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Die Erfindung betrifft einen elektronischen Entfernungsmesser
nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Bei einem solchen Entfernungsmesser wird
der Phasenunterschied einer Welle, beispielsweise einer Lichtwelle,
die zwei unterschiedliche Wege durchlaufen hat, zum Messen der Entfernung zu
einem Objekt benutzt.
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Ein von einer Lichtquelle 31 abgegebener modulierter
Lichtstrahl wird durch ein Prisma 33 über ein Objektiv 34 auf
einen Reflektor 35 reflektiert, der sich bei dem Objekt
befindet. Das an dem Reflektor 35 reflektierte Licht wird
zu dem Objektiv 34 übertragen
und durch das Prisma 33 auf einen Detektor 42 reflektiert.
Der elektronische Entfernungsmesser mißt die Entfernung zu dem Objekt
durch Erfassen einer Phasendifferenz des reflektierten Lichtes und des
ausgesandten Lichtes.
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Bei einem elektronischen Entfernungsmesser,
der nach dem Phasendifferenzverfahren arbeitet, hängt die
Genauigkeit der Entfernungsmessung von der Erfassungsgenauigkeit
der Phasendifferenz ab. Deshalb muß letztere sehr hoch sein,
um die Entfernung genau messen zu können. Allgemein liegt die Genauigkeit
bei der Erfassung der Phasendifferenz bei etwa 10-7 Sekunden.
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Um die Phasendifferenz genau zu erfassen, muß der elektronische
Entfernungsmesser den regulären
Teil des reflektierten Lichtes, der dem durchgelassenen modulierten
Licht entspricht, von einem irregulären Störanteil unterscheiden.
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Allgemein stört eine Reflexionslichtkomponente
zweiter Ordnung des irregulären
Störanteils die
Unterscheidung des regulären
Teils des reflektierten Lichtes mehr als die anderen irregulären Störkomponenten.
Die Reflexionslichtkomponente zweiter Ordnung wird als Streulicht
definiert, das erzeugt wird, wenn das reguläre modulierte Licht an einer stark
reflektierenden Fläche
reflektiert wird, die in dem Lichtsendeweg 36A zwischen
der Lichtquelle 31 und dem Objektiv 34 oder in
dem Lichtempfangsweg 36B zwischen dem Objektiv 34 und
dem Detektor 42 angeordnet ist.
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In dem Lichtsendeweg 36A wird
die Reflexionslichtkomponente zweiter Ordnung erzeugt, wenn ein
Lichtanteil (Licht 41a), der die Wege 36A und 36B durchläuft, an
einer stark reflektierenden Fläche
wie z.B. dem Detektor 42 reflektiert wird. Das reflektierte Licht
(Licht 41a) läuft
dann in umgekehrter Richtung über
die Lichtwege 36B und 36A zur Lichtquelle 31. An
der stark reflektierenden Fläche
der Lichtquelle 31 wird aber ein Teil 41b des
reflektierten Lichts 41a längs der Lichtwege 36A und 36B nochmals
reflektiert und mit dem Detektor 42 erfaßt.
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Um dieses Problem zu lösen, verringert
der in 1 gezeigte elektronische
Entfernungsmesser die Reflexionslichtkompo nente zweiter Ordnung durch
zwei dämpfende
Filter. Eines der Filter ist auf einer Verschlußplatine 38 zwischen
der Lichtquelle 31 und dem Prisma 33 angeordnet.
Das andere ist ein Filter 40 variabler Dämpfung und
befindet sich zwischen dem Prisma 33 und dem Detektor 42.
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Die Verschlußplatine 38 wird durch
einen Motor 32 gedreht und hat zwei Schlitze, die das von der
Lichtquelle 31 abgegebene Licht in zwei Teile teilen. Ein
Teil des abgegebenen Lichts läuft
längs des Lichtsendeweges 36A,
der andere längs
des Referenzlichtweges 37. Ein Filter 39 neutraler
Dichte (auch als ND-Filter bezeichnet) ist in den Schlitz der Verschlußplatine
eingesetzt, um das auf dem Lichtsendeweg 36A sich ausbreitende
Licht zu dämpfen.
