DE60309269T2

DE60309269T2 - Drehmomentsensor und Steuerung einer mit einem Drehmomentsensor versehenen elektrischen Servolenkung

Info

Publication number: DE60309269T2
Application number: DE60309269T
Authority: DE
Inventors: Atsuhisa Kariya-shi Asada; Jiro Kariya-shi Nakano
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2002-11-19
Filing date: 2003-11-18
Publication date: 2007-05-24
Anticipated expiration: 2023-11-19
Also published as: EP1422123A3; EP1422123B1; US6827177B2; JP2004170174A; US20040099471A1; JP3994859B2; EP1422123A2; DE60309269D1

Description

Deutschsprachige Übersetzung der Beschreibung der Europäischen Patentanmeldung Nr. 03 026 384.2-1264 des Europäischen Patents Nr. 1 422 123 Deutsches Aktenzeichen Nr. 603 09 269.1-08
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Drehmomenterfassungseinrichtung, die zum Addieren einer durch einen Motor erzeugten Unterstützungskraft zu einem Automobillenksystem verwendet wird, und auf eine mit einer entsprechenden Drehmomenterfassungseinrichtung versehenen elektrischen Lenkhilfesteuervorrichtung. Eine derartige Drehmomenterfassungseinrichtung ist aus der Druckschrift DE 101 11 217 bekannt, die die Merkmale des Oberbegriffs von Patentanspruch 1 umfasst.
In der Vergangenheit gab es verschiedene Vorschläge für Drehmomenterfassungseinrichtungen zum Erfassen des Lenkdrehmoments eines Lenksystems und zum Steuern des Ansteuerstroms eines Elektromotors gemäß dem Lenkdrehmoment, um eine Unterstützungskraft zu dem Lenkdrehmoment zu addieren. Es gab ebenso verschiedene Vorschläge für mit Drehmomenterfassungseinrichtungen versehene elektrische Lenkhilfevorrichtungen.
In konventionellen Drehmomenterfassungseinrichtungen und elektrischen Lenkhilfevorrichtungen wird die durch einen Fahrer aufgebrachte Lenkkraft erfasst, und wird die erfasste Lenkkraft einer A/D- Umwandlung unterzogen und einem Mikrocomputer eingegeben. Der Mikrocomputer führt bei dem Eingabewert einen arithmetischen Vorgang zum Durchführen einer Unterstützungssteuerung aus, um einen Ausgabewert zu berechnen. Dann legt der Mikrocomputer mit einem Motor eine Unterstützungskraft an das Automobillenksystem gemäß dem Ausgabewert an.
Die A/D- Umwandlung führt zu Abschneidefehlern und Berechnungsfehlern. Selbst wenn der tatsächliche Eingabewert konstant ist, kann somit der Ausgabewert des Berechnungsergebnisses fluktuieren und anomales Rauschen erzeugen oder die Lenkempfindlichkeit nachteilig beeinflussen.
Eine konventionelle elektrische Lenkhilfevorrichtung, die eine Fluktuation von Eingabewertinformationen unterdrückt, weist im allgemeinen einen Mikrocomputer auf, um einen Mittelungsfilterprozess durchzuführen und um die Eingabewerte zu ermitteln, wie in dem Ablaufdiagramm gemäß 1 gezeigt. Gemäß 1 empfängt der Mikrocomputer zuerst in Schritt S101 ein dem Lenkdrehmoment entsprechendes Signal und berechnet das Lenkdrehmoment gemäß dem empfangenen Signal (Schritt S102).
In Schritt S103 bestimmt der Mikrocomputer, ob das berechnete Lenkdrehmoment ein Wert ist, der nach einem starten der Ausführung eines Steuerprogramms Initial erhalten wurde, oder nicht. Ist das Lenkdrehmoment ein initialer Wert, dann geht der Mikrocomputer zu Schritt S104 über und stellt das Lenkdrehmoment als den Ausgabewert ein. Wird bestimmt, dass das berechnete Lenkdrehmoment kein initialer Wert ist, dann geht der Mikroprozessor zu Schritt S106 über, um bei dem Lenkdrehmoment einen Mittelungsfilterungsprozess durchzuführen. Der durch den Mittelungsfilterprozess erhaltene Wert wird als der Ausgabewert eingestellt.
Bei dem Mittelungsfilterprozess wird der momentane Lenkdrehmomentwert zu einer Vielzahl von in der Vergan genheit erhaltenen Lenkdrehmomentwerten (Daten) addiert. Dann wird die Summe der Lenkdrehmomentwerte gemittelt. In Schritt S105 wird der in Schritt S104 oder in Schritt S106 erhaltene momentane Ausgabewert als ein vergangener Ausgabewert in einer Speichereinrichtung gespeichert, wie einem RAM. Dann wird das Steuerprogramm temporär beendet.
Es kann zusätzlich zu dem Prozess gemäß 1 ein weiterer Filterprozess für eine Anzahl von Durchgängen ausgeführt werden. Es kann ebenso ein Medianfilterprozess ausgeführt werden. Deshalb wird gemäß dem Stand der Technik eine Fluktuation der Eingabewerte in dem Datenwert unterdrückt. Gemäß dem Stand der Technik gibt es jedoch einen Nachteil dahingehend, dass die Antwort auf plötzliche Änderungen des Eingabewerts nicht befriedigend ist.
Die Druckschrift DE 101 11 217 A beschreibt eine Lenkhilfesteuervorrichtung für ein Motorfahrzeug, die den Rückkehrbetrag eines Lenkrads durch Ändern der Drehabweichung des Lenkrad in der Rückkehrrichtung korrigiert. Ein Rückkehrkorrekturmodul korrigiert die Drehreibungen von Motor und Lenksäule durch Bestimmen des Rückkehrkreises des Lenkrads unter Verwendung der Umdrehungsabweichung des Lenkrads und durch deren entsprechende Änderung entlang der Rückkehrrichtung.
