten Beschreibung beziehen sich ähnliche Bezugszeichen und -ziffern auf ähnliche bzw. gleiche Elemente in allen Figuren der Zeichnungen.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 4 der Zeichnungen ist eine erste bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung gezeigt. Vom Roboterarm-Mechanismus 101 ist in den Fig. 1 bis 4 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied bzw. -element 125 zum Abstützen bzw. Tragen und Handhaben eines Objekts bzw. Gegenstands umfaßt.
Das Handhabungselement 125 sollte so konfiguriert sein, daß es für ein Handhaben, d. h. ein Halten und Freigeben eines Wafers oder einer Halbleiter­ scheibe und anderer Materialien, welche zur Herstellung von Halbleitern verwen­ det werden, verfügbar ist. In dieser insbesondere in Fig. 2 gezeigten Aus­ führungsform ist das Handhabungsglied 125 mit einer Ausnehmung bzw. einer Vertiefung 125a ausgebildet, welche entsprechend bzw. geeignet geformt ist, um derartige Materialien aufzunehmen und freizugeben. Die Konfiguration des Handhabungsglieds 125 hängt von den Größen und Formen der durch das Hand­ habungsglied 125 gemäß der vorliegenden Erfindung handzuhabenden Materia­ lien ab.
Der Roboterarm-Mechanismus 101 umfaßt weiters einen Roboterarm 810, welcher mit dem Handhabungsglied 125 verbunden ist. Der Roboterarm 810 umfaßt eine erste Armverbindung bzw. ein erstes Armverbindungsglied 811, welches einen ersten und zweiten Endabschnitt bzw. -bereich aufweist, eine zweite Armverbindung bzw. ein zweites Armverbindungsglied 812, welches einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und einen Verbindungs­ haltemechanismus 200 mit einer Mittellinie 201.
Der Verbindungshaltemechanismus 200 hält schwenkbar die erste und zweite Armverbindung 811 und 812 jeweils an den ersten Endabschnitten der ersten und zweiten Armverbindung 811 und 812 und hält zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 811 verlaufen­ den Linie und der relativ zu der Mittellinie 201 symmetrischen Linie parallel, wobei diese Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der zweiten Arm­ verbindung 812 verläuft. Tatsächlich sind die erste und zweite Armverbindung 811 und 812 in einem symmetrischen Zusammenhang zueinander relativ zu der Mittellinie 201.
Der Verbindungshaltemechanismus 200 umfaßt eine erste Gelenkquer- bzw. -kreuzverbindung 210, welche eine erste kurze Verbindung 211 aufweist, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist.
Die erste Gelenkquerverbindung 210 beinhaltet weiters eine erste lange Verbindung 212, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger als die erste kurze Verbindung 211 ist. Die erste kurze und lange Verbindung 211 und 212 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 211 und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbin­ dung 212 verbunden.
Die erste Gelenkquerverbindung 210 beinhaltet weiters eine zweite kurze Verbindung bzw. ein zweites kurzes Verbindungsglied 213, die (das) erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung 211 ist. Die erste lange Verbindung 212 und die zweite kurze Verbindung 213 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 212 und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 213 verbunden.
Die erste Gelenkquerverbindung 210 beinhaltet weiters eine zweite lange Verbindung 214, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung 212 ist. Die zweite kurze und lange Verbindung 213 und 214 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 213 und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 214 verbunden.
Die zweite lange Verbindung 214 und die erste kurze Verbindung 211 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 214 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 211 in dem Zustand bzw. unter der Bedingung verbunden, daß die zweite lange Verbindung 214 die erste lange Verbindung 212 kreuzt bzw. quert.
Der Roboterarm 810 umfaßt eine zweite Gelenkquer- bzw. -kreuzverbin­ dung 220, welche eine erste kurze Verbindung 221 beinhaltet, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste lange Verbindung 212 und die erste kurze Verbindung 221 sind im wesentlichen gleich lang.
Die zweite Gelenkkreuzverbindung 220 beinhaltet weiters eine erste lange Verbindung 222, welche erste und zweite Abschnitte aufweist und länger ist als die erste kurze Verbindung 221. Die erste kurze und lange Verbindung 221 und 222 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 221 und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbin­ dung 222 verbunden.
Die zweite Gelenkquerverbindung 220 beinhaltet weiters eine zweite kurze Verbindung 223, welche erste und zweite Abschnitte aufweist und im wesentli­ chen gleich lang wie die erste kurze Verbindung 221 ist. Die erste lange Verbin­ dung 222 und die zweite kurze Verbindung 223 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 222 und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 223 verbunden.
Die zweite Gelenkquerverbindung 220 beinhaltet weiters eine zweite lange Verbindung 224, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung 222 ist. Die zweite kurze und lange Verbindung 223 und 224 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 223 und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 224 verbunden.
Die zweite lange Verbin 99999 00070 552 001000280000000200012000285919988800040 0002019954832 00004 99880dung 224 und die erste kurze Verbindung 221 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 224 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 221 in dem Zustand verbunden, daß die zweite lange Verbindung 224 die erste lange Verbindung 222 kreuzt.
Das Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindung 211 und 213 zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindung 212 und 214 ist im wesentlichen gleich zu dem Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindung 221 und 223 zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindung 222 und 224.
Die erste kurze Verbindung 211 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der ersten langen Verbindung 222 in dem Zustand ausgebildet, daß der zweite Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 211 mit dem ersten End­ abschnitt der ersten langen Verbindung 222 verbunden ist. Die erste lange Ver­ bindung 212 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der ersten kurzen Verbindung 221 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten langen Verbindung 212 mit dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 221 verbunden ist.
Der erste Endabschnitt der zweiten Armverbindung 812 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 213 ausgebildet. Der erste Endabschnitt der ersten Armverbindung 811 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 224 ausgebildet. Die Mittellinie 201 tritt durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 212 hin­ durch. Die ersten Endabschnitte der ersten und zweiten Armverbindung 811 und 812 sind auf der Mittellinie 201 angeordnet.
Der Roboterarm 810 umfaßt weiters eine dritte Armverbindung 813, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Das Handhabungsglied 125 weist erste und zweite Abschnitte bzw. Bereiche auf. Die dritte Armverbindung 813 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem zwei­ ten Endabschnitt der dritten Armverbindung 813 und dem ersten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden.
Der Roboterarm 810 umfaßt weiters eine vierte Armverbindung 814, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die vierte Armverbindung 814 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 814 und dem zweiten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden. Die erste und zweite Armverbindung 811 und 812 sind im wesentlichen gleich lang. Die dritte und vierte Armverbindung 813 und 814 sind im wesentlichen gleich lang bzw. weisen im wesentlichen gleiche Länge auf.
Der Roboterarm 810 umfaßt weiters einen ersten Gelenkmechanismus 140, welcher die erste und dritte Armverbindung 811 und 813 jeweils an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 811 und dem ersten Endab­ schnitt der dritten Armverbindung 813 in dem Zustand hält, daß die erste Arm­ verbindung 811 schwenkbar um den zweiten Endabschnitt der ersten Armverbin­ dung 811 relativ zu der dritten Armverbindung 813 ist. Der zweite Endabschnitt der ersten Armverbindung 811 und der erste Endabschnitt der dritten Arm­ verbindung 813 sind miteinander verbunden.
Der erste Gelenkmechanismus 140 umfaßt eine erste Verbindung 141, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Armverbindung 811 ist. Die erste Verbindung bzw. das erste Ver­ bindungsglied 141 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der ersten Armverbindung 811 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 141 mit dem ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung 811 verbunden ist.
Der erste Gelenkmechanismus 140 umfaßt weiters eine zweite Verbindung 142, welche erste und zweite Endabschnitte bzw. -bereiche aufweist. Die erste und zweite Verbindung 141 und 142 sind schwenkbar miteinander an dem zwei­ ten Endabschnitt der ersten Verbindung 141 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 142 verbunden. Die zweite Verbindung 142 ist schwenkbar mit dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 813 verbunden.
Der erste Gelenkmechanismus 140 umfaßt weiters eine dritte Verbindung 143, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 141 ist. Die zweite und dritte Verbindung 142 und 143 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 142 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung 143 verbunden.
Der erste Gelenkmechanismus 140 umfaßt weiters eine vierte Verbindung 144, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 142 ist. Die dritte und vierte Verbindung 143 und 144 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung 143 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 144 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 144 und 141 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 144 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 141 in dem Zustand bzw. der Be­ dingung verbunden, daß die erste Verbindung 141 parallel zu der dritten Verbin­ dung 143 ist und daß die zweite Verbindung 142 parallel zu der vierten Verbin­ dung 144 ist. Der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung bzw. des vierten Verbindungsglieds 144 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden.
Der Roboterarm-Mechanismus 810 umfaßt weiters einen zweiten Gelenk­ mechanismus 132, welcher die zweite und vierte Armverbindung 812 bzw. 814 an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 812 und dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung 814 in dem Zustand hält, daß die zweite Armverbindung 812 schwenkbar um den zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 812 relativ zu der vierten Armverbindung 814 ist. Der zweite Endabschnitt der zweiten Armverbindung 812 und der erste Endabschnitt der vierten Armverbindung 814 sind miteinander verbunden.
Der Roboterarm 810 umfaßt weiters einen Stabilisiermechanismus 160, welcher eine erste Verbindung 161 beinhaltet, welche erste und zweite Endab­ schnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die dritte Armverbindung 813 ist. Die erste Verbindung bzw. das erste Verbindungsglied 161 ist ein­ stückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der dritten Armverbindung 813 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 161 mit dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 813 verbunden ist.
Der Stabilisiermechanismus 160 beinhaltet weiters eine zweite Verbindung 162, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste und zweite Verbindung 161 und 162 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endab­ schnitt der ersten Verbindung 161 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 162 verbunden. Die zweite Verbindung 162 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem Handhabungsglied 125 ausgebildet.
Der Stabilisiermechanismus 160 beinhaltet weiters eine dritte Verbindung 163, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 161 ist. Die erste und zweite Verbindung 162 und 163 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 162 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung 163 verbunden.
Der Stabilisiermechanismus 160 beinhaltet weiters eine vierte Verbindung 164, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 162 ist. Die dritte und vierte Verbindung 163 und 164 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung 163 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 164 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 164 und 161 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 164 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 161 in dem Zustand verbunden, daß die erste Verbindung 161 parallel zu der dritten Verbindung 163 ist und daß die zweite Verbindung 162 parallel zu der vierten Verbindung 164 ist. Der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 164 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Verbindung 142 verbunden.
Der Roboterarm-Mechanismus 101 umfaßt weiters einen Roboterarm- Antriebsmechanismus 120 zum Antreiben bzw. Bewegen des Roboterarms 810.
Der Arm-Antriebsmechanismus 120 umfaßt eine erste Antriebswelle 121, welche um eine Drehachse 123 drehbar ist.
Der Arm-Antriebsmechanismus 120 umfaßt weiters eine zweite Antriebs­ welle 122 in der Gestalt einer hohlen Form, um darin drehbar die erste Antriebs­ welle 121 aufzunehmen und um die Drehachse 123 rotierbar zu sein.
Die zweite Antriebswelle 122 ist gemeinsam bzw. integral mit der ersten lange Verbindung 212 verbunden und dreht die erste lange Verbindung 212 um die Drehachse 123. Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten Armverbindung bzw. dem ersten Armverbindungsglied 811 ver­ bunden und dreht die erste Armverbindung 811 um den ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung 811.
Wenn die zweite Antriebswelle 122 die erste lange Verbindung 212 um die Drehachse 123 dreht, wird die Mittellinie 201 um die Drehachse 123 ge­ dreht. Dies resultiert in der Rotation bzw. Drehbewegung des Roboterarm-Me­ chanismus 101 um die Drehachse 123.
Wenn die erste Armverbindung 811 durch die erste Antriebswelle 121 relativ zu der ersten langen Verbindung 212 gedreht wird, resultiert die Tat­ sache, daß die erste und zweite Armverbindung 811 und 812 jeweils einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 224 und der zweiten kurzen Verbindung 213 ausgebildet sind, in der Rotation der zweiten Armverbindung 812 relativ zu der ersten langen Verbindung 212 und der ersten Armverbindung 811. Dies resultiert in dem zusammengezogenen bzw. eingefahrenen oder ausgefahrenen Zustand des Roboterarm-Mechanismus 101.
Während oben die Tatsache beschrieben wurde, daß die zweite Antriebs­ welle 122 gemeinsam bzw. einstückig mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden ist und daß die erste Antriebswelle 121 gemeinsam bzw. einstückig mit der ersten Armverbindung 811 verbunden ist, kann die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Armverbindung 812 anstelle der ersten Armverbindung 811 gemäß der vorliegenden Erfindung verbunden sein.
In diesem Fall, in welchem die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. integral mit der zweiten Armverbindung 812 anstelle der ersten Armverbindung 811 verbunden ist, ist der Betrieb bzw. die Betätigung des Roboterarm-Mecha­ nismus 101 ähnlich zu dem Roboterarm-Mechanismus 101 in dem Fall, daß die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. gemeinsam mit der Armverbindung 811 verbunden ist.
Während oben die Tatsache beschrieben wurde, daß die zweite Antriebs­ welle 122 einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden ist und daß die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten Armverbindung 811 verbunden ist, kann die zweite Antriebswelle 122 einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Armverbindung 812 anstelle der ersten langen Verbindung 212 gemäß der vorliegenden Erfindung verbunden sein.
In diesem Fall, in welchem die erste lange Verbindung 212 durch die zweite Armverbindung 812 ersetzt wird, wird die zweite lange Verbindung 224 um die Drehachse 123 gedreht, wenn die erste Armverbindung 811 durch die erste Antriebswelle 121 gedreht wird, wobei dies daraus resultiert, daß die erste Armverbindung 811 einstückig bzw. integral mit der zweiten langen Verbindung 224 ausgebildet ist. Wenn die zweite Armverbindung 812 durch die zweite An­ triebswelle 122 gedreht wird, resultiert die Tatsache, daß die zweite Armverbin­ dung 812 einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 213 ausgebildet ist, in der Rotation der zweiten kurzen Verbindung 213 um die Dreh­ achse 123. Die Rotation der zweiten langen Verbindung 224 und die Rotation der zweiten kurzen Verbindung 213 kann in der Rotation der ersten langen Verbindung 212 um die Drehachse 123 resultieren. Dies resultiert in der Rotation bzw. Drehung der Mittellinie 201. Die Drehung der Mittellinie 201 um die Dreh­ achse 123 resultiert in der Rotation des Roboterarm-Mechanismus 101 um die Drehachse 123.
Wenn sich die durch die erste Antriebswelle 121 gedrehte, erste Armver­ bindung 811 relativ zu der zweiten Armverbindung 812, welche durch die zweite Antriebswelle 122 gedreht wird, dreht, kann der Roboterarm-Mechanismus 101 zusammengezogen und ausgefahren werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die erste und zweite Antriebs­ welle 121 und 122 miteinander um die Verbindung mit der ersten Armver­ bindung 811, der zweiten Armverbindung 812 oder der ersten langen Verbin­ dung 212 ersetzt bzw. getauscht werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung resultiert die Tatsache, daß die vierte Verbindung 144 einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden ist, in der Tatsache, daß die vierte Verbindung 144 sich immer unter einem gleichen Winkel zu der Mittellinie 201 befindet. Dies resultiert in der Tatsache, daß sich die zweite Verbindung 142 in paralleler Beziehung zu der vierten Verbindung 144 immer unter einem gleichen Winkel zu der Mittellinie 201 befindet. Dies resultiert in der Tatsache, daß sich die vierte Verbindung 164, welche einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Verbindung 142 verbunden ist, immer unter einem gleichen Winkel zu der Mittellinie 201 befindet. Dies resultiert in der Tatsache, daß sich die zweite Verbindung 162 in paralleler Beziehung zu der vierten Verbindung 164 immer unter einem gleichen Winkel zu der Mittellinie 201 befindet. Dies resultiert in der Tatsache, daß sich das Handhabungsglied 125, welches einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Verbindung 162 ausgebildet ist, immer unter einem gleichen Winkel zu der Mittellinie 201 befindet.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 5 und 6 der Zeichnung ist eine zweite be­ vorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vor­ liegenden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 102 ist in den Fig. 5 und 6 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Tragen bzw. Ab­ stützen und Handhaben eines Objekts umfaßt.
Der Roboterarm-Mechanismus 102 umfaßt weiters einen Roboterarm 820, welcher mit dem Handhabungsglied 125 verbunden ist. Der Roboterarm-Mecha­ nismus 820 umfaßt eine erste Armverbindung 821, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, eine zweite Armverbindung bzw. ein zweites Armverbindungsglied 822, welches einen ersten und zweiten Endabschnitt auf­ weist, und einen Verbindungs- bzw. Verbindungsgliedhaltemechanismus 200.
Der Verbindungshaltemechanismus 200 hält schwenkbar die erste und zweite Armverbindung 821 und 822 jeweils an den ersten Endabschnitten der ersten und zweiten Armverbindung 821 und 822 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 821 verlaufenden Linie und der symmetrischen Linie relativ zu der Mittellinie 201, wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der zweiten Armver­ bindung 822 verläuft. Der erste Endabschnitt der ersten Armverbindung 821 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 213 ausgebildet. Der erste Endabschnitt der zweiten Armverbindung 822 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 224 ausgebildet. Die ersten Endabschnitte der ersten und zweiten Armverbindung 821 und 822 sind auf der Mittellinie 201 positioniert. Tatsächlich stehen die erste und zweite Armverbin­ dung 821 und 822 in symmetrischer Beziehung zueinander relativ zu der Mittel­ linie 201.
Der Roboterarm 820 umfaßt weiters eine dritte Armverbindung 823, wel­ che erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die dritte Armverbindung 823 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endab­ schnitt der dritten Armverbindung 823 und dem ersten Abschnitt des Hand­ habungsglieds 125 verbunden.
Der Roboterarm 820 umfaßt weiters eine vierte Armverbindung 824, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die vierte Armverbindung 824 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 824 und dem zweiten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden. Die erste und zweite Armverbindung 821 und 822 sind im wesentlichen gleich lang. Die dritte und vierte Armverbindung 823 und 824 sind im wesentlichen gleich lang.
Der Roboterarm 820 umfaßt weiters einen ersten Gelenkmechanismus 140, welcher die erste und dritte Armverbindung 821 und 823 jeweils an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 821 und dem ersten Endab­ schnitt der dritten Armverbindung 823 in dem Zustand hält, daß die erste Arm­ verbindung 821 um den zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 821 relativ zu der dritten Armverbindung 823 schwenkbar ist. Der zweite Endab­ schnitt der ersten Armverbindung 821 und der erste Endabschnitt der dritten Armverbindung 823 sind miteinander verbunden. Die erste Verbindung bzw. das erste Verbindungsglied 141 des ersten Gelenkmechanismus 140 ist im wesent­ lichen gleich lang wie die erste Armverbindung 821. Die erste Verbindung 141 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der ersten Armverbindung 821 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 141 mit dem ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung 821 verbunden ist. Die zweite Verbindung 142 des ersten Gelenk- bzw. Verbindungsmechanismus 140 ist schwenkbar mit dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 823 verbunden. Der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 144 des ersten Gelenkmechanismus 140 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden.
Der Roboterarm 820 umfaßt weiters einen zweiten Verbindungs- bzw. Gelenkmechanismus 132, welcher die zweite und vierte Armverbindung 822 und 824 jeweils an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 822 und dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung 824 in dem Zustand bzw. unter der Bedingung hält, daß die zweite Armverbindung 822 um den zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 822 relativ zu der vierten Arm­ verbindung 824 schwenkbar bzw. drehbar ist. Der zweite Endabschnitt der zweiten Armverbindung 822 und der erste Endabschnitt der vierten Armver­ bindung 824 sind miteinander verbunden.
Der Roboterarm 820 umfaßt weiters einen Stabilisiermechanismus 170 ähnlich zu dem Stabilisiermechanismus 160 in der ersten bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung. Der Stabilisiermechanismus 170 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Verbindungen bzw. Verbindungsglieder 171, 172, 173 und 174, welche jeweils ähnlich bzw. analog zu der ersten, zweiten, dritten und vierten Verbindung 161, 162, 163 und 164 in der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mecha­ nismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind. Der Stabilisiermechanismus 170 und der Stabilisiermechanismus 160 in der ersten bevorzugten Ausführungsform unterscheiden sich voneinander dahingehend, daß die vierte Verbindung 174 einen eingestellten bzw. festgelegten Winkel relativ zu der zweiten Verbindung 142 aufweist, um den Zustand zu vermeiden, daß die erste und dritte Verbin­ dung 171 und 173 auf einer geraden Linie positioniert sind, während der Robo­ terarm-Antriebsmechanismus 120 den Roboterarm 820 antreibt bzw. bewegt.
Die erste Verbindung 171 ist im wesentlichen gleich lang wie die dritte Armverbindung 823. Die erste Verbindung 171 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der dritten Armverbindung 823 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 171 mit dem ersten Endab­ schnitt der dritten Armverbindung 823 verbunden ist. Die zweite Verbindung 172 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem Handhabungsglied 125 ausgebildet. Der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 174 ist einstückig bzw. gemein­ sam mit der zweiten Verbindung 142 verbunden.
Der Roboterarm-Mechanismus 102 umfaßt weiters einen Roboterarm- Antriebsmechanismus 120 zum Antreiben bzw. Bewegen des Roboterarms 820. Die zweite Antriebswelle 122 des Arm-Antriebsmechanismus 120 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden und dreht die erste lange Verbindung 212 um die Drehachse 123. Die erste Antriebswelle 121 des Arm-Antriebsmechanismus 120 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten Armverbindung 821 verbunden und dreht die erste Armverbindung 821 um den ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung 821.
Während oben die Tatsache beschrieben wurde, daß die zweite An­ triebswelle 122 einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden ist und daß die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. integral mit der ersten Armverbindung 821 verbunden ist, kann die erste Antriebswelle 121 mit der zweiten Armverbindung 822 anstelle der ersten Armverbindung 821 gemäß der vorliegenden Erfindung verbunden sein.
Während oben die Tatsache beschrieben wurde, daß die zweite Antriebs­ welle 122 einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden ist und daß die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten Armverbindung 821 verbunden ist, kann die zweite Antriebswelle 122 einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Armverbindung 822 anstelle der ersten langen Verbindung 212 gemäß der vorliegenden Erfindung verbunden sein.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die erste und zweite An­ triebswelle 121 und 122 miteinander betreffend die Verbindung mit der ersten Armverbindung 821, der zweiten Armverbindung 822 oder der ersten langen Verbindung 212 getauscht werden.
Der Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 102 in der zweiten bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich bzw. analog zu dem Betrieb des Roboterarm-Mecha­ nismus 101 in der ersten bevorzugten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung mit Ausnahme der Tatsache, daß der Stabilisiermechanismus 170 den Zustand vermeidet, daß die erste und dritte Verbindung 171 und 173 auf einer geraden Linie positioniert sind, während der Roboterarm-Antriebsmechanismus 120 den Roboterarm 820 antreibt bzw. bewegt.
Bezugnehmend auf die Fig. 7 und 8 der Zeichnungen ist eine dritte bevor­ zugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Vom Roboterarm-Mechanismus 103 ist in Fig. 7 und 8 ge­ zeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen und Handhaben eines Gegenstands umfaßt.
Der Roboterarm-Mechanismus 103 umfaßt weiters einen Roboterarm 830, welcher mit dem Handhabungsglied 125 verbunden ist. Der Roboterarm 830 umfaßt eine erste Armverbindung 831, welche einen ersten und zweiten End­ abschnitt aufweist, und eine zweite Armverbindung 832, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und einen Verbindungshaltemechanismus 300, welcher eine Mittellinie 301 aufweist.
Der Verbindungshaltemechanismus 300 umfaßt erste und zweite Ge­ lenkquer- bzw. -kreuzverbindungen 310 und 320, welche jeweils ähnlich den ersten Gelenkkreuzverbindungen 210 und 220 in der ersten bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind. Die erste Gelenkquerverbindung 310 beinhaltet erste kurze und lange Verbindun­ gen bzw. Verbindungsglieder 311 und 312 und zweite kurze und lange Verbin­ dungen 313 und 314, welche jeweils ähnlich zu den ersten kurzen und langen Verbindungen 211 und 212 und den zweiten kurzen und langen Verbindungen 213 und 214 in der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm- Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind. Die zweite Gelenkquer­ verbindung 320 beinhaltet erste kurze und lange Verbindungen 321 und 322 und zweite kurze und lange Verbindungen 323 und 324, welche jeweils ähnlich zu den ersten kurzen und langen Verbindungen 221 und 222 und den zweiten kurzen und langen Verbindungen 223 und 224 in der ersten bevorzugten Aus­ führungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind.
Der Verbindungshaltemechanismus 300 ist ähnlich dem Verbindungshalte­ mechanismus 200 in der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm- Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung, mit Ausnahme der Tatsache, daß die erste lange Verbindung 312 und die erste kurze Verbindung 321 unter­ schiedlich lang ausgebildet sind und daß die erste kurze Verbindung 311 und die erste lange Verbindung 322 im wesentlichen gleich lang ausgebildet sind.
Der Verbindungshaltemechanismus 300 hält schwenkbar die erste und zweite Armverbindung 831 und 832 jeweils an den ersten Endabschnitten der ersten und zweiten Armverbindung 831 und 832 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 831 ver­ laufenden Linie und der symmetrischen Linie relativ zu der Mittellinie 301, wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 832 verläuft.
Der erste Endabschnitt der zweiten Armverbindung 832 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 313 ausgebildet. Der erste Endabschnitt der ersten Armverbindung 831 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 324 ausgebildet. Die Mittellinie 301 verläuft durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 312. Die ersten Endabschnitte der ersten und zweiten Armverbindung 831 und 832 sind auf der Mittellinie 301 angeordnet.
Der Roboterarm 830 umfaßt weiters eine dritte Armverbindung 833, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die dritte Armverbindung 833 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung 833 und dem ersten Abschnitt bzw. Bereich des Handhabungsglieds 125 verbunden.
Der Roboterarm 830 umfaßt weiters eine vierte Armverbindung 834, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die vierte Armverbindung 834 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 834 und dem zweiten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden. Die erste und zweite Armverbindung 831 und 832 sind im wesentlichen gleich lang. Die dritte und vierte Armverbindung 833 und 834 sind im wesentlichen gleich lang.
Der Roboterarm 830 umfaßt weiters einen ersten Gelenkmechanismus 140, welcher die erste und dritte Armverbindung 831 und 833 jeweils an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 831 und dem ersten Endab­ schnitt der dritten Armverbindung 833 in dem Zustand hält, daß die erste Arm­ verbindung 831 schwenkbar um den zweiten Endabschnitt der ersten Armverbin­ dung 831 relativ zu der dritten Armverbindung 833 ist. Die erste Verbindung 141 des ersten Gelenkmechanismus 140 ist im wesentlichen gleich lang wie die erste Armverbindung 831. Die erste Verbindung 141 ist einstückig bzw. gemein­ sam mit und koaxial zu der ersten Armverbindung 831 in dem Zustand aus­ gebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 141 mit dem ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung 831 verbunden ist. Die zweite Ver­ bindung 142 des ersten Gelenkmechanismus 140 ist schwenkbar mit dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 833 verbunden. Der zweite End­ abschnitt der vierten Verbindung 144 des ersten Gelenkmechanismus 140 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden.
Der Roboterarm 830 umfaßt weiters einen zweiten Gelenkmechanismus 150, welcher ähnlich dem ersten Gelenkmechanismus 140 ist und die zweite und vierte Armverbindung 832 und 834 jeweils an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 832 und dem ersten Endabschnitt der vierten Arm­ verbindung 834 in dem Zustand hält, daß die zweite Armverbindung 832 um den zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 832 relativ zu der vierten Arm­ verbindung 834 schwenkbar ist. Der zweite Gelenkmechanismus 150 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Verbindungen 151, 152, 153 und 154, welche jeweils ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Verbindungen 141, 142, 143 und 144 sind. Die erste Verbindung 151 des zweiten Gelenk­ mechanismus 150 ist im wesentlichen gleich lang wie die zweite Armverbindung 832. Die erste Verbindung 151 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der zweiten Armverbindung 832 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 151 mit dem ersten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 832 verbunden ist. Die zweite Verbindung 152 des zweiten Gelenkmechanismus 150 ist schwenkbar mit dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung 834 verbunden. Der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 154 des zweiten Gelenkmechanismus 150 ist einstückig bzw. integral mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden.
Die vierten Verbindungen 144 und 154 sind im wesentlichen gleich lang. Die vierten Verbindungen 144 und 154 sind einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zueinander in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der vierten Verbindung 144 mit dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 154 verbunden ist.
Der Roboterarm 830 umfaßt weiters einen Stabilisiermechanismus 160. Die erste Verbindung bzw. das erste Verbindungsglied 161 des Stabilisiermecha­ nismus 160 ist im wesentlichen gleich lang wie die dritte Armverbindung 833. Die erste Verbindung 161 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der dritten Armverbindung 833 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endab­ schnitt der ersten Verbindung 161 mit dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 833 verbunden ist. Die zweite Verbindung 162 des Stabili­ siermechanismus 160 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem Handhabungsglied 125 ausgebildet. Der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 164 des Stabilisiermechanismus 160 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Verbindung 142 verbunden.
Der Roboterarm-Mechanismus 103 umfaßt weiters einen Roboterarm- Antriebsmechanismus 120 zum Antreiben des Roboterarms 830.
Die zweite Antriebswelle 122 des Roboterarm-Antriebsmechanismus 120 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 312 verbunden und dreht die erste lange Verbindung 312 um die Drehachse 123. Die erste Antriebswelle 121 des Roboterarm-Antriebsmechanismus 120 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der dritten Verbindung 143 des ersten Gelenkmechanismus 140 verbunden und dreht die erste Armverbindung 831 um den ersten End­ abschnitt der ersten Armverbindung 831 durch den ersten Gelenkmechanismus 140.
Während das Obige mit der Tatsache beschrieben wurde, daß die zweite Antriebswelle 122 einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 312 verbunden ist und daß die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. gemein­ sam mit der dritten Verbindung 143 verbunden ist, kann die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Armverbindung 832 anstelle der dritten Verbindung 143 gemäß der vorliegenden Erfindung verbunden sein. Während das Obige unter Berücksichtigung der Tatsache beschrieben wurde, daß die zweite Antriebswelle 122 einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 312 verbunden ist und daß die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. gemeinsam mit der dritten Verbindung 143 verbunden ist, kann die zweite Antriebswelle 122 einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Armverbindung 832 anstelle der ersten langen Verbindung 312 gemäß der vorliegenden Erfindung verbunden sein.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die erste und zweite Antriebs­ welle 121 und 122 miteinander um die Verbindung mit der dritten Verbindung 143, der zweiten Armverbindung 832 oder der ersten langen Verbindung 312 ersetzt bzw. getauscht werden.
Der Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 103 in der dritten bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich zu dem Betrieb bzw. der Betätigung des Roboter­ arm-Mechanismus 101 in der ersten bevorzugten Ausführungsform, mit Aus­ nahme der Tatsache, daß der erste und zweite Gelenkmechanismus 140 und 150 fest die erste bzw. zweite Armverbindung 831 bzw. 832 gemäß der vorlie­ genden Erfindung halten.
Bezugnehmend auf die Fig. 9 bis 11 der Zeichnungen ist eine vierte bevor­ zugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 104 ist in den Fig. 9 bis 11 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen und Handhaben eines Gegenstands, einen Roboterarm 840 und einen Roboterarm-Antriebs­ mechanismus 120 zum Antreiben des Roboterarms 840 umfaßt. Der Roboterarm 840 umfaßt eine Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 190.
Der Roboterarm 840 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Armverbin­ dungen 841, 842, 843 und 844, welche ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindungen 831, 832, 833 und 834 in der dritten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfin­ dung sind.
Der Roboterarm-Mechanismus 104 ist im wesentlichen ähnlich zu dem Roboterarm-Mechanismus 103 in der dritten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung, mit Ausnahme der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 190 des Roboterarms 840 und der Position des Roboterarm-Antriebsmechanismus 120.
Die Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 190 beinhaltet eine erste Verbindung 191, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und in der Länge im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen der Drehachse 123 und dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 842 ist. Die erste Verbindung 191 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der ersten langen Verbindung 312 ausgebildet.
Die Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 190 beinhaltet weiters eine zweite Verbindung 192, welche erste und zweite Endabschnitte auf­ weist. Die erste und zweite Verbindung 191 und 192 sind schwenkbar mit­ einander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Verbindung 191 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 192 verbunden. Die zweite Verbin­ dung 192 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Armverbindung 842 ausgebildet.
Die Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 190 beinhaltet wei­ ters eine dritte Verbindung 193, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 191 ist. Die zweite und dritte Verbindung 192 und 193 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 192 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung 193 verbunden.
Die Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 190 beinhaltet weiters eine vierte Verbindung 194, welche erste und zweite Endabschnitte auf­ weist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 192 ist. Die dritte und vierte Verbindung 193 und 194 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung 193 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 194 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 194 und 191 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Ver­ bindung 194 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 191 in dem Zustand verbunden, daß die erste Verbindung 191 parallel zu der dritten Ver­ bindung 193 ist und daß die zweite Verbindung 192 parallel zu der vierten Verbindung 194 ist.
Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der vierten Verbindung 194 an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 194 verbunden und dreht die zweite Armverbindung 842 um den ersten Endab­ schnitt der zweiten Armverbindung 842 durch die Antriebsunterstützungs-Paral­ lelogrammverbindung 190. Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. ge­ meinsam mit der ersten langen Verbindung 312 verbunden und dreht die erste lange Verbindung 312 um die Drehachse 123.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die erste und zweite An­ triebswelle 121 und 122 miteinander betreffend die Verbindung mit der ersten langen Verbindung 312 oder der vierten Verbindung 194 getauscht werden.
Der Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 104 in der vierten bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich zu dem Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 103 in der dritten bevorzugten Ausführungsform mit Ausnahme der Tatsache, daß die Position des Arm-Antriebsmechanismus 120 in der vierten bevorzugten Aus­ führungsform unterschiedlich von der Position des Arm-Antriebsmechanismus 120 in der dritten bevorzugten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfin­ dung ist.
Bezugnehmend auf die Fig. 12 und 13 der Zeichnungen ist eine fünfte be­ vorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegen­ den Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 105 ist in Fig. 12 und 13 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen bzw. Tragen und Handhaben eines Gegenstands, einen Roboterarm 850 und einen Roboterarm- Antriebsmechanismus 120 zum Antreiben des Roboterarms 850 umfaßt. Der Roboterarm 850 umfaßt einen Verbindungshaltemechanismus 350.
Der Roboterarm 850 umfaßt weiters erste, zweite, dritte und vierte Arm­ verbindungen 851, 852, 853 und 854, welche ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindungen 841, 842, 843 und 844 in der vierten be­ vorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung sind.
Der Roboterarm-Mechanismus 105 ist im wesentlichen ähnlich zu dem Roboterarm-Mechanismus 104 in der vierten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung.
Der Verbindungshaltemechanismus 350 umfaßt erste und zweite Gelenk­ querverbindungen 360 und 370, welche jeweils ähnlich zu den ersten und zweiten Gelenkquerverbindungen 310 und 320 in der vierten bevorzugten Aus­ führungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind. Die erste Gelenkquerverbindung 360 umfaßt erste kurze und lange Verbin­ dungen 361 und 362 und zweite kurze und lange Verbindungen 363 und 364, welche jeweils ähnlich zu den ersten kurzen und langen Verbindungen 311 und 312 und zweiten kurzen und langen Verbindungen 313 und 314 in der vierten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung sind. Die zweite Gelenkquerverbindung 370 beinhaltet erste kurze und lange Verbindungen 371 und 372 und zweite kurze und lange Verbin­ dungen 373 und 374, welche jeweils ähnlich zu den ersten kurzen und langen Verbindungen 321 und 322 und zweiten kurzen und langen Verbindungen 323 und 324 in der vierten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mecha­ nismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind.
Der Verbindungshaltemechanismus 350 ist ähnlich zu dem Verbindungs­ haltemechanismus 300 in der vierten bevorzugten Ausführungsform des Robo­ terarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung, mit Ausnahme der Tatsache, daß die erste kurze Verbindung 361 und die erste lange Verbindung 372 im wesentlichen nicht gleich lang sind.
Der Verbindungshaltemechanismus 350 hält schwenkbar die erste und zweite Armverbindung 851 und 852 jeweils an den ersten Endabschnitten der ersten und zweiten Armverbindung 851 und 852 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 851 ver­ laufenden Linie und der symmetrischen Linie relativ zu der Mittellinie 351, wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 852 verläuft.
Der erste Endabschnitt der ersten Armverbindung 851 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 363 ausgebildet. Der erste Endabschnitt der zweiten Armverbindung 852 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 374 ausgebildet. Die Mittellinie 351 verläuft durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 362. Die ersten Endabschnitte der ersten und zweiten Armverbindung 851 und 852 sind auf der Mittellinie 351 angeordnet.
Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der vierten Verbindung 194 an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 194 verbunden und dreht die zweite Armverbindung 852 um den ersten Endab­ schnitt der zweiten Armverbindung 852 durch die Antriebsunterstützungs-Paral­ lelogrammverbindung 190. Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. ge­ meinsam mit der ersten langen Verbindung 362 verbunden und dreht die erste lange Verbindung 362 um die Drehachse 123.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die vierte Verbindung 194 und die erste lange Verbindung 362 miteinander um die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.
Der Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 105 in der fünften bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich zu dem Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 104 in der vierten bevorzugten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung.
Bezugnehmend auf die Fig. 14 und 15 der Zeichnungen ist eine sechste bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 106 ist in den Fig. 14 und 15 gezeigt, daß ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen und Handhaben eines Gegenstands, einen Roboterarm 860 und einem Roboterarm- Antriebsmechanismus 120 zum Antreiben des Roboterarms 860 umfaßt. Der Roboterarm-Mechanismus 106 ist im wesentlichen ähnlich bzw. analog zu dem Roboterarm-Mechanismus 105 in der fünften bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung. Der Roboterarm 860 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Armverbindungen 861, 862, 863 und 864.
