DE19946697A1 - Antiblockierregelsystem für ein Kraftfahrzeug - Google Patents
Antiblockierregelsystem für ein KraftfahrzeugInfo
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Abstract
Die vorliegende Erfindung richtet sich auf ein Antiblockierregelsystem, wobei zumindest eine Druckabnahmebetriebsart für eine Abnahme eines hydraulischen Bremsdrucks und eine Impulsdruckanstiegsbetriebsart für einen zeitweilig unterbrochenen Anstieg des hydraulischen Bremsdrucks mit einem Druckanstiegssignal vorgesehen ist in Übereinstimmung mit dem Bremszustand eines Fahrzeugs. Spitzen der Radgeschwindigkeit bei der Impulsdruckanstiegsbetriebsart werden kontinuierlich erfaßt der der Grundlage einer Änderung einer Radbeschleunigung relativ zu einer Fahrzeugbeschleunigung. Dann wird die Zeit, wenn jede Spitze der Radbeschleunigung erfaßt wurde, eingerichtet als eine Anstiegszeitgebung des Druckanstiegssignals bei der Impulsdruckanstiegsbetriebsart, und eine Zeitperiode, für die das Druckanstiegssignal abgegeben wird, wird eingestellt auf der Grundlage einer Änderung des Drehzustands des Rads bei der Zeit, wenn die Spitze der Radgeschwindigkeit erfaßt wurde. Die Zeitperiode, für die das Druckanstiegssignal abgegeben wird, kann eingerichtet werden auf der Grundlage eines Verhältnisses eines ersten Integralwerts einer Differenz, die erhalten wird durch Subtrahieren der Fahrzeugbeschleunigung von der Radbeschleunigung, zu einem zweiten Integralwert einer Differenz, die erhalten wird durch Subtrahieren der Radbeschleunigung von der Fahrzeugbeschleunigung.
Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein
Antiblockierregelsystem für ein Kraftfahrzeug, wobei ein
Bremsdruck in jedem Radbremszylinder geregelt wird in
Übereinstimmung mit Druckregelbetriebsarten einschließlich
einer Impulsdruckanstiegsbetriebsart.
Verschiedene Antiblockierregelsysteme wurden bisher
vorgeschlagen, um das Blockieren eines Rads während eines
Bremsvorgangs eines Fahrzeugs zu verhindern. Beispielsweise
offenbart die Offenlegungsschrift Nr. 8-150918 der
japanischen Patentanmeldung ein Antiblockierregelsystem,
das geeignet ist, um eine Radbeschleunigung mit einer
Fahrzeugbeschleunigung bei einer vorgegebenen Zeit zu
vergleichen und eine Druckanstiegsrate des Bremsdrucks
einzustellen auf der Grundlage des Ergebnisses des
Vergleichs. Gemäß dieser Offenlegungsschrift, angesichts
eines Antiblockierregelsystems nach dem Stand der Technik,
wie es in der Offenlegungsschrift Nr. 4-345567 der
japanischen Patentanmeldung offenbart ist, das auf die
Schaffung einer geeigneten Druckanstiegsrate zielt in
Übereinstimmung mit der Schlupfrate bei einem derartigen
Zustand, wenn der Reibungskoeffizient einer Straße (der
nachfolgend als ein Straßen-µ abgekürzt wird) oder
dergleichen konstant ist, wodurch eine ideale
Bremskraftregelung erreicht wird, wurde vorgeschlagen, ein
derartiges Problem zu lösen, daß die ideale
Bremskraftsteuerung nicht notwendigerweise erreicht werden
konnte durch dieses Antiblockierregelsystem nach dem Stand
der Technik, wenn der Zustand, wie beispielsweise der
Reibungskoeffizient der Straße, sich änderte.
Wenn jedoch ein Fahrzeug auf einer unebenen Straße,
die eine unbefestigte Straße, eine Pflasterstraße, eine
schneebedeckte Straße oder dergleichen umfaßt, fährt, ist
es gemäß dem Antiblockierregelsystem, wie es in der
vorstehend erwähnten Offenlegungsschrift Nr. 8-150918 der
japanischen Patentanmeldung offenbart ist, nicht einfach,
einen Antiblockierregelvorgang geeignet durchzuführen, da
sich nicht nur der Straßen-µ ändert, sondern auch die
Fahrzeugräder vibrieren. Das kommt daher, weil die erfaßte
Radbeschleunigung die Änderung aufgrund einer Störung
umfaßt, die verursacht wird durch eine Änderung der
Straßenoberfläche, so daß der Vergleich der
Radbeschleunigung mit der Fahrzeugbeschleunigung bei der
vorgegebenen Zeit, d. h. bei der spezifischen Zeit, die im
voraus ermittelt wird, zu dem Vergleich führt zwischen der
Radbeschleunigung und der Fahrzeugbeschleunigung
einschließlich der Änderungen, die durch die Störung der
Straßenoberfläche verursacht werden.
Demgemäß besteht die Aufgabe der vorliegenden
Erfindung in der Schaffung eines Antiblockierregelsystems
zum Durchführen einer Bremskraftregelung auf geeignete und
wirksame Weise, selbst wenn ein Fahrzeug auf einer unebenen
Straße fährt.
Um die vorstehende Aufgabe zu lösen, umfaßt das
Antiblockierregelsystem Radbremszylinder, die jeweils an
Rädern des Fahrzeugs wirkmontiert sind, einen
Druckgenerator, der geeignet ist, um Bremsfluid mit Druck
zu beaufschlagen ansprechend auf eine Betätigung eines
manuell betätigten Elements, um einen hydraulischen
Bremsdruck zu erzeugen und den hydraulischen Bremsdruck zu
jedem der Radbremszylinder zuzuführen, und eine
Druckregelvorrichtung, die angeordnet ist zwischen den
Radbremszylindern und dem Druckgenerator. Die
Druckregelvorrichtung ist geeignet, um zumindest eine
Druckabnahmebetriebsart einzurichten für eine Abnahme des
hydraulischen Bremsdrucks und eine
Impulsdruckanstiegsbetriebsart für einen zeitweilig
unterbrochenen Anstieg des hydraulischen Bremsdrucks, wobei
ein Druckanstiegssignal vorgesehen ist in Übereinstimmung
mit dem Bremszustand des Fahrzeugs, um den hydraulischen
Bremsdruck in jedem der Radbremszylinder zu regeln. Eine
Radbeschleunigungserfassungsvorrichtung ist vorgesehen zum
Erfassen einer Radbeschleunigung von jedem Rad des
Fahrzeugs und eine
Fahrzeugbeschleunigungserfassungsvorrichtung ist vorgesehen
zum Erfassen einer Fahrzeugbeschleunigung des Fahrzeugs.
