DE19653953A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Entpalettieren von Artikeln - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Entpalettieren von unter Einfügung von flachen Zwischenlagen auf Paletten gestapelten Zuschnittstapeln gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 9.

Verfahren und Vorrichtungen dieser Art sind z. B. durch die EP 0 532 949 A1, die EP 0 363 722 B2 oder die EP 0 354 873 B1 bekannt. Sie dienen zum Vereinzeln von auf Paletten aufgeschichteten Zuschnittstapeln, bevor diese nacheinander einer Verpac­ kungsmaschine, insbesondere einer Zigarettenpackmaschine für das Herstellen von Ziga­ rettenverpackungen übergeben werden.

Moderne Verpackungsmaschinen hoher Leistungsfähigkeit verarbeiten große Mengen von Papier- oder Kartonzuschnitten. Um die lückenlose Beschickung dieser Maschinen mit Packmaterialzuschnitten zu gewährleisten, werden die Packmaterialzuschnitte auf Paletten bereitgestellt. Auf den Paletten sind die Packmaterialzuschnitte stapelweise angeordnet, wobei die Zuschnittstapel Schichten bilden, zwischen denen jeweils eine Zwischenlage aus Pappe oder dergleichen liegt.

Zum Abnehmen eines Zuschnittstapels von einer solchen Palette wird ein an einem Greif­ kopf angebrachtes Einstechwerkzeug zwischen der Unterseite des betreffenden Zu­ schnittstapels und der darunterliegenden Zwischenlage eingeführt und dann durch Verfah­ ren des Greifkopfes der Zuschnittstapel abgehoben und an ein Fördersystem übergeben, das ihn zur betreffenden Packmaschine transportiert. Um das Einstechwerkzeug zwischen dem abzunehmenden Zuschnittstapel und der Zwischenlage einführen zu können, wird es durch Verfahren des Greifkopfes entlang dreier Achsen entsprechend vor dem Zuschnitt­ stapel positioniert. Durch horizontales Verfahren wird das Einstechwerkzeug dann zwi­ schen dem Zuschnittstapel und der Zwischenlage eingeführt. Dabei kann es geschehen, daß das Einstechwerkzeug sich nicht glatt zwischen dem Zuschnittstapel und der Zwi­ schenlage bewegt, sondern in die Zwischenlage einsticht. Wird jetzt das Einstechwerkzeug mit dem daraufliegenden Zuschnittstapel von der Palette abgehoben, so reißt es die Zwi­ schenlage mit, was die übrigen noch auf der Zwischenlage befindlichen Zuschnitt­ stapel durcheinanderwirft. Um den dadurch entstehenden Schaden zu beheben, ist einige zeitaufwendige Handarbeit erforderlich.

Der vorliegenden Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein weiteres Verfahren und eine weitere Vorrichtung der eingangs angegebenen Art aufzuzeigen.

Gelöst wird diese Aufgabe für ein Verfahren der eingangs angegebenen Art erfindungsge­ mäß mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1. Fortführungen und vorteilhaf­ te Ausgestaltungen des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens sind in den Unter­ ansprüchen 2 bis 8 enthalten. Durch die Überwachung des ordnungsgemäßen Einführens des Einstechwerkzeugs zwischen dem Zuschnittstapel und der Zwischenlage wird gewähr­ leistet, daß eine Zerstörung der Ordnung der auf der Palette aufgestapelten Zuschnittstapel beim Abnehmen eines Stapels rechtzeitig verhindert werden kann. Mit den Maßnahmen des Anspruchs 2 ist sichergestellt, daß der Vereinzelungsvorgang solange unterbrochen wird, bis die Störung vom Operator oder automatisch beseitigt wird. Die Maßnahmen des Anspruchs 4 stellen ein besonders einfaches Verfahren zur Überprüfung des ordnungsge­ mäßen Ablaufs des Einstechvorganges dar. Da sich das Einstechen des Einstechwerk­ zeugs in die Zwischenlage in einem Anheben der Zwischenlage zusammen mit dem abzu­ nehmenden Zuschnittstapel zeigt, ist die Position der Zwischenlage ein zuverlässiges Kri­ terium für den ordnungsgemäßen Ablauf des Entpalettierens. Die Maßnahmen der Ansprü­ che 5 und 6 stellen eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäß vorgeschlage­ nen Verfahrens dar. Die Ansprüche 7 und 8 betreffen die Art der Erfassung der Zwischen­ lagenposition.

