DE19616815C2

DE19616815C2 - Bremskraftregelvorrichtung

Info

Publication number: DE19616815C2
Application number: DE19616815A
Authority: DE
Inventors: Akira Higashimata; Ken Ito; Junji Tsutsumi
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1995-04-28
Filing date: 1996-04-26
Publication date: 2002-05-08
Anticipated expiration: 2016-04-27
Also published as: US5660449A; DE19616815A1; JPH08295225A; JP3869028B2

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Bremskraftregelvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Eine solche, aus der DE-Publ. "Bosch, Technische Berichte, Band 7, (1980), Heft 2" bekannte Bremskraftregelvorrichtung für ein Antiblockiersystem weist ein Magnetventil auf, das mittels eines Tastverhältnisses geöffnet oder geschlossen wird, um den Druck im Radzylinder zu regeln. Sensoren erfassen den Schlupfzustand der jeweiligen Räder, und eine Regeleinheit regelt das Magnetventil auf der Basis der ermittelten Schlupfzustände der Räder.

Aus der DE 29 02 337 A1 ist eine Bremskraftregelvorrichtung für Fahrzeugbremsen bekannt, bei der der Kolben eines Magnetventils in mehreren Schritten von einer geöffneten Stellung in eine Schließstellung bewegt wird.

Aus der DE 35 02 276 A1 ist eine Bremskraftregelvorrichtung bekannt, bei der die Ankerbewegung eines Magnetventils aus der Schließstellung heraus so erfolgt, dass das Magnetventil geringfügig geöffnet ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gattungsgemäße Bremskraftregelvorrichtung so weiterzubilden, dass auf einfache Weise Druckschwankungen des Radzylinders vermieden werden und eine schnelle Bremskraftregelreaktion erzielt wird.

Diese Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.

Erfindungsgemäß wird beim Schließen des Magnetventils das Tastverhältnis des Regelsignals in einer ersten Stufe auf einen mittleren Wert eingestellt, um den Kolben des Magnetventils in eine Position zu bewegen, die im wesentlichen in der Mitte zwischen der geöffneten und der geschlossenen Position liegt, wonach im Anschluss an die erste Stufe in einer zweiten Stufe beim Schließen des Magnetventils das Tastverhältnis des Regelsignals in vorbestimmten Zeitintervallen eingestellt wird, um den Kolben des Magnetventils in mehreren Schritten auf die geschlossene Position zu bewegen. Durch diese Anordnung werden Druckschwankungen im Radzylinder vermieden, und es wird ein schnelles Ansprechverhalten der Bremskraftregelvorrichtung erzielt.

Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Die Erfindung wird anhand der Zeichnungen näher erläutert. Darin zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform einer Bremskraftregelvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung;

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Radzylinderdrucksteuerbetätigungsgliedes, welches in der Bremskraftregelvorrichtung von Fig. 1 verwendet wird;

Fig. 3A eine vergrößerte Schnittansicht, welche ein Beispiel für das Magnetventil zeigt, das bei der Bremskraftregelvorrichtung verwendet wird;

Fig. 3B eine vergrößerte Schnittansicht eines wesentlichen Abschnitts des Magnetventils von Fig. 3A;

Fig. 4A und Fig. 4B Diagramme zur Erläuterung von Radzylinderdruckschwankungen, die bei Verwendung eines elektrischen Stroms erzeugt werden, der Rechteckform aufweist und an das Magnetventil angelegt wird;

Fig. 5 ein Flussdiagramm der Programmierung eines digitalen Computers, der zur Bremskraftregelung verwendet wird;

Fig. 6 ein detailliertes Flussdiagramm der Programmierung des digitalen Computers, der zur Berechnung eines Sollwerts für den Radzylinderdruck verwendet wird;

Fig. 7 ein detailliertes Flussdiagramm der Programmierung des digitalen Computers, der zur Radzylinderdrucksteuerung verwendet wird;

Fig. 8A und 8B Diagramme zur Erläuterung des Tastverhältnisses, welches für den elektrischen Strom eingestellt wird, der dem Magnetventil zugeführt wird;

Fig. 9A ein Flussdiagramm der Programmierung des digitalen Computers, der zur Einstellung des Tastverhältnisses des elektrischen Stroms EV verwendet wird, der dem ersten Magnetventil der Betätigungsvorrichtung zugeführt wird;

Fig. 9B ein Diagramm zur Erläuterung der Änderungen des Tastverhältnisses des ersten Magnetventils, welche in einem Betriebszustand mit ansteigendem Radzylinderdruck erfolgen.

Fig. 10A ein Flussdiagramm der Programmierung des digitalen Computers, der zur Einstellung des Tastverhältnisses des elektrischen Stroms AV verwendet wird, welcher dem zweiten Magnetventil des Betätigungsgliedes zugeführt wird;

Fig. 10B ein Diagramm zur Erläuterung der Änderung des Tastverhältnisses des zweiten Magnetventils, die bei einem Vorgang zur Verringerung des Drucks des Radzylinders auftreten;

Fig. 11A, 11B, 11C und 11D Diagramme zur Erläuterung der Radzylinderdrucksteuerung, die von der Bremskraftregelvorrichtung gemäß Fig. 1 durchgeführt wird;

Fig. 12A ein Diagramm der Änderungen des Tastverhältnisses des ersten Magnetventils;

Fig. 12B ein Diagramm der Änderungen des Radzylinderdrucks, die bei den Änderungen des Tastverhältnisses des ersten Magnetventils gemäß Fig. 12A auftreten;

Fig. 13A ein Diagramm der Änderungen des elektrischen Stroms, der eine rechteckige Signalform aufweist und dem ersten Magnetventil zugeführt wird;

Fig. 13B ein Diagramm der Änderungen des Radzylinderdrucks, die bei dem elektrischen Strom von Fig. 13A auftreten;

Fig. 14 ein detailliertes Flussdiagramm einer abgeänderten Ausführungsform der Programmierung des digitalen Computers, der zur Radzylinderdrucksteuerung verwendet wird;

Fig. 15A ein Flussdiagramm der Programmierung des digitalen Computers, der zur Einstellung des Tastverhältnisses des elektrischen Stroms EV verwendet wird, welcher dem ersten Magnetventil des Betätigungsgliedes zugeführt wird;

Fig. 15B ein Diagramm zur Erläuterung der Änderungen des Tastverhältnisses des ersten Magnetventils, die bei einem Vorgang zur Erhöhung des Radzylinderdrucks auftreten;

Fig. 16A ein Flussdiagramm der Programmierung des digitalen Computers, der zur Einstellung des Tastverhältnisses des elektrischen Stroms AV verwendet wird, welcher dem zweiten Magnetventil des Betätigungsgliedes zugeführt wird;

Fig. 16B ein Diagramm zur Erläuterung der Änderungen des Tastverhältnisses des zweiten Magnetventils, die bei einem Vorgang der Verringerung des Radzylinderdrucks auftreten;

Fig. 17A ein Diagramm, welches die Änderungen des Tastverhältnisses des ersten Magnetventils zeigt; und

Fig. 17B ein Diagramm, welches die Änderungen des Radzylinderdrucks zeigt, die bei den Änderungen des Tastverhältnisses des ersten Magnetventils gemäß Fig. 17A auftreten.

In den Zeichnungen und insbesondere in Fig. 1, ist schematisch eine Bremskraftregelvorrichtung gemäß der Erfindung dargestellt. Die Erfindung wird im Zusammenhang mit einer Antischlupfregelvorrichtung erläutert, die bei einem Kraftfahrzeug mit Frontmotor und Heckantrieb eingesetzt wird, welches auf zwei Vorderrädern 1FL und 1FR und zwei Hinterrädern 1RL und 1RR fährt. Die Antriebskraft wird von einem Motor EG auf die Hinterräder 1RL und 1RR über ein Getriebe T, eine Kardanwelle PS und ein Differential DG übertragen. Die Vorderräder 1FL und 1FR weisen einen jeweiligen Radzylinder 2FL bzw. 2FR auf, die in den Vorderradbremsen angeordnet sind, um eine Bremskraft an das jeweilige Vorderrad 1FL bzw. 1FR anzulegen. Bei den Hinterrädern 1RL und 1RR sind jeweilige Radzylinder 2RL und 2RR vorgesehen, die in Hinterradbremsen angeordnet sind, zum Anlegen einer Bremskraft an das jeweilige Hinterrad 1RL bzw. 1RR. Das Bezugszeichen 4 bezeichnet ein Bremspedal, welches von einem Benutzer betätigt wird, um einen Kolben in einem Tandem-Hauptzylinder 5 zu betätigen, um so ein Fluid in Betätigungsgliedern 6FL, 6FR und 6R zu beaufschlagen. Diese Betätigungsglieder weisen im wesentlichen denselben Aufbau auf. Die Betätigungsglieder 6FL und 6FR empfangen einen Hauptzylinderdruck P_MCR, der ihnen von dem Hauptzylinder 5 zugeführt wird, um gesteuerte bzw. geregelte Bremskräfte an das jeweilige Vorderrad 1FL bzw. 1FR anzulegen. Das Betätigungsglied 6R empfängt einen Hauptzylinderdruck P_MCR, der ihm von dem Hauptzylinder 5 zugeführt wird, um jeweils einen gesteuerten bzw. geregelten Bremsdruck an das Hinterrad 1RL bzw. 1RR anzulegen. Die Hauptzylinderdrücke P_MCRF und P_MCR entsprechen dem Ausmaß, in welchem das Bremspedal 4 nieder gedrückt wird.