Druckschrift US 2002/124663 A1 beschreibt eine Drehwinkelerfassungseinrichtung, eine Drehmomenterfassungseinrichtung und eine Lenkvorrichtung. Die in einer Lenkvorrichtung oder einer Drehmomenterfassungseinrichtung erhaltene Drehmomentwinkelerfassungseinrichtung enthält einen Rotor, der einen Abschnitt, der in einer Axial- und einer Umfangsrichtung des Rotors magnetisch diskontinuierlich ist, und einen magnetischen Sensor zum Erfassen der Position aufweist, in dem eine magnetische Änderung in einer axialen Richtung der Drehwelle auftritt, wenn der Rotor rotiert, wobei ein Drehwinkel des Rotors aus dem magnetischen Sensor als dem Basispunkt gemäß der durch den magnetischen Sensor erfassten Position erfasst wird. Die Einrichtung enthält keine Kontakt- und Schlupfelemente.
Die Druckschrift US 2001/002631 A1 beschreibt ein elektrisches Lenkhilfesystem. Zur Kleinhaltung der Kreuzfrequenz der Stromregelung und zur Breitstellung eines guten Lenkgefühls wird ein erster Betriebsausdruck ausgewählt, wenn eine Differenz zwischen einem Stromanweisungswert, der auf der Grundlage eines Lenkzustands eines Lenkrads und eines Fahrtzustand eines Fahrzeugs berechnet ist, und einem Motoransteuerstromwert, der von einer Batterie zu einem Motor zur Bereitstellung einer Unterstützungskraft für ein System zur Kraftübertragung vom dem Lenkrad zu den Räder zugeführt ist, größer als ein vorbestimmter Wert ist, wird ein zweiter Betriebsausdruck ausgewählt, wenn die Differenz kleiner als der vorbestimmte Wert ist, und wird die Differenz unter Verwendung des ausgewählten Betriebsausdrucks korrigiert.
Eine Aufgabe der Erfindung liegt im Bereitstellen einer verbesserten Drehmomenterfassungseinrichtung und einer mit einer Drehmomenterfassungseinrichtung versehenen elektrischen Lenkhilfevorrichtung.
Diese Aufgabe wird durch eine Drehmomenterfassungseinrichtung gemäß Patentanspruch 1, eine elektrische Lenkhilfesteuervorrichtung gemäß Patentanspruch 3 und ein Verfahren zum Erfassen eines Drehmoments gemäß Patentanspruch 5 gelöst. Vorteilhafte weitere Entwicklungen sind in jeweiligen abhängigen Patentansprüchen dargelegt.
Die Erfindung und deren bevorzugte Aufgaben und Vorteile lassen sich durch Bezugnahme auf die nachstehende Beschreibung der bestimmten verdeutlichenden Ausführungsbeispiele zusammen mit den beiliegenden Zeichnungen verstehen. Es zeigen:
1 ein Ablaufdiagramm einer Steuerroutine, die durch eine elektrische Lenkhilfevorrichtung gemäß dem Stand der Technik durchgeführt ist,
2 eine schematische Ansicht einer elektrischen Lenkhilfevorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung,
3 eine Blockdarstellung der elektrischen Lenkhilfevorrichtung gemäß 2,
4 ein Ablaufdiagramm einer Steuerroutine, die durch die elektrische Lenkhilfevorrichtung durchgeführt ist,
5 einen Graph eines in dem ersten Ausführungsbeispiel durchgeführten Hysteresefilterprozesses,
6 einen Graph der Ansprechempfindlichkeit des Hysteresefilterprozesses in dem ersten Ausführungsbeispiels,
7 ein Speicherkennfeld des Datenaufbaus in einem Speicher der elektrischen Lenkhilfevorrichtung gemäß 2, und
8 ein Ablaufdiagramm der Routine, die durch die elektrische Lenkhilfevorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung durchgeführt ist.
In den Zeichnungen sind gleiche Bezugszeichen durchgängig für gleiche Elemente verwendet.
2 zeigt eine schematische Darstellung einer elektrischen Lenkhilfevorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Ein Torsionsstab 3 ist auf einer Lenksäule 2 angeordnet, die mit einem Lenkrad 1 verbunden ist. Ein Drehmomentsensor 4 ist auf dem Torsionsstab 3 bereitgestellt. Wird ein Lenkdrehmoment an das Lenkrad 1 angelegt, um die Lenksäule 2 zu drehen, dann wird der Torsionsstab 3 gemäß der hinzugefügten Kraft verdreht. Der Drehmomentsensor 4, der ein Erfassungselement ist, erzeugt ein Signal (Spannung) gemäß der Verdrehung oder dem an die Lenksäule 2 angelegten Lenkdrehmoment, und gibt die erzeugte Spannung aus.
Eine Ritzelwelle 8 ist fest an die Lenkwelle 2 angebracht. Ein Ritzel 9 ist fest an das ferne Ende der Ritzelwelle 8 angebracht. Das Ritzel 9 greift in einen Träger 10 ein. Der Träger 10 und das Ritzel 9 bilden einen Zahnstangenmechanismus. Ein Zuganker 12 ist sicher an jedes der zwei Enden des Trägers 10 angebracht. Eine Achse 13 ist drehbar mit dem Ende des Zugankers 12 verbunden. Ein Vorderradreifen (nachstehend Vorderrad) 14 ist auf jeder Achse 13 angebracht. Ein Achsträger 15 ist drehbar mit einem Ende der Achse 13 verbunden.
Ein Elektromotor (nachstehend Motor genannt) 6 zum Unterstützen des Lenkdrehmoments ist koaxial mit dem Träger 10 angeordnet. Der Motor 6 überträgt ein Motordrehmoment (Unterstützungskraft) gemäß dem Lenkdrehmoment durch einen Spindelmuttermechanismus 6a zu dem Träger 10. Dreht sich demgemäß der Motor 6, dann wird die Motordrehung durch den Spindelmuttermechanismus 6a zu dem Träger 10 übertragen. Der Träger 10 ändert die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs durch Abändern der Richtung des Vorderrads 14, das an die Achsen 13 angebracht ist, mittels des Zugankers 12.
Ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 16 ist für die Vorderräder 14 bereitgestellt. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 16 erfasst die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit als ein Impulssignal, das einen Zyklus aufweist, der der Drehgeschwindigkeit der Vorderräder 14 entspricht, und gibt das Impulssignal aus.