Der Stabilisiermechanismus 160 in der fünften bevorzugten Ausführungs­ form des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung wird durch den Stabilisiermechanismus 170 in der vorliegenden, bevorzugten Aus­ führungsform ersetzt.
Der Verbindungshaltemechanismus 350 in der fünften bevorzugten Aus­ führungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung wird durch den Verbindungshaltemechanismus 200 und einen zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus 250 in der vorliegenden, bevorzugten Aus­ führungsform ersetzt.
Der zusätzliche Verbindungshaltemechanismus 250 umfaßt erste und zweite Gelenkquerverbindungen 260 und 270, welche jeweils ähnlich zu den ersten und zweiten Gelenkquerverbindungen 210 und 220 sind. Die erste Ge­ lenkquerverbindung 260 umfaßt erste kurze und lange Verbindungen 261 und 262 und zweite kurze und lange Verbindungen 263 und 264, welche jeweils ähnlich zu den ersten kurzen und langen Verbindungen 211 und 212 und zwei­ ten kurzen und langen Verbindungen 213 und 214 sind. Die zweite Ge­ lenkquerverbindung 270 beinhaltet erste kurze und lange Verbindungen 271 und 272 und zweite kurze und lange Verbindungen 273 und 274, welche jeweils ähnlich zu den ersten kurzen und langen Verbindungen 221 und 222 und zwei­ ten kurzen und langen Verbindungen 223 und 224 sind.
Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der vier­ ten Verbindung 194 an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 194 verbunden und dreht die zweite Armverbindung 862 um den ersten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 862 durch die Antriebsunterstützungs-Parallelo­ grammverbindung 190. Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemein­ sam mit der ersten Verbindung 191 verbunden und dreht die erste lange Ver­ bindung 212 um die Drehachse 123 durch die erste Verbindung 191.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die vierte Verbindung 194 und die erste Verbindung 191 miteinander um die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.
Der Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 106 in der sechsten bevorzug­ ten Ausführungsform ist ähnlich zu dem Betrieb des Roboterarm-Mechanismus in der obengenannten, bevorzugten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung.
Bezugnehmend auf Fig. 16 der Zeichnungen ist eine siebente bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfin­ dung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 107 ist in Fig. 16 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen und Handhaben eines Gegen­ stands, einen Roboterarm 870 und einen Roboterarm-Antriebsmechanismus 120 zum Antreiben das Roboterarms 870 aufweist. Der Roboterarm-Mechanismus 107 umfaßt weiters ein zusätzliches Handhabungsglied 126 zum Abstützen und Handhaben eines Gegenstands.
Der Roboterarm 870 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Armverbin­ dungen 871, 872, 873 und 874, welche ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindungen 861, 862, 863 und 864 in der sechsten bevorzug­ ten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind.
Der Roboterarm 870 umfaßt weiters eine fünfte Armverbindung 875, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Das zusätzliche Handhabungs­ glied 126 weist erste und zweite Abschnitte bzw. Bereiche auf. Die fünfte Arm­ verbindung 875 und das zusätzliche Handhabungsglied 126 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 875 und dem ersten Abschnitt des zusätzlichen Handhabungsglieds 126 verbunden. Die fünfte Armverbindung 875 ist schwenkbar durch den ersten Gelenkmechanismus 140 an dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbindung 875 gehalten.
Der Roboterarm-Mechanismus 870 umfaßt weiters eine sechste Armver­ bindung 876, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die sechste Arm­ verbindung 876 und das zusätzliche Handhabungsglied 126 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 876 und dem zweiten Abschnitt des zusätzlichen Handhabungsglieds 126 verbunden. Die fünfte und sechste Armverbindung 875 und 876 sind im wesentlichen gleich lang. Die sechste Armverbindung 876 ist schwenkbar durch den zweiten Ge­ lenkmechanismus 150 an dem ersten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 876 gehalten.
Der Roboterarm 870 umfaßt weiters einen zusätzlichen Stabilisiermecha­ nismus 180 ähnlich zu dem Stabilisiermechanismus 170.
Der Roboterarm-Mechanismus 107 ist ähnlich zu dem Roboterarm-Mecha­ nismus 106 in der sechsten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm- Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung, mit der Ausnahme des Zu­ satzes des zusätzlichen Handhabungsglieds 126, der fünften Armverbindung 875, der sechsten Armverbindung 876 und des zusätzlichen Stabilisiermecha­ nismus 180.
Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der vierten Verbindung 194 an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 194 verbunden und dreht die zweite Armverbindung 872 um den ersten Endab­ schnitt der zweiten Armverbindung 872 durch die Antriebsunterstützungs-Paral­ lelogrammverbindung 190 (siehe Fig. 14).
Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. integral mit der ersten Ver­ bindung 191 verbunden und dreht die erste lange Verbindung 212 um die Dreh­ achse 123 durch die erste Verbindung 191 (siehe Fig. 14).
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die vierte Verbindung 194 und die erste Verbindung 191 miteinander um die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.
Der Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 107 in der siebenten bevorzug­ ten Ausführungsform ist ähnlich zu dem Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 106 in der sechsten bevorzugten Ausführungsform mit Ausnahme der nach­ folgenden Betätigung des Roboterarm-Mechanismus 107 in den siebenten be­ vorzugten Ausführungsform.
Das andere Handhabungsglied 126 nähert sich der Drehachse 123 an, wenn sich das Handhabungsglied 125 von der Drehachse 123 entfernt, wobei dies aus der Tatsache resultiert, daß der Roboterarm-Mechanismus 107 das Handhabungsglied 125 und das zusätzliche Handhabungsglied 126 umfaßt. Aus demselben Grund nähert sich das Handhabungsglied 125 der Drehachse 123 an, wenn sich das andere Handhabungsglied 126 von der Drehachse 123 entfernt.
Bezugnehmend auf Fig. 17 der Zeichnungen ist eine achte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfin­ dung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 108 ist in Fig. 17 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen und Handhaben eines Objekts, einen Roboterarm 880 und einen Roboterarm-Antriebsmechanismus 120 zum Antreiben des Roboterarms 880 umfaßt.
Der Roboterarm 880 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Armverbin­ dungen 881, 882, 883 und 884, welche ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindungen 821, 822, 823 und 824 in der zweiten bevorzug­ ten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Er­ findung sind.
Der Roboterarm 880 umfaßt weiters einen zweiten Gelenkmechanismus 132. Der Roboterarm 880 umfaßt weiters den ersten Gelenkmechanismus 131, welcher ähnlich zu dem zweiten Gelenkmechanismus 132 ist und die erste und dritte Armverbindung 881 und 883 hält.
Der Roboterarm 880 umfaßt weiters eine fünfte Armverbindung 885, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, eine sechste Armverbin­ dung 886, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und einen zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus 250, welcher eine zusätzliche Mittellinie 251 aufweist. Der zusätzliche Verbindungshaltemechanismus 250 hält schwenkbar die fünfte und sechste Armverbindung 885 und 886 jeweils an den ersten Endabschnitten der fünften und sechsten Armverbindung 885 und 886 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 885 verlaufenden Linie und der symmetrischen Linie relativ zu der zusätzlichen Mittellinie 251, wobei diese Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 886 verläuft. Tatsächlich sind die fünfte und sechste Armverbindung 885 und 886 symmetrisch zuein­ ander in bezug auf die Mittellinie 251.
Der erste Endabschnitt der sechsten Armverbindung 886 ist einstückig bzw. integral mit der zweiten kurzen Verbindung 263 verbunden. Der erste End­ abschnitt der fünften Armverbindung 885 ist einstückig bzw. integral mit der zweiten langen Verbindung 274 verbunden.
Die zusätzliche Mittellinie 251 verläuft durch den ersten und zweiten End­ abschnitt der ersten langen Verbindung 262. Die ersten Endabschnitte der fünften und sechsten Armverbindung 885 und 886 sind auf der zusätzlichen Mittellinie 251 angeordnet.
Der zweite Endabschnitt der ersten Armverbindung 881 und der erste Endabschnitt der dritten Armverbindung 883 sind miteinander verbunden.
Der zweite Endabschnitt der zweiten Armverbindung 882 und der erste Endabschnitt der vierten Armverbindung 884 sind miteinander verbunden.
Die erste lange Verbindung 212 ist einstückig bzw. gemeinsam und paral­ lel zu der ersten langen Verbindung 262 in dem Zustand bzw. unter der Be­ dingung verbunden, daß der erste Endabschnitt der ersten langen Verbindung 212 mit dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 262 verbunden ist.
Der Roboterarm 880 umfaßt weiters eine erste, stabilisierende Parallelo­ grammverbindung 230, welche eine erste Verbindung 231 umfaßt, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Armverbindung 881 ist. Die erste Verbindung 231 ist gemeinsam mit und koaxial zu der ersten Armverbindung 881 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 231 mit dem ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung 881 verbunden ist.
Die erste, stabilisierende Parallelogrammverbindung 230 umfaßt weiters eine zweite Verbindung 232, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die fünfte Armverbindung 885 ist. Die erste und zweite Verbindung 231 und 232 sind schwenkbar miteinander an dem zwei­ ten Endabschnitt der ersten Verbindung 231 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 232 verbunden. Die zweite Verbindung 232 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der dritten Armverbindung 883 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung 232 mit dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 883 verbunden ist.
Die erste, stabilisierende Parallelogrammverbindung 230 umfaßt weiters eine dritte Verbindung 233, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 231 ist. Die zweite und dritte Verbindung 232 und 233 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 232 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung 233 verbunden.
Die erste, stabilisierende Parallelogrammverbindung 230 umfaßt weiters eine vierte Verbindung 234, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 232 ist. Die dritte und vierte Verbindung 233 und 234 sind schwenkbar miteinander an dem zwei­ ten Endabschnitt der dritten Verbindung 233 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 234 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 234 und 231 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Ver­ bindung 234 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 231 in dem Zustand verbunden, daß die erste Verbindung 231 parallel zu der dritten Ver­ bindung 233 ist und daß die zweite Verbindung 232 parallel zu der vierten Ver­ bindung 234 ist. Die vierte Verbindung 234 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und in koaxialer Beziehung zu der fünften Armverbindung 885 in dem Zustand ausgebildet, daß der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 234 mit dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbindung 885 verbunden ist.
Der Roboterarm 880 umfaßt weiters eine zweite, stabilisierende Parallelo­ grammverbindung 240, welche ähnlich zu der ersten, stabilisierenden Parallelo­ grammverbindung 230 ist.
Die zweite, stabilisierende Parallelogrammverbindung 240 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Verbindungen 241, 242, 243 und 244, welche jeweils ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Verbindungen 231, 232, 233 und 234 sind.
Die erste Verbindung 241 ist im wesentlichen gleich lang wie die zweite Armverbindung 882. Die erste Verbindung 241 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der zweiten Armverbindung 882 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 241 mit dem ersten Endab­ schnitt der zweiten Armverbindung 882 verbunden ist.
Die zweite, stabilisierende Parallelogrammverbindung 240 umfaßt weiters eine zweite Verbindung 242, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die sechste Armverbindung 886 ist. Die zweite Verbindung 242 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und in paralleler Beziehung zu der vierten Armverbindung 884 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung 242 mit dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung 884 verbunden ist.
Die dritte Verbindung 243 ist im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 241. Die vierte Verbindung 244 ist im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 242. Die vierte Verbindung 244 ist integral bzw. gemein­ sam mit und koaxial zu der sechsten Armverbindung 886 in dem Zustand aus­ gebildet, daß der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 244 mit dem ersten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 886 verbunden ist.
Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten Armverbindung 881 an dem ersten Endabschnitt der ersten Armverbin­ dung 881 verbunden und dreht die erste Armverbindung 881 um die Drehachse 123. Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Armverbindung 882 an dem ersten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 882 verbunden und dreht die zweite Armverbindung 882 um die Drehachse 123.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die erste und zweite Armver­ bindung 881 und 882 miteinander betreffend die Verbindung mit bzw. Festle­ gung an der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.
Der Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 108 in der achten bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich zu dem Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 101 in der ersten bevorzugten Ausführungsform, mit Ausnahme des nachfolgenden Betriebs des Roboterarm-Mechanismus 108 gemäß der vorliegenden Erfindung.
Gemäß der vorliegenden Erfindung resultiert die Tatsache, daß die fünfte und sechste Armverbindung 885 und 886 durch das zusätzliche Verbindungs­ halteglied 250 gehalten sind, in der Tatsache, daß die fünfte und sechste Arm­ verbindung 885 und 886 symmetrisch zueinander relativ zu der Mittellinie 201 sind. Die erste, stabilisierende Parallelogrammverbindung 230 bringt die dritte und fünfte Armverbindung 883 und 885 in eine parallele Beziehung zueinander. Die zweite, stabilisierende Parallelogrammverbindung 240 bringt die vierte und sechste Armverbindung 884 und 886 in eine parallele Beziehung zueinander. Die dritte und vierte Armverbindung 883 und 884 sind symmetrisch zueinander in bezug auf die Mittellinie 201, wobei dies aus der Tatsache resultiert, daß die dritte und vierte Armverbindung 883 und 884 jeweils parallel zu der fünften und sechsten Armverbindung 885 und 886 sind. Das Handhabungsglied 125 bewegt sich parallel zu der Mittellinie 201 aus dem Grund, daß die dritte und vierte Armverbindung 883 und 884 symmetrisch zueinander in bezug auf die Mittellinie 201 sind.
Bezugnehmend auf die Fig. 18 und 19 der Zeichnungen ist eine neunte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 109 ist in Fig. 18 und 19 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 127 zum Abstützen und Hand­ haben eines Gegenstands umfaßt.
Der Roboterarm-Mechanismus 109 umfaßt weiters einen Roboterarm 890, welcher mit dem Handhabungsglied 127 verbunden ist. Der Roboterarm 890 umfaßt eine erste Armverbindung 891, welche einen ersten und zweiten Endab­ schnitt aufweist, eine zweite Armverbindung 892, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und einen Verbindungshaltemechanismus 400, welcher eine Mittellinie 401 aufweist.
Der Verbindungsglied- bzw. Verbindungshaltemechanismus 400 hält schwenkbar die erste und zweite Armverbindung 891 und 892 jeweils an den ersten Endabschnitten der ersten und zweiten Armverbindung 891 und 892 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 891 verlaufenden Linie und der symmetrischen Linie rela­ tiv zu der Mittellinie 401, wobei die Linie durch den ersten und zweiten End­ abschnitt der zweiten Armverbindung 892 verläuft. Tatsächlich sind die erste und zweite Armverbindung 891 und 892 symmetrisch zueinander in bezug auf die Mittellinie 401.
Der Verbindungshaltemechanismus 400 umfaßt eine erste Gelenkquerver­ bindung 410, welche eine erste kurze Verbindung 411 beinhaltet, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist.
Die erste Gelenkquerverbindung 410 beinhaltet weiters eine erste lange Verbindung 412, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger als die erste kurze Verbindung 411 ist. Die erste kurze und lange Verbindung 411 und 412 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 411 und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbin­ dung 412 verbunden.
Die erste Gelenkquerverbindung 410 beinhaltet weiters eine zweite kurze Verbindung 413, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung 411 ist. Die erste lange Verbindung 412 und die zweite kurze Verbindung 413 sind schwenkbar mit­ einander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 412 und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 413 verbunden. Die erste Gelenkquerverbindung 410 beinhaltet weiters eine zweite lange Verbindung 414, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung 412 ist. Die zweite kurze und lange Verbindung 413 und 414 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 413 und dem ersten End­ abschnitt der zweiten langen Verbindung 414 verbunden.
Die zweite lange Verbindung 414 und die erste kurze Verbindung 411 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 414 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 411 in dem Zustand verbunden, daß die zweite lange Verbindung 414 die erste lange Verbindung 412 kreuzt bzw. quert.
Der Verbindungshaltemechanismus 400 umfaßt eine zweite Gelenkquer­ verbindung 420, welche eine erste kurze Verbindung 421 beinhaltet, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist.
Die zweite Gelenkquerverbindung 420 beinhaltet weiters eine erste lange Verbindung 422, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger ist als die erste kurze Verbindung 421. Die erste kurze und lange Verbindung 421 und 422 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 421 und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbin­ dung 422 verbunden.
Die zweite Gelenkquerverbindung 420 beinhaltet weiters eine zweite kurze Verbindung 423, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung 421 ist. Die erste lange Verbindung 422 und die zweite kurze Verbindung 423 sind schwenkbar mitein­ ander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 422 und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 423 verbunden.
Die zweite Gelenkquerverbindung 420 beinhaltet weiters eine zweite lange Verbindung 424, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung 422 ist. Die zweite kurze und lange Verbindung 423 und 424 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 423 und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 424 verbunden.
Die zweite lange Verbindung 424 und die erste kurze Verbindung 421 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Ver­ bindung 424 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 421 in dem Zustand verbunden, daß die zweite lange Verbindung 424 die erste lange Verbindung 422 kreuzt.
Das Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbin­ dungen 411 und 413 zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindungen 412 und 414 ist im wesentlichen gleich dem Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindungen 421 und 423 zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindungen 422 und 424.
Die erste kurze Verbindung 411 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der ersten langen Verbindung 422 in dem Zustand ausgebildet, daß der zweite Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 411 mit dem ersten End­ abschnitt der ersten langen Verbindung 422 verbunden ist. Die erste lange Ver­ bindung 412 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der ersten kurzen Verbindung 421 in dem Zustand ausgebildet, daß der Endabschnitt der ersten langen Verbindung 412 mit dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbin­ dung 421 verbunden ist.
Der erste Endabschnitt der ersten Armverbindung 891 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 413 ausgebildet. Der erste End­ abschnitt der zweiten Armverbindung 892 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 424 ausgebildet.
Die Mittellinie 401 ist im wesentlichen gleich weit von dem zweiten End­ abschnitt der ersten langen Verbindung 412 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 421 beabstandet bzw. entfernt und steht normal auf die erste lange Verbindung 412. Die ersten Endabschnitte der ersten und zwei­ ten Armverbindung 891 und 892 sind auf der durch den ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 412 verlaufenden Linie positioniert.
Der Roboterarm 890 umfaßt weiters eine dritte Armverbindung 893, wel­ che erste und zweite Endabschnitte aufweist.
Der Roboterarm 890 umfaßt weiters eine vierte Armverbindung 894, wel­ che erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste und zweite Armverbin­ dung 891 und 892 sind im wesentlichen gleich lang. Die dritte und vierte Arm­ verbindung 893 und 894 sind im wesentlichen gleich lang bzw. weisen im wesentlichen die gleiche Länge auf.
Der Roboterarm 890 umfaßt weiters einen ersten Gelenkmechanismus 131, welcher die erste und dritte Armverbindung 891 bzw. 893 an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 891 und dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 893 in dem Zustand hält, daß die erste Armverbindung 891 um den zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 891 relativ zu der dritten Armverbindung 893 schwenkbar ist. Die erste und dritte Armverbindung 891 und 893 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 891 und dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbin­ dung 893 verbunden.
Der Roboterarm 890 umfaßt weiters einen zweiten Gelenkmechanismus 132, welcher die zweite und vierte Armverbindung 892 und 894 jeweils an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 892 und dem ersten Endab­ schnitt der vierten Armverbindung 894 in dem Zustand hält, daß die zweite Armverbindung 892 um den zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 892 relativ zu der vierten Armverbindung 894 schwenkbar ist. Die zweite und vierte Armverbindung 892 und 894 sind schwenkbar miteinander an dem zwei­ ten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 892 und dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung 894 verbunden.
Das Handhabungsglied 127 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 412 verbunden.
Der Roboterarm-Mechanismus 109 umfaßt weiters einen Roboterarm-An­ triebsmechanismus 120 zum Antreiben bzw. Bewegen des Roboterarms 890.
Der Arm-Antriebsmechanismus 120 umfaßt eine erste Antriebswelle 121, welche um eine Drehachse 123 drehbar ist, und eine zweite Antriebswelle 122 in der Gestalt einer hohlen Form, um drehbar darin die erste Antriebswelle 121 aufzunehmen und um die Drehachse 123 drehbar zu sein. Die erste Antriebs­ welle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung 893 verbunden und dreht die dritte Armverbindung 893 um die Drehachse 123. Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. ge­ meinsam mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 894 verbun­ den und dreht die vierte Armverbindung 894 um die Drehachse 123.
Gemäß der vorliegenden Erfindung verläuft die Mittellinie 401 durch die Drehachse 123 zu allen Zeitpunkten aus dem Grund, da der Verbindungshalte­ mechanismus 400 die erste und zweite Armverbindung 891 und 892 in dem Zustand hält, daß die erste und zweite Armverbindung 891 und 892 in symmet­ rischer Beziehung zueinander relativ zu der Mittellinie 401 stehen, daß die erste und zweite Armverbindung 891 und 892 gleiche Länge aufweisen und daß die dritte und vierte Armverbindung 893 und 894 gleiche Länge aufweisen. Aus dem Grund, daß die Mittellinie 401 immer durch die Drehachse 123 verläuft, nähert sich das Handhabungsglied 127 der Drehachse 123 an und entfernt sich von dieser, wobei eine Richtung relativ zu der Drehachse 123 festgelegt beibe­ halten wird.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Rotation der dritten Arm­ verbindung 893 und die Rotation der vierten Armverbindung 894 in der Rotation der Mittellinie 401 um die Drehachse 123 resultieren. Der Roboterarm-Mechanis­ mus 109 wird um die Drehachse 123 aus dem Grund gedreht, daß die Mittellinie 401 um die Drehachse 123 gedreht wird.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die dritte und vierte Armverbin­ dung 893 und 894 miteinander um die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.
Bezugnehmend auf die Fig. 20 bis 21 der Zeichnungen ist eine zehnte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vor­ liegenden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 110 ist in den Fig. 20 bis 21 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen und Handhaben eines Gegenstands umfaßt.
Die Konstruktion des Roboterarm-Mechanismus 110 in der vorliegenden, bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich zu der Konstruktion des Roboterarm- Mechanismus 109 in der neunten, bevorzugten Ausführungsform, mit Ausnahme der folgenden Konstruktion des Roboterarm-Mechanismus 110 in der vor­ liegenden, bevorzugten Ausführungsform.
Der Roboterarm-Mechanismus 110 umfaßt weiters einen Roboterarm 900, welcher mit dem Handhabungsglied 125 verbunden ist. Der Roboterarm 900 umfaßt eine erste Armverbindung 901, welche einen ersten und zweiten End­ abschnitt aufweist, eine zweite Armverbindung 902, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und einen Verbindungshaltemechanismus 500, welcher eine Mittellinie 501 aufweist.
Der Verbindungshaltemechanismus 500 hält schwenkbar die erste und zweite Armverbindung 901 und 902 jeweils an den ersten Endabschnitten der ersten und zweiten Armverbindung 901 und 902 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 901 verlaufenden Linie und der symmetrischen Linie in bezug auf die Mittellinie 501 wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der zweiten Armver­ bindung 902 verläuft. Tatsächlich sind die erste und zweite Armverbindung 901 und 902 symmetrisch zueinander relativ zu der Mittellinie 501.
Der Verbindungshaltemechanismus 500 umfaßt eine erste Gelenkquerver­ bindung 510, welche eine erste kurze Verbindung 511 beinhaltet, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist.
Die erste Gelenkquerverbindung 510 beinhaltet weiters eine erste lange Verbindung 512, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger ist als die erste kurze Verbindung 511. Die erste kurze und lange Verbindung 511 und 512 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 511 und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbin­ dung 512 verbunden.
Die erste Gelenkquerverbindung 510 beinhaltet weiters eine zweite kurze Verbindung 513, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung 511 ist. Die erste lange Verbindung 512 und die zweite kurze Verbindung 513 sind schwenkbar mit­ einander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 512 und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 513 verbunden.
Die erste Gelenkquerverbindung 510 beinhaltet weiters eine zweite lange Verbindung 514, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung 512 ist. Die zweite kurze und lange Verbindung 513 und 514 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 513 und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 514 verbunden.
Die zweite lange Verbindung 514 und die erste kurze Verbindung 511 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 514 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 511 in dem Zustand verbunden, daß die zweite lange Verbindung 514 die erste lange Verbindung 512 kreuzt.
Der Verbindungshaltemechanismus 500 umfaßt eine zweite Gelenkquer­ verbindung 520, welche eine erste kurze Verbindung 521 beinhaltet, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist.
Die zweite Gelenkquerverbindung 520 beinhaltet weiters eine erste lange Verbindung 522, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger ist als die erste kurze Verbindung 521. Die erste kurze und lange Verbindung 521 und 522 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 521 und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbin­ dung 522 verbunden.
Die zweite Gelenkquerverbindung 520 beinhaltet weiters eine zweite kurze Verbindung 523, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung 521 ist. Die erste lange Verbindung 522 und die zweite kurze Verbindung 523 sind schwenkbar mitein­ ander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 522 und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 523 verbunden.
Die zweite Gelenkquerverbindung 520 beinhaltet weiters eine zweite lange Verbindung 524, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung 522 ist. Die zweite kurze und lange Verbindung 523 und 524 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 523 und dem ersten End­ abschnitt der zweiten langen Verbindung 524 verbunden.
Die zweite lange Verbindung 524 und die erste kurze Verbindung 521 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 524 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 521 in dem Zustand verbunden, daß die zweite lange Verbindung 524 die erste lange Verbindung 522 kreuzt.
Das Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbin­ dungen 511 und 513 zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindungen 512 und 514 ist im wesentlichen gleich dem Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindungen 521 und 523 zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindungen 522 und 524.
Die erste kurze Verbindung 511 ist einstückig bzw. gemeinsam und in axialer Ausrichtung mit der ersten langen Verbindung 522 in dem Zustand aus­ gebildet, daß der zweite Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 511 mit dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 522 verbunden ist. Die erste lange Verbindung 512 ist einstückig bzw. gemeinsam und axial ausge­ richtet mit der ersten kurzen Verbindung 521 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten langen Verbindung 512 mit dem zweiten End­ abschnitt der ersten kurzen Verbindung 521 verbunden ist.
Der erste Endabschnitt der ersten Armverbindung 901 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 513 ausgebildet. Der erste End­ abschnitt der zweiten Armverbindung 902 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 524 ausgebildet. Die Mittellinie 501 ist im wesent­ lichen gleich weit von dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 512 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 521 beabstan­ det und steht normal auf die erste lange Verbindung 512. Die ersten Endab­ schnitte der ersten und zweiten Armverbindung 901 und 902 sind auf der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 512 ver­ laufenden Linie angeordnet. In der vorliegenden, bevorzugten Ausführungsform sind die erste und zweite Armverbindung 901 und 902 jeweils einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der zweiten kurzen Verbindung 513 und der zweiten langen Verbindung 524 ausgebildet.
Der Roboterarm umfaßt weiters dritte und vierte Armverbindungen 903 und 904, welche ähnlich zu den dritten und vierten Armverbindungen 893 und 894 in der neunten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind.
Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 904 verbunden und dreht die vierte Armverbindung 904 um die Drehachse 123. Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. integral mit dem zweiten Endabschnitt der dritten Armver­ bindung 903 verbunden und dreht die dritte Armverbindung 903 um die Dreh­ achse 123.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die dritte und vierte Armverbin­ dung 903 und 904 miteinander um die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist die Betriebsweise des Roboterarm- Mechanismus 110 in der zehnten bevorzugten Ausführungsform im wesentlichen ähnlich bzw. analog zu der Betriebsweise des Roboterarm-Mechanismus 109 in der neunten bevorzugten Ausführungsform.
Bezugnehmend auf die Fig. 20 und 22 der Zeichnungen ist eine elfte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 111 in Fig. 20 und 22 ist gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen und Hand­ haben eines Gegenstands und einen Roboterarm 910 umfaßt.
Der Roboterarm 910 umfaßt eine erste, zweite, dritte und vierte Armver­ bindung 911, 912, 913 und 914, welche ähnlich zu der ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindung 901, 902, 903 und 904 in der zehnten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfin­ dung sind.
Der Roboterarm 910 umfaßt eine fünfte Armverbindung 915, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Der Roboterarm 910 umfaßt weiters eine sechste Armverbindung 916, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die fünfte und sechste Armverbindung 915 und 916 sind im wesentlichen gleich lang.
Der Roboterarm 910 umfaßt weiters einen ersten Stabilisiermechanismus 610, welcher eine erste Verbindung 611 beinhaltet, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste Verbindung 611 ist einstückig bzw. gemein­ sam mit und koaxial zu der ersten Armverbindung 911 in dem Zustand aus­ gebildet, daß der zweite Endabschnitt der ersten Verbindung 611 mit dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 911 verbunden ist.
Der erste Stabilisiermechanismus 610 beinhaltet eine zweite Verbindung 612, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste und zweite Verbindung 611 und 612 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endab­ schnitt der ersten Verbindung 611 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 612 verbunden. Die zweite Verbindung 612 ist einstückig bzw. ge­ meinsam und axial ausgerichtet mit der dritten Armverbindung 913 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung 612 mit dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung 913 verbunden ist.
Der erste Stabilisiermechanismus 610 beinhaltet eine dritte Verbindung 613, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 611 ist. Die zweite und dritte Verbindung 612 und 613 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 612 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung 613 verbunden. Die dritte Verbindung 613 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der fünften Armverbindung 915 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der dritten Verbindung 613 mit dem zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 915 verbunden ist.
Der erste Stabilisiermechanismus 610 beinhaltet eine vierte Verbindung 614, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 612 ist. Die dritte und vierte Verbindung 613 und 614 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung 613 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 614 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 614 und 611 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 614 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 611 in dem Zustand verbunden, daß die erste Verbindung 611 parallel zu der dritten Verbindung 613 ist und daß die zweite Verbindung 612 sich in paralleler Beziehung zu der vierten Verbindung 614 befindet.
Der Roboterarm 910 umfaßt weiters einen zweiten Stabilisiermechanismus 620, welcher ähnlich zu dem ersten Stabilisiermechanismus 610 ist. Die erste Verbindung 621 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der zweiten Armverbindung 912 in dem Zustand gebildet, daß der zweite Endabschnitt der ersten Verbindung 621 mit dem zweiten Endabschnitt der zweiten Arm­ verbindung 912 verbunden ist. Die zweite Verbindung 622 ist einstückig bzw. gemeinsam und axial ausgerichtet mit der vierten Armverbindung 914 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung 622 mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 914 verbunden ist. Die dritte Verbindung 623 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der sechsten Armverbindung 916 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste End­ abschnitt der dritten Verbindung 623 mit dem zweiten Endabschnitt der sech­ sten Armverbindung 916 verbunden ist.
Das Handhabungsglied 125 weist erste und zweite Abschnitte auf. Die fünfte Armverbindung 915 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbindung 915 und dem ersten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden. Die sechste Armverbindung 916 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinan­ der an dem ersten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 916 und dem zweiten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden.
Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung 913 verbunden und dreht die dritte Armverbindung 913 um die Drehachse 123. Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Arm­ verbindung 914 verbunden und dreht die vierte Armverbindung 914 um die Drehachse 123.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die dritte und vierte Armverbin­ dung 913 und 914 miteinander um die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist die Betriebsweise des Roboterarm- Mechanismus 111 in der elften bevorzugten Ausführungsform ähnlich zu der Betriebsweise des Roboterarm-Mechanismus 110 in der zehnten bevorzugten Ausführungsform.
Bezugnehmend auf die Fig. 20 und 23 der Zeichnungen ist eine zwölfte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung gezeigt. Vom Roboterarm-Mechanismus 112 ist in den Fig. 20 und 23 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen und Hand­ haben eines Objekts und einen Roboterarm 920 50543 00070 552 001000280000000200012000285915043200040 0002019954832 00004 50424umfaßt.
Der Roboterarm 920 umfaßt eine erste, zweite, dritte und vierte Armver­ bindung 921, 922, 923 und 924, welche ähnlich zu der ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindung 901, 902, 903 und 904 in der zehnten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfin­ dung sind.
Der Roboterarm 920 umfaßt weiters eine fünfte Armverbindung 925, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Der Roboterarm 920 umfaßt weiters eine sechste Armverbindung 926, welche erste und zweite Endab­ schnitte aufweist. Die fünfte und sechste Armverbindung 925 und 926 sind im wesentlichen gleich lang.
Der Roboterarm 920 umfaßt weiters einen ersten Stabilisiermechanismus 630, welcher eine erste Verbindung 631 beinhaltet, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste Verbindung 631 ist einstückig bzw. gemein­ sam und axial fluchtend bzw. ausgerichtet mit der ersten Armverbindung 921 in dem Zustand ausgebildet, daß der zweite Endabschnitt der ersten Verbindung 631 mit dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 921 verbunden ist. Der erste Stabilisiermechanismus 630 beinhaltet eine zweite Verbindung 632, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste und zweite Ver­ bindung 631 und 632 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endab­ schnitt der ersten Verbindung 631 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 632 verbunden. Die zweite Verbindung 632 ist einstückig bzw. ge­ meinsam und axial ausgerichtet mit der dritten Armverbindung 923 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung 632 mit dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung 923 verbunden ist.
Der erste Stabilisiermechanismus 630 beinhaltet eine dritte Verbindung 633, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 631 ist. Die zweite und dritte Verbindung 632 und 633 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 632 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung 633 verbunden. Die dritte Verbindung 633 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der fünften Armverbindung 925 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der dritten Verbindung 633 mit dem zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 925 verbunden ist.
Der erste Stabilisiermechanismus 630 beinhaltet eine vierte Verbindung 634, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 632 ist. Die dritte und vierte Verbindung 633 und 634 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung 633 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 634 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 634 und 631 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 634 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 631 in dem Zustand verbunden, daß die erste Verbindung 631 parallel zu der dritten Verbindung 633 ist und daß die zweite Verbindung 632 parallel zu der vierten Verbindung 634 ist.
Der Roboterarm 920 umfaßt weiters einen zweiten Stabilisiermechanismus 640, welcher ähnlich zu dem ersten Stabilisiermechanismus 630 ist. Die erste Verbindung 641 ist einstückig bzw. gemeinsam und axial ausgerichtet mit der zweiten Armverbindung 922 in dem Zustand ausgebildet, daß der zweite End­ abschnitt der ersten Verbindung 641 mit dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 922 verbunden ist. Die zweite Verbindung 642 ist einstückig bzw. gemeinsam und axial ausgerichtet mit der vierten Armverbindung 924 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung 642 mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 924 verbunden ist. Die dritte Verbindung 643 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der sechsten Armverbindung 926 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der dritten Verbindung 643 mit dem zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 926 verbunden ist.
Das Handhabungsglied 125 weist erste und zweite Abschnitte bzw. Bereiche auf. Die fünfte Armverbindung 925 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbin­ dung 925 und dem ersten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden. Die sechste Armverbindung 926 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem ersten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 926 und dem zweiten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden.
Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung 923 verbunden und dreht die dritte Armverbindung 923 um die Drehachse 123. Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Arm­ verbindung 924 verbunden und dreht die vierte Armverbindung 924 um die Drehachse 123.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die dritte und vierte Armverbin­ dung 923 und 924 miteinander betreffend die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist der Betrieb des Roboterarm-Mecha­ nismus 112 in der zwölften bevorzugten Ausführungsform ähnlich zu dem Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 110 in der zehnten bevorzugten Aus­ führungsform.
Bezugnehmend auf Fig. 18 und 24 der Zeichnungen ist eine dreizehnte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 113 ist in den Fig. 18 und 24 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 127 und einen Roboterarm 930 umfaßt.
Die Konstruktion des Roboterarm-Mechanismus 113 in der gegenwärtigen, bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich zu der Konstruktion des Roboterarm- Mechanismus 109 in der neunten bevorzugten Ausführungsform, mit Ausnahme der folgenden Konstruktion des Roboterarm-Mechanismus 113 in der vorliegen­ den, bevorzugten Ausführungsform.
Der Roboterarm 930 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Armverbin­ dungen bzw. Armverbindungsglieder 931, 932, 933 und 934, welche ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindungen 891, 892, 893 und 894 in der neunten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind (siehe Fig. 19).
Der Roboterarm-Mechanismus 113 umfaßt weiters ein zusätzliches Hand­ habungsglied 128. Der Roboterarm 930 umfaßt weiters eine fünfte Armverbin­ dung 935, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und eine sechste Armverbindung 936, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist. Die fünfte und sechste Armverbindung 935 und 936 sind im wesentli­ chen gleich lang.
Der Roboterarm 930 umfaßt einen zusätzlichen Verbindungshaltemecha­ nismus 450, welcher eine zusätzliche Mittellinie 451 aufweist. Der zusätzliche Verbindungshaltemechanismus 450 hält schwenkbar die fünfte und sechste Armverbindung 935 und 936 jeweils an den ersten Endabschnitten der fünften und sechsten Armverbindung 935 und 936 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 935 ver­ laufenden Linie und der symmetrischen Linie in bezug auf die zusätzliche Mit­ tellinie 451, wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 936 verläuft. Tatsächlich sind die fünfte und sechste Armverbindung 935 und 936 in symmetrischer Beziehung zueinander in bezug auf die zusätzliche Mittellinie 451.
Der erste Endabschnitt der sechsten Armverbindung 936 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 463 verbunden. Der erste Endabschnitt der fünften Armverbindung 935 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 474 verbunden.
Die ersten Endabschnitte der fünften und sechsten Armverbindung 935 und 936 sind auf der Linie angeordnet, welche durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 462 verläuft.
Der Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 412 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 421 ist im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 462 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 471.
Der erste Gelenkmechanismus 601 hält die dritte Armverbindung 933 an dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 933. Der erste Gelenk­ mechanismus 601 hält die erste und fünfte Armverbindung 931 und 935 jeweils an den zweiten Endabschnitten der ersten und fünften Armverbindung 931 und 935 in dem Zustand, daß die erste und fünfte Armverbindung 931 und 935 je­ weils um die zweiten Endabschnitte der ersten und fünften Armverbindung 931 und 935 relativ zu der dritten Armverbindung 933 schwenkbar bzw. drehbar sind.
