DE19645811A1

DE19645811A1 - Steuerungsanordnung zur Notabschaltung

Info

Publication number: DE19645811A1
Application number: DE19645811A
Authority: DE
Inventors: Falk Thuermer
Original assignee: R Stahl Foerdertechnik GmbH
Current assignee: R Stahl Foerdertechnik GmbH
Priority date: 1996-11-07
Filing date: 1996-11-07
Publication date: 1998-06-04
Anticipated expiration: 2016-11-08
Also published as: DE59710988D1; DE19645811C2; EP0841743A3; EP0841743A2; ATE254353T1; EP0841743B1

Description

Bei Hebezeugen können für Menschen und Material extrem gefährliche Situationen eintreten, wenn beim Hoch fahren des Hebezeugs der Haken oder die daran hängende Last an irgendwelchen ortsfesten Teilen hängen bleiben. Der Vorgang geht schlagartig schnell und die Reaktionszeit des Kranführers reicht nicht aus zu verhindern, daß da durch dramatische Überlastungen des Systems entstehen. Aus diesem Grunde ist das Hebezeug mit Sensoren und einer Steuereinrichtung ausgestattet, die selbsttätig die Hubbe wegung stillsetzen soll, sobald eine solche Gefahr erkannt wird.

Je länger die Reaktionszeit des Systems insgesamt ist, d. h. je mehr Zeit vergeht zwischen dem Erkennen, daß eine bestimmte Lastgrenze überschritten wird, und dem Stillstand des Antriebsmotors, umso größer ist die nach dem Überschreiten der Lastgrenze auftretende zusätzliche Krafterhöhung. Genauere Betrachtungen zeigen, daß bei der Normalhubgeschwindigkeit die größte Energie des Systems als kinetische Energie im Anker des Antriebsmotors gespei chert ist. Die dort nach dem Abschalten des Motorstroms enthaltene Energie beträgt bis zu 80% der kinetischen Gesamtenergie im System.

Bei der Notabschaltung infolge des Hägenbleibens der Last kann jedoch die kinetische Energie nicht in potentiel le Energie der Last umgesetzt werden. Damit dennoch die Kraft in dem Seil möglichst wenig steigt, muß die kine tische Energie so schnell wie möglich mittels der Bremse in Wärme umgesetzt werden.

Aus der DE-20 58 712 C3 ist eine Überlastsicherung für ein Hebezeug bekannt, die lediglich beim Anheben der Last von der Unterlage wirksam ist. Wenn der Kranführer oder Bediener des Hebezeugs die Last mit der Haupthubge schwindigkeit vom Boden anheben will, fährt das Hebezeug zunächst mit der Nennhubgeschwindigkeit, um das Seil schnell zu straffen. Sobald der Meßeinrichtung an dem Hebezeug eine Seilkraft von etwa 20% der Nennlast fest stellt, wird selbsttätig aus dem Hauptgang in den Feingang umgeschaltet und die Haupthubgeschwindigkeit gesperrt. Die Sperrung der Haupthubgeschwindigkeit bleibt solange vor handen, bis sichergestellt ist, daß keine Überlastung des Hebezeugs vorliegt. Sollte während des Anhebens der Last ein Verhaken auftreten oder die Last schwerer sein als die zulässige Nennlast, übersteigt die Seilkraft einen zweiten Grenzwert, der etwa bei 110% der Nennlast liegt, und es wird das Hebezeug abgeschaltet. Es kann anschließend nur noch in Richtung Senken in Bewegung gesetzt werden.

Durch die Verwendung des Feinhubs nach dem Seilstraf fen können dramatische Überlastungen des Hebezeugs beim Anfahren der Last vermieden werden, weil die kinetisch Energie klein ist. Sollte aber die Last sich während der Hubbewegung verhaken, arbeitet die Maschine mit der Haupt hubgeschwindigkeit d. h. bei hoher Geschwindigkeit, womit die oben geschilderten Probleme auftreten.

Das aus der DE-29 30 439 C2 bekannte Verfahren zur Steuerung eines Hebezeugs verwendet die zeitliche Ablei tung der Seilkraft, um festzustellen, ob beim Anheben der Last eine Überlastung auftreten kann. Sobald der Anstieg der Seilkraft zu groß ist, wird beim Anheben in den Fein gang umgeschaltet.

Ein System, das mit einer zeitlichen Ableitung arbei tet, ist gegenüber Störungen sehr empfindlich, und zwar sowohl gegenüber Störungen, die scheinbar einen zu schnel len Anstieg simulieren als auch Störungen, die die gegen teilige Richtung simulieren.

Ausgehend hiervon ist es Aufgabe der Erfindung, ein Antriebs- und Steuersystem für Hebezeuge zu schaffen, das in der Lage ist, extrem schnell anzuschalten, wenn sich während des Anhebens der Haken oder die Last verhängen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das An triebs- und Steuersystem mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.

Bei dem neuen System wird ein gleitender Grenzwert verwendet, der lediglich von der Last abhängig ist. Er setzt sich zusammen aus einem Wert proportional zu der Größe der Last zuzüglich eines Inkrentalwerts. Hierdurch können Störungen, z. B. Ungleichförmigkeiten im Getriebe lauf und dgl., die bei der Verwendung des Differential quotienten zu Fehlsteuerungen führen würden, das System nicht irritieren. Außerdem ist das neue System nicht nur während des Abhebens der Last vom Boden wirksam, sondern vor allen Dingen auch bei schwebender Last insofern, als es sich dynamisch selbst den neuen Grenzwert sucht, ab dem aus die Haupthubgeschwindigkeit in den Feingang umgeschal tet wird.

Das Umschalten aus der Haupthubgeschwindigkeit in den Feingang nutzt die Tatsache aus, daß der Motor dadurch selbst als elektrische Bremse herangezogen werden kann und die kinetische Energie des Ankers nicht nur in der mecha nischen Bremse umgesetzt wird. Ohne Veränderung der Dimen sionierung des mechanischen Bremsteils wird dadurch der Anhalteweg wesentlich verkürzt. Ein kürzerer Anhalteweg bedeutet, daß durch die Rotation des Ankers das Seil weniger stark gestrafft wird, bzw. nach dem Abschalten des Hubwerks weniger stark ansteigt.

Außerdem eignet sich dieses System dazu, Schwingungen der freihängenden Last zu erkennen und regelungstechnisch einzugreifen, falls die Schwingungen eine vorgegebene Schranke überschreiten, beispielsweise weil der Bediener das Hebezeug im Tippbetrieb fährt und sich demzufolge die Schwingungen, die mit Eigenfrequenz auftreten, durch den Tippbetrieb angefacht werden.