Eine Steuereinheit 20 ist elektrisch mit einer elektrischen Lenkhilfesteuervorrichtung 100 verbunden. Die Steuereinheit 20 enthält einen zentralen Prozessor (CPU, „Central processing Unit") 21, einen Festwertspeicher (ROM, „Read Only Memory") 22, einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM, „Random Access Memory") 23 zum temporärem Speichern von Daten und eine Motoransteuereinrichtung 35.
Der ROM 22 speichert Steuerprogramme für die durch die CPU 21 ausgeführten Berechnungsprozesse und ein grundlegendes Unterstützungskennfeld. Der RAM 23 speichert die Berechnungsergebnisse der CPU 21 temporär.
Die Motoransteuereinrichtung 35 ist mit einem Stromsensor 36 zum Erfassen eines Ansteuerstroms (tatsächlichen Stroms) versehen, der tatsächlich zu dem Motor 6 fließt. Der Stromsensor 36 führt der CPU 21 ein Stromerfassungssignal zu. In dem ersten und dem zweiten Ausführungsbeispiel fungiert die CPU 21 als ein Hystereseprozessor und eine Motorsteuereinrichtung.
Der elektrische Aufbau der elektrischen Steuereinrichtung 100 ist nachstehend beschrieben.
3 zeigt ein kurzes Blockdiagramm der Steuereinheit 20. In 3 sind Steuerblöcke der CPU 21 innerhalb des Rahmens der CPU 21 gezeigt, und jeder Steuerblock stellt eine durch ein Programm ausgeführte Funktion dar.
Wie in 3 gezeigt, bestimmt die CPU 21 einen zu der Motorsteuereinrichtung 35 zu sendenden Impulsbreitenmodulations- (PWM, „Pulse Width Modulation") -Befehlswert auf der Grundlage des Lenkdrehmoments und der Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Motoransteuereinrichtung 35 erzeugt einen Ansteuerstrom, der dem von der CPU 21 gesendeten PWM- Befehlswert entspricht, und führt den Ansteuerstrom dem Motor 6 zu. Der Motor 6 erzeugt ein Motordrehmoment (Lenkunterstützungsdrehmoment), um eine Unterstützungskraft zu der Lenkkraft zu addieren, die durch den Fahrer an die Lenkwelle 2 angelegt ist.
Wie gemäß in 3 gezeigt, wird das Lenkdrehmomentsignal von dem Drehmomentsensor 4 über eine Schnittstelle 17a einem A/D- Umwandler 18a zugeführt. Der A/D- Umwandler 18a wandelt das analoge Lenkdrehmomentsignal in ein digitales Signal um und erzeugt ein Lenkdrehmoment τ als ein digitales Signal. Das Lenkdrehmoment τ wird der CPU 21 zugeführt.
Die CPU 21 führt eine Hystereseverarbeitung gemäß dem in dem ROM 22 gespeicherten Hystereseverarbeitungsprogramm unter Bezugnahme auf 3 weißt die CPU 21 einen Filterabschnitt 31 auf, der als ein Hystereseprozessor fungiert. Der Filterabschnitt 31 erhält durch den Hystereseprozess ein Lenkdrehmoment τ* und stellt das hyste reseverarbeitete Lenkdrehmoment τ* einem Unterstützungsbefehlsabschnitt 32 bereit.
Das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 16 wird durch eine Schnittstelle 17b einem Zeitgeber 18b bereitgestellt. Der Zeitgeber 18b berechnet die Fahrzeuggeschwindigkeit V durch Zählen der Impulszyklen des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals. Die CPU 21 weißt einen Unterstützungsbefehlsabschnitt 32 auf, dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V bereitgestellt ist. Der Unterstützungsbefehlsabschnitt 32 bestimmt einen Strombefehlswert IA auf der Grundlage des Lenkdrehmoments τ* und der Fahrzeuggeschwindigkeit V. Der Strombefehlswert IA wird durch Bezugnahme auf ein in 7 gezeigtes Unterstützungskennfeld bestimmt. In 7 stellen V1 bis V8 jeweils eine Fahrzeuggeschwindigkeit V dar.
Nachstehend ist das Unterstützungskennfeld beschrieben. Das Unterstützungskennfeld wird verwendet, um den Strombefehlswert IA zu bestimmen, der ein Sollstrom des Motors 6 hinsichtlich des Lenkdrehmoments τ* ist, und in dem ROM 22 gespeichert wird. Der Strombefehlswert (Sollstrom) IA, der einer Fahrzeuggeschwindigkeit V und einem Lenkdrehmoment τ* entspricht, wird aus dem Unterstützungskennfeld bestimmt.
Wie in 7 gezeigt, ändert sich der Strombefehlswert IA für ein Lenkdrehmoment τ* abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit V. Die Fahrzeuggeschwindigkeit V erhöht sich sequenziell von der Fahrzeuggeschwindigkeit V1 zu der Fahrzeuggeschwindigkeit V8. Der Strombefehlswert IA für ein Lenkdrehmoment τ* erhöht sich in dem Maße, in dem sich die Fahrzeuggeschwindigkeit V verringert. Bei den Fahrzeuggeschwindigkeiten V1 bis V8 ist die Änderungsrate bei dem Strombefehlswert IA für ein Lenkdrehmoment τ* größer, wenn das Lenkdrehmoment τ* vergleichsweise groß ist, im Gegensatz dazu, wenn das Lenkdrehmoment τ* vergleichsweise klein ist.
In der CPU 21 erzeugt ein PI- Steuerabschnitt 33 einen Spannungsbefehlswert Vn, der dem Strombefehlswert IA aus dem Unterstützungsbefehlsabschnitt 32 entspricht. Ein PWM- Berechnungsabschnitt 34 berechnet gemäß dem Spannungsbefehlswert Vn einen PWM- Befehlswert, der zu der Motoransteuereinrichtung 35 gesendet wird.
Die Motoransteuereinrichtung 35 enthält FETs 35a bis 35d, die eine H- Brückenschaltung aufbauen. Jeder der FETs 35a bis 35d ist ein Schaltelement, dessen Aktivierung durch das PWM- Signal gesteuert wird. Die FETs 35a und 35d auf der linken Seite der H- Brückenschaltung, wie in 3 gezeigt, werden auf eine komplementäre Weise aktiviert und deaktiviert. Das heißt, ist der obere FET 35a EIN, dann ist der untere FET 35d AUS, und ist der obere FET 35a AUS, dann ist der untere FET 35d EIN. Die FETs 35b und 35c auf der rechten Seite werden ebenso auf eine komplementäre Weise aktiviert und deaktiviert. Die FETs 35a bis 35d werden jeweils durch unterschiedliche relative Einschaltdauern Da, Db, Dc (1- Db) und Dd (1- Da) aktiviert, um den Motor 6 zu steuern.