Der zweite Gelenkmechanismus 602 hält die vierte Armverbindung 934 an dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung 934. Der zweite Gelenk­ mechanismus 602 hält die zweite und sechste Armverbindung 932 und 936 jeweils an den zweiten Endabschnitten der zweiten und sechsten Armverbindung 932 und 936 in dem Zustand, daß die zweite und sechste Armverbindung 932 und 936 jeweils um die zweiten Endabschnitte der zweiten und sechsten Arm­ verbindung 932 und 936 relativ zu der vierten Armverbindung 934 schwenkbar sind.
Das zusätzliche Handhabungsglied bzw. -element 128 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 462 verbunden.
Der erste Gelenkmechanismus 601 ist durch eine Verbindung bzw. ein Verbindungsglied gebildet und weist erste und zweite Endabschnitte auf. Die dritte Armverbindung 933 ist einstückig bzw. integral mit dem ersten Gelenk­ mechanismus 601 an dem Bereich verbunden, welcher im wesentlichen gleich weit von dem ersten und zweiten Endabschnitt des ersten Gelenkmechanismus 601 in dem Zustand beabstandet bzw. entfernt ist, daß der erste Gelenkmecha­ nismus 601 und die dritte Armverbindung 933 normal aufeinander stehen. Die erste Armverbindung 931 und der erste Gelenkmechanismus 601 sind schwenk­ bar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 931 und dem ersten Endabschnitt des ersten Gelenkmechanismus 601 verbunden. Die fünfte Armverbindung 935 und der erste Gelenkmechanismus 601 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der fünften Arm­ verbindung 935 und dem zweiten Endabschnitt des ersten Gelenkmechanismus 601 verbunden. Der zweite Gelenkmechanismus 602 ist von einer Verbindung bzw. einem Verbindungsglied gebildet und weist erste und zweite Endabschnitte auf. Die vierte Armverbindung 934 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Gelenkmechanismus 602 an dem Abschnitt bzw. Bereich verbunden, welcher im wesentlichen gleich weit von dem ersten und zweiten Endabschnitt des zweiten Gelenkmechanismus 602 in dem Zustand entfernt ist, daß der zweite Gelenkmechanismus 602 und die vierte Armverbindung 934 normal bzw. senkrecht aufeinander stehen. Die zweite Armverbindung 932 und der zweite Gelenkmechanismus 602 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten End­ abschnitt der zweiten Armverbindung 932 und dem ersten Endabschnitt des zweiten Gelenkmechanismus 602 verbunden. Die sechste Armverbindung 936 und der zweite Gelenkmechanismus 602 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 936 und dem zweiten End­ abschnitt des zweiten Gelenkmechanismus 602 verbunden.
Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zwei­ ten Endabschnitt der dritten Armverbindung 933 verbunden und dreht die dritte Armverbindung 933 um die Drehachse 123. Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Arm­ verbindung 934 verbunden und dreht die vierte Armverbindung 934 um die Drehachse 123.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die dritte und vierte Armver­ bindung 933 und 934 miteinander um die Verbindung mit der ersten oder zwei­ ten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht bzw. ersetzt werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist die Betriebsweise des Roboterarm- Mechanismus 113 in der dreizehnten bevorzugten Ausführungsform ähnlich zu der Betriebsweise des Roboterarm-Mechanismus 109 in der neunten bevorzugten Ausführungsform mit der Ausnahme des folgenden Betriebs des Roboterarm- Mechanismus 113 in der dreizehnten bevorzugten Ausführungsform.
Aufgrund der Tatsache, daß der Roboterarm-Mechanismus 113 das Hand­ habungsglied 127 und das zusätzliche Handhabungsglied 128 umfaßt, entfernt sich das Handhabungsglied 127 von der Drehachse 123, wenn sich das zusätzli­ che Handhabungsglied 128 der Drehachse 123 annähert. In ähnlicher Weise entfernt sich das zusätzliche Handhabungsglied 128 von der Drehachse 123, wenn das Handhabungsglied 127 sich der Drehachse 123 annähert.
Bezugnehmend auf die Fig. 18 und 25 der Zeichnungen ist eine vierzehnte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 114 ist in den Fig. 18 und 25 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 127 und einen Roboterarm- Mechanismus 940 umfaßt.
Die Konstruktion des Roboterarm-Mechanismus 114 in der vorliegenden, bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich zu der Konstruktion des Roboterarm- Mechanismus 109 in der neunten bevorzugten Ausführungsform, mit Ausnahme der folgenden Konstruktion des Roboterarm-Mechanismus 114 in der vorlie­ genden, bevorzugten Ausführungsform.
Der Roboterarm 940 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Armverbin­ dungen 941, 942, 943 und 944, welche ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindung 891, 892, 893 und 894 in der neunten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfin­ dung sind (siehe Fig. 19).
Der Roboterarm-Mechanismus 114 umfaßt weiters ein zusätzliches Hand­ habungsglied 128. Der Roboterarm 940 umfaßt weiters eine fünfte Armverbin­ dung 945, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, eine sechste Armverbindung 946, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, eine siebente Armverbindung 947, welche einen ersten und zweiten Endab­ schnitt aufweist, und eine achte Armverbindung 948, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist. Die fünfte und sechste Armverbindung 945 und 946 sind im wesentlichen gleich lang. Die siebente und achte Armverbindung 947 und 948 sind im wesentlichen gleich lang.
Der Roboterarm 940 umfaßt weiters einen dritten Gelenkmechanismus 133, welcher die fünfte und siebente Armverbindung 945 und 947 jeweils an dem zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 945 und dem ersten Endabschnitt der siebenten Armverbindung 947 in dem Zustand hält, daß die fünfte Armverbindung 945 um den zweiten Endabschnitt der fünften Armverbin­ dung 945 relativ zu der siebenten Armverbindung 947 schwenkbar ist. Der Ro­ boterarm 940 umfaßt weiters einen vierten Gelenkmechanismus 134, welcher die sechste und achte Armverbindung 946 und 948 jeweils an dem zweiten End­ abschnitt der sechsten Armverbindung 946 und dem ersten Endabschnitt der achten Armverbindung 948 in dem Zustand hält, daß die sechste Armverbindung 946 schwenkbar um den zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 946 relativ zu der achten Armverbindung 948 ist.
Der Roboterarm 940 umfaßt weiters einen zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus 450, welcher eine zusätzliche Mittellinie 451 aufweist. Der zusätz­ liche Verbindungshaltemechanismus 450 hält schwenkbar die fünfte und sechste Armverbindung 945 und 946 jeweils an den ersten Endabschnitten der fünften und sechsten Armverbindung 945 und 946 jeweils an den ersten Endabschnitten der fünften und sechsten Armverbindung 945 und 946 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der fünften Arm­ verbindung 945 verlaufenden Linie und der symmetrischen Linie in bezug auf die zusätzliche Mittellinie 451, wobei die Linie durch den ersten und zweiten End­ abschnitt der sechsten Armverbindung 946 verläuft. Tatsächlich sind die fünfte und sechste Armverbindung 945 und 946 symmetrisch zueinander in bezug auf die zusätzliche Mittellinie 451.
Der zusätzliche Verbindungshaltemechanismus 450 ist ähnlich zu dem Verbindungshaltemechanismus 400.
Der erste Endabschnitt der fünften Armverbindung 945 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 463 verbunden (siehe Fig. 18).
Der erste Endabschnitt der sechsten Armverbindung 946 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 474 verbunden (siehe Fig. 18). Die ersten Endabschnitte der fünften und sechsten Armverbindung 945 und 946 sind auf der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 462 verlaufenden Linie positioniert.
Der Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 412 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 421 ist im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 462 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 471.
Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zwei­ ten Endabschnitt der dritten Armverbindung 943 verbunden und dreht die dritte Armverbindung 943 um die Drehachse 123. Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Armver­ bindung 944 verbunden und dreht die vierte Armverbindung 944 um die Dreh­ achse 123.
Die erste Antriebswelle 121 dreht die achte Armverbindung 948 um den zweiten Endabschnitt der achten Armverbindung 948. Die zweite Antriebswelle 122 dreht die siebente Armverbindung 947 um den zweiten Endabschnitt der siebenten Armverbindung 947. Die zweiten Endabschnitte der achten und siebenten Armverbindung 948 und 947 sind auf der Drehachse 123 positioniert. In der vorliegenden, bevorzugten Ausführungsform sind die dritte und vierte Armverbindung 943 und 944 jeweils axial fluchtend bzw. ausgerichtet mit der achten und siebenten Armverbindung 948 und 947.
Das zusätzliche Handhabungsglied 128 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 462 verbunden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die dritte und vierte Armverbin­ dung 943 und 944 miteinander um die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden. In ähnlicher Weise können die siebente und achte Armverbindung 947 und 948 miteinander betreffend die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist der Betrieb des Roboterarm-Me­ chanismus 114 in der vierzehnten bevorzugten Ausführungsform ähnlich zu dem Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 109 in der neunten bevorzugten Ausfüh­ rungsform mit Ausnahme des folgenden Betriebs des Roboterarm-Mechanismus 114.
Dadurch, daß der Roboterarm-Mechanismus 114 das Handhabungsglied 127 und das zusätzliche Handhabungsglied 128 umfaßt, entfernt sich das Hand­ habungsglied 127 von der Drehachse 123, wenn sich das zusätzliche Hand­ habungsglied 128 der Drehachse 123 annähert. In ähnlicher Weise entfernt sich das zusätzliche Handhabungsglied 128 von der Drehachse 123, wenn sich das Handhabungsglied 127 sich der Drehachse 123 annähert.
Bezugnehmend auf die Fig. 26 und 27 der Zeichnungen ist eine fünfzehnte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vor­ liegenden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 115 ist in den Fig. 26 und 27 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 und einen Roboterarm 950 umfaßt.
Der Roboterarm 950 umfaßt umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Arm­ verbindungen 951, 952, 953 und 954, welche ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindungen 901, 902, 903 und 904 in der zehnten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung sind.
Der Roboterarm-Mechanismus 115 umfaßt weiters ein zusätzliches Hand­ habungsglied 126. Der Roboterarm 950 umfaßt weiters eine dritte Armverbin­ dung 953, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und eine vierte Armverbindung 954, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist. Die erste, zweite, dritte und vierte Armverbindung 951, 952, 953 und 954 sind im wesentlichen gleich lang.
Der Roboterarm 950 umfaßt einen Verbindungshaltemechanismus 400, welcher eine Mittellinie 401 aufweist.
Der Roboterarm 950 umfaßt eine fünfte Armverbindung 955, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und eine sechste Armverbin­ dung 956, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist. Der Roboter­ arm 950 umfaßt weiters einen zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus 450, welcher eine zusätzliche Mittellinie 451 aufweist. Der zusätzliche Verbin­ dungshaltemechanismus 450 hält schwenkbar die dritte und vierte Armverbin­ dung 953 und 954 jeweils an den ersten Endabschnitten der dritten und vierten Armverbindung 953 und 954 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung 953 verlaufenden Linie und der symmetrischen Linie in bezug auf die zusätzliche Mittellinie 451, wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 954 verläuft. Tatsächlich sind die dritte und vierte Armverbindung 953 und 954 in symmetrischer Beziehung zueinander relativ zu dem zusätzlichen Verbindungs­ haltemechanismus 450.
Der erste Endabschnitt der ersten Armverbindung 951 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 413 verbunden. Der erste Endab­ schnitt der zweiten Armverbindung 952 ist einstückig bzw. integral mit der zweiten langen Verbindung 424 verbunden. Der erste Endabschnitt der dritten Armverbindung 953 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 463 verbunden. Der erste Endabschnitt der vierten Armverbindung 954 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 474 verbunden.
Der Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Ver­ bindung 412 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 421 ist im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 462 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 471.
Das Handhabungsglied 125 weist einen ersten und zweiten Abschnitt bzw. Bereich auf. Das zusätzliche Handhabungsglied 126 weist einen ersten und zweiten Abschnitt auf. Die erste Armverbindung 951 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 951 und dem ersten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden. Die dritte Armverbindung 953 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbin­ dung 953 und dem zweiten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden. Die vierte Armverbindung 954 und das zusätzliche Handhabungsglied 126 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbin­ dung 954 und dem ersten Abschnitt des zusätzlichen Handhabungsglieds 126 verbunden. Die zweite Armverbindung 952 und das zusätzliche Handha­ bungsglied 126 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 952 und dem zweiten Abschnitt des zusätzlichen Handhabungsglieds 126 verbunden. Der Arm-Antriebsmechanismus 120 umfaßt eine erste Antriebswelle 121, welche um eine Drehachse 123 drehbar ist, und eine zweite Antriebswelle 122 in der Gestalt einer hohlen Form, um darin dreh­ bar die erste Antriebswelle 121 aufzunehmen und um die Drehachse 123 dreh­ bar zu sein. Die erste Antriebswelle 121 dreht die fünfte Armverbindung 955 um den zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 955. Die zweite Antriebs­ welle 122 dreht die sechste Armverbindung 956 um den zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 956. Die zweiten Endabschnitte der fünften und sechsten Armverbindung 955 und 956 sind auf der Drehachse 123 positioniert. Die fünfte Armverbindung 955 ist um den zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 955 schwenkbar. Die sechste Armverbindung 956 ist um den zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 956 schwenkbar. Der erste Endabschnitt der fünften Armverbindung 955 ist schwenkbar mit der ersten langen Verbindung 412 in dem Zustand verbunden, daß der erste Endabschnitt der fünften Armverbindung 955 im wesentlichen gleich weit von dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 412 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 421 beabstandet bzw. entfernt ist. Der erste Endabschnitt der sechsten Armverbindung 956 ist schwenkbar mit der ersten langen Verbindung 462 in dem Zustand verbunden, daß der erste Endabschnitt der sechsten Armverbindung 956 im wesentlichen gleich weit von dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 462 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 471 entfernt ist.
Der Roboterarm 950 umfaßt weiters einen Stabilisiermechanismus 650, welcher eine erste Verbindung 651 beinhaltet, welche erste und zweite Endab­ schnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Armverbindung 951 ist. Die erste Verbindung 651 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und ko­ axial zu der ersten Armverbindung 951 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 651 mit dem ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung 951 verbunden ist.
Der Stabilisiermechanismus 650 beinhaltet weiters eine zweite Verbindung 652, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste und zweite Verbindung 651 und 652 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endab­ schnitt der ersten Verbindung 651 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 652 verbunden. Die zweite Verbindung 652 ist einstückig bzw. integral mit dem Handhabungsglied 125 verbunden.
Der Stabilisiermechanismus 650 beinhaltet weiters eine dritte Verbindung 653, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 651 ist. Die zweite und dritte Verbindung 652 und 653 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 652 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung 653 verbunden.
Der Stabilisiermechanismus 650 beinhaltet weiters eine vierte Verbindung 654, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 652 ist. Die dritte und vierte Verbindung 653 und 654 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung 653 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 654 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 654 und 651 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 654 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 651 in dem Zustand verbunden, daß die erste Verbindung 651 parallel zu der dritten Verbindung 653 ist und daß die zweite Verbindung 652 parallel zu der vierten Verbindung 654 ist. Der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 654 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 412 oder der ersten kurzen Verbindung 421 aus­ gebildet.
Der Roboterarm 950 umfaßt weiters einen zusätzlichen Stabilisiermecha­ nismus 660. Der zusätzliche Stabilisiermechanismus 660 ist ähnlich zu dem Stabilisiermechanismus 650 und beinhaltet eine erste Verbindung 661, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die vierte Armverbindung 954 ist. Die erste Verbindung 661 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der vierten Armverbindung 954 in dem Zustand gebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 661 mit dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung 954 verbunden ist.
Der zusätzliche Stabilisiermechanismus 660 beinhaltet eine zweite Verbin­ dung 662, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste und zweite Verbindung 661 und 662 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Verbindung 661 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 662 verbunden. Die zweite Verbindung 662 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zusätzlichen Handhabungsglied 126 verbunden.
Der zusätzliche Stabilisiermechanismus 660 beinhaltet eine dritte Ver­ bindung 663, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesent­ lichen gleich lang wie die erste Verbindung 661 ist. Die zweite und dritte Verbin­ dung 662 und 663 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 662 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbin­ dung 663 verbunden.
Der zusätzliche Stabilisiermechanismus 660 beinhaltet weiters eine vierte Verbindung 664, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 662 ist. Die dritte und vierte Verbindung 663 und 664 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten End­ abschnitt der dritten Verbindung 663 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 664 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 664 und 661 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 664 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 661 in dem Zustand verbunden, daß die erste Verbindung 661 parallel zu der dritten Verbindung 663 ist und daß die zweite Verbindung 662 parallel zu der vierten Verbindung 664 ist. Der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 664 ist einstückig bzw. integral mit der ersten langen Verbindung 462 oder der ersten kurzen Verbin­ dung 471 verbunden.
Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 956 verbunden und dreht die sechste Armverbindung 956 um die Drehachse 123. Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 955 verbunden und dreht die fünfte Armverbindung 955 um die Drehachse 123.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die fünfte und sechste Arm­ verbindung 955 und 956 miteinander betreffend die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht bzw. ersetzt werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung hält der Verbindungshaltemechanismus 400 die erste und zweite Armverbindung 951 und 952 in dem Zustand, daß die erste und zweite Armverbindung 951 und 952 symmetrisch zueinander in bezug auf die Mittellinie 401 sind. Der zusätzliche Verbindungshaltemechanismus 450 hält die dritte und vierte Armverbindung 953 und 954 in dem Zustand, daß die dritte und vierte Armverbindung 953 und 954 symmetrisch zueinander in bezug auf die Mittellinie 451 sind. Dadurch, daß die erste und dritte Armverbindung 951 und 953 jeweils in symmetrischer Beziehung zu der zweiten und vierten Armverbindung 952 und 954 stehen, entfernt sich das Handhabungsglied 125 von der Drehachse 123, wenn sich das zusätzliche Handhabungsglied 126 der Drehachse 123 annähert. Aus demselben Grund entfernt sich das zusätzliche Handhabungsglied 126 von der Drehachse 123, wenn sich das Handhabungs­ glied 125 der Drehachse 123 annähert.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann der Roboterarm-Mechanismus 115 um die Drehachse 123 durch die Rotation der fünften oder sechsten Arm­ verbindung 955 oder 956 um die Drehachse 123 gedreht werden.
Bezugnehmend auf die Fig. 28 und 29 der Zeichnungen ist eine sech­ zehnte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 116 ist in den Fig. 28 und 29 gezeigt, daß er einen Roboterarm 960 umfaßt.
Die Konstruktion des Roboterarm-Mechanismus 116 in der vorliegenden, bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich zu der Konstruktion des Roboterarm- Mechanismus 115 in der fünfzehnten bevorzugten Ausführungsform, mit der Ausnahme des Verbindungshaltemechanismus 500 und des zusätzlichen Ver­ bindungshaltemechanismus 550.
Der Roboterarm 960 umfaßt umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Arm­ verbindungen 961, 962, 963 und 964, welche ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindungen 951, 952, 953 und 954 in der fünfzehnten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung sind.
Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 965 verbunden und dreht die fünfte Armverbindung 965 um die Drehachse 123. Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 966 verbunden und dreht die sechste Armverbindung 966 um die Drehachse 123.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die fünfte und sechste Arm­ verbindungen 965 und 966 miteinander betreffend die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist der Betrieb des Roboterarm-Me­ chanismus 116 in der sechzehnten bevorzugten Ausführungsform ähnlich zu dem Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 115 in der fünfzehnten bevorzugten Ausführungsform.
Bezugnehmend auf die Fig. 30 bis 32 der Zeichnungen ist eine siebzehnte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 117 ist in den Fig. 30 bis 32 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied bzw. -element 125 und einen Roboterarm 970 umfaßt.
Der Roboterarm 970 umfaßt umfaßt erste und zweite Armverbindungen 971 und 972.
Der Roboterarm 970 umfaßt weiters eine dritte Armverbindung 973, wel­ che erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Armverbindung 971 ist. Die zweite und dritte Armverbindung 972 und 973 sind schwenkbar miteinander an dem ersten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 972 und dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 973 verbunden.
Der Roboterarm 970 umfaßt weiters eine vierte Armverbindung 974, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Armverbindung 972 ist. Die erste und zweite Armverbindung 971 und 972 sind im wesentlichen gleich lang. Die erste und vierte Armverbindung 971 und 974 sind schwenkbar miteinander an dem ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung 971 und dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbin­ dung 974 verbunden.
Der Roboterarm 970 umfaßt weiters eine fünfte Armverbindung 975, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und eine Länge im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 512 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 521 aufweist. Die erste und fünfte Armverbindung 971 und 975 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 971 und dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbindung 975 verbunden. Die dritte und fünfte Armverbindung 973 und 975 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung 973 und dem zweiten End­ abschnitt der fünften Armverbindung 975 in dem Zustand verbunden, daß die erste lange Verbindung 512 und die fünfte Armverbindung 975 parallel zuein­ ander sind und daß die erste Armverbindung 971 und die dritte Armverbindung 973 parallel zueinander sind.
Der Roboterarm 970 umfaßt weiters eine sechste Armverbindung 976, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und eine Länge im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 512 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 521 aufweist. Die zweite und sechste Armverbindung 972 und 976 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 972 und dem ersten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 976 verbunden. Die vierte und sechste Armverbindung 974 und 976 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 974 und dem zweiten End­ abschnitt der sechsten Armverbindung 976 in dem Zustand verbunden, daß die erste lange Verbindung 512 und die sechste Armverbindung 976 parallel zuein­ ander sind und daß die zweite Armverbindung 972 und die vierte Armverbindung 974 parallel zueinander sind, wobei das Handhabungsglied 125 und die sechste Armverbindung 976 einstückig bzw. gemeinsam miteinander ausgebildet sind.
Der Arm-Antriebsmechanismus 120 umfaßt eine erste Antriebswelle 121, welche um eine Drehachse 123 drehbar ist, und eine zweite Antriebswelle 122 in der Gestalt einer hohlen Form, um darin drehbar die erste Antriebswelle 121 aufzunehmen und um die Drehachse 123 drehbar zu sein. Die Drehachse 123 ist auf der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 975 verlaufenden Linie positioniert. Der Roboterarm 970 umfaßt weiters eine Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 690, welche eine erste Verbindung 691 beinhaltet, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und eine Länge im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen der Drehachse 123 und dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 971 aufweist. Die erste Verbindung 691 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der fünften Armverbindung 975 in dem Zustand ausgebildet, daß der zweite End­ abschnitt der ersten Verbindung 691 mit dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbindung 975 verbunden ist.
Die Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 690 beinhaltet eine zweite Verbindung 692, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste und zweite Verbindung 691 und 692 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Verbindung 691 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 692 verbunden. Die zweite Verbindung 692 ist ein­ stückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der ersten Armverbindung 971 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung 692 mit dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 971 verbunden ist.
Die Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 690 beinhaltet weiters eine dritte Verbindung 693, welche erste und zweite Endabschnitte auf­ weist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 691 ist. Die zweite und dritte Verbindung 692 und 693 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 692 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung 693 verbunden.
Die Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 690 beinhaltet weiters eine vierte Verbindung 694, welche erste und zweite Endabschnitte auf­ weist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 692 ist. Die dritte und vierte Verbindung 693 und 694 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung 693 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 694 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 694 und 691 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 694 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 691 in dem Zustand verbunden, daß die erste Verbindung 691 parallel zu der dritten Verbin­ dung 693 ist und daß die zweite Verbindung 692 parallel zu der vierten Verbin­ dung 694 ist.
Der Arm-Antriebsmechanismus 120 umfaßt eine erste Antriebswelle 121, welche um eine Drehachse 123 drehbar ist, und eine zweite Antriebswelle 122 in der Gestalt einer hohlen Form, um darin drehbar die erste Antriebswelle 121 aufzunehmen und um die Drehachse 123 drehbar zu sein.
Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der vier­ ten Verbindung 694 an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 694 verbunden und dreht die vierte Verbindung 694 um die Drehachse 123. Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der fünften Armverbindung 975 verbunden und dreht die fünfte Armverbindung 975 um die Drehachse 123. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann, während die zweite Antriebs­ welle 122 die erste Armverbindung 971 durch die Antriebsunterstützungs-Paral­ lelogrammverbindung 690 dreht, die zweite Antriebswelle 122 direkt und ein­ stückig bzw. gemeinsam mit der ersten oder dritten Armverbindung 971 oder 973 an den zweiten Endabschnitten der ersten oder dritten Armverbindung 971 oder 973 ohne die Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 690 ver­ bunden sein.
Gemäß der vorliegenden Erfindung hält der Verbindungshaltemechanismus 500 die erste und zweite Armverbindung 971 und 972 in dem Zustand, daß die erste und zweite Armverbindung 971 und 972 in symmetrischer Beziehung zueinander in bezug auf die Mittellinie 501 sind. Dadurch, daß die erste Arm­ verbindung 971 in symmetrischer Beziehung zu der zweiten Armverbindung 972 steht, sind die fünfte und sechste Armverbindung 975 und 976 auf einer ge­ meinsamen Linie positioniert. Dadurch, daß die fünfte und sechste Arm­ verbindung 975 und 976 auf der gemeinsamen Linie positioniert sind, nähert sich das Handhabungsglied 125 der Drehachse 123 an und entfernt sich von dieser, wobei eine Richtung relativ zu der Drehachse 123 fixiert beibehalten wird.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann der Roboterarm-Mechanismus 117 um die Drehachse 123 durch die Rotation der ersten und zweiten Antriebs­ welle 121 und 122 um die Drehachse 123 gedreht werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die fünfte Armverbindung 975 und die vierte Verbindung 694 gegeneinander betreffend die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht bzw. ersetzt werden.

Claims (32)

nsprüche<
1. Roboterarm-Mechanismus (101; 102; 103; 104; 105; 106; 107; 108; 109; 110; 111; 112; 113; 114; 115; 116; 117); umfassend:
ein Handhabungsglied (125; 127) zum Abstützen bzw. Tragen und Hand­ haben eines Gegenstands;
einen Roboterarm (810; 820; 830; 840; 850; 860; 870; 880; 890; 900; 910; 920; 930; 940; 950; 960; 970), welcher mit dem Handhabungsglied (125; 127) verbunden ist, wobei der Roboterarm (810; 820; 830; 840; 850; 860; 870; 880; 890; 900; 910; 920; 930; 940; 950; 960; 970) eine erste Arm­ verbindung (811; 821; 831; 841; 851; 861; 871; 881; 891; 901; 911; 921; 931; 941; 951; 961; 971), welche einen ersten und zweiten Endabschnitt bzw. -bereich aufweist, eine zweite Armverbindung (812; 822; 832; 842; 852; 862; 872; 882; 892; 902; 912; 922; 932; 942; 952; 962; 972), welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und einen Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) umfaßt, welcher eine Mittellinie (201; 301; 351; 401; 501) aufweist, wobei der Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) schwenkbar die erste und zweite Armverbindung (811 und 812; 821 und 822; 831 und 832; 841 und 842; 851 und 852; 861 und 862; 871 und 872; 881 und 882; 891 und 892; 901 und 902; 911 und 912; 921 und 922; 931 und 932; 941 und 942; 951 und 952; 961 und 962; 971 und 972) jeweils an den ersten Endabschnitten der ersten und zweiten Armverbindung (811 und 812; 821 und 822; 831 und 832; 841 und 842; 851 und 852; 861 und 862; 871 und 872; 881 und 882; 891 und 892; 901 und 902; 911 und 912; 921 und 922; 931 und 932; 941 und 942; 951 und 952; 961 und 962; 971 und 972) hält und parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung (811; 821; 831; 841; 851; 861; 871; 881; 891; 901; 911; 921; 931; 941; 951; 961; 971) verlaufenden Linie und der symmetrischen Linie relativ zu der Mittellinie (201; 301; 351; 401; 501) hält, wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung (812; 822; 832; 842; 852; 862; 872; 882; 892; 902; 912; 922; 932; 942; 952; 962; 972) verläuft, wobei der Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) eine erste Gelenkquer- bzw. -kreuzverbindung (210; 310; 360; 410; 510) umfaßt, beinhaltend eine erste kurze Verbindung (211; 311; 361; 411; 511), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, eine erste lange Verbindung (212; 312; 362; 412; 512) umfaßt, welche erste und zweite Endabschnitte auf­ weist und länger als die erste kurze Verbindung (211; 311; 361; 411; 511) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshalte­ mechanismus (200; 300; 350; 400; 500) ist, wobei die erste lange und kurze Verbindung (211 und 212; 311 und 312; 361 und 362; 411 und 412; 511 und 512) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbin­ dungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (211; 311; 361; 411; 511) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbin­ dungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) und dem ersten Endab­ schnitt der ersten langen Verbindung (212; 312; 362; 412; 512) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshaltemecha­ nismus (200; 300; 350; 400; 500) verbunden sind, eine zweite kurze Verbin­ dung (213; 313; 363; 413; 513), welche erste und zweite Endabschnitte auf­ weist und im wesentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung (211; 311; 361; 411; 511) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) ist, wobei die erste lange Verbindung (212; 312; 362; 412; 512) der ersten Gelenkquer­ verbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) und die zweite kurze Verbindung (213; 313; 363; 413; 513) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbin­ dungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (212; 312; 362; 412; 512) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Ver­ bindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) und dem ersten End­ abschnitt der zweiten kurzen Verbindung (213; 313; 363; 413; 513) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshalte­ mechanismus (200; 300; 350; 400; 500) verbunden sind, und eine zweite lange Verbindung (214; 314; 364; 414; 514), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung (212; 312; 362; 412; 512) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) ist, wobei die zweite kurze und lange Verbindung (213 und 214; 313 und 314; 363 und 364; 413 und 414; 513 und 514) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung (213; 313; 363; 413; 513) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) und an dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung (214; 314; 364; 414; 514) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) verbunden sind, wobei die zweite lange Verbindung (214; 314; 364; 414; 514) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshalteme­ chanismus (200; 300; 350; 400; 500) und die erste kurze Verbindung (211; 311; 361; 411; 511) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung (214; 314; 364; 414; 514) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (211; 311; 361; 411; 511) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungs­ haltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) in dem Zustand verbunden sind, daß die zweite lange Verbindung (214; 314; 364; 414; 514) der ersten Gelenk­ querverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) die erste lange Verbindung (212; 312; 362; 412; 512) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbin­ dungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) quert bzw. kreuzt, und eine zweite Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) umfaßt, beinhaltend eine erste kurze Verbindung (221; 321; 371; 421; 521), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, eine erste lange Verbindung (222; 322; 372; 422; 522), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger als die erste kurze Verbindung (221; 321; 371; 421; 521) der zweiten Gelenkquer­ verbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) ist, wobei die erste kurze und lange Verbindung (221 und 222; 321 und 322; 371 und 372; 421 und 422; 521 und 522) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshaltemecha­ nismus (200; 300; 350; 400; 500) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (221; 321; 371; 421; 521) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungs­ haltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (222; 322; 372; 422; 522) der zweiten Gelenk­ querverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) verbunden sind, eine zweite kurze Verbindung (223; 323; 373; 423; 523), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung (221; 321; 371; 421; 521) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbin­ dungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) ist, wobei die erste lange Verbindung (222; 322; 372; 422; 522) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) und die zweite kurze Verbindung (223; 323; 373; 423; 523) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbin­ dungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (222; 322; 372; 422; 522) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbin­ dungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) und dem ersten Endab­ schnitt der zweiten kurzen Verbindung (223; 323; 373; 423; 523) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshaltemecha­ nismus (200; 300; 350; 400; 500) verbunden sind, und eine zweite lange Verbindung (224; 324; 374; 424; 524), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung (222; 322; 372; 422; 522) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) ist, wobei die zweite kurze und lange Verbindung (223 und 224; 323 und 324; 373 und 374; 423 und 424; 523 und 524) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung (223; 323; 373; 423; 523) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung (224; 324; 374; 424; 524) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) verbunden sind, wobei die zweite lange Verbindung (224; 324; 374; 424; 524) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshalte­ mechanismus (200; 300; 350; 400; 500) und die erste kurze Verbindung (221; 321; 371; 421; 521) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung (224; 324; 374; 424; 524) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (221; 321; 371; 421; 521) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungs­ haltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) in dem Zustand verbunden sind, daß die zweite lange Verbindung (224; 324; 374; 424; 524) der zweiten Gelenk­ querverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) die erste lange Verbindung (222; 322; 372; 422; 522) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbin­ dungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) kreuzt, wobei das Längen­ verhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindungen (211 und 213; 311 und 313; 361 und 363; 411 und 413; 511 und 513) der ersten Gelenkquer­ verbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindungen (212 und 214; 412 und 314; 362 und 364; 412 und 414; 512 und 514) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbin­ dungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) im wesentlichen gleich dem Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindungen (221 und 223; 321 und 323; 371 und 373; 421 und 423; 521 und 523) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungs­ haltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindungen (222 und 224; 322 und 324; 372 und 374; 422 und 424; 522 und 524) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) ist, wobei die erste kurze Verbindung (211; 311; 361; 411; 511) der ersten Gelenkquer­ verbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) gemeinsam bzw. einstückig mit und parallel zu der ersten langen Verbindung (222; 322; 372; 422; 522) der zweiten Ge­ lenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungs­ haltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der zweite Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (211; 311; 361; 411; 511) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbin­ dungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) mit dem ersten Endab­ schnitt der ersten langen Verbindung (222; 322; 372; 422; 522) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshaltemecha­ nismus (200; 300; 350; 400; 500) verbunden ist, wobei die erste lange Verbin­ dung (212; 312; 362; 412; 512) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) gemeinsam bzw. einstückig mit und parallel zu der ersten kurzen Verbindung (221; 321; 371; 421; 521) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der erste Endabschnitt der ersten langen Verbindung (212; 312; 362; 412; 512) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) mit dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (221; 321; 371; 421; 521) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) verbunden ist, wobei der erste Endabschnitt von einer beliebigen der ersten und zweiten Arm­ verbindungen (811 und 812; 821 und 822; 831 und 832; 841 und 842; 851 und 852; 861 und 862; 871 und 872; 881 und 882; 891 und 892; 901 und 902; 911 und 912; 921 und 922; 931 und 932; 941 und 942; 951 und 952; 961 und 962; 971 und 972) gemeinsam bzw. einstückig mit der zweiten kurzen Verbindung (213; 313; 363; 413; 513) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360; 410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) ausgebildet ist, wobei der erste Endabschnitt von der anderen der ersten und zweiten Armverbindungen (811 und 812; 821 und 822; 831 und 832; 841 und 842; 851 und 852; 861 und 862; 871 und 872; 881 und 882; 891 und 892; 901 und 902; 911 und 912; 921 und 922; 931 und 932; 941 und 942; 951 und 952; 961 und 962; 971 und 972) einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung (224; 324; 374; 424; 524) der zweiten Gelenkquer­ verbindung (220; 320; 370; 420; 520) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350; 400; 500) ausgebildet ist; und
einen Roboterarm-Antriebsmechanismus (120) zum Antreiben des Roboter­ arms (810; 820; 830; 840; 850; 860; 870; 880; 890; 900; 910; 920; 930; 940; 950; 960; 970).
2. Roboterarm-Mechanismus (101; 102; 103; 104; 105; 106; 107; 108) nach Anspruch 1, in welchem die Mittellinie (201; 301; 351) durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (212; 312; 362) der er­ sten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350) verläuft, wobei die ersten Endabschnitte der ersten und zweiten Armverbindung (811 und 812; 821 und 822; 831 und 832; 841 und 842; 851 und 852; 861 und 862; 871 und 872; 881 und 882) an der Mittellinie (201; 301; 351) positioniert sind, wobei die erste kurze und lange Verbindung (211 und 212; 311 und 312; 361 und 362) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350) jeweils in koaxia­ ler Beziehung zu der ersten langen und kurzen Verbindung (222 und 221; 322 und 321; 372 und 371) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350) stehen.
3. Roboterarm-Mechanismus (101; 102; 103; 104; 105; 106; 107; 108) nach Anspruch 2, in welchem der Roboterarm (810; 820; 830; 840; 850; 860; 870; 880) weiters umfaßt:
eine dritte Armverbindung (813; 823; 833; 843; 853; 863; 873; 883), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, wobei das Handhabungsglied (125) erste und zweite Abschnitte aufweist, wobei die dritte Armverbindung (813; 823; 833; 843; 853; 863; 873; 883) und das Handhabungsglied (125) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Armver­ bindung (813; 823; 833; 843; 853; 863; 873; 883) und dem ersten Abschnitt des Handhabungsglieds (125) verbunden sind;
eine vierte Armverbindung (814; 824; 834; 844; 854; 864; 874; 884), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, wobei die vierte Armverbin­ dung (814; 824; 834; 844; 854; 864; 874; 884) und das Handhabungsglied (125) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Armver­ bindung (814; 824; 834; 844; 854; 864; 874; 884) und dem zweiten Abschnitt des Handhabungsglieds (125) verbunden sind, wobei die erste und zweite Armverbindung (811 und 812; 821 und 822; 831 und 832; 841 und 842; 851 und 852; 861 und 862; 871 und 872; 881 und 882) im wesentlichen gleich lang sind, wobei die dritte und vierte Armverbindung (813 und 814; 823 und 824; 833 und 834; 843 und 844; 853 und 854; 863 und 864; 873 und 874; 883 und 884) im wesentlichen gleich lang sind;
einen ersten Gelenkmechanismus (131; 140), welcher die erste und dritte Armverbindung (811 und 813; 821 und 823; 831 und 833; 841 und 843; 851 und 853; 861 und 863; 871 und 873; 881 und 883) jeweils an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung (811; 821; 831; 841; 851; 861; 871; 881) und dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung (813; 823; 833; 843; 853; 863; 873; 883) in dem Zustand hält, daß die erste Armverbindung (811; 821; 831; 841; 851; 861; 871; 881) schwenkbar um den zweiten Endab­ schnitt der ersten Armverbindung (811; 821; 831; 841; 851; 861; 871; 881) relativ zu der dritten Armverbindung (813; 823; 833; 843; 853; 863; 873; 883) ist; und
einen zweiten Gelenkmechanismus (132; 150), welcher die zweite und vierte Armverbindung (812 und 814; 822 und 824; 832 und 834; 842 und 844; 852 und 854; 862 und 864; 872 und 874; 882 und 884) jeweils an dem zwei­ ten Endabschnitt der zweiten Armverbindung (812; 822; 832; 842; 852; 862; 872; 882) und dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung (814; 824; 834; 844; 854; 864; 874; 884) in dem Zustand hält, daß die zweite Armverbin­ dung (812; 822; 832; 842; 852; 862; 872; 882) schwenkbar um den zweiten Endabschnitt der zweiten Arrriverbindung (812; 822; 832; 842; 852; 862; 872; 882) relativ zu der vierten Armverbindung (814; 824; 834; 844; 854; 864; 874; 884) ist.