Der gleitende Grenzwert läßt sich sehr einfach erzeu gen, indem das Lastsignal gemessen und zeitlich geglättet wird. Dadurch wird ein mit der Last veränderlicher Wert erhalten, der sich so langsam ändert, daß er als Referenz wert dienen kann. Durch die kurzfristigen Schwankungen infolge der schwingenden Hakenlast wird der Grenzwert nur unwesentlich beeinflußt.

Zusätzlich kann der Inkrementalwert, um den der lastproportionale Wert jeweils erhöht wird, abhängig von derjenigen Zeit sein, seit der zuletzt ein Schaltvorgang vorgenommen wurde. Hierdurch wird verhindert, daß bei einem Umschalten aus dem Feingang in den Hauptgang bzw. umgekehrt Mitkopplungen entstehen, die die Steuerung irritieren. Beispielsweise kann beim automatischen Zurück schalten in den Feingang nach dem Losreißen der Last der Inkrementalwert für eine festgelegte Zeit erhöht werden, damit die Lastschwingungen, die durch das nachfolgende selbsttätige Hochschalten in die Haupthubgeschwindigkeit hervorgerufen werden, nicht erneut zu einem Zurückschalten in den Feingang führen.

Der Bremsweg läßt sich weiter verkürzen, wenn das Hebezeug mit einer mechanischen Bremse versehen ist, deren Betätigung mechanisch von dem Antriebsmotor unabhängig ist. Bei einem solchen Antriebskonzept wird es möglich, gleichzeitig die Bremse einzurücken und vom Hauptgang in den Feingang zurückzuschalten. Dies ermöglicht das gleich zeitige mechanische und elektrische Abbremsen und damit eine weitere Verkürzung des Anhaltewegs des Hubwerks.

Im übrigen sind Weiterbildungen der Erfindung Gegen stand von Unteransprüchen.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der Erfindung dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1 einen Seilzug gemäß der Erfindung, in einer perspektivischen Schemazeichnung,

Fig. 2 das elektrische Blockschaltbild für die Steuerungseinrichtung des Seilzugs nach Fig. 1 und

Fig. 3 einen Ausschnitt aus einem Flußdiagramm des Steuersystems nach Fig. 2,

Fig. 4 bis 7 Diagramme zur Veranschaulichung des Kraftverlaufs und der Änderung der Motordrehzahl,

Fig. 8 einen Ausschnitt aus einem Flußdiagramm zur Erzeugung des gleitenden Referenzwerts beim Anheben der last und

Fig. 9 ein Diagramm zur Veranschaulichung des Kraft verlaufs und der Änderung des variablen Referenzwerts mit der Zeit.

Fig. 1 zeigt in einer schematischen perspektivischen Darstellung einen Seilzug 1 mit einer in einem Rahmen 2 gelagerten Seiltrommel 3. Von der Seiltrommel 3 läuft ein Seil 4 ab, das zu einer Hakenflasche 5 und von dort zurück zu einer Verankerungsstelle 6 in dem Rahmen führt. An der Hakenflasche 5 hängt eine Last 7.

Um die Seiltrommel 3 in Umdrehungen zu versetzen, ist an dem Rahmen 2 ein Elektromotor 8 angeflanscht, der vor zugsweise ein Drehstrommotor mit Kurzschlußläufer ist. Die Steuerung des Motors 8 geschieht über eine schematisch angedeutete Steuerungsanordnung 9, die in einem aufge klappt gezeichneten Steuerkasten 11 untergebracht ist. An der Steuerungsanordnung 9 ist über ein Hängekabel 12 ein Handschalter oder Hängetaster 13 angeschlossen, der als Eingabeeinrichtung dient.

Der Hängetaster 13 weist zwei handbetätigte Druckta ster 14 und 15 auf, die dazu dienen, die Bewegung der Seiltrommel 3 zu steuern. Beispielsweise wird durch leich tes Niederdrücken des Drucktasters 14 bis zu einem Druck punkt die Seiltrommel 3 im Sinne eines Anhebens der Last 7 mit einer langsamen Geschwindigkeit (Feingang) in Gang ge setzt. Wird der Drucktaster 14 über den Druckpunkt hinaus betätigt, erfolgt das Anheben der Last 7 mit einer erhöh ten Geschwindigkeit (Haupthubgeschwindigkeit). Sinngemäß dasselbe gilt für den Drucktaster 15, der die Abwärts bewegung steuert.

Wie Fig. 2 zeigt, basiert die Steuerungsanordnung 9 auf einem Mikroprozessor 16, d. h. mit den Drucktastern 14 und 15 werden nicht unmittelbar Motorschütze gesteuert, sondern die von diesen Drucktastern 14, 15 kommenden Signale gelangen in den Mikroprozessor 16, der seinerseits entsprechend Schalt- oder Motorschütze einer Stromversorgung 17 ansteuert. Der Mikroprozessor 16 übernimmt die gesamte Funktionsüberwachung des Hebezeugs 1.

Die Stromanschlüsse zum Netz bzw. die Stromversorgung für den Mikroprozessor 16 sind in Fig. 2 der Übersicht lichkeit halber nicht dargestellt, da sie zum Verständnis der Erfindung nichts beitragen.

An einen Eingang 18 des Mikroprozessors 16 ist über das Steuerkabel 12 der Hängeschalter 13 angeschlossen. Ein Ausgang 19 des Mikroprozessors 16 ist mit einem Steuer eingang 21 der Stromversorgungseinrichtung 17 verbunden. Diese umfaßt im einfachsten Falle Motorschütze, um den Antriebsmotor 8, der über Leitungen 22 mit einem Ausgang 23 der Stromversorgungseinrichtung 17 verbunden ist, wahlweise in den beiden Drehrichtungen mit unterschiedli chen Drehzahlen in Gang zu setzen. Der Antriebsmotor 8 ist ein polumschaltbarer Drehstrommotor mit Kurzschlußläufer, der die Eigenschaft besitzt, beim Umschalten von der niedrigen Polzahl auf die hohe Polzahl, also beim Umschal ten von der hohen Drehzahl auf die niedrige Drehzahl elektrisch zu bremsen.

Anstelle der Kombination von Schaltschützen und einem polumschaltbaren Asynchronmotor kann auch ein Frequenzum richter in Verbindung mit einem Drehstromasynchronmotor mit fester Polpaarzahl eingesetzt werden. Beim Zurück regeln der Motordrehzahl entsteht dieselbe Bremswirkung, wenn der Frequenzumrichter entsprechend aufgebaut ist. Dabei wird entweder die Energie in das Stromnetz zurückge speist oder in Bremswiderständen vernichtet.