Eine Radgeschwindigkeitsspitzenerfassungsvorrichtung ist
vorgesehen zum Erfassen von Spitzen der Radgeschwindigkeit
kontinuierlich bei der Impulsdruckanstiegsbetriebsart auf
der Grundlage einer Änderung der Radbeschleunigung, die
durch die Radbeschleunigungserfassungsvorrichtung erfaßt
wird, relativ zu der Fahrzeugbeschleunigung, die durch die
Fahrzeugbeschleunigungserfassungsvorrichtung erfaßt wird.
Und eine Impulsdruckanstiegsbetriebsarteinstellvorrichtung
ist vorgesehen zum Einrichten der Zeit, wenn jede Spitze
der Radgeschwindigkeit erfaßt wurde durch die
Radgeschwindigkeitsspitzenerfassungsvorrichtung als eine
Anstiegszeitgebung des Druckanstiegssignals bei der
Impulsdruckanstiegsbetriebsart und Einstellen einer
Zeitperiode für die das Druckanstiegssignal abgegeben wird
auf der Grundlage einer Änderung des Drehzustands des Rads
bei der Zeit, wenn die Spitze der Radgeschwindigkeit erfaßt
wurde.
Vorzugsweise ist die
Radbeschleunigungserfassungsvorrichtung geeignet, um die
Radgeschwindigkeit zu differenzieren, um die
Radbeschleunigung zu erhalten, und die
Fahrzeugbeschleunigungserfassungsvorrichtung ist geeignet,
um eine geschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit zu berechnen auf
der Grundlage der Radgeschwindigkeit und Differenzieren der
geschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit, um die
Fahrzeugbeschleunigung zu erhalten. Gemäß dem System, wie
es vorstehend beschrieben ist, werden Spitzen der
Radgeschwindigkeit bei der Impulsdruckanstiegsbetriebsart
kontinuierlich erfaßt auf der Grundlage einer Änderung der
Radbeschleunigung relativ zu der Fahrzeugbeschleunigung,
und die Zeit, wenn jede Spitze der Radgeschwindigkeit
erfaßt wurde, wird eingerichtet als eine Anstiegszeitgebung
des Druckanstiegssignals bei der
Impulsdruckanstiegsbetriebsart, und eine Zeitperiode, für
die das Druckanstiegssignal abgegeben wird, wird
eingestellt auf der Grundlage einer Änderung des
Drehzustands des Rads bei der Zeit, bei der die Spitze der
Radgeschwindigkeit erfaßt wurde. Infolgedessen kann die
Impulsdruckanstiegsregelung auf eine derartige Weise
durchgeführt werden, daß unmittelbar nach dem Aufbringen
des Bremsdrehmoments auf das Rad das Reifendrehmoment
darauf aufgebracht wird. Deshalb kann die Bremskraft
geeignet aufgebracht werden auf das Rad auf geeignete Weise
ohne durch die Radbeschleunigung beeinflußt zu werden. Als
Faktoren zum Ermitteln des Drehzustands des Rads können die
Änderungen der Radgeschwindigkeit, Radbeschleunigung oder
eine Schlupfrate eingesetzt werden, auf deren Grundlage die
Abgabezeit des Druckanstiegssignals eingestellt werden
kann.
Bei dem Antiblockierregelsystem wie es vorstehend
beschrieben ist, kann deshalb die
Impulsdruckanstiegsbetriebsarteinstellvorrichtung geeignet
sein, um die Zeitperiode einzustellen, für die das
Druckanstiegssignal abgegeben wird auf der Grundlage eines
Verhältnisses eines ersten Integralwerts einer Differenz,
die erhalten wird durch eine Subtraktion der
Fahrzeugbeschleunigung von der Radbeschleunigung, zu einem
zweiten Integralwert einer Differenz, die erhalten wird
durch Subtrahieren der Radbeschleunigung von der
Fahrzeugbeschleunigung. Beispielsweise kann die Zeitperiode
des Druckanstiegssignals eingerichtet werden, um kürzer zu
sein, wenn das Verhältnis des ersten Integralwerts zu dem
zweiten Integralwert reduziert ist.
Das Antiblockierregelsystem, wie es vorstehend
beschrieben ist, kann des weiteren eine
Radgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung umfassen zum
Erfassen von Radgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs,
eine Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsvorrichtung zum
Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs und
eine Schlupfratenberechnungsvorrichtung zum Berechnen einer
Schlupfrate auf der Grundlage der Radgeschwindigkeiten, die
durch die Radgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung erfaßt
werden, und der Fahrzeuggeschwindigkeit, die durch die
Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsvorrichtung erfaßt wird.
Und die Impulsdruckanstiegsbetriebsarteinstellvorrichtung
kann geeignet sein, um die Zeitperiode einzustellen, für
die das Druckanstiegssignal abgegeben wird auf der
Grundlage der Schlupfrate, die berechnet wird durch die
Schlupfratenberechnungsvorrichtung bei der Zeit, wenn die
Spitze der Radgeschwindigkeit erfaßt wurde. Beispielsweise
kann die Zeitperiode des Druckanstiegssignals eingerichtet
sein, um kürzer zu sein, wenn die Schlupfrate, die durch
die Schlupfratenberechnungsvorrichtung berechnet wird, nahe
der Schlupfrate ist bei einer Spitze des
Reibungskoeffizienten der Straße.
Die vorstehend angeführte Aufgabe und die folgende
Beschreibung werden einfach ersichtlich unter Bezugnahme
auf die beigefügten Zeichnungen, wobei ähnliche
Bezugszeichen ähnliche Elemente bezeichnen und wobei:
Fig. 1 ein Blockschaltbild eines
Antiblockierregelsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung darstellt;
Fig. 2A und Fig. 2B Ablaufdiagramme einer
Hauptroutine einer Antiblockierregelung gemäß einem
Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigen;
Fig. 3 ein Ablaufdiagramm einer Nebenroutine eines
Betriebs bei einer Impulsdruckanstiegsbetriebsart gemäß
einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
Fig. 4 ein Ablaufdiagramm einer Berechnung der
Integralwerte A, B der Differenz zwischen einer geschätzten
Fahrzeugbeschleunigung (DVso) und einer Radbeschleunigung
(DVw) gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden
Erfindung zeigt;
Fig. 5 ein Diagramm eines Beispiels des Einrichten
einer Druckanstiegszeit bei einer
Impulsdruckanstiegsbetriebsart zeigt, die bei Schritt 207
in Fig. 3 eingerichtet wird;
Fig. 6 ein Diagramm eines anderen Beispiels des
Einrichtens der Druckanstiegszeit bei einer
Impulsdruckanstiegsbetriebsart zeigt, die beim Schritt 207
in Fig. 3 eingerichtet wird; und
Fig. 7 zeigt ein Diagramm eines Beispiels der
Änderungen einer geschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit und
einer Radgeschwindigkeit, die Änderung einer
Radbeschleunigung gegenüber einer geschätzten
Fahrzeugbeschleunigung und Änderungen der Druckanstiegszeit
und des Radzylinderdrucks bei einer
Impulsdruckanstiegsbetriebsart während eines
Antiblockierregelvorgangs gemäß einem Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung.
