DE19838158A1 - Vorrichtung zur Erfassung einer Anomalie eines Gierratensensors und damit ausgerüstetes Fahrzeug - Google Patents
Vorrichtung zur Erfassung einer Anomalie eines Gierratensensors und damit ausgerüstetes FahrzeugInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Fahr
zeug, welches mit einem Gierratensensor versehen ist, und
auf eine Vorrichtung zum Erfassen einer Anomalie eines in
diesem Fahrzeug verwendeten Gierratensensors.
Bei der Fahrzeugsteuerung wie der Hinterradlenkungs
steuerung oder der Fahrzeuglagesteuerung wird oft eine von
einem Gierratensensor erlangte Gierrate als Steuerparameter
verwendet. Wenn bei einer derartigen Steuerung der Gierra
tensensor abnorm arbeitet und falls er mißachtet wird, er
gibt sich eine fehlerhafte Fahrzeugsteuerung. Es ist daher
nötig, den Status des Gierratensensors zu überwachen und
einige Operationen durchzuführen, um eine Anomalie zu hand
haben, wenn eine solche auftritt.
Eine Vorrichtung dieses Typs zur Überwachung des Status
des Gierratensensors ist eine Vorrichtung zum Erfassen ei
ner Anomalie des Gierratensensors. Die japanische offenge
legte Patentanmeldung Nr. Hei 4-135980 offenbart die Erfin
dung einer Vorrichtung zur Lenkung von vier Rädern, wobei
die Beschreibung eine Vorrichtung zum Erfassen einer Anoma
lie eines Gierratensensors betrifft, welche dazu bestimmt
ist, zu entscheiden, ob der Gierratensensor sich abnorm
verhält, wenn eine Änderungsrate der Gierrate einen vorbe
stimmten Wert überschreitet.
Bei dieser herkömmlichen Vorrichtung zur Erfassung ei
ner Anomalie eines Gierratensensors sind jedoch nicht die
Straßenoberflächenzustände bei der Entscheidung über die
Anomalie des Gierratensensors berücksichtigt worden, und es
wird angenommen, daß ein Schwellenwert zur Bestimmung der
Anomalie unter der Voraussetzung festgelegt wird, daß das
Fahrzeug unter gewöhnlichen Straßenoberflächenzuständen
fährt.
Während der Fahrt auf einer schlechten Straße werden
jedoch Vibrationen bzw. Schwingungen des Fahrzeugs den Wer
ten der von dem Gierratensensor erfaßten Gierrate überla
gert, so daß die Änderungsraten der Gierrate manchmal große
Werte annehmen, welche niemals während der Fahrt auf einer
guten Straße auftreten würden.
Wenn der Schwellenwert zur Beurteilung der Anomalie un
ter der Voraussetzung festgelegt wird, daß das Fahrzeug auf
einer guten Straße fährt, besteht eine hohe Wahrscheinlich
keit dahingehend, daß eine fehlerhafte Beurteilung der Ano
malie während der Fahrt auf einer schlechten Straße er
folgt.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die oben be
schriebenen Schwierigkeiten zu überwinden.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch die Merkmale der
nebengeordneten unabhängigen Ansprüche.
Demgemäß enthält eine Vorrichtung zur Erfassung der
Anomalie eines Gierratensensors der vorliegenden Erfindung
eine Straßenoberflächenzustandsbestimmungseinrichtung zur
Bestimmung des Straßenoberflächenzustands und eine Einrich
tung zur Bestimmung einer Anomalie eines Gierratensensors
zur Bestimmung, daß ein Gierratensensor abnorm arbeitet,
wenn ein Änderungsbetrag einer von dem Gierratensensor aus
gegebenen Gierrate einen Anomaliebestimmungsschwellenwert
überschreitet, wobei die Einrichtung zur Bestimmung einer
Anomalie eines Gierratensensors einen von unterschiedlichen
Anomaliebestimmungsschwellenwerten entsprechend den Bestim
mungsergebnis sen der Straßenoberflächenzustandsbestim
mungseinrichtung festlegt.
Wenn die Straßenoberflächenzustandsbestim
mungseinrichtung bestimmt, daß der Straßenoberflächenzu
stand derjenige einer schlechten Straße ist, legt die Ein
richtung zur Bestimmung einer Anomalie eines Gierratensen
sors einen hohen Anomaliebestimmungsschwellenwert fest. Da
durch wird es dem Änderungsbetrag der Gierrate erschwert,
den Anomaliebestimmungsschwellenwert zu überschreiten, so
gar wenn der Änderungsbetrag der Gierrate wegen der Vibra
tion bzw. Schwingung des Fahrzeugs während der Fahrt bzw.
des Laufs auf einer schlechten Straße groß wird. Daher kann
eine fehlerhafte Erfassung einer Anomalie eines Gierraten
sensors unterdrückt werden. Andererseits wird während des
Laufs auf einer guten Straße der Anomaliebestimmungsschwel
lenwert auf einen relativ niedrigen Wert, der für die gute
Straße passend ist, festgelegt, so daß kein Fehler bei der
Erfassung einer Anomalie auftritt.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich
aus den Unteransprüchen.
Die vorliegende Erfindung wird in der nachfolgenden Be
schreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnung erläutert.
Fig. 1 zeigt ein Diagramm, welches eine Systemanordnung
eines Fahrzeugs darstellt, welches mit der Anomalieerfas
sungsvorrichtung für einen Gierratensensor als Ausführungs
form der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist;
Fig. 2 zeigt eine Querschnittsansicht, welche die
Struktur eines Hinterradlenkungs- und Antriebsmechanismus
100 darstellt, der bei einer Hinterradwinkelsteuerung ver
wendet wird;
Fig. 3 zeigt einen Graphen, welcher einen Koeffizienten
K1 in einer Gleichung zur Berechnung eines Sollwinkels dar
stellt, der bei der Hinterradwinkelsteuerung verwendet
wird;
Fig. 4 zeigt einen Graphen, welcher einen Koeffizienten
K2 in der Gleichung zur Berechnung eines Sollwinkels dar
stellt, der bei der Hinterradwinkelsteuerung verwendet
wird;
Fig. 5 zeigt einen Graphen, welcher einen Koeffizienten
K1' in einer Gleichung zur Berechnung eines Sollwinkels
darstellt, der bei der Hinterradwinkelsteuerung verwendet
wird;
Fig. 6 zeigt einen Graphen, welcher einen Koeffizienten
K2' in einer Gleichung zur Berechnung eines Sollwinkels
darstellt, der bei der Hinterradwinkeisteuerung verwendet
wird;
Fig. 7 zeigt ein Flußdiagramm, welches ein von einer
ECU 1 ausgeführtes Verfahren zur Erfassung einer Anomalie
eines Gierratensensors darstellt;
Fig. 8 zeigt ein Flußdiagramm, welches ein von der ECU
1 ausgeführtes Straßenoberflächenzustandsbestim
mungsverfahren darstellt; und
Fig. 9A bis 9C zeigen Darstellungen eines Beispiels,
bei welchem das Flußdiagramm von Fig. 8 zur Bestimmung des
Straßenoberflächenzustands ausgeführt wird.