Eine Ankerwelle 24 des Antriebsmotors 8 ist mit einer mechanischen Bremseinrichtung 25 gekuppelt und treibt die Seiltrommel 3 über ein in der Seiltrommel 3 untergebrach tes Planetengetrieb.

Zu der mechanischen Bremseinrichtung 25 gehören eine drehfest mit der Ankerwelle 24 gekuppelte Bremsscheibe 26 sowie zangenartig an dieser angreifende Bremsbacken 27, die über eine schematisch angedeutete Betätigungseinrich tung 28 an die Bremsscheibe 26 angelegt werden können bzw. mit deren Hilfe die Bremsbacken 27 gelüftet werden können. Die Bremsbetätigungseinrichtung 28 weist einen Steuer eingang 29 auf, der über eine Leitung 31 mit einem Ausgang 32 des Mikroprozessors 16 verbunden ist.

Um zu verhindern, daß eine mechanische Überlastung des Hebezeugs 1 zufolge einer zu großen Hakenlast zustan dekommt, ist ein Seilkraftsensor 33 vorgesehen, der ein der Seilkraft proportionales elektrisches Signal an seinem Ausgang 34 abgibt.

Der Seilkraftsensor 33 kann in unterschiedlicher Form ausgeführt sein. Es kann eine Kraftmeßdose sein, die an dem festen Verankerungspunkt 6 zwischen dem Zugseil 4 und dem Rahmen 2 angeordnet ist. Der Seilkraftsensor 33 kann aber auch in der Aufhängung des Hebezeugs 1 angeordnet sein, um das Gewicht des Hebezeugs 1 zusammen mit der daran hängenden Last zu messen bzw. zu wiegen. Schließlich ist es auch denkbar, als Seilkraftsensor 33 eine Kraftmeß einrichtung einzusetzen, die eine Axialkraft an einer Achse innerhalb des Untersetzungsgetriebes zwischen dem Antriebsmotor 8 und der Seiltrommel 3 mißt und davon Ge brauch macht, daß bei schräg verzahnten Zahnrädern eine von dem übertragenen Drehmoment abhängige Axialkraft ent steht. In allen Fällen liefert der Seilkraftsensor 33 an seinem Ausgang 34 ein Signal, das für den Wert der Last 7, die an dem Haken 5 hängt, kennzeichnend ist. Genau gesagt enthält der Wert auch das variable Gewicht des ausgefahre nen Seils, das jedoch für gewöhnlich vernachlässigt werden kann. Dieses elektrische Signal gelangt über eine Verbin dungsleitung 35 unmittelbar und damit praktisch ungesiebt und unverzögert in einen Eingang 36 des Mikroprozessors 16 und außerdem in einen Eingang 37 eines Tiefpaßfilters 38. Das Tiefpaßfilter 38 ist mit seinem Ausgang 39 an einen weiteren Eingang 41 des Mikroprozessors 16 angeschlossen.

Lediglich um den wesentlichen Gedanken der Erfindung besser bereits in der Figur sichtbar zu machen, ist der Tiefpaß 38 als separater Schaltungsblock veranschaulicht. In der Praxis ist der Tiefpaß 38 ein entsprechendes Pro grammstück innerhalb des Mikroprozessors 16. Mit seiner Hilfe soll ein gleitender Grenzwert erzeugt werden, dessen Größe von dem Gewicht der an dem Haken 5 hängenden Last abhängig ist. Das von dem Tiefpaß 38 abgegebene Signal ist zeitlich geglättet. Es ist z. B. ein Mittelwert über einen Zeitraum, der lang ist, verglichen mit der Periodendauer der Eigenfrequenz der am Haken hängenden und schwingenden Last.

Fig. 3 veranschaulicht in Gestalt eines Flußdiagramms jenen Programmteil, der in dem Mikroprozessor 16 abläuft und dafür sorgt, Überlastungen infolge zu großer Hakenlast zu vermeiden.

Der in Fig. 3 gezeigte Programmausschnitt wird in kurzen Zeitabständen von Millisekunden immer wieder durch laufen.

Der Programmabschnitt wird frühstens durchlaufen, nachdem nach dem Abheben der Last 7 von der Unterlage das System eingeschwungen ist. Dieser Zeitpunkt ist erreicht, wenn der Mikroprozessor 16 bei 45 erkannt hat, daß die Last 7 am Haken 5 schwebt. Dieser Zeitpunkt ist etwa gleichbedeutend mit dem Einschwingen des Tiefpasses 38, so daß an dem Eingang 41 des Mikroprozessors 16 ein geglätte tes Mittelwertsignal ansteht, dessen Größe dem Gewicht der Last 7 entspricht. Die Glättung mit Hilfe des Tiefpasses 38 ist notwendig, um gleichzeitig eine Speicherung zu erhalten, damit das Signal an dem Eingang 41 als last abhängiger Referenzwert verwendet werden kann.

Im Anschluß an das Erkennen der Last 7 bei 45 über nimmt der Mikroprozessor 16 bei 46 die an den Eingängen 36 und 41 anstehenden Werte. Bei 47 wird aus dem Wert an dem Eingang 41 der Grenzwert GW berechnet, der sich zusammen setzt aus dem gemessenen Mittelwert und einem Inkremental wert Δ. Δ liegt bei etwa 5% der Nennlast, für die das Hebezeug 1 dimensioniert ist.

Wie bereits erwähnt, ist der Wert an dem Eingang 41 ein durch zeitliche Glättung oder Siebung erhaltener integrierter Mittelwert, der nur noch verhältnismäßig sehr langsam schwankt, jedenfalls nicht in der Lage ist, Schwingungen zu folgen, die entstehen, wenn die an dem Haken 5 hängende Last 7 infolge von Einschalt- oder Aus schaltstößen vertikal auf- und abschwingt, was an dem Seilkraftsensor 33 scheinbar zu periodischen Gewichts änderungen führt. Diese Schwingungen klingen exponentiell ab und ihr Mittelwert entspricht exakt dem Gewicht der Last 7.

Nachdem solchermaßen bei 47 ein Grenzwert GW festge legt wird, der von dem Gewicht der aktuell an dem Haken 5 hängenden Last 7 abhängig ist, wird bei 488 überprüft, ob der Wert an dem Eingang 36 größer ist als das 1,3-fache der Nennlast des Hebezeugs 1. Diese Abprüfung ist zweckmä ßig, damit unmittelbar das Bremsprogramm gestartet wird, falls aufgrund ungünstiger Konstellationen der Grenzwert GW größer sein sollte als das 1,3-fache der Nennlast; andernfalls müßte diese Relation überprüft werden.