In Fig. 1 ist ein Antiblockierregelsystem gemäß einem
Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung schematisch
dargestellt, wobei ein Hauptzylinder 2a und ein Verstärker
2b aktiviert werden durch ein Bremspedal 3, um als eine
Druckerzeugungseinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung
zu dienen. Radbremszylinder 51 bis 54 sind wirkmontiert
jeweils an Rädern FR, FL, RR, RL des Fahrzeugs. Das Rad FR
bezeichnet das Rad an der vorderen rechten Seite von der
Position eines Fahrersitzes aus gesehen, das Rad FL
bezeichnet das Rad an der vorderen linken Seite, das Rad RR
bezeichnet das Rad an der rechten hinteren Seite und das
Rad RL bezeichnet das Rad an der linken hinteren Seite.
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist ein
diagonales Kreislaufsystem (X-Kreislauf) ausgebildet, wie
in Fig. 1 gezeigt ist, während ein Vorne-Hinten-
Dualkreislaufsystem ausgebildet sein kann.
Zwischen dem Hauptzylinder 2a und den
Radbremszylindern 51 bis 54 ist ein Stellglied 30
angeordnet für die Verwendung bei der Antiblockierregelung
(ABS). Das Stellglied 30 dient als eine erfindungsgemäße
Druckregeleinrichtung. Wie durch eine Strichpunkt-Linie in
Fig. 1 umschlossen ist, sind stromlos offene
elektromagnetische Ventile 31, 37 angeordnet in
hydraulischen Druckkanälen für eine Verbindung eines
Ausgangsanschlusses des Hauptzylinders 2a jeweils mit den
Radbremszylindern 51, 54, und ein Ausgangsanschluß einer
hydraulischen Druckpumpe 21 ist mit einer Position
verbunden zwischen dem Hauptzylinder 2a und den Ventilen
31, 37. Auf ähnliche Weise sind stromlos offene
elektromagnetische Ventile 33, 35 in Kanälen für eine
Verbindung eines anderen Ausgangsanschlusses des
Hauptzylinders 2a jeweils mit den Radbremszylindern 52, 53
angeordnet, und ein Ausgangsanschluß einer hydraulischen
Druckpumpe 22 ist mit einer Position verbunden zwischen dem
Hauptzylinder 2a und den Ventilen 33, 35. Die hydraulischen
Druckpumpen 21, 22 werden angetrieben durch einen
Elektromotor 20, um mit Druck beaufschlagtes Bremsfluid in
jeden der hydraulischen Druckkanäle zuzuführen. Die
hydraulischen Bremszylinder 51, 54 sind verbunden mit den
stromlos geschlossenen elektromagnetischen Ventilen 32, 38,
deren stromabwärtige Seite mit einem Behälter 23 und dem
Eingangsanschluß der Pumpe 21 verbunden ist. Die
Radbremszylinder 52, 53 sind verbunden mit den stromlos
geschlossenen elektromagnetischen Ventilen 34, 36, deren
stromabwärtige Seite mit einem Behälter 24 und dem
Eingangsanschluß der Pumpe 22 verbunden ist. Jeder der
Behälter 23, 24 hat einen Kolben und eine Feder, wie in
Fig. 1 gezeigt ist, um das von den Radbremszylindern über
die elektromagnetischen Ventile 32, 34, 36, 38 abgegebene
Bremsfluid zu speichern.
Die elektromagnetischen Ventile 31 bis 38 sind
elektromagnetisch betätigte Umschaltventile mit zwei
Anschlüssen und zwei Positionen, die sich in ihrer ersten
Betriebsposition befinden, wie in Fig. 1 gezeigt ist, um
die Radbremszylinder 51 bis 54 mit dem Hauptzylinder 2a zu
verbinden. Wenn die Elektromagnete der Ventile erregt sind,
befinden sie sich in ihren zweiten Betriebspositionen, um
die Verbindung zwischen den Radbremszylindern 51 bis 54 und
dem Hauptzylinder 2a zu blockieren, und die
Radbremszylinder 51 bis 54 mit dem Behälter 23 oder 24 zu
verbinden. In Fig. 1 bezeichnet "PV" ein Dosierventil,
"DP" bezeichnet einen Dämpfer, "CV" bezeichnet ein
Rückschlagventil, "OR" bezeichnet eine Blende und "FT"
bezeichnet einen Filter. Jedes Rückschlagventil CV ist
vorgesehen, um das Fließen des Bremsfluids von den
Radbremszylindern 51 bis 54 und Behältern 23, 24 zu dem
Hauptzylinder 2a zu ermöglichen und das umgekehrte Fließen
zu verhindern. Wenn die elektromagnetischen Ventile 31 bis
38 gesteuert werden, um erregt oder entregt zu sein, wird
der hydraulische Bremsdruck in den Radbremszylindern 51 bis
54 erhöht, vermindert oder gehalten. D. h., wenn die
elektromagnetischen Ventile 31 bis 38 entregt sind, wird
der hydraulische Bremsdruck in dem Hauptzylinder 2a und der
Druckpumpe 21 oder 22 in die Radbremszylinder 51 bis 54
hinein zugeführt, um den hydraulischen Bremsdruck darin zu
erhöhen, wohingegen, wenn die elektromagnetischen Ventile
31 bis 38 erregt sind, werden die Radbremszylinder 51 bis
54 mit dem Behälter 23 oder 24 verbunden, um den
hydraulischen Bremsdruck in den Radbremszylindern 51 bis 54
zu vermindern. Oder wenn die elektromagnetischen Ventile
31, 33, 35, 37 erregt sind und die elektromagnetischen
Ventile 32, 34, 36, 38 entregt sind, wird der hydraulische
Bremsdruck in den Radbremszylindern 51 bis 54 gehalten.
Deshalb kann durch Regeln der Zeitperiode zwischen dem
Erregen der elektromagnetischen Ventile und Entregen
derselben eine hydraulische Druckregelung bei einer
Impulsdruckanstiegsbetriebsart oder einer gestuften
Druckanstiegsbetriebsart durchgeführt werden, um den Druck
graduell zu erhöhen, oder kann durchgeführt werden, um den
Druck graduell zu vermindern.
Die elektromagnetischen Ventile 31 bis 38 sind
elektrisch verbunden mit einem elektronischen Regler 10, um
jedes elektromagnetische Ventil zu erregen oder zu
entregen. Der Elektromotor 20 ist auch mit dem Regler 10
verbunden, um dadurch geregelt zu werden.