Fig. 1 zeigt ein Diagramm, welches eine Systemanordnung
eines Fahrzeugs darstellt, welches mit einer Anomalieerfas
sungsvorrichtung für einen Gierratensensor als Ausführungs
form der vorliegenden Erfindung ausgerüstet ist. Dieses
Fahrzeug benutzt die von dem Gierratensensor erfaßte Gier
rate als Parameter zur Hinterradlenkungssteuerung und ist
mit der Vorrichtung zur Erfassung einer Anomalie eines bzw.
dieses Gierratensensors ausgestattet.
Zuerst wird das Gesamtsystem des Fahrzeugs beschrieben.
Das Fahrzeug 2 besitzt Vorderräder 4, 5 und Hinterräder 6,
7, welche an der Karosserie bzw. dem Fahrzeugkörper 3 be
festigt sind. Die Vorderräder 4, 5 sind über einen Gelenk
arm 8 bzw. 9 und eine Zugstange 10 bzw. 11 mechanisch mit
dem vorderen Lenkgetriebekasten 12 gekoppelt.
Der Getriebekasten 12 ist über eine Welle 13, die zum
Drehen um ihre Achse geeignet ist, mit dem Lenkrad 14 ge
koppelt. Wenn die Welle 13 sich um ihre Achse dreht, bewegt
sich eine Zahnstange in dem Getriebekasten 12 entlang sei
ner Längsrichtung unter Aufnahme einer Hilfskraft von einem
Motor, einem Hydraulikmechanismus oder dergleichen entspre
chend der Drehung der Welle 13, und die Zugstangen 10, 11,
welche sich im Eingriff mit der Zahnstange befinden, bewe
gen sich entlang der Längsrichtung.
Da sich die Welle 13 entsprechend der Drehung des Lenk
rads 14 dreht, bewegen sich die über ein Drehgelenk mit den
Gelenkarmen 8, 9 gekoppelten Zugstangen 10, 11 entlang ih
rer Längsrichtung mit der Drehung des Lenkrads 14, um den
Steuerwinkel der Vorderräder 4, 5 zu ändern.
Die Hinterräder 6, 7 sind über einen Gelenkarm 15, 16
und eine Zugstange 17, 18 mit beiden Enden einer Hinterrad
antriebswelle 100a eines Betätigungsglieds 100 für die Hin
terradlenkung gekoppelt. Das Betätigungsglied 100
(Antriebseinrichtung) besitzt ein Untersetzungsgetriebe,
welches mit dem Motorkörper 101 innenseitig gekoppelt ist.
Wenn sich die Hinterradantriebswelle 100a, welche mit die
sem Untersetzungsgetriebe verbunden ist, entlang ihrer
Längsrichtung (durch einen Pfeil C angezeigt) bewegt, wer
den die Hinterräder 6, 7 in die durch einen Pfeil θ ange
zeigte Richtungen auf dieselbe Weise wie die Vorderräder 4,
5 gedreht.
Das Betätigungsglied 100 setzt sich zusammen aus einem
Motorblock bzw. Motorkörper 101, einem Drehpositionssensor
102, welcher aus drei auf dem Motorkörper 101 angeordneten
Magnetpolsensoren besteht, zur Ausgabe eines Drehpositions
signals θ entsprechend einer Drehposition eines Rotors des
Motorkörpers 101 und aus einem neutralen Sensor 103 zur
Ausgabe eines Diskriminierungssignals D zur Anzeige, ob ein
realer Lenkwinkel δr der Hinterräder 6, 7 rechts oder links
bezüglich des neutralen Lenkwinkels δr0 befindlich ist.
Die innere Struktur des Betätigungsglieds 100 wird un
ter Bezugnahme auf Fig. 2 beschrieben. Fig. 2 zeigt eine
Querschnittsansicht des Betätigungsglieds 100 entlang der
Längsrichtung der Welle 100a. Dieses Betätigungsglied 100
setzt sich zusammen aus einem aus Metall gebildeten zylin
drischen Gehäuse 104, einem Motorkörper 101 eines inneren
Rotortyps, welcher sich aus einem Stator 106, der an der
inneren Wand des Gehäuses 104 durch ein Plastikteil 105 be
festigt ist, und einem Rotor 107 zusammensetzt, welcher in
nerhalb des Stators 106 plaziert ist, einem Untersetzungs
getriebe 108 zum Reduzieren der Drehgeschwindigkeit des Ro
tors 107 zur Übertragung eines Drehmoments und einem Wand
lermechanismus 109 zum Umwandeln einer Drehbewegung des Un
tersetzungsgetriebes 108 in eine lineare Bewegung entlang
der Längsrichtung C zur Übertragung der linearen Bewegung
auf die Antriebswelle 100a.
Wenn sich der Rotor 107 dreht, wird das Drehmoment
durch das Untersetzungsgetriebe 108 und den Wandlermecha
nismus 109 auf die Antriebswelle 100a derart übertragen,
daß sich die Antriebswelle 100a entlang der Längsrichtung C
bewegt. Da das an der Seite des Betätigungsglieds befindli
che Ende 17a, 18a der Zugstangen 17, 18 durch ein Kugelge
lenk mit einem Ende der Antriebswelle 100a verbunden ist,
werden die Hinterräder 6, 7 mit der Drehung des Rotors 107
gedreht.
Das Untersetzungsgetriebe 108 besitzt ein erstes Plane
tengetriebe bestehend aus einem Sonnenrad 108a, welches an
dem Ende des Rotors 107 befestigt ist und als Antriebswelle
dient, einem aus Harz gebildeten stationären inneren Zahn
rad 108, welches auf die innere Oberfläche des Gehäuses 104
gesteckt ist, und einer Mehrzahl von Planetenrädern 108c,
welche zwischen dem Sonnenrad 108a und dem staitionären in
neren Zahnrad 108b angeordnet sind.
Das Untersetzungsgetriebe 108 besitzt ein zweites Pla
netengetriebe, welches aus dem mit dem ersten Planetenge
triebe geteilten stationären inneren Zahnrad 108b, einem
Sonnenrad 108e, welches als Antriebswelle dient und koaxial
mit dem Sonnenrad 108a des ersten Planetengetriebes ange
ordnet ist, und einer Mehrzahl von Planetenrädern 108f be
steht, welche zwischen dem Sonnenrad 108e und dem stationä
ren inneren Zahnrad 108b angeordnet sind.