Die CPU 21 führt eine Regelung gemäß dem durch den Stromsensor 36 erfassten Motorstrom durch. Ein dem Motorstrom entsprechendes Erfassungssignal von dem Stromsensor 35 wird durch eine Schnittstelle 17c einem A/D- Umwandler 18c zugeführt, durch den A/D- Umwandler 18c einer Digitalumwandlung unterzogen und zu dem PI-Steuerabschnitt 33 gesendet. In der Regelung, beispielsweise wenn sich das Lenkdrehmoment des Fahrers in einem konstanten Zustand befindet und sich der Motorstrom aus irgendeinem Grund verringert, erhöht die CPU 21 die Motoransteuerspannung, um einen Abfall bei dem zu dem Träger 10 übertragenen Lenkdrehmoment verhindern.
In dem ersten Ausführungsbeispiel enthält eine Drehmomenterfassungseinheit 50 den Drehmomentsensor 4, den A/D-Umwandler 18a und die CPU 21, die als ein Hystereseprozessor fungiert. Die elektrische Lenkhilfesteuervorrichtung 100 enthält die Drehmomenterfassungseinrichtung 50 und die CPU 21, die eine Motorsteuereinrichtung zum Steuern des Motors 6 ist, und die das einem Lenkdrehmoment entsprechende Motordrehmoment erhält.
[Durch den Filterabschnitt 31 durchgeführte Verarbeitung]
Das durch die CPU 21 ausgeführte Hystereseprogramm ist nachstehend ausführlich unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm gemäß 4 beschrieben. Das Hystereseprozessprogramm wird periodisch bei festgelegten Intervallen ausgeführt.
In Schritt S1 gemäß 4 liest die CPU 21 das Lenkdrehmomentsignal von dem A/D- Umwandler 18a aus einem vorbestimmten Bereich des RAM 23. In Schritt S2 führt die CPU 21 eine Berechnung auf der Grundlage des in Schritt S1 gelesenen Lenkdrehmomentsignals durch, um das Lenkdrehmoment τ zu erhalten.
Schritt S3 bestimmt die CPU 21, ob das durch das Hystereseprozessprogramm erhaltene Lenkdrehmoment τ ein initialer Wert ist, der erhalten wurde, nachdem eine (nicht gezeigte) Zündschalter EIN -geschaltet ist, oder nicht. Ist der Wert ein initialer Wert, dann geht die CPU 21 zu Schritt S4 über, und die CPU 21 setzt das Lenkdrehmoment τ als das Lenkdrehmoment τ*. Ist der Wert kein initialer Wert, dann geht die CPU 21 zu Schritt S6 über und führt den Hystereseprozess aus.
Dann speichert in Schritt S5 die CPU 21 das Lenkdrehmoment τ*, das während dem Stromsteuerzyklus in S4 oder S6 gesetzt ist, als vergangene Daten in eine Speichereinrichtung, wie den RAM 23, und beendet das Steuerprogramm temporär.
Nachstehend ist der Hystereseprozess beschrieben. Bei dem Hystereseprozess wird das Lenkdrehmoment τ, das auf der Grundlage des von dem A/D- Umwandler 18a erhaltenen Lenkdrehmomentsignal berechnet ist, als ein Eingabewert I verwendet.
Es wird genauer gesagt zuerst ein Änderungsbetrag Δ mit der nachstehenden Gleichung berechnet. Änderungsbetrag Δ = Stromeingabewert I – voriger Ausgabewert On (1)
Dann wird eine Bestimmung durchgeführt, ob der Änderungsbetrag Δ kleiner oder gleich einem Hysteresebereich H ist, oder nicht. Fluktuation D (Änderungsbetrag Δ – Hysteresebereich H) ≤ 0 (2)
Bei Treffen dieser Bestimmung ist der Hysteresebereich H ein positiver Wert, wenn der Änderungsbetrag Δ positiv ist, und ist der Hysteresebereich H ein negativer Wert, wenn der Änderungsbetrag Δ negativ ist. Die Betragswerte sind jedoch die gleichen numerischen Werte. Ist der Änderungsbetrag Δ kleiner oder gleich dem Hysteresebereich H (d.h. wenn die Fluktuation D kleiner oder gleich 0 ist), dann wird ein mit dem vorigen Ausgabewert identischer Wert als der momentane Wert ausgegeben. Es wird mit anderen Worten die nachstehende Gleichung erfüllt. Momentaner Ausgabewert Ok = voriger Ausgabewert Om (3)
Ist der Änderungsbetrag Δ größer als der Hysteresebereich H (d.h., wenn die Fluktuation D größer als 0 ist), dann wird die Fluktuation D zu dem vorigen Ausgabewert Om addiert, und als der momentane Ausgabewert Ok ausgegeben. Momentaner Ausgabewert Ok = voriger Ausgabewert + Fluktuation D (4)
Zu diesem Zeitpunkt ist der Hysteresebereich ein positiver Wert, wenn der Änderungsbetrag Δ positiv ist, und ist der Hysteresebereich H ein negativer Wert, wenn der Änderungsbetrag Δ negativ ist. Die Betragswerte sind jedoch dieselben numerischen Werte.
Werden Gleichungen (1) und (2) in Gleichung (4) eingesetzt, dann wird nachstehende Gleichung erfüllt. Ok = Om + D = Ok + (Δ – H) = Om + ((I – Om) – H) = I – H
Der momentane Ausgabewert Ok ist ein Wert, der durch Abziehen des Hysteresebereiches H von dem momentanen Eingabewert I erhalten ist. In diesem Fall ist der Hysteresebereich H ein positiver Wert, wenn der Änderungsbetrag Δ positiv ist, und ist der Hysteresebereich H ein negativer Wert, wenn der Änderungsbetrag Δ negativ ist. Die Betragswerte des positiven und des negativen Hysteresebereiches H sind gleich. Auf diese Weise ist der momentane Ausgabewert Ok in dem Hysteresebereich H des momentanen Eingabewerts I enthalten.
Insbesondere werden bei dem Hysteresefilterprozess gemäß Schritt S6 die Berechnung von Gleichungen (5) und (6) sequenziell durchgeführt. W = MIN (Om, I + H) Ok = MAX (W, I – H)