Radgeschwindigkeitssensoren 41 bis 44 sind an den Rädern
FR, FL, RR, RL montiert, um Drehgeschwindigkeiten der
Räder, d. h. Radgeschwindigkeitssignale jeweils in den
Regler 10 einzuspeisen. Darüber hinaus ist ein
Bremsschalter 4 mit dem Regler 10 verbunden, der
eingeschaltet wird, wenn das Bremspedal niedergedrückt wird
und etc. Der elektronische Regler 10 ist mit einem (nicht
gezeigten) Mikrocomputer versehen, der eine zentrale
Verarbeitungseinheit (CPU = Central Processing Unit),
Speicher (ROM = Read only memory = Nur Lese Speicher, RAM =
Random access memory = flüchtiger Zugriffsspeicher), eine
Zeitgebungseinrichtung, eine Eingangsschnittstelle, eine
Ausgangsschnittstelle und etc. umfaßt.
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, das wie
vorstehend ausgebildet ist, wird der
Antiblockierregelvorgang durchgeführt durch den Regler 10,
um das Stellglied 30 zu regeln in Übereinstimmung mit einem
Programm, wie es in Fig. 2a, 2b gezeigt ist. Die
Programmroutine startet, wenn ein (nicht gezeigter)
Zündschalter eingeschaltet wird. Am Anfang sieht das
Programm eine Initialisierung des Systems bei Schritt 101
vor, um verschiedene Daten zu löschen. Beim Schritt 102
werden die Signale, die durch die
Radgeschwindigkeitssensoren 41 bis 44 erfaßt werden, durch
den Regler 10 gelesen, um jede Radgeschwindigkeit (die
durch "Vw" repräsentiert ist) zu berechnen und wird
differenziert, um eine Radbeschleunigung (DVw) zu erhalten.
Beim Schritt 104 wird eine geschätzte
Fahrzeuggeschwindigkeit (Vso) berechnet auf der Grundlage
von jeder Radgeschwindigkeit (Vw). Die geschätzte
Fahrzeuggeschwindigkeit (Vso) kann berechnet werden durch
MED (αDNt, Vw, αDPt). Der "MED" zeigt eine Funktion an zum
Erhalten eines Zwischenwerts. "αUP" ist ein Wert, der eine
obere Grenzseite (um größer zu sein als die
Fahrzeuggeschwindigkeit (Vw)) der Fahrzeugbeschleunigung
(einschließlich der Verzögerung) anzeigt, "αDN" ist ein
Wert, der eine untere Grenze (um kleiner zu sein als die
Radgeschwindigkeit (Vw)) der Fahrzeugbeschleunigung
(einschließlich der Verzögerung) anzeigt, und "t"
bezeichnet eine Zeit. Die Fahrzeuggeschwindigkeit kann
unmittelbar erfaßt werden durch einen Sensor zum Erfassen
der Geschwindigkeit des Fahrzeugs gegenüber dem Boden. Dann
schreitet das Programm zum Schritt 105 fort, wobei die
geschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit (Vso) differenziert
wird, um eine geschätzte Fahrzeugbeschleunigung (DVso) zu
erhalten.
Als nächstes schreitet das Programm zum Schritt 106
fort, wobei eine Ist-Schlupfrate von jedem Rad für die
Verwendung bei der Antiblockierregelung (die durch "Sa"
repräsentiert ist) berechnet wird auf der Grundlage der
Radgeschwindigkeit (Vw) und der geschätzten
Fahrzeuggeschwindigkeit (Vso) in Übereinstimmung mit der
folgenden Gleichung:
Sa = (Vso-Vw)/Vso
Dann wird beim Schritt 107 eine Soll-Schlupfrate (St)
eingerichtet für jedes Rad, und beim Schritt 108 wird eine
Ermittlung durchgeführt einer unebenen Straße, die eine
unbefestigte Straße, eine Pflasterstraße, eine
schneebedeckte Straße und etc. umfaßt. Das Programm
schreitet des weiteren zum Schritt 109 fort, wobei
ermittelt wird, ob die Antiblockierregelung durchgeführt
wird oder nicht. Wenn die Antiblockierregelung nicht
durchgeführt wird, schreitet das Programm zum Schritt 110
fort, wobei ein Blockierzustand von jedem Rad ermittelt
wird auf der Grundlage der Radgeschwindigkeit (Vw) und der
Radbeschleunigung (DVw), beispielsweise um zu ermitteln, ob
die Zustände zum Beginnen des Antiblockierbetriebs erfüllt
sind oder nicht. Wenn die Bedingungen erfüllt sind,
schreitet das Programm zum Schritt 111 und den folgenden
Schritten fort, wie in Fig. 2b gezeigt ist, andererseits
kehrt das Programm zum Schritt 102 zurück. Dann beim
Schritt 111 wird eine Druckbetriebsart einschließlich der
Druckabnahmebetriebsart, Impulsdruckabnahmebetriebsart,
Impulsdruckanstiegsbetriebsart oder Haltebetriebsart
gewählt auf der Grundlage des Blockierzustands von jedem
Rad, und das Programm schreitet zu den Schritten 112 bis
118 fort, wobei Druckregelsignale abgegeben werden in
Übereinstimmung mit der gewählten Druckbetriebsart.
Demgemäß werden die elektromagnetischen Spulen der Ventile
31 bis 38 erregt oder entregt in Übereinstimmung mit der
gewählten Druckbetriebsart, um den hydraulischen Bremsdruck
in den Radbremszylinder 51 bis 54 (d. h. Radzylinderdruck)
zu erhöhen, vermindern oder zu halten. Von den
Druckbetriebsarten wird die beim Schritt 117 durchgeführte
Impulsdruckanstiegsbetriebsart später beschrieben unter
Bezugnahme auf Fig. 3.
Nachfolgend wird die hydraulische Bremsdruckregelung,
die bei der Impulsdruckanstiegsbetriebs gemäß dem
vorliegenden Ausführungsbeispiel durchgeführt wird, d. h.
bei einem Stadium nahe dem letzten Stadium des
Antiblockierregelvorgangs, erläutert unter Bezugnahme auf
Fig. 7. Der oberste Bereich in Fig. 7 zeigt Änderungen
der geschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit (Vso) und
Radgeschwindigkeit (Vw), und der nächste Bereich zu dem
obersten Bereich zeigt eine Änderung der Radbeschleunigung
(DVw) relativ zu der geschätzten Fahrzeugbeschleunigung
(DVso). Der dritte Bereich von dem obersten Bereich zeigt
eine Druckanstiegszeit bei der
Impulsdruckanstiegsbetriebsart und der unterste Bereich in
Fig. 7 zeigt eine Änderung des Radzylinderdrucks bei der
Impulsdruckanstiegsbetriebsart.
