DE19804630A1

DE19804630A1 - Steuerungsvorrichtung für automatische Getriebe

Info

Publication number: DE19804630A1
Application number: DE19804630A
Authority: DE
Inventors: Ato Kitagawa; Kazushi Sanada; Hirohiko Totsuka; Kenichi Oshima
Original assignee: JATCO Corp
Current assignee: JATCO Ltd
Priority date: 1997-02-06
Filing date: 1998-02-05
Publication date: 1998-08-20
Anticipated expiration: 2018-02-06
Also published as: JPH10220499A; JP3523003B2; DE19804630B4; US6024670A

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuerungs- bzw. Re gelungsvorrichtung für automatische Getriebe und insbesonde re eine Steuerungs- bzw. Regelungsvorrichtung für automa tische Getriebe, welche die Zielwerte der Turbinendrehzahl und des sich ändernden Drehmoments der Getriebeausgangswelle einstellt und eine gegenseitige Beeinflussung der Steue rungsgrößen der Turbinendrehzahl und des Drehmoments der Ge triebeausgangswelle verhindert.

Bei üblicherweise verwendeten automatischen Fahrzeuggetrie ben wird die Motordrehzahl über einen Drehmomentwandler übertragen und an eine Gelenk- bzw. Antriebswelle (achssei tig) durch einen Gangschaltmechanismus mit mehreren Plane tenradsätzen abgegeben.

Die Stufen der Drehzahländerung bei einem hydraulisch ge steuerten automatischen Getriebe werden durch Öldruckzufuhr zu Reibungseingriffselementen oder durch Unterbrechen der Öldruckzufuhr zu den Reibungseingriffselementen geschaltet. Bei der Zufuhr oder der Unterbrechung von Öldruck zu den Reibungseingriffselementen ist es von großer Bedeutung, daß die Reibungseingriffselemente eine geeignete Übergangs- bzw. instationäre Charakteristik aufweisen, um den Stoß bzw. Ruck der Drehzahländerung zu verringern.

Eine herkömmliche Steuerungsvorrichtung für ein automati sches Getriebe ist beispielsweise in der japanischen offen gelegten Patentanmeldung Nr. 63-212137 offenbart. Bei dieser Steuerungsvorrichtung wird die Drehzahl eines Elementes, dessen Drehzahl durch Ausführen einer Drehzahländerung (bei spielsweise der Drehzahl der Turbinenwelle, jeder Kupplung und der Bremstrommel eines automatischen Getriebes, und der Motordrehzahl) geändert wird, ermittelt und der Eingriffs übergangsöldruck auf das Reibungseingriffselement wird gesteuert, so daß die ermittelte Drehzahl des Elementes sich entlang der Ortskurve (locus) einer Zieldrehzahl ändert, welcher das Element nach einer Drehzahländerung folgen soll. Die Zieldrehzahl kann jeder Steuerungswert sein, der sich bei einer Drehzahländerung ändert. Beispielsweise kann er die Turbinendrehzahl oder ein Änderungsverhältnis eines Übersetzungsverhältnisses oder ein Änderungsverhältnis der Motordrehzahl sein. Durch das Ausführen der oben erwähnten Steuerung wird die Drehzahländerungszeit konstant gehalten, wodurch auf die Kompatibilität einer Verringerung des Dreh zahländerungsrucks und einer Verbesserung der Haltbarkeit der Reibungseingriffselemente abgezielt wird.

Eine andere Steuerungsvorrichtung ist beispielsweise in der japanischen offengelegten Patentanmeldung Nr. 61-119433 of fenbart. Bei dieser Steuerungsvorrichtung wird das abgegebe ne Drehmoment des Motors gesteuert, so daß, wenn eine Dreh zahländerung ausgeführt wird, sich beispielsweise das Dreh moment der Getriebeausgangswelle optimal ändert. Durch diese Steuerung zielt die Steuerungsvorrichtung darauf ab, die Ortskurve einer Änderung des Drehmoments der Abgabewelle zu ändern, so daß der Fahrer nicht das Gefühl einer physikali schen Störung hat, selbst wenn eine laufende Änderung bei den sich im Eingriff befindenden Elementen auftritt oder Herstellungsschwankungen (Qualitätsschwankung) der herge stellten Teile auftreten.

Bei der in der oben erwähnten ersten Veröffentlichung (JP 63-212137) beschriebenen Steuerungsvorrichtung wird die Energie (d. h. die Trägheitskraft des automatischen Getriebes und das vom Motor abgegebene Eingangsdrehmoment), welche durch die Reibungseingriffselemente absorbiert wird, gleich sein, wenn ein Punkt, an dem eine Drehzahländerung ausge führt wird, der gleiche ist, und dementsprechend kann eine Verringerung des Drehzahländerungsrucks und eine Verbes serung der Haltbarkeit der Reibungseingriffselemente bis zu einem bestimmten Grad erhalten werden. Jedoch gibt es für die Einstellung eines Zielwerts eine Grenze.

Das heißt, wenn die Drehzahländerung ausgeführt wird, treten sowohl eine Drehzahlschwankung als auch eine Drehmoment schwankung durch das Schalten einer Kombination von Zahnrä dern zwischen dem Eingang und dem Ausgang des automatischen Getriebes auf. Diese Schwankungen verursachen den Drehzahl änderungsruck. Um den Drehzahländerungsruck zu verringern, können die Reibungseingriffselemente andererseits zum Bei spiel gleiten bzw. rutschen. Das Gleiten bewirkt jedoch das Vorhandensein von Energie und eine Erhöhung des Betrages an erzeugter Wärme, so daß die Haltbarkeit der Eingriffsele mente verschlechtert wird. Zusätzlich verlängert sich die Drehzahländerungszeit und verschlechtert damit das An sprechen bzw. die Reaktion. Aus diesem Grund werden, in dem Fall, in dem die vorher erwähnten Zielwerte eingestellt werden, diese in einem geeigneten Bereich eingestellt, in welchem ein Kompromiß zwischen einer Verringerung des Dreh zahländerungsrucks und einer Verbesserung der Haltbarkeit der Reibungseingriffselemente erreicht wird.

Also wäre es denkbar, daß die in der vorher erwähnten zweiten Veröffentlichung (JP 61-119433) beschriebene Steue rung parallel zur in der vorher erwähnten ersten Veröffentlichung (JP 63-212137) ausgeführt wird. Bei der Steuerungsvorrichtung der oben erwähnten zweiten Veröffentlichung wird das Drehmoment der Getrie beausgangswelle erfaßt und eine Eingangsdrehmomentgröße des Motors während einer Drehzahländerung geändert, um die Energie, welche durch die Reibungseingriffselemente absorbiert wird, zu verringern. Deshalb ist es bei paralleler Ausführung dieser Steuerung möglich, eine Dreh zahländerung in einer kurzen Zeit und mit geringerem Dreh zahländerungsruck vollständig auszuführen.

Für den Fall, in dem die Steuerung der ersten Veröffentli chung und die Steuerung der zweiten Veröffentlichung einfach gleichzeitig parallel ausgeführt werden, treten jedoch die folgenden Probleme infolge einer gegenseitigen Beeinflussung zwischen den Steuerungsgrößen auf.

Werden die beiden Steuerungen parallel ausgeführt, wird die Drehzahl eines Elementes ermittelt, dessen Drehzahl durch Ausführen einer Drehzahländerung (beispielsweise der Turbi nenwelle des automatischen Getriebes) geändert wird, und der Eingriffsübergangsöldruck auf die Reibungseingriffselemente wird gesteuert, so daß die ermittelte Drehzahl des Elementes sich entlang der Ortskurve einer Zieldrehzahl ändert, wel cher das Elemente nach einer Drehzahländerung folgen soll. Gleichzeitig wird das Drehmoment der Ausgangswelle des auto matischen Getriebes ermittelt und die Eingangsdrehmoment größe vom Motor während einer Drehzahländerung (mit anderen Worten das Motorausgangsdrehmoment) wird gesteuert, so daß das ermittelte Drehmoment der Getriebeausgangswelle optimal wird. Deshalb werden bei dieser Steuerung der Eingriffsüber gangsöldruck und das Motorausgangsdrehmoment als Steuerungs größen verwendet. Die Turbinendrehzahl wird mit dem Ein griffsübergangsöldruck gesteuert und das Drehmoment der Ge triebeausgangswelle wird mit dem Motorausgangsdrehmoment ge steuert.

Beispielsweise in dem Fall, in dem das Drehmoment der Ge triebeausgangswelle größer als ihr Zielwert ist und die Tur binendrehzahl kleiner als der Zielwert ist, wird das Aus gangsdrehmoment des Motors in fallender Richtung gesteuert, um das Drehmoment der Getriebeausgangswelle zu verringern, wohingegen der Eingriffsübergangsöldruck in fallender Rich tung gesteuert wird, um die Turbinendrehzahl zu erhöhen. Aus diesem Grund fällt das Drehmoment der Getriebeausgangswelle zu weit vom Zielwert ab und die Turbinendrehzahl steigt nicht bis zum Zielwert an. Letzendlich stören sich die beiden Steuerungswerte, der Eingriffsübergangsöldruck und das Motorausgangsdrehmoment, gegenseitig und dementsprechend wird die Steuerung eines Falles mit zwei Zielwerten nicht in ausreichendem Maße erreicht.

Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung eine Steuerungs vorrichtung für ein automatisches Getriebe zu schaffen, die die durch eine Drehzahländerung zu ändernden Zielwerte (bei spielsweise Turbinendrehzahl während einer Drehzahländerung) und einen Parameter einstellt, dessen Wert sich parallel zu einem Drehzahländerungsvorgang (zum Beispiel das Drehmoment der Getriebeausgangswelle) ändert, und die die gegenseitige Beeinflussung der Zielwerte verhindert und dadurch verläßlich die Kompatibilität einer Verringerung des Drehzahlände rungsrucks und einer Verbesserung der Haltbarkeit der Rei bungseingriffselemente ermöglicht.

Diese Aufgabe wird mit einer erfindungsgemäßen Steuerungs vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vor teilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprü che.