Drehwellen der Planetenräder 108c des ersten Planeten
getriebes werden drehbar jeweils an der Spitze eines Arms
108d gehalten, welcher an der Antriebswelle 108e des zwei
ten Planetengetriebes befestigt ist, und die Antriebswelle
108e des zweiten Planetengetriebes bildet eine Antriebs
welle des ersten Planetengetriebes. Wenn der Rotor 107 ge
dreht wird, um das Sonnenrad 108a des ersten Planetenge
triebes zu drehen, drehen sich die Planetenräder 108c im
Eingriff mit dem Sonnenrad 108a und dem stationären inneren
Zahnrad 108b um das Sonnenrad 108a, und es dreht sich die
Antriebswelle 108e des zweiten Planetengetriebes, welche an
dem Basisende des Arms 108d befestigt ist, welcher die Pla
netenräder 108c trägt, koaxial mit dein Sonnenrad 108a. Wenn
die Antriebswelle 108e des zweiten Planetengetriebes sich
dreht, dreht sich eine Mutter 109a des Wandlermechanismus
109 als Antriebswelle des zweiten Planetengetriebes koaxial
mit der Antriebswelle 108e auf dieselbe Weise wie in dem
Fall des ersten Planetengetriebes.
Der Wandlermechanismus 109 setzt sich zusammen aus der
Mutter 109a, welche in der inneren Oberfläche davon gebil
dete Gewinderillen besitzt, und einer Schraube 109b, welche
sich im Eingriff mit den Gewinderillen befindet. Ein zylin
drisches Übertragungs- bzw. Kommunikationsteil 104a, wel
ches an dem Gehäuse 104 befestigt ist, besitzt Keile 104b,
welche sich entlang der Längsrichtung C auf der inneren
Oberfläche davon erstrecken, und ein Ende der Antriebswelle
100a, welches in dem zylindrischen Teil 104a lokalisiert
ist, besitzt Rillen 100b, welche sich entlang der Längs
richtung C erstrecken.
Die Rillen 100b der Antriebswelle 100a und die Keile
104b des zylindrischen Teils 104a befinden sich in Eingriff
miteinander, um die Schiebekeilstruktur zu bilden, wodurch
die Drehung der Welle 100a um die Achse davon begrenzt
wird. Der Rotor 107 und die Mutter 109a werden in dem Ge
häuse 104 von einem Kugellager B gehalten, so daß sie be
züglich des Gehäuses 104 drehbar sind. Die Antriebswelle
100a erstreckt sich durch hohle Teile des jeweiligen zylin
drischen Teils 104a an dem rechten Ende, durch die Mutter
109a, die Sonnenräder 108e, 108a, den Rotor 107 und durch
das Halteteil 104d, welches an der inneren Oberfläche des
zylindrischen Teils 104c des linken Endes befestigt ist, so
daß es sich entlang der Längsrichtung C relativ zu dem Ge
häuse 104 bewegen kann.
Da die Schiebekeilstruktur die Antriebswelle 100a am
Drehen hindert, wenn die Mutter 109 sich um die Achse der
Antriebswelle 100a mit der Drehung des Rotors 107 dreht,
bewegt sich die Schraube 109b des Wandlermechanismus 109,
welcher ein Teil der Antriebswelle 100a bildet, entlang der
Längsrichtung C der Antriebswelle 100a, wodurch die Hinter
räder 6, 7 gedreht werden.
Der Rotor 107 besitzt einen Magneten 107a, welcher die
äußere Oberfläche davon in Umfangsrichtung umgibt, und der
Stator 106, welcher den Rotor 107 umgibt, besitzt einen be
schichteten Kern 106a aus Eisen und eine Wicklung 106b. Die
Wicklung 106b ist eine um den beschichteten Kern 106a ge
wickelter Draht und ist gegenüber dem Magneten 107a ange
ordnet. Wenn der Steuerstrom P von der ECU 1 der Wicklung
106b eingespeist wird, dreht sich der Rotor 107 relativ zu
dem Stator 106. Wenigstens ein Teil des Stators 106 ist in
dem Plastikteil 105 eingebettet, welches Glasfasern ent
hält.
Die Drehposition des Rotors 107 wird von dem Drehposi
tionssensor 102 erfaßt, welcher sich aus einem Magneten
102a, der an einem Ende des Rotors befestigt ist, und einem
Hall-Element 102b zusammensetzt. Der Magnet 102a und das
Hall-Element 102b sind ohne Kontakt zueinander positio
niert, so daß unterschiedliche Ausgangssignale entsprechend
den Drehpositionen des Rotors 107 erzeugt werden. Auf der
Grundlage der Information der von dem Drehpositionssensor
102 erfaßten Drehposition des Rotors 107 speist die ECU 1
den Steuerstrom P dem Stator 106 ein, um den Rotor 107 zu
drehen. Der bei diesem Betätigungsglied 100 verwendete Mo
tor ist ein bürstenloser Gleichstrommotor eines Dreh
feldtyps zum Erfassen der Drehposition des Rotors 107 auf
kontaktlose Weise und zum Einspeisen des Steuerstroms P dem
Stator 106.
Der neutrale Sensor 103 erfaßt die ungefähre Position
der Antriebswelle 100a in der Längsrichtung C. Insbesondere
setzt sich der neutrale Sensor 103 zusammen aus einem
N-Pol-Bereich 103a und einem S-Pol-Bereich 103b, welche durch
magnetisierende Teile der Oberfläche der Hinterradantriebs
welle 100a gebildet werden, und einem Hall-Element 103c,
welches gegenüberliegend den magnetisierten Bereichen 103a,
103b befestigt ist. Der N-Pol-Bereich 103a und der S-Pol-Be
reich 103b sind längs der Bewegungsrichtung C der Hinter
radantriebswelle 100a ausgerichtet, d. h. entlang der Längs
richtung C der Hinterradantriebswelle 100a.
Die von diesem Betätigungsglied 100 gedrehten Hinterrä
der 6, 7 sind Antriebsräder, welche von der Antriebskraft
des in dem Körper 3 plazierten Motors 19 gedreht werden,
und die Antriebskraft von dem Motor 19 wird durch eine
nichtdargestellte Antriebs- bzw. Propellerwelle und ein
Differentialgetriebe 20 auf die Hinterräder 6, 7 übertra
gen. Der Motor 19 wird gestartet, wenn der in dem Körper 3
befindliche Zündschalter IG eingeschaltet wird.
Dieses Fahrzeug 2 besitzt einen Lenkradwinkelsensor 21
zur Ausgabe eines Drehwinkelsignals A des Lenkrades 14 ent
sprechend einem Vorderradlenkwinkel δf, Radgeschwindig
keitssensoren 22, 23 zur Ausgabe von Radgeschwindigkeitssi
gnalen v1 bzw. v2 entsprechend den Radgeschwindigkeiten der
Vorderräder 4, 5, einen Geschwindigkeitssensor 24 zur Aus
gabe eines Radgeschwindigkeitssignals v3 entsprechend einer
Radgeschwindigkeit der Antriebsräder 6, 7 und einen Gierra
tensensor 25 zur Ausgabe einer Gierrate γ entsprechend ei
ner Winkelgeschwindigkeit in Gierrichtungen des Fahrzeugs.