4. Roboterarm-Mechanismus (101; 102; 108) nach Anspruch 3, in wel­ chem der zweite Endabschnitt der ersten Armverbindung (811; 821; 881) und der erste Endabschnitt der dritten Armverbindung (813; 823; 883) miteinander verbunden sind.
5. Roboterarm-Mechanismus (103; 104) nach Anspruch 3, in welchem die erste kurze Verbindung (311) der ersten Gelenkquerverbindung (310) des Verbindungshaltemechanismus (300) und die erste lange Verbindung (322) der zweiten Gelenkquerverbindung (320) des Verbindungshaltemechanismus (300) im wesentlichen gleiche Länge aufweisen.
6. Roboterarm-Mechanismus (107) nach Anspruch 3, welcher weiters ein zusätzliches Handhabungsglied (126) zum Abstützen und Handhaben eines Gegenstands umfaßt, wobei der Roboterarm (870) weiters eine fünfte Armver­ bindung (875), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, wobei das zu­ sätzliche Handhabungsglied (126) erste und zweite Abschnitte aufweist, wobei die fünfte Armverbindung (875) und das zusätzliche Handhabungsglied (126) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der fünften Armverbin­ dung (875) und dem ersten Endabschnitt des zusätzlichen Handhabungsglieds (126) verbunden sind, wobei die fünfte Armverbindung (875) schwenkbar durch den ersten Gelenkmechanismus (140) an dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbindung (875) gehalten ist, und eine sechste Armverbindung (876) um­ faßt welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, wobei die sechste Arm­ verbindung (876) und das zusätzliche Handhabungsglied (126) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung (876) und dem zweiten Abschnitt des zusätzlichen Handhabungsglieds (126) verbun­ den sind, wobei die fünfte und sechste Armverbindung (875 und 876) eine im wesentlichen gleiche Länge aufweisen, wobei die sechste Armverbindung (876) schwenkbar durch den zweiten Gelenkmechanismus (150) an dem ersten Endabschnitt der sechsten Armverbindung (876) gehalten ist.
7. Roboterarm-Mechanismus (101; 102; 106; 107; 108) nach Anspruch 3, in welchem die erste lange Verbindung (212) der ersten Geblenkquerver­ bindung (214) des Verbindungshaltemechanismus (200) und die erste kurze Verbindung (221) der zweiten Gelenkquerverbindung (220) des Verbindungs­ haltemechanismus (200) im wesentlichen gleich lang sind.
8. Roboterarm-Mechanismus (108) nach Anspruch 7, in welchem der Roboterarm (880) weiters umfaßt:
eine fünfte Armverbindung (885), welche einen ersten und zweiten End­ abschnitt aufweist;
eine sechste Armverbindung (886), welche einen ersten und einen zweiten Endabschnitt aufweist;
einen zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250), welcher eine zusätzliche Mittellinie (251) aufweist, wobei der zusätzliche Verbindungshalte­ mechanismus (250) schwenkbar die fünfte und sechste Armverbindung (885 und 886) jeweils an den ersten Endabschnitten der fünften und sechsten Arm­ verbindung (885 und 886) hält und parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung (885) verlaufenden Linie und der symmetrischen Linie relativ zu der zusätzlichen Mittellinie (251) hält, wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der sechsten Armver­ bindung (886) verläuft, wobei der zusätzliche Verbindungshaltemechanismus (250) eine erste Gelenkquerverbindung (260), beinhaltend eine erste kurze Verbindung (261), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, eine erste lange Verbindung (262), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger als die erste kurze Verbindung (261) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) ist, wobei die erste kurze und lange Verbindung (261 und 262) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) schwenkbar mitein­ ander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (261) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanis­ mus (250) und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (262) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (250) verbunden sind, eine zweite kurze Verbindung (263), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung (261) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätz­ lichen Verbindungshaltemechanismus (250) ist, wobei die erste lange Verbin­ dung (262) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbin­ dungshaltemechanismus (250) und die zweite kurze Verbindung (263) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (262) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung (263) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzli­ chen Verbindungshaltemechanismus (250) verbunden sind, und eine zweite lange Verbindung (244), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung (262) der ersten Gelenk­ querverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) ist, wobei die zweite kurze und lange Verbindung (263 und 244) der ersten Gelenk­ querverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung (263) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung (244) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzli­ chen Verbindungshaltemechanismus (250) verbunden sind, wobei die zweite lange Verbindung (244) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) und die erste kurze Verbindung (261) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbin­ dungshaltemechanismus (250) schwenkbar miteinander an dem zweiten End­ abschnitt der zweiten langen Verbindung (244) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (261) der ersten Gelenk­ querverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) in dem Zustand verbunden sind, daß die zweite lange Verbindung (244) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) die erste lange Verbindung (262) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) kreuzt, und eine zweite Gelenkquerverbindung (270) umfaßt, beinhaltend eine erste kurze Verbindung (271), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, eine erste lange Verbin­ dung (272), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger als die erste kurze Verbindung (272) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) ist, wobei die erste kurze und lange Verbindung (271 und 272) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (271) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (272) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbin­ dungshaltemechanismus (250) verbunden sind, eine zweite kurze Verbindung (273), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung (271) der zweiten Gelenkquerverbin­ dung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) ist, wobei die erste lange Verbindung (272) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) und die zweite kurze Ver­ bindung (273) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbin­ dungshaltemechanismus (250) schwenkbar miteinander an dem zweiten End­ abschnitt der ersten langen Verbindung (272) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung (273) der zweiten Gelenkquer­ verbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) verbun­ den sind, und eine zweite lange Verbindung (274), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie erste lange Verbin­ dung (273) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbin­ dungshaltemechanismus (250) ist, wobei die zweite kurze und lange Verbindung (273 und 274) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbin­ dungshaltemechanismus (250) schwenkbar miteinander an dem zweiten End­ abschnitt der zweiten kurzen Verbindung (273) der zweiten Gelenkquer­ verbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung (274) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) verbunden sind, wobei die zweite lange Verbindung (274) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) und die erste kurze Verbindung (271) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) schwenkbar mitein­ ander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung (274) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemecha­ nismus (250) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (271) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (250) in dem Zustand verbunden sind, daß die zweite lange Verbindung (274) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) die erste lange Verbindung (272) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemecha­ nismus (250) kreuzt, wobei das Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindungen (261 und 263) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindungen (262 und 244) der ersten Gelenkquerverbin­ dung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) im wesent­ lichen gleich dem Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindungen (271 und 273) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) zu jeder der ersten und zwei­ ten langen Verbindungen (272 und 274) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) ist, wobei die erste kurze Verbindung (261) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) gemeinsam bzw. einstückig mit und parallel zu der ersten langen Verbindung (272) der zweiten Gelenkquerverbin­ dung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) in dem Zu­ stand ausgebildet ist, daß der zweite Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (261) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (250) mit dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (272) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbin­ dungshaltemechanismus (250) verbunden ist, wobei die erste lange Verbindung (262) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (250) einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der ersten kurzen Verbindung (271) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzli­ chen Verbindungshaltemechanismus (250) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der erste Endabschnitt der ersten langen Verbindung (262) der ersten Ge­ lenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) mit dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (271) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) verbunden ist, wobei der erste Endabschnitt von einer beliebigen der fünften und sechsten Armverbindungen (885 und 886) einstückig bzw. gemein­ sam mit der zweiten kurzen Verbindung (263) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) verbunden ist, wobei der erste Erdabschnitt der anderen der fünften und sechsten Armverbin­ dungen (885 und 886) einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung (274) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Ver­ bindungshaltemechanismus (250) verbunden ist, wobei die erste kurze und lange Verbindung (261 und 262) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätz­ lichen Verbindungshaltemechanismus (250) jeweils koaxial zu der ersten langen und kurzen Verbindung (272 und 271) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) sind, wobei die zusätz­ liche Mittellinie (251) durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten fangen Verbindung (262) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätz­ lichen Verbindungshaltemechanismus (250) verläuft, wobei die ersten Endab­ schnitte der fünften und sechsten Armverbindung (885 und 886) auf der zusätz­ lichen Mittellinie (251) positioniert sind, wobei der zweite Endabschnitt der ersten Armverbindung (881) und der erste Endabschnitt der dritten Armverbin­ dung (883) miteinander verbunden sind,
wobei der zweite Endabschnitt der zweiten Armverbindung (882) und der erste Endabschnitt der vierten Armverbindung (884) miteinander verbunden sind, wobei die erste lange Verbindung (262) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) und die erste kurze Verbindung (271) der zweiten Gelenkquerverbindung (270) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) eine im wesentlichen gleiche Länge auf­ weisen, wobei die erste lange Verbindung (212) der ersten Gelenkquer­ verbindung (210) des Verbindungshaltemechanismus (200) einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der ersten langen Verbindung (262) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der erste Endabschnitt der ersten langen Verbindung (212) der ersten Gelenkquerverbindung (210) des Verbin­ dungshaltemechanismus (200) mit dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (262) der ersten Gelenkquerverbindung (260) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (250) verbunden ist;
eine erste stabilisierende Parallelogrammverbindung (230), umfassend eine erste Verbindung (231), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Armverbindung (881) ist, wobei die erste Verbindung (231) der ersten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (230) einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der ersten Armverbindung (881) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbin­ dung (231) der ersten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (230) mit dem ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung (881) verbunden ist, eine zweite Verbindung (232), welche erste und zweite Endabschnitte und im wesentlichen die gleiche Länge wie die fünfte Armverbindung (885) aufweist, wobei die erste und zweite Verbindung (231 und 232) der ersten stabilisierenden Parallelo­ grammverbindung (230) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Verbindung (231) der ersten stabilisierenden Parallelogramm­ verbindung (230) und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung (232) der ersten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (230) verbunden sind, wobei die zweite Verbindung (232) der ersten stabilisierenden Parallelo­ grammverbindung (230) einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der dritten Armverbindung (883) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der erste End­ abschnitt der zweiten Verbindung (232) der ersten stabilisierenden Parallelo­ grammverbindung (230) mit dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung (883) verbunden ist, eine dritte Verbindung (233), welche erste und zweite Endabschnitte und im wesentlichen die gleiche Länge wie die erste Verbindung (231) der ersten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (230) aufweist, wo­ bei die zweite und dritte Verbindung (232 und 233) der ersten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (230) schwenkbar miteinander an dem zweiten End­ abschnitt der zweiten Verbindung (232) der ersten stabilisierenden Parallelo­ grammverbindung (230) und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung (233) der ersten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (230) verbunden sind, und eine vierte Verbindung (234), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen die gleiche Länge wie die zweite Verbindung (232) der ersten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (230) aufweist, wobei die dritte und vierte Verbindung (233 und 234) der ersten stabilisierenden Par­ allelogrammverbindung (230) schwenkbar miteinander an dem zweiten End­ abschnitt der dritten Verbindung (233) der ersten stabilisierenden Parallelo­ grammverbindung (230) und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung (234) der ersten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (230) verbunden sind, wobei die vierte und erste Verbindung (234 und 231) der ersten stabilisie­ renden Parallelogrammverbindung (230) schwenkbar miteinander an dem zwei­ ten Endabschnitt der vierten Verbindung (234) der ersten stabilisierenden Paral­ lelogrammverbindung (230) und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung (231) der ersten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (230) in dem Zu­ stand verbunden sind, daß die erste Verbindung (231) der ersten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (230) parallel zu der dritten Verbindung (233) der ersten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (230) ist und daß die zweite Verbindung (232) der ersten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (230) parallel zu der vierten Verbindung (234) der ersten stabilisierenden Parallelo­ grammverbindung (230) ist, wobei die vierte Verbindung (234) der ersten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (230) einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der fünften Armverbindung (885) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung (234) der ersten stabilisie­ renden Parallelogrammverbindung (230) mit dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbindung (885) verbunden ist; und
eine zweite stabilisierende Parallelogrammverbindung (240), umfassend eine erste Verbindung (241), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Armverbindung (882) ist, wobei die erste Verbindung (241) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbin­ dung (240) einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der zweiten Armver­ bindung (882) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung (241) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (240) mit dem ersten Endabschnitt der zweiten Armverbindung (882) verbunden ist, eine zweite Verbindung (242), welche erste und zweite Endabschnitte und im wesentlichen die gleiche Länge wie die sechste Armverbindung (886) auf­ weist, wobei die erste und zweite Verbindung (241 und 242) der zweiten stabili­ sierenden Parallelogrammverbindung (240) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Verbindung (241) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (240) und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung (242) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (240) verbunden sind, wobei die zweite Verbindung (242) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (240) einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der vierten Armverbindung (884) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung (242) der zweiten stabilisierenden Par­ allelogrammverbindung (240) mit dem ersten Endabschnitt der vierten Arm­ verbindung (884) verbunden ist, eine dritte Verbindung (243), welche erste und zweite Endabschnitte und im wesentlichen die gleiche Länge wie die erste Verbindung (241) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (240) aufweist, wobei die zweite und dritte Verbindung (242 und 243) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (240) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung (242) der zweiten stabi­ lisierenden Parallelogrammverbindung (240) und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung (243) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (240) verbunden sind, und eine vierte Verbindung (244), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen die gleiche Länge wie die zweite Verbindung (242) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (240) aufweist, wobei die dritte und vierte Verbindung (243 und 244) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (240) schwenkbar mitein­ ander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung (243) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (240) und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung (244) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbin­ dung (240) verbunden sind, wobei die vierte und erste Verbindung (244 und 241) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (240) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung (244) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (240) und dem ersten End­ abschnitt der ersten Verbindung (241) der zweiten stabilisierenden Parallelo­ grammverbindung (240) in dem Zustand verbunden sind, daß die erste Verbin­ dung (241) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (240) parallel zu der dritten Verbindung (243) der zweiten stabilisierenden Parallelogramm­ verbindung (240) ist und daß die zweite Verbindung (242) der zweiten stabilisie­ renden Parallelogrammverbindung (240) parallel zu der vierten Verbindung (244) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (240) ist, wobei die vierte Verbindung (244) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (240) einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der sechsten Armverbindung (886) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung (244) der zweiten stabilisierenden Parallelogrammverbindung (240) mit dem ersten Endabschnitt der sechsten Armverbindung (886) verbunden ist.
9. Roboterarm-Mechanismus (101; 102; 103; 104; 105; 106; 107) nach Anspruch 3, in welchem der erste Gelenkmechanismus (140) umfaßt:
eine erste Verbindung (141), welche erste und zweite Endabschnitte und im wesentlichen die gleiche Länge wie die erste Armverbindung (811; 821; 831; 841; 851; 861; 871) aufweist, wobei die erste Verbindung (141) des ersten Gelenkmechanismus (140) einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der ersten Armverbindung (811; 821; 831; 841; 851; 861; 871) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung (141) des ersten Gelenkmechanismus (140) mit dem ersten Endabschnitt der ersten Arm­ verbindung (811; 821; 831; 841; 851; 861; 871) verbunden ist;
eine zweite Verbindung (142), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, wobei die erste und zweite Verbindung (141 und 142) des ersten Gelenkmechanismus (140) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endab­ schnitt der ersten Verbindung (141) des ersten Gelenkmechanismus (140) und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung (142) des ersten Gelenkmecha­ nismus (140) verbunden sind, wobei die zweite Verbindung (142) des ersten Gelenkmechanismus (140) schwenkbar mit dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung (313; 823; 833; 843; 853; 863; 873) verbunden ist;
eine dritte Verbindung (143), welche erste und zweite Endabschnitte und im wesentlichen die gleiche Länge wie die erste Verbindung (141) des ersten Gelenkmechanismus (140) aufweist, wobei die zweite und dritte Verbindung (142 und 143) des ersten Gelenkmechanismus (140) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung (142) des ersten Gelenk­ mechanismus (140) und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung (143) des ersten Gelenkmechanismus (140) verbunden sind; und
eine vierte Verbindung (144), welche erste und zweite Endabschnitte und im wesentlichen die gleiche Länge wie die zweite Verbindung (142) des ersten Gelenkmechanismus (140) aufweist, wobei die dritte und vierte Verbindung (143 und 144) des ersten Gelenkmechanismus (140) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung (143) des ersten Gelenkmecha­ nismus (140) und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung (144) des ersten Gelenkmechanismus (140) verbunden sind, wobei die vierte und erste Verbindung (144 und 141) des ersten Gelenkmechanismus (140) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung (144) des ersten Gelenkmechanismus (140) und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung (141) des ersten Gelenkmechanismus (140) in dem Zustand verbun­ den sind, daß die erste Verbindung (141) des ersten Gelenkmechanismus (140) parallel zu der dritten Verbindung (143) des ersten Gelenkmechanismus (140) ist und daß die zweite Verbindung (142) des ersten Gelenkmechanismus (140) parallel zu der vierten Verbindung (144) des ersten Gelenkmechanismus (140) ist, wobei der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung (144) des ersten Gelenkmechanismus (140) einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung (212; 312; 362) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350) oder der ersten kurzen Verbindung (221; 321; 371) der zweiten Gelenkquerverbindung (220; 320; 370) des Verbindungshaltemechanismus (200; 300; 350) verbunden ist.
10. Roboterarm-Mechanismus (101; 102; 103; 104; 105; 106; 107) nach Anspruch 9, in welchem der Roboterarm (810; 820; 830; 840; 850; 860; 870) weiters einen Stabilisiermechanismus (160; 170) umfaßt, beinhaltend:
eine erste Verbindung (161; 171), welche erste und zweite Endabschnitte und im wesentlichen die gleiche Länge wie die dritte Armverbindung (813) aufweist, wobei die erste Verbindung (161; 171) des Stabilisiermechanismus (160; 170) einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der dritten Armver­ bindung (813) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung (161; 171) des Stabilisiermechanismus (160; 170) mit dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung (813) verbunden ist;
eine zweite Verbindung (162; 172), welche erste und zweite Endab­ schnitte aufweist, wobei die erste und zweite Verbindung (161 und 162; 171 und 172) des Stabilisiermechanismus (160; 170) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Verbindung (161; 171) des Stabilisier­ mechanismus (160; 170) und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung (162; 172) des Stabilisiermechanismus (160; 170) verbunden sind, wobei die zweite Verbindung (162; 172) des Stabilisiermechanismus (160; 170) einstückig bzw. gemeinsam mit dem Handhabungsglied (125) ausgebildet ist;
eine dritte Verbindung (163; 173), welche erste und zweite Endabschnitte und im wesentlichen die gleiche Länge wie die erste Verbindung (161; 171) des Stabilisiermechanismus (160; 170) aufweist, wobei die zweite und dritte Verbin­ dung (162 und 163; 172 und 173) des Stabilisiermechanismus (160; 170) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung (162; 172) des Stabilisiermechanismus (160; 170) und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung (163; 173) des Stabilisiermechanismus (160; 170) verbunden sind; und
eine vierte Verbindung (164; 174), welche erste und zweite Endabschnitte und im wesentlichen die gleiche Länge wie die zweite Verbindung (162; 172) des Stabilisiermechanismus (160; 170) aufweist, wobei die dritte und vierte Verbindung (163 und 164; 173 und 174) des Stabilisiermechanismus (160; 170) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung (163; 173) des Stabilisiermechanismus (160; 170) und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung (164; 174) des Stabilisiermechanismus (160; 170) verbunden sind, wobei die vierte und erste Verbindung (164 und 161; 174 und 171) des Stabilisiermechanismus (160; 170) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung (164; 174) des Stabi­ lisiermechanismus (160; 170) und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbin­ dung (161; 171) des Stabilisiermechanismus (160; 170) in dem Zustand verbun­ den sind, daß die erste Verbindung (161; 171) des Stabilisiermechanismus (160; 170) parallel zu der dritten Verbindung (163; 173) des ersten Stabili­ siermechanismus (160; 170) ist und daß die zweite Verbindung (162; 172) des Stabilisiermechanismus (160; 170) parallel zu der vierten Verbindung (164; 174) des Stabilisiermechanismus (160; 170) ist, wobei der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung (164; 174) des Stabilisiermechanismus (160; 170) einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Verbindung (142) des ersten Gelenk­ mechanismus (140) verbunden ist.
11. Roboterarm-Mechanismus (102; 106; 107) nach Anspruch 10, in welchem die vierte Verbindung (174) des Stabilisiermechanismus (170) einen Einstellwinkel relativ zu der zweiten Verbindung (142) des ersten Gelenkmecha­ nismus (140) aufweist, um den Zustand zu vermeiden, daß die erste und dritte Verbindung (171 und 173) des Stabilisiermechanismus (170) in einer geraden Linie positioniert sind, während der Roboterarm-Antriebsmechanimus (120) den Roboterarm (820; 860; 870) antreibt.
12. Roboterarm-Mechanismus (101; 102; 103; 104; 105; 106; 107; 108) nach Anspruch 3, in welchem der Arm-Antriebsmechanismus (120) eine erste Antriebswelle (121), welche um eine Drehachse (123) drehbar ist, und eine zweite Antriebsachse (122) in der Gestalt einer hohlen Form aufweist, um darin die erste Antriebswelle (121) drehbar aufzunehmen und um die Drehachse (123) drehbar zu sein.
13. Roboterarm-Mechanismus (101; 102; 103; 104; 105; 106; 107; 108) nach Anspruch 12, in welchem eine der ersten und zweiten Antriebswelle (121 und 122) integral bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung (212; 312; 362) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360) des Verbindungshalte­ mechanismus (200; 300; 350) verbunden ist und die erste lange Verbindung (212; 312; 362) der ersten Gelenkquerverbindung (210; 310; 360) des Verbin­ dungshaltemechanismus (200; 300; 350) um die Drehachse (123) dreht, und in welchem die andere der ersten und zweiten Antriebswelle (121 und 122) die erste Armverbindung (811; 821; 832; 841; 852; 862; 872; 882) um den ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung (811; 821; 832; 841; 852; 862; 872; 882) dreht.
14. Roboterarm-Mechanismus (101; 102; 104; 108) nach Anspruch 12, in welchem eine der ersten und zweiten Antriebswelle (121 und 122) die erste Armverbindung (811; 821; 841; 881) um den ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung (311; 821; 841; 881) dreht, und in welchem die andere der ersten und zweiten Antriebswelle (121 und 122) die zweite Armverbindung (812; 822; 842; 382) um den ersten Endabschnitt der zweiten Armverbindung (812; 822; 842; 882) dreht.
15. Roboterarm-Mechanismus (104; 105; 106; 107) nach Anspruch 13, in welchem der Roboterarm (840; 850; 860; 870) weiters umfaßt eine Antriebs­ unterstützungs-Parallelogrammverbindung (190), beinhaltend eine erste Ver­ bindung (191), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesent­ lichen gleich lang wie der Abstand zwischen der Drehachse (123) und dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung (842; 852; 862; 872) ist, wobei die erste Verbindung (191) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbin­ dung (190) einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der ersten langen Verbindung (312; 362; 212) der ersten Gelenkquerverbindung (310; 360; 210) des Verbindungshaltemechanismus (300; 350; 200) ausgebildet ist, eine zweite Verbindung (192), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, wobei die erste und zweite Verbindung (191 und 192) der Antriebsunterstützungs-Paralle­ logrammverbindung (190) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Verbindung (191) der Antriebsunterstützungs-Parallelogramm­ verbindung (190) und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung (192) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (190) verbunden sind, wobei die zweite Verbindung (192) der Antriebsunterstützungs-Parallelogramm­ verbindung (190) einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der ersten Armverbindung (842; 852; 862; 872) ausgebildet ist, eine dritte Verbindung (193), welche erste und zweite Endabschnitte und im wesentlichen die gleiche Länge wie die erste Verbindung (191) der Antriebsunterstützungs-Parallelo­ grammverbindung (190) aufweist, wobei die zweite und dritte Verbindung (192 und 193) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (190) schwenk­ bar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung (192) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (190) und dem ersten End­ abschnitt der dritten Verbindung (193) der Antriebsunterstützungs-Parallelo­ grammverbindung (190) verbunden sind, und eine vierte Verbindung (194), welche erste und zweite Endabschnitte und im wesentlichen die gleiche Länge wie die zweite Verbindung (192) der Antriebsunterstützungs-Parallelogramm­ verbindung (190) aufweist, wobei die dritte und vierte Verbindung (193 und 194) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (190) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung (193) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (190) und an dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung (194) der Antriebsunterstützungs-Par­ allelogrammverbindung (190) verbunden sind, wobei die vierte und erste Verbin­ dung (194 und 191) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (190) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung (194) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (190) und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung (191) der Antriebsunterstützungs- Parallelogrammverbindung (190) in dem Zustand verbunden sind, daß die erste Verbindung (191) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (190) parallel zu der dritten Verbindung (193) der Antriebsunterstützungs-Parallelo­ grammverbindung (190) ist und daß die zweite Verbindung (192) der Antriebs­ unterstützungs-Parallelogrammverbindung (190) parallel zu der vierten Verbin­ dung (194) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (190) ist, wobei eine beliebige der ersten und zweiten Antriebswelle (121 und 122) ein­ stückig bzw. gemeinsam mit der vierten Verbindung (194) der An­ triebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (190) an dem zweiten Endab­ schnitt der vierten Verbindung (194) der Antriebsunterstützungs-Parallelogramm­ verbindung (190) verbunden ist und die vierte Verbindung (194) der An­ triebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (190) um die Drehachse (123) dreht.
16. Roboterarm-Mechanismus (109; 110; 111; 112; 113; 114; 115; 116; 117) nach Anspruch 1, in welchem die Mittellinie (401; 501) im wesentlichen in gleichem Abstand von dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (412; 512) der ersten Gelenkquerverbindung (410; 510) des Verbindungshalte­ mechanismus (400; 500) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbin­ dung (421; 521) der zweiten Gelenkquerverbindung (420; 520) des Verbin­ dungshaltemechanismus (400; 500) liegt und normal auf die erste lange Verbin­ dung (412; 512) der ersten Gelenkquerverbindung (410; 510) des Verbindungs­ haltemechanismus (400; 500) steht, wobei die ersten Endabschnitte der ersten und zweiten Armverbindung (891 und 892; 901 und 902; 911 und 912; 921 und 922; 931 und 932; 941 und 942; 951 und 952; 961 und 962; 971 und 972) an der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (412; 512) der ersten Gelenkquerverbindung (410; 510) des Verbin­ dungshaltemechanismus (400; 500) verlaufenden Linie angeordnet sind.
17. Roboterarm-Mechanismus (109; 113; 114; 115) nach Anspruch 16, in welchem die erste kurze und lange Verbindung (411 und 412) der ersten Ge­ lenkquerverbindung (410) des Verbindungshaltemechanismus (400) jeweils ko­ axial zu der ersten langen und kurzen Verbindung (422 und 421) der zweiten Gelenkquerverbindung (420) des Verbindungshaltemechanismus (400) sind.
18. Roboterarm-Mechanismus (110; 111; 112; 116; 117) nach Anspruch 16, in welchem die erste kurze und lange Verbindung (511 und 512) der ersten Gelenkquerverbindung (510) des Verbindungshaltemechanismus (500) jeweils in axialer Ausrichtung mit der ersten langen und kurzen Verbindung (522 und 521) der zweiten Gelenkquerverbindung (520) des Verbindungshaltemechanismus (500) sind.
19. Roboterarm-Mechanismus (109; 110; 111; 112; 113; 114) nach An­ spruch 16, in welchem der Roboterarm (890; 900; 910; 920; 930; 940) weiters umfaßt:
eine dritte Armverbindung (893; 903; 913; 923; 933; 943), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist;
eine vierte Armverbindung (894; 904; 914; 924; 934; 944), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, wobei die erste und zweite Armverbindung (891 und 892; 901 und 901; 911 und 912; 921 und 922; 931 und 932; 941 und 942) im wesentlichen die gleiche Länge aufweisen, wobei die dritte und vierte Armverbindung (893 und 894; 903 und 904; 913 und 914; 923 und 924; 933 und 934; 943 und 944) im wesentlichen gleiche die gleiche Länge auf­ weisen, wobei der Arm-Antriebsmechanismus (120) eine erste Antriebswelle (121), welche um eine Drehachse (123) drehbar ist, und eine zweite Antriebs­ welle (122) in der Gestalt einer hohlen Form aufweist, um darin drehbar die erste Antriebswelle (121) aufzunehmen und um die Drehachse (123) drehbar zu sein, wobei eine beliebige der ersten und zweiten Antriebswelle (121 und 122) ge­ meinsam bzw. einstückig mit dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbin­ dung (893; 903; 913; 923; 933; 943) verbunden ist und die dritte Armver­ bindung (893; 903; 913; 923; 933; 943) um die Drehachse (123) dreht, wobei die andere der ersten und zweiten Antriebswelle (121 und 122) gemeinsam bzw. einstückig mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung (894; 904; 914; 924; 934; 944) verbunden ist und die vierte Armverbindung (894; 904; 914; 924; 934; 944) um die Drehachse (123) dreht;
einen ersten Gelenkmechanismus (131; 601), welcher die erste und dritte Armverbindung (891 und 893; 901 und 903; 911 und 913; 921 und 923; 931 und 933; 941 und 943) jeweils an dem zweiten Endabschnitt der ersten Arm­ verbindung (891; 901; 911; 921; 931; 941) und dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung (893; 903; 913; 923; 933; 943) in dem Zustand hält, daß die erste Armverbindung (891; 901; 911; 921; 931; 941) um den zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung (891; 901; 911; 921; 931; 941) relativ zu der dritten Armverbindung (893; 903; 913; 923; 933; 943) schwenkbar ist; und
einen zweiten Gelenkmechanismus (132; 602), welcher die zweite und vierte Armverbindung (892 und 894; 902 und 904; 912 und 914; 922 und 924; 932 und 934; 942 und 944) jeweils an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung (892; 902; 912; 922; 933; 942) und dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung (894; 904; 914; 924; 934; 944) in dem Zustand hält, daß die zweite Armverbindung (892; 902; 912; 922; 933; 942) um den zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung (892; 902; 912; 922; 933; 942) relativ zu der vierten Armverbindung (894; 904; 914; 924; 934; 944) schwenkbar ist.
20. Roboterarm-Mechanismus (109; 110; 113; 114) nach Anspruch 19, in welchem das Handhabungsglied (127; 125) einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung (412; 512) der ersten Gelenkquerverbindung (410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (400; 500) verbunden ist.
21. Roboterarm-Mechanismus (101; 102; 103; 104; 105; 106; 107; 108; 109; 110; 111; 112; 113; 114; 115; 116; 117) nach Anspruch 19, in welchem die erste und drifite Armverbindung (811 und 813) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung (811) und dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung (813) verbunden sind, und in welchem die zweite und vierte Armverbindung (812 und 814) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung (812) und dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung (814) verbunden sind.
22. Roboterarm-Mechanismus (113) nach Anspruch 19, welcher weiters ein zusätzliches Handhabungsglied (128) umfaßt, wobei der Roboterarm (930) weiters umfaßt:
eine fünfte Armverbindung (935), welche einen ersten und zweiten End­ abschnitt umfaßt;
eine sechste Armverbindung (936), welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, wobei die fünfte und sechste Armverbindung (935 und 936) im wesentlichen gleich lang sind; und
einen zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450), welcher eine zusätzliche Mittellinie (451) aufweist, wobei der zusätzliche Verbindungshalte­ mechanismus (450) schwenkbar an fünfte und sechste Armverbindung (935 und 936) jeweils an den ersten Endabschnitten der fünften und sechsten Armver­ bindung (935 und 936) hält und zwei Linien parallel zu der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung (935) hindurchtretenden Linie und der symmetrischen Linie relativ zu der zusätzlichen Mittellinie (451) beibe­ hält, wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung (936) hindurchtritt, wobei der zusätzliche Verbindungshalteme­ chanismus (450) eine erste Gelenkquerverbindung (460), beinhaltend eine erste kurze Verbindung (461), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, eine erste lange Verbindung (462), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger als die erste kurze Verbindung (461) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) ist, wobei die erste kurze und lange Verbindung (461 und 462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) schwenkbar mitein­ ander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (461) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungs­ haltemechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbin­ dung (462) der Ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbin­ dungshaltemechanismus (450) verbunden sind, eine zweite kurze Verbindung (463), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung (461) der ersten Gelenk­ querverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) ist, wobei die erste lange Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und die zweite kurze Verbindung (463) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (462) der ersten Gelenk­ querverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung (463) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) verbunden sind, und eine zweite lange Verbindung (464), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) ist, wobei die zweite kurze und lange Verbindung (463 und 464) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzli­ chen Verbindungshaltemechanismus (450) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung (463) der ersten Gelenk­ querverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung (464) der ersten Ge­ lenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) verbunden sind, wobei die zweite lange Verbindung (464) der ersten Gelenkquer­ verbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und die erste kurze Verbindung (461) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätz­ lichen Verbindungshaltemechanismus (450) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung (464) der ersten Gelenk­ querverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (461) der ersten Gelenk­ querverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) in dem Zustand verbunden sind, daß die zweite lange Verbindung (464) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) die erste lange Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) kreuzt, und eine zweite Gelenkquerverbindung (470) umfaßt, beinhaltend eine erste kurze Verbindung (471), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, eine erste lange Ver­ bindung (472), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger ist als die erste kurze Verbindung (471) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450), wobei die erste kurze und lange Verbindung (471 und 472) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (471) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und dem Ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (472) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemecha­ nismus (450) verbunden sind, eine zweite kurze Verbindung (473), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung (471) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzli­ chen Verbindungshaltemechanismus (450) ist, wobei die erste lange Verbindung (472) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungs­ haltemechanismus (450) und die zweite kurze Verbindung (473) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (472) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung (473) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätz­ lichen Verbindungshaltemechanismus (450) verbunden sind, und eine zweite lange Verbindung (474), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung (472) der zweiten Ge­ lenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) ist, wobei die zweite kurze und lange Verbindung (473 und 474) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung (473) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Ver­ bindungshaltemechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung (474) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätz­ lichen Verbindungshaltemechanismus (450) verbunden sind, wobei die zweite lange Verbindung (474) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätz­ lichen Verbindungshaltemechanismus (450) und die erste kurze Verbindung (471) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungs­ haltemechanismus (450) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung (474) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und dem ersten End­ abschnitt der ersten kurzen Verbindung (471) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) in dem Zustand verbunden sind, daß die zweite lange Verbindung (474) der zweiten Gelenkquer­ verbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) die erste lange Verbindung (472) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzli­ chen Verbindungshaltemechanismus (450) kreuzt, wobei das Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindungen (461 und 463) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindungen (462 und 464) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (450) im wesentlichen gleich dem Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindungen (471 und 473) der zweiten Gelenkquer­ verbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindungen (472 und 474) der zweiten Gelenk­ querverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) ist, wobei die erste kurze Verbindung (461) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) einstückig bzw. gemein­ sam mit und parallel zu der ersten langen Verbindung (472) der zweiten Gelenk­ querverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der zweite Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (461) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) mit dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (472) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzli­ chen Verbindungshaltemechanismus (450) verbunden ist, wobei die erste lange Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Ver­ bindungshaltemechanismus (450) einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der ersten kurzen Verbindung (471) der zweiten Gelenkqu 99999 00085 552 0010002800000002000120002857374236000405912563774276 0002019954832 00004 74228erverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der erste Endabschnitt der ersten langen Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) mit dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (471) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungs­ haltemechanismus (450) verbunden ist, wobei der erste Endabschnitt von einer beliebigen der fünften und sechsten Armverbindung (935 und 936) einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung (463) der ersten Gelenk­ querverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) verbunden ist, wobei der erste Endabschnitt der anderen der fünften und sech­ sten Armverbindung (935 und 936) einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung (474) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzli­ chen Verbindungshaltemechanismus (450) verbunden ist, wobei die erste kurze und lange Verbindung (461 und 462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) jeweils koaxial zu der ersten langen und kurzen Verbindung (472 und 471) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) ist, wobei die zusätzliche Mittellinie (451) im wesentlichen gleich beabstandet von dem zwei­ ten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (462) der ersten Gelenkquer­ verbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (471) der zweiten Ge­ lenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und normal auf die erste lange Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbin­ dung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) angeordnet ist, wobei die ersten Endabschnitte der fünften und sechsten Armverbindung (935 und 936) auf der Linie angeordnet sind, welche durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (462) der ersten Gelenkquer­ verbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) verläuft, wobei der Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (412) der ersten Gelenkquerverbindung (410) des Verbindungshalte­ mechanismus (400) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (421) der zweiten Gelenkquerverbindung (420) des Verbindungshaltemecha­ nismus (400) im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (462) der ersten Ge­ lenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (471) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) ist, wobei der erste Gelenkmechanismus (601) die fünfte Armverbindung (935) an dem zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung (935) in dem Zustand hält, daß die fünfte Armverbindung (935) um den zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung (935) relativ zu der dritten Armverbindung (933) schwenkbar ist, wobei der zweite Gelenkmechanismus (602) die sechste Arm­ verbindung (936) an dem zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung (936) in dem Zustand hält, daß die sechste Armverbindung (936) um den zwei­ ten Endabschnitt der sechsten Armverbindung (936) relativ zu der vierten Armverbindung (934) schwenkbar ist.