Erfindungsgemäß weist eine Steuerungs- bzw. Regelungsvor richtung für ein automatisches Getriebe eine Öldrucksteue rungsvorrichtung zur Steuerung des Eingriffsübergangsöl drucks auf, welcher Reibungseingriffselementen zugeführt wird, so daß eine Größe, die durch eine Drehzahländerung geändert wird, entlang einer Ortskurve (locus) eines vor bestimmten Zielwerts geändert wird. Eine Motordrehmoment- Steuerungsvorrichtung steuert eine Änderungsgröße des Motor ausgangsdrehmoments während einer Drehzahländerung, so daß ein Parameter, dessen Wert sich parallel mit einem Dreh zahländerungsvorgang ändert, eine optimale Änderungscha rakteristik aufweist. Weiter ist eine Öldruckkorrekturvor richtung vorgesehen, welche den Eingriffsübergangsöldruck basierend auf der Änderungsgröße des Motorausgangsdrehmo ments bei der Steuerung des Eingriffsübergangsöldrucks kor rigiert. Eine Motordrehmomentkorrekturvorrichtung korrigiert die Änderungsgröße des Motorausgangsdrehmoments basierend auf dem Eingriffsübergangsöldruck bei Steuerung der Ände rungsgröße des Motorausgangsdrehmoments.

Die Zielwerte von Größen, welche durch eine Drehzahländerung geändert werden (z. B. die Turbinendrehzahl während einer Drehzahländerung) und ein Parameter, dessen Wert sich paral lel mit einem Drehzahländerungsvorgang (z. B. Drehmoment der Getriebeausgangswelle) ändert, werden optimal eingestellt und eine Störung bzw. gegenseitige Beeinflussung zwischen den Störungsgrößen kann ebenfalls verhindert werden, und dementsprechend kann die Kompatibilität einer Verringerung des Drehzahländerungsrucks und einer Verbesserung der Haltbarkeit von Reibungseingriffselementen verläßlich erhalten werden.

Vorzugsweise ist die durch eine Drehzahländerung geänderte Größe die Turbinendrehzahl eines Drehmomentwandlers des au tomatischen Getriebes. Die Öldrucksteuerungsvorrichtung stellt einen Zielwert ein, so daß die Turbinendrehzahl mit einem vorbestimmten Drehzahländerungsverhältnis während einer Drehzahländerung geändert wird, um eine Drehzahlände rung in einer vorbestimmten Zeit abzuschließen, und steuert den Eingriffsübergangsöldruck, der den Reibungseingriffsele menten zugeführt wird, so daß sich die Turbinendrehzahl entlang des Zielwerts ändert. Daher wird der Eingriffsüber gangsöldruck auf die Reibungseingriffselemente in einfacher Weise entsprechend der Turbinendrehzahl gesteuert und es können die vorher erwähnten Vorteile erhalten werden.

Bevorzugt ist der Parameter, dessen Wert sich parallel mit einem Drehzahländerungsvorgang ändert, das Drehmoment einer Ausgangswelle des automatischen Getriebes. Die Motordrehmo ment-Steuerungsvorrichtung stellt einen Zielwert ein, so daß das Drehmoment der Ausgangswelle gleichmäßig bzw. weich von der aktuellen Drehzahländerungsstufe zur nächsten Dreh zahländerungsstufe geschaltet wird, und steuert die Ände rungsgröße des Motorausgangsdrehmoments, so daß es sich entlang des Zielwerts ändert. Daher wird das Drehmoment der Getriebeausgangswelle durch das einfach zu regelnde Aus gangsdrehmoment des Motors in einfacher Weise geregelt und die vorher erwähnten Vorteile können erhalten werden.

Vorteilhaft weisen die erfindungsgemäße Steuerung bzw. Rege lung des Eingriffsübergangsöldrucks und die Steuerung bzw. Regelung der Änderungsgröße des Motorausgangsdrehmoments wenigstens eine Optimalwertsteuerung (feedforward control) oder eine Prozeß- bzw. Feedback-Steuerung (feedback control) auf. Dadurch kann eine hohe Genauigkeit bei der Drehzahlän derungsregelung erhalten werden.

Bevorzugt ist die Änderungsgröße des Motorausgangsdrehmo ments mindestens eine Änderungsgröße aus einer Änderungs größe der Motorzündverstellung, einer Änderungsgröße der Treibstoffeinspritzung, einer Änderungsgröße der Motorven tilsteuerung oder einer Änderungsgröße der Motoransaugluft. Somit kann das Motorausgangsdrehmoment einfach und genau geändert werden und das Drehmoment der Getriebeausgangswelle kann geregelt werden.

Vorzugsweise wird, wenn eine Periode endet, welche den Ein griffsübergangsöldruck steuert, der den Reibungseingriffs elementen zugeführt wird, so daß die durch eine Drehzahlän derung geänderte Größe sich entlang einer Ortskurve eines vorbestimmten Zielwerts ändert, und wenn eine Periode endet, welche die Änderungsgröße des Motorausgangsdrehmoments wäh rend einer Drehzahländerung steuert, so daß ein Parameter, dessen Wert sich parallel zu einem Drehzahländerungsvorgang ändert, eine optimale Änderungscharakteristik aufweist, der Eingriffsübergangsöldruck verringert, um eine Erhöhung des Ausgangsdrehmoments zu verhindern, die durch das Ende eines Drehmomentverringerungsvorgangs verursacht wird. Anschlie ßend wird der Eingriffsübergangsöldruck mit einer bestimmten Steigung erhöht. Dadurch kann der Eingriff zwischen den Rei bungseingriffselementen sanft ausgeführt werden, wenn der Drehzahländerungssvorgang beendet ist, und eine Verringerung des Drehzahländerungsrucks und eine Vergrößerung der Halt barkeit der Reibungseingriffselemente kann in verläßlicherer Weise erhalten werden.

Bevorzugt wird die Abweichung zwischen dem letzten Steue rungswert und dem aktuellen Steuerungswert registriert bzw. gelernt und die registrierte bzw. gelernte Abweichung als ein Lernwert für die nächste Drehzahländerung verwendet. Durch die Lernkorrektur kann eine hohe Genauigkeit der Dreh zahländerungsregelung erhalten werden.

Vorteilhaft kann das Ausgangsdrehmoment des automatischen Getriebes, welches während einer Drehzahländerung erhöht wird, vorhergesagt bzw. im Voraus bestimmt werden. Das im Voraus bestimmte Ausgangsdrehmoment wird als ein Zielwert für das Ausgangsdrehmoment eingesetzt. Deshalb können kleine Drehzahländerungungen in Übereinstimmung mit einer Erhöhung des Drehmoments der Getriebeausgangswelle ausgeführt werden und eine Verringerung des Drehzahländerungsrucks sowie eine Verbesserung der Haltbarkeit der Reibungseingriffselemente kann in verläßlicherer Weise erhalten werden.

Die obigen und weitere Ziele und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden detaillierten Be schreibung in Verbindung mit der begleitenden Zeichnung ver ständlicher. In der Zeichnung ist:

Fig. 1 ein Blockdiagramm zur Erläuterung des Steuerungs- bzw. Regelungssystems der vorliegenden Erfindung;

Fig. 2 ein Blockdiagramm, das eine Optimalwertsteuerung zeigt;

Fig. 3 ein Blockdiagramm, das eine Feedbacksteuerung zeigt;

Fig. 4 ein Diagramm, das die Drehmomentausgangscharakteri stiken eines präskriptiven Modells zeigt;

Fig. 5 ein Diagramm, das die Turbinendrehzahlcharakteristi ken eines präskriptiven Modells zeigt;

Fig. 6 ein Blockdiagramm, das eine Steuerungs- bzw. Rege lungsvorrichtung für automatische Getriebe eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung zeigt, welche bei Fahrzeugen verwendet wird;

Fig. 7 ein Flußdiagramm, das ein Drehzahländerungsre gelungsprogramm zeigt;

Fig. 8 ein Flußdiagramm, das das Drehzahländerungsre gelungsprogramm zeigt;

Fig. 9 ein Flußdiagramm, das das Drehzahländerungsre gelungsprogramm zeigt;

Fig. 10 ein Blockdiagramm, das die Berechnung einer Ziel drehzahl zeigt;

Fig. 11 ein Blockdiagramm, das die Einstellung eines Ziel ausgangsdrehmoments zeigt;

Fig. 12 ein Blockdiagramm, das die Einstellung eines Anfangsdrucks zeigt;

Fig. 13 ein Blockdiagramm, das die Berechnung eines Lernkorrekturwerts zeigt;

Fig. 14 ein Steuerungsdiagramm das die Regelung der Dreh zahländerung zeigt; und

Fig. 15 ein Steuerungsdiagramm das die Regelung der Dreh zahländerung zeigt.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben.

Zuerst wird das Steuerungs- bzw. Regelungssystem der vorlie genden Erfindung beschrieben.

Fig. 1 ist ein systematisches Blockdiagramm zur Erläuterung des Steuerungs- bzw. Regelungssystems der vorliegenden Er findung. In dieser Figur werden gemäß der Erfindung zwei Zielwerte eingestellt: Beispielsweise die Größe, die durch eine Drehzahländerung geändert wird (z. B. Turbinendrehzahl NTBN eines automatischen Getriebes) und ein Parameter, dessen Wert sich parallel zu einem Drehzahländerungsvorgang ändert (z. B. Drehmoment der Ausgangswelle TRQOUT eines auto matischen Getriebes). Eine Zielturbinendrehzahl NTBNR und ein Zieldrehmoment der Getriebeausgangswelle TRQOUTR werden in eine Optimalwertsteuerung (K) und ebenfalls in ein präskriptives bzw. vorgeschriebenes Modell (Gm) eingegeben. Es sei angemerkt, daß die Zielturbinendrehzahl NTBNR und das Zieldrehmoment der Getriebeausgangswelle TRQOUTR durch die Fahrbedingungen eines Fahrzeugs bestimmt werden.