Wie aus Fig. 2 hervorgeht, weist jedes der Betätigungsglieder 6FL, 6FR und 6R ein erstes und ein zweites Magnetventil 8 und 9 auf. Das erste Magnetventil 8 ist mit Einlaß- und Auslaß öffnungen 8P1 und 8P2 versehen. Die Einlaßöffnung 8P1 ist über eine Leitung 7 mit dem Hauptzylinder 5 verbunden, und eben falls mit einem Vorratsbehälter 12, über eine von einem Elek tromotor 10a angetriebene Pumpe 10. Der Vorratsbehälter 12 dient als Sammler. Die Auslaßöffnung 8P1 ist mit dem entspre chenden Radzylinder verbunden. Das erste Magnetventil 8 arbeitet entsprechend einem Steuersignal in Form eines elek trischen Stroms, der ihm von einer nachstehend noch genauer erläuterten Steuereinheit zugeführt wird, so daß das Magnet ventil eine von zwei Positionen einnimmt. Die erste oder ge öffnete Position, die in Fig. 2 gezeigt ist, wird in Abwesen heit des Steuersignals eingenommen, so daß eine Verbindung zwischen den Öffnungen 8P1 und 8P2 zur Verfügung gestellt wird, so daß der Fluiddruck vergrößert wird, der dem entspre chenden Radzylinder zugeführt wird. Die zweite oder geschlos sene Position wird bei Vorhandensein des Steuersignals einge nommen, um die Verbindung zwischen den Öffnungen 8P1 und 8P2 zu unterbrechen, um den Fluiddruck in dem entsprechenden Rad zylinder aufrechtzuerhalten. Das zweite Magnetventil 9 weist Einlaß- und Auslaßöffnungen 9P1 und 9P2 auf. Die Einlaßöff nung 9P1 ist an die Auslaßöffnung 8P2 des ersten Magnetventils 8 angeschlossen. Die Auslaßöffnung 9P2 ist mit dem Vorrats behälter 12 verbunden. Das zweite Magnetventil 9 arbeitet entsprechend einem Steuersignal, das ihm von der Steuereinheit zugeführt wird, so daß es eine von zwei Positionen einnimmt.

Die erste oder geschlossene Position, die in Fig. 2 darge stellt ist, wird in Abwesenheit des Steuersignals eingenom men, so daß die Verbindung zwischen den Öffnungen 9P1 und 9P2 unterbrochen wird, um so den Fluiddruck in dem entspre chenden Radzylinder aufrechtzuerhalten. Die zweite oder ge öffnete Position tritt bei Vorhandensein des Steuersignals auf, um die Kommunikation zwischen den Öffnungen 9P1 und 9P2 aufrechtzuerhalten, und so den Fluiddruck zu verringern, der dem entsprechenden Radzylinder zugeführt wird.

In Fig. 3A ist im einzelnen der Aufbau des ersten Magnetven tils 8 dargestellt. Das Magnetventil 8 weist ein Gehäuse A auf, welches mit einer Öffnung B versehen ist, die in einem Ventilsitz C endet, wie am deutlichsten aus Fig. 3B hervor geht. Ein Kolben D ist mit einem Anker E an seinen hinteren Enden versehen, und ist innerhalb des Gehäuses A so gehaltert, daß er zwischen einer vollständig geöffneten Position und ei ner vollständig geschlossenen Position hin- und herbeweglich ist. In der vollständig geöffneten Position ist das Vorder ende des Kolbens D von der Öffnung D beabstandet, damit Fluid von der Einlaßöffnung P1 zur Auslaßöffnung P2 fließen kann, und in der vollständig geschlossenen Position liegt das Vor derende des Kolbens D an der Öffnung B an, um den Fluidfluß von der Einlaßöffnung P1 zur Auslaßöffnung P2 zu sperren. Eine Vorspannfeder F sitzt zwischen dem hinteren Ende des Kolbens D und dem Ventilsitz C, um den Kolben D in Richtung auf seine geöffnete Position zu drücken. Eine Wicklung G für elektrischen Strom ist elektromagnetisch mit dem Kolben D gekoppelt. Wenn die Wicklung G durch einen elektrischen Strom mit Energie versorgt wird, bewegt sich der Kolben D in die vollständig geschlossene Position. Der Tastzyklus des elek trischen Impulssignals, welches an die Wicklung G angelegt wird, steuert den Fluß des Fluids, welches von der Einlaßöff nung P1 in die Auslaßöffnung P2 eingegeben wird, und bestimmt daher den Druck des Fluids, das aus der Auslaßöffnung P2 aus gestoßen wird.

Wird allerdings ein Rechteckimpulssignal für die Feinsteue rung des Fluidflusses verwendet, so pulsiert das Fluid in der Fluidleitung, die von der Auslaßöffnung P2 ausgeht, und er zeugt so starke Radzylinderdruckschwankungen, wodurch Schwin gungen auf die Fahrzeugkarosserie übertragen werden. Dies wird unter Bezugnahme auf die Fig. 4A und 4B beschrieben. Wenn das elektrische Impulssignal, das an die Wicklung G an gelegt wird, seinen Pegel von hoch nach niedrig ändert, um das Magnetventil zu öffnen, so tritt wie in Fig. 4B gezeigt ein starker Anstieg des Radzylinderdrucks auf, wie durch (a) in Fig. 4A angedeutet ist. Danach sinkt der Radzylinderdruck ab und steigt dann wieder an, wie durch (b) in Fig. 4A dar gestellt ist, trotz der Tatsache, daß der Kolben D von der Öffnung B beabstandet gehalten wird. Dies liegt an dem Ein fluß der Öffnung B, deren Querschnittsfläche durch die elek tromagnetischen Kräfte zwischen dem Anker E und der Wicklung G eingestellt wird. Wenn das an die Wicklung G angelegte elektrische Impulssignal seinen Pegel von niedrig nach hoch ändert, um das Magnetventil zu schließen, so tritt gemäß Fig. 48 eine starke Abnahme des Radzylinderdrucks auf, wie unter (c) in Fig. 4A gezeigt ist. Daraufhin schwankt der Radzylin derdruck, wie unter (d) in Fig. 4A dargestellt ist. Dies liegt an der Resonanz der Fluidleitung, die von der Auslaß öffnung P2 ausgeht. In Fig. 4A zeigt die gestrichelte Kurve die Änderungen des Radzylinderdrucks ohne derartige Schwan kungen. Mit der vorliegenden Erfindung sollen Schwankungen des Radzylinderdrucks vermieden werden, und zwar durch Bereit stellung geeigneter Gradienten für die Vorder- und Hinter flanken der Impulse der Steuersignale, die an die Betätigungs glieder angelegt werden.

Das zweite Magnetventil 9 weist im wesentlichen denselben Aufbau auf wie das erste Magnetventil 8, abgesehen von der Tatsache, daß die Vorspannfeder F so zwischen dem Kolben D und dem Gehäuse A sitzt, daß sie den Kolben D in Richtung auf seiseine geschlossene Position vorspannt. Wenn die Wick lung G durch elektrischen Strom mit Energie versorgt wird, bewegt sich der Kolben D in Richtung auf die vollständig geöffnete Position.

Das Betätigungsglied 6i arbeitet in Reaktion auf ihm zugeführ te Steuersignale EV, AVi und MRi von der Steuereinheit in ei ner von zwei Betriebsarten. Diese Steuersignale stellen elek trische Ströme dar, deren Tastverhältnisse entsprechend der Impulsbreitenmodulationssteuerung (PWM-Steuerung) eingestellt werden. Die erste Betriebsart wird als Druckanstiegsbetriebs art bezeichnet, in welcher das erste Magnetventil 8 in vor bestimmten Zeitintervallen zwischen der ersten und zweiten Position umgeschaltet wird, um den Gradienten einzustellen, mit welchem der entsprechende Radzylinderdruck zunimmt. Die zweite Betriebsart wird als Druckverringerungsbetriebsart bezeichnet, bei welcher das zweite Magnetventil 9 wiederholt in vorbestimmten Zeitintervallen zwischen der ersten und zweiten Position umgeschaltet wird, um den Gradienten einzu stellen, mit welchem der entsprechende Radzylinderdruck ab nimmt. Es wird darauf hingewiesen, daß der Suffix "i" durch gehend in der vorliegenden Anmeldung dazu verwendet wird, Bauteile oder Faktoren zu bezeichnen, die sowohl für das lin ke Vorderrad 1FL, das rechte Vorderrad 1FR sowie die Hinter räder 1R verwendet werden. Die Betätigungsglieder 6FL, 6FR und 6R können beispielsweise durch ein Betätigungsglied 6i dargestellt werden. Die Tastverhältnisse D_AVi und D_EVi der Steuersignale, die an die Wicklungen G des ersten und zwei ten Magnetventils 8 bzw. 9 angelegt werden, werden wiederholt aus Berechnungen bestimmt, die von der Steuereinheit 20 durchgeführt werden, wobei diese Berechnungen auf der Grund lage verschiedener Zustände des Kraftfahrzeugs erfolgen, die in dessen Betrieb gemessen werden. Diese gemessenen Bedin gungen umfassen Straßen-Radgeschwindigkeiten v_WFL, V_WFR und V_WR, Hauptzylinderdrücke P_MCF und P_MCR, die Brems anlegekraft BS, die Längsbeschleunigung Xg, und Radzylinder drücke P_FL, P_FR und P_R. Auf diese Weise sind Straßen- Radgeschwindigkeitssensoren 3FL, 3FR und 3R, Hauptzylinder drucksensoren 13F und 13R, ein Bremsschalter 14, ein Längs beschleunigungssensor 16, sowie Radzylinderdrucksensoren 18FL, 18FR und 18R an die Steuereinheit 20 angeschlossen.