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Das Filter 40 variabler
Dämpfung
ist eine kreisrunde Scheibe. Die diese Scheibe durchdringende Lichtmenge ändert sich
in Umfangsrichtung. Ein Motor 43 dreht das Filter 40 variabler
Dämpfung, um
die durchgelassene Lichtmenge zu verändern.
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Das reguläre Reflexionslicht wird über jedes Dämpfungsfilter
zweimal auf dem Weg von der Lichtquelle 31 zum Detektor 42 übertragen.
Die Reflexionslichtkomponente zweiter Ordnung durchläuft jedoch
die Dämpfungsfilter
mindestens viermal auf dem optischen Weg von der Lichtquelle 31 zum
Detektor 42. Die Intensität der Reflexionslichtkomponente
zweiter Ordnung am Detektor 42 ist deshalb viel geringer
als die Intensität
des regulären
Reflexionslichtes.
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Bei dem in 1 gezeigten elektronischen Entfernungsmesser
sind jedoch die ND-Filter neue Quellen für Streulicht, da ihre Oberflächen auch
stark reflektieren. Deshalb kann das Signal/Rausch-Verhältnis (S/N)
nicht erhöht
werden. Die Genauigkeit der Erfassung der Phasendifferenz ist daher
nicht sehr hoch.
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Da das ND-Filter 39 ein
durch Vakuumaufdampfen erzeugter Interferenzfilm ist, ist es schwierig die
Reflexionsfähigkeit
der Oberfläche
zu verringern. Da das ND-Filter 40 variabler Dämpfung eine
Glasplatte ist, muß zur
Verringerung der Reflexionsfähigkeit
ein Antireflexionsfilm vorgesehen werden. Dies erhöht die Herstellkosten
des ND-Filters und damit die Kosten für den elektronischen Entfernungsmesser.
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Aus der Druckschrift
US 4 636 068 A ist ein elektronischer
Entfernungsmesser nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bekannt.
Dieser Entfernungsmesser umfaßt
eine Strahlungsquelle zur Abgabe modulierter Strahlung auf einen
Reflektor, einen Detektor zum Erfassen der an dem Reflektor reflektierten
Strahlung und zur Abgabe eines elektrischen Signals, aus dem die
Entfernung berechnet wird, ein scheibenförmiges, zwischen der Strahlungsquelle
und dem Reflektor angeordnetes Filter, einen Verschluß, der zwei
für die
Strahlung durchlässige
Schlitze hat, sowie eine Vorrichtung zum Drehen des Verschlusses
um dessen zentrale Achse.
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Aus der Druckschrift
DE 36 01 386 C1 ist eine
Vorrichtung zum Eichen eines optischen Entfernungsmessers bekannt.
Diese Vorrichtung umfaßt eine
Abschwächscheibe
im Strahlengang zwischen einer Strahlungsquelle des Entfernungsmessers
und einem Detektor. Um Rückreflexionen
von Sendestrahlung zum Empfänger
zu vermeiden, wird die Abschwächscheibe
unter einem Winkel zur Strahlrichtung angeordnet.
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Es ist, Aufgabe der Erfindung, einen
verbesserten elektronische Entfernungsmesser anzugeben, bei dem.
die Intensität
der Reflexionslichtkomponenten zweiter Ordnung, die durch die Lichtquelle
oder den Detektor erzeugt werden, ohne Einführen neuer Störquellen
verringert ist.
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Die Erfindung löst diese Aufgabe durch die Merkmale
des Patentanspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand
der Unteransprüche.
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Ein elektronischer Entfernungsmesser
enthält
eine Strahlungsquelle für
modulierte Strahlung, die auf einen Reflektor bei dem Objekt gerichtet
wird, sowie einen Detektor zum Erfassen der an dem Reflektor reflektierten
Strahlung. Die Entfernung des Objekts zum elektronischen Entfernungsmesser
wird dann aus der erfaßten
Strahlung berechnet. Zumindest ein Dämpfungsfilter befindet sich
im Strahlungsweg zwischen der Strahlungsquelle und dem Reflektor.
Dieses Dämpfungsfilter
ist gegenüber
der Mittelachse des Strahlungsweges geneigt, um das Einfallen irregulärer Reflexionen
auf den Detektor zu verhindern, die durch das Dämpfungsfilter erzeugt werden
können.
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Somit kann das Signal/Rausch-Verhältnis der
erfaßten
Strahlung verbessert werden und die Gesamtgenauigkeit der Entfernungsmessung
wird erhöht.