23. Roboterarm-Mechanismus (113) nach Anspruch 22, in welchem das Handhabungsglied (127) einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Ver­ bindung (412) der ersten Gelenkquerverbindung (410) des Verbindungshalte­ mechanismus (400) verbunden ist und in welchem das zusätzliche Handha­ bungsglied (128) einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (450) verbunden ist.
24. Roboterarm-Mechanismus (113) nach Anspruch 22, in welchem ein erster Gelenkmechanismus (601) durch eine Verbindung bzw. ein Verbindungs­ glied gebildet ist und erste und zweite Endabschnitte aufweist, wobei die dritte Armverbindung (933) einstückig bzw. gemeinsam mit dem ersten Gelenkmecha­ nismus (601) an dem Bereich bzw. Abschnitt verbunden ist, welcher im wesent­ lichen gleich von dem ersten und zweiten Endabschnitt des ersten Gelenk­ mechanismus (601) in dem Zustand beabstandet ist, daß der erste Gelenk­ mechanismus (601) und die dritte Armverbindung (933) normal aufeinander stehen, wobei die erste Armverbindung (931) und der erste Gelenkmechanismus (601) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Arm­ verbindung (931) und dem ersten Endabschnitt des ersten Gelenkmechanismus (601) verbunden sind, wobei die fünfte Armverbindung (935) und der erste Gelenkmechanismus (601) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endab­ schnitt der fünften Armverbindung (935) und dem zweiten Endabschnitt des ersten Gelenkmechanismus (601) verbunden sind, und in welchem ein zweiter Gelenkmechanismus (602) durch eine Verbindung ausgebildet ist und erste und zweite Endabschnitte aufweist, wobei die vierte Armverbindung (934) einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Gelenkmechanismus (602) an dem Abschnitt verbunden ist, welcher im wesentlichen gleich beabstandet von dem ersten und zweiten Endabschnitt des zweiten Gelenkmechanismus (602) in dem Zustand beabstandet ist, daß der zweite Gelenkmechanismus (602) und die vierte Arm­ verbindung (934) normal aufeinander stehen, wobei die zweite Armverbindung (932) und der zweite Gelenkmechanismus (602) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung (932) und dem ersten Endabschnitt des zweiten Gelenkmechanismus (602) verbunden sind, wobei die sechste Armverbindung (936) und der zweite Gelenkmechanismus (602) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbin­ dung (936) und dem zweiten Endabschnitt des zweiten Gelenkmechanismus (602) verbunden sind.
25. Roboterarm-Mechanismus (114) nach Anspruch 19, welcher weiters ein zusätzliches Handhabungsglied (128) umfaßt, wobei der Roboterarm (940) weiters umfaßt:
eine fünfte Armverbindung (945), welche einen ersten und zweiten End­ abschnitt aufweist;
eine sechste Armverbindung (946), welche einen ersten und zweiten End­ abschnitt aufweist;
eine siebente Armverbindung (947), welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist;
eine achte Armverbindung (948), welche einen ersten und zweiten Endab­ schnitt aufweist, wobei die fünfte und sechste Armverbindung (945 und 946) im wesentlichen die gleiche Länge aufweisen, wobei die siebente und achte Arm­ verbindung (947 und 948) im wesentlichen die gleiche Länge aufweisen;
einen dritten Gelenkmechanismus (133), welcher die fünfte und siebente Armverbindung (945 und 947) jeweils an dem zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung (945) und dem ersten Endabschnitt der siebenten Armverbin­ dung (947) in dem Zustand hält, daß die fünfte Armverbindung (945) um den zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung (945) relativ zu der siebenten Armverbindung (947) verschwenkbar ist;
einen vierten Gelenkmechanismus (134), welcher die sechste und achte Armverbindung (946 und 948) jeweils an dem zweiten Endabschnitt der sech­ sten Armverbindung (946) und dem ersten Endabschnitt der achten Arm­ verbindung (948) in dem Zustand hält, daß die sechste Armverbindung (946) um den zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung (946) relativ zu der achten Armverbindung (948) schwenkbar ist; und
einen zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450), welcher eine zusätzliche Mittellinie (451) aufweist, wobei der zusätzliche Verbindungshalte­ mechanismus (450) schwenkbar die fünfte und sechste Armverbindung (945 und 946) jeweils an den ersten Endabschnitten der fünften und sechsten Arm­ verbindung (945 und 946) hält und parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung (945) verlaufenden Linie und der symmetrischen Linie relativ zu der zusätzlichen Mittellinie (451) hält, wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der sechsten Armver­ bindung (946) hindurchtritt, wobei der zusätzliche Verbindungshaltemechanis­ mus (450) eine erste Gelenkquerverbindung (460), beinhaltend eine erste kurze Verbindung (461), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, eine erste lange Verbindung (462), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger als die erste kurze Verbindung (461) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) ist, wobei die erste kurze und lange Verbindung (461 und 462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) schwenkbar mit­ einander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (461) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungs­ haltemechanismus (450) verbunden sind, eine zweite kurze Verbindung (463), welche erste und zweite Endabschnitte und im wesentlichen die gleiche Länge wie die erste kurze Verbindung (461) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) aufweist, wobei die erste lange Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und die zweite kurze Verbindung (463) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungs­ haltemechanismus (450) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung (463) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) verbunden sind, und eine zweite lange Verbindung (464), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) ist, wobei die zweite kurze und lange Verbindung (463 und 464) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungs­ haltemechanismus (450) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung (463) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung (464) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) verbunden sind, wobei die zweite lange Verbindung (464) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und die erste kurze Verbin­ dung (461) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbin­ dungshaltemechanismus (450) schwenkbar miteinander an dem zweiten End­ abschnitt der zweiten langen Verbindung (464) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (461) der ersten Gelenkquer­ verbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) in dem Zustand verbunden sind, daß die zweite lange Verbindung (464) der ersten Gelenkquerverbindung 1460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) die erste lange Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) kreuzt, und eine zweite Gelenkquerverbindung (470) umfaßt, beinhaltend eine erste kurze Verbindung (471), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, eine erste lange Verbin­ dung (472), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger als die erste kurze Verbindung (471) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zu­ sätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) ist, wobei die erste kurze und lange Verbindung (471 und 472) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (471) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (472) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungs­ haltemechanismus (450) verbunden sind, eine zweite kurze Verbindung (473), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung (471) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) ist, wobei die erste lange Verbindung (472) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Ver­ bindungshaltemechanismus (450) und die zweite kurze Verbindung (473) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemecha­ nismus (450) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (472) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzli­ chen Verbindungshaltemechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung (473) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) verbunden sind, und eine zweite lange Verbindung (474), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung (472) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemecha­ nismus (450) ist, wobei die zweite kurze und lange Verbindung (473 und 474) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshalteme­ chanismus (450) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung (473) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung (474) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) verbunden sind, wobei die zweite lange Verbindung (474) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und die erste kurze Verbin­ dung (471) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbin­ dungshaltemechanismus (450) schwenkbar miteinander an dem zweiten End­ abschnitt der zweiten langen Verbindung (474) der zweiten Gelenkquerverbin­ dung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (471) der zweiten Gelenkquer­ verbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) in dem Zustand verbunden sind, daß die zweite lange Verbindung (474) der zweiten Ge­ lenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) die erste lange Verbindung (472) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) kreuzt, wobei das Längen­ verhältnis von jeder der ersten und zweiten Verbindung (461 und 463) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemecha­ nismus (450) zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindung (462 und 464) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbin­ dungshaltemechanismus (450) im wesentlichen gleich dem Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindung (471 und 473) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindung (472 und 474) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemecha­ nismus (450) ist, wobei die erste kurze Verbindung (461) der ersten Gelenkquer­ verbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) ein­ stückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der ersten langen Verbindung (472) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (450) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der zweite Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (461) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) mit dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (472) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) verbunden ist, wobei die erste lange Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der ersten kurzen Verbindung (471) der zweiten Gelenkquerverbin­ dung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) in dem Zu­ stand ausgebildet ist, daß der erste Endabschnitt der ersten langen Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (450) mit dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (471) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungs­ haltemechanismus (450) verbunden ist, wobei der erste Endabschnitt von einer beliebigen der fünften und sechsten Armverbindung (945 und 946) einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung (463) der ersten Ge­ lenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) verbunden ist, wobei der erste Endabschnitt der anderen der fünften und sech­ sten Armverbindung (945 und 946) einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung (474) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätz­ lichen Verbindungshaltemechanismus (450) verbunden ist, wobei die erste kurze und lange Verbindung (461 und 462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) jeweils koaxial zu der ersten langen und kurzen Verbindung (472 und 471) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) sind, wobei die zusätzliche Mittellinie (451) im wesentlichen gleich beabstandet von dem zwei­ ten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (462) der ersten Gelenkquer­ verbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (471) der zweiten Ge­ lenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und normal auf die erste lange Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbin­ dung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) ist, wobei die ersten Endabschnitte der fünften und sechsten Armverbindung (945 und 946) auf der Linie angeordnet sind, welche durch den ersten und zweiten Endab­ schnitt der ersten langen Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) verläuft, wobei der Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (412) der ersten Gelenkquerverbindung (410) des Verbindungshaltemechanismus (400) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (421) der zweiten Gelenkquerverbindung (420) des Verbindungshaltemechanismus (400) im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (471) der zweiten Gelenkquerverbindung (470) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450) ist, wobei eine beliebige der ersten und zweiten Antriebswelle (121 und 122) die achte Armverbindung (948) um den zweiten Endabschnitt der achten Armverbindung (948) rotiert, wobei die andere der ersten und zweiten Antriebswelle (121 und 122) die siebente Armver­ bindung (947) um den zweiten Endabschnitt der siebenten Armverbindung (947) dreht, wobei die zweiten Endabschnitte der achten und siebenten Armver­ bindung (948 und 947) auf der Drehachse (943) positioniert sind.
26. Roboterarm-Mechanismus (109) nach Anspruch 25, in welchem das Handhabungsglied (127) einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung (412) der ersten Gelenkquerverbindung (410) des Verbindungshalte­ mechanismus (400) verbunden ist und in welchem das zusätzliche Hand­ habungsglied (128) integral bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung (462) der ersten Gelenkquerverbindung (460) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (450) verbunden ist.
27. Roboterarm-Mechanismus (111; 112) nach Anspruch 19, in welchem der Roboterarm (910; 920) weiters umfaßt:
eine fünfte Armverbindung (915; 925), welche erste und zweite Endab­ schnitte aufweist;
eine sechste Armverbindung (916; 926), welche erste und zweite Endab­ schnitte aufweist, wobei die fünfte und sechste Armverbindung (915 und 916; 925 und 926) im wesentlichen gleich lang sind;
einen ersten Stabilisiermechanismus (610; 630), beinhaltend eine erste Verbindung (611; 631), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, wobei die erste Verbindung (611; 631) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der ersten Armverbindung (911; 921) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der zweite Endabschnitt der ersten Verbindung (611; 631) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) mit dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung (911; 921) verbunden ist, eine zweite Verbindung (612; 632), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, wobei die erste und zweite Verbindung (611 und 612) des ersten Stabilisierme­ chanismus (610; 630) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Verbindung (611; 631) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung (612; 632) des ersten Stabili­ siermechanismus (610; 630) verbunden sind, wobei die zweite Verbindung (612; 632) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) einstückig bzw. gemeinsam mit und axial ausgerichtet bzw. fluchtend mit der dritten Armverbindung (913; 923) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung (612; 632) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) mit dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung (913; 923) verbunden ist, eine dritte Verbindung (613; 633), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlielnen gleich lang wie die erste Verbindung (611; 631) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) ist, wobei die zweite und dritte Verbindung (612 und 613) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung (612; 632) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung (613; 633) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) verbunden sind, wobei die dritte Verbindung (613; 633) des ersten Stabilisier­ mechanismus (610; 630) einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der fünften Armverbindung (915; 925) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der erste Endabschnitt der dritten Verbindung (613; 633) des ersten Stabilisiermecha­ nismus (610; 630) mit dem zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung (915; 925) verbunden ist, und eine vierte Verbindung (614; 634), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung (612; 632) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) ist, wobei die dritte und vierte Verbindung (613 und 614) des ersten Stabilisier­ mechanismus (610; 630) schwenkbar aneinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung (613; 633) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung (614; 634) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) verbunden sind, wobei die vierte und erste Verbindung (614 und 611) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung (614; 634) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung (611; 631) des ersten Stabilisiermecha­ nismus (610; 630) in dem Zustand verbunden sind, daß die erste Verbindung (611; 631) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) parallel zu der dritten Verbindung (613; 633) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) ange­ ordnet ist und daß die zweite Verbindung (612; 632) des ersten Stabilisier­ mechanismus (610; 630) parallel zu der vierten Verbindung (614; 634) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) angeordnet ist;
einen zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640), beinhaltend eine erste Verbindung (621; 641), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, wobei die erste Verbindung (621; 641) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der zweiten Armverbindung (912; 922) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der zweite Endabschnitt der ersten Verbindung (621; 641) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) mit dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung (912; 922) verbunden ist, eine zweite Verbindung (622; 642), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung (612; 632) des ersten Stabilisiermechanismus (610; 630) ist, wobei die erste und zweite Verbin­ dung (621 und 622) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Verbindung (621; 641) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung (622; 642) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) verbunden sind, wobei die zweite Verbindung (622; 642) des zweiten Stabilisier­ mechanismus (620; 640) einstückig bzw. gemeinsam mit und axial ausgerichtet mit der vierten Armverbindung (914; 924) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung (622; 642) des zweiten Stabili­ siermechanismus (620; 640) mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Arm­ verbindung (914; 924) verbunden ist, eine dritte Verbindung (623; 643), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung (621; 641) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) ist, wobei die zweite und dritte Verbindung (622 und 623) des zweiten Stabilisier­ mechanismus (620; 640) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung (622; 642) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung (623; 643) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) verbunden sind, wobei die dritte Verbindung (623; 643) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) ein­ stückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der sechsten Armverbindung (916; 926) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der erste Endabschnitt der dritten Verbindung (623; 643) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) mit dem zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung (916; 926) verbunden ist, und eine vierte Verbindung (624; 644), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung (622; 642) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) ist, wobei die dritte und vierte Verbindung (623 und 624) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung (623; 643) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung (624; 644) des zweiten Stabilisiermecha­ nismus (620; 640) verbunden sind, wobei die vierte und erste Verbindung (624 und 621) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) schwenkbar mitein­ ander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung (624; 644) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung (621; 641) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) in dem Zustand verbunden sind, daß die erste Verbindung (621; 641) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) parallel zu der dritten Verbindung (623; 643) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) angeordnet ist und daß die zweite Verbindung (622; 642) des zweiten Stabilisiermechanismus (620; 640) parallel zu der vierten Verbindung (624; 644) des zweiten Stabilisiermecha­ nismus (620; 640) angeordnet ist, wobei das Handhabungsglied (125) erste und zweite Abschnitte aufweist, wobei die fünfte Armverbindung (915; 925) und das Handhabungsglied (125) schwenkbar miteinander an dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbindung (915; 925) und dem ersten Abschnitt des Handha­ bungsglieds (125) verbunden sind, wobei die sechste Armverbindung (916; 926) und das Handhabungsglied (125) schwenkbar miteinander an dem ersten End­ abschnitt der sechsten Armverbindung (916; 926) und dem zweiten Abschnitt des Handhabungsglieds (125) verbunden sind.
28. Roboterarm-Mechanismus (115; 116) nach Anspruch 16, welcher weiters ein zusätzliches Handhabungsglied (126) umfaßt, wobei der Roboterarm- Mechanismus (950; 960) weiters umfaßt:
eine dritte Armverbindung (953; 963), welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist;
eine vierte Armverbindung (954; 964), welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, wobei die erste, zweite, dritte und vierte Armverbindung (951, 952, 953 und 954; 961, 962, 963 und 964) im wesentlichen gleich lang sind;
eine fünfte Armverbindung (955; 965), welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist;
eine sechste Armverbindung (956; 966), welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist; und
einen zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550), welcher eine zusätzliche Mittellinie (451; 551) aufweist, wobei der zusätzliche Verbin­ dungshaltemechanismus (450; 550) schwenkbar die dritte und vierte Armverbin­ dung (953 und 954; 963 und 964) jeweils an den ersten Endabschnitten der dritten und vierten Armverbindung (953 und 954; 963 und 964) hält und parallel zwei Linien der Linie, welche durch den ersten und zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung (953; 963) hindurchtritt, und der symmetrischen Linie relativ zu der zusätzlichen Mittellinie (451; 551) beibehält, wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung (954; 964) verläuft, wobei der zusätzliche Verbindungshaltemechanismus (450; 550) eine erste Gelenkquerverbindung (460; 560), beinhaltend eine erste kurze Verbindung (461; 561), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, eine erste lange Verbindung (462; 562), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger als die erste kurze Verbindung (461; 561) der ersten Gelenkquerverbin­ dung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) ist, wobei die erste kurze und lange Verbindung (461 und 462; 561 und 562) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (450; 550) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (461; 561) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (462; 562) der ersten Gelenk­ querverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) verbunden sind, eine zweite kurze Verbindung (463; 563), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung (461; 561) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) ist, wobei die erste lange Verbindung (462; 562) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) und die zweite kurze Verbindung (463; 563) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätz­ lichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (462; 562) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshaltemecha­ nismus (450; 550) und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung (463; 563) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbin­ dungshaltemechanismus (450; 550) verbunden sind, und eine zweite lange Verbindung (464; 564), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung (462; 562) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshaltemecha­ nismus (450; 550) ist, wobei die zweite kurze und lange Verbindung (463 und 464; 563 und 564) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzli­ chen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung (463; 563) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (450; 550) und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung (464; 564) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätz­ lichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) verbunden sind, wobei die zweite lange Verbindung (464; 564) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) und die erste kurze Verbindung (461; 561) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung (464; 564) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (450; 550) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbin­ dung (461; 561) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) in dem Zustand verbunden sind, daß die zweite lange Verbindung (464; 564) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) die erste lange Verbindung (462; 562) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätz­ lichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) kreuzt, und eine zweite Gelenk­ querverbindung (470; 570) umfaßt, beinhaltend eine erste kurze Verbindung (471; 571), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, eine erste lange Verbindung (472; 572), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger als die erste kurze Verbindung (471; 571) der zweiten Gelenkquerverbin­ dung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) ist, wobei die erste kurze und lange Verbindung (471 und 472; 571 und 572) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (450; 550) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (471; 571) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (472; 572) der zweiten Ge­ lenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) verbunden sind, eine zweite kurze Verbindung (473; 573), welche erste und zweite Endabschnitte auf weist und im wesentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung (471; 571) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) ist, wobei die erste lange Verbindung (472; 572) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) und die zweite kurze Verbindung (473; 573) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (472; 572) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (450; 550) und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Ver­ bindung (473; 573) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzli­ chen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) verbunden sind, und eine zweite lange Verbindung (474; 574), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung (472; 572) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (450; 550) ist, wobei die zweite kurze und lange Verbindung (473 und 474; 573 und 574) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung (473; 573) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (450; 550) und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung (474; 574) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) verbunden sind, wobei die zweite lange Verbindung (474; 574) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) und die erste kurze Verbindung (471; 571) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung (474; 574) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbin­ dungshaltemechanismus (450; 550) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (471; 571) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) in dem Zustand verbunden sind, daß die zweite lange Verbindung (474; 574) der zweiten Ge­ lenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) die erste lange Verbindung (472; 572) der zweiten Gelenkquerver­ bindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) kreuzt, wobei das Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindung (461 und 463; 561 und 563) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindung (462 und 464; 562 und 564) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanis­ mus (450; 550) im wesentlichen gleich dem Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindung (471 und 473; 571 und 573) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemecha­ nismus (450; 550) zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindung (472 und 474; 572 und 574) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzli­ chen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) ist, wobei die erste kurze Verbindung (461; 561) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zu­ sätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) einstückig bzw. gemein­ sam mit und parallel zu der ersten langen Verbindung (472; 572) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemecha­ nismus (450; 550) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der zweite Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (461; 561) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) mit dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (472; 572) der zweiten Gelenk­ querverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) verbunden ist, wobei die erste lange Verbindung (462; 562) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus (450; 550) einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der ersten kurzen Verbindung (471; 571) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) in dem Zustand ausgebildet ist, daß der erste Endabschnitt der ersten langen Verbindung (462; 562) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungs­ haltemechanismus (450; 550) mit dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (471; 571) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) verbunden ist, wobei der erste Endabschnitt von einer beliebigen der dritten und vierten Armverbindung (953 und 954; 963 und 964) einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung (463; 563) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätz­ lichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) verbunden ist, wobei der erste Endabschnitt der anderen der dritten und vierten Armverbindung (953 und 954; 963 und 964) einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung (474; 574) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) verbunden ist, wobei der Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (412; 512) der ersten Gelenkquerverbindung (410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (400; 500) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (421; 521) der zweiten Gelenkquerverbindung (420; 520) des Verbindungs­ haltemechanismus (400; 500) im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (462; 562) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanis­ mus (450; 550) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (471; 571) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Ver­ bindungshaltemechanismus (450; 550) ist, wobei das Handhabungsglied (125) einen ersten und zweiten Abschnitt aufweist, wobei das zusätzliche Handha­ bungsglied (126) einen ersten und zweiten Abschnitt aufweist, wobei die erste Armverbindung (951; 961) und das Handhabungsglied (125) schwenkbar mit­ einander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung (951; 961) und dem ersten Abschnitt des Handhabungsglieds (125) verbunden sind, wobei die dritte Armverbindung (953; 963) und das Handhabungsglied (125) schwenk­ bar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung (953; 963) und dem zweiten Abschnitt des Handhabungsglieds (125) verbunden sind, wobei die vierte Armverbindung (954; 964) und das zusätzliche Handhabungs­ glied (126) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung (954; 964) und dem ersten Abschnitt des zusätzlichen Hand­ habungsglieds (126) verbunden sind, wobei die zweite Armverbindung (952; 962) und das zusätzliche Handhabungsglied (126) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung (952; 962) und dem zweiten Abschnitt des zusätzlichen Handhabungsglieds (126) verbunden sind, wobei der Arm-Antriebsmechanismus (120) eine erste Antriebswelle (121), wel­ che um eine Drehachse (123) drehbar ist, und eine zweite Antriebswelle (122) in der Gestalt einer hohlen Form umfaßt, um darin rotierbar die erste Antriebs­ welle (121) aufzunehmen und um die Drehachse (123) drehbar zu sein, wobei eine beliebige der ersten und zweiten Antriebswelle (121 und 122) die fünfte Armverbindung (955; 965) um den zweiten Endabschnitt der fünften Armver­ bindung (955; 965) dreht, wobei die andere der ersten und zweiten Antriebs­ welle (121 und 122) die sechste Armverbindung (956; 966) um den zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung (956; 966) dreht, wobei die zweiten Endabschnitte der fünften und sechsten Armverbindung (955 und 956; 965 und 966) auf der Drehachse (123) positioniert sind, wobei die fünfte Armverbindung (955; 965) um den zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung (955; 965) drehbar bzw. verschwenkbar ist, wobei die sechste Armverbindung (956; 966) um den zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung (956; 966) drehbar bzw. schwenkbar ist, wobei der erste Endabschnitt der fünften Armverbindung (955; 965) schwenkbar mit der ersten langen Verbindung (412; 512) der ersten Gelenkquerverbindung (410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (400; 500) oder der ersten kurzen Verbindung (421; 521) der zweiten Gelenk­ querverbindung (420; 520) des Verbindungshaltemechanismus (400; 500) in dem Zustand verbunden ist, daß der erste Endabschnitt der fünften Armverbin­ dung (955; 965) im wesentlichen gleich beabstandet von dem zweiten Endab­ schnitt der ersten langen Verbindung (412; 512) der ersten Gelenkquerverbin­ dung (410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (400; 500) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (421; 521) der zweiten Gelenkquer­ verbindung (420; 520) des Verbindungshaltemechanismus (400; 500) angeord­ net ist, wobei der erste Endabschnitt der sechsten Armverbindung (956; 966) schwenkbar mit der ersten langen Verbindung (462; 562) der ersten Gelenk­ querverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) oder der ersten kurzen Verbindung (471; 571) der zweiten Gelenk­ querverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) in dem Zustand verbunden ist, daß der erste Endabschnitt der sech­ sten Armverbindung (956; 966) im wesentlichen gleich beabstandet von dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (462; 562) der ersten Gelenkquerverbindung (460; 560) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanis­ mus (450; 550) und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung (471; 571) der zweiten Gelenkquerverbindung (470; 570) des zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus (450; 550) ist.
29. Roboterarm-Mechanismus (115; 116) nach Anspruch 28, in welchem der Roboterarm (250; 960) weiters einen Stabilisiermechanismus (650; 670) um­ faßt, beinhaltend:
eine erste Verbindung (651; 671), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Armverbindung (951; 961) ist, wobei die erste Verbindung (651; 671) des Stabilisiermechanismus (650; 670) einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der ersten Arm­ verbindung (951; 961) in dem Zustand ist, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung (651; 671) des Stabilisiermechanismus (650; 670) mit dem ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung (951; 961) verbunden ist;
eine zweite Verbindung (652; 672), welche erste und zweite Endab­ schnitte aufweist, wobei die erste und zweite Verbindung (651 und 652; 671 und 672) des Stabilisiermechanismus (650; 670) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Verbindung (651, 671) des Stabilisierme­ chanismus (650; 670) und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung (652; 672) des Stabilisiermechanismus (650; 670) verbunden sind, wobei die zweite Verbindung (652; 672) des Stabilisiermechanismus (650; 670) einstückig bzw. gemeinsam mit dem Handhabungsglied (125) verbunden ist;
eine dritte Verbindung (653; 673), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung (651, 671) des Stabilisiermechanismus (650; 670) ist, wobei die zweite und dritte Verbin­ dung (652 und 653; 672 und 673) des Stabilisiermechanismus (650; 670) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung (652; 672) des Stabilisiermechanismus (650; 670) und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung (653; 673) des Stabilisiermechanismus (650; 670) verbunden sind; und
eine vierte Verbindung (654; 674), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung (652; 672) des Stabilisiermechanismus (650; 670) ist, wobei die dritte und vierte Verbin­ dung (653 und 654) des Stabilisiermechanismus (650; 670) schwenkbar mitein­ ander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung (653; 673) des Stabi­ lisiermechanismus (650; 670) und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbin­ dung (654; 674) des Stabilisiermechanismus (650; 670) verbunden sind, wobei die vierte und erste Verbindung (654 und 651; 674 und 671) des Stabilisier­ mechanismus (650; 670) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung (654; 674) des Stabilisiermechanismus (650; 670) und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung (651, 671) des Stabilisiermecha­ nismus (650; 670) in dem Zustand verbunden sind, daß die erste Verbindung (651, 671) des Stabilisiermechanismus (650; 670) parallel zu der dritten Verbin­ dung (653; 673) des Stabilisiermechanismus (650; 670) angeordnet ist und daß die zweite Verbindung (652; 672) des Stabilisiermechanismus (650; 670) parallel zu der vierten Verbindung (654; 674) des Stabilisiermechanismus (650; 670) angeordnet ist, wobei der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung (654; 674) des Stabilisiermechanismus (650; 670) einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung (412; 512) der ersten Gelenkquerverbindung (410; 510) des Verbindungshaltemechanismus (400; 500) oder der ersten kurzen Verbindung (421; 521) der zweiten Gelenkquerverbindung (420; 520) des Verbindungshaltemechanismus (400; 500) ausgebildet ist.
30. Roboterarm-Mechanismus (117) nach Anspruch 16, in welchem der Roboterarm (970) weiters umfaßt:
eine dritte Armverbindung (973), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Armverbindung (971) ist, wobei die zweite und dritte Armverbindung (972 und 973) schwenkbar mit­ einander an dem ersten Endabschnitt der zweiten Armverbindung (972) und dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung (973) verbunden sind;
eine vierte Armverbindung (974), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Armverbindung (972) ist, wobei die erste und zweite Armverbindung (971 und 972) im wesentlichen gleich lang sind, wobei die erste und vierte Armverbindung (971 und 974) schwenkbar miteinander an dem ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung (971) und dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung (974) verbunden sind;
eine fünfte Armverbindung (975), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie der Abstand zwischen dem zwei­ ten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (512) der ersten Gelenkquerver­ bindung (510) des Verbindungshaltemechanismus (500) und dem ersten End­ abschnitt der ersten kurzen Verbindung (521) der zweiten Gelenkquerverbindung (520) des Verbindungshaltemechanismus (500) ist, wobei die erste und fünfte Armverbindung (971 und 975) schwenkbar miteinander an dem zweiten End­ abschnitt der ersten Armverbindung (971) und dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbindung (975) verbunden sind, wobei die dritte und fünfte Arm­ verbindung (973 und 975) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endab­ schnitt der dritten Armverbindung (973) und dem zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung (975) in dem Zustand verbunden sind, daß die erste lange Verbindung (512) der ersten Gelenkquerverbindung (510) des Verbin­ dungshaltemechanismus (500) und die fünfte Armverbindung (975) parallel zu­ einander sind und daß die erste Armverbindung (971) und die dritte Armver­ bindung (973) parallel zueinander sind;
eine sechste Armverbindung (976), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie der Abstand zwischen dem zwei­ ten Endabschnitt der ersten langen Verbindung (512) der ersten Gelenkquerver­ bindung (510) des Verbindungshaltemechanismus (500) und dem ersten End­ abschnitt der ersten kurzen Verbindung (521) der zweiten Gelenkquerverbindung (520) des Verbindungshaltemechanismus (500) ist, wobei die zweite und sech­ ste Armverbindung (972 und 976) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung (972) und dem ersten Endabschnitt der sechsten Armverbindung (976) verbunden sind, wobei die vierte und sechste Armverbindung (974 und 976) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endab­ schnitt der vierten Armverbindung (974) und dem zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung (976) in dem Zustand verbunden sind, daß die erste lange Verbindung (512) der ersten Gelenkquerverbindung (510) des Verbin­ dungshaltemechanismus (500) und die sechste Armverbindung (976) parallel zueinander sind und daß die zweite Armverbindung (972) und die vierte Arm­ verbindung (974) parallel zueinander sind, wobei das Handhabungsglied (125) und die sechste Armverbindung (976) einstückig bzw. gemeinsam miteinander ausgebildet sind.
31. Roboterarm-Mechanismus (117) nach Anspruch 30, in welchem der Arm-Antriebsmechanismus (120) eine erste Antriebswelle (121), welche um eine Drehachse (123) drehbar ist, und eine zweite Antriebswelle (122) in der Gestalt einer hohlen Form umfaßt, um darin drehbar die erste Antriebswelle (121) aufzunehmen und um die Drehachse (123) drehbar zu sein, wobei eine beliebige der ersten und zweiten Antriebswelle (121 und 122) einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten Armverbindung (971) an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung (971) verbunden ist und die erste Armverbindung (971) um die Drehachse (123) dreht, wobei die andere der ersten und zweiten Antriebswelle (121 und 122) einstückig bzw. gemeinsam mit der fünften Armverbindung (975) an dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbindung (975) verbunden ist und die fünfte Armverbindung (975) um die Drehachse (123) dreht.
32. Roboterarm-Mechanismus (117) nach Anspruch 30, in welchem der Arm-Antriebsmechanismus (120) eine erste Antriebswelle (121), welche um eine Drehachse (123) drehbar ist, und eine zweite Antriebswelle (122) in der Gestalt einer hohlen Form umfaßt, um darin drehbar die erste Antriebswelle (121) aufzunehmen und um die Drehachse (123) rotierbar zu sein, wobei die Rotations­ achse (123) auf der Linie angeordnet ist, welche durch den ersten und zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung (975) hindurchgeht, wobei der Roboter­ arm (970) weiters eine Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (690) umfaßt, beinhaltend eine erste Verbindung (691), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie der Abstand zwi­ schen der Drehachse (123) und dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbin­ dung (971) ist, wobei die erste Verbindung (691) der Antriebsunterstützungs- Parallelogrammverbindung (690) einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der fünften Armverbindung (975) in dem Zustand ist, daß der zweite Endab­ schnitt der ersten Verbindung (691) der Antriebsunterstützungs-Paral­ lelogrammverbindung (690) mit dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbin­ dung (975) verbunden ist, eine zweite Verbindung (692), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, wobei die erste und zweite Verbindung (691 und 692) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (690) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Verbindung (691) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (690) und dem ersten End­ abschnitt der zweiten Verbindung (692) der Antriebsunterstützungs-Parallelo­ grammverbindung (690) verbunden sind, wobei die zweite Verbindung (692) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung(690)einstückig bzw. gemein­ sam mit und parallel zu der ersten Armverbindung (971) in dem Zustand ausge­ bildet ist, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung (692) der Antriebs­ unterstützungs-Parallelogrammverbindung (690) mit dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung (971) verbunden ist, eine dritte Verbindung (693), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung (691) der Antriebsunterstützungs-Parallelogramm­ verbindung (690) ist, wobei die zweite und dritte Verbindung (692 und 693) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (690) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung (692) der Antriebsunter­ stützungs-Parallelogrammverbindung (690) und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung (693) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (690) verbunden sind, und eine vierte Verbindung (694), welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung (692) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (690) ist, wobei die dritte und vierte Verbindung (693 und 694) der Antriebsunterstüt­ zungs-Parallelogrammverbindung (690) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung (693) der Antriebsunterstützungs-Par­ allelogrammverbindung (690) und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbin­ dung (694) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (690) verbun­ den sind, wobei die erste und vierte Verbindung (694 und 691) der Antriebs­ unterstützungs-Parallelogrammverbindung (690) schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung (694) der Antriebsunterstützungs- Parallelogrammverbindung (690) und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbin­ dung (691) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (690) in dem Zustand verbunden sind, daß die erste Verbindung (691) der An­ triebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (690) parallel zu der dritten Verbindung (693) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (690) ist und daß die zweite Verbindung (692) der Antriebsunterstützungs-Paral­ lelogrammverbindung (690) parallel zu der vierten Verbindung (694) der An­ triebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (690) ist, wobei eine beliebige der ersten und zweiten Antriebswelle (121 und 122) einstückig bzw. gemeinsam mit der vierten Verbindung (694) der Antriebsunterstützungs-Parallelogramm­ verbindung (690) an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung (694) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (690) verbunden ist und die vierte Verbindung (694) der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung (690) um die Drehachse (123) dreht, wobei die andere der ersten und zweiten Antriebswelle (121 und 122) einstückig bzw. gemeinsam mit der fünften Armverbindung (975) verbunden ist und die fünfte Armverbindung (975) um die Drehachse (123) dreht.