Die Optimalwertsteuerung (K) führt eine Optimalwertsteuerung der Turbinendrehzahl und des Drehmoments der Getriebeaus gangswelle entsprechend den Zielwerten aus und gibt Optimal wertsignale UCTRL1 und RTDTRQ1 aus. Andererseits werden eine Modell-Turbinendrehzahl NTBNM entsprechend der Zielturbinen drehzahl NTBNR durch das präskriptive Modell (Gm) einge stellt und ausgegeben, so daß der Steigung der Turbinendreh zahl konstant ausgeführt wird, um eine Drehzahländerung in einer vorbestimmten Zeit zu beenden. Ebenfalls wird ein Modelldrehmoment der Getriebeausgangswelle TRQOUTM entspre chend dem Zieldrehmoment der Getriebeausgangswelle TRQOUTR durch das präskriptive Modell (Gm) eingestellt und ausgege ben, um das Drehmoment der Getriebeausgangswelle sanft bzw. gleichmäßig auf eine Drehzahlstufe (z. B. erstes Drehzahl- Drehmoment auf zweites Drehzahl-Drehmoment) zu übertragen, wenn die Drehzahl geändert wird.

Die Turbinendrehzahl NTBN und das Drehmoment der Getriebe ausgangswelle TRQOUT werden als Ausgangssignale des automa tischen Getriebes (P) ermittelt, welches ein Steuerobjekt ist. Die Abweichung zwischen der Turbinendrehzahl NTBN und der Modellturbinendrehzahl NTBNM und die Abweichung zwischen dem Drehmoment der Getriebeausgangswelle TRQOUT und dem Modelldrehmoment der Getriebeausgangswelle TRQOUTM werden mittels eines Rechners berechnet und in eine Feedbacksteuerung (C2) eingegeben. Es sei angemerkt, daß die Abweichung zwischen der Turbinendrehzahl NTBN und der Modellturbinendrehzahl NTBNM als ΔNTBN berechnet wird, und daß die Abweichung zwischen dem Drehmoment der Getriebeaus gangswelle TRQOUT und dem Modelldrehmoment der Getriebeaus gangswelle TRQOUTM als ΔTRQOUT berechnet wird.

Die Drehzahlabweichung ΔNTBN und die Drehmomentabweichung ΔTRQOUT werden in die Feedbacksteuerung (C2) eingegeben, welche ihrerseits Rückführungssignale (Feedbacksignale) UCTRL2 und RTDTRQ2 ausgibt, so daß jeweils die Turbinendreh zahl NTBN und das Drehmoment der Getriebeausgangswelle TRQOUT aus der Modellturbinendrehzahl NTBNM und dem Modelldrehmoment der Getriebeausgangswelle TRQOUTM zusammengesetzt sind.

Anschließend werden die Ausgangssignale der Optimalwert steuerung (K), die Ausgangssignale der Feedbacksteuerung (C2) und ein Sequenzsignal UCTRL0 addiert, um Getriebe steuersignale UCTRL und RTDTRQ zu erzeugen. Das automatische Getriebe (P) wird durch die Steuersignale UCTRL und RTDTRQ gesteuert. Es sei angemerkt, daß das Sequenzsignal UCTRL0 ein Signal ist, das dem automatischen Getriebe (P) einen vorbestimmten Öldruck angibt, wenn eine Drehzahländerung beginnt.

Bei der Steuerung des automatischen Getriebes (P), welche durch das vorher beschriebene System ausgeführt wird, ist die Optimalwertsteuerung (K) derart gestaltet, daß zwei Steuerungsgrößen relativ zur Turbinendrehzahl und dem Dreh moment der Getriebeausgangswelle (d. h. Eingriffsübergangsöl druck auf die Reibungseingriffselemente und Motorausgangs drehmoment) sich gegenseitig nicht beeinflussen. In ähnlicher Weise ist die Feedbacksteuerung (C2) gestaltet, so daß sich ihre Ausgangssignale UCTRL2 und RTDTRQ2 nicht ge genseitig beeinflussen. Darüberhinaus stellt das präskrip tive Modell (Gm) die Optimalwerte von zwei Steuerungsgrößen relativ zur Turbinendrehzahl und dem Drehmoment der Getrie beausgangswelle von den beiden Ausgangspunkten einer Ver ringerung des Drehzahländerungsrucks und einer Vergrößerung der Haltbarkeit der Reibungseingriffselemente ein. Somit sind die Zielwerte einer Größe, welche durch eine Drehzahl änderung (z. B. Turbinendrehzahl während einer Drehzahlände rung) geändert wird, und ein Parameter, dessen Wert sich parallel zu einem Drehzahländerungsvorgang (z. B. Drehmoment der Getriebeausgangswelle) ändert, optimal eingestellt. Ebenfalls wird eine Störung bzw. gegenseitige Beeinflussung zwischen den beiden Steuerungsgrößen verhindert und die Kompatibilität einer Verringerung des Drehzahländerungsrucks und einer Verbesserung der Haltbarkeit der Reibungsein griffselemente wird in verläßlicher Weise erhalten.

Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf Fig. 2 eine Beschrei bung des speziellen Aufbaus der Optimalwertsteuerung (K) ge geben.

Wie in der Figur gezeigt, weist die Optimalwertsteuerung (K) vier arithmetische Blöcke auf und ist derart aufgebaut, daß sie sich gegenseitig nicht beeinflussende Blöcke K12 und K21 aufweist. Die Steuerungsgrößen der Turbinendrehzahl und des Drehmoments der Getriebeausgangswelle sind Parameter, die sich gegenseitig stören bzw. beeinflussen können. Die Opti malwertsteuerung (K) muß deshalb so aufgebaut sein, daß sich zwei Ausgangswerte UCTRL1 und RTDTORQ1 relativ zu zwei Ziel werten (d. h. Zielturbinendrehzahl NTBNR und Zieldrehmoment der Getriebeausgangswelle TRQOUTR) nicht gegenseitig beein flussen. Aus diesem Grund ist die Optimalwertsteuerung (K), welche die sich nicht beeinflussenden Blöcke K12 und K21 aufweist, wie folgt aufgebaut:
Zuerst wird die Optimalwertsteuerung (K) durch die folgende Gleichung (1) ausgedrückt.

K = P₀ ^-1 Gm (P₀: Nominalmodell) (1)

Daher sind die Turbinendrehzahl NTBN und das Drehmoment der Getriebeausgangswelle TRQOUT durch die folgende Gleichung (2) mit Bezug auf die Zielturbinendrehzahl NTBNR und das Zieldrehmoment der Getriebeausgangswelle TRQOUTR ausge drückt.

Wenn Gm aus Gleichung (2) durch eine Diagonalmatrix ausge drückt wird, wird die folgende Gleichung (3) erhalten.

Daher gilt für die Turbinendrehzahl NTBN und das Drehmoment der Getriebeausgangswelle TRQOUT.

NTBN = Gm11 × NTBNR (4)
TRQOUT = Gm22 × TRQOUTR (5)

Aus den Gleichungen (4) und (5) wird deutlich, daß sich die Zielwerte (NTBNR und TRQOUTR) gegenseitig nicht beeinflus sen. Daher ist es ausreichend, wenn die Optimalwertsteuerung (K) wie in der folgenden Gleichung (6) ausgeführt ist.

Nachfolgend wird der spezielle Aufbau der Feedbacksteuerung (C2) unter Bezugnahme auf Fig. 3 beschrieben.

In der Figur weist die Feedbacksteuerung (C2) vier arith metische Blöcke auf und ist derart aufgebaut, daß sie sich gegenseitig nicht beeinflussende Blöcke C12 und C21 auf weist. D.h., die Feedbacksteuerung (C2) ist, wie die Opti malwertsteuerung (K), derart aufgebaut, daß die Ausgangs werte UCTRL2 und RTDTORQ2 der Feedbacksteuerung (C2) sich gegenseitig nicht beeinflussen.

Anfänglich kann die Feedbacksteuerung (C2) durch die folgenden Gleichungen (7) und (8) ausgedrückt werden.
C2 = Q(1 - P₀Q)^-1 (P₀: Nominalmodell) (7)

Q = W_qP₀ ^-1 (8)

Daher wird die Regelkreis-Übertragungsfunktion vom präskrip tiven Modellsignal zum Ausgangssignal durch die folgende Gleichung (9) ausgedrückt.

Wenn W_q in Gleichung (9) durch eine Diagonalmatrix ausge drückt wird, wird die folgende Gleichung (10) erhalten.

Daher wird aus der Turbinendrehzahl NTBN und dem Drehmoment der Getriebeausgangswelle TRQOUT:

NTBN = Gq11 × NTBNM (11)

TRQOUT = Gq22 × TRQOUTM (12)

Aus den Gleichungen (11) und (12) ist ersichtlich, daß sich die Modellturbinendrehzahl NTBNM und das Modelldrehmoment der Getriebeausgangswelle TRQOUTM des präskriptiven Modells nicht gegenseitig beeinflussen.

Daher ist es ausreichend, wenn die Feedbacksteuerung (C2) wie in der folgenden Gleichung (13) ausgeführt ist.

Nachfolgend erfolgt eine Beschreibung eines Beispiels des präskriptiven Modells Gm unter Bezugnahme auf die Fig. 4 und 5.

Das präskriptive Modell Gm weist zwei Ausgänge auf: Die Tur binendrehzahl und das Drehmoment der Getriebeausgangswelle. Da die Drehzahländerungsleistung eines automatischen Getrie bes durch die beiden Ausgänge charakteristiert ist, ist es wichtig, wie das präskriptive Modell Gm aufgebaut ist. In diesem Fall kann, da das präskriptive Modell Gm beliebig aufgebaut sein kann, wenn Steuerungsbeschränkungen beseitigt werden, die Drehzahländerungsleistung eines automatischen Getriebes positiv gesteuert werden. Das präskriptive Modell Gm wird durch eine Transferfunktionsmatrix ausgedrückt, wie in der vorher gezeigten Gleichung (3) gezeigt. Zu Beginn ist das Ausgangsdrehmoment TRQOUTM des präskriptiven Modells entlang einer wie in Fig. 4 gezeigten Kurve mit Bezug auf das Zieldrehmoment TRQOUTR ausgelegt, um das Drehmoment der Getriebeausgangswelle auf eine Drehzahländerungsstufe (z. B. vom ersten Drehzahl-Drehmoment zum zweiten Drehzahl-Drehmo ment) sanft zu übertragen, wenn die Drehzahl geändert wird. Wenn nun ein Operator S als Ausdruck einer Transferfunktion verwendet wird, entspricht die vorher erwähnte Gm 22 einer quadratischen Kurve, so daß sie in der folgenden Gleichung (14) ausgedrückt werden kann,
.