Bei einer Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art wird die der Erfindung zugrundelie­ gende Aufgabe mit den kennzeichnenenden Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Die Inte­ gration einer Überwachungseinrichtung in den Greifkopf, mit dem die Stapel von der Palet­ te vereinzelt werden, gewährleistet, daß das ordnungsgemäße Einführen des Ein­ stechwerkzeuges zuverlässig überwacht werden kann, wobei diese Überwachung unab­ hängig ist von der Lage eines Zuschnittstapels auf der Palette. Die Ansprüche 10 bis 16 enthalten Fortführungen und vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung nach der Erfin­ dung. So betreffen die Ansprüche 10 bis 13 die Ausbildung der Überwachungseinrichtung. Dabei wird davon ausgegangen, daß die Lage der Zwischenlage nach dem Abheben des Einstechwerkzeugs ein zuverlässiges Kriterium für die ordnungsgemäße Funktion der Ent­ palettierung ist. Als Sensoren, welche die Position der Zwischenlage nach dem Anheben des Greifkopfes erfassen, können ein optischer Lichttaster oder ein pneumatischer Druck­ sensor vorgesehen sein. Anspruch 14 betrifft als Fortführung der Erfindung eine bevorzug­ te Ausgestaltung der Erfindung, die es ermöglicht, den nicht ordnungsgemäßen Ablauf des Entpalettierens festzustellen, bevor ein größerer Schaden an der Palette angerichtet wird.

Die Erfindung bietet den Vorteil, daß Störungen beim Entpalettieren von Zuschnittstapeln so rechtzeitig erkannt werden, daß sie ohne großen Zeitaufwand und ohne größeren Mate­ rialverlust beseitigt werden können. Aufgrund der Erfindung führt das Einstechen des Ein­ stechwerkzeuges in die Zwischenlage nicht mehr zu größeren Unterbrechungen der Be­ schickung der angeschlossenen Packmaschinen mit Packmaterialzuschnitten.

Die Erfindung wird nun anhand der Zeichnung näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer mit Zuschnittstapeln beladenen Palette,

Fig. 2 eine Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels der Vorrichtung nach der Erfindung in schematischer Darstellung und

Fig. 3 eine andere Arbeitsposition der Vorrichtung der Fig. 2 zur Darstellung des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens.

In Fig. 1 ist eine Palette 1 dargestellt, auf welcher ein Vorrat von Zuschnittstapeln 2 auf­ geschichtet ist. Zwischen den verschiedenen Schichten von Zuschnittstapeln sind Zwi­ schenlagen 3 angeordnet, die die Stapelkonfiguration auf der Palette stabilisieren.

Fig. 2 zeigt in einer Seitenansicht den Aufbau und das Funktionsprinzip eines Greifkopfes einer Vorrichtung nach der Erfindung. Die Vorrichtung zum Entpalettieren von auf einer Palette gestapelten Zuschnittstapeln 2 ist generell mit 4 bezeichnet. Von den auf einer Palette aufgestapelten Zuschnittstapeln 2 sind drei Stück mit den Bezeichnungen 2.1, 2.2 und 2.3 dargestellt. Man sieht, daß übereinanderliegende Zuschnittstapel durch die Zwi­ schenlage 3 getrennt sind.

Die Entpalettiervorrichtung 4 weist einen Greifkopf 6 auf, der an einer Führung 7 vertikal in Z-Richtung und an einer Führung 8 horizontal in Y-Richtung verfahrbar ist. Die Y-Führung 8 ist, was nicht dargestellt ist, selbst an einem Schlitten in X-Richtung verfahrbar. Das räumliche Koordinatensystem ist in Fig. 1 zur Festlegung der Achsen eingezeichnet. Auf diese Weise kann der gesamte Greifkopf räumlich in drei Achsen verfahren werden.