Der vordere linke Radgeschwindigkeitssensor 3FL ist dem lin ken Vorderrad 1FL zugeordnet, und erzeugt eine Reihe elek trischer Impulse mit einer Wiederholungsrate, welche direkt proportional der Umdrehungsgeschwindigkeit V_WFL des linken Vorderrades 1FL ist. Dieses Impulssignal wird von dem linken vorderen Radgeschwindigkeitssensor 3FL einer Straßen-Rad geschwindigkeitsberechnungsschaltung 15FL zugeführt, welche den Reifenumdrehungsradius des linken Vorderrades 1FL zur Berechnung der Geschwindigkeit V_WFL des linken Vorderrades in Form der Umfangsgeschwindigkeit des linken Vorderrades 1FL verwendet. Der rechte vordere Radgeschwindigkeitssensor 3FR ist dem rechten Vorderrad 1FR zugeordnet und erzeugt eine Reihe elektrischer Impulse mit einer Wiederholungsrate, wel che direkt proportional zur Umdrehungsgeschwindigkeit V_WFR des linken Vorderrades 1FR ist. Dieses Impulssignal wird von dem linken vorderen Radgeschwindigkeitssensor 3FR aus einer Straßen-Radgeschwindigkeitsberechnungsschaltung 15FR zuge führt, welche den Reifenumdrehungsradius des rechten Vorder rades 1FR dazu benutzt, die Geschwindigkeit V_WFR des rech ten Vorderrades in Form der Umfangsgeschwindigkeit des rech ten Vorderrades 1FR zu berechnen. Der hintere Radgeschwindig keitssensor 3R ist der Abtriebswelle oder Kardanwelle PS zugeordnet, und erzeugt eine Reihe elektrischer Impulse mit einer Wiederholungsrate, welche direkt proportional zur Um drehungsgeschwindigkeit der Abtriebs- oder Kardanwelle PS ist, also proportional zur mittleren Umdrehungsgeschwindig keit der Hinterräder 3RL und 3RR. Dieses Impulssignal wird von dem Hinterradgeschwindigkeitssensor 3R einer Straßen-Rad geschwindigkeitsberechnungsschaltung 15R zugeführt, welche die Reifenumdrehungsradien der Hinterräder 1RL und 1RR dazu verwendet, die Hinterradgeschwindigkeits V_R in Form der Um fangsgeschwindigkeit der Hinterräder zu berechnen. Die Haupt zylinderdrucksensoren 13F und 13R sind so dargestellt, daß sie in der ersten bzw. zweiten Fluidleitung angeordnet sind, um dort den Fluiddruck P_MCF bzw. P_MCR zu messen. Die erste Leitung führt von dem Hauptzylinder 5 zu den Betätigungsglie dern 6FL und 6FR, und die zweite Leitung von dem Hauptzylin der 5 zum Betätigungsglied 6R. Die Hauptzylinderdrucksensoren 13F und 13R erzeugen elektrische Signale, welche die gemesse nen Drücke P_MCF und P_MCR des Fluids angeben, welches von dem Hauptzylinder 5 an die erste und zweite Fluidleitung aus gestoßen wird. Der Bremsschalter 14 ist dem Bremspedal 4 zu geordnet und dient dazu, der Steuereinheit 20 von der Motor batterie Strom zu liefern, in Reaktion auf eine Fußbremsung BS bei dem Fahrzeug (wenn das Bremspedal 4 heruntergedrückt wird). Der Längsbeschleunigungssensor 16 ist auf der Fahrzeug karosserie angebracht, um die Längsbeschleunigung der Fahr zeugkarosserie zu messen, und erzeugt ein elektrisches Signal, welches die gemessene Längsbeschleunigung Xg anzeigt. Die Rad zylinderdrucksensoren 18FL und 18FR sind so angeordnet, daß sie die Fluiddrücke P_FL und P_FR messen, die in den jewei ligen Radzylinder 2FL bzw. 2FR eingegeben werden, und erzeu gen elektrische Signale, welche die gemessenen Radzylinder drücke P_FL und P_FR angeben. Der Radzylinderdrucksensor 18R ist so angeordnet, daß er den Fluiddruck P_R mißt, der in die Radzylinder 2RL und 2RR eingegeben wird, und erzeugt ein elektrisches Signal, welches den gemessenen Radzylinder druck P_R angibt.

Die Steuereinheit 20 verwendet einen Digitalcomputer, der ei ne Eingangsschnittstellenschaltung 20a aufweist, eine zentra le Bearbeitungseinheit (CPU) 20b, einen Speicher (MEM) 20c, und eine Ausgangsschnittstellenschaltung 20d. Die zentrale Bearbeitungseinheit 20b kommuniziert mit den übrigen Teilen des Computers über einen Datenbus 20e. Die Eingangsschnitt stellenschaltung 20a weist einen Analog/Digital-Wandler auf, der analoge Signale von den verschiedenen Sensoren empfängt und sie in Digitalsignale umwandelt, die dann an die zentrale Bearbeitungseinheit 20b angelegt werden. Ein A/D-Wandlungs vorgang wird auf Befehl von der zentralen Bearbeitungseinheit 20b eingeleitet, die den umzuwandelnden Eingangskanal aus wählt. Der Speicher 20c enthält Programme für den Betrieb der zentralen Bearbeitungseinheit 20b, und enthält darüber hin aus geeignete Daten, die zur Berechnung geeigneter Werte für die Tastverhältnisse der Steuersignale verwendet werden, die an die Betätigungsglieder 6FL, 6FR und 6R angelegt werden. Steuerwörter, die gewünschte Tastverhältnisse festlegen, wer den periodisch von der zentralen Bearbeitungseinheit 20b an die Ausgangsschnittstellenschaltung 20d übertragen, welche die empfangenen Steuerwörter in entsprechende Treibersigna le für den Betrieb von PWM-Treiberschaltungen 22ai, 22bi und 22ci umwandelt, um Steuersignale EVi, AVi und MRi für das Be tätigungsglied 6i zu erzeugen. Für diesen Zweck schätzt die zentrale Bearbeitungseinheit 20b die Fahrzeuggeschwindigkeit (Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit) V ab, auf der Grundlage der Radgeschwindigkeiten V_WFL, V_WFR und V_WR. Die zentrale Bearbeitungseinheit 20b kann so ausgebildet sein, daß sie die Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit V auf den Maximalwert un ter den gemessenen Radgeschwindigkeiten V_WFL, V_WFR und V_R einstellt. Die zentrale Bearbeitungseinheit 20b berechnet eine Soll-Radgeschwindigkeit V_W*, auf der Grundlage der Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit V, und berechnet Radbe schleunigungen (bzw. Verzögerungen) V'_WFL, V'_WFR und V'_WR, durch Differenzieren der jeweiligen Radgeschwindigkeit V_WFL, V_WFR bzw. V_WR. Die zentrale Bearbeitungseinheit 20b berechnet Soll-Radzylinderdrücke P_FL*, P_FR* und P_R* auf der Grundlage der Radgeschwindigkeiten V'_WFL, V_WFR und V_WR, der Radbeschleunigungen (Verzögerungen) V'_WFL, V'_WVR und V'_WR sowie der Soll-Radgeschwindigkeit V_W*. Die zentrale Bearbeitungseinheit 20b berechnet die Steuer wörter, die bei der Erzeugung der Steuersignale EV_FL, EV_FR und EV_R, AV_FL, AV_FR und AVR, und MR_FL, MR_FR und MR_R, die an das jeweilige Betätigungsglied 6 _FL, 6 _FR bzw. 6 _R angelegt werden, auf solche Weise, daß die gemessenen Radzylinderdrücke P_FL, P_FR und P_R in Übereinstimmung mit dem jeweiligen Soll-Radzylinderdruck P_FL*, P_FR* und P_R* gebracht werden.

Fig. 5 ist ein Flußdiagramm, welches die Programmierung des digitalen Computers erläutert, der für die Radzylinderdruck steuerung bzw. -regelung verwendet wird. Das Computerprogramm wird am Punkt 102 in gleichmäßigen Zeitintervallen ΔT von beispielsweise 10 Millisekunden eingegeben. Am Punkt 104 im Programm werden die gemessenen Hauptzylinderdrücke P_MCF und P_MCR sowie die gemessene Längsbeschleunigung Xg in den Computerspeicher 20c eingelesen. Am Punkt 106 wird die gemes sene Straßen-Radgeschwindigkeit V_wi (i = FL, FR, R) in den Computerspeicher 20c eingelesen. Am Punkt 108 berechnet die zentrale Bearbeitungseinheit 20b die Radbeschleunigung (Ver zögerung) V'_Wi durch Differenzieren der gelesenen Rad geschwindigkeit V_wi. Am Punkt 110 in dem Programm berech net die zentrale Bearbeitungseinheit 20b die Pseudo-Fahr zeuggeschwindigkeit V auf der Grundlage der gelesenen Rad geschwindigkeiten V_WFL, V_WFR und V_R. Diese Berechnung kann so durchgeführt werden, wie in dem japanischen Patent (Kokai) Nr. 4-27650 beschrieben wurde. Am Punkt 112 werden die gemessenen Radzylinderdrücke P_FL, P_FR und P_R in den Computerspeicher 20c eingelesen. Am Punkt 114 wird eine Soll-Radgeschwindigkeit V_W* als V_W* = 0,8 V berechnet. Der berechnete Wert für die Ziel-Radgeschwindigkeit V_i* wird dazu verwendet, den zugehörigen alten Wert zu aktualisieren, der in dem Computerspeicher 20c gespeichert ist.