In Fig. 7 ist eine Position, die durch "b" angedeutet
ist, die repräsentiert, daß die Radbeschleunigung (DVw)
niedriger wird als die geschätzte Fahrzeugbeschleunigung
(DVso), ein Biegepunkt, wobei sich die Radbeschleunigung
(DVw) von einem Wert ändert, der größer ist als die
geschätzte Fahrzeugbeschleunigung (DVso) zu einem Wert, der
kleiner ist als die geschätzte Fahrzeugbeschleunigung
(DVso), so daß sie einer Spitze der Radgeschwindigkeit (Vw)
entspricht (die nachfolgend als eine
Radgeschwindigkeitsspitze bezeichnet wird), wie aus dem
obersten Bereich in Fig. 7 ersichtlich ist. Und die
Differenz zwischen der Radbeschleunigung (DVw) und der
geschätzten Fahrzeugbeschleunigung (DVso), d. h. das
Ergebnis einer Subtraktion der Radbeschleunigung (DVw) von
der geschätzten Fahrzeugbeschleunigung (DVso), entspricht
dem Bereich des Abschnitts, der durch die Schraffur
angedeutet ist. Der Bereich (A) entspricht dem Integralwert
der Differenz (DVso-DVw) bei der unteren Seite, während
der Bereich (B) dem Integralwert der Differenz (DVw-DVso)
bei der oberen Seite entspricht. Das Verhältnis des
Bereichs (B) zu dem Bereich (A), d. h. das Verhältnis
(= B/A) des Integralwerts (B) zu dem Integralwert (A) ist
reduziert in der Richtung nach rechts in Fig. 7, in
anderen Worten, reduziert es sich in Übereinstimmung mit
der verstrichenen Zeit. Das bedeutet, daß das Verhältnis
(B/A) reduziert wird, wenn das Straßen-µ nahe zu seiner
Spitze kommt (nahe der Position "d"). Deshalb ist die
Anordnung so, daß die Pulsanstiegszeitgebung des
Druckanstiegssignals bei der Impulsdruckanstiegsbetriebsart
mit der Zeitgebung der Radgeschwindigkeitsspitze
übereinstimmt, wenn die Radbeschleunigung (DVw) niedriger
wird als die geschätzte Fahrzeugbeschleunigung (DVso). Und
die Anordnung ist so, daß die Impulsbreite des
Druckanstiegssignal reduziert wird, wenn das Straßen-µ
näher seiner Spitze kommt. D. h., die Impulsbreite wird
reduziert von der Position "a" zu der Position in "c" in
Fig. 7, wodurch die Breiten (wa), (wb), (wc) erhalten
werden und auf Null (0) eingerichtet werden bei der
Position "d" nahe der µ-Spitze. Infolgedessen hat der
Radzylinderdruck eine Eigenschaft eines graduell
ansteigenden Drucks, wobei der Druckanstiegsgraduent
reduziert ist nach rechts, wie bei dem untersten Bereich in
Fig. 7 gezeigt ist, so daß die Bremskraft auf die Räder
aufgebracht werden kann mit einer guten Bremswirkung nahe
der µ-Spitze.
Gemäß der Regelung des Druckanstiegssignals bei der
vorstehend beschriebenen Impulsdruckanstiegsbetriebsart
kann die Bremskraft auf die Räder aufgebracht werden ohne
beeinflußt zu werden durch die Radvibration, die verursacht
wird, wenn das Fahrzeug auf einer unebenen Straße fährt.
Wie bisher gut bekannt ist, kann die Bewegungsgleichung
eines Fahrzeugs folgendermaßen gebildet werden:
I.dω/dt = Tt-Tb = µ.w.r-Tb
wobei "I" ein Trägheitsmoment ist, "dω/dt" ist eine
Winkelgeschwindigkeit eines Rads, "Tt" ist ein
Reifenmoment, "Tb" ist ein Bremsmoment, "µ" ist ein
Reibungskoeffizient einer Straßenoberfläche, "W" ist eine
auf das Rad aufgebrachte Last und "r" ist ein Radius des
Rads. Das Reifenmoment (Tt) kann ersetzt werden durch die
geschätzte Fahrzeugbeschleunigung (DVso). Das Produkt aus
(I.dω/dt) kann ersetzt werden durch die Radbeschleunigung
(DVw), und die Bremskraft (Tb) kann ersetzt werden durch
(K.ΔP) ("K" ist eine Konstante und "ΔP" ist ein erhöhter
Betrag des Drucks). Deshalb kann die Bewegungsgleichung
folgendermaßen gebildet werden:
DVw = DVso-K.ΔP
Die vorstehend beschriebene Gleichung bedeutet, daß,
wenn der erhöhte Betrag des Drucks (ΔP) so geregelt wird,
daß die Radbeschleunigung (DVw) gleich der maximalen
Fahrzeuggeschwindigkeit (DVsop) auf der Straßenoberfläche
wird, die ungefähr gleich der geschätzten
Fahrzeuggeschwindigkeit (DVso) während dem
Antiblockierregelvorgang ist, dann kann die Bremskraft auf
das Rad aufgebracht werden, wobei der Bremszustand nahe der
µ-Spitze gehalten wird für eine relativ lange Zeit.
Infolgedessen kann die Fahrzeuggeschwindigkeit wirksam
reduziert werden, um eine geeignete Bremswirkung zu
schaffen.
Um den erhöhten Betrag des Drucks (ΔP) zu regeln, ist
es notwendig, zu ermitteln, ob die Radbeschleunigung (DVw)
ungefähr gleich der geschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit
(DVso) geworden ist. Wenn jedoch die Radbeschleunigung
auftritt bei einem derartigen Fall, daß das Fahrzeug auf
einer unebenen Straße fährt, wird sich die
Radbeschleunigung (DVw) ändern, so daß es schwierig wird,
zu ermitteln, ob die Radbeschleunigung (DVw) gleich der
geschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit (DVso) ist. Gemäß dem
vorliegenden Ausführungsbeispiel wird deshalb die
Radgeschwindigkeitsspitze erfaßt auf der Grundlage der
relativen Änderung zwischen der Radbeschleunigung (DVw) und
der geschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit (DVso), und die
Anstiegszeitgebung und die Druckanstiegszeit des
Druckanstiegssignals bei der Impulsdruckanstiegsbetriebsart
werden eingerichtet bei der Zeit, wenn die
Radgeschwindigkeitsspitze erfaßt wird.