Gm22 = BM2/(S² + AM2 . S + BM2) (14)

wobei AM'' und BM2 Koeffizienten bzw. Beiwerte sind.

Um die Drehzahländerung eines automatischen Getriebes in einer vorbestimmten Zeit zu beenden, ist auch der Zielwert NTBNR der Turbinendrehzahl vorgegeben, so daß die Steigung der Turbinendrehzahl während einer Drehzahländerung konstant ist, und die Turbinendrehzahl NTBNM des präskriptiven Mo dells entlang einer wie in Fig. 5 gezeigten Kurve ausgelegt ist, so daß die Modellturbinendrehzahl NTBNM dem Turbinen drehzahl-Zielwert NTBNR folgt. Wenn nun ein Operator S als Ausdruck einer Transferfunktion verwendet wird, entspricht die vorher erwähnte Gm11 einer quadratischen Kurve, wie sie in der folgenden Gleichung (15) ausgedrückt ist,

Gm11 = (CM1 . S + DM1)/(S⁴ + AM1 . S³ + BM1 . S² + CM1 . S + DM1) (15)

wobei AM1, BM1, CM1 und DM1 Koeffizienten bzw. Beiwerte sind.

Da die Turbinendrehzahl NTBNM des präskriptiven Modells eine Eigenschaft der Überreaktion aufweist, wird der Zeitpunkt, zu dem die Berechnung gestartet wird, vorgezogen, so daß die Turbinendrehzahl NTBNM des präskriptiven Modells vor dem Startpunkt der Feedbacksteuerung konvergiert, wodurch genug Zeit vorhanden ist, den Einfluß der Eigenschaft der Über reaktion zu eliminieren.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im Detail be schrieben.

Fig. 6 ist ein Blockdiagramm, das eine Steuerungs- bzw. Re gelungsvorrichtung für ein automatisches Getriebe eines Aus führungsbeispiels der vorliegenden Erfindung zeigt, die für Fahrzeuge verwendet wird. In der Figur bezeichnet das Be zugszeichen 1 einen Motor. Die Antriebskraft des Motors 1 wird auf den Drehmomentwandler 3 eines automatischen Getrie bes 2 übertragen und der Antriebsstrang 4 des automatischen Getriebes 2 wird über den Drehmomentwandler 3 angetrieben. Der Drehmomentwandler 3 besteht aus einem Pumpenrad, einem Turbinenrad, einem Leitrad und einer am Leitrad abgestützten Freilaufkupplung. Der Drehmomentwandler 3 verstärkt die Drehung der Kurbelwelle des Motors 1 in einem vorbestimmten Wandlerbereich und überträgt die Drehung auf eine Eingangs welle des Antriebsstrangs 4, die als Zusatz- bzw. Nebenge triebe des automatischen Getriebes 2 dient (zweite Halbstufe des Getriebemechanismus). Da der Drehmomentwandler 3 aus dem Stand der Technik wohlbekannt ist, wird eine Darstellung sowie eine weitere detaillierte Beschreibung fortgelassen.

Die Drehzahl des Turbinenrads im Drehmomentwandler 3 wird durch einen Turbinendrehzahlsensor 5 erfaßt und in eine Drehzahländerungs-Regelungs- bzw. Steuerungseinheit 6 einge geben. Das automatische Getriebe 2 weist zusätzlich zum vorher erwähnten Antriebsstrang 4 (Nebengetriebe) eine Öldrucksteuerung 7 zur Steuerung des Öldrucks und einen Öldrucksolenoid bzw. -elektromagnet 8 auf. Das automatische Getriebe gibt Drehung der Getriebeeingangswelle durch Schalten der Betriebspositionen mehrerer Reibungseingriffs elemente, welche innerhalb des Antriebsstrangs 4 angeordnet sind, um eine Drehzahländerungsregelung durch Stufen auszu führen, an eine Ausgangswelle 9 ab.

Die Rotationskraft der Ausgangswelle 9 wird über ein Diffe rential auf die Hinterräder übertragen und das Fahrzeug wird angetrieben. Die Drehzahl der Ausgangswelle 9 (welche der Geschwindigkeit des Fahrzeugs entspricht), wird durch einen Fahrzeugdrehzahlsensor 10 ermittelt und der Drehzahlände rungs-Steuerungseinheit 6 eingegeben. Das Ausgangswellen drehmoment der Ausgangswelle 9 wird durch einen Ausgangs drehmomentsensor 11 ermittelt und der Drehzahländerungs- Steuerungseinheit 6 eingegeben.

Die Drehzahländerungs-Steuerungseinheit 6 besteht aus einem Mikrocomputer und führt basierend auf Signalen des Turbinen drehzahlsensors 5, des Fahrzeugdrehzahlsensors 10 und des Ausgangsdrehmomentsensors 11 eine arithmetische Verarbeitung durch, welche für die Drehzahländerungsregelung des automa tischen Getriebes 2 notwendig ist, und gibt dann ein Steue rungssignal an den Öldruck-Elektromagneten 8 aus. Der Öl druck-Elektromagnet 8 steuert den Öldruck im Öldruckregler 7, um die Arbeitsstellungen der im Antriebsstrang 4 angeord neten Reibungseingriffselemente durch den Öldruck zu schal ten, wodurch die Drehzahländerungsregelung des automatischen Getriebes 2 in Stufen durchgeführt wird. Die arithmetische Verarbeitung der Drehzahländerungsregelung in der Drehzahl änderungs-Steuerungseinheit 6 wird durch ein Steuerungspro gramm ausgeführt, welches später beschrieben wird.

Wenn die Drehzahländerungsregelung ausgeführt wird, wird ei ne Anweisung zur Verringerung des Drehmoments von der Dreh zahländerungs-Steuerungseinheit 6 zu einer Motorsteuerungs einheit 12 ausgegeben. Die Motorsteuerungseinheit 12 weist einen Mikrocomputer auf, welcher basierend auf Sensoraus gaben von beispielsweise einem Luft-Kraftstoffsensor, einem Drosselklappenöffnungsgradsensor oder einem Ansaugluft mengensensor (nicht gezeigt) die Verbrennungsregelung des Motors 1 steuert, und ebenfalls basierend auf einer An weisung der Drehzahländerungs-Steuerungseinheit 6 die Ver stellung des Zündzeitpunkts von Zündkerzen 13a bis 13d steuert, um das Motordrehmoment zu verringern. Es sei angemerkt, daß ein Steuerungsparameter zur Verringerung des Motordrehmoments nicht auf die Zündzeitpunktverstellung beschränkt ist, sondern daß das Motordrehmoment durch Ände rung anderer Parameter (z. B. dem Drosselklappenöffnungsgrad, der Kraftstoffeinspritzmenge, der Motorventilsteuerung oder einer Änderung der Menge der Motoransaugluft) gesteuert wer den kann. Mit anderen Worten es kann jeder Parameter verän dert werden, solange er das Motordrehmoment verringern kann.

Die Drehzahländerungs-Steuerungseinheit 6, die Öldruckrege lungseinheit 7 und der Öldruck-Elektromagnet 8 bilden ein Mittel zur Öldrucksteuerung und ein Mittel zur Öldruckkor rektur. Des weiteren bilden die Drehzahländerungs-Steu erungseinheit 6 und die Motorsteuerungseinheit 12 Mittel zur Motordrehmomentsteuerung und Mittel zur Motordrehmomentkor rektur.

In diesem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist die sich durch eine Drehzahländerung ändernde Größe die Tur binendrehzahl des automatischen Getriebes 2 und ein Para meter, dessen Wert sich parallel zu einem Drehzahländerungs vorgang ändert, ist das Ausgangswellendrehmoment des automa tischen Getriebes 2. Es sei angemerkt, daß ein Element, welches sich bei einer Drehzahländerung ändert, nicht auf die Turbinenwelle des automatischen Getriebes 2 beschränkt ist, sondern auch Kupplungselemente oder ein Bremselement des automatischen Getriebes sein kann. Ebenso kann als ein Zielwert jede Größe ausgewählt werden, solange sie sich bei einer Drehzahländerung ändert. Beispielsweise kann dies ein Änderungsverhältnis in der Turbinendrehzahl oder der Über setzung oder ein Änderungsverhältnis der Motordrehzahl sein.

Nachfolgend wird ein Drehzahländerungsvorgang beschrieben, welcher infolge des Ausführens eines Drehzahländerungssteue rungs- bzw. -regelungsprogramms durchgeführt wird.

Die Fig. 7 bis 9 sind Flußdiagramme, die ein Drehzahlände rungsregelungsprogramm zeigen. Dieses Programm wird wieder holt ausgeführt, z. B. einmal in einer vorbestimmten Zeit periode (z. B. 10 ms).

Die Fig. 10 bis 13 sind Blockdiagramme, die zeigen, wie eine vorbestimmte Variable im Ablauf des Drehzahländerungsre gelungsprogramms berechnet wird, und die Fig. 14 und 15 sind Steuerungs- bzw. Taktdiagramme (Timingdiagramme), die zeigen, wie die Drehzahländerung gesteuert wird.

Bei der Beschreibung der Verarbeitung jedes Schritts des Drehzahländerungsregelungsprogramms wird eine Beschreibung eines Drehzahländerungsvorgangs gegeben, wobei auf die in den Fig. 14 und 15 gezeigten Drehzahländerungsregelungspro gramme Bezug genommen wird. Vor der Beschreibung des Dreh zahländerungsregelungsprogramms erfolgt eine Beschreibung der in den Fig. 14 und 15 gezeigten Drehzahländerungszeit punkte bzw. Zeitbereiche A bis F.

Der Zeitpunkt A ist der Zeitpunkt, bei dem eine Berechnung für die Drehzahländerungsregelung gestartet wird, bevor eine Drehzahländerung beginnt, und entspricht einem Punkt zur Vorbereitung der Drehzahländerung.

Der Zeitpunkt B ist ein Drehzahländerungsstart-Zeitpunkt und entspricht einem Drehzahländerungsstartpunkt zu der Zeit, bei der die Ausgangsdrehzahl NOUT der Getriebeausgangswelle 9 eine Drehzahländerungsstart-Ausgangsdrehzahl NOUT1 über schreitet.

Der Zeitpunkt C ist der Zeitpunkt, bei dem eine Drehmoment phase nach dem Start einer Drehzahländerung endet, und ent spricht einem Trägheitsphasenstartpunkt.