Der Greifkopf 6 trägt eine horizontal in einer Führungseinrichtung 12 horizontal in Y-Richtung bewegbare Führungsstange 13, an deren freiem Ende ein vertikales Führungs­ element 14 angebracht ist. Das Führungselement 14 weist eine Halterung 16 für ein Ein­ stechwerkzeug 17 auf, das an seiner Vorderseite eine scharfe Einstechkante 18 hat. Das Einstechwerkzeug 17 ist als eine flache Zunge ausgebildet, wie das etwa in der EP 0 532 949 A1 dargestellt ist. Es verläuft leicht geneigt zur Horizontalen nach unten, so daß seine Einstechkante 18 durch Herunterfahren des Greifkopfes 6 oder des Führungselements 14 in Z-Richtung auf die Zwischenlage 3 aufgesetzt werden kann. Dazu ist die Halterung 16 im Führungselement 14 vertikal verfahrbar geführt und angetrieben. Der Antrieb ist nicht dar­ gestellt. Ein Sensor 9 überwacht dabei die Z-Position der Halterung 16 und damit des Ein­ stechwerkzeugs 17. Mit einem weiteren Sensor 11 wird die Position des Führungselements 14 mit dem Einstechwerkzeug 17 horizontal in Y-Richtung überwacht.

Die Führungseinrichtung 12 und die Führungsstange 13 können als pneumatische oder hydraulische Kolben-Zylindereinheit ausgebildet sein. Zur genauen Positionierung kann die Führungsstange 13 aber auch in der Führungseinrichtung 12 elektromotorisch angetrieben sein.

Der Greifkopf 6 weist zur Erleichterung des Einführens der Einstechkante 18 des Ein­ stechwerkzeugs 17 zwischen dem Zuschnittstapel 2.1 und der Zwischenlage 3 Niederhalter 19 auf, die beim Einstechen beidseits des Einstechwerkzeugs 17 auf die Zwischenlage 3 drücken. Bezüglich des Aufbaus des Greifkopfes 6 allgemein und der Anordnung der Nie­ derhalter im besonderen wird auf die oben bereits erwähnte EP 0 532 949 A1 verwiesen.

Ein weiterer Niederhalter 21, der am Greifkopf 6 befestigt ist, drückt beim Anheben eines Stapels 2.1 gegen die Oberseite des Stapels, um dessen Konfiguration beim Anheben zu erhalten. Der Niederhalter 21 ist mittels eines Antriebes 22 auf und ab bewegbar.

Schließlich ist am Greifkopf 6 ein Abnahmeorgan 23 mit einem Saugnapf 24 angebracht, mit dem nicht mehr benötigte Zwischenlagen 3 von den Stapeln auf der Palette abgenom­ men werden können.

Zum Überwachen des ordnungsgemäßen Einführens des Einstechwerkzeugs 17 zwischen dem Zuschnittstapel 2.1 und der Zwischenlage 3 weist der Greifkopf 6 eine Überwa­ chungseinrichtung 26 auf, die als optischer Tastkopf ausgebildet ist. Dieser optische Tastkopf ist von dem Lichtaustritts- und Eintrittsende 27 eines Lichtleiters 28 gebildet, der an einer optischen Sensoreinrichtung 29 angeschlossen ist. Diese Sensoreinrichtung 29 weist eine nicht im Einzelnen dargestellte Lichtquelle auf, die Prüflicht in den Lichtleiter 28 abgibt, das durch dessen Austrittsende 27 zur Zwischenlage 3 hin austritt. An der Zwi­ schenlage 3 reflektiertes Licht wird vom Eintrittsende 27 des Lichtleiters 28 aufgenommen und an einen ebenfalls nicht näher dargestellten optischen Sensor in der Sensoreinrichtung 29 abgegeben, der ein entsprechendes Prüfsignal erzeugt. Die Sensoreinrichtung 29 ist mit einer Steuer- und Auswertanordnung 31 verbunden, an welche auch die Positionssensoren 9 und 11 angeschlossen sind.