Hintergrund der Erfindung1. Gebiet der ErfindungDie vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Roboterarm-Mechanis­ mus, welcher Arme zusammengezogen bzw. eingefahren und ausgefahren auf­ weist, und genauer auf einen Roboterarm-Mechanismus, welcher einen Arm-An­ triebsmechanismus zum Antreiben bzw. Bewegen der Arme zur Einnahme ihrer eingefahrenen bzw. zusammengezogenen und ausgefahrenen Positionen beinhal­ tet. 2. Beschreibung des Standes der TechnikDer Roboterarm-Mechanismus dieser Art wird in dem Verfahren einer Her­ stellung von Halbleitern verwendet, in welchen der Roboterarm-Mechanismus betätigt wird, um Arme einzufahren bzw. zusammenzuziehen und auszufahren, um Werkstücke, d. h. Gegenstände bzw. Objekte, welche zu behandeln sind, handzuhaben. Diese Objekte bzw. Gegenstände beinhalten beispielsweise Wafer bzw. Halbleiterscheiben und andere Präzisionsteile, welche durch den Roboter­ arm-Mechanismus auf einen Werkzeugtisch zu übertragen und dann von diesem zu entnehmen sind.Ein konventioneller Roboterarm-Mechanismus dieser Art ist beispielsweise in der japanischen, offengelegten Patentveröffentlichung Tokkaihei 7-227777 geoffenbart und umfaßt ein Handhabungselement zum Halten und Freigeben von Objekten und Roboterarme zum Betätigen und Bewegen der Hand. Die Roboter­ arme werden von einer Vielzahl von parallelen Verbindungen bzw. Verbindungs- oder Zwischengliedern gebildet, welche Gelenkabschnitte aufweisen, auf wel­ chen Synchronritzel bzw. -getrieberäder zur Aufrechterhaltung der Verbindungs­ glieder bzw. Verbindungen in ihren parallelen Anordnungen vorgesehen sind. Die Synchronritzel werden gedreht, um die Hand in ihrer vorgegebenen Richtung zu halten, indem die Hand vorwärts und rückwärts bewegt wird, während die parallelen Verbindungen bzw. Verbindungsglieder betätigt werden. Ein anderer konventioneller Roboterarm-Mechanismus dieser Art ist in der japanischen, offengelegten Patentveröffentlichung Tokkaihei 9-272084 geoffenbart und umfaßt Roboterarme, welche von einer Vielzahl von parallelen Verbindungen bzw. Verbindungsgliedern gebildet sind, um eine zusammenziehbare und aus­ fahrbare Parallelogrammverbindung zu bilden, und einen Synchron-Bewegungs­ mechanismus, umfassend Ritzel bzw. Zahnräder, Riemen und Riemenscheiben, welche betätigbar bzw. bewegbar an den Verbindungen angeordnet bzw. festge­ legt sind. Dieser Synchron-Bewegungsmechanismus wird betätigt, sodaß die Ritzel, Riemen und Riemenscheiben angetrieben werden, sodaß die Parallelo­ grammverbindung zusammengezogen und ausgefahren werden kann.Die obengenannten, bekannten Roboterarm-Mechanismen treffen jedoch auf ein Problem, daß die auf diese Weise angetriebenen Ritzel, Riemen und Riemenscheiben des Synchron-Bewegungsmechanismus anfällig sind, Staub in einer Vakuumarbeitskammer mit hochreiner Luft zur Handhabung von Wafern und anderer Präzisionsteile zu erzeugen und abzulegen. Es ist daher ein Ziel der vorliegenden Erfindung, einen Roboterarm-Mecha­ nismus zur Verfügung zu stellen, welcher die obengenannten Nachteile ver­ meidet und welcher keinen Staub erzeugen kann, welcher in die Vakuumkammer mit hochreiner Luft fällt.Es ist ein anderes Ziel der vorliegenden Erfindung, einen Roboterarm- Mechanismus zur Verfügung zu stellen, welcher frei von derartigen angetriebe­ nen Ritzeln, Riemen und Riemenscheiben des Synchron-Bewegungsmechanismus ist, welcher durch die konventionellen Roboterarm-Mechanismen erforderlich war, um sicherzustellen, daß kein Staub erzeugt wird und in die Vakuumar­ beitskammer mit hochreiner Luft fällt.Zusammenfassung der ErfindungGemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Roboter­ arm-Mechanismus zur Verfügung gestellt, umfassend: ein Handhabungsglied zum Abstützen bzw. Tragen und Handhaben eines Gegenstands; einen Roboter­ arm, welcher mit dem Handhabungsglied verbunden ist, wobei der Roboterarm eine erste Armverbindung, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt bzw. -bereich aufweist, eine zweite Armverbindung, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und einen Verbindungshaltemechanismus umfaßt, wel­ cher eine Mittellinie aufweist, wobei der Verbindungshaltemechanismus schwenkbar die erste und zweite Armverbindung jeweils an den ersten Endab­ schnitten der ersten und zweiten Armverbindungen hält und parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung verlaufenden Linie und der symmetrischen Linie relativ zu der Mittellinie hält, wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der zweiten Arm­ verbindung hindurchtritt, wobei der Verbindungshaltemechanismus eine erste Gelenkquer- bzw. -kreuzverbindung, beinhaltend eine erste kurze Verbindung, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, eine erste lange Verbindung, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger als die erste kurze kurze Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshalte­ mechanismus ist, wobei die erste lange und kurze Verbindung der ersten Gelenk­ querverbindung des Verbindungshaltemechanismus schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung der ersten Gelenkquer­ verbindung des Verbindungshaltemechanismus und dem ersten Abschnitt der ersten langen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungs­ haltemechanismus verbunden sind, eine zweite kurze Verbindung, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungs­ haltemechanismus ist, wobei die erste lange Verbindung der ersten Gelenkquer­ verbindung des Verbindungshaltemechanismus und die zweite kurze Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus schwenk­ bar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus verbunden sind, und eine zweite lange Verbindung, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentli­ chen gleich lang wie die erste lange Verbindung der ersten Gelenkquerverbin­ dung des Verbindungshaltemechanismus ist, wobei die zweite kurze und lange Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung der ersten Gelenk­ querverbindung des Verbindungshaltemechanismus verbunden sind, wobei die zweite lange Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshalte­ mechanismus und die erste kurze Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshalte­ mechanismus in dem Zustand verbunden sind, daß die zweite lange Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus die erste lange Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshalte­ mechanismus kreuzt bzw. quert, und eine zweite Gelenkquerverbindung umfaßt, beinhaltend eine erste kurze Verbindung, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist, eine erste lange Verbindung, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger als die erste kurze Verbindung der zweiten Gelenkquerver­ bindung des Verbindungshaltemechanismus ist, wobei die erste kurze und lange Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanis­ mus schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanis­ mus und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung der zweiten Ge­ lenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus verbunden sind, eine zweite kurze Verbindung, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung der zweiten Gelenk­ querverbindung des Verbindungshaltemechanismus ist, wobei die erste lange Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanis­ mus und die zweite kurze Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus schwenkbar miteinander an dem zweiten End­ abschnitt der ersten langen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemecha­ nismus verbunden sind, und eine zweite lange Verbindung, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshalte­ mechanismus ist, wobei die zweite kurze und lange Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus schwenkbar mitein­ ander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus verbunden sind, wobei die zweite lange Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemecha­ nismus und die erste kurze Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus schwenkbar miteinander an dem zweiten End­ abschnitt der zweiten langen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanis­ mus in dem Zustand verbunden sind, daß die zweite lange Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus die erste lange Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshalte­ mechanismus kreuzt, wobei das Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindungen der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus zu jeder der ersten und zweiten langen Verbin­ dungen der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus im wesentlichen gleich dem Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindungen der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbin­ dungshaltemechanismus zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindungen der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus ist, wobei die erste kurze Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungs­ haltemechanismus gemeinsam bzw. einstückig mit und parallel zu der ersten langen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungs­ haltemechanismus in dem Zustand ausgebildet ist, daß der zweite Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungs­ haltemechanismus mit dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus verbun­ den ist, wobei die erste lange Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus gemeinsam bzw. einstückig mit und parallel zu der ersten kurzen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Ver­ bindungshaltemechanismus in dem Zustand ist, daß der erste Endabschnitt der ersten langen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungs­ haltemechanismus mit dem zweiten Endabschnitt der kurzen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus verbunden ist, wobei der erste Endabschnitt von einer beliebigen der ersten und zweiten Armverbindung gemeinsam bzw. einstückig mit der zweiten kurzen Verbindung der ersten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus ausgebildet ist, wobei der erste Endabschnitt von der anderen der ersten und zweiten Arm­ verbindung einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung der zweiten Gelenkquerverbindung des Verbindungshaltemechanismus ausgebildet ist; und einen Roboterarm-Antriebsmechanismus zum Antreiben bzw. Bewegen des Roboterarms.Weitere bevorzugte Ausführungsformen sind in den abhängigen Unter­ ansprüchen definiert.Kurze Beschreibung der ZeichnungenDie Gegenstände, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung in Zusammenhang mit den beige­ schlossenen Zeichnungen ersichtlich werden, in welchen: Fig. 1 eine vergrößerte, teilweise schematische bzw. Skelettansicht des in Fig. 2 gezeigten Roboterarm-Mechanismus ist, welche zur Erläuterung des Prin­ zips des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet wird;Fig. 2 eine schematische Darstellung bzw. Ansicht von einem Zustand bzw. einer Bedingung der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm- Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;Fig. 3 eine schematische Darstellung einer anderen Bedingung der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung ist;Fig. 4 eine Querschnittsansicht entlang den Linien F1-F1 in Fig. 2 ist;Fig. 5 eine schematische Ansicht von einer Bedingung der zweiten bevor­ zugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;Fig. 6 eine schematische Darstellung einer anderen Bedingung der zweiten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung ist;Fig. 7 eine schematische Darstellung der dritten bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;Fig. 8 eine Querschnittsansicht entlang den Linien F2-F2 in Fig. 7 ist;Fig. 9 eine schematische Darstellung einer Bedingung der vierten bevor­ zugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;Fig. 10 eine schematische Darstellung einer anderen Bedingung der vierten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung ist;Fig. 11 eine Querschnittsansicht entlang den Linien F3-F3 in Fig. 9 ist;Fig. 12 eine schematische Darstellung einer Bedingung der fünften bevor­ zugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;Fig. 13 eine schematische Darstellung einer anderen Bedingung der fünf­ ten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;Fig. 14 eine schematische Darstellung einer Bedingung der sechsten be­ vorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegen­ den Erfindung ist;Fig. 15 eine schematische Darstellung einer anderen Bedingung der sechsten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;Fig. 16 eine schematische Darstellung der siebenten bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist; Fig. 17 eine schematische Darstellung der achten bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;Fig. 18 eine vergrößerte, teilweise schematische Darstellung des in Fig. 19, 24 und 25 gezeigten Roboterarm-Mechanismus ist, welche für eine Erläute­ rung des Prinzips des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfin­ dung zu verwenden ist;Fig. 19 eine schematische Darstellung der neunten bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;Fig. 20 eine vergrößerte, teilweise schematische Ansicht des in den Fig. 21, 22 und 23 gezeigten Roboterarm-Mechanismus ist, welche zur Erläuterung des Prinzips des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung zu verwenden ist;Fig. 21 eine schematische Darstellung der zehnten bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;Fig. 22 eine schematische Darstellung der elften bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;Fig. 23 eine schematische Darstellung der zwölften bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;Fig. 24 eine schematische Darstellung der dreizehnten bevorzugten Aus­ führungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;Fig. 25 eine schematische Darstellung der vierzehnten bevorzugten Aus­ führungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;Fig. 26 eine vergrößerte, teilweise schematische Ansicht des in Fig. 27 gezeigten Roboterarm-Mechanismus ist, welche zur Erläuterung des Prinzips des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung zu verwenden ist;Fig. 27 eine schematische Darstellung der fünfzehnten bevorzugten Aus­ führungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;Fig. 28 eine vergrößerte, teilweise schematische Ansicht des in Fig. 29 gezeigten Roboterarm-Mechanismus ist, welche zur Erläuterung des Prinzips des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung zu verwenden ist; Fig. 29 schematische Darstellung der sechzehnten bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist;Fig. 30 eine vergrößerte, teilweise schematische Darstellung des in Fig. 31 gezeigten Roboterarm-Mechanismus ist, welche zur Erläuterung des Prinzips des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung zu verwenden ist;Fig. 31 eine schematische Darstellung einer Bedingung der siebzehnten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vor­ liegenden Erfindung ist;Fig. 32 eine schematische Darstellung einer anderen Bedingung der siebzehnten bevorzugten Ausfü hrungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist.Beschreibung der bevorzugten AusführungsformenIn der nachfolgenden, detaillierten Beschreibung beziehen sich ähnliche Bezugszeichen und -ziffern auf ähnliche bzw. gleiche Elemente in allen Figuren der Zeichnungen.Unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 4 der Zeichnungen ist eine erste bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung gezeigt. Vom Roboterarm-Mechanismus 101 ist in den Fig. 1 bis 4 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied bzw. -element 125 zum Abstützen bzw. Tragen und Handhaben eines Objekts bzw. Gegenstands umfaßt.Das Handhabungselement 125 sollte so konfiguriert sein, daß es für ein Handhaben, d. h. ein Halten und Freigeben eines Wafers oder einer Halbleiter­ scheibe und anderer Materialien, welche zur Herstellung von Halbleitern verwen­ det werden, verfügbar ist. In dieser insbesondere in Fig. 2 gezeigten Aus­ führungsform ist das Handhabungsglied 125 mit einer Ausnehmung bzw. einer Vertiefung 125a ausgebildet, welche entsprechend bzw. geeignet geformt ist, um derartige Materialien aufzunehmen und freizugeben. Die Konfiguration des Handhabungsglieds 125 hängt von den Größen und Formen der durch das Hand­ habungsglied 125 gemäß der vorliegenden Erfindung handzuhabenden Materia­ lien ab.Der Roboterarm-Mechanismus 101 umfaßt weiters einen Roboterarm 810, welcher mit dem Handhabungsglied 125 verbunden ist. Der Roboterarm 810 umfaßt eine erste Armverbindung bzw. ein erstes Armverbindungsglied 811, welches einen ersten und zweiten Endabschnitt bzw. -bereich aufweist, eine zweite Armverbindung bzw. ein zweites Armverbindungsglied 812, welches einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und einen Verbindungs­ haltemechanismus 200 mit einer Mittellinie 201.Der Verbindungshaltemechanismus 200 hält schwenkbar die erste und zweite Armverbindung 811 und 812 jeweils an den ersten Endabschnitten der ersten und zweiten Armverbindung 811 und 812 und hält zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 811 verlaufen­ den Linie und der relativ zu der Mittellinie 201 symmetrischen Linie parallel, wobei diese Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der zweiten Arm­ verbindung 812 verläuft. Tatsächlich sind die erste und zweite Armverbindung 811 und 812 in einem symmetrischen Zusammenhang zueinander relativ zu der Mittellinie 201.Der Verbindungshaltemechanismus 200 umfaßt eine erste Gelenkquer- bzw. -kreuzverbindung 210, welche eine erste kurze Verbindung 211 aufweist, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist.Die erste Gelenkquerverbindung 210 beinhaltet weiters eine erste lange Verbindung 212, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger als die erste kurze Verbindung 211 ist. Die erste kurze und lange Verbindung 211 und 212 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 211 und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbin­ dung 212 verbunden.Die erste Gelenkquerverbindung 210 beinhaltet weiters eine zweite kurze Verbindung bzw. ein zweites kurzes Verbindungsglied 213, die (das) erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung 211 ist. Die erste lange Verbindung 212 und die zweite kurze Verbindung 213 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 212 und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 213 verbunden.Die erste Gelenkquerverbindung 210 beinhaltet weiters eine zweite lange Verbindung 214, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung 212 ist. Die zweite kurze und lange Verbindung 213 und 214 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 213 und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 214 verbunden.Die zweite lange Verbindung 214 und die erste kurze Verbindung 211 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 214 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 211 in dem Zustand bzw. unter der Bedingung verbunden, daß die zweite lange Verbindung 214 die erste lange Verbindung 212 kreuzt bzw. quert.Der Roboterarm 810 umfaßt eine zweite Gelenkquer- bzw. -kreuzverbin­ dung 220, welche eine erste kurze Verbindung 221 beinhaltet, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste lange Verbindung 212 und die erste kurze Verbindung 221 sind im wesentlichen gleich lang.Die zweite Gelenkkreuzverbindung 220 beinhaltet weiters eine erste lange Verbindung 222, welche erste und zweite Abschnitte aufweist und länger ist als die erste kurze Verbindung 221. Die erste kurze und lange Verbindung 221 und 222 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 221 und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbin­ dung 222 verbunden.Die zweite Gelenkquerverbindung 220 beinhaltet weiters eine zweite kurze Verbindung 223, welche erste und zweite Abschnitte aufweist und im wesentli­ chen gleich lang wie die erste kurze Verbindung 221 ist. Die erste lange Verbin­ dung 222 und die zweite kurze Verbindung 223 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 222 und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 223 verbunden.Die zweite Gelenkquerverbindung 220 beinhaltet weiters eine zweite lange Verbindung 224, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung 222 ist. Die zweite kurze und lange Verbindung 223 und 224 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 223 und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 224 verbunden.Die zweite lange Verbin 99999 00070 552 001000280000000200012000285919988800040 0002019954832 00004 99880dung 224 und die erste kurze Verbindung 221 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 224 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 221 in dem Zustand verbunden, daß die zweite lange Verbindung 224 die erste lange Verbindung 222 kreuzt.Das Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindung 211 und 213 zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindung 212 und 214 ist im wesentlichen gleich zu dem Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindung 221 und 223 zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindung 222 und 224.Die erste kurze Verbindung 211 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der ersten langen Verbindung 222 in dem Zustand ausgebildet, daß der zweite Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 211 mit dem ersten End­ abschnitt der ersten langen Verbindung 222 verbunden ist. Die erste lange Ver­ bindung 212 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der ersten kurzen Verbindung 221 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten langen Verbindung 212 mit dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 221 verbunden ist.Der erste Endabschnitt der zweiten Armverbindung 812 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 213 ausgebildet. Der erste Endabschnitt der ersten Armverbindung 811 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 224 ausgebildet. Die Mittellinie 201 tritt durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 212 hin­ durch. Die ersten Endabschnitte der ersten und zweiten Armverbindung 811 und 812 sind auf der Mittellinie 201 angeordnet.Der Roboterarm 810 umfaßt weiters eine dritte Armverbindung 813, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Das Handhabungsglied 125 weist erste und zweite Abschnitte bzw. Bereiche auf. Die dritte Armverbindung 813 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem zwei­ ten Endabschnitt der dritten Armverbindung 813 und dem ersten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden.Der Roboterarm 810 umfaßt weiters eine vierte Armverbindung 814, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die vierte Armverbindung 814 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 814 und dem zweiten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden. Die erste und zweite Armverbindung 811 und 812 sind im wesentlichen gleich lang. Die dritte und vierte Armverbindung 813 und 814 sind im wesentlichen gleich lang bzw. weisen im wesentlichen gleiche Länge auf.Der Roboterarm 810 umfaßt weiters einen ersten Gelenkmechanismus 140, welcher die erste und dritte Armverbindung 811 und 813 jeweils an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 811 und dem ersten Endab­ schnitt der dritten Armverbindung 813 in dem Zustand hält, daß die erste Arm­ verbindung 811 schwenkbar um den zweiten Endabschnitt der ersten Armverbin­ dung 811 relativ zu der dritten Armverbindung 813 ist. Der zweite Endabschnitt der ersten Armverbindung 811 und der erste Endabschnitt der dritten Arm­ verbindung 813 sind miteinander verbunden.Der erste Gelenkmechanismus 140 umfaßt eine erste Verbindung 141, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Armverbindung 811 ist. Die erste Verbindung bzw. das erste Ver­ bindungsglied 141 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der ersten Armverbindung 811 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 141 mit dem ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung 811 verbunden ist.Der erste Gelenkmechanismus 140 umfaßt weiters eine zweite Verbindung 142, welche erste und zweite Endabschnitte bzw. -bereiche aufweist. Die erste und zweite Verbindung 141 und 142 sind schwenkbar miteinander an dem zwei­ ten Endabschnitt der ersten Verbindung 141 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 142 verbunden. Die zweite Verbindung 142 ist schwenkbar mit dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 813 verbunden.Der erste Gelenkmechanismus 140 umfaßt weiters eine dritte Verbindung 143, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 141 ist. Die zweite und dritte Verbindung 142 und 143 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 142 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung 143 verbunden.Der erste Gelenkmechanismus 140 umfaßt weiters eine vierte Verbindung 144, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 142 ist. Die dritte und vierte Verbindung 143 und 144 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung 143 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 144 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 144 und 141 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 144 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 141 in dem Zustand bzw. der Be­ dingung verbunden, daß die erste Verbindung 141 parallel zu der dritten Verbin­ dung 143 ist und daß die zweite Verbindung 142 parallel zu der vierten Verbin­ dung 144 ist. Der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung bzw. des vierten Verbindungsglieds 144 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden.Der Roboterarm-Mechanismus 810 umfaßt weiters einen zweiten Gelenk­ mechanismus 132, welcher die zweite und vierte Armverbindung 812 bzw. 814 an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 812 und dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung 814 in dem Zustand hält, daß die zweite Armverbindung 812 schwenkbar um den zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 812 relativ zu der vierten Armverbindung 814 ist. Der zweite Endabschnitt der zweiten Armverbindung 812 und der erste Endabschnitt der vierten Armverbindung 814 sind miteinander verbunden.Der Roboterarm 810 umfaßt weiters einen Stabilisiermechanismus 160, welcher eine erste Verbindung 161 beinhaltet, welche erste und zweite Endab­ schnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die dritte Armverbindung 813 ist. Die erste Verbindung bzw. das erste Verbindungsglied 161 ist ein­ stückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der dritten Armverbindung 813 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 161 mit dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 813 verbunden ist.Der Stabilisiermechanismus 160 beinhaltet weiters eine zweite Verbindung 162, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste und zweite Verbindung 161 und 162 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endab­ schnitt der ersten Verbindung 161 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 162 verbunden. Die zweite Verbindung 162 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem Handhabungsglied 125 ausgebildet.Der Stabilisiermechanismus 160 beinhaltet weiters eine dritte Verbindung 163, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 161 ist. Die erste und zweite Verbindung 162 und 163 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 162 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung 163 verbunden.Der Stabilisiermechanismus 160 beinhaltet weiters eine vierte Verbindung 164, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 162 ist. Die dritte und vierte Verbindung 163 und 164 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung 163 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 164 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 164 und 161 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 164 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 161 in dem Zustand verbunden, daß die erste Verbindung 161 parallel zu der dritten Verbindung 163 ist und daß die zweite Verbindung 162 parallel zu der vierten Verbindung 164 ist. Der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 164 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Verbindung 142 verbunden.Der Roboterarm-Mechanismus 101 umfaßt weiters einen Roboterarm- Antriebsmechanismus 120 zum Antreiben bzw. Bewegen des Roboterarms 810.Der Arm-Antriebsmechanismus 120 umfaßt eine erste Antriebswelle 121, welche um eine Drehachse 123 drehbar ist.Der Arm-Antriebsmechanismus 120 umfaßt weiters eine zweite Antriebs­ welle 122 in der Gestalt einer hohlen Form, um darin drehbar die erste Antriebs­ welle 121 aufzunehmen und um die Drehachse 123 rotierbar zu sein.Die zweite Antriebswelle 122 ist gemeinsam bzw. integral mit der ersten lange Verbindung 212 verbunden und dreht die erste lange Verbindung 212 um die Drehachse 123. Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten Armverbindung bzw. dem ersten Armverbindungsglied 811 ver­ bunden und dreht die erste Armverbindung 811 um den ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung 811.Wenn die zweite Antriebswelle 122 die erste lange Verbindung 212 um die Drehachse 123 dreht, wird die Mittellinie 201 um die Drehachse 123 ge­ dreht. Dies resultiert in der Rotation bzw. Drehbewegung des Roboterarm-Me­ chanismus 101 um die Drehachse 123.Wenn die erste Armverbindung 811 durch die erste Antriebswelle 121 relativ zu der ersten langen Verbindung 212 gedreht wird, resultiert die Tat­ sache, daß die erste und zweite Armverbindung 811 und 812 jeweils einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 224 und der zweiten kurzen Verbindung 213 ausgebildet sind, in der Rotation der zweiten Armverbindung 812 relativ zu der ersten langen Verbindung 212 und der ersten Armverbindung 811. Dies resultiert in dem zusammengezogenen bzw. eingefahrenen oder ausgefahrenen Zustand des Roboterarm-Mechanismus 101.Während oben die Tatsache beschrieben wurde, daß die zweite Antriebs­ welle 122 gemeinsam bzw. einstückig mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden ist und daß die erste Antriebswelle 121 gemeinsam bzw. einstückig mit der ersten Armverbindung 811 verbunden ist, kann die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Armverbindung 812 anstelle der ersten Armverbindung 811 gemäß der vorliegenden Erfindung verbunden sein.In diesem Fall, in welchem die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. integral mit der zweiten Armverbindung 812 anstelle der ersten Armverbindung 811 verbunden ist, ist der Betrieb bzw. die Betätigung des Roboterarm-Mecha­ nismus 101 ähnlich zu dem Roboterarm-Mechanismus 101 in dem Fall, daß die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. gemeinsam mit der Armverbindung 811 verbunden ist.Während oben die Tatsache beschrieben wurde, daß die zweite Antriebs­ welle 122 einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden ist und daß die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten Armverbindung 811 verbunden ist, kann die zweite Antriebswelle 122 einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Armverbindung 812 anstelle der ersten langen Verbindung 212 gemäß der vorliegenden Erfindung verbunden sein.In diesem Fall, in welchem die erste lange Verbindung 212 durch die zweite Armverbindung 812 ersetzt wird, wird die zweite lange Verbindung 224 um die Drehachse 123 gedreht, wenn die erste Armverbindung 811 durch die erste Antriebswelle 121 gedreht wird, wobei dies daraus resultiert, daß die erste Armverbindung 811 einstückig bzw. integral mit der zweiten langen Verbindung 224 ausgebildet ist. Wenn die zweite Armverbindung 812 durch die zweite An­ triebswelle 122 gedreht wird, resultiert die Tatsache, daß die zweite Armverbin­ dung 812 einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 213 ausgebildet ist, in der Rotation der zweiten kurzen Verbindung 213 um die Dreh­ achse 123. Die Rotation der zweiten langen Verbindung 224 und die Rotation der zweiten kurzen Verbindung 213 kann in der Rotation der ersten langen Verbindung 212 um die Drehachse 123 resultieren. Dies resultiert in der Rotation bzw. Drehung der Mittellinie 201. Die Drehung der Mittellinie 201 um die Dreh­ achse 123 resultiert in der Rotation des Roboterarm-Mechanismus 101 um die Drehachse 123.Wenn sich die durch die erste Antriebswelle 121 gedrehte, erste Armver­ bindung 811 relativ zu der zweiten Armverbindung 812, welche durch die zweite Antriebswelle 122 gedreht wird, dreht, kann der Roboterarm-Mechanismus 101 zusammengezogen und ausgefahren werden.Gemäß der vorliegenden Erfindung können die erste und zweite Antriebs­ welle 121 und 122 miteinander um die Verbindung mit der ersten Armver­ bindung 811, der zweiten Armverbindung 812 oder der ersten langen Verbin­ dung 212 ersetzt bzw. getauscht werden.Gemäß der vorliegenden Erfindung resultiert die Tatsache, daß die vierte Verbindung 144 einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden ist, in der Tatsache, daß die vierte Verbindung 144 sich immer unter einem gleichen Winkel zu der Mittellinie 201 befindet. Dies resultiert in der Tatsache, daß sich die zweite Verbindung 142 in paralleler Beziehung zu der vierten Verbindung 144 immer unter einem gleichen Winkel zu der Mittellinie 201 befindet. Dies resultiert in der Tatsache, daß sich die vierte Verbindung 164, welche einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Verbindung 142 verbunden ist, immer unter einem gleichen Winkel zu der Mittellinie 201 befindet. Dies resultiert in der Tatsache, daß sich die zweite Verbindung 162 in paralleler Beziehung zu der vierten Verbindung 164 immer unter einem gleichen Winkel zu der Mittellinie 201 befindet. Dies resultiert in der Tatsache, daß sich das Handhabungsglied 125, welches einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Verbindung 162 ausgebildet ist, immer unter einem gleichen Winkel zu der Mittellinie 201 befindet.Unter Bezugnahme auf die Fig. 5 und 6 der Zeichnung ist eine zweite be­ vorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vor­ liegenden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 102 ist in den Fig. 5 und 6 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Tragen bzw. Ab­ stützen und Handhaben eines Objekts umfaßt.Der Roboterarm-Mechanismus 102 umfaßt weiters einen Roboterarm 820, welcher mit dem Handhabungsglied 125 verbunden ist. Der Roboterarm-Mecha­ nismus 820 umfaßt eine erste Armverbindung 821, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, eine zweite Armverbindung bzw. ein zweites Armverbindungsglied 822, welches einen ersten und zweiten Endabschnitt auf­ weist, und einen Verbindungs- bzw. Verbindungsgliedhaltemechanismus 200.Der Verbindungshaltemechanismus 200 hält schwenkbar die erste und zweite Armverbindung 821 und 822 jeweils an den ersten Endabschnitten der ersten und zweiten Armverbindung 821 und 822 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 821 verlaufenden Linie und der symmetrischen Linie relativ zu der Mittellinie 201, wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der zweiten Armver­ bindung 822 verläuft. Der erste Endabschnitt der ersten Armverbindung 821 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 213 ausgebildet. Der erste Endabschnitt der zweiten Armverbindung 822 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 224 ausgebildet. Die ersten Endabschnitte der ersten und zweiten Armverbindung 821 und 822 sind auf der Mittellinie 201 positioniert. Tatsächlich stehen die erste und zweite Armverbin­ dung 821 und 822 in symmetrischer Beziehung zueinander relativ zu der Mittel­ linie 201.Der Roboterarm 820 umfaßt weiters eine dritte Armverbindung 823, wel­ che erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die dritte Armverbindung 823 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endab­ schnitt der dritten Armverbindung 823 und dem ersten Abschnitt des Hand­ habungsglieds 125 verbunden.Der Roboterarm 820 umfaßt weiters eine vierte Armverbindung 824, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die vierte Armverbindung 824 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 824 und dem zweiten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden. Die erste und zweite Armverbindung 821 und 822 sind im wesentlichen gleich lang. Die dritte und vierte Armverbindung 823 und 824 sind im wesentlichen gleich lang.Der Roboterarm 820 umfaßt weiters einen ersten Gelenkmechanismus 140, welcher die erste und dritte Armverbindung 821 und 823 jeweils an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 821 und dem ersten Endab­ schnitt der dritten Armverbindung 823 in dem Zustand hält, daß die erste Arm­ verbindung 821 um den zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 821 relativ zu der dritten Armverbindung 823 schwenkbar ist. Der zweite Endab­ schnitt der ersten Armverbindung 821 und der erste Endabschnitt der dritten Armverbindung 823 sind miteinander verbunden. Die erste Verbindung bzw. das erste Verbindungsglied 141 des ersten Gelenkmechanismus 140 ist im wesent­ lichen gleich lang wie die erste Armverbindung 821. Die erste Verbindung 141 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der ersten Armverbindung 821 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 141 mit dem ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung 821 verbunden ist. Die zweite Verbindung 142 des ersten Gelenk- bzw. Verbindungsmechanismus 140 ist schwenkbar mit dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 823 verbunden. Der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 144 des ersten Gelenkmechanismus 140 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden.Der Roboterarm 820 umfaßt weiters einen zweiten Verbindungs- bzw. Gelenkmechanismus 132, welcher die zweite und vierte Armverbindung 822 und 824 jeweils an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 822 und dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung 824 in dem Zustand bzw. unter der Bedingung hält, daß die zweite Armverbindung 822 um den zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 822 relativ zu der vierten Arm­ verbindung 824 schwenkbar bzw. drehbar ist. Der zweite Endabschnitt der zweiten Armverbindung 822 und der erste Endabschnitt der vierten Armver­ bindung 824 sind miteinander verbunden.Der Roboterarm 820 umfaßt weiters einen Stabilisiermechanismus 170 ähnlich zu dem Stabilisiermechanismus 160 in der ersten bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung. Der Stabilisiermechanismus 170 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Verbindungen bzw. Verbindungsglieder 171, 172, 173 und 174, welche jeweils ähnlich bzw. analog zu der ersten, zweiten, dritten und vierten Verbindung 161, 162, 163 und 164 in der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mecha­ nismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind. Der Stabilisiermechanismus 170 und der Stabilisiermechanismus 160 in der ersten bevorzugten Ausführungsform unterscheiden sich voneinander dahingehend, daß die vierte Verbindung 174 einen eingestellten bzw. festgelegten Winkel relativ zu der zweiten Verbindung 142 aufweist, um den Zustand zu vermeiden, daß die erste und dritte Verbin­ dung 171 und 173 auf einer geraden Linie positioniert sind, während der Robo­ terarm-Antriebsmechanismus 120 den Roboterarm 820 antreibt bzw. bewegt.Die erste Verbindung 171 ist im wesentlichen gleich lang wie die dritte Armverbindung 823. Die erste Verbindung 171 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der dritten Armverbindung 823 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 171 mit dem ersten Endab­ schnitt der dritten Armverbindung 823 verbunden ist. Die zweite Verbindung 172 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem Handhabungsglied 125 ausgebildet. Der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 174 ist einstückig bzw. gemein­ sam mit der zweiten Verbindung 142 verbunden.Der Roboterarm-Mechanismus 102 umfaßt weiters einen Roboterarm- Antriebsmechanismus 120 zum Antreiben bzw. Bewegen des Roboterarms 820. Die zweite Antriebswelle 122 des Arm-Antriebsmechanismus 120 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden und dreht die erste lange Verbindung 212 um die Drehachse 123. Die erste Antriebswelle 121 des Arm-Antriebsmechanismus 120 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten Armverbindung 821 verbunden und dreht die erste Armverbindung 821 um den ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung 821.Während oben die Tatsache beschrieben wurde, daß die zweite An­ triebswelle 122 einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden ist und daß die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. integral mit der ersten Armverbindung 821 verbunden ist, kann die erste Antriebswelle 121 mit der zweiten Armverbindung 822 anstelle der ersten Armverbindung 821 gemäß der vorliegenden Erfindung verbunden sein.Während oben die Tatsache beschrieben wurde, daß die zweite Antriebs­ welle 122 einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden ist und daß die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten Armverbindung 821 verbunden ist, kann die zweite Antriebswelle 122 einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Armverbindung 822 anstelle der ersten langen Verbindung 212 gemäß der vorliegenden Erfindung verbunden sein.Gemäß der vorliegenden Erfindung können die erste und zweite An­ triebswelle 121 und 122 miteinander betreffend die Verbindung mit der ersten Armverbindung 821, der zweiten Armverbindung 822 oder der ersten langen Verbindung 212 getauscht werden.Der Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 102 in der zweiten bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich bzw. analog zu dem Betrieb des Roboterarm-Mecha­ nismus 101 in der ersten bevorzugten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung mit Ausnahme der Tatsache, daß der Stabilisiermechanismus 170 den Zustand vermeidet, daß die erste und dritte Verbindung 171 und 173 auf einer geraden Linie positioniert sind, während der Roboterarm-Antriebsmechanismus 120 den Roboterarm 820 antreibt bzw. bewegt.Bezugnehmend auf die Fig. 7 und 8 der Zeichnungen ist eine dritte bevor­ zugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Vom Roboterarm-Mechanismus 103 ist in Fig. 7 und 8 ge­ zeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen und Handhaben eines Gegenstands umfaßt.Der Roboterarm-Mechanismus 103 umfaßt weiters einen Roboterarm 830, welcher mit dem Handhabungsglied 125 verbunden ist. Der Roboterarm 830 umfaßt eine erste Armverbindung 831, welche einen ersten und zweiten End­ abschnitt aufweist, und eine zweite Armverbindung 832, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und einen Verbindungshaltemechanismus 300, welcher eine Mittellinie 301 aufweist.Der Verbindungshaltemechanismus 300 umfaßt erste und zweite Ge­ lenkquer- bzw. -kreuzverbindungen 310 und 320, welche jeweils ähnlich den ersten Gelenkkreuzverbindungen 210 und 220 in der ersten bevorzugten Ausfüh­ rungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind. Die erste Gelenkquerverbindung 310 beinhaltet erste kurze und lange Verbindun­ gen bzw. Verbindungsglieder 311 und 312 und zweite kurze und lange Verbin­ dungen 313 und 314, welche jeweils ähnlich zu den ersten kurzen und langen Verbindungen 211 und 212 und den zweiten kurzen und langen Verbindungen 213 und 214 in der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm- Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind. Die zweite Gelenkquer­ verbindung 320 beinhaltet erste kurze und lange Verbindungen 321 und 322 und zweite kurze und lange Verbindungen 323 und 324, welche jeweils ähnlich zu den ersten kurzen und langen Verbindungen 221 und 222 und den zweiten kurzen und langen Verbindungen 223 und 224 in der ersten bevorzugten Aus­ führungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind.Der Verbindungshaltemechanismus 300 ist ähnlich dem Verbindungshalte­ mechanismus 200 in der ersten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm- Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung, mit Ausnahme der Tatsache, daß die erste lange Verbindung 312 und die erste kurze Verbindung 321 unter­ schiedlich lang ausgebildet sind und daß die erste kurze Verbindung 311 und die erste lange Verbindung 322 im wesentlichen gleich lang ausgebildet sind.Der Verbindungshaltemechanismus 300 hält schwenkbar die erste und zweite Armverbindung 831 und 832 jeweils an den ersten Endabschnitten der ersten und zweiten Armverbindung 831 und 832 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 831 ver­ laufenden Linie und der symmetrischen Linie relativ zu der Mittellinie 301, wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 832 verläuft.Der erste Endabschnitt der zweiten Armverbindung 832 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 313 ausgebildet. Der erste Endabschnitt der ersten Armverbindung 831 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 324 ausgebildet. Die Mittellinie 301 verläuft durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 312. Die ersten Endabschnitte der ersten und zweiten Armverbindung 831 und 832 sind auf der Mittellinie 301 angeordnet.Der Roboterarm 830 umfaßt weiters eine dritte Armverbindung 833, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die dritte Armverbindung 833 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung 833 und dem ersten Abschnitt bzw. Bereich des Handhabungsglieds 125 verbunden.Der Roboterarm 830 umfaßt weiters eine vierte Armverbindung 834, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die vierte Armverbindung 834 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 834 und dem zweiten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden. Die erste und zweite Armverbindung 831 und 832 sind im wesentlichen gleich lang. Die dritte und vierte Armverbindung 833 und 834 sind im wesentlichen gleich lang.Der Roboterarm 830 umfaßt weiters einen ersten Gelenkmechanismus 140, welcher die erste und dritte Armverbindung 831 und 833 jeweils an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 831 und dem ersten Endab­ schnitt der