Die Fahrzeuggeschwindigkeit v des Fahrzeugs 2 entspricht
einem der Radgeschwindigkeitssignale v1, v2, v3 im Durch
schnitt oder einem, welches durch Wichtung der Signale v1,
v2, v3 erlangt wird.
Die auf dem Fahrzeug 2 angebrachte elektronische Steu
ereinheit (ECU) 1 empfängt Fahrzeugstatusinformationen ein
schließlich der Ausgänge von den jeweiligen Sensoren 21 bis
25, 102, 103 und Einschalt/Ausschalt-Information des oben
beschriebenen Zündschalters IG. Die ECU 1 steuert das Betä
tigungsglied 100 entsprechend der ergegebenen Fahrzeugzu
standsinformation an, um die Drehung der Hinterräder 6, 7
zu steuern.
Die Hinterradwinkelsteuervorrichtung besitzt die Senso
ren 21 bis 25, 102, 103 zum Einspeisen der Fahrzeugzu
standsinformation der ECU 1, und die ECU 1 zur Steuerung
des Betätigungsglieds 100 entsprechend der von diesen Sen
soren eingegebenen Informationen. Die ECU 1 berechnet den
Hinterradsollwinkel δr*, um welchen die Hinterräder 6, 7
gedreht werden sollten, entsprechend der eingegebenen Fahr
zeugzustandsinformation und steuert das Betätigungsglied
100 derart, daß der reale Winkel δr der Hinterräder 6, 7
mit dem Hinterradsollwinkel δr* wie berechnet überein
stimmt.
Der Hinterradsollwinkel δr* wird auf der Grundlage der
folgenden Gleichung erhalten.
δr* = K1 δf + K2γ (1)
In dieser Gleichung sind K1 und K2 Koeffizienten, wel
che sich auf die Fahrzeuggeschwindigkeit ändern, und Rela
tionen davon bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit sind in
Fig. 3 bzw. Fig. 4 dargestellt. δf stellt einen Vorderrad
drehwinkel dar.
Der Hinterradsollwinkel δr* wird auf der Grundlage von
der unten dargestellten Gleichung (2) bestimmt, wenn eine
Anomalie in dem Gierratensensor 25 vorliegt; er wird eben
falls auf der Grundlage von Gleichung (3) bestimmt, wenn in
dem Steuerwinkelsensor 21 eine Anomalie vorliegt.
δr*' = K1'δf (2)
δr*' = K2'γ (3)
δr*' = K2'γ (3)
In diesen Gleichungen stellen K1' und K2' ebenfalls
Koeffizienten dar, welche sich entsprechend der Fahrzeugge
schwindigkeit ähnlich wie K1 und K2 ändern, und Relationen
davon bezüglich der Fahrzeuggeschwindigkeit sind in Fig. 5
bzw. Fig. 6 dargestellt.
Im folgenden wird die Vorrichtung zur Erfassung einer
Anomalie eines Gierratensensors der vorliegenden Ausfüh
rungsform beschrieben. Die Funktion der Vorrichtung zur Er
fassung einer Anomalie eines Gierratensensors ist eine
Funktion der ECU 1, welche erzielt wird, wenn die ECU 1 die
in Fig. 7 und Fig. 8 dargestellten Flußdiagramme ausführt.
Fig. 7 stellt das Hauptflußdiagramm zur Erfassung einer
Anomalie des Gierratensensors dar, und Fig. 8 stellt das
Flußdiagramm des zur Erfassung einer Anomalie des Gierra
tensensors nötigen Straßenoberflächenzustandsbestim
mungsverfahrens dar.
Das in Fig. 7 dargestellte Programm des Verfahrens zur
Erfassung einer Anomalie eines Gierratensensors wird jede
6 ms von der ECU 1 ausgeführt.
In einem Schritt 200 wird die von den verschiedenen
Sensoren erlangte Fahrzeugzustandsinformation zuerst gele
sen. In einem Schritt 201 wird dann beurteilt, ob Ausfüh
rungsbedingungen zur Ausführung des Verfahrens zur Erfas
sung einer Anomalie eines Gierratensensors erfüllt sind.
Die Ausführungsbedingungen sind folgende zwei Bedingungen:
die Versorgungsspannung des Gierratensensors 25 ist normal
und es sind zwei Sekunden nach dein Start des Motors, d. h.
nach dem IG-Signal, verstrichen.
Wenn diese Ausführungsbedingungen erfüllt sind, begibt
sich die ECU zu einem Schritt 202, um zu bestimmen, ob ein
Flag zur Bestimmung einer schlechten Straße gesetzt ist
bzw. sich in dem Zustand "EIN" befindet. Das Setzen des Zu
stands des Flags zur Bestimmung einer schlechten Straße
wird entsprechend dem in Fig. 8 dargestellten Straßenober
flächenzustandsbestimmungsflußdiagramm ausgeführt. Wenn die
augenblickliche Straße als schlechte Straße beurteilt wird,
wird das Flag zur Bestimmung einer schlechten Straße ge
setzt; wenn eine gute Straße vorliegt, wird das Flag aufge
hoben bzw. in den Zustand "Aus" versetzt. Das Straßenober
flächenzustandsbestimmungsverfahren wird im folgenden de
tailliert beschrieben.
Wenn in dem Bestimmungsschritt 202 die Bestimmung er
folgt, daß das Flag zur Bestimmung einer schlechten Straße
aufgehoben ist, begibt sich die ECU zu einem Schritt 203,
um einen Anomaliebestimmungsschwellenwert auf α1 festzule
gen; wenn bestimmt wird, daß das Flag gesetzt ist, begibt
sich die ECU zu einem Schritt 204, um den Anomaliebestim
mungsschwellenwert auf α2 festzulegen, welcher ein größerer
Wert als α1 ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform gilt
α1 = 100 Grad/s2 und α2 = 500 Grad/s2.
Nachdem der Anomaliebestimmungsschwellenwert in dem
Schritt 203 oder 204 festgelegt worden ist, begibt sich die
ECU zu einem Schritt 205, um eine Änderungsrate der Gierra
te zu bestimmen. Die Änderungsrate der Gierrate wird durch
Subtrahieren eines Gierratenwerts γ(n-1) in einer voraus
gehenden Messung, d. h. einem 6 ms vorher gemessenen Wert,
von einem zu diesem Zeitpunkt gemessenen Gierratenwert γ
(n) und durch Teilen eines Absolutwerts des Ergebnisses
durch 6 ms erlangt.