Fig. 3 zeigt die beim Schritt 117 in Fig. 2b
ausgeführte Impulsdruckanstiegsbetriebsart. Beim Schritt
201 wird die Differenz (DVso-DVw), die erhalten wird
durch Subtrahieren der beim Schritt 103 erhaltenen
Radbeschleunigung (DVw) von der beim Schritt 105 erhaltenen
geschätzten Fahrzeugbeschleunigung (DVso), integriert, um
den Integralwert A, B zu erhalten, wie später detailliert
beschrieben wird unter Bezugnahme auf Fig. 4. Dann wird
die Radgeschwindigkeitsspitze bei den Schritten 202, 203
erfaßt. D. h. nachdem bei Schritt 202 ermittelt wurde, daß
die bei dem vorangegangenen Zyklus erfaßte
Radbeschleunigung (DVw (n-1)) größer war als die geschätzte
Fahrzeugbeschleunigung (DVso), wenn ermittelt wird beim
Schritt 203, daß die bei dem momentanen Zyklus erfaßte
Radbeschleunigung (DVw (n)) niedriger wird als die
geschätzte Fahrzeugbeschleunigung (DVso), bedeutet dies,
daß die Radbeschleunigung (DVw) den Biegepunkt passiert hat
(d. h. die Position in "b" in Fig. 7), wobei sich die
Radbeschleunigung (DVw) ändert von dem größeren Wert als
der geschätzten Fahrzeugbeschleunigung (DVso) zu dem
kleineren Wert als der geschätzten Fahrzeugbeschleunigung
(DVso), so daß ermittelt wird, daß die
Radgeschwindigkeitsspitze existiert.
Wenn die Radgeschwindigkeitsspitze erfaßt wird durch
Vergleichen der Radbeschleunigung (DVw) mit der geschätzten
Fahrzeugbeschleunigung (DVso) im Betrag durch Schritte 202,
203, schreitet das Programm zum Schritt 204 fort, wobei die
Impulsdruckanstiegsbetriebsarteinstellmarke "PF"
eingerichtet wird (1). Wenn beim Schritt 202 ermittelt
wurde, daß die bei dem vorangegangene Zyklus erfaßte
Radbeschleunigung (DVw (n-1)) kleiner war als die
geschätzte Fahrzeugbeschleunigung (DVso), oder wenn beim
Schritt 203 ermittelt wird, daß die Radbeschleunigung (DVw
(n)), die bei dem momentanen Zyklus erfaßt wird, gleich
oder größer als die geschätzte Fahrzeugbeschleunigung
(DVso) ist, schreitet das Programm zum Schritt 205 fort,
wobei die Impulsdruckanstiegsbetriebsarteinstellmarke "PF"
auf Null zurückgesetzt wird. Bei den Schritten 202, 203
wurde (n) addiert, um die Daten des momentanen Zyklüses von
jenem des vorangegangenen Zyklusses zu unterscheiden, die
mit einer vorgegebenen Zeitperiode erfaßt werden, wie
beispielsweise die Radbeschleunigung (DVw (n)) bei dem
momentanen Zyklus. Nachfolgend wird jedoch (n) weggelassen,
um die Radbeschleunigung (DVw) einfach anzuzeigen.
Dann wird die
Impulsdruckanstiegsbetriebsarteinstellmarke (PF) beim
Schritt 206 ermittelt. Wenn die Marke eingerichtet ist,
schreitet das Programm zum Schritt 207 fort, wobei die
Druckanstiegszeit bei der Impulsdruckanstiegsbetriebsart
eingerichtet wird und das Druckanstiegssignal bei dem
Schritt 208 abgegeben wird. Die Zeitgebung für den Anstieg
des Drucks entspricht der Radgeschwindigkeitsspitze, bei
der sich die Radbeschleunigung (DVw) ändert von dem Wert,
der größer ist als die geschätzte Fahrzeugbeschleunigung
(DVso), zu dem Wert, der kleiner ist als die geschätzte
Fahrzeugbeschleunigung (DVso), d. h. der Position (b) in
Fig. 7. Bezüglich der beim Schritt 207 eingerichteten
Druckanstiegszeit wird diese später unter Bezugnahme auf
Fig. 5 und 6 beschrieben. Wenn im Gegensatz hierzu beim
Schritt 206 ermittelt wird, daß die
Impulsdruckanstiegsbetriebsarteinstellmarke in "PF" nicht
eingerichtet ist, schreitet das Programm zum Schritt 209
fort, wobei der Zustand zum Beenden der Abgabe des
Druckanstiegs ermittelt wird. Wenn beim Schritt 209
ermittelt wird, daß die Druckanstiegsabgabe zu beenden ist,
schreitet das Programm zum Schritt 210 fort, wobei das
Haltesignal abgegeben wird.
Fig. 4 zeigt die Berechnung der Integralwerte (A),
(B) der Differenz (DVso-DVw), die erhalten wird durch
Subtrahieren der Radbeschleunigung (DVw) von der
geschätzten Fahrzeugbeschleunigung (DVso) beim Schritt 201
in Fig. 3. Beim Schritt 301 werden die Radbeschleunigung
(DVw) und die geschätzte Fahrzeugbeschleunigung (DVso) im
Betrag verglichen. Wenn ermittelt wird, daß die beim
Schritt 103 berechnete Radbeschleunigung (DVw) kleiner ist
als die beim Schritt 105 berechnete geschätzte
Fahrzeugbeschleunigung (DVso), wird die Differenz (DVso-DVw)
beim Schritt 302 berechnet, um eine Differenz (ΔDa) (=
DVso-DVw) zu erhalten. Und beim Schritt 303 wird die
Differenz (ΔDa) addiert zu dem Integralwert (A), um den
Integralwert (A) zu erneuern. Wenn hingegen beim Schritt
301 ermittelt wird, daß die Radbeschleunigung (DVw) gleich
oder größer als die geschätzte Fahrzeugbeschleunigung
(DVso) ist, wird die Differenz (DVw-DVso) beim Schritt
304 berechnet, um eine Differenz (ΔDb) (= DVw-DVso) zu
erhalten. Und die Differenz (ΔDb) wird addiert zu dem
Integralwert (B), um den Integralwert (B) zu erneuern.
Somit wird die Differenz zwischen der Radbeschleunigung
(DVw) und der geschätzten Fahrzeugbeschleunigung (DVso)
berechnet, um immer die Differenz des positiven Werts zu
erhalten, und zu den Integralwerten (A), (B) addiert, die
jeweils dem Bereich von jedem Abschnitt mit der Schraffur
entsprechen, wie in Fig. 7 gezeigt ist.
Fig. 5 zeigt ein Beispiel des Einrichtens der beim
Schritt 207 in Fig. 3 eingerichteten Druckanstiegszeit. Am
Anfang wird das Verhältnis (B/A) des Integralwerts (B)
berechnet, der beim Schritt 305 erhalten wird, und des
Integralwerts (A), der beim Schritt 303 erhalten wird. In
Übereinstimmung mit dem Verhältnis (B/A) wird die
Druckanstiegszeit gewählt, die voreingestellt war gemäß dem
Verhältnis (B/A), wie in Fig. 5 gezeigt ist. Wenn in Fig.
5 beispielsweise das Verhältnis (B/A) gleich 0 bis 0.5 ist,
wird die Druckanstiegszeit bei der
Impulsdruckanstiegsbetriebsart auf Null (0) eingerichtet.