Im Regelfall wird die Bedingung bei 48 nicht erfüllt sein, weshalb bei 49 die Prüfung erfolgt, ob der Wert an dem Eingang 36, also der Momentanwert, der vom Seilkraft sensor 33 erfaßt wird, den Grenzwert GW übersteigt. Das Signal an dem Eingang 36 ist praktisch ungefiltert und damit in der Lage, den Seilkraftschwingungen zu folgen. Beim Schwingen der Last 7 an dem Seil 4 können kurzfristig Amplitudenspitzen auftreten, die über dem Wert von GW liegen. In einem solchen Fall wird die Bedingung bei 49 vorübergehend erfüllt. Sie wird aber auch erfüllt, wenn sich während des Hubvorgangs die Last 7 an irgendwelchen ortsfesten Teilen verhakt.

Übersteigt der Wert an dem Eingang 36 den Grenzwert GW wird bei 51 überprüft, ob das Hebezeug bereits mit der Feinhubgeschwindigkeit arbeitet. Falls nein, wird bei 52 über den Ausgang 19 die Stromversorgungseinrichtung 17 veranlaßt, in die Feinhubgeschwindigkeit umzuschalten. Diese Anweisung wird übersprungen, falls die Feinhubge schwindigkeit bereits aus anderen Gründen vorliegt. Wenn die anschließende Prüfung bei 53 negativ ausfällt, wird an den Eingang des Anweisungsblocks 46 zurückgekehrt. Der negative Ausgang der Prüfung bei 53 bedeutet, daß die Hakenlast nach wie vor kleiner ist als die zulässige Grenzlast, bei der der Motor 8 umgehend stillgesetzt werden muß.

Sollte hingegen die Prüfung bei 53 positiv ausfallen, bedeutet dies, daß an dem Seil 4 mit einer Kraft gezogen wird, die größer ist als die Nennlast, für die das Hebe zeug 1 dimensioniert ist. Danach wird bei dem Anweisungs block 54 fortgefahren und der Steuereinrichtung 17 der Befehl erteilt, den Motorstrom abzuschalten und die Bremse 25 zu aktivieren. Ferner wird die Möglichkeit, im Hubbe trieb fortzufahren, gesperrt. Es kann anschließend nur noch die Taste 15 für den Senkbetrieb erfolgreich betä tigt werden.

Wenn bei der Überprüfung der Seilkraft an der Ver zweigungsstelle 49 der aktuelle Wert der Seilkraft kleiner ist als der Grenzwert GW, verzweigt das Programm zu einer Abfrage 55, an der überprüft wird, ob der Bediener des Hebezeugs 1 die Haupthubgeschwindigkeit angefordert hat. Falls nein, kehrt das Programm zu dem Eingang des Anwei sungsblocks 46 zurück, falls ja, erfolgt als nächstes bei 56 die Abfrage, ob aufgrund einer vorherigen zwangsweisen Umschaltung im linken Ast des Programms bei dem Anwei sungsblock 52 auf die Feinhubgeschwindigkeit umgeschaltet wurde, wenn ja, erfolgt im Anweisungsblock 57 die Anwei sung an die Stromversorgungseinrichtung 17, den Haupthub betrieb wiederum einzuschalten. Anschließend kehrt das Programm an den Eingang des Anweisungsblocks 56 zurück.

Ersichtlicherweise gabelt sich bei 49 das Programm, und zwar abhängig davon, ob infolge von Lastschwingungen oder einem Verhaken der Last 7 der aktuelle Grenzwert GW überschritten wird. Trifft diese Bedingung zu, wird zwangsweise das Hebezeug 1 bei 52 in die Feinganggeschwin digkeit umgeschaltet, und zwar vollkommen unabhängig davon, welche Hebegeschwindigkeit der Benutzer anfordert oder angefordert hat. Durch das Umschalten in die Fein ganggeschwindigkeit wird ein wesentlicher Teil der kineti schen Energie, die im Anker des Motors 8 gespeichert ist, bereits elektrisch in Wärme umgesetzt. Dieser Bremsvorgang ist extrem schnell, so daß, wenn bei weiteren Durchläufen erkannt wird, daß auch die absolute Grenze entsprechend dem 1,3-fachen der Nennlast überschritten wird, nur noch die sehr viel geringere kinetische Energie entsprechend der Feinganggeschwindigkeit mechanisch herausgebremst werden muß. Bei gleicher Dimensionierung wird also der Motor 8 nach dem Einfallen der Bremseinrichtung 25 sehr viel schneller zum Stillstand kommen und entsprechend sehr viel weniger nach dem Abschalten des eigentlichen Motorbe triebs das verhakte Seil spannen.

Diese dramatische Situation tritt hingegen nicht ein, wenn das System ins Schwingen geraten ist. Diese Schwin gungen sind nach einer bestimmten Zeit abgeklungen und das Programm wird bei einem der weiteren Durchläufe bei 49 in den rechten Ast verzweigen und entsprechend dem Wunsch des Benutzers entweder mit der Feinhubgeschwindigkeit fort fahren oder selbsttätig in die Haupthubgeschwindigkeit umschalten.

Aus Sicherheitsgründen kann es angeraten sein, zwei zusätzliche Zeitglieder Uhr₁ und Uhr₂ zu verwenden. Die Uhr₁ wird gestartet, jedesmal wenn in in den linken Ast verzweigt wurde. Das Ablaufen der Uhr₁ wird z. B. zwischen 55 und 56 überprüft. Hierdurch wird sichergestellt, daß das Programm nach dem Anfachen einer Schwingung und dem Zurückkehren in den rechten Ast lange genug wartet, ehe in die schnelle Geschwindigkeit zurückschaltet wird. Die Schwingungen sind dann mit Sicherheit abgeklungen.

Das Zurückschalten in die Haupthubgeschwindigkeit kann in dem System mechanische Schwingungen auslösen. Unter Umständen ist zu erwarten, daß diese Schwingungen eine Amplitude haben, die kurzfristig größer als der alte Wert von GW werden. Dadurch soll aber das System keines falls wieder in die Feinhubgeschwindigkeit zurückfallen. Andererseits soll das System im eingeschwungenen Zustand möglichst sensibel sein und möglichst schnell ein Verhaken der Last 7 erkennen können. Dies wird erreicht, indem nach der Abfrage bei 56 eine zweite Uhr₂ gestartet wird.