Der Zeitpunkt D ist der Zeitpunkt, bei dem die Drehmoment phase nach dem Beginn einer Drehzahländerung endet und in eine Trägheitsphase übergeht und dann der Maximalwert TRQOUTMAX des Ausgangsdrehmoments TRQOUT auftritt, und ent spricht einem Startpunkt zur Drehmomentverringerung.

Der Zeitpunkt E ist der Zeitpunkt, bei dem die Trägheitspha se während einer Drehzahländerung endet und ist der Endpunkt der Optimalwertsteuerung und der Feedbacksteuerung und eben falls der Endpunkt der Drehmomentverringerung.

Der Zeitpunkt F ist der Zeitpunkt, bei dem eine Drehzahlän derung endet (Endpunkt der Drehzahländerungsregelung).

Verarbeitungsschleife (1); Periode vor dem Drehzahlände rungsvorbereitungs-Zeitpunkt A:

Wenn das Drehzahländerungsregelungsprogramm gestartet wird, werden im Schritt S10 basierend auf Signalen vom Turbinen drehzahlsensor 5, dem Fahrzeugdrehzahlsensor 10 und dem Aus gangsdrehmomentsensor 11 die Turbinendrehzahl Nt, die Fahr zeuggeschwindigkeit N0 und das Ausgangswellendrehmoment T0 des automatischen Getriebes 2 ermittelt. Als die jeweiligen ermittelten Werte werden die Turbinendrehzahl NTBN, die Aus gangsdrehzahl NOUT und das Ausgangsdrehmoment TRQOUT erhal ten. Als nächstes wird im Schritt S12 unterschieden, ob die Ausgangsdrehzahl NOUT eine vorbestimmte Drehzahl NOPRE zur Vorbereitung der Drehzahländerung überschritten hat oder nicht. Die Drehzahl NOPRE zur Vorbereitung der Drehzahlände rung wird auf einen etwas kleineren Wert als die Ausgangs drehzahl NOUT1 für den Start der Drehzahländerung einge stellt, und ist ein Referenzwert für den Start der Berech nung für eine Drehzahländerung zu dem Zeitpunkt, zu dem die Ausgangsdrehzahl NOUT die Drehzahl NOPRE zur Vorbereitung der Drehzahländerung überschritten hat.

Wenn die Ausgangsdrehzahl NOUT die Drehzahl NOPRE zur Vor bereitung der Drehzahländerung nicht überschritten hat, geht Schritt 12 zum Schritt 10 zurück und eine Schleife von Schritt 10, Schritt 12 und dem Rücksprung (RETURN)-Schritt wird nochmals wiederholt.

Verarbeitungsschleife (2); Periode vom Drehzahländerungsvor bereitungszeitpunkt A bis vor den Drehzahländerungszeitpunkt B:

Wenn die Ausgangsdrehzahl NOUT die Drehzahl NOPRE zur Vorbe reitung der Drehzahländerung überschreitet, folgt auf Schritt S12 der Schritt S14. Im Schritt S14 wird eine Ziel drehzahländerungszeit TIMESET eingestellt. Die Zieldrehzahl änderungszeit TIMESET ist eine gewünschte Drehzahländerungs zeit und wird auf den am besten geeignetsten Wert unter Be rücksichtigung des Drehzahländerungsrucks und der Haltbar keit der Reibungseingriffselemente eingestellt. Beispiels weise wird die Zieldrehzahländerungszeit TIMESET abhängig von der Art der Drehzahländerung auf einen gewünschten Wert von im Voraus zugeordneten oder tabellierten Werten einge stellt. Es sei angemerkt, daß die Zieldrehzahländerungszeit TIMESET der Periode der Trägheitsphase bis zum Drehzahlände rungsregelungsende entspricht, mit Ausnahme der Drehmoment phase, die erhalten wird, wenn eine Drehzahländerung gestar tet wird.

Im Schritt S14 wird das präskriptive Modell Gm eingestellt. Das präskriptive Modell Gm wird, abhängig von der Art der Drehzahländerung, wie die Zieldrehzahländerungszeit TIMESET auf einen gewünschten Wert aus im Voraus einander zuge ordneten oder tabellierten Werten eingestellt.

Als nächstes wird im Schritt S16 die Zieldreh- bzw. Ziel winkelbeschleunigung DNTBNR berechnet. Vor der Berechnung der Zieldrehbeschleunigung DNTBNR werden das Motordrehmoment TRQENG und das Referenzausgangsdrehmoment TRQOUTB durch die folgenden Gleichungen (16) und (17) aus dem aktuellen Aus gangsdrehmoment TRQOUT berechnet.

TRQENG = K5 × TRQOUT (16)

Aus der Gleichung (16) wird das Motordrehmoment TRQENG durch Multiplikation des aktuellen Ausgangsdrehmoments TRQOUT mit einem vorbestimmten Drehmomentverhältnis (Koeffizient) K5 berechnet. Das heißt, daß das Motordrehmoment TRQENG aus dem aktuellen Ausgangsdrehmoment TRQOUT geschätzt bzw. überschlagen wird.

TRQOUTB = K8 × TRQENG (17)

Aus der Gleichung (17) wird das Referenzausgangsdrehmoment TRQOUTB durch Multiplikation des berechneten Motordrehmo ments TRQENG mit einem vorbestimmten Drehmomentverhältnis K8 berechnet. Es sei angemerkt, daß das Referenzausgangsdrehmo ment TRQOUTB das Ausgangsdrehmoment ist, welches zu dem Zeitpunkt erhalten wird, zu dem die Turbinendrehbeschleuni gung 0 wird.

Die Zieldrehbeschleunigung DNTBNR wird basierend auf der folgenden Gleichung (18) unter Verwendung des Referenzaus gangsdrehmoment TRQOUTB berechnet.

DNTBNR = [(R2ND - R1ST)/(TIMESET)] × NOUT
+ (R2ND/I2) × TRQOUTB (18)

wobei R1ST das erste Drehzahlübersetzungsverhältnis, R2ND das zweite Drehzahlübersetzungsverhältnis, NOUT die Aus gangsdrehzahl, TRQOUTB das Referenzausgangsdrehmoment, TIMESET die Zieldrehzahländerungszeit und I2 ein Koeffizient ist.

Als nächstes wird im Schritt S18 das Ausgangsdrehmoment TRQOUT2ND der nächsten Stufe (das erhalten wird, wenn eine Drehzahländerung beendet ist) basierend auf der folgenden Gleichung (19) berechnet. Da eine Beschreibung für den Fall gegeben wird, bei dem die Drehzahl von einer ersten Drehzahl auf eine zweite Drehzahl übergeht, ist die nächste Stufe die zweite Drehzahl.

TRQOUT2ND = K6 × K7 × TRQENG (19)

Aus der Gleichung (19) wird das Ausgangsdrehmoment TRQOUT2ND zu einem Zeitpunkt des Endes einer Drehzahländerung (d. h. des Ausgangsdrehmoments der nächsten Stufe) durch Multipli kation des vorher erwähnten Motordrehmoments TRQENG mit vor bestimmten Drehmomentverhältnissen K6 und K7 berechnet.

Im Schritt S20 werden die Zieldrehzahl NTBNR und das Ziel ausgangsdrehmoment TRQOUTR berechnet. Die Zieldrehzahl NTBNR wird gemäß dem in einem Blockdiagramm zur Variablendifferen tiation von Fig. 10 gezeigten Vorgang berechnet. Gemäß der Figur wird die Zieldrehbeschleunigung DNTBNR zuerst inte griert (1/S), wodurch die Drehmomentphase erhalten wird. Ebenso wird basierend auf der folgenden Gleichung (20) ein Zielübersetzungsverhältnis GEARR aus der Zieldrehzahlände rungszeit TIMESET, welche der Periode der Trägheitsphase bis zum Ende einer Drehzahländerung entspricht, berechnet.

GEARR = {[(R2ND - R1ST)/(TIMESET - TIMER1)] × TIMER2} + R1STR (20)
Das berechnete Zielübersetzungsverhältnis GEARR und die Aus gangsdrehzahl NOUT werden addiert, wodurch die Trägheits phase erhalten wird. Aus der vorher berechneten Drehzahlpha se und der Trägheitsphase wird die Zieldrehzahl NTBNR be rechnet. Somit kann die Zieldrehzahl NTBNR durch die folgen de Gleichung (21) ausgedrückt werden.
NTBNR = DNTBNR × dt (21)

Das Zielausgangsdrehmoment TRQOUTR wird gemäß der in einem Blockdiagramm der Variablendifferentiation von Fig. 11 ge zeigten Vorgang berechnet. In der Figur wird das Ausgangs drehmoment TRQOUTH des Trägheitsdrehmoments zuerst basierend auf der folgenden Gleichung (22) geschätzt.

TRQOUTH = TRQOUTB + (K9 × DNTBNR) (22)

wobei K9 ein Drehmomentverhältnis ist.

Andererseits wird das aktuelle Ausgangsdrehmoment TRQOUT durch Berechnung des Motordrehmoments TRQENG0 aus der Ziel drehbeschleunigung DNTBNR und eines Drehmomentverringerungs befehlswerts RTDTRQ und anschließender Schätzung des zweiten Drehzahl-Ausgangsdrehmoments TRQOUT2ND basierend auf dem be rechneten Motordrehmoment TRQENG0 erhalten. Dann wird das Zielausgangsdrehmoment TRQOUTR aus dem Zieldrehmoment TRQOUTH und dem zweiten Drehzahl-Ausgangsdrehmoment TRQOUT2ND während der Trägheitsphase berechnet.

Im Schritt S22 werden die Ausgangswerte UCTRL1 und RTDRQ1 der Optimalwertsteuerung berechnet und eingestellt. Die Aus gangswerte UCTRL1 und RTDRQ1 der Optimalwertsteuerung werden durch die folgende Gleichung (23) basierend auf der Ziel drehzahl NTBNR und dem Zielausgangsdrehmoment TRQOUTR be rechnet.

In diesem Fall wird der Ausgangswert UCTRL1 der Optimalwert steuerung zum Beispiel UCTRL1 = K11 × NTBNR.