Wenn das Verhältnis (B/A) gleich 0.5 bis 0.7 ist, wird die
Druckanstiegszeit auf 2 Millisekunden eingerichtet. Wenn
das Verhältnis (B/A) gleich 0.7 bis 0.9 ist, wird die
Druckanstiegszeit auf 3 Millisekunden eingerichtet. Wenn
das Verhältnis (B/A) gleich 0.9 bis 1.0 ist, wird die
Druckanstiegszeit auf 4 Millisekunden eingerichtet. Und
wenn das Verhältnis (B/A) gleich 1.0 oder mehr ist, wird
die Druckanstiegszeit auf 6 Millisekunden eingerichtet.
Diese Werte sind lediglich Beispiele und können auf andere
Werte eingerichtet werden. Da das Verhältnis (B/A) bei der
Position "b" in Fig. 7 beispielsweise gleich 0.9 ist, wird
deshalb die Druckanstiegszeit (wb) bei der
Impulsdruckanstiegsbetriebsart auf 4 Millisekunden
eingerichtet. Wohingegen die Druckanstiegszeit bei der
Impulsdruckanstiegsbetriebsart auf Null eingerichtet wird,
da das Verhältnis (B/A) gleich 0.5 ist bei der Position
"d".
Fig. 6 zeigt ein anderes Beispiel des Einrichtens der
Druckanstiegszeit. Auf der Grundlage der Ist-Schlupfrate
(Sa) (= (Vso-Vw)/Vso) des Rads, die beim Schritt 106
berechnet wird, wird die Druckanstiegszeit gewählt aus
jenen voreingestellten Werten in Übereinstimmung mit den in
Fig. 6 gezeigten Schlupfraten. Wenn beispielsweise die
Schlupfrate gleich 0 bis 0.2% ist, wird die
Druckanstiegszeit bei der Impulsdruckanstiegsbetriebsart
auf 6 Millisekunden eingerichtet. Wenn die Schlupfrate
gleich 0.2% bis 0.5% ist, wird die Druckanstiegszeit auf 4
Millisekunden eingerichtet. Wenn die Schlupfrate gleich
0.5% bis 1.0% ist, wird die Druckanstiegszeit auf 3
Millisekunden eingerichtet. Wenn die Schlupfrate gleich
1.0% bis 1.5% ist, wird die Druckanstiegszeit auf 2
Millisekunden eingerichtet. Und wenn die Schlupfrate gleich
1.5% oder größer ist, wird die Druckanstiegszeit auf Null
eingerichtet. Diese Werte sind lediglich Beispiele und
können auf andere Werte eingerichtet werden. Da die
Schlupfrate gleich 0.2% bis 0.5% ist bei der Position "b"
in Fig. 7, wird deshalb die Druckanstiegszeit bei der
Impulsdruckanstiegsbetriebsart auf 4 Millisekunden
eingerichtet. Wohingegen die Druckanstiegszeit bei der
Impulsdruckanstiegsbetriebsart auf Null eingerichtet wird,
da die Ist-Schlupfrate (Sa) ein Wert nahe der µ-Spitze bei
der Position "d" in Fig. 7 wird. Folglich kann die
Antiblockierregelung mit einer geeigneten Bremswirkung
durchgeführt werden.
Die vorliegende Erfindung richtet sich auf ein
Antiblockierregelsystem, wobei zumindest eine
Druckabnahmebetriebsart für die Abnahme des hydraulischen
Bremsdrucks und eine Impulsdruckanstiegsbetriebsart für den
zeitweilig unterbrochenen Anstieg des hydraulischen
Bremsdrucks mit dem Druckanstiegssignal vorgesehen ist in
Übereinstimmung mit dem Bremszustand eines Fahrzeugs.
Spitzen der Radgeschwindigkeit bei der
Impulsdruckanstiegsbetriebsart werden kontinuierlich erfaßt
auf der Grundlage der Änderung der Radbeschleunigung
relativ zu der Fahrzeugbeschleunigung. Dann wird die Zeit,
wenn jede Spitze der Radbeschleunigung erfaßt wurde,
eingerichtet als die Anstiegszeitgebung des
Druckanstiegssignals bei der
Impulsdruckanstiegsbetriebsart, und die Zeitperiode, für
die das Druckanstiegssignal abgegeben wird, wird
eingestellt auf der Grundlage der Änderung des Drehzustands
des Rads bei der Zeit, wenn die Spitze der
Radgeschwindigkeit erfaßt wurde. Die Zeitperiode, für die
das Druckanstiegssignal abgegeben wird, kann eingerichtet
werden auf der Grundlage des Verhältnisses des ersten
Integralwerts der Differenz, die erhalten wird durch
Subtrahieren der Fahrzeugbeschleunigung von der
Radbeschleunigung, zu dem zweiten Integralwert der
Differenz, die erhalten wird durch Subtrahieren der
Radbeschleunigung von der Fahrzeugbeschleunigung.
Es sollte für den Fachmann ersichtlich sein, daß die
vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele lediglich
darstellend sind und nur wenige der vielen möglichen
spezifischen Ausführungsbeispiele der vorliegenden
Erfindung sind. Zahlreiche und verschiedene andere
Anordnungen können einfach durch den Fachmann abgeleitet
werden ohne vom Kern und Umfang der Erfindung abzuweichen,
wie er in den folgenden Ansprüchen definiert ist.
Claims (6)
1. Antiblockierregelsystem für ein Kraftfahrzeug mit:
Radbremszylindern (51, 52, 53, 54), die wirkmontiert sind an Rädern des Fahrzeugs jeweils;
eine Druckerzeugungseinrichtung, um das Bremsfluid mit Druck zu beaufschlagen ansprechend auf eine Betätigung eines manuell betätigten Elements, um einen hydraulischen Bremsdruck zu erzeugen und den hydraulischen Bremsdruck zu jedem der Radbremszylinder zuzuführen;
einer Druckregeleinrichtung, die zwischen den Radbremszylinder und der Druckerzeugungseinrichtung angeordnet ist, wobei die Druckregeleinrichtung zumindest eine Druckabnahmebetriebsart für die Abnahme des hydraulischen Bremsdrucks und eine Impulsdruckanstiegsbetriebsart für einen zeitweilig unterbrochenen Anstieg des hydraulischen Bremsdrucks einrichtet, wobei ein Druckanstiegssignal vorgesehen ist in Übereinstimmung mit dem Bremszustand des Fahrzeugs, um den hydraulischen Bremsdruck in jedem der Radbremszylinder zu regeln;
einer Radbeschleunigungserfassungseinrichtung zum Erfassen einer Radbeschleunigung von jedem Rad des Fahrzeugs;
einer Fahrzeugbeschleunigungserfassungseinrichtung zum Erfassen einer Fahrzeugbeschleunigung des Fahrzeugs;
einer Radgeschwindigkeitsspitzenerfassungseinrichtung zum Erfassen von Spitzen der Radgeschwindigkeit bei der Impulsdruckanstiegsbetriebsart kontinuierlich auf der Grundlage einer Änderung der durch die Radbeschleunigungserfassungseinrichtung erfaßten Radbeschleunigung relativ zu der durch die Fahrzeugbeschleunigungserfassungseinrichtung erfaßten Fahrzeugbeschleunigung; und
einer Impulsdruckanstiegsbetriebsarteinstelleinrichtung zum Einrichten der Zeit, wenn jede Spitze der Radgeschwindigkeit erfaßt wurde durch die Radgeschwindigkeitsspitzenerfassungseinrichtung als eine Anstiegszeitgebung des Druckanstiegssignals bei der Impulsdruckanstiegsbetriebsart, und Einstellen einer Zeitperiode, für die das Druckanstiegssignal abgegeben wird auf der Grundlage einer Änderung des Drehzustands des Rads bei der Zeit, wenn die Spitze der Radgeschwindigkeit erfaßt wurde.