Zum Abnehmen eines Zuschnittstapels 2.1 von einer Palette wird zunächst der Greifkopf 6 durch Verfahren entlang den Führungen 7 und 8 in Z- und Y-Richtung und durch Verfahren in X-Richtung vor dem Zuschnittstapel 2.1 grob positioniert. Anschließend erfolgt eine Feinpositionierung des Greifkopfes 6 in X- und Y-Richtung. Durch Verfahren des Ein­ stechwerkzeuges 17 in Z-Richtung entlang dem Tragelement 14 wird die Einstechkante 18 dann so vor dem Zuschnittstapel 2.1 positioniert, daß das Einstechen möglichst störungs­ frei erfolgen kann. Der Positionssensor 9 der Z-Position meldet das Erreichen der für das Einstechen des Einstechwerkzeugs 17 vorgesehenen Sollposition in Z-Richtung. Die Ein­ stechkante 18 des Einstechwerkzeugs 17 steht nun direkt vor dem Zuschnittstapel 2.1, wie das in Fig. 2 dargestellt ist, wobei der Greifkopf 6 mit den Niederhaltern 19 die Zwischen­ lage 3 etwas herabdrückt, so daß die Einstechkante 18 besser unter den Zuschnittstapel 2.1 fahren kann.

Aus dieser Position heraus wird das Einstechwerkzeug 17 in horizontaler Richtung an den Führungsstangen 13 entlang unter den Zuschnittstapel 2.1 geschoben. Dabei kann es passieren, was in Fig. 3 dargestellt ist, daß sich die Zwischenlage 3 aufwölbt und das Einstechwerkzeug 17 in die Zwischenlage einsticht. Das bedeutet, daß die Einstechkante 18 des Einstechwerkzeugs 17 ein Loch in die Zwischenlage 3 reißt und diese nun nicht ordnungsgemäß vollständig unter dem Einstechwerkzeug, sondern wenigstens teilweise zwischen dem Einstechwerkzeug 17 und dem darüberliegenden Zuschnittstapel 2.1 liegt. Wenn dieser Fehler nicht rechtzeitig erkannt wird und der Greifer den Zuschnittstapel infol­ gedessen trotzdem abtransportiert, wird die ganze Zwischenlage mit allen noch darauflie­ genden Zuschnittstapeln hochgerissen, was dazu führt, daß die in den Zuschnittstapeln aufgestapelten Zuschnitte durcheinandergeworfen werden. Das erfordert dann aufwendige Aufräumarbeiten an der Palette.

Um nun rechtzeitig zu erkennen, ob das Einführen des Einstechwerkzeugs 17 unter dem Zuschnittstapel 2.1 ordnungsgemäß vonstattengegangen ist, wird gemäß der Erfindung der Zuschnittstapel 2. 1 zunächst in vertikaler Richtung (Z-Richtung) entlang der Verfahrachsen 7 um einen kleinen Betrag, beispielsweise etwa 10 mm, angehoben. Fig. 3 zeigt diese Situation nach dem Anheben. Hat der Greifkopf die vorgesehene Prüfposition erreicht, so wird mit der Überwachungseinrichtung 26 die Position der Zwischenlage 3 abgefragt. Hier­ zu wird über das Lichtaustrittsende des Lichtleiters 28 ein Lichtstrahl 32 zur Zwischenlage ausgesandt und das an der Zwischenlage reflektierte Licht aufgenommen. Mit dem Lichtlei­ ter 28 wird dieses reflektierte Licht zur Sensoreinrichtung 29 geleitet, die ein der Entfer­ nung der Zwischenlage 3 von dem Austrittsende 27 des Lichtleiters, also der Position der Zwischenlage entsprechendes Signal erzeugt. Dieses Signal wird von der Steuer- und Auswertanordnung 31 zu einem entsprechenden Funktionssignal verarbeitet.