Im Schritt S24 werden die Ausgangswerte NTBNM und TRQOUTM des präskriptiven Modells berechnet und eingestellt. Die Ausgangswerte NTBNM und TRQOUTM des präskriptiven Modells werden basierend auf der Zieldrehzahl NTBNR und dem Zielaus gangsdrehmoment TRQOUTR gemäß der folgenden Gleichung (24) berechnet.

In diesem Fall wird beispielsweise der Ausgangswert NTBNN des präskriptiven Modells NTBNM = Gm11 × NTBNR. Um den Dreh zahländerungsdruck nicht zu verschlimmern, ist es notwendig, die Rotation des präskriptiven Modells der Zielrotation beim Zeitpunkt D anzunähern.

Im Schritt S26 wird unterschieden, ob die Ausgangsdrehzahl NOUT eine vorbestimmte Ausgangsdrehzahl NOUT1 für den Start der Drehzahländerung (ein Drehzahländerungsstartpunkt) über schritten hat oder nicht. Die Ausgangsdrehzahl NOUT1 für den Start der Drehzahländerung ist ein Referenzpunkt, um zu ent scheiden, ob eine Drehzahländerung eingetreten ist und eine Drehzahländerung ist zu dem Zeitpunkt eingetreten, zu dem die Ausgangsdrehzahl NOUT die Ausgangsdrehzahl NOUT1 für den Start der Drehzahländerung überschritten hat. Wenn die Aus gangsdrehzahl NOUT die Ausgangsdrehzahl NOUT1 für den Start der Drehzahländerung nicht überschritten hat, kehrt Schritt S26 zum Schritt S10 zurück und eine Schleife von Schritten S10 bis S26 und ein Return-Schritt werden nochmals wieder holt.

Wie vorher beschrieben, wird, wenn die Ausgangsdrehzahl NOUT die Drehzahl NOPRE zur Vorbereitung der Drehzahländerung überschreitet, die Berechnung für die Drehzahländerungs regelung im Zeitpunkt A begonnen, bevor eine Drehzahlände rung beginnt. Das heißt, die Einstellung der Zieldrehzahlän derungszeit TIMESET, die Einstellung des präskriptiven Mo dells Gm, die Berechnung der Zieldrehbeschleunigung DNTBNR, die Berechnung des Ausgangsdrehelements TRQOUT2ND der nächsten Stufe, die Berechnung der Zieldrehzahl NTBNR, die Berechnung des Zielausgangsdrehmoments TRQOUTR, die Berech nung der Ausgangswerte UCTRL1 und RTDTRQ1 der Optimalwert steuerung und die Berechnung der Ausgangswerte NTBNM und TRQOUTM des präskriptiven Modells Gm werden ausgeführt, wo durch die Drehzahländerungsvorbereitung ausgeführt wird. Diese Schleife wird bis zum Erreichen des Drehzahländerungs zeitpunkt B wiederholt. Nach dem Erreichen des Drehzahlände rungszeitpunkt B wird die nächste Verarbeitungsschleife (3) ausgeführt.

Verarbeitungsschleife (3); Periode vom Drehzahländerungs startzeitpunkt B zum Zeitpunkt D (Drehmomentverringerungs startpunkt)

Wenn die Ausgangsdrehzahl NOUT die Ausgangsdrehzahl NOUT1 für den Start der Drehzahländerung überschreitet, folgt im Drehzahländerungszeitpunkt B im Schritt S26 der Schritt S28. Im Schritt S28 wird unterschieden, ob die Trägheitsphase er mittelt wurde und ebenfalls, ob der Maximaldrehmomentwert ermittelt wurde oder nicht. Dies wird aus dem Grunde ausge führt, um zu entscheiden, ob die Drehmomentphase infolge des Beginns einer Drehzahländerung endet und dann der Maxi malwert TRQOUTMAX des Ausgangsdrehmoment TRQOUT aufgetreten ist. Die Trägheitsphase wird beispielsweise aus einem Über setzungsverhältnis oder einem Ausgangsdrehmoment ermittelt. Somit ist ein Trägheitsphasenstartpunkt bestimmt.

Für den Fall, daß die Trägheitsphase nicht ermittelt wird (z. B. wenn die Drehmomentphase nicht beendet ist) oder für den Fall, daß die Trägheitsphase ermittelt wird, aber der Maximaldrehmomentwert nicht ermittelt wird, führt Schritt S28 zum Schritt S30 weiter, in welchem eine Sequenzsteuerung ausgeführt wird. Im Schritt S30 werden jeweils die Ausgangs werte UCTRL1 und RTDTRQ1 der Optimalwertsteuerung und die Ausgangswerte UCTRL2 und RTDTRQ2 der Feedbacksteuerung auf 0 gesetzt. Dadurch werden die Optimalwertsteuerung und die Feedbacksteuerung der Turbinendrehzahl und des Ausgangsdreh moments nicht ausgeführt. Als nächstes, im Schritt S32, wird das aktuelle Ausgangsdrehmoment TRQOUT auf TRQOUTSH gehal ten, und im Schritt S34 der Anfangsdruck UCTRL0 des Öldrucks eingestellt, um die Betriebssequenzsteuerung auszuführen.

Der Anfangsöldruck UCTRL0 wird gemäß dem in einem Blockdia gramm der Variablendifferentiation von Fig. 12 gezeigten Vorgang berechnet. In der Figur wird zuerst das Motordrehmo ment TRQENG basierend auf dem ermittelten Ausgangsdrehmo mentwert TRQOUT geschätzt (TRQENG = K5 × TRQOUT) und an schließend das Referenzausgangsdrehmoment TRQOUTB berechnet (TRQOUTB = K8 × TRQENG). Anschließend wird die Zieldrehbe schleunigung DNTBNR gemäß der vorher erwähnten Gleichung un ter Verwendung des Referenzausgangsdrehmoments TRQOUTB be rechnet.

Basierend auf dem Referenzausgangsdrehmoment TRQOUTB und der Zieldrehbeschleunigung DNTBNR wird die Ausgangsdrehmoment höhe TRQOUTH gemäß der folgenden Gleichung (25) berechnet.

TRQOUTH = TRQOUTB + K6 × DNTBNR (25)

wobei K6 ein Drehmomentverhältnis ist.

Aus der Ausgangsdrehmomenthöhe TRQOUTH wird das Drehmoment der Kupplung berechnet und das Kupplungsdrehmoment wird in Öldruck gewandelt, wodurch ein Anfangsöldruck-Befehlswert UCTRL0 berechnet wird. Der Anfangsöldruckbefehlswert UCTRL0 wird durch die folgende Gleichung (26) ausgedrückt.

UCTRL0 = (K10 × K1 × TRQOUTH + K11) × SAFE + LERN-UCTRL (26)

Anschließend führt der Schritt S34 zum Schritt S36 weiter, in welchem der Betriebsöldruck UCTRL und die Drehmomentver ringerungsausgabe RTDTRQ ausgegeben werden. Der Betriebsöl druck UCTRL und die Drehmomentverringerungsausgabe RTDTRQ werden durch die folgenden Gleichungen (27) und (28) berech net.

UCTRL = UCTRL0 + UCTRL1 + UCTRL2
+ LERN-UCTRL (27)
RTDTRQ = RTDTRQ1 + RTDTRQ2 (28)

Somit wird der Betriebsöldruck UCTRL von der Drehzahlände rungs-Steuerungseinheit 6 an den Öldruck-Elektromagneten 8 ausgegeben. Der Öldruck in der Öldruckregelungseinheit 7 wird gesteuert und die Betriebspositionen mehrerer Reibungs eingriffselemente werden geschaltet, so daß eine mechanische Drehzahländerung ausgeführt wird. Zusätzlich wird bei der Ausführung der Drehzahländerungsregelung der Drehmomentver ringerungsausgang RTDTRQ als ein Drehmomentverringerungs befehl von der Drehzahländerungs-Steuerungseinheit 6 zur Motorsteuerungseinheit 12 ausgegeben, und die Zündzeitpunkt verstellung des Motors 1 wird durch die Motorsteuerungsein heit 12 gesteuert, so daß das Motordrehmoment verringert wird. In dieser Schleife wird eine Sequenz- bzw. Folgesteue rung ausgeführt und, da die Ausgabewerte UCTRL1 und RTDTRQ1 der Optimalwertsteuerung und die Ausgabewerte UCTRL2 und RTDTRQ2 der Feedbacksteuerung alle auf 0 gestellt wurden, werden die Optimalwertsteuerung und die Feedbacksteuerung nicht ausgeführt.

Im Schritt S38 wird ein nachfolgender Drehzahländerungs- Lernkorrekturwert LERN-UCTRL gemäß der folgenden Gleichung (29) eingestellt.

LERN-UCTRL = LERN-UCTRL + Δ (29)

Der nächste Drehzahländerungs-Lernkorrekturwert LERN-UCTRL wird gemäß dem in einem Blockdiagramm der Variablendifferen tiation von Fig. 13 gezeigten Vorgang berechnet. In der Figur wird die Abweichung zwischen dem Ausgangsdrehmoment TRQOUTH und dem Maximalausgangsdrehmoment TRQOUTMAX während der Trägheitsphase (d. h. vor dem letzten Lerndrehmoment LERN-TRQ) berechnet und die berechnete Abweichung und das letzte Lerndrehmoment LERN-TRQ werden addiert, wodurch das aktuelle Lerndrehmoment LERN-TRQ berechnet wird. Das berechnete ak tuelle Lerndrehmoment LERN-TRQ wird zum aktuellen Drehzahl änderungs-Lerndrehmoment LERN-UCTRL als Δ (Abweichung) ad diert, wodurch der nächste Drehzahländerungs-Lernkorrektur wert LERN-UCTRL erhalten wird.

In diesem Fall wandelt der nächste Drehzahländerungs-Lern korrekturwert LERN-UCTRL die Anfangsabweichung LERN-TRQ des ermittelten Drehmoments als Überfluß oder Fehlen von Be triebsöldruck und verwendet die Anfangsabweichung LERN-TRQ als einen Lernwert für die nächste Drehzahländerung. Die Anfangsdrehmomentabweichung LERN-TRQ wird durch die folgende Gleichung (30) berechnet.