Danach begibt sich die ECU zu einem Schritt 206, um die
Bestimmung einer Anomalie des Gierratensensors 25 auszufüh
ren. Insbesondere befolgt eine Beurteilung dahingehend, ob
die in dem Schritt 205 berechnete Änderungsrate der Gierra
te größer als der Anomaliebestimmungsschwellenwert αn ist.
Der Anomaliebestimmungsschwellenwert αn dieses Zeitpunkts
hängt von dem Zustand des in dem Schritt 202 bestimmten
Flags zur Bestimmung der schlechten Straße ab und beträgt
entweder α1 oder α2. Die Voraussetzung für diese Beurtei
lung besteht darin, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit v die
Bedingung v ≧ 25 km/s erfüllt. Wenn die beiden Bedingungen
erfüllt werden, erfolgt die Entscheidung, daß der Gierra
tensensor 25 abnorm arbeitet, und die ECU begibt sich zu
einem Schritt 211. In dem Schritt 211 liegt die ECU einen
Wert eines Fehlschlagzählers CNT zum Anzeigen einer Anoma
lie des Gierratensensors 25 auf 167 fest.
Wenn die Bedingungen in dem Schritt 206 nicht erfüllt
werden, d. h. wenn nicht beurteilt wird, daß in dem Gierra
tensensor eine Anomalie vorliegt, begibt sich die ECU zu
einem Schritt 206, um zu beurteilen, ob der Gierratensensor
normal arbeitet. Es wird nämlich bestimmt, ob die in dem
Schritt 205 berechnete Änderungsrate der Gierrate nicht
größer als ein Normalitätsbestimmungsschwellenwert α0 ist,
welcher vorläufig festgelegt wurde. Der Schwellenwert α0
ist kleiner als α1 und α1 und es gilt in diesem Beispiel α
0 = 50 Grad/s2.
Die Voraussetzung für diese Normalitätsbestimmung be
steht darin, daß der Ausgang von dem Gierratensensor 25 in
nerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt. Der Gierraten
sensor 25 gibt Spannungen im Bereich von 0,5 bis 4,5 V um
den Mittelwert von 2,5 V aus, und die ausgegebenen Spannun
gen Vγ sind linear zu den Gierraten von -40 bis +40 Grad/s.
Die Gierrate bei 2,5 V beträgt null. Entsprechend dem Gedan
ken, daß bei dem Verfahren zur Bestimmung einer Normalität
eines Gierratensensors die Bestimmung einer Normalität in
dem Bereich, welcher extrem große Gierraten ausschließt,
durchgeführt werden sollte, ergibt sich für dieses Verfah
ren die Voraussetzung, daß die von dem Gierratensensor 25
ausgebenen Spannungen Vγ innerhalb des Bereiches von 1 bis
4 V liegen sollten.
Wenn die Antwort bei der Bestimmung der Normalität ei
nes Schrittes 207 negativ ist, kann nicht bestimmt werden,
ob der Gierratensensor 25 entweder normal oder abnorm ar
beitet, und die ECU begibt sich zu einem Schritt 210, wobei
der vorausgehende Wert des Fehlschlagzählers CNT beibehal
ten wird.
Wenn die Antwort bei der Bestimmung der Normalität im
Schritt 207 positiv ist, begibt sich die ECU zu einem
Schritt 208, um zu bestimmen, ob der Wert des Fehlschlag
zählers CNT 0 ist. Wenn der Wert gleich 0 ist, begibt sich
die ECU zu dem Schritt 210, um den Zählwert von 0 beizube
halten; wenn der Wert nicht 0 beträgt, fährt die ECU mit
dem Schritt 209 fort, um den Wert des Fehlschlagzählers CNT
durch einen Wert zu ersetzen, welcher durch Subtrahieren
einer 1 von dem vorausgehenden Wert erlangt wird.
Nachdem das Verfahren des Setzens des Fehlschlagzählers
in einem der Schritte 209 bis 211 durchgeführt worden ist,
begibt sich die ECU zu einem Schritt 212. In diesem Schritt
wird beurteilt, ob der Wert des Fehlschlagzählers CNT
gleich 0 ist. Wenn der Wert des Fehlerzählers CNT gleich 0
ist, begibt sich die ECU zu einem Schritt 213, um zu ent
scheiden, daß der Gierratensensor 25 normal arbeitet. Wenn
der Wert des Fehlschlagzählers CNT nicht gleich 0 ist, be
gibt sich die ECU zu einem Schritt 214, um zu bestimmen,
daß der Gierratensensor 25 abnorm arbeitet.
Das folgende drückt die Gesamtheit des Verfahrens zur
Bestimmung einer Anomalie eines Gierratensensors vom
Schritt 205 bis zu einem Schritt 214 aus.
Das in diesem Flußdiagramm dargestellte Verfahren wird
alle 6 ms wiederholt. Wenn in dem Verfahren zur Bestimmung
einer Anomalie des Schrittes 206 in einem bestimmten Zyklus
eine Anomalie des Gierratensensors festgestellt wird, wird
der Wert des Fehlschlagzählers CNT auf das Maximum 167 ge
setzt, und es wird in dem Schritt 214 bestimmt, daß der
Gierratensensor abnorm arbeitet. Wenn die Bestimmung einer
Anomalie in dem Schritt 206 in Wiederholungen dieses Ver
fahrenszyklus danach fortgesetzt wird, wird der Wert des
Fehlschlagzählers auf 167 gehalten. Wenn demgegenüber das
Verfahren zur Bestimmung der Normalität in dem Schritt 207
zu der Bestimmung führt, daß der Gierratensensor normal ar
beitet, wird der Wert des Fehlschlagzählers CNT um "1" ver
ringert.
Wenn nach einer Bestimmung einer Anomalie entsprechend
dem Wert 167 in dem Schritt 207 Bestimmungen einer Normali
tät folgend gemacht werden, wird demgemäß der Wert des
Fehlschlagzählers CNT den Wert 0 erreichen. Bei einer wei
teren Fortsetzung einer Bestimmung der Normalität wird der
Wert des Fehlschlagzählers GNT auf 0 beibehalten. Dies be
deutet, daß dann, wenn während der Periode von 6 ms × 167
(etwa eine Sekunde) nach der Bestimmung einer Anomalie un
unterbrochen Bestimmungen der Normalität erfolgen, der Wert
des Fehlschlagzählers CNT 0 annimmt, und in einem Schritt
213 erfolgt die Bestimmung, daß der Gierratensensor normal
arbeitet.
Falls eine Bestimmung einer Anomalie in dem Schritt 206
durchgeführt wird, wenn der Wert des Fehlschlagzählers CNT
kleiner als 167 ist, wird der Wert des Fehlschlagzählers
CNT auf das Maximum 167 unabhängig des Werts zu der Zeit
gesetzt.