Ist das Einführen des Einstechwerkzeugs 17 zwischen dem Zuschnittstapel 2.1 und der Zwischenlage 3 ordnungsgemäß verlaufen, so liegt auf dem angehobenen Einstechwerk­ zeug nur der Stapel 2. 1, während die Zwischenlage ihre ebene Position auf den darunter­ liegenden Stapeln behält. Die Überwachungseinrichtung 26 stellt die Sollposition der Zwi­ schenlage in der vorgegebenen Entfernung vom Ende des Lichtleiters 28 fest. Die Steuer- und Auswertanordnung 31 erzeugt aufgrund eines entsprechenden Signals der Sensorein­ richtung 29 ein Funktionssignal mit der Bedeutung "Zwischenlage nicht eingestochen", nach dem der Greifkopf 6 den Zuschnittstapel 2.1 ohne Verzögerung weiter transportiert.

Ist der Vorgang des Einstechens dagegen nicht ordnungsgemäß abgelaufen, weil das Ein­ stechwerkzeug die Zwischenlage durchstochen hat, so hebt das Einstechwerkzeug 17, 18 zusammen mit dem Zuschnittstapel 2.1 auch die Zwischenlage 3 an, wie das in Fig. 3 ge­ zeigt ist. Die Überwachungseinrichtung 26 stellt infolgedessen einen zu kleinen Abstand zwischen der Zwischenlage und dem Ende des Lichtleiters fest, weil die Lage der Zwi­ schenlage 3 von ihrer Sollposition abweicht. In diesem Fall verarbeitet die Auswertanord­ nung 31 das entsprechende Signal der Sensoreinrichtung 29 zu einem Funktionssignal mit der Bedeutung "Zwischenlage eingestochen", was zu einem Anhalten der Maschine führt. Der Operator hat nun die Möglichkeit den aufgetretenen Fehler zu beseitigen.

Die vorliegende Erfindung beruht also auf der Erkenntnis, daß bei einem nicht ordnungs­ gemäß erfolgten Einführen des Einstechwerkzeuges zwischen einem zu entnehmenden Zuschnittstapel 2.1 und der Zwischenlage 3 für den weiteren Verlauf des Entpalettierens insbesondere das Einstechen des Einstechwerkzeuges in die Zwischenlage kritisch ist. Die vorgeschlagene Überwachung der Position der Zwischenlage nach dem ersten Anheben des Greifkopfes und des auf dem Einstechwerkzeug liegenden Zuschnittstapels gibt auf einfache Weise zuverlässigen Aufschluß über den ordnungsgemäßen Ablauf des Einstech­ vorgangs.

Anstelle der beschriebenen optischen Überwachungseinrichtung 26 sind auch andere Ausführungsformen einsetzbar. So kann die Sensoreinrichtung 29 selbst mit Lichtquelle und Sensorik am Niederhalter 19 oder an einer anderen geeigneten Stelle des Greifkopfes angebracht sein, so daß der Lichtleiter 28 entfallen kann. Anstelle einer optischen oder der oben erwähnten pneumatischen Überwachungseinrichtung kann auch ein mechanischer Taster eingesetzt werden, um das Anheben der Zwischenlage 3 nach einem Einstechen zu erfassen.

Claims (16)

1. Verfahren zum Entpalettieren von unter Einfügung von flachen Zwischenlagen auf Paletten gestapelten Zuschnittstapeln, bei dem ein an einem verfahrbaren Greifkopf ange­ brachtes, etwa waagerecht ausgerichtetes Einstechwerkzeug vor einem Zuschnittstapel positioniert und etwa horizontal unter den Zuschnittstapel geschoben wird und bei dem durch gesteuertes Verfahren des Greifkopfes der Zuschnittstapel von der Zwischenlage abgenommen wird, dadurch gekennzeichnet, daß das ordnungsgemäße Einführen des Einstechwerkzeugs zwischen dem Zuschnittstapel und der Zwischenlage überwacht und ein vom Verlauf und/oder Ergebnis des Einstechvorganges abhängiges Funktionssignal er­ zeugt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß infolge eines erfaßten, nicht ordnungsgemäßen Verlaufs des Einstechvorganges als Funktionssignal ein Stö­ rungssignal erzeugt wird und daß aufgrund des Störungssignals die weitere Bewegung des Greifkopfs zum Zwecke der Störungsbeseitigung angehalten wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Einstechwerk­ zeug zum Positionieren vor dem Zuschnittstapel auf der Zwischenlage aufgesetzt wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Einstechwerkzeug unter dem Zuschnittstapel zunächst um eine kurze Distanz angehoben wird, daß nach dem Anheben des Einstechwerkzeugs die Position der Zwischenlage ge­ prüft wird und daß ein von der Position der Zwischenlage abhängiges Funktionssignal er­ zeugt wird.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Position der Zwi­ schenlage unter dem angehobenen Einstechwerkzeug erfaßt wird und daß ein Störungs­ signal erzeugt wird, wenn das Einstechwerkzeug die Zwischenlage mit angehoben hat.