LERN-TRQ = TRQOUTH - TRQOUTMAX (30)

Aus der berechneten Anfangsdrehmomentabweichung LERN-TRQ wird der nächste Drehzahländerungs-Lernkorrekturwert LERN-UCTRL wie folgt berechnet:

LERN-UCTRL = K10 × K1 × LERN-TRQ (31)

wobei K10 und K1 Drehmomentverhältnisse sind.

Wenn der Schritt S38 beendet ist, ist die aktuelle Routine bzw. Programmteil beendet und der nächste Programmteil wird wiederholt.

In dem vorher beschriebenen Fall, in dem nach dem Zeitpunkt B die Trägheitsphase ermittelt wird, aber der Maximaldrehmo mentwert nicht ermittelt wird, werden die Schritte S10 bis S26, die Schritte S28 bis S34, Schritt S36 und eine Schleife des Schritts S38 zum Return-Schritt wiederholt. Durch diesen Vorgang wird der Anfangsbetriebsdruck UCTRL0 des Öldrucks an den Öldruck-Elektromagnet 8 ausgegeben und die Zufuhr von Öldruck zu den Reibungseingriffselementen im Antriebsstrang 4 wird durch die Öldruckregelungseinheit 7 geregelt, wodurch die Eingriffskraft zwischen den Reibungselementen gesteuert wird. Die vorher erwähnte Ausgangsdrehmomenthöhe TRQOUTH wird bis zum Zeitpunkt D (TRQOUTH < - TRQOUT) aufrechterhal ten und die Berechnung der Verarbeitungsschleife (1) wird fortgeführt.

Verarbeitungsschleife (4); Periode vom Zeitpunkt D (Drehmo mentverringerungsstartpunkt) bis zum Zeitpunkt E

Wenn die Trägheitsphase (zum Beispiel das Drehmomentphasen ende) und auch der Maximaldrehmomentwert ermittelt werden, folgt nach Schritt S28 der Schritt S40. Im Schritt S40 wird entschieden, ob die Trägheitsphase beendet worden ist oder nicht. Wenn die Trägheitsphase nicht beendet wurde, folgt nach Schritt S40 Schritt S42. Im Schritt S42 werden die Op timalwertsteuerung und die Feedbacksteuerung gestartet.

Da in dieser Schleife ebenfalls der Maximaldrehmomentwert ermittelt wurde, werden die Zieldrehzahl NTBNR und das Ziel drehmoment (Ausgangsdrehmoment-Steigerungsgröße TRQOUTR und Drehmomentgröße TRQOUT2ND der nächsten Stufe) im Schritt S20 berechnet.

Die Zieldrehzahl NTBNR wird mit der folgenden Gleichung (32) berechnet.

NTBNR = GEAR × NOUT - NTBNRO (32)

Die Ausgangsdrehmomentsteigerungsgröße TRQOUTR wird mit der folgenden Gleichung (33) berechnet.

TRQOUTR = (TRQOUT2ND - TRQOUTH) × SAFE (33)

wobei SAFE ein Korrekturverstärkungsfaktor ist.

Die Drehmomentgröße TRQOUT2ND der nächsten Stufe wird mit der folgenden Gleichung (34) berechnet.

TRQOUT2ND = K6 × K7 × TRQENG0 (34)
Das Motordrehmoment TRQENG0 aus Gleichung (34) wird durch
die folgende Gleichung (35) berechnet.

TRQENG0 = (1 - K7) × TRQOUTSH + (1/K8) × TRQOUT - K20 × DNTBNR × K21 × RTDTRQ (35)
Der Grund, warum die vorher erwähnte Berechnung ausgeführt wird, liegt darin, daß das sich während einer Drehzahlände rung erhöhende Ausgangsdrehmoment im Voraus bestimmt wird, und anschließend das im Voraus bestimmte Drehmoment als ein Zielwert verwendet wird. Andererseits kann das Ausgangsdreh moment TRQOUT2ND zum Zeitpunkt des Endes einer Drehzahlände rung nicht bestimmt werden, da das Drehmoment während einer Drehzahländerung schwankt. Aus diesem Grund wird das Motor drehmoment infolge von dem ermittelten Ausgangsdrehmoment, einem Drehmomentverringerungsbefehlswert und der Zieldrehbe schleunigung geschätzt.

Im Verarbeitungsablauf werden, um die Optimalwertsteuerung und die Feedbacksteuerung im Schritt S42 zu beginnen, die Ausgangswerte UCTRL1 und RTDRQ1 der Optimalwertsteuerung und die Ausgangswerte UCTRL2 und RTDRQ2 der Feedbacksteuerung ausgegeben. Da die Ausgangswerte UCTRL1 und RTDRQ1 der Opti malwertsteuerung im vorher erwähnten Schritt S22 berechnet worden sind, werden die festgelegten Ausgangswerte ausge geben. Die Ausgangswerte UCTRL2 und RTDRQ2 der Feedback steuerung werden mit der folgenden Gleichung (36) basierend auf der Drehabweichung ΔNTBN und der Ausgangsdrehmo mentabweichung ΔTRQOUT berechnet.

Im Schritt S36 werden der Betriebsöldruck UCTRL und die Drehmomentverringerungsausgabe RTDTRQ ausgegeben. In diesem Fall werden der Betriebsöldruck UCTRL und die Drehmomentver ringerungsausgabe RTDTRQ mit den vorher erwähnten Gleichun gen (25) und (26) berechnet. In dieser Routine werden, da die Ausgangswerte UCTRL1 und RTDRQ1 der Optimalwertsteuerung und die Ausgangswerte UCTRL2 und RTDRQ2 der Feedbacksteue rung alle auf berechnete Werte eingestellt wurden, die Opti malwertsteuerung und die Feedbacksteuerung ausgeführt. Somit wird der Betriebsöldruck UCTRL von der Drehzahländerungs- Steuerungseinheit 6 an den Öldruck-Elektromagneten 8 ausge geben. Der Öldruck in der Öldruckregelungseinheit 7 wird geregelt und die Betriebspositionen mehrerer Reibungsein griffselemente werden geschaltet, so daß eine mechanische Drehzahländerung ausgeführt wird.

Zusätzlich wird die Drehmomentverringerungsausgabe RTDTRQ als ein Drehmomentverringerungsbefehl von der Drehzahlände rungs-Steuerungseinheit 6 zur Motorsteuerungseinheit 12 wäh rend der Durchführung der Drehzahländerungsregelung ausge geben, und die Zündzeitpunktverstellung des Motors 1 wird durch die Motorsteuerungseinheit 12 gesteuert, so daß das Motordrehmoment verringert wird.

Als nächstes wird im Schritt S38 der nächste Drehzahlände rungs-Lernkorrekturwert LERN-UCTRL gemäß Gleichungen (27) eingestellt und der Schritt S38 kehrt zum Schritt S40 zu rück. Deshalb wird in dem Fall, in dem die Optimalwertsteue rung und die Feedbacksteuerung ausgeführt werden, eine Lern korrektur durch die vorher erwähnte Steuerung ausgeführt.

Verarbeitungsschleife (5); Periode vom Zeitpunkt E bis zum Zeitpunkt F

Im Schritt S40 wird für den Fall, in dem die Trägheitsphase beendet ist, im Schritt S44 unterschieden, ob ein TIMER3 größer als eine Drehzahländerungs-Endperiode ENDCTRL ist oder nicht. Wenn der TIMER3 kleiner als die Drehzahlände rungs-Endperiode ENDCTRL ist, folgt nach dem Schritt S44 der Schritt S46. Im Schritt S46 werden die vorher erwähnte Opti malwertsteuerung und die Feedbacksteuerung beendet und jeder der jeweiligen Ausgangswerte UCTRL1, RTDRQ1, UCTRL2 und RTDRQ2 werden auf 0 gesetzt. Als nächstes wird im Schritt S48 eine Sequenzsteuerung für den Betriebsöldruck ausgeführt und Schritt S36 sowie nachfolgende Schritte werden ausge führt. Zu dieser Zeit ist der Zeitpunkt E der Endpunkt der Optimalwertsteuerung und der Feedbacksteuerung und ebenfalls der Endpunkt des Drehmomentverringerungsvorgangs. Zu dieser Zeit wird ein Vorgang zur Verringerung des Öldrucks ausge führt, um ein Ansteigen des Ausgangsdrehmoments, welches durch das Ende des Drehmomentverringerungsvorgangs verur sacht ist, zu verhindern. Die Öldruckverringerungsgröße UAO2 wird mit der folgenden Gleichung (37) berechnet.

UAO2 = K12 × RTDTRQ (37)

Anschließend wird der Öldruck mit einer bestimmten Steigung erhöht, um ein Hoch- bzw. Überdrehen des Motors zu verhin dern.

Verarbeitungsschleife (6), Zeitpunkt F und nach dem Zeit punkt F

Im nächsten Programmteil und den anschließenden Programm teilen folgt, wenn der TIMER3 größer als die Drehzahlände rungs-Endperiode ENDCTRL wird, dem Schritt S44 der Schritt S50. Im Schritt S50 wird die Drehzahländerungsregelung beendet. Der Betriebsöldruck in der Sequenzsteuerung wird auf einen Maximalwert UCTRLNAX eingestellt und der Schritt S36 und die nachfolgenden Schritte werden ausgeführt.

Wie im vorhergehenden beschrieben wurde, wurden mit der vor liegenden Erfindung zwei Steuerungsgrößen eingestellt: der Eingriffsübergangsöldruck und das Motorausgangsdrehmoment. Mit dem Eingriffsübergangsöldruck wird die Turbinendrehzahl NTBN gesteuert und mit dem Motorausgangsdrehmoment wird das Ausgangswellendrehmoment TRQOUT des automatischen Getriebes 2 gesteuert. Zusätzlich werden mit der vorliegenden Erfin dung Größen, die sich durch eine Drehzahländerung ändern (zum Beispiel der Zielwert der Turbinendrehzahl des automa tischen Getriebes: NTBNR) und ein Parameter, dessen Wert sich parallel zu einem Drehzahländerungsvorgang ändert (zum Beispiel der Zielwert des Ausgangswellendrehmoments des au tomatischen Getriebes: TRQOUTR), als Zielwerte eingestellt und die Ausgangswerte der Optimalwert- und Feedbacksteue rungen und die eines präskriptiven Modells werden berechnet. In der Optimalwertsteuerung werden die Turbinendrehzahl NTBN und das Getriebeausgangswellendrehmoment TRQOUT entsprechend den jeweiligen Zielwerten gesteuert. Für die Ausgangswerte des präskriptiven Modells wird, um eine Drehzahländerung in einer vorbestimmten Zeit zu beenden, das präskriptive Modell NTBNM der Turbinendrehzahl entsprechend dem Zielwert NTBNR der Turbinendrehzahl eingestellt, so daß die Steigung der Turbinendrehzahl NTBN konstant gehalten wird. Um das Dreh moment der Getriebeausgangswelle während einer Drehzahlände rung sanft bzw. glatt auf eine Drehzahländerungsstufe zu überführen (zum Beispiel erstes Drehzahl-Drehmoment auf zweites Drehzahl-Drehmoment) wird ebenfalls das präskriptive Modell TRQOUTM des Drehmoments der Getriebeausgangswelle eingestellt und entsprechend dem Zieldrehmoment der Ge triebeausgangswelle TRQOUTR ausgegeben.