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Der elektronische Entfernungsmesser
enthält
ferner einen Verschluß mit
zwei Schlitzen zum Strahlungsdurchgang und einen Antrieb zum Drehen des
Verschlusses um seine zentrale Achse. Ferner sitzt das Dämpfungsfilter
in einem der Schlitze. Deshalb kann es leicht in den Strahlungsweg
hinein und aus ihm heraus bewegt werden.
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Der Verschluß ist eine Scheibe. Die Normale zur
Scheibenfläche
ist gegenüber
der Mittelachse des Strahlungsweges geneigt. Deshalb wird ein irregulärer Störanteil
der Strahlung aus dem Strahlungsweg reflektiert, und das Signal/Rausch-Verhältnis wird
erhöht.
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Die Scheibe hat einen flachen zentralen
Teil und einen abgeschrägten
Umfangsteil, Die Normale auf dem flachen zentralen Teil liegt parallel
zur Mittelachse des Strahlungsweges, die Normale zum abgeschrägten Umfangsteil
ist jedoch gegenüber
der Mittelachse des Strahlungsweges geneigt. Einer der Schlitze
ist in dem abgeschrägten
Umfangsteil ausgebildet, und das Dämpfungsfilter sitzt in diesem Schlitz.
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Deshalb ist das Dämpfungsfilter gegenüber der
Mittelachse des Strahlungsweges geneigt. Der irreguläre Störanteil
der Strahlung wird aus dem Strahlungsweg reflektiert und das Signal/Rausch-Verhältnis der
Strahlung wird erhöht.
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Bei dem vorzugsweisen Ausführungsbeispiel des
elektronischen Entfernungsmessers sind ein erstes und ein zweites
Dämpfungsfilter
vorgesehen. Beide Filter sind gegenüber der Mittelachse des Strahlungsweges
geneigt. In diesem Fall befindet sich das erste Dämpfungsfilter
zwischen der Strahlungsquelle und dem Reflektor, das zweite Dämpfungsfilter
zwischen dem Detektor und dem Reflektor.
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Da beide Dämpfungsfilter gegenüber der Mittelachse
des Strahlungsweges geneigt sind, wird ein irreguläres Störsignal
aus dem Strahlungsweg reflektiert, wodurch das Signal/Rausch-Verhältnis erhöht wird.
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Die Erfindung wird im folgenden anhand
der Zeichnungen näher
erläutert.
Darin zeigen:
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1 das
optische System eines vorbekannten elektronischen Entfernungsmessers,
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2 das
optische System eines elektronischen Entfernungsmessers,
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3 die
Draufsicht eines Verschlusses des elektronischen Entfernungsmessers
nach 2,
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4 das
optische System eines elektronischen Entfernungsmessers als Ausführungsbeispiel,
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5 die
Draufsicht eines Verschlusses eines elektronischen Entfernungsmessers
nach 4, und
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6 den
Querschnitt des in 5 gezeigten
Verschlusses.
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In 2 ist
ein elektronischer Entfernungsmesser dargestellt.
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Dieser elektronische Entfernungsmesser
hat einen Lichtsender LT, der Meßlicht längs eines Lichtsendeweges 6A zu
einem Reflektor 5 abgibt, der sich bei einem Objekt befindet.
Der elektronische Entfernungsmesser enthält auch einen Lichtempfänger LR für das an
dem Reflektor 5 reflektierte und über einen Lichtempfangsweg 6B übertragene
Licht, ein Objektiv 4 gemeinsam für den Lichtsendeweg 6A und Lichtempfangsweg 6B und
ein Trennprisma 3 zum Trennen des Lichtsendeweges von dem
Lichtempfangsweg 6B.
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Das Meßlicht, das ein erster Anteil
des von dem Lichtsender LT abgegebenen Lichtes ist, wird an einer
ersten reflektierenden Fläche 3a des
Prismas 3 reflektiert, mit dem Objektiv 4 gebrochen
und auf den Reflektor 5 geleitet. Das an dem Reflektor 5 reflektierte
Licht wird über
das Objektiv 4 auf eine zweite reflektierende Fläche 3b des
Prismas 3 geleitet und fällt dann auf den Lichtempfänger LR.