Am Punkt 116 in dem Programm erfolgt eine Bestimmung, ob die Radgeschwindigkeit V_wi kleiner als die Soll-Radgeschwindig keit V_W* ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", geht das Programm zum Punkt 118 über. Andern falls verzweigt das Programm zum Punkt 120. Am Punkt 118 wird die Soll-Radbeschleunigung (Verzögerung) V'_W* auf 0 einge stellt. Dieser Wert wird dazu verwendet, den entsprechenden alten Wert zu aktualisieren, der in dem Computerspeicher 20c gespeichert ist. Hierauf geht das Programm zum Punkt 122 über. Am Punkt 120 wird die Soll-Radbeschleunigung (Verzögerung) V'_W* als V'_W* = V'_WO berechnet, wobei V'_WO ein vorbe stimmter, negativer Wert ist. Daraufhin geht das Programm zum Punkt 122 über.

Am Punkt 122 in dem Programm werden die Soll-Radzylinder drücke P*_FL, P*_FR und P*_R für die jeweiligen Radzylinder 2FL, 2FR, 2RL und 2RR berechnet. Am Punkt 124 werden die Werte für die Steuersignale EV, AV und MR berechnet, auf der Grundlage der Unterschiede zwischen den geschätzten Radzylinderdrücke (P_FL, P_FR, P_R) und den Soll-Radzylin derdrücken (P*_FL, P*_FR, P_R). Die berechneten Sollwerte werden über den Datenbus 20e an die Ausgangsschnittstellen schaltung 20d übertragen, welche die Treiberschaltung 22a so betreibt, daß Steuersignale EV, AV und MR für das jeweilige Betätigungsglied 6FL, 6FR bzw. 6R erzeugt werden. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 126 über.

Fig. 6 ist ein Flußdiagramm, welches die voranstehend ge schilderte Berechnung des Soll-Radzylinderdrucks P_i* erläu tert. Am Punkt 130 in Fig. 6, welcher dem Punkt 122 von Fig. 5 entspricht, wird in das Computerprogramm hineingesprungen. Am Punkt 132 wird die Soll-Radzylinderdruckänderung ΔPi* berechnet als ΔPi* = K_P(VWi - V_W*) + K_D(V'Wi - V'_W*). Der Term "K_P(V_Wi - V_W*)" ist ein Proportionalterm, wobei K_P eine Proportionalverstärkung ist. Der Term "K_D(V'_Wi - V'_W*)" ist ein Integralterm, wobei K_D eine Integralver stärkung ist. Am Punkt 134 in dem Programm erfolgt eine Be stimmung, ob die Radgeschwindigkeit V_wi größer oder gleich der Soll-Radgeschwindigkeit V_W* ist oder nicht, und ob die berechnete Soll-Radzylinderdruckänderung ΔPi* größer als 0 ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage "JA", dann geht das Programm zum Punkt 136 über. Andernfalls verzweigt das Programm zum Punkt 138. An dem Punkt 136 in dem Programm erfolgt eine Bestimmung, ob die Radgeschwindigkeit V_wi klei ner als die Soll-Radgeschwindigkeit V_W* ist oder nicht, und ob die berechnete Soll-Radzylinderdruckänderung ΔPi* kleiner als 0 ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 140 über. Andernfalls verzweigt das Programm zum Punkt 138, an welchem die Soll- Radzylinderdruckänderung ΔPi* auf Null eingestellt wird. An dem Punkt 140 in dem Programm wird der Soll-Radzylinderdruck Pi* ausgewählt als Pi* = max(0, Pi + ΔPi*). Am Punkt 142 wird der Soll-Radzylinderdruck Pi* eingestellt auf Pi* = min(P_MC, Pi*). Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 146 über, wel cher dem Punkt 124 von Fig. 5 entspricht.

Fig. 7 ist ein Flußdiagramm, welches die voranstehend geschil derte Berechnung der Soll-Radzylinderdruckänderung erläutert. An dem Punkt 150 in Fig. 7, welcher dem Punkt 124 von Fig. 5 entspricht, wird in das Computerprogramm hineingesprungen. Am Punkt 152 erfolgt eine Bestimmung, ob der Soll-Radzylinder druck Pi* nicht gleich dem Hauptzylinderdruck P_MC ist oder doch. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 162 über. Andernfalls geht das Programm zum Punkt 154 über, an welchem die zweite Magnetven til-PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMAVi auf Null gesetzt wird, und die erste Magnetventil-PWM-Steuerzulässigkeitsmar ke F_PWMEVi auf Null gesetzt wird. An dem Punkt 156 in dem Programm wird die zweite Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf Null gesetzt, und die erste Magnetventildruck haltesteuermarke F_HOLDEVi auf Null gesetzt. An dem Punkt 158 wird der Druckverringerungszyklus-Zeitgeber T_PAVi auf Null gesetzt, und der Druckerhöhungszyklus-Zeitgeber T_PEVi auf Null gesetzt. An dem Punkt 160 wird das zweite Magnetventil tastverhältnis D_AVi auf 0% eingestellt, und das erste Mag netventiltastverhältnis D_EVi auf 0% eingestellt. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 194 über, welcher dem Punkt 126 von Fig. 5 entspricht.

An dem Punkt 162 in dem Programm wird eine Abweichung P_erri des Radzylinderdrucks Pi gegenüber dem Soll-Radzylinderdruck Pi* berechnet. An dem Punkt 164 erfolgt eine Bestimmung, ob die berechnete Abweichung P_erri größer oder gleich Null ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 166 über, in welchem die Druckverringerungsperiode T_HAVi auf Null eingestellt wird, und die Druckanstiegsperiode T_LEVi berechnet wird als T_LEVi = INT(P_erri/P_EVOi), wobei mit P_EVOi ein Bezugs- Radzylinderdruckerhöhungswert bezeichnet wird, um welchen der Radzylinderdruck Pi ansteigt, wenn die PWM-Steuerung für das erste Magnetventil 8 über einen Zeitraum (Periode) ΔT andauert, wobei das Tastverhältnis D_EVi auf 0% eingestellt ist. Die Funktion INT( ) hat die Bedeutung, daß Bruchteile von fünf und mehr als Einheit gezählt werden, und der Rest unberücksichtigt bleibt. Andernfalls geht das Programm zum Punkt 168 über, an welchem die Druckabnahmeperiode T_HAVi berechnet wird als T_HAVi = INT(P_erri/P_AVOi), und die Druckerhöhungsperiode T_LEVi auf Null eingestellt wird. Mit P_AVOi ist ein Bezugs-Radzylinderdruckverringerungswert be zeichnet, um welchen der Radzylinderdruck Pi abnimmt, wenn die PWM-Steuerung für das zweite Magnetventil 9 über eine Periode T andauert, wobei das Tastverhältnis D_AVi auf 100% eingestellt ist. An dem Punkt 170 wird die zweite Magnetven til-PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMAVi auf 1 eingestellt, und wird die erste Magnetventil-PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMEVi auf 1 eingestellt.

An dem Punkt 172 in dem Programm erfolgt eine Bestimmung, ob die Druckverringerungsperiode T_HAVi gleich Null ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 180 über. Andernfalls geht das Programm mit dem Punkt 174 weiter, in welchem die zweite Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf Null ge setzt wird, und die erste Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDEVi auf 1 eingestellt wird. An dem Punkt 176 wird der Druckverringerungszyklus-Zeitgeber T_PAVi auf einen vorbe stimmten Zählwert T_dAVi eingestellt, und wird der Drucker höhungszyklus-Zeitgeber T_PEVi auf Null eingestellt. An dem Punkt 178 wird das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi auf einen vorbestimmten Wert D_LAVi für die geschlossene Seite eingestellt, und wird das erste Magnetventiltastver hältnis D_EVi auf 100% eingestellt. Der vorbestimmte Wert D_LAVi für die geschlossene Seite wird später noch genauer erläutert. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 194 über.

An dem Punkt 80 in dem Programm erfolgt eine Bestimmung, ob die Druckerhöhungsperiode T_LEVi gleich Null ist oder nicht.

Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zu dem Punkt 182 über, an welchem die zweite Magnet ventildruckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf 1 eingestellt wird, und die erste Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDEVi auf 1 eingestellt wird. An dem Punkt 184 wird der Druckverringe rungszyklus-Zeitgeber T_PAVi auf Null eingestellt, und wird der Druckerhöhungszyklus-Zeitgeber T_PEVi auf Null einge stellt. An dem Punkt 186 wird das zweite Magnetventiltastver hältnis D_AVi auf 0% eingestellt, und wird das erste Magnet ventiltastverhältnis D_EVi auf 100% eingestellt. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 194 über. Wenn die an dem Punkt 180 eingegebene Antwort gleich "NEIN" ist, dann geht das Pro gramm zu dem Punkt 188 über, an welchem die zweite Magnetven tildruckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf 1 eingestellt wird, und die erste Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDEVi auf Null eingestellt wird. An dem Punkt 190 wird der Druckver ringerungszyklus-Zeitgeber T_PAVi auf Null eingestellt, und wird der Druckerhöhungszyklus-Zeitgeber T_PEVi auf einen vorbestimmten Zählwert T_dEVi eingestellt. An dem Punkt 192 wird das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi auf 0% eingestellt, und wird das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi auf einen vorbestimmten Wert D_HEVi für die geschlos sene Seite eingestellt. Der vorbestimmte Wert D_HEVi für die geschlossene Seite wird später noch genauer erläutert. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 194 über.