Des weiteren werden die Turbinendrehzahl NTBN und das Dreh moment der Getriebeausgangswelle TRQOUT ermittelt und die Abweichung zwischen dem ermittelten NTBN und dem präskrip tiven Modell NTBNM und die Abweichung zwischen dem ermit telten TRQOUT und dem präskriptiven Modell TRQOUTM werden berechnet, wodurch eine Feedbacksteuerung durchgeführt wird. Durch die Durchführung der Drehzahländerung des automati schen Getriebes 2 in der vorher erläuterten Weise, wurde die Optimalwertsteuerung derart ausgelegt, daß sich die beiden Steuerungsgrößen bezüglich der Turbinendrehzahl und dem Drehmoment der Getriebeausgangswelle nicht gegenseitig be einflussen bzw. stören. Außerdem wurden für das präskriptive Modell die Optimalwerte der beiden Steuerungsgrößen be züglich der Turbinendrehzahl und dem Drehmoment der Getrie beausgangswelle aus Sicht der beiden Standpunkte einer Ver ringerung des Drehzahländerungsrucks und einer Verbesserung der Haltbarkeit der Reibungseingriffselemente eingestellt. Deshalb sind die Zielwerte der Größe, die durch eine Dreh zahländerung geändert wird (z. B. Turbinendrehzahl während einer Drehzahländerung: NTBNR) und ein Parameter, dessen Wert sich parallel zu einem Drehzahländerungsvorgang ändert (z. B. Drehmoment der Getriebeausgangswelle: TRQOUTR) optimal eingestellt und die gegenseitige Beeinflussung zwischen den Steuerungsgrößen kann ebenfalls verhindert werden und folg lich kann die Kompatibilität einer Verringerung des Dreh zahländerungsrucks und einer Verbesserung der Haltbarkeit der Reibungseingriffselemente verläßlich erhalten werden.

Selbst wenn zum Beispiel das Drehmoment der Getriebeaus gangswelle größer als dessen Zielwert ist und auch die Tur binendrehzahl geringer als ihr Zielwert ist, werden die Zielwerte optimal eingestellt und die Turbinendrehzahl NTBN wird durch den Eingriffsübergangsöldruck erhöht und das Drehmoment der Getriebeausgangswelle TRQOUT wird durch das Motorausgangsdrehmoment verringert, so daß Optimalzielwerte erhalten werden. Zu diesem Zeitpunkt beeinflussen sich die Steuerungsgrößen nicht gegenseitig. Deshalb kann durch die vorliegende Erfindung die Situation verhindert werden, in der das Drehmoment der Getriebeausgangswelle zu sehr ver ringert wird und die Turbinendrehzahl nicht auf einen Ziel wert erhöht werden kann, wie dies im Stand der Technik der Fall ist. Somit kann die Steuerung des Falls mit zwei Ziel werten in befriedigender Weise durchgeführt werden und eine Verringerung des Drehzahländerungsrucks und eine Erhöhung der Haltbarkeit von Reibungseingriffselementen sind miteinander vereinbar.

Obwohl im oben erläuterten Ausführungsbeispiel die Motor drehzahl von einer ersten Drehzahl auf eine zweite Drehzahl erhöht wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht auf diese Drehzahländerung beschränkt. Auch bei anderen Drehzahl änderungen kann eine ähnliche Steuerung ausgeführt werden, um eine gegenseitige Beeinflussung zwischen Steuerungsgrößen zu verhindern. Selbst wenn die Motordrehzahl von einer zweiten Drehzahl auf eine erste Drehzahl verringert wird, können durch die Ausführung einer ähnlichen Steuerung ähnliche Vorteile erhalten werden.

Zusammenfassend wurde insoweit eine Steuerungs- bzw. Rege lungsvorrichtung für ein automatisches Getriebe beschrieben. Die Steuerungsvorrichtung weist einen Öldrucksteuerungsteil zur Steuerung des Eingriffsübergangsöldrucks auf, der Rei bungseingriffselementen zugeführt wird, so daß eine Größe, die sich durch eine Drehzahländerung ändert, entlang einer Ortskurve eines vorbestimmten Zielwerts geändert wird. Wei ter weist die Steuerungsvorrichtung einen Motordrehmoment steuerungsteil zur Steuerung einer Änderungsgröße des Motor ausgangsdrehmoments während einer Drehzahländerung auf, so daß ein Parameter, dessen Wert sich parallel zu einem Dreh zahländerungsvorgang ändert, eine optimale Änderungscharak teristik aufweist. Der Eingriffsübergangsöldruck wird ba sierend auf der Änderungsgröße des Motordrehmoments bei der Steuerung des Eingriffsübergangsöldrucks korrigiert und die Änderungsgröße des Motorausgangsdrehmoments wird basierend auf dem Eingriffsübergangsöldruck bei der Steuerung der Änderungsgröße des Motorausgangsdrehmoments korrigiert.

Die Erfindung ist nicht auf das beschriebene Ausführungsbei spiel beschränkt sondern im Rahmen der Erfindung sind viel fältige Abwandlungsmöglichkeiten möglich.

Claims

1. Steuerungsvorrichtung für ein automatisches Getriebe (2) mit:
einer Öldrucksteuerung zur Steuerung eines Eingriffs übergangsöldrucks, welcher Reibungseingriffselementen zugeführt wird, so daß eine sich durch eine Drehzahlän derung ändernde Größe entlang einer Ortskurve eines vorbestimmten Zielwerts geändert wird;
einer Motordrehmomentsteuerung zur Steuerung einer Ände rungsgröße des Motorausgangsdrehmoments während einer Drehzahländerung, so daß ein Parameter, dessen Wert sich parallel zu einem Drehzahländerungsvorgang ändert, eine optimale Änderungscharakteristik aufweist;
einer Öldruckkorrekturvorrichtung zur Korrektur des Ein griffsübergangsöldrucks basierend auf der Änderungsgröße des Motorausgangsdrehmoments bei der Steuerung des Ein griffsübergangsöldrucks; und
einer Motordrehmomentkorrekturvorrichtung zur Korrektur der Änderungsgröße des Motorausgangsdrehmoments basie rend auf dem Eingriffsübergangsöldruck bei der Steuerung der Änderungsgröße des Motorausgangsdrehmoments.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die sich durch eine Drehzahländerung ändernde Größe die Turbinendrehzahl eines Drehmomentwandlers im automati schen Getriebe ist und wobei die Öldrucksteuerung einen Zielwert einstellt, so daß sich die Turbinendrehzahl während einer Drehzahländerung mit einem vorbestimmten Rotationsänderungsverhältnis ändert, um eine Drehzahlän derung in einer vorbestimmten Zeit abzuschließen, und den den Reibungseingriffselementen zugeführten Ein griffsübergangsöldruck steuert, so daß sich die Turbi nendrehzahl entlang des Zielwerts ändert.

3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Parameter, dessen Wert sich par allel zu einem Drehzahländerungsvorgang ändert, ein Drehmoment einer Ausgangswelle des automatischen Getrie bes ist, und wobei die Motordrehmomentsteuerung einen Zielwert einstellt, so daß das Getriebeausgangswellen drehmoment von einer aktuellen Drehzahländerungsstufe zu einer nächsten Drehzahländerungsstufe weich geschaltet wird, und die Änderungsgröße des Motorausgangsdrehmo ments gesteuert wird, um entlang des Zielwerts geändert zu werden.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung des Eingriffsüber gangsöldrucks und die Steuerung der Änderungsgröße des Motorausgangsdrehmoments mindestens eine Optimalwert steuerung oder eine Feedbacksteuerung aufweisen.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Änderungsgröße des Motoraus gangsdrehmoments mindestens eine Änderungsgröße aus einer Änderungsgröße des Motorzündzeitpunkts, einer Än derungsgröße der Kraftstoffeinspritzung, einer Ände rungsgröße der Ventilsteuerzeit und einer Änderungsgröße der Motoransaugluft ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß
der Eingriffsübergangsöldruck zur Verhinderung eines Anstieges des Ausgangsdrehmoments, welches durch ein Ende eines Drehmomentverringerungsvorgangs verursacht ist, verringert wird,
wenn eine Periode beendet ist, die den Eingriffsüber gangsöldruck steuert, der den Reibungseingriffselementen zugeführt wird, so daß eine Größe, welche sich durch eine Drehzahländerung ändert, entlang einer Ortskurve eines vorbestimmten Zielwerts geändert wird, und
wenn eine Periode beendet ist, die die Änderungsgröße des Motorausgangsdrehmoments während einer Drehzahlände rung steuert, so daß ein Parameter, dessen Wert sich parallel zu einem Drehzahländerungsvorgang ändert, eine optimale Änderungscharakteristik aufweist, und
anschließend der Eingriffsübergangsöldruck mit einer be stimmten Steigung erhöht wird.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine Abweichung zwischen dem letzten Steuerungswert und dem aktuellen Steuerungswert regi striert wird und die registrierte Abweichung als ein Lernwert für die nächste Drehzahländerung verwendet wird.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangsdrehmoment des automa tischen Getriebes, welches während einer Drehzahlände rung ansteigt, im Voraus bestimmt wird und das im Voraus bestimmte Ausgangsdrehmoment als ein Zielwert für das Ausgangsdrehmoment eingesetzt wird.