Mit Hilfe der zweiten Uhr₂ kann für eine entsprechende Zeitspanne, die der Dauer des Abklingvorgangs der ange fachten Schwingung beim Umschalten in die Haupthubge schwindigkeit entspricht, mit einem größeren Δ-Wert ge arbeitet werden.

In den nachfolgenden Figuren sind die Auswirkungen des oben beschriebenen Programms dargestellt.

Fig. 4 zeigt den Verlauf der Seilkraft F, aufgetragen über der Zeit t für den Fall, daß sich die Last während des Hebens verhakt. Im gleichen Zeitmaßstab veranschau licht Fig. 5 die unterschiedlichen Hubgeschwindigkeiten, wobei v₁ der Haupthubgeschwindigkeit und v₂ der Feinhubge schwindigkeit entspricht. Eine gestrichelte Linie 61 versinnbildlicht den Grenzwert GW, während eine gestri chelte Linie 62 den maximalen Grenzwert von dem 1,3-fachen der Nennlast entspricht. Es sei angenommen, daß bis zum Zeitpunkt t₁ die Last 7 mit der Haupthubgeschwindigkeit v₁ angehoben wird. Im Zeitpunkt t₁ bleibt die Last 7 schlag artig an irgendwelchen ortsfesten Teilen hängen und die von dem Lastsensor 33 gemessene Kraft steigt entsprechend der Nachgiebigkeit des Seils und der Hubgeschwindigkeit mehr oder weniger steil an. Zu einem Zeitpunkt t₂ über schreitet die gemessene Seilkraft den Grenzwert GW, was, wie beschrieben, dazu führt, daß zum Zeitpunkt t₂ der Motor 8 auf die Feinhubgeschwindigkeit v₂ umgeschaltet wird. Durch das Umschalten wird der Motor 8 rapide verzögert.

Wie Fig. 4 ferner erkennen läßt, steigt der Grenzwert GW entsprechend der Linie 61 zufolge der zeitlichen Glät tung nur sehr langsam an, nachdem die Last hängengeblieben ist.

Da sich die Last 7 verhakt hat und auch nicht mehr freikommt, steigt die Kraft F bis zum Zeitpunkt t₃ auf einen Wert an, der größer ist als das 1,3-fache der Nenn last. Zu diesem Zeitpunkt wird die Feinhubgeschwindigkeit v₂ ganz ausgeschaltet und der Motor mechanisch bis zum Stillstand gebremst. Da bereits vorher die Umschaltung in die niedrigere Geschwindigkeit v₂ erfolgt ist, braucht die Bremse nur eine sehr geringe kinetische Energie in Wärme umzusetzen. Die Seilkraft F wird folglich nach dem Über schreiten des 1,3-fachen der Nennlast nicht mehr allzu sehr ansteigen.

Da die Lage der Grenzkurve 61 vorteilhafterweise immer um einen geringen Betrag über der Linie liegt, die dem aktuellen Gewicht der Last 7 entspricht, reagiert das System sehr empfindlich, ohne auf kurzfristige Störungen anzusprechen, wie dies bei der Verwendung eines Differen tialquotinten der fall wäre. Dennoch ist ist das System sozusagen selbstjustierend und stellt sich von alleine auf den jeweils erforderlichen Grenzwert ein, bei dem eine Umschaltung in die Feinhubgeschwindigkeit zweckmäßig ist.

Bei den Diagrammen nach den Fig. 6 und 7 sei angenom men, daß sich die Last nicht verhängt und schlagartig stehen bleibt, sondern daß zum Zeitpunkt t₁ eine Störung auftritt, die zu Vertikalschwingungen der Last 7 führt. Diese Vertikalschwingungen äußern sich als Lastschwingun gen an dem Seilkraftsensor 33. Die dadurch erzeugten Kräfte übersteigen kurzfristig unmittelbar nach t₁ den Grenzwert GW entsprechend der Geraden 61. Falls in diesem Zustand das Hebezeug 1 mit der Haupthubgeschwindigkeit v₁ arbeitet, wird zwangsweise in die Feinhubgeschwindigkeit v₂ umgeschaltet. Diese Umschaltung in die Feinhubgeschwindigkeit v₂ dauert so lang, bis die Werte von F den Grenzwert GW nicht mehr übersteigen. Danach beginnt eine Wartezeit zu laufen (Uhr₁), die bis t₂ andauert, ehe das System selbsttätig wieder auf die Haupthubgeschwindigkeit v₁ umschaltet.

Da durch das Umschalten in die Haupthubgeschwindig keit v₁ erneut Schwingungen angeregt werden, ist es zweck mäßig, wenn zum Zeitpunkt t₃, der zwischen t₁ und t₂ liegt, auf einen größeren Grenzwert GW sprunghaft übergegangen wird, damit die durch das Umschalten angefachten Schwin gungen nicht wiederum zum Zurückschalten in die Feinhubge schwindigkeit führen.

Damit das System möglichst empfindlich bleibt, wird zum Zeitpunkt t₄ wiederum der kleinere Inkrementalwert verwendet, der zu dem gemessenen Wert am Eingang 41 hin zuaddiert wird.

An Hand der Fig. 8 und 9 ist eine andere Möglichkeit gezeigt wie ein Signal erzeugt werden kann, das dem Mit telwertsignal, das die Seilkraft F kennzeichnet, am Aus gang des Tiefpasses 38 entspricht. Der Aufbau der Schal tungsanordnung stimmt mit der Anordnung nach Fig. 2 im wesentlichen überein, wobei jedoch der Tiefpaß 38 und der zugehörige Eingang 41 des Mikroprozessors 16 entfallen.

Fig. 8 veranschaulicht in Gestalt eines Flußdiagramms jenen Programmteil, der in dem Mikroprozessor 16 abläuft und dazu dient, die Hakenlast bzw. das Gewicht der angeho benen Last zu ermitteln.

Der in Fig. 8 gezeigte Programmausschnitt wird je weils lediglich beim ersten Anfahren einer Last durchlau fen, nicht jedoch wenn die bereits schwebende Last ange halten und erneut angefahren wird, gleichgültig ob nach oben oder nach unten.