Das erste Magnetventil 8 befindet sich in seiner geöffneten Position, wenn ihm kein elektrischer Strom zugeführt wird, und es geht in seine geschlossene Position, wenn der elektri sche Strom vorhanden ist. Der Fluidfluß durch das erste Mag netventil 8 wird dadurch gesteuert, daß das Tastverhältnis des elektrischen Stroms geändert wird, der dem ersten Magnet ventil 8 zugeführt wird. Obwohl das Tastverhältnis zwischen 0% und 100% gesteuert werden kann, öffnet sich das erste Magnetventil bei einem vorbestimmten Tastverhältnis D_L, welches größer als 0% ist, und wird es bei einem vorbestimm ten Tastverhältnis D_H geschlossen, das kleiner als 100% ist, wie aus Fig. 8A hervorgeht. Der effektive Tastverhältnis bereich, der von dem Tastverhältnis D_L bis zum Tastverhält nis D_H reicht, beträgt etwa 10% bis 15% des steuerbaren Tastverhältnisbereichs, der von 0% bis 100% reicht, wie in Fig. 8B gezeigt ist. Bei der vorliegenden Erfindung wird das Tastverhältnis D_L als das erste Magnetventiltastverhält nis D_LEVi für die geöffnete Seite verwendet, und wird das Tastverhältnis D_H als das erste Magnetventiltastverhältnis D_HEVi für die geschlossene Seite verwendet. Das zweite Mag netventil 9 befindet sich in seiner geschlossenen Position, wenn kein elektrischer Strom zugeführt wird, und dagegen in seiner geöffneten Position, wenn ein elektrischer Strom vor handen ist. Der Fluidfluß durch das zweite Magnetventil 9 wird dadurch gesteuert, daß das Tastverhältnis des elektri schen Stroms geändert wird, der dem zweiten Magnetventil 9 zugeführt wird. Obwohl das Tastverhältnis zwischen 0% und 100% gesteuert werden kann, wird allerdings das zweite Mag netventil 9 bei einem vorbestimmten Tastverhältnis D_L ge schlossen, das größer als 0% ist, und wird bei einem vorbe stimmten Tastverhältnis D_H geöffnet, das kleiner ist als 100%. Der effektive Tastverhältnisbereich, der von dem Tast verhältnis D_L bis zum Tastverhältnis D_H geht, beträgt etwa 10% bis 15% des steuerbaren Tastverhältnisbereiches, der von 0% bis 100% reicht. Bei der vorliegenden Erfindung wird das Tastverhältnis D_L als das zweite Magnetventil tastverhältnis D_LAVi für die geschlossene Seite verwendet, und wird das Tastverhältnis D_H als das zweite Magnetventil tastverhältnis D_HAVi für die geöffnete Seite verwendet.

Fig. 9A ist ein Flußdiagramm, welches die Programmierung des digitalen Computers erläutert, welche zur Einstellung des Tastverhältnisses D_EVi des Steuersignals EVi verwendet wird, das an das erste Magnetventil 8 angelegt wird. An dem Punkt 202 erfolgt der Eingang in das Computerprogramm in gleich mäßigen Zeitintervallen T_EVi von beispielsweise 1 Milli sekunde, was erheblich kürzer ist als das Zeitintervall ΔT der Ausführung des Programms von Fig. 5. An dem Punkt 204 erfolgt eine Bestimmung, ob die erste Magnetventil-PWM-Steuer zulässigkeitsmarke F_PWMEVi auf 1 eingestellt ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 208 über. Andernfalls verzweigt das Pro gramm zum Punkt 206, an welchem das erste Magnetventiltast verhältnis D_EVi auf 0% eingestellt wird, um das erste Mag netventil 8 in dessen geöffneter Position zu halten. Dieses erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi wird in dem Computer speicher 20c gespeichert. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 242 über.

An dem Punkt 208 in dem Programm erfolgt eine Bestimmung, ob die erste Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDEVi auf Null eingestellt ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 212 über. Andernfalls verzweigt das Programm zum Punkt 210, an welchem das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi auf 100% eingestellt wird, um das erste Magnetventil 8 in dessen ge schlossener Position zu halten. Dieses erste Magnetventil tastverhältnis D_EVi wird in dem Computerspeicher 20c ge speichert. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 242 über.

An dem Punkt 212 in dem Programm wird der Druckerhöhungs zyklus-Zeitgeber T_PEVi um einen Schritt inkrementiert (schrittweise erhöht). An dem Punkt 214 erfolgt eine Bestim mung, ob eine erste Magnetventiltastverhältnis-Verringerungs zulässigkeitsmarke F_DEVi auf 1 eingestellt ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Pragramm zu einem weiteren Ermittlungsschritt am Punkt 216 über. Diese Ermittlung betrifft die Frage, ob das erste Mag netventiltastverhältnis D_EVi kleiner oder gleich dem vorbe stimmten ersten Magnetventiltastverhältnis D_LEVi für die geöffnete Seite ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Ab frage gleich "JA", dann geht das Programm mit dem Punkt 220 weiter. Andernfalls verzweigt das Programm zu dem Punkt 218, an welchem das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi dadurch berechnet wird, daß ein vorbestimmter erster positiver Ände rungswert D_EV1i von dem letzten Wert für das erste Magnet ventiltastverhältnis D_EVi subtrahiert wird. Das berechnete erste Magnetventiltastverhältis D_EVi wird dazu verwendet, den letzten, in dem Computerspeicher 20c gespeicherten Wert zu aktualisieren. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 242 über.

An dem Punkt 220 in dem Programm wird das erste Magnetven tiltastverhältnis D_EVi auf das erste Magnetventiltastver hältnis D_LEVi für die geöffnete Seite eingestellt. Dieses Tastverhältnis D_EVi wird in dem Computerspeicher 20c ge speichert. Daraufhin geht das Programm zu einem Ermittlungs schritt am Punkt 222 über. Diese Ermittlung betrifft die Tatsache, ob ein Druckerhöhungszeitgeberzähler T_EVi nicht gleich der Druckerhöhungsperiode T_LEVi ist oder doch. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "NEIN", dann bedeutet dies, daß dieser Zeitgeber die Druckerhöhungsperiode T_LEVi heraufgezählt hat, und dann geht das Programm zum Punkt 224 über, an welchem die erste Magnetventiltastverhältnisverrin gerungs-Zulässigkeitsmarke F_DEVi auf Null eingestellt wird, und dann zum Endpunkt 242. Andernfalls verzweigt das Pro gramm zum Punkt 226, an welchem der Druckerhöhungszeitgeber T_EVi um einen Schritt inkrementiert wird, und dann zum End punkt 242.

Wenn die Antwort auf die im Punkt 214 eingegebene Abfrage gleich "NEIN" ist, dann geht das Programm zu einem weiteren Ermittlungsschritt am Punkt 228 über. Diese Ermittlung be trifft die Tatsache, ob das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi größer oder gleich dem vorbestimmten Tastverhältnis D_HEVi für die geschlossene Seite ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 230 über, an welchem das erste Magnetventiltast verhältnis D_EVi auf das vorbestimmte Tastverhältnis D_HEVi für die geschlossene Seite eingestellt wird. Dieses Tastver hältnis D_EVi wird in dem Computerspeicher 20c gespeichert. Daraufhin geht das Programm zu einem Ermittlungsschritt an den Punkt 232 über. Diese Ermittlung betrifft die Tatsache, ob der Druckerhöhungszyklus-Zeitgeberzählwert T_PEVi größer oder gleich einem vorbestimmten Druckerhöhungswert T_DEVi ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 234 über, an welchem die erste Magnetventiltastverhältnisverringerungs-Zulässigkeits marke F_DEVi auf 1 eingestellt wird, und dann zum Punkt 236, an welchem der Druckerhöhungszyklus-Zeitgeber T_PEVi auf 0 gesetzt wird, und dann zum Punkt 238. Andernfalls geht das Programm direkt zum Punkt 238 über, an welchem der Drucker höhungszeitgeber T_EVi auf 0 eingestellt wird. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 242 über.

Wenn die Antwort auf die am Punkt 228 eingegebene Abfrage gleich "NEIN" ist, dann geht das Programm zum Punkt 240 über, an welchem das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi dadurch berechnet wird, daß ein zweiter vorbestimmter Tastverhält nisverringerungswert ΔD_E2i, der kleiner als der erste vor bestimmte Tastverhältnisverringerungswert ΔD_EV1i ist, zum letzten Wert für das Tastverhältnis D_EVi addiert wird. Das berechnete Tastverhältnis D_EVi wird in dem Computerspeicher 20c gespeichert. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 242 über.