Zuerst wird in Gleichung (5) der durch Addieren des Hysteresebereiches H zu dem momentanen Eingabewert I erhaltene Wert mit dem vorigen Ausgabewert Om verglichen, und wird der kleinere der Werte Om und I + H als das Berechungsergebnis D berechnet. Dann wird der durch abziehen des Hysteresebereiches H von dem momentane Eingabewert I erhaltene Wert mit dem durch Gleichung (5) erhaltenen Berechnungswert W verglichen, und wird der größere der Werte W und I- H als der momentane Ausgabewert Ok berechnet.
Mittels der Berechnungen unter Verwendung der Gleichungen (5) und (6) ist das auf der Grundlage des Lenkdrehmomentsignals von dem A/D- Umwandler 18a erhaltene Lenkdrehmoment τ in dem Hysteresebereich H enthalten und wird aus dem Filterabschnitt 31 als das Lenkdrehmoment τ* ausgegeben.
5 zeigt ein Beispiel der Ausführung des Hystereseprozesses in Schritt S6. Die vertikale Achse in 5 stellt das Drehmoment dar, und die horizontale Achse stellt die Zeit dar. In dem Beispiel gemäß 5 ist der Bereich des Drehmoments auf –4 bis +4 begrenzt, sind die Drehmomenteingabewerte und -Ausgabewerte Ganzzahlen, und ist der Hysteresebereich H 1, um die Beschreibung zu vereinfachen. Die Zahlen 1 bis 29 auf der horizontalen Achse stellen die Anzahl von Ausführungen n in dem Verarbeitungsprogramm dar.
Gemäß 5 wird bei n = 1 der Eingabewert von 0 dem Filterabschnitt 31 zugeführt. Da die Drehmomenteingabedaten 0 die initialen Daten sind, wird ein Drehmomentausgabewert 0 aus dem Filterabschnitt 31 ausgegeben. Bei n = 2 wird der Drehmomentaungabewert 1 dem Filterabschnitt 31 zugeführt. Der Drehmomenteingabewert 1 wird in Schritt S6 gemäß 4 der Hystereseverarbeitung unterzogen.
Zu diesem Zeitpunkt sind die Berechnungsergebnisse aus Gleichungen (5) und (6) wie folgt. W = MIN{0,2} = 0 Ok = MAX{0,0} = 0
Deshalb erzeugt der Filterabschnitt 31 einen Drehmomentausgabewert Ok von 0.
Dann wird bei n = 3 der Drehmomenteingabewert 2 dem Filterabschnitt 31 zugeführt und der Hystereseverarbeitung unterzogen.
Zu diesem Zeitpunkt sind die Berechnungsergebnisse aus Gleichungen (5) und (6) wie folgt. W = MIN {0,2} = 0 Ok = MAX {0,1} = 1
Deshalb erzeugt der Filterabschnitt 31 einen Drehmomentausgabewert Ok von 1.
Auf diese Weise erzeugt der Filterabschnitt 31 sequentiell Ausgabewerte Ok (Lenkdrehmomente), die den Eingabewerten I (Lenkdrehmoment τ) entsprechen. Im Ergebnis verhält sich der Ausgabewert Ok relativ zu dem Eingabewert I auf die in 5 gezeigte Weise.
6 zeigt die Ansprechempfindlichkeit des Ausgabewerts relativ zu dem Eingabewert. Die vertikale Achse in 6 stellt das Drehmoment dar, und die horizontale Achse stellt die Zeit dar. 6 zeigt den Ausgabewert relativ zu dem Eingabewert, wenn die Hystereseverarbeitung durchgeführt wurde und wenn ein Zweiwerte- Mittelungsprozess durchgeführt wurde. Wird der Zweiwerte- Mittelungsprozess durchgeführt, dann werden der momentane Eingabewert und der vorige Ausgabewert gemittelt.
In dem Beispiel gemäß 6 erhöht sich der Drehmomenteingabewert von 0 auf Drehmoment 100 zu dem Zeitpunkt 3,0. Das Drehmoment 100 wird aufrechterhalten und von Zeitpunkt 11,0 an auf Drehmoment 0 verringert. Die Antwortempfindlichkeit des Ausgabewerts auf die Änderung in dem Eingabewert unterscheidet sich von dem aus einem Durchführen der Hystereseverarbeitung abgeleiteten Ausgabewert und dem durch Durchführen des Zweiwerte-Mittelungsprozesses abgeleiteten Ausgabewert.
Der aus dem Hystereseprozess abgeleitete Ausgabewert wird innerhalb des Hysteresebereiches H des Eingabewerts erhalten. Somit ändert sich der Ausgabewert linear und beinahe identisch zu dem Eingabewert. Ferner folgt der Ausgabewert eng dem Eingabewert. Wird beispielsweise der Eingabewert von Drehmoment 100 dem Filterabschnitt 31 zum Zeitpunkt 3,0 zugeführt, dann wird ein Ausgabewert des Lenkdrehmoments 98 gemäß Gleichungen (5) und (6) erzeugt.
Ändert sich der Eingabewert zum Zeitpunkt 11,0 auf 0, dann ändert sich der Ausgabewert zu 2.
Im Gegensatz dazu wird der durch Durchführen des Zweiwerte- Mittelungsprozesses hergeleitete Ausgabewert unter Verwendung vergangener Ausgabewerte gemittelt. Somit folgt der Ausgabewert dem Eingabewert nicht so eng, wie bei Durchführen des Hystereseprozesses. Zum Zeitpunkt 3,0 beträgt der Ausgabewert 50 relativ zu dem Eingabewert des Lenkdrehmoments 100. Durch sequenzielles Mitteln der Eingabewerte nähert sich der Ausgabewert graduierlich dem Eingabewert von 100 an. Ändert sich dann der Eingabewert zum Zeitpunkt 11,0 auf 0, dann ändert sich der Ausgabewert zu 50. Durch sequenzielles Mitteln der Eingabewerte nähert sich der Ausgabewert graduierlich 0 des Eingabewerts an.
Gibt es kurzzeitige Änderungen bei dem Eingabewert, dann wird die Änderung bei dem Ausgabewert durch den Hystereseprozess wie in 5 gezeigt unterdrückt. Erhöht oder verringert sich außerdem der Eingabewert plötzlich, dann wird die Ansprechempfindlichkeit des Ausgabewerts daran gehindert, verringert zu werden, wie in 6 gezeigt.
Die Drehmomenterfassungseinrichtung 50 und die Lenkhilfesteuervorrichtung 100 des ersten Ausführungsbeispiels weisen die nachstehend beschriebenen Vorteile auf.