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Ein Referenzlichtanteil des von dem
Lichtsender LT abgegebenen Lichtes läuft längs eines Referenzlichtweges 7 direkt
auf den Lichtempfänger
LR.
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Der Lichtsendeweg 6A kann
teilweise oder vollständig
mit dem Lichtempfangsweg 6B zusammenfallen. Bei dem ersten
Ausführungsbeispiel
ist der Lichtweg zwischen dem Prisma 3 und dem Reflektor 5 der
Lichtsendeweg 6A und der Lichtempfangsweg 6B.
Wenn beide Lichtwege 6A und 6B einander teilweise überlappen,
ist eine Trennvorrichtung wie das Prisma 3 an der Grenze
des gemeinsamen Lichtweges angeordnet. Es kann auch ein Strahlenteiler,
ein Spiegel, ein Prisma oder ein gegabelter Lichtleiter als Teiler
vorgesehen sein.
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Der Lichtsender LT enthält eine
Lichtquelle (Strahlungsquelle) 1, beispielsweise eine Leuchtdiode,
die mit einer vorbestimmten Frequenz in einer nicht dargestellten
Modulatorschaltung moduliertes Licht abgibt. Der Lichtsender LT
enthält
auch einen Verschluß 8,
der mit einem Motor 13 mit vorbestimmter konstanter Winkelgeschwindigkeit
gedreht wird, und ein ND-Filter 9 zum Dämpfen des Lichtes.
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Das von der Lichtquelle 1 abgegebene
modulierte Licht durchläuft
den Verschluß 8 und
das ND-Filter 9 und wird an der ersten reflektierenden Fläche 3a des
Prismas 3 reflektiert, mit dem Objektiv 4 gebrochen
und auf den Reflektor 5 geleitet. Da die Lichtquelle 1 an
dem Brennpunkt des Objektivs 4 angeordnet ist, gibt das
Objektiv 4 paralleles Licht auf den Reflektor 5 ab.
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Der Verschluß 8 ist eine flache,
kreisrunde Scheibe mit zwei Schlitzen 8a und 8b.
Wie 3 zeigt, haben die
beiden bogenförmigen
Schlitze 8a und 8b übereinstimmende Breite (in
radialer Richtung), jedoch haben sie einen unterschiedlichen Abstand
zur Scheibenmitte. Außerdem
haben sie einen unterschiedlichen Winkelbereich und überlappen
einander nicht. Die Schlitze 8a und 8b bestimmen, über welchen
der beiden Lichtwege 6A und 7 das Licht abgegeben
wird. Das durch den Schlitz 8a hindurchtretende Licht wird
auf den Lichtsendeweg 6A abgegeben und ist das Meßlicht.
Das durch den Schlitz 8b fallende Licht wird auf den Referenzlichtweg 7 als Referenzlicht
abge geben. Ferner ist die Größe der Lichtaustrittsfläche der
Lichtquelle 1 derart, daß beim Drehen des Verschlußes 8 nur
das Meßlicht
oder nur das Referenzlicht von dem Lichtsender LT abgegeben wird.
Außerdem
werden das Meßlicht
und das Referenzlicht abwechselnd von dem Lichtsender LT abgegeben.
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Das ND-Filter 9 verringert
die Intensität
des durchgelassenen Lichtes. Ferner ist das ND-Filter so angeordnet,
daß die
Normale zum Filter mit der Mittelachse des Lichtsendeweges 6A zwischen
der Lichtquelle 1 und dem Prisma 3 einen Winkel
von 5 bis 10° einschließt.
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Wenn das an der ersten Fläche 3a reflektierte
Licht auf das ND-Filter 9 fällt, wird also der Anteil des
irregulären
Lichtes 11, der an dem ND-Filter 9 reflektiert
wird, aus dem Lichtsendeweg 6A reflektiert und gelangt
nicht zurück
zum Detektor 42.
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Der Reflektor 5 ist ein
Eckenwürfelprisma, das
das Meßlicht
bei jedem Einfallswinkel des Meßlichtes
parallel zum Lichtsendeweg 6A reflektiert.
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Der Lichtempfänger LR enthält ein Filter 10 variabler
Dämpfung
und einen Motor 12 zum Einstellen des Drehwinkels des Filters 10.
Der Lichtempfänger
LR hat auch einen Detektor 2, der das Meßlicht und
das durch das Filter 10 variabler Dämpfung hindurchtretende Referenzlicht
empfängt.