Fig. 10A ist ein Flußdiagramm, welches die Programmierung des Digitalcomputers erläutert, welche zur Einstellung des Tast verhältnisses D_AVi des Steuersignals AVi verwendet wird, welches an das zweite Magnetventil 9 angelegt wird. An dem Punkt 302 wird in das Computerprogramm in gleichmäßigen Zeit intervallen ΔT_AVi hineingesprungen, die beispielsweise ei ne Millisekunde betragen, was erheblich kürzer ist als das Zeitintervall ΔT zur Ausführung des Programms von Fig. 5. Am Punkt 304 erfolgt eine Bestimmung, ob die zweite Magnetventil- PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMAVi auf 1 eingestellt ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 308 über. Andernfalls ver zweigt das Programm zum Punkt 306, an welchem das zweite Mag netventiltastverhältnis D_AVi auf 0% eingestellt wird, um das zweite Magnetventil 9 in seiner geschlossenen Position zu halten. Dieses zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi wird in dem Computerspeicher 20c gespeichert. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 340 über.

An dem Punkt 308 in dem Programm erfolgt eine Ermittlung, ob die zweite Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf 0 gesetzt ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 310 über. Andernfalls geht das Programm mit dem Punkt 306 weiter. An dem Punkt 310 in dem Programm wird der Druckverringerungs zyklus-Zeitgeber T_PAVi um einen Schritt inkrementiert. An dem Punkt 312 erfolgt eine Ermittlung, ob eine zweite Mag netventiltastverhältniserhöhungs-Zulässigkeitsmarke F_DAVi auf 1 eingestellt ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zu einem weite ren Ermittlungsschritt am Punkt 314 über. Diese Ermittlung betrifft die Tatsache, ob das zweite Magnetventiltastver hältnis D_AVi kleiner oder gleich dem vorbestimmten zweiten Magnetventiltastverhältnis D_HAVi für die offene Seite ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 318 über. Andernfalls geht das Programm zum Punkt 316 über, an welchem das zweite Magnet ventiltastverhältnis D_AVi dadurch berechnet wird, daß ein vorbestimmter erster positiver Änderungswert ΔD_AV1i dem letzten Wert des zweiten Magnetventiltastverhältnisses D_AVi hinzuaddiert wird. Das berechnete zweite Magnetventiltast verhältnis D_AVi wird dazu verwendet, den letzten Wert zu aktualisieren, der in dem Computerspeicher 20c gespeichert wurde. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 340 über.

An dem Punkt 318 in dem Programm wird das zweite Magnetven tiltastverhältnis D_AVi auf das zweite Magnetventiltastver hältnis D_HAVi für die geöffnete Seite eingestellt. Dieses Tastverhältnis D_AVi wird in dem Computerspeicher 20c ge speichert. Daraufhin geht das Programm zu einem Ermittlungs schritt am Punkt 320 über. Diese Ermittlung betrifft die Tatsache, ob ein Druckverringerungszeitgeber-Zählwert T_AVi nicht gleich der Druckverringerungsperiode T_HAVi ist oder doch. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "NEIN", so be deutet dies, daß dieser Zeitgeber die Druckverringerungs periode T_HAVi heraufgezählt hat, und dann geht das Programm zum Punkt 322 über, an welchem die zweite Magnetventiltast verhältniserhöhungs-Zulässigkeitsmarke F_DAVi auf Null ge setzt wird, und dann zum Endpunkt 340. Andernfalls geht das Programm zum Punkt 324 über, an welchem der Druckverringe rungszeitgeber T_AVi um einen Schritt inkrementiert wird, und dann zum Endpunkt 340.

Ist die Antwort auf die am Punkt 312 eingegebene Abfrage gleich "NEIN", dann geht das Programm zu einem weiteren Er mittlungsschritt am Punkt 326 über. Diese Ermittlung be trifft die Tatsache, ob das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi kleiner oder gleich dem vorbestimmten Tastverhältnis D_LAVi für die geschlossene Seite ist oder nicht. Ist die Antwort auf die Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 328 über, an welchem das zweite Magnetventiltast verhältnis D_AVi auf das vorbestimmte Tastverhältnis D_LAVi für die geschlossene Seite eingestellt wird. Dieses Tastver hältnis D_AVi wird in dem Computerspeicher 20c gespeichert. Daraufhin geht das Programm zu einem Ermittlungsschritt am Punkt 330 über. Diese Ermittlung betrifft die Tatsache, ob der Druckverringerungszyklus-Zeitgeberzählwert T_PAVi großer oder gleich einem vorbestimmten Druckverringerungswert T_dEVi ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 332 über, an welchem die zweite Magnetventiltastverhältniserhöhungs-Zulässigkeitsmar ke F_DAVi auf 1 eingestellt wird, und dann zum Punkt 334, an welchem der Druckverringerungszyklus-Zeitgeber T_PAVi auf 0 gesetzt wird, und dann zum Punkt 336. Andernfalls geht das Programm direkt zum Punkt 336 über, an welchem der Druckver ringerungs-Zeitgeber T_AVi auf 0 gesetzt wird. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 340 über.

Wenn die Antwort auf die am Punkt 326 eingegebene Abfrage gleich "NEIN" ist, dann macht das Programm mit dem Punkt 338 weiter. An dem Punkt 338 wird das zweite Magnetventiltastver hältnis D_AVi dadurch berechnet, daß ein zweiter vorbestimm ter positiver Tastverhältnisverringerungswert ΔD_AV2i, der kleiner als der erste vorbestimmte Tastverhältnisverringe rungswert ΔD_AV1i ist, von dem letzten Wert für das Tast verhältnis D_AVi subtrahiert wird. Das berechnete Tastver hältnis D_Avi wird in dem Computerspeicher 20c gespeichert. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 340 über.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 11A bis 11D wird nunmehr der Betrieb der Antischlupfsteuer- oder -regelvorrichtung be schrieben. Nunmehr wird angenommen, daß vor der Zeit t0 und noch zu dieser das Fahrzeug auf einer glatten Straßenober fläche fährt, die einen ausreichend hohen Reibungskoeffizien ten aufweist, mit konstanter Geschwindigkeit, und ohne daß das Fahrzeug gebremst wird. Zum Zeitpunkt t1 wird das Brems pedal 4 heruntergedrückt, um eine Abbremsung des Fahrzeugs einzuleiten. Nach der Zeit t1 nimmt die am Punkt 110 in Fig. 5 berechnete Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit V ab, und daher nimmt auch die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit V_W* ab, die an dem Punkt 114 von Fig. 5 als V_W* = 1,8 × V berechnet wird, wie durch die gestrichelte Linie in Fig. 11A angedeutet ist. Da keine Antischlupfregelung vor dem Zeitpunkt t2 durchge führt wird, ist der Radzylinderdruck Pi gleich dem Druck des Hauptzylinders P_MC, wie in Fig. 11D gezeigt ist. Daher bleibt die Soll-Radzylinderänderung ΔPi*, die am Punkt 132 in Fig. 6 berechnet wird, immer noch positiv, wie in Fig. 11C gezeigt ist, obwohl die Radbeschleunigung (Verzögerung) V'_Wi in dem negativen Bereich abnimmt, wie aus Fig. 11B hervorgeht. Bei erhöhtem Radzylinderdruck Pi wird der berech nete Soll-Radzylinderdruck Pi* größer als der Hauptzylinder druck P_MC. In diesem Fall wird jedoch der Soll-Radzylinder druck Pi* auf den Wert gleich dem Hauptzylinderdruck P_MC eingestellt, am Punkt 142 von Fig. 6.

Da der Soll-Radzylinderdruck P_i* und der Hauptzylinderdruck P_MC gleich sind, wird die Steuerung über den Punkt 152 von Fig. 7 an den Punkt 154 von Fig. 7 übergeben, an welchem bei de, nämlich die erste und die zweite Magnetventil-PWM-Steuer zulässigkeitsmarke F_PWMEVi und F_PWMAVi, auf 0 gesetzt wer den, um die PWM-Steuerung für das erste und zweite Magnet ventil 8 und 9 zu sperren. Daraufhin werden am Punkt 156 von Fig. 7 sowohl die erste als auch die zweite Magnetventildruck haltesteuermarke F_HOLDEVi und F_HOLDAVi auf Null gesetzt, werden der Druckverringerungs- und der Druckerhöhungszyklus- Zeitgeber T_PEVi und T_PAVi auf 0 am Punkt 158 von Fig. 7 eingestellt, und werden das erste und das zweite Magnetven tiltastverhältnis D_EVi und D_AVi auf 0 eingestellt, an dem Punkt 160 von Fig. 7. Dies führt dazu, daß das Betätigungs glied 6i angewiesen wird, in einer normalen Bremskraftsteuer betriebsart zu arbeiten, ohne eine Antischlupfregelung für das erste und zweite Magnetventil 8 und 9. Da die erste Mag netventil-PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMEVi auf 0 einge stellt ist, wird die Steuerung über den Punkt 204 von Fig. 9A auf den Punkt 206 von Fig. 9A übertragen, an welchem das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi auf 0% eingestellt wird, um das erste Magnetventil 8 in dessen geöffnete Posi tion zu versetzen. Entsprechend wird das zweite Magnetventil tastverhältnis D_AVi an dem Punkt 306 von Fig. 10A auf 0% eingestellt, um das zweite Magnetventil 9 in dessen geschlos sene Position zu versetzen.

Während der normalen Bremskraftsteuer- oder -regelbetriebsart nimmt der Radzylinderdruck Pi mit ansteigendem Hauptzylinder druck P_MC zu, wie in Fig. 11D gezeigt, und nimmt die Radge schwindigkeit V_wi ab, wie aus Fig. 11A hervorgeht. Wenn die Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit V abnimmt, nimmt die Soll-Rad geschwindigkeit V_W* ab, und nimmt die Radbeschleunigung (Verzögerung) V'_vi in dem negativen Bereich ab, wie aus Fig. 11B hervorgeht. Daher nimmt die an dem Punkt 132 von Fig. 6 berechnete Soll-Radzylinderdruckänderung ΔPi* ab, und erreicht zum Zeitpunkt t3 den Wert 0, wie in Fig. 11C gezeigt ist. Ob wohl der Hauptzylinderdruck P_MC zunimmt, bleibt der Soll- Radzylinderdruck P_i* auf dem Wert, der zum Zeitpunkt t3 durch den Schritt am Punkt 142 von Fig. 6 berechnet wurde.