Wie oben beschrieben ist die Vorrichtung zur Erfassung
einer Anomalie eines Gierratensensors der vorliegenden Aus
führungsform derart gestaltet, daß eine Bestimmung einer
Anomalie zu der sofortigen Bestimmung führt, daß der Gier
ratensensor abnorm arbeitet und daß, wenn einmal eine Be
stimmung einer Anomalie erfolgt ist, die Rückkehr auf eine
Bestimmung der Normalität lediglich dann gestattet wird,
wenn der Normalzustand über eine Sekunde aufrechterhalten
wird.
Wenn die Vorrichtung zur Erfassung einer Anomalie eines
Gierratensensors bestimmt, daß der Gierratensensor normal
arbeitet, berechnet die Hinterradwinkelsteuervorrichtung
den Hinterradsollwinkel δr* auf der Grundlage der oben be
schriebenen Gleichung (1) oder (3); wenn die Vorrichtung
bestimmt, daß der Gierratensensor abnorm arbeitet, berech
net die Hinterradwinkelsteuervorrichtung den Hinterradsoll
winkel δr* auf der Grundlage der oben beschriebenen Glei
chung (2). Die Hinterradwinkelsteuervorrichtung steuert das
Betätigungsglied 100 derart, daß der reale Hinterradwinkel
δr mit dem Hinterradsollwinkel δr* übereinstimmt.
Das Straßenoberflächenzustandsbestimmungsverfahren zur
Bestimmung des Grads einer schlechten Straße wird unten un
ter Verwendung des in Fig. 8 dargestellten Flußdiagramms
beschrieben. Dieses Verfahrensprogramm wird jede 24 ms von
der ECU 1 durchgeführt, und das Ergebnis davon, d. h. ob das
Flag zur Bestimmung der schlechten Straße gesetzt oder auf
gehoben ist bzw. wird, wird in dem Schritt 202 des Verfah
rens zur Bestimmung einer Anomalie der Gierrate von Fig. 7
verwendet.
Der Schritt 301 stellt einen Schritt dar, um das Ver
fahren zur Bestimmung einer schlechten Straße auszuführen.
Insbesondere wird bezüglich einer fraglichen Straße be
stimmt, ob eine schlechte Straße vorliegt, wenn entweder
Gleichung (4) oder Gleichung (5) erfüllt wird.
Gwr ≧ 1,5 G (4)
Gwl ≧ 1,5 G (5)
Gwl ≧ 1,5 G (5)
In den Gleichungen stellen Gwr die Beschleunigung des
rechten Rads, Gwl die Beschleunigung des linken Rads und G
die Erdbeschleunigung dar.
Die Beschleunigungen Gwr und Gwl werden aus den Ge
schwindigkeiten v1, v2 des linken bzw. rechten Rades wie
folgt berechnet.
Gwr = |v2(n-1)- v2(n)|
Gwl = |v1(n-1) - v1(n)|.
Gwl = |v1(n-1) - v1(n)|.
Hier stellt v2(n) einen Wert der Geschwindigkeit des
rechten Rads zu dieser Zeit und v2(n-1) einen Wert der
Geschwindigkeit des rechten Rads zu einer vorausgehenden
Zeit, d. h. 24 ms vorher, dar. Ähnlich stellen v1(n) einen
Wert der Geschwindigkeit des linken Rads zu dieser Zeit und
v1(n-1) einen Wert der Geschwindigkeit des linken Rads zu
einer vorausgehenden Zeit, d. h. 24 ms vorher, dar.
Bei einer gewöhnlichen Ansteuerung beträgt die Radbe
schleunigung während des Laufs auf einer guten Straße etwa
0,5 G für die linken und rechten Räder. Demgegenüber können
während des Laufs auf einer schlechten Straße die nichtan
getriebenen Räder plötzlich wegen einer Ungleichmäßigkeit
der Straßenoberfläche verzögert oder beschleunigt werden.
Daher treten plötzliche Radbeschleunigungen über 1,5 G re
lativ häufig auf. Es kann daher vorkommen, daß die Zustän
de, welche die obige Gleichung (4) oder (5) erfüllen, sich
aus dem Lauf auf einer schlechten Straße ergeben.
Wenn dieser Zustand des Schrittes 301 erfüllt wird,
d. h. wenn eine Bestimmung einer schlechten Straße erfolgt,
begibt sich die ECU zu einem Schritt 302, um zu bestimmen,
ob ein derzeitiger Wert eines Zählers zur Bestimmung einer
schlechten Straße CNTa kleiner als 30 ist. Wenn der Zähler
zur Bestimmung der schlechten Straße CNTa kleiner als 30
ist, begibt sich die ECU zu einem Schritt 305, um den Wert
des Zählers zur Bestimmung einer schlechten Straße CNTa auf
30 festzulegen.
Wenn demgegenüber der Wert des Zählers zur Bestimmung
einer schlechten Straße CNTa 30 oder mehr beträgt, begibt
sich die ECU zu einem Schritt 304, um zu bestimmen, ob der
Wert des Zählers zur Bestimmung einer schlechten Straße
CNTa gleich dem Maximum von 50 ist. Wenn der Wert bereits
50 beträgt, begibt sich die ECU zu dem Schritt 307, bei
welchem der Wert beibehalten wird. Wenn der Wert nicht 50
beträgt, begibt sich die ECU zu einem Schritt 306, um den
Wert durch einen Wert zu ersetzen, welcher durch Addieren
von 1 auf den vorausgehenden Wert erlangt wird.
Der Wert des Zählers zur Bestimmung einer schlechten
Straße CNTa wird verwendet, um zu bestimmen, ob das Flag
zur Bestimmung einer schlechten Straße gesetzt oder aufge
hoben ist. Wie in Schritten 309 bis 311 angezeigt ist das
Flag zur Bestimmung einer schlechten Straße mit dem Zähl
wert von 0 aufgehoben, wohingegen das Flag zur Bestimmung
einer schlechten Straße mit den Werten einschließlich 1 bis
50 gesetzt ist.
Wenn in dem Verfahren zur Bestimmung einer schlechten
Straße des Schrittes 301 die Bedingung nicht erfüllt wird,
erfolgt die Entscheidung einer guten Straße, und die ECU
begibt sich zu einem Schritt 303, um zu bestimmen, ob der
Wert des Zählers zur Bestimmung einer schlechten Straße
CNTa gleich 0 ist. Wenn in diesem Schritt der Wert des Zäh
lers zur Bestimmung einer schlechten Straße CNTa bereits 0
ist, begibt sich die ECU zu dem Schritt 307, bei welchem
der Zählwert 0 beibehalten wird. Wenn der Wert nicht 0 ist,
begibt sich die ECU zu einem Schritt 308, um den Wert durch
einen Wert zu ersetzen, welcher durch Subtrahieren einer 1
von einem vorausgehenden Wert erlangt wird.