Das Programm wird jeweils bei 71 aus dem Hauptpro gramm erreicht. Sodann wird als nächstes bei 72 abgeprüft, ob das von dem Lastsensor 33 gelieferte Lastsignal F größer ist als ein unterster fester Referenzwert Ref₁. Dieser Referenzwert Ref₁ ist sehr niedrig angesetzt und entspricht dem gerade eben gestrafften Seil 4. Er liegt bei ca. 10% der Nennlast des Hebezeugs 1. Wenn das Pro gramm feststellt, daß das Lastsignal F unter dem Grenzwert Ref₁ liegt, wird zu einem Anweisungsblock 73 verzweigt, in dem ein oberer variabler Grenzwert Ref₂ und ein unterer variabler Grenzwert Ref₃ auf ihre jeweils untersten Werte K1 und K2 gesetzt werden. Sodann wird das Programmstück gemäß Fig. 7 bei 74 wiederum in Richtung Hauptprogramm verlassen, bis es aus dem Hauptprogramm bei 71 wieder angesprungen wird. Der Antriebsmotor 8 läuft mit der vom Benutzer über den Hängetaster 13 gewählten Geschindigkeit.

Wird bei der Verzweigungsstelle 72 hingegen festge stellt, daß das Lastsignal F größer ist als der untere Grenzwert Ref₁, wird hieraus auf ein Straffen des Seils 4 geschlossen und der Hebevorgang für die Last 7 beginnt. Um beim Losreißen der Last 7 unnötige Schwingungen im Seil 4 und dem Auflager für das Hebezeug 1 zu vermeiden und auch im Falle einer Überlast sehr schnell wieder anzuhalten, wird unabhängig von dem über den Hängeschalter 13 eingege benen Wunsch zur Hebegeschwindigkeit zwangsläufig in einem nachfolgenden Anweisungsblock 75 an die Stromversorgungs einrichtung 17 ein Befehl gegeben, der die Drehzahl des Antriebsmotors 8 auf die Feinhubgeschwindigkeit bzw. niedrigste Hubgeschwindigkeit v_fein zurücksetzt. Damit ist sichergestellt, daß nun das weitere Straffen des Seils 4 mit der niedrigsten Geschwindigkeit fortgesetzt wird.

Sodann wird an einer Verzweigungsstelle 76 überprüft, ob das Lastsignal F größer ist als der momentane Wert des oberen variablen Grenzwertes Ref₂. Falls dies zutrifft, werden in einem nachfolgenden Anweisungsblock 77 sowohl der variable obere Grenzwert Ref₂ als auch der variable untere Grenzwert Ref₁ jeweils um einen Inkrementalwert Δ erhöht. Ferner wird eine Uhr auf ihrem Startwert gestar tet.

Der Anweisungsblock 77 wird nicht ausgeführt, wenn das Lastsignal kleiner als der obere variable Grenzwert Ref₂ bleibt.

In jedem Falle wird anschließend bei einer Verzwei gungsstelle 78 überprüft, ob das Lastsignal F über oder unter dem unteren variablen Grenzwert Ref₃ liegt. Wird der untere Grenzwert unterschritten, werden in dem Anweisungs block 79 der obere variable Grenzwert Ref₂ und der untere variable Grenzwert Ref₃ um den Inkrementalwert Δ vermin dert. Außerdem wird die Uhr auf den Anfangswert zurückge setzt und neu gestartet.

Das Programm geht anschließend zu einer Verzweigungs stelle 81 weiter, an der geprüft wird, ob die Uhr, weil die Anweisungsblöcke 77 und 79 übersprungen wurden, zwi schenzeitlich einen Zeitwert anzeigt, der größer ist als t_G. Diese Zeitspanne t_G ist etwas größer als die im ungün stigsten Falle zu erwartende Periodendauer der Schwingung der Last 7 an dem Seil 4. Falls dieser zeitliche Grenzwert t_G nicht überschritten ist, kehrt das Programm zu dem Eingang des Anweisungsblocks 75 zurück, um erneut die Abprüfungen an den Verzweigungsstellen 76 und 78 vorzuneh men, damit die variablen Grenzwerte Ref₂ und Ref₃ je nach dem korrigiert werden.

Wenn die Prüfung an der Verzweigungsstelle 81 positiv ausfällt, d. h. die Uhr wurde über eine Zeitspanne, die größer ist als t_G, nicht zurückgesetzt, wird dies vom Programm dahingehend interpretiert, daß die Seilschwingun gen so weit abgeklungen sind, daß die dadurch entstehenden Schwankungen des Lastsignals F innerhalb des Bandes lie gen, das nach oben durch den aktuellen Wert des oberen variablen oberen Grenzwertes Ref₂ und nach unten durch den ebenfalls jeweils aktuellen Wert des unteren variablen Grenzwertes Ref₃ eingegrenzt ist.

Da es sein kann, daß beispielsweise der aktuell erreichte Wert des oberen variablen Wert Ref₂ nur knapp über dem wahren Wert des Lastsignals F bei ruhender Last liegt, ist es zweckmäßig, wenn im Anschluß an die Ver zweigungsstelle 81 in dem Anweisungsblock 82 anschließend der obere variable Grenzwert Ref₂ um einen festen kleinen Inkrementalwert a vergrößert wird. Der jetzt nach dem Anweisungsblock 82 erreichte obere Grenzwert kann als Referenzwert herangezogen werden, um beim weiteren Betrieb zu entscheiden, ob eine Betriebssituation eingetreten ist, die es ratsam erscheinen läßt, sicherheitshalber in die niedrige Drehzahl umzuschalten.

Für den Fall, daß auch der untere Grenzwert verwertet wird, um übermäßige Schwingungen zu erkennen, die ein Umschalten der Betriebsweise des Hebezeugs angeraten erscheinen lassen, beispielsweise weil durch Tippbetrieb sehr große Schwingungsamplituden entstanden sind, kann auch der untere variable Grenzwert Ref₃ um ein kleines In krement a vermindert werden, damit unter ungünstigen Bedingungen ein hinreichender Abstand zu dem Ruhezustand des Lastsignals F erreicht wird.

Wenn der Anweisungsblock 82 erreicht ist, steht fest, daß die Last 7 frei am Haken pendelt, so daß jetzt, wenn keine anderen Bedingungen vorliegen, die ein Umschalten in die höhere Geschwindigkeit verbieten, in die vom Benutzer gewünschte Geschwindigkeit hochgeschaltet werden kann. Dazu wird an einer Verzweigungsstelle 83 geprüft, ob die von dem Benutzer gewünschte Sollhubgeschwindigkeit v_soll gleich der schnellen Hubgeschwindigkeit v_schnell ist. Falls ja, wird in einem Anweisungsblock 84 die Hubgeschwindig keit V auf die schnelle Hubgeschwindigkeit v_schnell umge schaltet. Nach Verlassen des Anweisungsblocks 83 oder im Falle eines negativen Ausgangs der Abprüfung an der Ver zweigungsstelle 83 wird der Programmteil bei 85 ins Haupt programm verlassen.