6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Ein­ stechwerkzeug zum Prüfen der Position der Zwischenlage etwa 10 mm angehoben wird.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Position der Zwischenlage optisch erfaßt wird.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Position der Zwischenlage pneumatisch erfaßt wird.

9. Vorrichtung zum Entpalettieren von unter Einfügung von flachen Zwischenlagen auf Paletten gestapelten Zuschnittstapeln mit einem verfahrbaren Greifkopf und einem am Greifkopf angeordneten, etwa waagerecht ausgerichteten Einstechwerkzeug, welches durch Verfahren des Greifkopfs vor dem Zuschnittstapel positionierbar und zum Aufneh­ men eines Zuschnittstapels mit einer etwa horizontalen Bewegung zwischen Zuschnittsta­ pel und Zwischenlage einführbar ist und das durch Verfahren des Greifkopfes den aufge­ nommenen Zuschnittstapel von der Zwischenlage abnimmt, dadurch gekennzeichnet, daß dem Greifkopf (6) eine Einrichtung (26) zur Überwachung des ordnungsgemäßen Einfüh­ rens des Einstechwerkzeuges (17, 18) zwischen dem Zuschnittstapel (2.1) und der Zwi­ schenlage (3) zugeordnet ist und daß die Überwachungseinrichtung (26) an eine in Ab­ hängigkeit vom Verlauf des Einstechvorgangs ein Funktionssignal abgebende Aus­ wertanordnung (31) angeschlossen ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungsein­ richtung (26) Mittel (27, 28, 29) zum Erfassen der Position der Zwischenlage (3) und zum Erzeugen eines der Position der Zwischenlage entsprechenden Funktionssignals aufweist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß als Überwa­ chungseinrichtung (26) am Greifkopf (6) ein zur Zwischenlage (3) hin ausgerichteter Positi­ onssensor (27) angebracht ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Positionssensor (27, 28, 29) die Lage der Zwischenlage (3) unter dem Einstechwerkzeug (17, 18) erfassend ausgebildet und angeordnet ist.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß als Positionssensor (28) am Greifkopf (6) ein zur Zwischenlage (3) ausgerichteter Lichttaster (27, 28, 29) mit einer Lichtquelle und einem an der Zwischenlage (3) reflektiertes Licht der Lichtquelle empfangenden und ein entsprechendes Positionssignal an die Auswertanord­ nung (31) abgebenden Sensor vorgesehen ist.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß ein den Greifkopf (6) nach dem Einführen des Einstechwerkzeugs (17, 18) zwischen dem Zu­ schnittstapel (2.1) und der Zwischenlage (3) aufwärts in eine Zwischenposition bewegender Antrieb vorgesehen ist, daß eine das Erfassen der Position der Zwischenlage (3) durch den Positionssensor (26) nach dem Erreichen der Zwischenposition und die Bildung eines die Lage der Zwischenlage (3) repräsentierenden Positionssignals initiierende Steueranord­ nung (31) vorgesehen ist und daß die Auswertanordnung (31) das Positionssignal zu ei­ nem die Lage der Zwischenlage (3) repräsentierenden Funktionssignal verarbeitend aus­ gebildet ist.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß als Positionssensor (26) am Greifkopf (6) ein zur Zwischenlage (3) ausgerichteter pneumati­ scher Drucksensor vorgesehen ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß als pneumatischer Drucksensor ein in Abhängigkeit von ihrer Lage an der Zwischenlage (3) einen Staudruck bildender und erfassender Drucksensor vorgesehen ist.