Nachdem einer der Schritte 305 bis 308 bezüglich des
Verfahrens mit dem Zähler zur Bestimmung einer schlechten
Straße CNTa durchgeführt worden ist, wird das Flag zur Be
stimmung einer schlechten Straße durch die Schritte 309 bis
311 bestimmt. Wenn insbesondere wie oben beschrieben der
Wert des Zählers zur Bestimmung einer schlechten Straße
CNTa gleich 0 ist, begibt sich die ECU zu einem Schritt
310, um das Flag zur Bestimmung einer schlechten Straße
aufzuheben; wenn ein Wert von 0 verschieden ist, begibt
sich die ECU zu dem Schritt 311, um das Flag zur Bestimmung
einer schlechten Straße zu setzen. Dieses Flag zur Bestim
mung einer schlechten Straße wird verwendet für die Bestim
mung des Zustands "EIN"/"AUS" des Flags zur Bestimmung ei
ner schlechten Straße in dem in Fig. 7 dargestellten Pro
gramm des Verfahrens zur Bestimmung einer Anomalie eines
Gierratensensors.
Fig. 9A bis 9B zeigen ein Beispiel einer Beziehung
zwischen Bestimmungsergebnissen von diesem Straßenoberflä
chenzustandsbestimmungsverfahren und tatsächlichen Straßen
oberflächen. Fig. 9A stellt eine zeitliche Änderung eines
Zählwerts des Zählers zur Bestimmung einer schlechten
Straße CNTa dar, Fig. 9B stellt die tatsächlichen Straßen
oberflächenzustände in dem Fall dar, und Fig. 9C stellt Er
gebnisse der Bestimmung eines Straßenoberflächenzustands
dar. In Fig. 9A entsprechen die Ausdrücke EIN oder AUS den
Ausdrücken JA oder NEIN in dem Ergebnis der Bestimmung ei
ner schlechten Straße des Schrittes 301 und bedeuten nicht
das Setzen oder Aufheben des Flags zur Bestimmung einer
schlechten Straße.
Zum Zeitpunkt t1 beträgt der Wert des Zählers zur Be
stimmung einer schlechten Straße CNTa 0, und es wird be
stimmt, daß das Fahrzeug auf einer guten Straße fährt. Wenn
zum Zeitpunkt t2 eine Fahrt auf einer schlechten Straße wie
in Fig. 9B dargestellt beginnt, wird die Bedingung des
Schrittes 301 erfüllt und der Wert des Zählers zur Bestim
mung einer schlechten Straße CNTa auf 30 festgelegt. Wenn
danach die Fahrt auf der schlechten Straße fortgeführt
wird, steigen die Werte des Zählers zur Bestimmung einer
schlechten Straße CNTa allmählich an. Vor dem Zeitpunkt t3
liegt eine Periode, in welcher eine fehlerhafte Bestimmung
einer guten Straße trotz der Fahrt auf einer schlechten
Straße erfolgt ist, und die Werte des Zählers zur Bestim
mung einer schlechten Straße CNTa verringern sich. Jedoch
wird das Flag zur Bestimmung einer schlechten Straße im ge
setzten Zustand bzw. im Zustand "EIN" aufrechterhalten, da
die Werte des Zählers zur Bestimmung einer schlechten Stra
ße CNTa nicht gleich 0 sind.
Nach dem Übergang zu einer Fahrt auf einer guten Straße
im Zeitpunkt t3 wird die Bedingung des Schrittes 301 nicht
erfüllt, und die Werte des Zählers zur Bestimmung einer
schlechten Straße CNTa verringern sich ällmählich. Vor dem
Zeitpunkt t4 ist eine fehlerhafte Bestimmung der Fahrt auf
einer schlechten Straße für einen Moment erfolgt, so daß
der Wert des Zählers zur Bestimmung einer schlechten Straße
CNTa auf 30 ansteigt. Jedoch fahren die Werte des Zählers
zur Bestimmung einer schlechten Straße CNTa damit fort, da
nach sich zu verringern, und der Wert des Zählers zur Be
stimmung einer schlechten Straße CNTa erreicht 0 zum Zeit
punkt t4. An diesem Punkt wird das Flag zur Bestimmung ei
ner schlechten Straße aufgehoben bzw. begibt sich in den
Zustand "AUS", wodurch eine Entscheidung einer Fahrt auf
einer guten Straße erfolgt.
Danach beginnt das Fahrzeug wiederum mit der Fahrt auf
einer schlechten Straße zum Zeitpunkt t5. Wenn die Bedin
gung des Schrittes 301 in dein Straßenoberflächenzustandsbe
stimmungsverfahren erfüllt wird, wird der Wert des Zählers
zur Bestimmung einer schlechten Straße CNTa auf 30 gesetzt.
Danach erhöht sich der Wert des Zählers zur Bestimmung ei
ner schlechten Straße jede 24 ms um 1. Obwohl während der
Periode von dem Zeitpunkt t6 bis zu dem Zeitpunkt t7 das
Fahrzeug auf einer schlechten Straße fährt, hält der Zu
stand an, bei welchem die Bedingung des Schrittes 301 nicht
erfüllt wird. Dieser Zustand könnte in Abhängigkeit von dem
Grad der Unebenheit der schlechten Straße und von dem Wert
auftreten, welcher als Schwellenwert zur Bestimmung einer
schlechten Straße der Gleichungen (4) und (5) festgelegt
ist. Obwohl bei diesem Beispiel jedoch eine Differenz zwi
schen dem tatsächlichen Straßenoberflächenzustand und der
Bestimmung des Schrittes 301 vorliegt, wird das Flag zur
Bestimmung einer schlechten Straße im gesetzten Zustand
beibehalten, da die Werte des Zählers zur Bestimmung einer
schlechten Straße CNTa während der Periode nicht gleich 0
sind.
Bei dem Straßenoberflächenzustandsbestimmungsverfahren
der vorliegenden Ausführungsform wie oben beschrieben wird
das Flag zur Bestimmung einer schlechten Straße auf der
Grundlage der Integration der Ergebnisse der Bestimmung ei
ner schlechten Straße zu jedem Zeitpunkt durch Verwendung
des Zählers zur Bestimmung einer schlechten Straße CNTa ge
setzt. Dadurch wird die sofort auftretende fehlerhafte Be
stimmung unterdrückt, wodurch eine Stabilisierung der Be
stimmung erzielt wird.
Das Flag zur Bestimmung einer schlechten Straße als
Folge dieses Straßenoberflächenzustandsbestim
mungsverfahrens wird beim Festlegen des Schwellenwerts zur
Bestimmung einer Anomalie eines Gierratensensors in dem
Schritt 202 von Fig. 7 wie oben beschrieben verwendet.