(1) Die CPU 21 führt den Hystereseprozess für das Lenkdrehmoment τ aus, welches ein Datum ist, das dem an die Lenkwelle 2 angelegten Lenkdrehmoment entspricht, und erhält das Lenkdrehmoment τ* innerhalb eines vorbestimmten Hysteresebereiches H. Demgemäß unterdrückt das erzeugte Lenkdrehmoment τ* (Ausgabewert) den Bereich der Fluktuation des Lenkdrehmoments τ (Eingabewert). Ferner folgt der Ausgabewert dem Eingabewert mit verbesserter Genauigkeit, wenn sich der Eingabewert plötzlich ändert.
(2) Die elektrische Lenkhilfesteuervorrichtung 100 enthält die Drehmomenterfassungseinrichtung 50 und die CPU 21, die als eine Motorsteuereinrichtung zum Steuern des Motors 6 und zum Bestimmen des Motordrehmoments gemäß dem Lenkdrehmoment dient. Demgemäß weist die elektrische Lenkhilfesteuereinrichtung 100 die Vorzüge des Vorteils (1) auf.

8 zeigt ein Ablaufdiagramm, das zum Steuern einer elektrischen Lenkhilfesteuervorrichtung 100A gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung verwendet wird. Das zweite Ausführungsbeispiel weicht von dem ersten Ausführungsbeispiel bei der durch den Filterabschnitt 31 durchgeführten Berechnung ab. In dem Fall des zweiten Ausführungsbeispiels dient der Filterabschnitt 31 gemäß 3 als ein Mittelungsprozessor zum Durchführen eines Mittelungsprozesses, als eine Bestimmungseinrichtung zum Durchführen eines Bestimmungsprozesses und als ein Hystereseprozessor zum Durchführen eines Hystereseprozesses.
In dem zweiten Ausführungsbeispiel enthält die Drehmomenterfassungseinrichtung 50A einen Drehmomentsensor 4 als ein Erfassungselement, einen A/D- Umwandler 18a als einen Umwandler und die CPU 21 als eine Mittelungsprozesseinrichtung, eine Bestimmungseinrichtung und eine Hystereseprozesseinrichtung. Die elektrische Lenkhilfesteuervorrichtung 100A enthält die Drehmomenterfassungseinrichtung 50A und die CPU 21 als eine Motorsteuereinrichtung zum Bestimmen eines Motordrehmoments, das dem Lenkdrehmoment entspricht, und zum Steuern des Motors 6, Zusätzlich zu Schritten S1 bis S6 gemäß 4 führt CPU 21 Schritte S11 bis S13 wie die in 8 gezeigt aus. In Schritt S11 führt die CPU 21 einen Zweiwerte- Mittelungsfilterprozess aus, um das momentan erhaltene Lenkdrehmoment τ und das zuvor erhaltene Lenkdrehmoment zu mitteln. In Schritt S12 bestimmt die CPU 21 die Beziehung des gemittelten Lenkdrehmoments und eines zuvor eingestellten Schwellenwertes L.
Wird in Schritt S12 bestimmt, dass das gemittelte Lenkdrehmoment größer oder gleich dem Schwellenwert L ist, dann geht die CPU 21 zu Schritt S6 über. In Schritt S6 unterzieht die CPU 21 den Eingabewert oder das Lenkdrehmoment τ dem Hystereseprozess.
Wird in Schritt S12 bestimmt, dass das in Schritt S11 erhaltene gemittelte Lenkdrehmoment kleiner als der Schwellenwert L ist, dann wird in Schritt S13 das in Schritt S11 erhaltene gemittelte Lenkdrehmoment als der Lenkdrehmoment- τ* -Ausgabewert gesetzt.
Ist in dem zweiten Ausführungsbeispiel das durch Durchführen des Zweiwerte- Mittelungsfilterprozesses erhaltene Lenkdrehmoment kleiner als der Schwellenwert L, dann wird der gemittelte Wert direkt als das Ausgabewertlenkdrehmoment τ* gesetzt. Der durch den Mittelungsfilterprozess erhaltene Wert wird verwendet, da der durch Durchführen des Zweiwerte- Mittelungsprozess erhaltene Wert eine Fluktuation in dem Eingabewertlenkdrehmoment τ unterdrückt (glättet).
Ist das durch Durchführen des Zweiwerte- Mittelungsfilterprozesses erhaltene Lenkdrehmoment größer als der Schwellenwert L, dann wird das Eingabewertlenkdrehmoment τ der Hystereseverarbeitung unterzogen. Dies ist dadurch begründet, dass wenn das Lenkdrehmoment τ relativ zu dem Lenkdrehmomentsignal groß ist, dann die Änderung des momentanen Befehlswerts IA relativ zu kurzzeitigen Fluktuationen in dem Lenkdrehmoment verglichen damit, wenn das Lenkdrehmoment τ klein ist, wie in 7 gezeigt, groß ist. Der Hystereseprozess verringert eine derartige Fluktuation. Auf diese Weise werden durch Quantisierungsfehler und Rauschen verursachte kurzzeitige Fluktuationen beseitigt.
In Schritt S11 gemäß 8 kann der Mittelungsfilterprozess unter Verwendung von drei oder vier Werten anstelle von zwei Werten durchgeführt werden, so dass dem Lenkdrehmoment genauer gefolgt wird. Dies würde jedoch die zu dem Lenkdrehmoment relative Ansprechempfindlichkeit verringern.
Somit wird der Mittelungsprozess durchgeführt, um eine Fluktuation des Ausgabewerts hinreichend zu unterdrücken, und der Hystereseprozess wird durchgeführt, wenn erforderlich ist, dass der Ausgabewert dem Eingabewert genau folgt, wenn ebenso eine hohe Ansprechempfindlichkeit erforderlich ist. Deshalb wird der Hystereseprozess lediglich bei Bedarf durchgeführt, und eine Berechnung wird effizient durchgeführt.
Die Drehmomenterfassungseinrichtung 50A und die elektrische Lenkhilfesteuervorrichtung 100A des zweiten Ausführungsbeispiels weisen die nachstehenden Vorteile zusätzlich zu jenen des ersten Ausführungsbeispiels auf.