dritten Armverbindung 833 in dem Zustand hält, daß die erste Arm­ verbindung 831 schwenkbar um den zweiten Endabschnitt der ersten Armverbin­ dung 831 relativ zu der dritten Armverbindung 833 ist. Die erste Verbindung 141 des ersten Gelenkmechanismus 140 ist im wesentlichen gleich lang wie die erste Armverbindung 831. Die erste Verbindung 141 ist einstückig bzw. gemein­ sam mit und koaxial zu der ersten Armverbindung 831 in dem Zustand aus­ gebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 141 mit dem ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung 831 verbunden ist. Die zweite Ver­ bindung 142 des ersten Gelenkmechanismus 140 ist schwenkbar mit dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 833 verbunden. Der zweite End­ abschnitt der vierten Verbindung 144 des ersten Gelenkmechanismus 140 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden.Der Roboterarm 830 umfaßt weiters einen zweiten Gelenkmechanismus 150, welcher ähnlich dem ersten Gelenkmechanismus 140 ist und die zweite und vierte Armverbindung 832 und 834 jeweils an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 832 und dem ersten Endabschnitt der vierten Arm­ verbindung 834 in dem Zustand hält, daß die zweite Armverbindung 832 um den zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 832 relativ zu der vierten Arm­ verbindung 834 schwenkbar ist. Der zweite Gelenkmechanismus 150 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Verbindungen 151, 152, 153 und 154, welche jeweils ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Verbindungen 141, 142, 143 und 144 sind. Die erste Verbindung 151 des zweiten Gelenk­ mechanismus 150 ist im wesentlichen gleich lang wie die zweite Armverbindung 832. Die erste Verbindung 151 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der zweiten Armverbindung 832 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 151 mit dem ersten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 832 verbunden ist. Die zweite Verbindung 152 des zweiten Gelenkmechanismus 150 ist schwenkbar mit dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung 834 verbunden. Der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 154 des zweiten Gelenkmechanismus 150 ist einstückig bzw. integral mit der ersten langen Verbindung 212 verbunden.Die vierten Verbindungen 144 und 154 sind im wesentlichen gleich lang. Die vierten Verbindungen 144 und 154 sind einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zueinander in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der vierten Verbindung 144 mit dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 154 verbunden ist.Der Roboterarm 830 umfaßt weiters einen Stabilisiermechanismus 160. Die erste Verbindung bzw. das erste Verbindungsglied 161 des Stabilisiermecha­ nismus 160 ist im wesentlichen gleich lang wie die dritte Armverbindung 833. Die erste Verbindung 161 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der dritten Armverbindung 833 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endab­ schnitt der ersten Verbindung 161 mit dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 833 verbunden ist. Die zweite Verbindung 162 des Stabili­ siermechanismus 160 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem Handhabungsglied 125 ausgebildet. Der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 164 des Stabilisiermechanismus 160 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Verbindung 142 verbunden.Der Roboterarm-Mechanismus 103 umfaßt weiters einen Roboterarm- Antriebsmechanismus 120 zum Antreiben des Roboterarms 830.Die zweite Antriebswelle 122 des Roboterarm-Antriebsmechanismus 120 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 312 verbunden und dreht die erste lange Verbindung 312 um die Drehachse 123. Die erste Antriebswelle 121 des Roboterarm-Antriebsmechanismus 120 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der dritten Verbindung 143 des ersten Gelenkmechanismus 140 verbunden und dreht die erste Armverbindung 831 um den ersten End­ abschnitt der ersten Armverbindung 831 durch den ersten Gelenkmechanismus 140.Während das Obige mit der Tatsache beschrieben wurde, daß die zweite Antriebswelle 122 einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 312 verbunden ist und daß die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. gemein­ sam mit der dritten Verbindung 143 verbunden ist, kann die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Armverbindung 832 anstelle der dritten Verbindung 143 gemäß der vorliegenden Erfindung verbunden sein. Während das Obige unter Berücksichtigung der Tatsache beschrieben wurde, daß die zweite Antriebswelle 122 einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 312 verbunden ist und daß die erste Antriebswelle 121 einstückig bzw. gemeinsam mit der dritten Verbindung 143 verbunden ist, kann die zweite Antriebswelle 122 einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Armverbindung 832 anstelle der ersten langen Verbindung 312 gemäß der vorliegenden Erfindung verbunden sein.Gemäß der vorliegenden Erfindung können die erste und zweite Antriebs­ welle 121 und 122 miteinander um die Verbindung mit der dritten Verbindung 143, der zweiten Armverbindung 832 oder der ersten langen Verbindung 312 ersetzt bzw. getauscht werden.Der Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 103 in der dritten bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich zu dem Betrieb bzw. der Betätigung des Roboter­ arm-Mechanismus 101 in der ersten bevorzugten Ausführungsform, mit Aus­ nahme der Tatsache, daß der erste und zweite Gelenkmechanismus 140 und 150 fest die erste bzw. zweite Armverbindung 831 bzw. 832 gemäß der vorlie­ genden Erfindung halten.Bezugnehmend auf die Fig. 9 bis 11 der Zeichnungen ist eine vierte bevor­ zugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 104 ist in den Fig. 9 bis 11 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen und Handhaben eines Gegenstands, einen Roboterarm 840 und einen Roboterarm-Antriebs­ mechanismus 120 zum Antreiben des Roboterarms 840 umfaßt. Der Roboterarm 840 umfaßt eine Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 190.Der Roboterarm 840 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Armverbin­ dungen 841, 842, 843 und 844, welche ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindungen 831, 832, 833 und 834 in der dritten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfin­ dung sind.Der Roboterarm-Mechanismus 104 ist im wesentlichen ähnlich zu dem Roboterarm-Mechanismus 103 in der dritten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung, mit Ausnahme der Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 190 des Roboterarms 840 und der Position des Roboterarm-Antriebsmechanismus 120.Die Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 190 beinhaltet eine erste Verbindung 191, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und in der Länge im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen der Drehachse 123 und dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 842 ist. Die erste Verbindung 191 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der ersten langen Verbindung 312 ausgebildet.Die Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 190 beinhaltet weiters eine zweite Verbindung 192, welche erste und zweite Endabschnitte auf­ weist. Die erste und zweite Verbindung 191 und 192 sind schwenkbar mit­ einander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Verbindung 191 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 192 verbunden. Die zweite Verbin­ dung 192 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Armverbindung 842 ausgebildet.Die Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 190 beinhaltet wei­ ters eine dritte Verbindung 193, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 191 ist. Die zweite und dritte Verbindung 192 und 193 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 192 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung 193 verbunden. Die Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 190 beinhaltet weiters eine vierte Verbindung 194, welche erste und zweite Endabschnitte auf­ weist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 192 ist. Die dritte und vierte Verbindung 193 und 194 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung 193 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 194 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 194 und 191 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Ver­ bindung 194 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 191 in dem Zustand verbunden, daß die erste Verbindung 191 parallel zu der dritten Ver­ bindung 193 ist und daß die zweite Verbindung 192 parallel zu der vierten Verbindung 194 ist.Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der vierten Verbindung 194 an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 194 verbunden und dreht die zweite Armverbindung 842 um den ersten Endab­ schnitt der zweiten Armverbindung 842 durch die Antriebsunterstützungs-Paral­ lelogrammverbindung 190. Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. ge­ meinsam mit der ersten langen Verbindung 312 verbunden und dreht die erste lange Verbindung 312 um die Drehachse 123.Gemäß der vorliegenden Erfindung können die erste und zweite An­ triebswelle 121 und 122 miteinander betreffend die Verbindung mit der ersten langen Verbindung 312 oder der vierten Verbindung 194 getauscht werden.Der Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 104 in der vierten bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich zu dem Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 103 in der dritten bevorzugten Ausführungsform mit Ausnahme der Tatsache, daß die Position des Arm-Antriebsmechanismus 120 in der vierten bevorzugten Aus­ führungsform unterschiedlich von der Position des Arm-Antriebsmechanismus 120 in der dritten bevorzugten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfin­ dung ist.Bezugnehmend auf die Fig. 12 und 13 der Zeichnungen ist eine fünfte be­ vorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegen­ den Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 105 ist in Fig. 12 und 13 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen bzw. Tragen und Handhaben eines Gegenstands, einen Roboterarm 850 und einen Roboterarm- Antriebsmechanismus 120 zum Antreiben des Roboterarms 850 umfaßt. Der Roboterarm 850 umfaßt einen Verbindungshaltemechanismus 350.Der Roboterarm 850 umfaßt weiters erste, zweite, dritte und vierte Arm­ verbindungen 851, 852, 853 und 854, welche ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindungen 841, 842, 843 und 844 in der vierten be­ vorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung sind.Der Roboterarm-Mechanismus 105 ist im wesentlichen ähnlich zu dem Roboterarm-Mechanismus 104 in der vierten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung.Der Verbindungshaltemechanismus 350 umfaßt erste und zweite Gelenk­ querverbindungen 360 und 370, welche jeweils ähnlich zu den ersten und zweiten Gelenkquerverbindungen 310 und 320 in der vierten bevorzugten Aus­ führungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind. Die erste Gelenkquerverbindung 360 umfaßt erste kurze und lange Verbin­ dungen 361 und 362 und zweite kurze und lange Verbindungen 363 und 364, welche jeweils ähnlich zu den ersten kurzen und langen Verbindungen 311 und 312 und zweiten kurzen und langen Verbindungen 313 und 314 in der vierten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung sind. Die zweite Gelenkquerverbindung 370 beinhaltet erste kurze und lange Verbindungen 371 und 372 und zweite kurze und lange Verbin­ dungen 373 und 374, welche jeweils ähnlich zu den ersten kurzen und langen Verbindungen 321 und 322 und zweiten kurzen und langen Verbindungen 323 und 324 in der vierten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mecha­ nismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind.Der Verbindungshaltemechanismus 350 ist ähnlich zu dem Verbindungs­ haltemechanismus 300 in der vierten bevorzugten Ausführungsform des Robo­ terarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung, mit Ausnahme der Tatsache, daß die erste kurze Verbindung 361 und die erste lange Verbindung 372 im wesentlichen nicht gleich lang sind.Der Verbindungshaltemechanismus 350 hält schwenkbar die erste und zweite Armverbindung 851 und 852 jeweils an den ersten Endabschnitten der ersten und zweiten Armverbindung 851 und 852 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 851 ver­ laufenden Linie und der symmetrischen Linie relativ zu der Mittellinie 351, wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 852 verläuft.Der erste Endabschnitt der ersten Armverbindung 851 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 363 ausgebildet. Der erste Endabschnitt der zweiten Armverbindung 852 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 374 ausgebildet. Die Mittellinie 351 verläuft durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 362. Die ersten Endabschnitte der ersten und zweiten Armverbindung 851 und 852 sind auf der Mittellinie 351 angeordnet.Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der vierten Verbindung 194 an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 194 verbunden und dreht die zweite Armverbindung 852 um den ersten Endab­ schnitt der zweiten Armverbindung 852 durch die Antriebsunterstützungs-Paral­ lelogrammverbindung 190. Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. ge­ meinsam mit der ersten langen Verbindung 362 verbunden und dreht die erste lange Verbindung 362 um die Drehachse 123.Gemäß der vorliegenden Erfindung können die vierte Verbindung 194 und die erste lange Verbindung 362 miteinander um die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.Der Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 105 in der fünften bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich zu dem Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 104 in der vierten bevorzugten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung.Bezugnehmend auf die Fig. 14 und 15 der Zeichnungen ist eine sechste bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 106 ist in den Fig. 14 und 15 gezeigt, daß ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen und Handhaben eines Gegenstands, einen Roboterarm 860 und einem Roboterarm- Antriebsmechanismus 120 zum Antreiben des Roboterarms 860 umfaßt. Der Roboterarm-Mechanismus 106 ist im wesentlichen ähnlich bzw. analog zu dem Roboterarm-Mechanismus 105 in der fünften bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung. Der Roboterarm 860 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Armverbindungen 861, 862, 863 und 864.Der Stabilisiermechanismus 160 in der fünften bevorzugten Ausführungs­ form des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung wird durch den Stabilisiermechanismus 170 in der vorliegenden, bevorzugten Aus­ führungsform ersetzt.Der Verbindungshaltemechanismus 350 in der fünften bevorzugten Aus­ führungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung wird durch den Verbindungshaltemechanismus 200 und einen zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus 250 in der vorliegenden, bevorzugten Aus­ führungsform ersetzt.Der zusätzliche Verbindungshaltemechanismus 250 umfaßt erste und zweite Gelenkquerverbindungen 260 und 270, welche jeweils ähnlich zu den ersten und zweiten Gelenkquerverbindungen 210 und 220 sind. Die erste Ge­ lenkquerverbindung 260 umfaßt erste kurze und lange Verbindungen 261 und 262 und zweite kurze und lange Verbindungen 263 und 264, welche jeweils ähnlich zu den ersten kurzen und langen Verbindungen 211 und 212 und zwei­ ten kurzen und langen Verbindungen 213 und 214 sind. Die zweite Ge­ lenkquerverbindung 270 beinhaltet erste kurze und lange Verbindungen 271 und 272 und zweite kurze und lange Verbindungen 273 und 274, welche jeweils ähnlich zu den ersten kurzen und langen Verbindungen 221 und 222 und zwei­ ten kurzen und langen Verbindungen 223 und 224 sind.Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der vier­ ten Verbindung 194 an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 194 verbunden und dreht die zweite Armverbindung 862 um den ersten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 862 durch die Antriebsunterstützungs-Parallelo­ grammverbindung 190. Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemein­ sam mit der ersten Verbindung 191 verbunden und dreht die erste lange Ver­ bindung 212 um die Drehachse 123 durch die erste Verbindung 191.Gemäß der vorliegenden Erfindung können die vierte Verbindung 194 und die erste Verbindung 191 miteinander um die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.Der Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 106 in der sechsten bevorzug­ ten Ausführungsform ist ähnlich zu dem Betrieb des Roboterarm-Mechanismus in der obengenannten, bevorzugten Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung.Bezugnehmend auf Fig. 16 der Zeichnungen ist eine siebente bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfin­ dung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 107 ist in Fig. 16 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen und Handhaben eines Gegen­ stands, einen Roboterarm 870 und einen Roboterarm-Antriebsmechanismus 120 zum Antreiben das Roboterarms 870 aufweist. Der Roboterarm-Mechanismus 107 umfaßt weiters ein zusätzliches Handhabungsglied 126 zum Abstützen und Handhaben eines Gegenstands.Der Roboterarm 870 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Armverbin­ dungen 871, 872, 873 und 874, welche ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindungen 861, 862, 863 und 864 in der sechsten bevorzug­ ten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind.Der Roboterarm 870 umfaßt weiters eine fünfte Armverbindung 875, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Das zusätzliche Handhabungs­ glied 126 weist erste und zweite Abschnitte bzw. Bereiche auf. Die fünfte Arm­ verbindung 875 und das zusätzliche Handhabungsglied 126 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 875 und dem ersten Abschnitt des zusätzlichen Handhabungsglieds 126 verbunden. Die fünfte Armverbindung 875 ist schwenkbar durch den ersten Gelenkmechanismus 140 an dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbindung 875 gehalten.Der Roboterarm-Mechanismus 870 umfaßt weiters eine sechste Armver­ bindung 876, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die sechste Arm­ verbindung 876 und das zusätzliche Handhabungsglied 126 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 876 und dem zweiten Abschnitt des zusätzlichen Handhabungsglieds 126 verbunden. Die fünfte und sechste Armverbindung 875 und 876 sind im wesentlichen gleich lang. Die sechste Armverbindung 876 ist schwenkbar durch den zweiten Ge­ lenkmechanismus 150 an dem ersten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 876 gehalten. Der Roboterarm 870 umfaßt weiters einen zusätzlichen Stabilisiermecha­ nismus 180 ähnlich zu dem Stabilisiermechanismus 170.Der Roboterarm-Mechanismus 107 ist ähnlich zu dem Roboterarm-Mecha­ nismus 106 in der sechsten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm- Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung, mit der Ausnahme des Zu­ satzes des zusätzlichen Handhabungsglieds 126, der fünften Armverbindung 875, der sechsten Armverbindung 876 und des zusätzlichen Stabilisiermecha­ nismus 180.Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der vierten Verbindung 194 an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 194 verbunden und dreht die zweite Armverbindung 872 um den ersten Endab­ schnitt der zweiten Armverbindung 872 durch die Antriebsunterstützungs-Paral­ lelogrammverbindung 190 (siehe Fig. 14).Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. integral mit der ersten Ver­ bindung 191 verbunden und dreht die erste lange Verbindung 212 um die Dreh­ achse 123 durch die erste Verbindung 191 (siehe Fig. 14).Gemäß der vorliegenden Erfindung können die vierte Verbindung 194 und die erste Verbindung 191 miteinander um die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.Der Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 107 in der siebenten bevorzug­ ten Ausführungsform ist ähnlich zu dem Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 106 in der sechsten bevorzugten Ausführungsform mit Ausnahme der nach­ folgenden Betätigung des Roboterarm-Mechanismus 107 in den siebenten be­ vorzugten Ausführungsform.Das andere Handhabungsglied 126 nähert sich der Drehachse 123 an, wenn sich das Handhabungsglied 125 von der Drehachse 123 entfernt, wobei dies aus der Tatsache resultiert, daß der Roboterarm-Mechanismus 107 das Handhabungsglied 125 und das zusätzliche Handhabungsglied 126 umfaßt. Aus demselben Grund nähert sich das Handhabungsglied 125 der Drehachse 123 an, wenn sich das andere Handhabungsglied 126 von der Drehachse 123 entfernt.Bezugnehmend auf Fig. 17 der Zeichnungen ist eine achte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfin­ dung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 108 ist in Fig. 17 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen und Handhaben eines Objekts, einen Roboterarm 880 und einen Roboterarm-Antriebsmechanismus 120 zum Antreiben des Roboterarms 880 umfaßt.Der Roboterarm 880 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Armverbin­ dungen 881, 882, 883 und 884, welche ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindungen 821, 822, 823 und 824 in der zweiten bevorzug­ ten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Er­ findung sind.Der Roboterarm 880 umfaßt weiters einen zweiten Gelenkmechanismus 132. Der Roboterarm 880 umfaßt weiters den ersten Gelenkmechanismus 131, welcher ähnlich zu dem zweiten Gelenkmechanismus 132 ist und die erste und dritte Armverbindung 881 und 883 hält.Der Roboterarm 880 umfaßt weiters eine fünfte Armverbindung 885, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, eine sechste Armverbin­ dung 886, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und einen zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus 250, welcher eine zusätzliche Mittellinie 251 aufweist. Der zusätzliche Verbindungshaltemechanismus 250 hält schwenkbar die fünfte und sechste Armverbindung 885 und 886 jeweils an den ersten Endabschnitten der fünften und sechsten Armverbindung 885 und 886 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 885 verlaufenden Linie und der symmetrischen Linie relativ zu der zusätzlichen Mittellinie 251, wobei diese Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 886 verläuft. Tatsächlich sind die fünfte und sechste Armverbindung 885 und 886 symmetrisch zuein­ ander in bezug auf die Mittellinie 251.Der erste Endabschnitt der sechsten Armverbindung 886 ist einstückig bzw. integral mit der zweiten kurzen Verbindung 263 verbunden. Der erste End­ abschnitt der fünften Armverbindung 885 ist einstückig bzw. integral mit der zweiten langen Verbindung 274 verbunden.Die zusätzliche Mittellinie 251 verläuft durch den ersten und zweiten End­ abschnitt der ersten langen Verbindung 262. Die ersten Endabschnitte der fünften und sechsten Armverbindung 885 und 886 sind auf der zusätzlichen Mittellinie 251 angeordnet. Der zweite Endabschnitt der ersten Armverbindung 881 und der erste Endabschnitt der dritten Armverbindung 883 sind miteinander verbunden.Der zweite Endabschnitt der zweiten Armverbindung 882 und der erste Endabschnitt der vierten Armverbindung 884 sind miteinander verbunden.Die erste lange Verbindung 212 ist einstückig bzw. gemeinsam und paral­ lel zu der ersten langen Verbindung 262 in dem Zustand bzw. unter der Be­ dingung verbunden, daß der erste Endabschnitt der ersten langen Verbindung 212 mit dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 262 verbunden ist.Der Roboterarm 880 umfaßt weiters eine erste, stabilisierende Parallelo­ grammverbindung 230, welche eine erste Verbindung 231 umfaßt, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Armverbindung 881 ist. Die erste Verbindung 231 ist gemeinsam mit und koaxial zu der ersten Armverbindung 881 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 231 mit dem ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung 881 verbunden ist.Die erste, stabilisierende Parallelogrammverbindung 230 umfaßt weiters eine zweite Verbindung 232, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die fünfte Armverbindung 885 ist. Die erste und zweite Verbindung 231 und 232 sind schwenkbar miteinander an dem zwei­ ten Endabschnitt der ersten Verbindung 231 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 232 verbunden. Die zweite Verbindung 232 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der dritten Armverbindung 883 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung 232 mit dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 883 verbunden ist.Die erste, stabilisierende Parallelogrammverbindung 230 umfaßt weiters eine dritte Verbindung 233, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 231 ist. Die zweite und dritte Verbindung 232 und 233 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 232 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung 233 verbunden.Die erste, stabilisierende Parallelogrammverbindung 230 umfaßt weiters eine vierte Verbindung 234, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 232 ist. Die dritte und vierte Verbindung 233 und 234 sind schwenkbar miteinander an dem zwei­ ten Endabschnitt der dritten Verbindung 233 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 234 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 234 und 231 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Ver­ bindung 234 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 231 in dem Zustand verbunden, daß die erste Verbindung 231 parallel zu der dritten Ver­ bindung 233 ist und daß die zweite Verbindung 232 parallel zu der vierten Ver­ bindung 234 ist. Die vierte Verbindung 234 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und in koaxialer Beziehung zu der fünften Armverbindung 885 in dem Zustand ausgebildet, daß der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 234 mit dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbindung 885 verbunden ist.Der Roboterarm 880 umfaßt weiters eine zweite, stabilisierende Parallelo­ grammverbindung 240, welche ähnlich zu der ersten, stabilisierenden Parallelo­ grammverbindung 230 ist.Die zweite, stabilisierende Parallelogrammverbindung 240 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Verbindungen 241, 242, 243 und 244, welche jeweils ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Verbindungen 231, 232, 233 und 234 sind.Die erste Verbindung 241 ist im wesentlichen gleich lang wie die zweite Armverbindung 882. Die erste Verbindung 241 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der zweiten Armverbindung 882 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 241 mit dem ersten Endab­ schnitt der zweiten Armverbindung 882 verbunden ist.Die zweite, stabilisierende Parallelogrammverbindung 240 umfaßt weiters eine zweite Verbindung 242, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die sechste Armverbindung 886 ist. Die zweite Verbindung 242 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und in paralleler Beziehung zu der vierten Armverbindung 884 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung 242 mit dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung 884 verbunden ist.Die dritte Verbindung 243 ist im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 241. Die vierte Verbindung 244 ist im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 242. Die vierte Verbindung 244 ist integral bzw. gemein­ sam mit und koaxial zu der sechsten Armverbindung 886 in dem Zustand aus­ gebildet, daß der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 244 mit dem ersten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 886 verbunden ist.Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten Armverbindung 881 an dem ersten Endabschnitt der ersten Armverbin­ dung 881 verbunden und dreht die erste Armverbindung 881 um die Drehachse 123. Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten Armverbindung 882 an dem ersten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 882 verbunden und dreht die zweite Armverbindung 882 um die Drehachse 123.Gemäß der vorliegenden Erfindung können die erste und zweite Armver­ bindung 881 und 882 miteinander betreffend die Verbindung mit bzw. Festle­ gung an der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.Der Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 108 in der achten bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich zu dem Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 101 in der ersten bevorzugten Ausführungsform, mit Ausnahme des nachfolgenden Betriebs des Roboterarm-Mechanismus 108 gemäß der vorliegenden Erfindung.Gemäß der vorliegenden Erfindung resultiert die Tatsache, daß die fünfte und sechste Armverbindung 885 und 886 durch das zusätzliche Verbindungs­ halteglied 250 gehalten sind, in der Tatsache, daß die fünfte und sechste Arm­ verbindung 885 und 886 symmetrisch zueinander relativ zu der Mittellinie 201 sind. Die erste, stabilisierende Parallelogrammverbindung 230 bringt die dritte und fünfte Armverbindung 883 und 885 in eine parallele Beziehung zueinander. Die zweite, stabilisierende Parallelogrammverbindung 240 bringt die vierte und sechste Armverbindung 884 und 886 in eine parallele Beziehung zueinander. Die dritte und vierte Armverbindung 883 und 884 sind symmetrisch zueinander in bezug auf die Mittellinie 201, wobei dies aus der Tatsache resultiert, daß die dritte und vierte Armverbindung 883 und 884 jeweils parallel zu der fünften und sechsten Armverbindung 885 und 886 sind. Das Handhabungsglied 125 bewegt sich parallel zu der Mittellinie 201 aus dem Grund, daß die dritte und vierte Armverbindung 883 und 884 symmetrisch zueinander in bezug auf die Mittellinie 201 sind.Bezugnehmend auf die Fig. 18 und 19 der Zeichnungen ist eine neunte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 109 ist in Fig. 18 und 19 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 127 zum Abstützen und Hand­ haben eines Gegenstands umfaßt.Der Roboterarm-Mechanismus 109 umfaßt weiters einen Roboterarm 890, welcher mit dem Handhabungsglied 127 verbunden ist. Der Roboterarm 890 umfaßt eine erste Armverbindung 891, welche einen ersten und zweiten Endab­ schnitt aufweist, eine zweite Armverbindung 892, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und einen Verbindungshaltemechanismus 400, welcher eine Mittellinie 401 aufweist.Der Verbindungsglied- bzw. Verbindungshaltemechanismus 400 hält schwenkbar die erste und zweite Armverbindung 891 und 892 jeweils an den ersten Endabschnitten der ersten und zweiten Armverbindung 891 und 892 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 891 verlaufenden Linie und der symmetrischen Linie rela­ tiv zu der Mittellinie 401, wobei die Linie durch den ersten und zweiten End­ abschnitt der zweiten Armverbindung 892 verläuft. Tatsächlich sind die erste und zweite Armverbindung 891 und 892 symmetrisch zueinander in bezug auf die Mittellinie 401.Der Verbindungshaltemechanismus 400 umfaßt eine erste Gelenkquerver­ bindung 410, welche eine erste kurze Verbindung 411 beinhaltet, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist.Die erste Gelenkquerverbindung 410 beinhaltet weiters eine erste lange Verbindung 412, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger als die erste kurze Verbindung 411 ist. Die erste kurze und lange Verbindung 411 und 412 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 411 und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbin­ dung 412 verbunden.Die erste Gelenkquerverbindung 410 beinhaltet weiters eine zweite kurze Verbindung 413, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung 411 ist. Die erste lange Verbindung 412 und die zweite kurze Verbindung 413 sind schwenkbar mit­ einander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 412 und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 413 verbunden. Die erste Gelenkquerverbindung 410 beinhaltet weiters eine zweite lange Verbindung 414, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung 412 ist. Die zweite kurze und lange Verbindung 413 und 414 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 413 und dem ersten End­ abschnitt der zweiten langen Verbindung 414 verbunden.Die zweite lange Verbindung 414 und die erste kurze Verbindung 411 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 414 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 411 in dem Zustand verbunden, daß die zweite lange Verbindung 414 die erste lange Verbindung 412 kreuzt bzw. quert.Der Verbindungshaltemechanismus 400 umfaßt eine zweite Gelenkquer­ verbindung 420, welche eine erste kurze Verbindung 421 beinhaltet, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist.Die zweite Gelenkquerverbindung 420 beinhaltet weiters eine erste lange Verbindung 422, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger ist als die erste kurze Verbindung 421. Die erste kurze und lange Verbindung 421 und 422 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 421 und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbin­ dung 422 verbunden.Die zweite Gelenkquerverbindung 420 beinhaltet weiters eine zweite kurze Verbindung 423, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung 421 ist. Die erste lange Verbindung 422 und die zweite kurze Verbindung 423 sind schwenkbar mitein­ ander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 422 und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 423 verbunden.Die zweite Gelenkquerverbindung 420 beinhaltet weiters eine zweite lange Verbindung 424, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung 422 ist. Die zweite kurze und lange Verbindung 423 und 424 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 423 und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 424 verbunden. Die zweite lange Verbindung 424 und die erste kurze Verbindung 421 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Ver­ bindung 424 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 421 in dem Zustand verbunden, daß die zweite lange Verbindung 424 die erste lange Verbindung 422 kreuzt.Das Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbin­ dungen 411 und 413 zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindungen 412 und 414 ist im wesentlichen gleich dem Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindungen 421 und 423 zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindungen 422 und 424.Die erste kurze Verbindung 411 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der ersten langen Verbindung 422 in dem Zustand ausgebildet, daß der zweite Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 411 mit dem ersten End­ abschnitt der ersten langen Verbindung 422 verbunden ist. Die erste lange Ver­ bindung 412 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der ersten kurzen Verbindung 421 in dem Zustand ausgebildet, daß der Endabschnitt der ersten langen Verbindung 412 mit dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbin­ dung 421 verbunden ist.Der erste Endabschnitt der ersten Armverbindung 891 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 413 ausgebildet. Der erste End­ abschnitt der zweiten Armverbindung 892 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 424 ausgebildet.Die Mittellinie 401 ist im wesentlichen gleich weit von dem zweiten End­ abschnitt der ersten langen Verbindung 412 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 421 beabstandet bzw. entfernt und steht normal auf die erste lange Verbindung 412. Die ersten Endabschnitte der ersten und zwei­ ten Armverbindung 891 und 892 sind auf der durch den ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 412 verlaufenden Linie positioniert.Der Roboterarm 890 umfaßt weiters eine dritte Armverbindung 893, wel­ che erste und zweite Endabschnitte aufweist.Der Roboterarm 890 umfaßt weiters eine vierte Armverbindung 894, wel­ che erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste und zweite Armverbin­ dung 891 und 892 sind im wesentlichen gleich lang. Die dritte und vierte Arm­ verbindung 893 und 894 sind im wesentlichen gleich lang bzw. weisen im wesentlichen die gleiche Länge auf.Der Roboterarm 890 umfaßt weiters einen ersten Gelenkmechanismus 131, welcher die erste und dritte Armverbindung 891 bzw. 893 an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 891 und dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 893 in dem Zustand hält, daß die erste Armverbindung 891 um den zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 891 relativ zu der dritten Armverbindung 893 schwenkbar ist. Die erste und dritte Armverbindung 891 und 893 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 891 und dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbin­ dung 893 verbunden.Der Roboterarm 890 umfaßt weiters einen zweiten Gelenkmechanismus 132, welcher die zweite und vierte Armverbindung 892 und 894 jeweils an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 892 und dem ersten Endab­ schnitt der vierten Armverbindung 894 in dem Zustand hält, daß die zweite Armverbindung 892 um den zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 892 relativ zu der vierten Armverbindung 894 schwenkbar ist. Die zweite und vierte Armverbindung 892 und 894 sind schwenkbar miteinander an dem zwei­ ten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 892 und dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung 894 verbunden.Das Handhabungsglied 127 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 412 verbunden.Der Roboterarm-Mechanismus 109 umfaßt weiters einen Roboterarm-An­ triebsmechanismus 120 zum Antreiben bzw. Bewegen des Roboterarms 890.Der Arm-Antriebsmechanismus 120 umfaßt eine erste Antriebswelle 121, welche um eine Drehachse 123 drehbar ist, und eine zweite Antriebswelle 122 in der Gestalt einer hohlen Form, um drehbar darin die erste Antriebswelle 121 aufzunehmen und um die Drehachse 123 drehbar zu sein. Die erste Antriebs­ welle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung 893 verbunden und dreht die dritte Armverbindung 893 um die Drehachse 123. Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. ge­ meinsam mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 894 verbun­ den und dreht die vierte Armverbindung 894 um die Drehachse 123. Gemäß der vorliegenden Erfindung verläuft die Mittellinie 401 durch die Drehachse 123 zu allen Zeitpunkten aus dem Grund, da der Verbindungshalte­ mechanismus 400 die erste und zweite Armverbindung 891 und 892 in dem Zustand hält, daß die erste und zweite Armverbindung 891 und 892 in symmet­ rischer Beziehung zueinander relativ zu der Mittellinie 401 stehen, daß die erste und zweite Armverbindung 891 und 892 gleiche Länge aufweisen und daß die dritte und vierte Armverbindung 893 und 894 gleiche Länge aufweisen. Aus dem Grund, daß die Mittellinie 401 immer durch die Drehachse 123 verläuft, nähert sich das Handhabungsglied 127 der Drehachse 123 an und entfernt sich von dieser, wobei eine Richtung relativ zu der Drehachse 123 festgelegt beibe­ halten wird.Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Rotation der dritten Arm­ verbindung 893 und die Rotation der vierten Armverbindung 894 in der Rotation der Mittellinie 401 um die Drehachse 123 resultieren. Der Roboterarm-Mechanis­ mus 109 wird um die Drehachse 123 aus dem Grund gedreht, daß die Mittellinie 401 um die Drehachse 123 gedreht wird.Gemäß der vorliegenden Erfindung können die dritte und vierte Armverbin­ dung 893 und 894 miteinander um die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.Bezugnehmend auf die Fig. 20 bis 21 der Zeichnungen ist eine zehnte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vor­ liegenden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 110 ist in den Fig. 20 bis 21 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen und Handhaben eines Gegenstands umfaßt.Die Konstruktion des Roboterarm-Mechanismus 110 in der vorliegenden, bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich zu der Konstruktion des Roboterarm- Mechanismus 109 in der neunten, bevorzugten Ausführungsform, mit Ausnahme der folgenden Konstruktion des Roboterarm-Mechanismus 110 in der vor­ liegenden, bevorzugten Ausführungsform.Der Roboterarm-Mechanismus 110 umfaßt weiters einen Roboterarm 900, welcher mit dem Handhabungsglied 125 verbunden ist. Der Roboterarm 900 umfaßt eine erste Armverbindung 901, welche einen ersten und zweiten End­ abschnitt aufweist, eine zweite Armverbindung 902, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und einen Verbindungshaltemechanismus 500, welcher eine Mittellinie 501 aufweist.Der Verbindungshaltemechanismus 500 hält schwenkbar die erste und zweite Armverbindung 901 und 902 jeweils an den ersten Endabschnitten der ersten und zweiten Armverbindung 901 und 902 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 901 verlaufenden Linie und der symmetrischen Linie in bezug auf die Mittellinie 501 wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der zweiten Armver­ bindung 902 verläuft. Tatsächlich sind die erste und zweite Armverbindung 901 und 902 symmetrisch zueinander relativ zu der Mittellinie 501.Der Verbindungshaltemechanismus 500 umfaßt eine erste Gelenkquerver­ bindung 510, welche eine erste kurze Verbindung 511 beinhaltet, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist.Die erste Gelenkquerverbindung 510 beinhaltet weiters eine erste lange Verbindung 512, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger ist als die erste kurze Verbindung 511. Die erste kurze und lange Verbindung 511 und 512 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 511 und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbin­ dung 512 verbunden.Die erste Gelenkquerverbindung 510 beinhaltet weiters eine zweite kurze Verbindung 513, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung 511 ist. Die erste lange Verbindung 512 und die zweite kurze Verbindung 513 sind schwenkbar mit­ einander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 512 und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 513 verbunden.Die erste Gelenkquerverbindung 510 beinhaltet weiters eine zweite lange Verbindung 514, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung 512 ist. Die zweite kurze und lange Verbindung 513 und 514 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 513 und dem ersten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 514 verbunden.Die zweite lange Verbindung 514 und die erste kurze Verbindung 511 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 514 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 511 in dem Zustand verbunden, daß die zweite lange Verbindung 514 die erste lange Verbindung 512 kreuzt.Der Verbindungshaltemechanismus 500 umfaßt eine zweite Gelenkquer­ verbindung 520, welche eine erste kurze Verbindung 521 beinhaltet, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist.Die zweite Gelenkquerverbindung 520 beinhaltet weiters eine erste lange Verbindung 522, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und länger ist als die erste kurze Verbindung 521. Die erste kurze und lange Verbindung 521 und 522 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 521 und dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbin­ dung 522 verbunden.Die zweite Gelenkquerverbindung 520 beinhaltet weiters eine zweite kurze Verbindung 523, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste kurze Verbindung 521 ist. Die erste lange Verbindung 522 und die zweite kurze Verbindung 523 sind schwenkbar mitein­ ander an dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 522 und dem ersten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 523 verbunden.Die zweite Gelenkquerverbindung 520 beinhaltet weiters eine zweite lange Verbindung 524, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die erste lange Verbindung 522 ist. Die zweite kurze und lange Verbindung 523 und 524 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten kurzen Verbindung 523 und dem ersten End­ abschnitt der zweiten langen Verbindung 524 verbunden.Die zweite lange Verbindung 524 und die erste kurze Verbindung 521 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten langen Verbindung 524 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 521 in dem Zustand verbunden, daß die zweite lange Verbindung 524 die erste lange Verbindung 522 kreuzt.Das Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbin­ dungen 511 und 513 zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindungen 512 und 514 ist im wesentlichen gleich dem Längenverhältnis von jeder der ersten und zweiten kurzen Verbindungen 521 und 523 zu jeder der ersten und zweiten langen Verbindungen 522 und 524.Die erste kurze Verbindung 511 ist einstückig bzw. gemeinsam und in axialer Ausrichtung mit der ersten langen Verbindung 522 in dem Zustand aus­ gebildet, daß der zweite Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 511 mit dem ersten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 522 verbunden ist. Die erste lange Verbindung 512 ist einstückig bzw. gemeinsam und axial ausge­ richtet mit der ersten kurzen Verbindung 521 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten langen Verbindung 512 mit dem zweiten End­ abschnitt der ersten kurzen Verbindung 521 verbunden ist.Der erste Endabschnitt der ersten Armverbindung 901 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 513 ausgebildet. Der erste End­ abschnitt der zweiten Armverbindung 902 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 524 ausgebildet. Die Mittellinie 501 ist im wesent­ lichen gleich weit von dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 512 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 521 beabstan­ det und steht normal auf die erste lange Verbindung 512. Die ersten Endab­ schnitte der ersten und zweiten Armverbindung 901 und 902 sind auf der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 512 ver­ laufenden Linie angeordnet. In der vorliegenden, bevorzugten Ausführungsform sind die erste und zweite Armverbindung 901 und 902 jeweils einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der zweiten kurzen Verbindung 513 und der zweiten langen Verbindung 524 ausgebildet.Der Roboterarm umfaßt weiters dritte und vierte Armverbindungen 903 und 904, welche ähnlich zu den dritten und vierten Armverbindungen 893 und 894 in der neunten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind.Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 904 verbunden und dreht die vierte Armverbindung 904 um die Drehachse 123. Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. integral mit dem zweiten Endabschnitt der dritten Armver­ bindung 903 verbunden und dreht die dritte Armverbindung 903 um die Dreh­ achse 123.Gemäß der vorliegenden Erfindung können die dritte und vierte Armverbin­ dung 903 und 904 miteinander um die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.Gemäß der vorliegenden Erfindung ist die Betriebsweise des Roboterarm- Mechanismus 110 in der zehnten bevorzugten Ausführungsform im wesentlichen ähnlich bzw. analog zu der Betriebsweise des Roboterarm-Mechanismus 109 in der neunten bevorzugten Ausführungsform.Bezugnehmend auf die Fig. 20 und 22 der Zeichnungen ist eine elfte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 111 in Fig. 20 und 22 ist gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen und Hand­ haben eines Gegenstands und einen Roboterarm 910 umfaßt.Der Roboterarm 910 umfaßt eine erste, zweite, dritte und vierte Armver­ bindung 911, 912, 913 und 914, welche ähnlich zu der ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindung 901, 902, 903 und 904 in der zehnten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfin­ dung sind.Der Roboterarm 910 umfaßt eine fünfte Armverbindung 915, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Der Roboterarm 910 umfaßt weiters eine sechste Armverbindung 916, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die fünfte und sechste Armverbindung 915 und 916 sind im wesentlichen gleich lang.Der Roboterarm 910 umfaßt weiters einen ersten Stabilisiermechanismus 610, welcher eine erste Verbindung 611 beinhaltet, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste Verbindung 611 ist einstückig bzw. gemein­ sam mit und koaxial zu der ersten Armverbindung 911 in dem Zustand aus­ gebildet, daß der zweite Endabschnitt der ersten Verbindung 611 mit dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 911 verbunden ist.Der erste Stabilisiermechanismus 610 beinhaltet eine zweite Verbindung 612, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste und zweite Verbindung 611 und 612 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endab­ schnitt der ersten Verbindung 611 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 612 verbunden. Die zweite Verbindung 612 ist einstückig bzw. ge­ meinsam und axial ausgerichtet mit der dritten Armverbindung 913 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung 612 mit dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung 913 verbunden ist.Der erste Stabilisiermechanismus 610 beinhaltet eine dritte Verbindung 613, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 611 ist. Die zweite und dritte Verbindung 612 und 613 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 612 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung 613 verbunden. Die dritte Verbindung 613 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der fünften Armverbindung 915 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der dritten Verbindung 613 mit dem zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 915 verbunden ist.Der erste Stabilisiermechanismus 610 beinhaltet eine vierte Verbindung 614, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 612 ist. Die dritte und vierte Verbindung 613 und 614 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung 613 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 614 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 614 und 611 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 614 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 611 in dem Zustand verbunden, daß die erste Verbindung 611 parallel zu der dritten Verbindung 613 ist und daß die zweite Verbindung 612 sich in paralleler Beziehung zu der vierten Verbindung 614 befindet.Der Roboterarm 910 umfaßt weiters einen zweiten Stabilisiermechanismus 620, welcher ähnlich zu dem ersten Stabilisiermechanismus 610 ist. Die erste Verbindung 621 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der zweiten Armverbindung 912 in dem Zustand gebildet, daß der zweite Endabschnitt der ersten Verbindung 621 mit dem zweiten Endabschnitt der zweiten Arm­ verbindung 912 verbunden ist. Die zweite Verbindung 622 ist einstückig bzw. gemeinsam und axial ausgerichtet mit der vierten Armverbindung 914 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung 622 mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 914 verbunden ist. Die dritte Verbindung 623 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der sechsten Armverbindung 916 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste End­ abschnitt der dritten Verbindung 623 mit dem zweiten Endabschnitt der sech­ sten Armverbindung 916 verbunden ist.Das Handhabungsglied 125 weist erste und zweite Abschnitte auf. Die fünfte Armverbindung 915 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbindung 915 und dem ersten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden. Die sechste Armverbindung 916 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinan­ der an dem ersten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 916 und dem zweiten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden.Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung 913 verbunden und dreht die dritte Armverbindung 913 um die Drehachse 123. Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Arm­ verbindung 914 verbunden und dreht die vierte Armverbindung 914 um die Drehachse 123.Gemäß der vorliegenden Erfindung können die dritte und vierte Armverbin­ dung 913 und 914 miteinander um die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.Gemäß der vorliegenden Erfindung ist die Betriebsweise des Roboterarm- Mechanismus 111 in der elften bevorzugten Ausführungsform ähnlich zu der Betriebsweise des Roboterarm-Mechanismus 110 in der zehnten bevorzugten Ausführungsform.Bezugnehmend auf die Fig. 20 und 23 der Zeichnungen ist eine zwölfte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung gezeigt. Vom Roboterarm-Mechanismus 112 ist in den Fig. 20 und 23 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 zum Abstützen und Hand­ haben eines Objekts und einen Roboterarm 920 50543 00070 552 001000280000000200012000285915043200040 0002019954832 00004 50424umfaßt.Der Roboterarm 920 umfaßt eine erste, zweite, dritte und vierte Armver­ bindung 921, 922, 923 und 924, welche ähnlich zu der ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindung 901, 902, 903 und 904 in der zehnten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfin­ dung sind.Der Roboterarm 920 umfaßt weiters eine fünfte Armverbindung 925, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Der Roboterarm 920 umfaßt weiters eine sechste Armverbindung 926, welche erste und zweite Endab­ schnitte aufweist. Die fünfte und sechste Armverbindung 925 und 926 sind im wesentlichen gleich lang.Der Roboterarm 920 umfaßt weiters einen ersten Stabilisiermechanismus 630, welcher eine erste Verbindung 631 beinhaltet, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste Verbindung 631 ist einstückig bzw. gemein­ sam und axial fluchtend bzw. ausgerichtet mit der ersten Armverbindung 921 in dem Zustand ausgebildet, daß der zweite Endabschnitt der ersten Verbindung 631 mit dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 921 verbunden ist. Der erste Stabilisiermechanismus 630 beinhaltet eine zweite Verbindung 632, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste und zweite Ver­ bindung 631 und 632 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endab­ schnitt der ersten Verbindung 631 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 632 verbunden. Die zweite Verbindung 632 ist einstückig bzw. ge­ meinsam und axial ausgerichtet mit der dritten Armverbindung 923 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung 632 mit dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung 923 verbunden ist.Der erste Stabilisiermechanismus 630 beinhaltet eine dritte Verbindung 633, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 631 ist. Die zweite und dritte Verbindung 632 und 633 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 632 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung 633 verbunden. Die dritte Verbindung 633 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der fünften Armverbindung 925 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der dritten Verbindung 633 mit dem zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 925 verbunden ist.Der erste Stabilisiermechanismus 630 beinhaltet eine vierte Verbindung 634, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 632 ist. Die dritte und vierte Verbindung 633 und 634 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung 633 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 634 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 634 und 631 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 634 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 631 in dem Zustand verbunden, daß die erste Verbindung 631 parallel zu der dritten Verbindung 633 ist und daß die zweite Verbindung 632 parallel zu der vierten Verbindung 634 ist.Der Roboterarm 920 umfaßt weiters einen zweiten Stabilisiermechanismus 640, welcher ähnlich zu dem ersten Stabilisiermechanismus 630 ist. Die erste Verbindung 641 ist einstückig bzw. gemeinsam und axial ausgerichtet mit der zweiten Armverbindung 922 in dem Zustand ausgebildet, daß der zweite End­ abschnitt der ersten Verbindung 641 mit dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 922 verbunden ist. Die zweite Verbindung 642 ist einstückig bzw. gemeinsam und axial ausgerichtet mit der vierten Armverbindung 924 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung 642 mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 924 verbunden ist. Die dritte Verbindung 643 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der sechsten Armverbindung 926 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der dritten Verbindung 643 mit dem zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 926 verbunden ist.Das Handhabungsglied 125 weist erste und zweite Abschnitte bzw. Bereiche auf. Die fünfte Armverbindung 925 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbin­ dung 925 und dem ersten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden. Die sechste Armverbindung 926 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem ersten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 926 und dem zweiten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden.Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung 923 verbunden und dreht die dritte Armverbindung 923 um die Drehachse 123. Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Arm­ verbindung 924 verbunden und dreht die vierte Armverbindung 924 um die Drehachse 123.Gemäß der vorliegenden Erfindung können die dritte und vierte Armverbin­ dung 923 und 924 miteinander betreffend die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden. Gemäß der vorliegenden Erfindung ist der Betrieb des Roboterarm-Mecha­ nismus 112 in der zwölften bevorzugten Ausführungsform ähnlich zu dem Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 110 in der zehnten bevorzugten Aus­ führungsform.Bezugnehmend auf Fig. 18 und 24 der Zeichnungen ist eine dreizehnte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 113 ist in den Fig. 18 und 24 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 127 und einen Roboterarm 930 umfaßt.Die Konstruktion des Roboterarm-Mechanismus 113 in der gegenwärtigen, bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich zu der Konstruktion des Roboterarm- Mechanismus 109 in der neunten bevorzugten Ausführungsform, mit Ausnahme der folgenden Konstruktion des Roboterarm-Mechanismus 113 in der vorliegen­ den, bevorzugten Ausführungsform.Der Roboterarm 930 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Armverbin­ dungen bzw. Armverbindungsglieder 931, 932, 933 und 934, welche ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindungen 891, 892, 893 und 894 in der neunten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung sind (siehe Fig. 19).Der Roboterarm-Mechanismus 113 umfaßt weiters ein zusätzliches Hand­ habungsglied 128. Der Roboterarm 930 umfaßt weiters eine fünfte Armverbin­ dung 935, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und eine sechste Armverbindung 936, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist. Die fünfte und sechste Armverbindung 935 und 936 sind im wesentli­ chen gleich lang.Der Roboterarm 930 umfaßt einen zusätzlichen Verbindungshaltemecha­ nismus 450, welcher eine zusätzliche Mittellinie 451 aufweist. Der zusätzliche Verbindungshaltemechanismus 450 hält schwenkbar die fünfte und sechste Armverbindung 935 und 936 jeweils an den ersten Endabschnitten der fünften und sechsten Armverbindung 935 und 936 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 935 ver­ laufenden Linie und der symmetrischen Linie in bezug auf die zusätzliche Mit­ tellinie 451, wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 936 verläuft. Tatsächlich sind die fünfte und sechste Armverbindung 935 und 936 in symmetrischer Beziehung zueinander in bezug auf die zusätzliche Mittellinie 451.Der erste Endabschnitt der sechsten Armverbindung 936 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 463 verbunden. Der erste Endabschnitt der fünften Armverbindung 935 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 474 verbunden.Die ersten Endabschnitte der fünften und sechsten Armverbindung 935 und 936 sind auf der Linie angeordnet, welche durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 462 verläuft.Der Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 412 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 421 ist im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 462 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 471.Der erste Gelenkmechanismus 601 hält die dritte Armverbindung 933 an dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 933. Der erste Gelenk­ mechanismus 601 hält die erste und fünfte Armverbindung 931 und 935 jeweils an den zweiten Endabschnitten der ersten und fünften Armverbindung 931 und 935 in dem Zustand, daß die erste und fünfte Armverbindung 931 und 935 je­ weils um die zweiten Endabschnitte der ersten und fünften Armverbindung 931 und 935 relativ zu der dritten Armverbindung 933 schwenkbar bzw. drehbar sind.Der zweite Gelenkmechanismus 602 hält die vierte Armverbindung 934 an dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung 934. Der zweite Gelenk­ mechanismus 602 hält die zweite und sechste Armverbindung 932 und 936 jeweils an den zweiten Endabschnitten der zweiten und sechsten Armverbindung 932 und 936 in dem Zustand, daß die zweite und sechste Armverbindung 932 und 936 jeweils um die zweiten Endabschnitte der zweiten und sechsten Arm­ verbindung 932 und 936 relativ zu der vierten Armverbindung 934 schwenkbar sind.Das zusätzliche Handhabungsglied bzw. -element 128 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 462 verbunden. Der erste Gelenkmechanismus 601 ist durch eine Verbindung bzw. ein Verbindungsglied gebildet und weist erste und zweite Endabschnitte auf. Die dritte Armverbindung 933 ist einstückig bzw. integral mit dem ersten Gelenk­ mechanismus 601 an dem Bereich verbunden, welcher im wesentlichen gleich weit von dem ersten und zweiten Endabschnitt des ersten Gelenkmechanismus 601 in dem Zustand beabstandet bzw. entfernt ist, daß der erste Gelenkmecha­ nismus 601 und die dritte Armverbindung 933 normal aufeinander stehen. Die erste Armverbindung 931 und der erste Gelenkmechanismus 601 sind schwenk­ bar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 931 und dem ersten Endabschnitt des ersten Gelenkmechanismus 601 verbunden. Die fünfte Armverbindung 935 und der erste Gelenkmechanismus 601 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der fünften Arm­ verbindung 935 und dem zweiten Endabschnitt des ersten Gelenkmechanismus 601 verbunden. Der zweite Gelenkmechanismus 602 ist von einer Verbindung bzw. einem Verbindungsglied gebildet und weist erste und zweite Endabschnitte auf. Die vierte Armverbindung 934 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Gelenkmechanismus 602 an dem Abschnitt bzw. Bereich verbunden, welcher im wesentlichen gleich weit von dem ersten und zweiten Endabschnitt des zweiten Gelenkmechanismus 602 in dem Zustand entfernt ist, daß der zweite Gelenkmechanismus 602 und die vierte Armverbindung 934 normal bzw. senkrecht aufeinander stehen. Die zweite Armverbindung 932 und der zweite Gelenkmechanismus 602 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten End­ abschnitt der zweiten Armverbindung 932 und dem ersten Endabschnitt des zweiten Gelenkmechanismus 602 verbunden. Die sechste Armverbindung 936 und der zweite Gelenkmechanismus 602 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 936 und dem zweiten End­ abschnitt des zweiten Gelenkmechanismus 602 verbunden.Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zwei­ ten Endabschnitt der dritten Armverbindung 933 verbunden und dreht die dritte Armverbindung 933 um die Drehachse 123. Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Arm­ verbindung 934 verbunden und dreht die vierte Armverbindung 934 um die Drehachse 123. Gemäß der vorliegenden Erfindung können die dritte und vierte Armver­ bindung 933 und 934 miteinander um die Verbindung mit der ersten oder zwei­ ten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht bzw. ersetzt werden.Gemäß der vorliegenden Erfindung ist die Betriebsweise des Roboterarm- Mechanismus 113 in der dreizehnten bevorzugten Ausführungsform ähnlich zu der Betriebsweise des Roboterarm-Mechanismus 109 in der neunten bevorzugten Ausführungsform mit der Ausnahme des folgenden Betriebs des Roboterarm- Mechanismus 113 in der dreizehnten bevorzugten Ausführungsform.Aufgrund der Tatsache, daß der Roboterarm-Mechanismus 113 das Hand­ habungsglied 127 und das zusätzliche Handhabungsglied 128 umfaßt, entfernt sich das Handhabungsglied 127 von der Drehachse 123, wenn sich das zusätzli­ che Handhabungsglied 128 der Drehachse 123 annähert. In ähnlicher Weise entfernt sich das zusätzliche Handhabungsglied 128 von der Drehachse 123, wenn das Handhabungsglied 127 sich der Drehachse 123 annähert.Bezugnehmend auf die Fig. 18 und 25 der Zeichnungen ist eine vierzehnte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 114 ist in den Fig. 18 und 25 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 127 und einen Roboterarm- Mechanismus 940 umfaßt.Die Konstruktion des Roboterarm-Mechanismus 114 in der vorliegenden, bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich zu der Konstruktion des Roboterarm- Mechanismus 109 in der neunten bevorzugten Ausführungsform, mit Ausnahme der folgenden Konstruktion des Roboterarm-Mechanismus 114 in der vorlie­ genden, bevorzugten Ausführungsform.Der Roboterarm 940 umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Armverbin­ dungen 941, 942, 943 und 944, welche ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindung 891, 892, 893 und 894 in der neunten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfin­ dung sind (siehe Fig. 19).Der Roboterarm-Mechanismus 114 umfaßt weiters ein zusätzliches Hand­ habungsglied 128. Der Roboterarm 940 umfaßt weiters eine fünfte Armverbin­ dung 945, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, eine sechste Armverbindung 946, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, eine siebente Armverbindung 947, welche einen ersten und zweiten Endab­ schnitt aufweist, und eine achte Armverbindung 948, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist. Die fünfte und sechste Armverbindung 945 und 946 sind im wesentlichen gleich lang. Die siebente und achte Armverbindung 947 und 948 sind im wesentlichen gleich lang.Der Roboterarm 940 umfaßt weiters einen dritten Gelenkmechanismus 133, welcher die fünfte und siebente Armverbindung 945 und 947 jeweils an dem zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 945 und dem ersten Endabschnitt der siebenten Armverbindung 947 in dem Zustand hält, daß die fünfte Armverbindung 945 um den zweiten Endabschnitt der fünften Armverbin­ dung 945 relativ zu der siebenten Armverbindung 947 schwenkbar ist. Der Ro­ boterarm 940 umfaßt weiters einen vierten Gelenkmechanismus 134, welcher die sechste und achte Armverbindung 946 und 948 jeweils an dem zweiten End­ abschnitt der sechsten Armverbindung 946 und dem ersten Endabschnitt der achten Armverbindung 948 in dem Zustand hält, daß die sechste Armverbindung 946 schwenkbar um den zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 946 relativ zu der achten Armverbindung 948 ist.Der Roboterarm 940 umfaßt weiters einen zusätzlichen Verbindungshalte­ mechanismus 450, welcher eine zusätzliche Mittellinie 451 aufweist. Der zusätz­ liche Verbindungshaltemechanismus 450 hält schwenkbar die fünfte und sechste Armverbindung 945 und 946 jeweils an den ersten Endabschnitten der fünften und sechsten Armverbindung 945 und 946 jeweils an den ersten Endabschnitten der fünften und sechsten Armverbindung 945 und 946 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der fünften Arm­ verbindung 945 verlaufenden Linie und der symmetrischen Linie in bezug auf die zusätzliche Mittellinie 451, wobei die Linie durch den ersten und zweiten End­ abschnitt der sechsten Armverbindung 946 verläuft. Tatsächlich sind die fünfte und sechste Armverbindung 945 und 946 symmetrisch zueinander in bezug auf die zusätzliche Mittellinie 451.Der zusätzliche Verbindungshaltemechanismus 450 ist ähnlich zu dem Verbindungshaltemechanismus 400.Der erste Endabschnitt der fünften Armverbindung 945 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 463 verbunden (siehe Fig. 18). Der erste Endabschnitt der sechsten Armverbindung 946 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 474 verbunden (siehe Fig. 18). Die ersten Endabschnitte der fünften und sechsten Armverbindung 945 und 946 sind auf der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 462 verlaufenden Linie positioniert.Der Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 412 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 421 ist im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 462 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 471.Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zwei­ ten Endabschnitt der dritten Armverbindung 943 verbunden und dreht die dritte Armverbindung 943 um die Drehachse 123. Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der vierten Armver­ bindung 944 verbunden und dreht die vierte Armverbindung 944 um die Dreh­ achse 123.Die erste Antriebswelle 121 dreht die achte Armverbindung 948 um den zweiten Endabschnitt der achten Armverbindung 948. Die zweite Antriebswelle 122 dreht die siebente Armverbindung 947 um den zweiten Endabschnitt der siebenten Armverbindung 947. Die zweiten Endabschnitte der achten und siebenten Armverbindung 948 und 947 sind auf der Drehachse 123 positioniert. In der vorliegenden, bevorzugten Ausführungsform sind die dritte und vierte Armverbindung 943 und 944 jeweils axial fluchtend bzw. ausgerichtet mit der achten und siebenten Armverbindung 948 und 947.Das zusätzliche Handhabungsglied 128 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 462 verbunden.Gemäß der vorliegenden Erfindung können die dritte und vierte Armverbin­ dung 943 und 944 miteinander um die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden. In ähnlicher Weise können die siebente und achte Armverbindung 947 und 948 miteinander betreffend die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.Gemäß der vorliegenden Erfindung ist der Betrieb des Roboterarm-Me­ chanismus 114 in der vierzehnten bevorzugten Ausführungsform ähnlich zu dem Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 109 in der neunten bevorzugten Ausfüh­ rungsform mit Ausnahme des folgenden Betriebs des Roboterarm-Mechanismus 114.Dadurch, daß der Roboterarm-Mechanismus 114 das Handhabungsglied 127 und das zusätzliche Handhabungsglied 128 umfaßt, entfernt sich das Hand­ habungsglied 127 von der Drehachse 123, wenn sich das zusätzliche Hand­ habungsglied 128 der Drehachse 123 annähert. In ähnlicher Weise entfernt sich das zusätzliche Handhabungsglied 128 von der Drehachse 123, wenn sich das Handhabungsglied 127 sich der Drehachse 123 annähert.Bezugnehmend auf die Fig. 26 und 27 der Zeichnungen ist eine fünfzehnte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vor­ liegenden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 115 ist in den Fig. 26 und 27 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied 125 und einen Roboterarm 950 umfaßt.Der Roboterarm 950 umfaßt umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Arm­ verbindungen 951, 952, 953 und 954, welche ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindungen 901, 902, 903 und 904 in der zehnten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung sind.Der Roboterarm-Mechanismus 115 umfaßt weiters ein zusätzliches Hand­ habungsglied 126. Der Roboterarm 950 umfaßt weiters eine dritte Armverbin­ dung 953, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und eine vierte Armverbindung 954, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist. Die erste, zweite, dritte und vierte Armverbindung 951, 952, 953 und 954 sind im wesentlichen gleich lang.Der Roboterarm 950 umfaßt einen Verbindungshaltemechanismus 400, welcher eine Mittellinie 401 aufweist.Der Roboterarm 950 umfaßt eine fünfte Armverbindung 955, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist, und eine sechste Armverbin­ dung 956, welche einen ersten und zweiten Endabschnitt aufweist. Der Roboter­ arm 950 umfaßt weiters einen zusätzlichen Verbindungshaltemechanismus 450, welcher eine zusätzliche Mittellinie 451 aufweist. Der zusätzliche Verbin­ dungshaltemechanismus 450 hält schwenkbar die dritte und vierte Armverbin­ dung 953 und 954 jeweils an den ersten Endabschnitten der dritten und vierten Armverbindung 953 und 954 und hält parallel zwei Linien der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung 953 verlaufenden Linie und der symmetrischen Linie in bezug auf die zusätzliche Mittellinie 451, wobei die Linie durch den ersten und zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 954 verläuft. Tatsächlich sind die dritte und vierte Armverbindung 953 und 954 in symmetrischer Beziehung zueinander relativ zu dem zusätzlichen Verbindungs­ haltemechanismus 450.Der erste Endabschnitt der ersten Armverbindung 951 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 413 verbunden. Der erste Endab­ schnitt der zweiten Armverbindung 952 ist einstückig bzw. integral mit der zweiten langen Verbindung 424 verbunden. Der erste Endabschnitt der dritten Armverbindung 953 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten kurzen Verbindung 463 verbunden. Der erste Endabschnitt der vierten Armverbindung 954 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der zweiten langen Verbindung 474 verbunden.Der Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Ver­ bindung 412 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 421 ist im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 462 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 471.Das Handhabungsglied 125 weist einen ersten und zweiten Abschnitt bzw. Bereich auf. Das zusätzliche Handhabungsglied 126 weist einen ersten und zweiten Abschnitt auf. Die erste Armverbindung 951 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 951 und dem ersten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden. Die dritte Armverbindung 953 und das Handhabungsglied 125 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbin­ dung 953 und dem zweiten Abschnitt des Handhabungsglieds 125 verbunden. Die vierte Armverbindung 954 und das zusätzliche Handhabungsglied 126 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbin­ dung 954 und dem ersten Abschnitt des zusätzlichen Handhabungsglieds 126 verbunden. Die zweite Armverbindung 952 und das zusätzliche Handha­ bungsglied 126 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 952 und dem zweiten Abschnitt des zusätzlichen Handhabungsglieds 126 verbunden. Der Arm-Antriebsmechanismus 120 umfaßt eine erste Antriebswelle 121, welche um eine Drehachse 123 drehbar ist, und eine zweite Antriebswelle 122 in der Gestalt einer hohlen Form, um darin dreh­ bar die erste Antriebswelle 121 aufzunehmen und um die Drehachse 123 dreh­ bar zu sein. Die erste Antriebswelle 121 dreht die fünfte Armverbindung 955 um den zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 955. Die zweite Antriebs­ welle 122 dreht die sechste Armverbindung 956 um den zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 956. Die zweiten Endabschnitte der fünften und sechsten Armverbindung 955 und 956 sind auf der Drehachse 123 positioniert. Die fünfte Armverbindung 955 ist um den zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 955 schwenkbar. Die sechste Armverbindung 956 ist um den zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 956 schwenkbar. Der erste Endabschnitt der fünften Armverbindung 955 ist schwenkbar mit der ersten langen Verbindung 412 in dem Zustand verbunden, daß der erste Endabschnitt der fünften Armverbindung 955 im wesentlichen gleich weit von dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 412 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 421 beabstandet bzw. entfernt ist. Der erste Endabschnitt der sechsten Armverbindung 956 ist schwenkbar mit der ersten langen Verbindung 462 in dem Zustand verbunden, daß der erste Endabschnitt der sechsten Armverbindung 956 im wesentlichen gleich weit von dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 462 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 471 entfernt ist.Der Roboterarm 950 umfaßt weiters einen Stabilisiermechanismus 650, welcher eine erste Verbindung 651 beinhaltet, welche erste und zweite Endab­ schnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Armverbindung 951 ist. Die erste Verbindung 651 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und ko­ axial zu der ersten Armverbindung 951 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 651 mit dem ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung 951 verbunden ist.Der Stabilisiermechanismus 650 beinhaltet weiters eine zweite Verbindung 652, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste und zweite Verbindung 651 und 652 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endab­ schnitt der ersten Verbindung 651 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 652 verbunden. Die zweite Verbindung 652 ist einstückig bzw. integral mit dem Handhabungsglied 125 verbunden.Der Stabilisiermechanismus 650 beinhaltet weiters eine dritte Verbindung 653, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 651 ist. Die zweite und dritte Verbindung 652 und 653 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 652 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung 653 verbunden.Der Stabilisiermechanismus 650 beinhaltet weiters eine vierte Verbindung 654, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 652 ist. Die dritte und vierte Verbindung 653 und 654 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung 653 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 654 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 654 und 651 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 654 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 651 in dem Zustand verbunden, daß die erste Verbindung 651 parallel zu der dritten Verbindung 653 ist und daß die zweite Verbindung 652 parallel zu der vierten Verbindung 654 ist. Der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 654 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der ersten langen Verbindung 412 oder der ersten kurzen Verbindung 421 aus­ gebildet.Der Roboterarm 950 umfaßt weiters einen zusätzlichen Stabilisiermecha­ nismus 660. Der zusätzliche Stabilisiermechanismus 660 ist ähnlich zu dem Stabilisiermechanismus 650 und beinhaltet eine erste Verbindung 661, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die vierte Armverbindung 954 ist. Die erste Verbindung 661 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der vierten Armverbindung 954 in dem Zustand gebildet, daß der erste Endabschnitt der ersten Verbindung 661 mit dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbindung 954 verbunden ist.Der zusätzliche Stabilisiermechanismus 660 beinhaltet eine zweite Verbin­ dung 662, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste und zweite Verbindung 661 und 662 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Verbindung 661 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 662 verbunden. Die zweite Verbindung 662 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zusätzlichen Handhabungsglied 126 verbunden.Der zusätzliche Stabilisiermechanismus 660 beinhaltet eine dritte Ver­ bindung 663, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesent­ lichen gleich lang wie die erste Verbindung 661 ist. Die zweite und dritte Verbin­ dung 662 und 663 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 662 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbin­ dung 663 verbunden.Der zusätzliche Stabilisiermechanismus 660 beinhaltet weiters eine vierte Verbindung 664, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im we­ sentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 662 ist. Die dritte und vierte Verbindung 663 und 664 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten End­ abschnitt der dritten Verbindung 663 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 664 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 664 und 661 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 664 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 661 in dem Zustand verbunden, daß die erste Verbindung 661 parallel zu der dritten Verbindung 663 ist und daß die zweite Verbindung 662 parallel zu der vierten Verbindung 664 ist. Der zweite Endabschnitt der vierten Verbindung 664 ist einstückig bzw. integral mit der ersten langen Verbindung 462 oder der ersten kurzen Verbin­ dung 471 verbunden.Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 956 verbunden und dreht die sechste Armverbindung 956 um die Drehachse 123. Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 955 verbunden und dreht die fünfte Armverbindung 955 um die Drehachse 123.Gemäß der vorliegenden Erfindung können die fünfte und sechste Arm­ verbindung 955 und 956 miteinander betreffend die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht bzw. ersetzt werden. Gemäß der vorliegenden Erfindung hält der Verbindungshaltemechanismus 400 die erste und zweite Armverbindung 951 und 952 in dem Zustand, daß die erste und zweite Armverbindung 951 und 952 symmetrisch zueinander in bezug auf die Mittellinie 401 sind. Der zusätzliche Verbindungshaltemechanismus 450 hält die dritte und vierte Armverbindung 953 und 954 in dem Zustand, daß die dritte und vierte Armverbindung 953 und 954 symmetrisch zueinander in bezug auf die Mittellinie 451 sind. Dadurch, daß die erste und dritte Armverbindung 951 und 953 jeweils in symmetrischer Beziehung zu der zweiten und vierten Armverbindung 952 und 954 stehen, entfernt sich das Handhabungsglied 125 von der Drehachse 123, wenn sich das zusätzliche Handhabungsglied 126 der Drehachse 123 annähert. Aus demselben Grund entfernt sich das zusätzliche Handhabungsglied 126 von der Drehachse 123, wenn sich das Handhabungs­ glied 125 der Drehachse 123 annähert.Gemäß der vorliegenden Erfindung kann der Roboterarm-Mechanismus 115 um die Drehachse 123 durch die Rotation der fünften oder sechsten Arm­ verbindung 955 oder 956 um die Drehachse 123 gedreht werden.Bezugnehmend auf die Fig. 28 und 29 der Zeichnungen ist eine sech­ zehnte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 116 ist in den Fig. 28 und 29 gezeigt, daß er einen Roboterarm 960 umfaßt.Die Konstruktion des Roboterarm-Mechanismus 116 in der vorliegenden, bevorzugten Ausführungsform ist ähnlich zu der Konstruktion des Roboterarm- Mechanismus 115 in der fünfzehnten bevorzugten Ausführungsform, mit der Ausnahme des Verbindungshaltemechanismus 500 und des zusätzlichen Ver­ bindungshaltemechanismus 550.Der Roboterarm 960 umfaßt umfaßt erste, zweite, dritte und vierte Arm­ verbindungen 961, 962, 963 und 964, welche ähnlich zu den ersten, zweiten, dritten und vierten Armverbindungen 951, 952, 953 und 954 in der fünfzehnten bevorzugten Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung sind.Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 965 verbunden und dreht die fünfte Armverbindung 965 um die Drehachse 123. Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit dem zweiten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 966 verbunden und dreht die sechste Armverbindung 966 um die Drehachse 123.Gemäß der vorliegenden Erfindung können die fünfte und sechste Arm­ verbindungen 965 und 966 miteinander betreffend die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht werden.Gemäß der vorliegenden Erfindung ist der Betrieb des Roboterarm-Me­ chanismus 116 in der sechzehnten bevorzugten Ausführungsform ähnlich zu dem Betrieb des Roboterarm-Mechanismus 115 in der fünfzehnten bevorzugten Ausführungsform.Bezugnehmend auf die Fig. 30 bis 32 der Zeichnungen ist eine siebzehnte bevorzugte Ausführungsform des Roboterarm-Mechanismus gemäß der vorlie­ genden Erfindung gezeigt. Von dem Roboterarm-Mechanismus 117 ist in den Fig. 30 bis 32 gezeigt, daß er ein Handhabungsglied bzw. -element 125 und einen Roboterarm 970 umfaßt.Der Roboterarm 970 umfaßt umfaßt erste und zweite Armverbindungen 971 und 972.Der Roboterarm 970 umfaßt weiters eine dritte Armverbindung 973, wel­ che erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Armverbindung 971 ist. Die zweite und dritte Armverbindung 972 und 973 sind schwenkbar miteinander an dem ersten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 972 und dem ersten Endabschnitt der dritten Armverbindung 973 verbunden.Der Roboterarm 970 umfaßt weiters eine vierte Armverbindung 974, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Armverbindung 972 ist. Die erste und zweite Armverbindung 971 und 972 sind im wesentlichen gleich lang. Die erste und vierte Armverbindung 971 und 974 sind schwenkbar miteinander an dem ersten Endabschnitt der ersten Armverbindung 971 und dem ersten Endabschnitt der vierten Armverbin­ dung 974 verbunden.Der Roboterarm 970 umfaßt weiters eine fünfte Armverbindung 975, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und eine Länge im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 512 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 521 aufweist. Die erste und fünfte Armverbindung 971 und 975 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 971 und dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbindung 975 verbunden. Die dritte und fünfte Armverbindung 973 und 975 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Armverbindung 973 und dem zweiten End­ abschnitt der fünften Armverbindung 975 in dem Zustand verbunden, daß die erste lange Verbindung 512 und die fünfte Armverbindung 975 parallel zuein­ ander sind und daß die erste Armverbindung 971 und die dritte Armverbindung 973 parallel zueinander sind.Der Roboterarm 970 umfaßt weiters eine sechste Armverbindung 976, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und eine Länge im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen dem zweiten Endabschnitt der ersten langen Verbindung 512 und dem ersten Endabschnitt der ersten kurzen Verbindung 521 aufweist. Die zweite und sechste Armverbindung 972 und 976 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Armverbindung 972 und dem ersten Endabschnitt der sechsten Armverbindung 976 verbunden. Die vierte und sechste Armverbindung 974 und 976 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Armverbindung 974 und dem zweiten End­ abschnitt der sechsten Armverbindung 976 in dem Zustand verbunden, daß die erste lange Verbindung 512 und die sechste Armverbindung 976 parallel zuein­ ander sind und daß die zweite Armverbindung 972 und die vierte Armverbindung 974 parallel zueinander sind, wobei das Handhabungsglied 125 und die sechste Armverbindung 976 einstückig bzw. gemeinsam miteinander ausgebildet sind.Der Arm-Antriebsmechanismus 120 umfaßt eine erste Antriebswelle 121, welche um eine Drehachse 123 drehbar ist, und eine zweite Antriebswelle 122 in der Gestalt einer hohlen Form, um darin drehbar die erste Antriebswelle 121 aufzunehmen und um die Drehachse 123 drehbar zu sein. Die Drehachse 123 ist auf der durch den ersten und zweiten Endabschnitt der fünften Armverbindung 975 verlaufenden Linie positioniert. Der Roboterarm 970 umfaßt weiters eine Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 690, welche eine erste Verbindung 691 beinhaltet, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist und eine Länge im wesentlichen gleich dem Abstand zwischen der Drehachse 123 und dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 971 aufweist. Die erste Verbindung 691 ist einstückig bzw. gemeinsam mit und koaxial zu der fünften Armverbindung 975 in dem Zustand ausgebildet, daß der zweite End­ abschnitt der ersten Verbindung 691 mit dem ersten Endabschnitt der fünften Armverbindung 975 verbunden ist.Die Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 690 beinhaltet eine zweite Verbindung 692, welche erste und zweite Endabschnitte aufweist. Die erste und zweite Verbindung 691 und 692 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der ersten Verbindung 691 und dem ersten Endabschnitt der zweiten Verbindung 692 verbunden. Die zweite Verbindung 692 ist ein­ stückig bzw. gemeinsam mit und parallel zu der ersten Armverbindung 971 in dem Zustand ausgebildet, daß der erste Endabschnitt der zweiten Verbindung 692 mit dem zweiten Endabschnitt der ersten Armverbindung 971 verbunden ist.Die Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 690 beinhaltet weiters eine dritte Verbindung 693, welche erste und zweite Endabschnitte auf­ weist und im wesentlichen gleich lang wie die erste Verbindung 691 ist. Die zweite und dritte Verbindung 692 und 693 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der zweiten Verbindung 692 und dem ersten Endabschnitt der dritten Verbindung 693 verbunden.Die Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 690 beinhaltet weiters eine vierte Verbindung 694, welche erste und zweite Endabschnitte auf­ weist und im wesentlichen gleich lang wie die zweite Verbindung 692 ist. Die dritte und vierte Verbindung 693 und 694 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der dritten Verbindung 693 und dem ersten Endabschnitt der vierten Verbindung 694 verbunden. Die vierte und erste Verbindung 694 und 691 sind schwenkbar miteinander an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 694 und dem ersten Endabschnitt der ersten Verbindung 691 in dem Zustand verbunden, daß die erste Verbindung 691 parallel zu der dritten Verbin­ dung 693 ist und daß die zweite Verbindung 692 parallel zu der vierten Verbin­ dung 694 ist.Der Arm-Antriebsmechanismus 120 umfaßt eine erste Antriebswelle 121, welche um eine Drehachse 123 drehbar ist, und eine zweite Antriebswelle 122 in der Gestalt einer hohlen Form, um darin drehbar die erste Antriebswelle 121 aufzunehmen und um die Drehachse 123 drehbar zu sein.Die zweite Antriebswelle 122 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der vier­ ten Verbindung 694 an dem zweiten Endabschnitt der vierten Verbindung 694 verbunden und dreht die vierte Verbindung 694 um die Drehachse 123. Die erste Antriebswelle 121 ist einstückig bzw. gemeinsam mit der fünften Armverbindung 975 verbunden und dreht die fünfte Armverbindung 975 um die Drehachse 123. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann, während die zweite Antriebs­ welle 122 die erste Armverbindung 971 durch die Antriebsunterstützungs-Paral­ lelogrammverbindung 690 dreht, die zweite Antriebswelle 122 direkt und ein­ stückig bzw. gemeinsam mit der ersten oder dritten Armverbindung 971 oder 973 an den zweiten Endabschnitten der ersten oder dritten Armverbindung 971 oder 973 ohne die Antriebsunterstützungs-Parallelogrammverbindung 690 ver­ bunden sein.Gemäß der vorliegenden Erfindung hält der Verbindungshaltemechanismus 500 die erste und zweite Armverbindung 971 und 972 in dem Zustand, daß die erste und zweite Armverbindung 971 und 972 in symmetrischer Beziehung zueinander in bezug auf die Mittellinie 501 sind. Dadurch, daß die erste Arm­ verbindung 971 in symmetrischer Beziehung zu der zweiten Armverbindung 972 steht, sind die fünfte und sechste Armverbindung 975 und 976 auf einer ge­ meinsamen Linie positioniert. Dadurch, daß die fünfte und sechste Arm­ verbindung 975 und 976 auf der gemeinsamen Linie positioniert sind, nähert sich das Handhabungsglied 125 der Drehachse 123 an und entfernt sich von dieser, wobei eine Richtung relativ zu der Drehachse 123 fixiert beibehalten wird.Gemäß der vorliegenden Erfindung kann der Roboterarm-Mechanismus 117 um die Drehachse 123 durch die Rotation der ersten und zweiten Antriebs­ welle 121 und 122 um die Drehachse 123 gedreht werden.Gemäß der vorliegenden Erfindung können die fünfte Armverbindung 975 und die vierte Verbindung 694 gegeneinander betreffend die Verbindung mit der ersten oder zweiten Antriebswelle 121 oder 122 getauscht bzw. ersetzt werden.
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