Nach dem Zeitpunkt t3 weicht der Hauptzylinderdruck P_MC von dem Soll-Radzylinderdruck Pi* ab, wie in Fig. 11D gezeigt ist. Da die an dem Punkt 162 von Fig. 7 berechnete Abweichung P_erri gleich 0 ist zum Zeitpunkt t3 oder unmittelbar danach, wird jedoch die Steuerung über den Punkt 164 von Fig. 7 an dem Punkt 166 von Fig. 7 übergeben, an welchem sowohl die Druckerhöhungs- als auch -verringerungsperiode T_LECi bzw. T_HAVi auf 0 eingestellt werden. An dem Punkt 170 von Fig. 7 werden sowohl die erste als auch die zweite Magnetventil- PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMEVi und F_PWMAVi auf 1 eingestellt. Daraufhin wird die Steuerung über die Punkte 172 und 180 von Fig. 7 an den Punkt 182 von Fig. 7 übergeben, an welchem sowohl die erste als auch die zweite Magnetven tildruckhaltesteuermarke F_HOLDEVi als auch F_HOLDAVi auf 1 eingestellt werden. Nach Beendigung des Druckhaltesteuerungs markeneinstellvorgangs werden sowohl der Druckverringerungs punkt als auch der Druckerhöhungszyklus-Zeitgeber T_PAVi bzw. T_PEVi an dem Punkt 184 von Fig. 7 auf 0 eingestellt. Dann wird das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi auf 100 eingestellt, und wird das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi auf 0% eingestellt, und zwar an dem Punkt 186 von Fig. 7. Dies führt dazu, daß das Betätigungsglied 6i angewiesen wird, in einer Druckhaltebetriebsart zu arbeiten, um die Ver bindung zwischen dem Hauptzylinder 5 und dem Radzylinder 2i zu unterbrechen.

Da die erste Magnetventil-PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_MEVi auf 1 eingestellt ist, und die erste Magnetventildruckhalte steuermarke F_HOLDEVi auf 1 eingestellt ist, wird die Steue rung über die Punkte 204 und 208 von Fig. 9A an dem Punkt 210 von Fig. 9A übergeben, an welchem das erste Magnetven tiltastverhältnis D_EVi auf 100% eingestellt wird, um das erste Magnetventil 8 in seine geschlossene Position zu ver setzen. Da die zweite Magnetventil-PWM-Steuerzulässigkeits marke F_PWMAVi auf 1 eingestellt ist, und die zweite Magnet ventildruckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf 1 eingestellt ist, wird die Steuerung über die Punkte 304 und 308 von Fig. 10A an den Punkt 306 von Fig. 10A übertragen, an welchem das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi auf 0% eingestellt wird, um das zweite Magnetventil 9 in seiner geschlossenen Position zu halten. Dies führt dazu, daß das Betätigungsglied 6i den Radzylinderdruck Pi aufrechterhält, wie in Fig. 11D gezeigt ist.

Während der Druckhaltebetriebsart nimmt die Soll-Radzylinder druckänderung ΔPi*, die an dem Punkt 132 von Fig. 6 berech net wurde, in dem negativen Bereich ab, wie in Fig. 11C dar gestellt ist. Da die Soll-Radgeschwindigkeit V_W* kleiner als die Radgeschwindigkeit v_wi bleibt, ist sie an dem Punkt 138 von Fig. 6 allerdings auf 0 beschränkt. Daher wird der Soll- Radzylinderdruck Pi* auf den Wert gleich dem vorhandenen Rad zylinderdruck Pi am Punkt 140 von Fig. 6 eingestellt. An dem Punkt 142 von Fig. 6 wird der Soll-Radzylinderdruck Pi*, der an dem Punkt 140 von Fig. 6 eingestellt wurde, dazu verwendet, den entsprechenden, letzten in dem Computerspeicher 20c ge speicherten Wert zu aktualisieren, da der Hauptzylinderdruck P_MC weiter ansteigt. Dies führt dazu, daß die Druckhalte betriebsart weitergeht.

Die Radgeschwindigkeit V_wi nimmt weiter ab und erreicht zum Zeitpunkt t4 die Soll-Radgeschwindigkeit V_W*, wie in Fig. 11 dargestellt ist. Nach dem Zeitpunkt t4 wird daher die Steuerung über den Punkt 116 von Fig. 5 an den Punkt 118 von Fig. 5 übertragen, an welchem die Soll-Radbeschleunigung (Verzögerung) V'_W* auf 0 eingestellt wird. Dies führt dazu, daß die Soll-Radzylinderdruckänderung ΔPi*, die an dem Punkt 132 von Fig. 6 berechnet wurde, weiter in dem negativen Bereich abnimmt, wie in Fig. 11C gezeigt ist, so daß die Soll-Radgeschwindigkeit V_W* die Radgeschwindigkeit V_wi überschreitet. An den Punkten 140 und 142 von Fig. 6 wird daher der Soll-Radzylinderdruck Pi* auf einen Wert einge stellt, der gleich der Summe des Radzylinderdrucks Pi und der Soll-Radzylinderdruckänderung ΔPi* ist. Da die Soll- Radzylinderdruckänderung ΔPi* einen negativen Wert aufweist, nimmt der Soll-Radzylinderdruck Pi* ab, und wird die an dem Punkt 162 von Fig. 7 berechnete Radzylinderdruckabweichung P_erri negativ. Aus diesem Grund wird die Steuerung über den Punkt 164 von Fig. 7 an den Punkt 168 von Fig. 7 übergeben, an welchem die Druckabnahmeperiode T_HAVi berechnet wird als T_HAVi = INT(P_erri/P_AVOi), und die Druckanstiegsperiode T_LEVi auf 0 eingestellt wird. An dem Punkt 170 von Fig. 7 werden beide PWM-Steuerzulässigkeitsmarken F_PWMAVi und F_PWMEVi erneut auf 1 eingestellt. Daraufhin wird die Steue rung über die Punkte 170 und 172 von Fig. 7 an den Punkt 174 von Fig. 7 übergeben, an welchem die zweite Magnetventil druckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf 0 eingestellt wird, und die erste Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDEVi auf 1 eingestellt wird. Mach Beendigung des Druckhaltesteuermar keneinstellvorgangs wird der Druckverringerungszyklus-Zeit geber T_PAVi auf den vorbestimmten Wert T_dAVi eingestellt, und wird der Druckerhöhungszyklus-Zeitgeber T_PEVi an dem Punkt 176 von Fig. 7 auf 0 eingestellt. Dann wird das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi auf 100% eingestellt, und das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi wird auf den vorbestimmten Wert D_LAVi für die geschlossene Seite an dem Punkt 178 von Fig. 7 eingestellt. Dies führt dazu, daß das Betätigungsglied 6i angewiesen wird, in einer Druckverringe rungsbetriebsart zu arbeiten. Während dieser Druckverringe rungsbetriebsart wird das Steuersignal MRi von der Treiber schaltung 22ci angelegt, um den Elektromotor 10 so zu betrei ben, daß Fluiddruck von dem Radzylinder 2i an den Vorrats behälter 12 abgegeben wird.

Da die erste Magnetventil-PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMEVi auf 1 eingestellt ist, und die erste Magnetventil druckhaltesteuermarke F_HOLDEVi auf 1 eingestellt ist, wird die Steuerung über die Punkte 204 und 208 von Fig. 9A auf den Punkt 210 von Fig. 9A übergeben, an welchem das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi auf 100% eingestellt wird, um das erste Magnetventil 8 in seine geschlossene Position einzustellen. Da die zweite Magnetventil-PWM-Steuerzulässig keitsmarke F_PWMAVi auf 1 eingestellt ist, wogegen die zwei te Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf 0 einge stellt ist, wird die Steuerung über die Punkte 305 und 308 von Fig. 10A auf den Punkt 310 von Fig. 10A übergeben, an welchem die Druckverringerungsbetriebsart mit ihrer Öffnungs grad-Erhöhungsphase beginnt. Hierbei nimmt das zweite Mag netventiltastverhältnis D_AVi um ΔD_AV1i zu (siehe den Punkt 316 von Fig. 10A), und zwar von dem vorbestimmten Wert D_LAVi für die geschlossene Seite aus (der an dem Punkt 178 von Fig. 7 eingestellt wurde) zu dem vorbestimmten Wert D_HAVi für die geöffnete Seite hin, für jeden Zyklus ΔT_AVi der Ausführung des Programms von Fig. 10A, wie in der ver größerten Darstellung gezeigt ist, die von dem Kreis A1 in Fig. 10B umschlossen ist. Wenn das zweite Magnetventiltast verhältnis D_AVi das vorbestimmte Tastverhältnis D_HAVi für die geöffnete Seite erreicht, wird die Steuerung über den Punkt 314 von Fig. 10A an den Punkt 318 in Fig. 10A überge ben, an welchem das zweite Magnetventiltastverhältnis D_Avi auf dem vorbestimmten Tastverhältnis D_HAVi für die geöffne te Seite gehalten wird. Dieser Zustand wird als eine erste Öffnungsgrad-Haltephase bezeichnet, und dauert an, bis der Druckverringerungs-Zeitgeber T_AVi abgelaufen ist, also über die Druckverringerungsperiode T_HAVi. Daher bleibt über den Zeitraum oder Periode T_HAVi, wie in Fig. 10B gezeigt, das zweite Magnetventiltastverhältnis D_Avi auf dem Wert für das Tastverhältnis D_HAVi für die geöffnete Seite, so daß das zweite Magnetventil 9 im wesentlichen in seiner geöffneten Position gehalten wird, um eine Radzylinderdruckabnahme ent sprechend dem Druckabnahmezeitraum T_HAVi zu veranlassen.