(1) Die Drehmomenterfassungseinrichtung 50A enthält einen Mittelungsprozessor, der einen Mittelungsprozess bei momentanen Daten und vergangenen Daten von von dem A/D-Umwandler 18a ausgegebenen Signalen durchführt, und eine Bestimmungseinrichtung, die die Beziehung der durch den Mittelungsprozessor gemittelten Daten und eines vorbestimmten Schwellenwertes L bestimmt. Bestimmt die Bestimmungseinrichtung, dass die gemittelten Daten (gemitteltes Lenkdrehmoment) größer als der Schwellenwert L sind (ist), dann führt ein Hystereseprozessor den Hystereseprozess bei den Daten (Eingabewert) durch, die (der) von dem Umwandler eingegeben sind, um Daten (Ausgabewert), die (der) in dem Hysteresebereich enthalten sind (ist), auf der Grundlage der Eingabedaten (des Eingabewerts) zu erzeugen und auszugeben.

Demgemäß wird eine Fluktuation des Ausgabewerts relativ zu der Fluktuation des Eingabewerts effizient unterdrückt, und die Nachfolgegenauigkeit und Ansprechempfindlichkeit des Ausgabewerts, wenn sich der Eingabewert plötzlich ändert, werden dadurch verbessert, dass der Hystereseprozess lediglich bei Bedarf durchgeführt wird.

(2) Die elektrische Lenkhilfesteuervorrichtung 100A enthält die Drehmomenterfassungseinrichtung 50A und die Motorsteuereinrichtung zum Bestimmen des dem Lenkdrehmoment entsprechenden Motordrehmoments, um den Motor 6 zu steuern. Bestimmt die Bestimmungseinrichtung, dass die gemittelten Daten größer als der Schwellenwert sind, dann erhält die Motorsteuereinrichtung das Motordrehmoment durch Verwenden des Ausgabewerts, der der durch die Hystereseprozessoreinrichtung durchgeführten Hystereseverarbeitung nachfolgend erhalten wird, als das Lenkdrehmoment. Demgemäß weißt die elektrische Lenkhilfesteuervorrichtung 100A die Vorzüge von Vorteil (1) auf.
(3) Bestimmt die Bestimmungseinrichtung, dass die gemittelten Daten kleiner als der Schwellenwert L sind, dann wird das Motordrehmoment durch Verwenden der durch den Mittelungsfilter gemittelten Daten als das Lenkdrehmoment bestimmt. Demgemäß wird der Hystereseprozess lediglich bei Bedarf durchgeführt, und die Berechnungseffizienz wird verbessert.

Es sollte für den Fachmann offensichtlich sein, dass die Erfindung Ausführungsbeispiele in vielen anderen spezifischen Formen finden kann. Es ist insbesondere zu verstehen, dass die Erfindung ein Ausführungsbeispiel hinsichtlich der nachstehenden Vorgaben finden kann.

– Die Drehmomenterfassungseinrichtungen 50 und 50A können ebenso in Vorrichtung verwendet werden, die von einer elektrischen Lenkdrehhilfesteuervorrichtung verschieden sind.
– Der Filterungsprozess zum Mitteln des Lenkdrehmoments τ (Eingabewerts) in Schritt S11 des zweiten Ausführungsbeispiels kann ebenso unter Verwendung einer Vielzahl von vergangenen Lenkdrehmomenten ausgeführt werden. Im Wesentlichen kann zumindest ein vergangenes Lenkdrehmoment bei dem Mittelungsfilterprozess verwendet werden.
– Der Hystereseprozess kann ebenso durch Hardware, beispielsweise eine Schmitt- Trigger- Schaltung ausgeführt werden.
– Der Umwandler 18a kann ausgelassen werden.

Deshalb sind die vorliegenden Beispiele und Ausführungsbeispiele als beschreibend, und nicht als einschränkend zu betrachten.
Es ist eine Drehmomenterfassungseinrichtung offenbart, die eine Fluktuation eines zu einer Fluktuation relativen Ausgabewerts eines Eingabewerts unterdrückt, und die ebenso den Ausgabewert dem Eingabewert selbst dann genau folgen lässt, wenn sich der Eingabewert plötzlich ändert.
Die Drehmomenterfassungseinrichtung enthält ein Erfassungselement (4), einen Umwandler (18a) und einen Hystereseprozessor (21). Das Erfassungselement (4) erfasst das an eine Lenkwelle angelegte Lenkdrehmoment, wenn die Lenkwelle gedreht wird, um ein dem Lenkdrehmoment entsprechendes analoges Drehmomentsignal zu erzeugen. Der Umwandler (18a) wandelt das analoge Drehmomentsignal in ein digitales Signal um. Der Hystereseprozessor (21) führt eine Hystereseverarbeitung bei dem digitalen Drehmomentsignal durch, um den Wert des digitalen Drehmomentsignals in einem vorbestimmten Bereich zu beinhalten.