Da die Lichtaufnahmefläche
des Detektors 2 mit dem Brennpunkt des Objektivs 4 im
wesentlichen zusammenfällt,
wird das Meßlicht
auf die Lichtaufnahmefläche
des Detektors 2 konvergiert.
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Das Filter 10 variabler
Dämpfung
ist eine kreisrunde Scheibe mit einer in Umfangsrichtung sich ändernden
Lichtdurchlässigkeit.
Die Intensität
des das Filter 10 variabler Dämpfung durchlaufenden Lichtes
wird durch Verändern
der Winkelstellung des Filters 10 verändert. Die Winkelstellung des
Filters 10 wird aus der Entfernung des elektronischen Entfernungsmes sers
zum Reflektor 5 so bestimmt, daß die Intensität des auf
den Detektor 2 fallenden Meßlichtes für alle Entfernungen konstant
bleibt.
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Das Filter 10 variabler
Dämpfung
ist so angeordnet, daß seine
Normale mit der Mittelachse des Lichtempfangsweges 6B zwischen
dem Detektor 2 und dem Prisma 3 einen Winkel von
5 bis 10° einschließt. Somit
liegt diese Normale parallel zur Drehachse des Filters 10.
Irreguläres
Licht 14 wird an dem Dämpfungsfilter
aus dem Lichtempfangsweg 6B reflektiert.
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Der Detektor 2 setzt das
erfaßte
Licht in ein elektronisches Signal um. Eine nicht dargestellte Phasendifferenzschaltung
vergleicht die Phase des von dem Detektor 2 abgegebenen
Signals mit der Phase des Modulationssignals für die Lichtquelle 1. Die
Phase des mit dem Detektor 2 erfaßten Referenzlichtes wird auch
mit dem Modulationssignal in der Phasendifferenzschaltung verglichen.
Diese gibt zwei Phasendifferenzsignale ab, nämlich ein erstes, welches den
Phasenunterschied des Meßlichtes
und des Modulationssignals angibt, und ein zweites welches den Phasenunterschied
des Referenzlichtes und des modulierenden Signals angibt. Eine nicht dargestellte
Entfernungsrechenschaltung bestimmt die Entfernung des Objekts zum
elektronischem Entfernungsmesser durch die Subtraktion des zweiten Phasendifferenzsignals
vom ersten.
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Im folgenden wird die Arbeitsweise
des elektronischen Entfernungsmessers erläutert.
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Das Meßlicht wird von der Lichtquelle 1 abgegeben
und über
den Verschluß 8 und
das ND-Filter 9 zur ersten reflektierenden Fläche 3a des
Prismas 3 abgegeben. Diese reflektiert das Licht über das
Objektiv 4 auf den Reflektor 5 . Der reguläre Teil
des Meßlichtes
wird an dem Reflektor 5 über das Objektiv 4 zur
zweiten reflektierenden Fläche 3b über das
Filter 10 variabler Dämpfung
reflektiert und mit dem Detektor 2 erfaßt. Der reguläre Anteil
des Meßlichtes wird
also jeweils einmal über
das ND-Filter 9 und das Filter 10 variabler Dämpfung geleitet.
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Der irreguläre Teil des Meßlichtes,
der an der Lichtabgabefläche
der Lichtquelle 1 oder an der Lichtaufnahmefläche des
Detektors 2 erzeugt wird, durchläuft das ND-Filter 9 und
das Filter 10 variabler Dämpfung aber zweimal.
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Ein Teil des Meßlichtes, das die Lichtquelle 1 abgibt
und das ND-Filter 9 durchläuft, wird also an der ersten
Fläche 3a des
Prismas 3 und an dem Reflektor 5 reflektiert,
so daß es
zurück
zur Lichtquelle 1 kommt. Das Licht wird dann an der Lichtaustrittsfläche der
Lichtquelle 1 reflektiert und durchläuft das ND-Filter 9.
Es wird dann an der ersten Fläche 3a des Prismas
3, dem Reflektor 5 und der zweiten Fläche 3b des Prismas 3 über das
Filter 10 variabler Dämpfung
auf den Detektor 2 reflektiert. Dadurch gelangt die Reflexionslichtkomponente
zweiter Ordnung mit einer Intensität auf den Detektor 2,
die durch das ND-Filter 9 dreimal und durch das Filter 10 variabler Dämpfung einmal
reduziert wurde.