Radbremszylindern (51, 52, 53, 54), die wirkmontiert sind an Rädern des Fahrzeugs jeweils;
eine Druckerzeugungseinrichtung, um das Bremsfluid mit Druck zu beaufschlagen ansprechend auf eine Betätigung eines manuell betätigten Elements, um einen hydraulischen Bremsdruck zu erzeugen und den hydraulischen Bremsdruck zu jedem der Radbremszylinder zuzuführen;
einer Druckregeleinrichtung, die zwischen den Radbremszylinder und der Druckerzeugungseinrichtung angeordnet ist, wobei die Druckregeleinrichtung zumindest eine Druckabnahmebetriebsart für die Abnahme des hydraulischen Bremsdrucks und eine Impulsdruckanstiegsbetriebsart für einen zeitweilig unterbrochenen Anstieg des hydraulischen Bremsdrucks einrichtet, wobei ein Druckanstiegssignal vorgesehen ist in Übereinstimmung mit dem Bremszustand des Fahrzeugs, um den hydraulischen Bremsdruck in jedem der Radbremszylinder zu regeln;
einer Radbeschleunigungserfassungseinrichtung zum Erfassen einer Radbeschleunigung von jedem Rad des Fahrzeugs;
einer Fahrzeugbeschleunigungserfassungseinrichtung zum Erfassen einer Fahrzeugbeschleunigung des Fahrzeugs;
einer Radgeschwindigkeitsspitzenerfassungseinrichtung zum Erfassen von Spitzen der Radgeschwindigkeit bei der Impulsdruckanstiegsbetriebsart kontinuierlich auf der Grundlage einer Änderung der durch die Radbeschleunigungserfassungseinrichtung erfaßten Radbeschleunigung relativ zu der durch die Fahrzeugbeschleunigungserfassungseinrichtung erfaßten Fahrzeugbeschleunigung; und
einer Impulsdruckanstiegsbetriebsarteinstelleinrichtung zum Einrichten der Zeit, wenn jede Spitze der Radgeschwindigkeit erfaßt wurde durch die Radgeschwindigkeitsspitzenerfassungseinrichtung als eine Anstiegszeitgebung des Druckanstiegssignals bei der Impulsdruckanstiegsbetriebsart, und Einstellen einer Zeitperiode, für die das Druckanstiegssignal abgegeben wird auf der Grundlage einer Änderung des Drehzustands des Rads bei der Zeit, wenn die Spitze der Radgeschwindigkeit erfaßt wurde.
2. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1, wobei die
Impulsdruckanstiegsbetriebsarteinstelleinrichtung
geeignet ist, die Zeitperiode einzustellen, für die das
Druckanstiegssignal abgegeben wird auf der Grundlage
eines Verhältnisses eines ersten Integralwerts einer
Differenz, die erhalten wird durch eine Subtraktion der
Fahrzeugbeschleunigung von der Radbeschleunigung, zu
einem zweiten Integralwert einer Differenz, die erhalten
wird durch Subtrahieren der Radbeschleunigung von der
Fahrzeugbeschleunigung.
3. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 2, wobei die
Impulsdruckanstiegsbetriebsarteinstelleinrichtung
geeignet ist, um die Zeitperiode kürzer einzurichten,
wobei das Verhältnis des ersten Integralwerts gegenüber
dem zweiten Integralwert reduziert wird.
4. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1, das des
weiteren folgendes aufweist:
eine Radgeschwindigkeitserfassungseinrichtung zum Erfassen von Radgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs;
eine Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinrichtung zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs; und
eine Schlupfratenberechnungseinrichtung zum Berechnen einer Schlupfrate auf der Grundlage der durch die Radgeschwindigkeitserfassungseinrichtung erfaßten Radgeschwindigkeiten und der durch die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinrichtung erfaßten Fahrzeuggeschwindigkeit,
und wobei die Impulsdruckanstiegsbetriebsarteinstelleinrichtung geeignet ist, die Zeitperiode einzustellen, für die das Druckanstiegssignal abgegeben wird auf der Grundlage der durch die Schlupfratenberechnungseinrichtung berechneten Schlupfrate zum Zeitpunkt, wenn die Spitze der Radgeschwindigkeit erfaßt wurde.
eine Radgeschwindigkeitserfassungseinrichtung zum Erfassen von Radgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs;
eine Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinrichtung zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs; und
eine Schlupfratenberechnungseinrichtung zum Berechnen einer Schlupfrate auf der Grundlage der durch die Radgeschwindigkeitserfassungseinrichtung erfaßten Radgeschwindigkeiten und der durch die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinrichtung erfaßten Fahrzeuggeschwindigkeit,
und wobei die Impulsdruckanstiegsbetriebsarteinstelleinrichtung geeignet ist, die Zeitperiode einzustellen, für die das Druckanstiegssignal abgegeben wird auf der Grundlage der durch die Schlupfratenberechnungseinrichtung berechneten Schlupfrate zum Zeitpunkt, wenn die Spitze der Radgeschwindigkeit erfaßt wurde.
5. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 4, wobei die
Impulsdruckanstiegsbetriebsarteinstelleinrichtung
geeignet ist, die Zeitperiode kürzer einzurichten, wobei
die durch die Schlupfratenberechnungseinrichtung
berechnete Schlupfrate nahe der Schlupfrate bei einer
Spitze des Reibungskoeffizienten der Straße liegt.
6. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 1, das des
weiteren eine Radgeschwindigkeitserfassungseinrichtung
aufweist zum Erfassen von Radgeschwindigkeiten der Räder
des Fahrzeugs, wobei die
Radbeschleunigungserfassungseinrichtung geeignet ist, die
Radgeschwindigkeit zu differenzieren, um die
Radbeschleunigung zu erhalten, und wobei die
Fahrzeugbeschleunigungserfassungseinrichtung geeignet
ist, eine geschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit zu berechnen
auf der Grundlage der Radgeschwindigkeiten und die
geschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit zu differenzieren, um
eine Fahrzeugbeschleunigung zu erhalten.
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