Claims

Drehmomenterfassungseinrichtung zum Erfassen eines Drehmoments, das erzeugt wird, wenn eine Lenkwelle eines Fahrzeugs rotiert wird, wobei die Drehmomenterfassungseinrichtung enthält ein Erfassungselement (4) zum Erfassen eines Lenkdrehmoments, das an die Lenkwelle angelegt ist, wenn die Lenkwelle rotiert wird, um ein dem Lenkdrehmoment entsprechendes, analoges Drehmomentsignal zu erzeugen, einen Umwandler (18a), der mit dem Erfassungselement verbunden ist, um das analoge Drehmomentsignal in ein digitales Drehmomentsignal umzuwandeln, das den Pegel des Lenkdrehmoments angibt, einen Hystereseprozessor (21), der mit dem Umwandler verbunden ist, um eine Hystereseverarbeitung bei dem digitalen Drehmomentsignal unter Verwendung eines Hysteresebereichs zum Erzeugen eines digitalen Ausgabedrehmomentsignals derart durchzuführen, dass das digitale Drehmomentsignal in dem Hysteresebereich enthalten ist, dadurch gekennzeichnet, dass: der Hystereseprozessor (21) kontinuierlich das digitale Drehmomentsignal empfängt und wiederholt die Hystereseverarbeitung durchführt, wobei, wenn ein Änderungsbetrag, der die Differenz zwischen einem Wert des momentan empfangenen digitalen Drehmomentsignals in der wiederholt durchgeführten Hystereseverarbeitung und dem Wert des digitalen Ausgabedrehmomentsig nals einer vorherigen Hystereseverarbeitung ist, in dem Hysteresebereich enthalten ist, der Hystereseprozessor den Wert des digitalen Ausgabedrehmomentsignals der vorherigen Hystereseverarbeitung als den Wert des digitalen Ausgabedrehmomentsignals der momentanen Hystereseverarbeitung verwendet, und, wenn der Änderungsbetrag aus dem Hysteresebereich ausgeschlossen ist, der Hystereseprozessor einen Wert des digitalen Ausgabedrehmomentsignals der momentanen Hystereseverarbeitung verwendet, wobei der Wert durch Addieren des Werts des digitalen Ausgabedrehmomentsignals der vorherigen Hystereseverarbeitung zu der Differenz zwischen dem Änderungsbetrag und dem Hysteresebereich hergeleitet wird.
Drehmomenterfassungseinrichtung gemäß Anspruch 1, die ferner eine Berechnungseinheit (21) umfasst, die mit dem Umwandler verbunden ist, wobei die Berechnungseinheit kontinuierlich das digitale Drehmomentsignal von dem Umwandler empfängt und wiederholt einen vorbestimmten Berechnungsprozess bei dem digitalen Drehmomentsignal durchführt, dadurch gekennzeichnet, dass: die Berechnungseinheit enthält: einen Mittelwertbildungsprozessor (21), der mit dem Umwandler verbunden ist, um eine Mittelwertbildungsverarbeitung zum Erhalten eines Mittelwerts von zumindest einem Wert eines digitalen Drehmomentsignals, das in zumindest einem vorherigen Berechnungsprozess empfangen ist, und dem Wert des momentan empfangenen digitalen Drehmomentsignals durchzuführen, eine Bestimmungseinrichtung (21) zum Bestimmen der Beziehung zwischen einem vorbestimmten Schwellenwert und dem Mittelwert des digitalen Drehmomentsignals, das durch den Mittelwertbildungsprozessor gemittelt ist, und den Hystereseprozessor (21) zum Durchführen der Hystereseverarbeitung, wenn die Bestimmungseinrichtung bestimmt, dass der Wert des Mittelwerts des gemittelten digitalen Drehmomentsignals größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist.
Elektrische Lenkhilfesteuervorrichtung zum Unterstützen eines Betriebs einer Fahrzeuglenkvorrichtung, wobei die Lenkvorrichtung eine mit einem Lenkrad verbundene Lenkwelle enthält, wobei die elektrische Lenkhilfesteuervorrichtung umfasst: eine Drehmomenterfassungseinrichtung (50) gemäß einem der Ansprüche 1 und 2, einen elektrischen Motor (6), der mit der Drehmomenterfassungseinrichtung verbunden ist, um ein Motordrehmoment zu erzeugen, das der Lenkkraft der Lenkwelle hinzugefügt wird, und eine Motorsteuereinrichtung (21), die mit der Drehmomenterfassungseinrichtung und dem elektrischen Motor verbunden ist, zum Erhalten des dem digitalen Ausgabedrehmomentsignal entsprechenden Motordrehmoments und zum Steuern des Motors.
Elektrische Lenkhilfesteuervorrichtung gemäß Anspruch 3, wenn die Drehmomenterfassungseinrichtung gemäß Anspruch 2 angeordnet ist, wobei die Motorsteuereinrichtung (21) das Motordrehmoment erhält, das dem digitalen Ausgabedrehmomentsignal entspricht, das der Hystereseverarbeitung unterzogen ist, wenn die Bestimmungseinrichtung bestimmt, dass der gemittelte Wert des digitalen Drehmomentsignals größer als der Schwellenwert ist, und die Motorsteuereinrichtung das Motordrehmoment erhält, das dem gemittelten Wert des digitalen Drehmomentsignals entspricht, wenn die Bestimmungseinrichtung bestimmt, dass der Mittelwert des digitalen Drehmomentsignals kleiner oder gleich dem Schwellenwert ist.
Verfahren zum Erfassen eines Drehmoments, das erzeugt wird, wenn eine Lenkwelle eines Fahrzeugs rotiert wird, wobei das Verfahren die Schritte umfasst: Erfassen eines Lenkdrehmoments, das an die Lenkwelle angelegt ist, wenn die Lenkwelle rotiert wird, mehrmaliges Erzeugen eines dem erfassten Lenkdrehmoment entsprechenden, analogen Drehmomentsignals, Umwandeln des analogen Drehmomentsignals in ein digitales Drehmomentsignal, das den Pegel des Lenkdrehmoments angibt, und wiederholtes Durchführen einer Hystereseverarbeitung bei dem digitalen Drehmomentsignal unter Verwendung eines Hysteresebereichs zum Erzeugen eines digitalen Ausgabedrehmomentsignals derart, dass das digitale Drehmomentsignal in dem Hysteresebereich enthalten ist, dadurch gekennzeichnet, dass: der Schritt des Durchführens der Hystereseverarbeitung enthält: Durchführen einer Hystereseverarbeitung jedes Mal dann, wenn das Drehmomentsignal erzeugt wird, Erzeugen eines Änderungsbetrags, der die Differenz zwischen einem Wert des momentan empfangenen digitalen Drehmomentsignals in der wiederholt durchgeführten Hystereseverarbeitung und dem Wert des digitalen Ausgabedrehmomentsignals der vorherigen Hystereseverarbeitung ist, Bestimmen, ob der Änderungsbetrag in dem Hysteresebereich enthalten ist, wenn der Änderungsbetrag in dem Hysteresebereich enthalten ist, Verwenden des Werts des digitalen Ausgabedrehmomentsignals der vorherigen Hystereseverarbeitung als den Wert des digitalen Ausgabedrehmomentsignals der momentanen Hystereseverarbeitung, und wenn der Änderungsbetrag aus dem Hysteresebereich ausgeschlossen ist, Addieren des Werts des digitalen Ausgabedrehmomentsignals der vorherigen Hystereseverarbeitung zu der Differenz zwischen dem Änderungsbetrag und dem Hysteresebereich, und Einstellen des Ergebnisses als den Wert des digitalen Ausgabedrehmomentsignals der momentanen Hystereseverarbeitung.