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Ähnlich
wird die Intensität
der Reflexionslichtkomponente zweiter Ordnung, die durch die Aufnahmefläche des
Detektors 2 erzeugt wird, durch das ND-Filter 9 einmal
und durch das Dämpfungsfilter 10 variabler
Dämpfung
dreimal reduziert.
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Die Intensität der Reflexionslichtkomponente zweiter
Ordnung, die durch Reflexion an der Lichtquelle 1 oder
dem Detektor 2 erzeugt wird, kann also, verglichen mit
der Intensität
des regulären
Meßlichtes,
wesentlich reduziert werden.
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Da das ND-Filter 9 und das
Filter 10 variabler Dämpfung
gegenüber
der Mittelachse des optischen Weges geneigt sind, können die
durch Reflexion an den Oberflächen
des ND-Filters 9 und des Filters 10 variabler
Dämpfung
erzeugten irregulären
Reflexionslichtkomponenten aus dem Lichtweg 6A und 6B reflektiert
werden. Deshalb durchlaufen die durch das ND-Filter 9 und
das Filter 10 variabler Dämpfung erzeugten Reflexionslichtkomponenten
zweiter Ordnung nicht die Lichtwege 6A und 6B.
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Mit einem Entfernungsmesser vorstehend beschriebener
Art wird der optische Störanteil
verringert und das Signal/Rausch-Verhältnis des erfaßten Phasendifferenzsignals
erhöht.
Damit ergibt sich eine höhere
Genauigkeit der Entfernungsmessung.
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Es ist auch möglich, die Lichtkomponenten zweiter
Ordnung durch Verwendung nur eines Filters zu verringern. Dies vereinfacht
den Aufbau und verringert die Kosten des elektronischen Entfernungsmessers.
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4, 5 und 6 zeigen einen elektronischen Entfernungsmesser
als Ausführungsbeispiel.
Dieses ist ähnlich
dem Entfernungsmesser nach den 2 und 3 aufgebaut, so daß damit
gemeinsame Elemente übereinstimmende
Bezugszeichen tragen. Bei diesem Ausführungsbeispiel enthält ein Lichtsender
LT3 eine Lichtquelle 1 und einen Verschluß 20,
der mit einem Motor 19 gedreht wird. Er ist eine kreisrunde Scheibe
mit einem flachen zentralen Teil 20a und einem zu dem Motor 19 hin
abgeschrägten
Umfangsteil 20b, wie in dem Querschnitt gemäß 6 gezeigt ist. Ein bogenförmiger Schlitz 20c befindet
sich in dem zentralen Teil 20a des Verschlusses 20,
ein weiterer bogenförmiger
Schlitz 20d ist in dem Umfangsteil 20b angeordnet,
wie 5 zeigt.
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Ein ND-Filter 23 ist in
den bogenförmigen Schlitz 20d eingesetzt
und verringert die Intensität des
abgegebenen Lichtes ähnlich
wie das ND-Filter 9 des ersten Ausführungsbeispiels. In dem bogenförmigen Schlitz 20c befindet
sich kein Filter.
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Die Drehachse des Motors 19 liegt
parallel zur zentralen Achse des Lichtsendeweges 6A, und der
zentrale Teil 20a des Verschlusses 20 liegt senkrecht
zur Drehachse. Der Umfangsteil 20b ist so ausgebildet,
daß seine
Normale an dem die zentrale Achse des Lichtsendeweges 6A schneidenden
Punkt einen Winkel von 5 bis 10° mit
der zentralen Achse einschließt.
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Da das ND-Filter 23 gegenüber der
zentralen Achse des Lichtsendeweges 6A geneigt ist, wird
das irreguläre
Licht 26 an dem ND-Filter 23 aus dem Lichtsendeweg 6A reflektiert,
wenn das an der ersten Fläche 3a des
Prismas 3 reflektierte Licht auf das ND-Filter 23 fällt.
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Auch bei dem Ausführungsbeispiel wird also der
optische Störanteil
verringert und das Signal/Rausch-Verhältnis des Phasendifferenzsignals erhöht, wodurch
auch die Genauigkeit der Entfernungsmessung zunimmt.