Der gezeigte Programmabschnitt zeigt die für das Verständnis wesentlichen Teile. Eventuell erforderliche Warteschleifen und auch die Abprüfung auf Überschreiten der Überlastgrenze wurden der Übersichtlichkeit halber weggelassen.

Anhand von Fig. 9 wird nachfolgend das Verhalten des Programms erläutert:
Es sei angenommen, daß zum Zeitpunkt t₀ die Last 7 am schlaffen Seil 4 angehängt ist und der Benutzer über die Taste 14 die schnelle Hubgeschwindigkeit v_schnell des Seil zugs 1 anfordert. Das Seil 4 wird sehr rasch straffgezogen und anschließend mit einem steilen Gradienten gespannt.

Zum Zeitpunkt t₁ überschreitet das von dem Lastsensor 63 gelieferte Lastsignal F den unteren festen Grenzwert Ref₁, was als Anzeichen dafür gewertet wird, daß sich in dem Seil 4 eine hinreichende Spannung aufgebaut hat und ein weiterer Betrieb mit der schnellen Haupthubgeschwin digkeit nicht zweckmäßig ist. Zum Zeitpunkt t₁ schaltet die Steuerschaltung 9 deswegen die Stromversorgungseinrichtung 17 um, damit anschließend der Motor 8 nur noch mit der langsamen Feinhubgeschwindigkeit v_fein arbeitet.

Da vorher die Bedingung F < Ref₁ nicht erfüllt war, waren jeweils die beiden variablen Grenzwerte Ref₁ und Ref₂ auf ihre Anfangswerte K1 und K2 zurückgesetzt. Wegen des Zurückschaltens in die langsame Geschwindigkeit wird ab dem Zeitpunkt t₁ das Lastsignal F weniger steil ansteigen.

Zum Zeitpunkt t₂ wird das Lastsignal F zum ersten Mal größer werden als der noch auf seinem Startwert sitzende obere variable Grenzwert Ref₂, der daraufhin zum Zeitpunkt t₂ um A erhöht wird ebenso wie der untere variable Grenz wert Ref₂. Dieser Vorgang des Übersteigens von Ref₂ und der Erhöhung von Ref₂ und Ref₃ wird sich bis zum Zeitpunkt t₈ mehrfach wiederholen. Solange wird das Programm den Anwei sungsblock 77 ausführen, jedoch den Anweisungsblock 79 überspringen. Gleichzeitig wird immer wieder die Uhr auf dem Anfangswert zurückgesetzt.

Was die Steuerschaltung 9 jetzt noch nicht wissen kann, sich aber aus dem weiteren Verlauf des Lastsignals F ergibt, war hier bereits eine Situation eingetreten, in der die Last 7 vom Boden abgehoben hatte und eine Seil schwingung induziert wurde. Dementsprechend fällt zum Zeitpunkt t₉ die Überprüfung bei 76 negativ aus, d. h. der Anweisungsblock 77 wird übersprungen. Hingegen ist die Überprüfung beim Anweisungsblock 78 positiv, denn das Lastsignal F wird jetzt erstmalig kleiner als der synchron mit dem variablen oberen Grenzwert Ref₂ mit nach oben verstellte untere Grenzwert Ref₃. Deswegen wird der Anwei sungsblock 79 ausgeführt und es wird sowohl der untere variable Grenzwert Ref₃ als auch der obere variable Grenz wert Ref₂ wiederum um Δ vermindert. Das führt dazu, daß im weiteren Verlauf das Lastsignal F zwar nicht mehr den aktuell eingestellten Wert des variablen unteren Grenzwer tes Ref₃ unterschreitet, dafür aber zum Zeitpunkt t₁₀ den gegenüber zum Zeitpunkt t₈ verminderten oberen variablen Grenzwert Ref₂. Im Programm hat das zur Folge, daß nicht mehr der Anweisungsblock 79, sondern wiederum der Anwei sungsblock 77 ausgeführt wird. Bei dem gewählten Verlauf von F führt dies dazu, daß der obere variable Grenzwert Ref₂ erneut auf den Wert eingestellt wird, den er zum Zeitpunkt t₈ bereits einmal hatte. Das gleiche gilt für den unteren variablen Grenzwert Ref₃.

Da die Schwingung noch nicht hinreichend abgeklungen ist, wird auch zum Zeitpunkt t₁₁ erneut der untere variable Grenzwert Ref₃ unterschritten, mit der Folge, daß die beiden variablen Grenzwerte Ref₂ und Ref₃ wiederum um Δ im Anweisungsblock 79 vermindert werden.

Nach dem Zeitpunkt t₁₁ bleibt der Wert von F trotz der noch vorhandenen Schwingungen kleiner als der inzwischen nachgeführte obere variable Grenzwert Ref₂ und außerdem bleibt F größer als der aktuelle Wert des unteren varia blen Grenzwertes Ref₃. Die Folge ist, daß die Uhr nicht mehr zurückgesetzt wird und die Schleife zwischen dem Anweisungsblock 75 und dem Anweisungsblock 82 nicht mehr durchlaufen wird, solange bis F wieder kleiner wird als der Referenzwert Ref₁ was dem Absetzen der Last 7 ent spricht.

Ersichtlicherweise ist der obere variable Grenzwert Ref₂ praktisch gleichzeitig mit dem hinreichenden Abklingen der Seilschwingungen nach dem Anheben der Last 7 einju stiert. Er kann für die weitere Überwachung beim Handling der Last in der gleichen Weise verwendet werden wie der am Ausgang des Tiefpasses 38 erhaltene Mittelwert. D.h. im Anweisungsblock 46 nach Fig. 3 wird nur der Eingang 36 abgefragt und im Anweisungsblock 47 wird der Grenzwert GW berechnet zu Ref₂+Δ.

Wie genau der obere variable Grenzwert Ref₂ mit dem wahren Gewicht F übereinstimmt, hängt davon ab, wie groß der Abstand zwischen den beiden variablen Grenzwerten Ref₂ und Ref₃ gewählt ist. Je kleiner die Bandbreite ist, umso genauer stimmt der obere variablen Grenzwerte Ref₂ mit dem wahren Signal F überein. In der Praxis hat sich herausge stellt, daß ein Abstand zwischen den beiden variablen Grenzwerten Ref₂ und Ref ₃ von ca. 3-4% der Nennlast eine sehr genaue Messung ermöglicht.