Bei der Vorrichtung zur Erfassung einer Anomalie eines
Gierratensensors der vorliegenden Erfindung werden die
Straßenoberflächenzustände in die zwei Zustände einer
schlechten Straße und einer guten Straße eingeteilt, und
der Anomaliebestimmungsschwellenwert des Gierratensensors
weist einen der zwei Werte α1, α2 entsprechend den jeweili
gen Zuständen auf; eine genauere Erfassung einer Anomalie
kann durch ein feineres Unterteilen der Straßenoberflächen
zustände realisiert werden, durch Bereitstellen vieler
Anomaliebestimmungsschwellenwerte des Gierratensensors ent
sprechend den Unterteilungen und durch geeignetes Umschal
ten dieser Werte.
Die vorliegende Erfindung führt eine Bestimmung einer
schlechten Straße auf der Grundlage von Beschleunigungen
des linken und rechten Rades durch, es können jedoch eben
falls weitere Verfahren ohne Beschränkung des obigen Bei
spiels ersonnen werden. Beispielsweise kann die Bestimmung
einer schlechten Straße auf der Grundlage von nach oben und
unten gerichteten Beschleunigungen des Körpers erfolgen.
Wie oben detailliert dargestellt ist die Vorrichtung
zur Erfassung einer Anomalie eines Gierratensensors der
vorliegenden Erfindung frei von einer fehlerhaften Bestim
mung einer Anomalie, da die unterschiedlichen Anomaliebe
stimmungsschwellenwerte des Gierratensensors zwischen der
Fahrt auf einer schlechten Straße und der Fahrt auf einer
guten Straße verwendet werden.
Vorstehend wurde eine Vorrichtung zur Erfassung einer
Anomalie eines Gierratensensors und ein damit ausgerüstetes
Fahrzeug offenbart. Die Vorrichtung zur Erfassung einer
Anomalie eines Gierratensensors der Erfindung enthält eine
Straßenoberflächenzustandsbestimmungseinrichtung zur Be
stimmung eines Straßenoberflächenzustands und eine Vorrich
tung zur Bestimmung einer Anomalie eines Gierratensensors
zur Bestimmung, daß ein Gierratensensor abnorm arbeitet,
wenn ein Änderungsbetrag einer von dem Gierratensensor aus
gegebenen Gierrate einen Anomaliebestimmungsschwellenwert
überschreitet, wobei die Vorrichtung zur Bestimmung einer
Anomalie eines Gierratensensors einen von unterschiedlichen
Anomaliebestimmungsschwellenwerten festlegt, welche sich
entsprechend Bestimmungsergebnissen der Straßenoberflächen
zustandsbestimmungsvorrichtung ändern. Dadurch kann eine
fehlerhafte Bestimmung einer Anomalie des Gierratensensors
infolge einer Fahrt auf einer schlechten Straße unterdrückt
werden.
Claims (8)
1. Vorrichtung zur Erfassung einer Anomalie eines Gierra
tensensors, welcher auf einem Fahrzeug angebracht ist, mit:
einer Straßenoberflächenzustandsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung eines Straßenoberflächenzustands; und
einer Einrichtung zur Bestimmung einer Anomalie eines Gierratensensors zur Bestimmung, daß der Gierratensensor abnorm arbeitet, wenn ein Änderungsbetrag einer von dem Gierratensensor aus gegebenen Gierrate einen Anomaliebestim mungsschwellenwert überschreitet,
wobei die Einrichtung zur Bestimmung einer Anomalie eines Gierratensensors einen von unterschiedlichen Anoma liebestimmungsschwellenwerten entsprechend den Bestimmungs ergebnissen der Straßenoberflächenzustandsbestimmungsein richtung festlegt.
einer Straßenoberflächenzustandsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung eines Straßenoberflächenzustands; und
einer Einrichtung zur Bestimmung einer Anomalie eines Gierratensensors zur Bestimmung, daß der Gierratensensor abnorm arbeitet, wenn ein Änderungsbetrag einer von dem Gierratensensor aus gegebenen Gierrate einen Anomaliebestim mungsschwellenwert überschreitet,
wobei die Einrichtung zur Bestimmung einer Anomalie eines Gierratensensors einen von unterschiedlichen Anoma liebestimmungsschwellenwerten entsprechend den Bestimmungs ergebnissen der Straßenoberflächenzustandsbestimmungsein richtung festlegt.
2. Einrichtung zur Erfassung einer Anomalie eines Gierra
tensensors nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
Straßenoberflächenzustandsbestimmungseinrichtung einen Grad
einer schlechten Straße bestimmt und die Einrichtung zur
Bestimmung einer Anomalie eines Gierratensensors einen grö
ßeren Wert der Anomaliebestimmungsschwellenwerte festlegt,
wenn der Grad der schlechten Straße größer wird.
3. Vorrichtung zur Erfassung einer Anomalie eines Gierra
tensensors nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
Straßenoberflächenzustandsbestimmungseinrichtung eine Ein
richtung zur Bestimmung darüber ist, ob eine Straße eine
schlechte Straße oder eine gute Straße ist, und ein Anoma
liebestimmungsschwellenwert, welcher bezüglich der Möglich
keit der Bestimmung einer schlechten Straße durch die Ein
richtung zur Bestimmung einer Anomalie eines Gierratensen
sors festgelegt wird, größer als derjenige bezüglich der
Möglichkeit der Bestimmung einer guten Straße ist.
4. Vorrichtung zur Erfassung einer Anomalie eines Gierra
tensensors nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
Straßenoberflächenzustandsbestimmungseinrichtung einen
Straßenoberflächenzustand auf der Grundlage einer Radbe
schleunigung von nichtangetriebenen Rädern des Fahrzeugs
bestimmt.
5. Vorrichtung zur Erfassung einer Anomalie eines Gierra
tensensors nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die
Straßenoberflächenzustandsbestimmungseinrichtung bestimmt,
daß eine Straßenoberfläche einer schlechten Straße zugeord
net ist, wenn die Radbeschleunigung der nicht angetriebenen
Räder des Fahrzeugs kleiner als ein vorbestimmter Schwel
lenwert ist.
6. Vorrichtung zur Erfassung einer Anomalie eines Gierra
tensensors nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
Straßenoberflächenzustandsbestimmungseinrichtung einen
Straßenoberflächenzustand auf der Grundlage einer nach oben
und unten gerichteten Beschleunigung des Fahrzeugs be
stimmt.
7. Fahrzeug mit einem Gierratensensor und einer Vorrich
tung zur Erfassung einer Anomalie eines Gierratensensors
nach einem der vorausgehenden Ansprüche.
8. Fahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß
die von dem Gierratensensor aus gegebene Gierrate als ein
Parameter zur Steuerung einer Hinterradlenkung verwendet
wird.
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