Eine Steuerung für ein Hebezeug erzeugt einen glei tenden Referenzwert, mit dem die Seilkraft ständig ver glichen wird. Dieser Referenzwert liegt jeweils wenig über der aktuellen Seilkraft, die dem Gewicht der ruhig an dem Seil hängenden Last entspricht. Dieser Wert wird durch Integration bzw. Filterung aus dem tatsächlichen Seil kraftsignal erzeugt. Durch Vergleich des aktuellen Seil kraftsignals mit dem durch Filterung erhaltenen geglätte ten oder verzögerten Signal wird entschieden, ob es zweck mäßig ist, das Hebezeug sicherheitshalber in die Feinhub geschwindigkeit umzuschalten, für den Fall, daß das Über schreiten dieses Grenzwertes ein erstes Anzeichen für ein Hängenbleiben einer Last ist. Da bei jeder beliebigen Last ein eigener Grenzwert selbsttätig erzeugt wird, ist das System unabhängig von dem Gewicht der Last immer gleich empfindlich und arbeitet nicht nur während des Anhebevor gangs der Last von der Unterlage. Außerdem eignet sich die Anordnung dazu, Vertikalschwingungen der Last schnell und irrtumsfrei zu erkennen.

Claims

1. Antriebs- und Steuersystem (8, 9) für ein ein Last aufnahmemittel (5) aufweisendes Hebezeug (1),
mit einem Antriebsmotor (8) zum Bewegen des Lastauf nahmemittels (5), der mit wenigstens zwei unterschiedli chen Drehzahlen (v₁, v₂) betreibbar ist und der beim Um schalten aus der höheren Drehzahl (v₁) in die niedrigere Drehzahl (v₂) elektrisch bremsbar ist,
mit einer Stromversorgungseinrichtung (17) für den Antriebsmotor (8), durch die der Antriebsmotor (8) mit den unterschiedlichen Drehzahlen (v₁, v₂) in Gang zu setzen oder abzuschalten ist und die Steuereingänge (21) aufweist,
mit einer Sensoreinrichtung (33), um die an dem Last aufnahmenmittel (5) wirkende Kraft zu erfassen und ein die Größe der Kraft kennzeichnendes Signal (34) abzugeben,
mit einer Eingabeeinrichtung (13) zum Eingeben einer Sollhubgeschwindigkeit und
mit einer an die Eingabeeinrichtung (13) angeschlos senen Steuerschaltung (9),
in die das Signal aus der Sensoreinrichtung (33) eingespeist wird,
die Steuersignale an die Steuereingänge (21) der Stromversorgungseinrichtung (17) abgibt und
die ein Steuerprogramm enthält, das derart gestaltet ist, daß
es das die Größe der Kraft kennzeichnende Signal (35) mit wenigstens einem einer Überlast entsprechenden ersten Grenzwert (GW) vergleicht, dessen Größe von dem Gewicht der Last und/oder einem Ereignis abhängig ist und
beim Überschreiten des ersten Grenzwertes (GW) die Stromversorgungseinrichtung (17) zu nächst in den Zustand für der niedrigere Dreh zahl (v₂) schaltet, wenn dieser Zustand noch nicht eingeschaltet ist.

2. Antriebs- und Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerprogramm derart gestaltet ist, daß es beim Überschreiten eines zweiten Grenzwertes (62) die Stromversorgungseinrichtung (17) in den Zustand für stillstehenden Antriebsmotor (8) umschaltet.

3. Antriebs- und Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Grenzwert (GW) einen Wert enthält, der für einen Mittelwert der Seilkraft kennzeich nend ist.

4. Antriebs- und Steuersystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß Mittelwert der Seilkraft aus dem von der Sensoreinrichtung (33) erhaltenen Signal abgeleitet ist.

5. Antriebs- und Steuersystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß Mittelwert der Seilkraft aus dem von der Sensoreinrichtung (33) erhaltenen Signal durch Inte gration über der Zeit abgeleitet ist.

6. Antriebs- und Steuersystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß Mittelwert der Seilkraft aus dem von der Sensoreinrichtung (33) erhaltenen Signal durch Mit führen beim Abheben der jeweiligen Last (7) von der Unter lage bestimmt wird.

7. Antriebs- und Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Grenzwert (GW) die Summe aus einem Inkrementalwert (Δ) und dem Wert enthält, der für ein zeitlich geglättetes Signal kennzeichnend ist, das von der Sensoreinrichtung (33) erhalten oder aus dem von der Sensoreinrichtung (33) erhaltenen Signal (35) abgeleitet ist.

8. Antriebs- und Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Inkrementalwert (Δ) abhängig von dem Umschalten in die niedrigere Drehzahl (v₂) und der Zeit ist.

9. Antriebs- und Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Inkrementalwert (Δ) nach dem Um schalten in die niedrigere Drehzahl (v₂) für eine festge legte Zeitspanne einen höheren Wert aufweist und anschlie ßend auf einen niedrigeren Ausgangswert zurückkehrt.

10. Antriebs- und Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Grenzwert (62) einer Last von 110% bis 140%, vorzugsweise einer Last von um 130% der Nennlast des Hebezeugs (1) entspricht.

11. Antriebs- und Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Inkremantalwert (Δ) einem Wert von zwischen 2% und 10% der Nennlast des Hebezeugs (1), vor zugsweise einer Last von um 5% der Nennlast entspricht.

12. Antriebs- und Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Hebezeug (1) zusätzlich mit einer Bremse (25) versehen ist, deren Betätigung von dem Antriebsmotor (8) mechanisch unabhängig ist.

13. Antriebs- und Steuersystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremse (25) gleichzeitig mit dem beim Überschreiten des zweiten Grenzwertes (62) mit dem Umschalten der Stromversorgungseinrichtung (17) in den Zustand für die niedrige Drehzahl (v₂) des Antriebsmotor (8) aktiviert wird.

14. Antriebs- und Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitkonstante, mit der das geglät tete Signal erzeugt wird, zwischen 0.05 sek. und 0,5 sek. liegt.

15. Antriebs- und Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Zeitmeßeinrichtung (Uhr₁) vorhan den ist, die die Zeit erfaßt, die seit dem Umschalten der Stromversorgungseinrichtung (17) in den Zustand für die niedrige Drehzahl (v₂) durch die Steuerschaltung (9) ver gangen ist.

16. Antriebs- und Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerschaltung (9) derart gestal tet ist, daß sie die Zeitmeßeinrichtung (Uhr₁) abfragt und nach einer festgelegten Zeitgrenze gemessen seit dem Umschalten der Stromversorgungseinrichtung (17) in den Zustand für die niedrige Drehzahl (v₂) durch die Steuer schaltung (9), die Stromversorgungseinrichtung (17) in den Zustand für die hohe Drehzahl (v₁) zurückschaltet, wenn über die Eingabeeinrichtung (13) die hohe Drehzahl (v₁) weiterhin angefordert wird.