Wenn der Druckverringerungs-Zeitgeber T_AVi nach der Druck verringerungsperiode T_HAVi abgelaufen ist, wird die zweite Magnetventiltastverhältniserhöhungs-Zulässigkeitsmarke F_DAVi an dem Punkt 322 von Fig. 10A auf 0 eingestellt, und daher wird die Steuerung über die Punkte 312 und 326 von Fig. 10A an den Punkt 338 von Fig. 10A übergeben. Daher wird das zwei te Magnetventiltastverhältnis D_AVi durch den zweiten vorbe stimmten Wert ΔD_AV2i für jeden Ausführungszyklus des Pro gramms von Fig. 10A verringert, wie in der vergrößerten Dar stellung gezeigt ist, die von dem Kreis A2 von Fig. 10B um schlossen ist. Dies führt dazu, daß sich das zweite Magnet ventil 9 in Richtung auf seine geschlossene Position bewegt. Da der zweite vorbestimmte Wert ΔD_AV2i kleiner ist als der erste vorbestimmte Wert ΔD_AV1i, ist der Gradient oder die Rate, mit welchem bzw. welcher das zweite Magnetventil 9 schließt, sanfter als der Gradient, mit welcher das zweite Magnetventil sich öffnet. Dieser Zustand wird als eine Öff nungsgrad-Verringerungsphase bezeichnet, und hält an, bis das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi das Tastverhältnis D_LAVi für die geschlossene Seite erreicht. Wenn das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi das Tastverhältnis D_LAVi für die geschlossene Seite erreicht, so wird die Steuerung über den Punkt 326 von Fig. 10A an den Punkt 328 von Fig. 10A übergeben, an welchem das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi auf dem vorbestimmten Tastverhältnis D_LAVi für die geschlossene Seite gehalten wird. Dieser Zustand wird als ei ne zweite Öffnungsgrad-Haltephase bezeichnet, und dauert an, bis der Druckverringerungszyklus-Zeitgeber T_PAVi nach der Druckverringerungsperiode T_DAVi abgelaufen ist. Daher bleibt das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi auf dem Tast verhältnis D_LAVi für die geschlossene Seite, und bleibt das zweite Magnetventil 9 im wesentlichen in seiner geschlosse nen Position, um den Radzylinderdruck Pi zu halten. Dieser Zyklus, welcher die Öffnungsgrad-Erhöhungsphase, die erste Öffnungsgrad-Haltephase, die Öffnungsgrad-Verringerungsphase und die zweite Öffnungsgrad-Haltephase umfaßt, wird in Zeit intervallen T_dAVi wiederholt, wie in Fig. 10B gezeigt ist, um den Radzylinderdruck Pi zu verringern, wie aus Fig. 11D hervorgeht. Daher nimmt die Radgeschwindigkeit V_Wi in Rich tung auf die gemessene Radgeschwindigkeit hin zu, wie in Fig. 11A gezeigt ist.

Wenn die an dem Punkt 132 in Fig. 6 berechnete Soll-Radzylin derdruckänderung ΔPi* zum Zeitpunkt t0 den Wert 0 erreicht, wie in Fig. 11C gezeigt ist, sind der Soll-Radzylinderdruck Pi* und der Radzylinderdruck Pi identisch, und berechnet sich die Abweichung P_erri zu 0 an dem Punkt 162 von Fig. 7. Da her wird die Steuerung über den Punkt 164 von Fig. 7 an den Punkt 166 von Fig. 7 übergeben, an welchem sowohl die Druck erhöhungs- als auch die Druckverringerungsperiode T_LEVi und T_HAVi auf 0 eingestellt werden. An dem Punkt 170 von Fig. 7 werden sowohl die erste als auch die zweite Magnetventil- PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMEVi und F_PWMAVi auf 1 eingestellt. Daraufhin wird die Steuerung über die Punkte 172 und 180 an den Punkt 182 von Fig. 7 übergeben, an wel chem sowohl die erste als auch die zweite Magnetventildruck haltesteuermarke F_HOLDEVi und F_HOLDAVi auf 1 eingestellt werden. Nach Beendigung des Druckhaltesteuermarken-Einstell vorgangs werden sowohl der Druckverringerungs- als auch der Druckerhöhungszyklus-Zeitgeber T_PAVi und T_PEVi an dem Punkt 184 von Fig. 7 auf 0 eingestellt. Dann wird das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi auf 100% eingestellt, und das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi auf 0% einge stellt, und zwar an dem Punkt 186 von Fig. 7. Dies führt dazu, daß das Betätigungsglied 6i angewiesen wird, in der Druckhaltebetriebsart zu arbeiten, um die Verbindung zwi schen dem Hauptzylinder 5 und dem Radzylinder 2i zu unter brechen.

Da die erste Magnetventil-PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMEVi auf 1 eingestellt ist, und die erste Magnetventildruckhalte steuermarke F_HOLDEVi auf 1 eingestellt ist, wird die Steue rung über die Punkte 204 und 208 von Fig. 9A an den Punkt 210 von Fig. 9A übergeben, an welchem das erste Magnetventiltast verhältnis D_EVi auf 100% eingestellt wird, um das erste Magnetventil 8 in seine geschlossene Position zu bringen. Da die zweite Magnetventil-PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMAVi auf 1 eingestellt ist, und die zweite Magnetventildruckhalte steuermarke F_HOLDAVi auf 1 eingestellt ist, wird die Steue rung über die Punkte 304 und 308 von Fig. 10A an den Punkt 206 von Fig. 10A übergeben, an welchem das zweite Magnetven tiltastverhältnis D_AVi auf 0% eingestellt wird, um das zweite Magnetventil 9 in seiner geschlossenen Position zu halten. Dies führt dazu, daß das Betätigungsglied 6i den Rad zylinderdruck Pi aufrechterhält, wie in Fig. 11D gezeigt ist.

Während der Druckhaltebetriebsart nimmt die an dem Punkt 132 von Fig. 6 berechnete Soll-Radzylinderdruckänderung ΔPi* in dem positiven Bereich zu, wie in Fig. 11C gezeigt ist. Da die Soll-Radgeschwindigkeit V_w* größer bleibt als die Rad geschwindigkeit v_wi, gibt es allerdings eine Begrenzung auf 0 an dem Punkt 138 von Fig. 6. Daher wird der Soll-Radzylin derdruck Pi* auf einen Wert eingestellt, der seinem letzten Wert entspricht, so daß die Druckhaltebetriebsart weitergeht.

Die Radgeschwindigkeit V_wi nimmt zu und erreicht die Soll- Radgeschwindigkeit V_w* zum Zeitpunkt t6, wie in Fig. 11A gezeigt ist. Nach dem Zeitpunkt t6 wird daher die Steuerung über den Punkt 116 von Fig. 5 an den Punkt 120 von Fig. 5 übergeben, an welchem die Soll-Radbeschleunigung (Verzöge rung) V*_W* auf den vorbestimmten, negativen Wert V'_w0 ein gestellt wird. Daher nimmt die an dem Punkt 132 von Fig. 6 berechnete Soll-Radzylinderdruckänderung ΔPi* ab, wie in Fig. 11C gezeigt ist. Daher wird die Steuerung über die Punkte 134 und 136 von Fig. 6 an die Punkte 140 und 142 von Fig. 6 übergeben, wo der Soll-Radzylinderdruck Pi* auf einen Wert eingestellt wird, der größer ist als der Radzylinder druck Pi. Da die Soll-Radzylinderdruckänderung ΔPi* einen großen positiven Wert aufweist, ist die am Punkt 162 von Fig. 7 berechnete Radzylinderdruckabweichung P_erri positiv. Aus diesem Grund wird die Steuerung über den Punkt 164 von Fig. 7 an den Punkt 166 von Fig. 7 übergeben, an welchem die Druckabnahmeperiode T_HAVi auf 0 eingestellt wird, und die Druckerhöhungsperiode T_LEVi berechnet wird zu T_LEVi = INT(P_erri/P_erri). An dem Punkt 170 von Fig. 7 werden bei de PWM-Steuerzulässigkeitsmarken F_PWMAVi und F_PWMEVi auf 1 eingestellt. Daraufhin wird die Steuerung über die Punk te 172 und 180 von Fig. 7 an den Punkt 188 von Fig. 7 über geben, an welchem die zweite Magnetventildruckhaltesteuer marke F_HOLDAVi auf 1 eingestellt wird, und die erste Magnet ventildruckhaltesteuermarke F_HOLDEVi auf 0 gesetzt wird. Nach Beendigung des Druckhaltesteuermarken-Einstellvorgangs wird der Druckverringerungszyklus-Zeitgeber T_PAVi auf 0 ein gestellt, und wird der Druckerhöhungszyklus-Zeitgeber T_PEVi auf den vorbestimmten Wert T_dEVi eingestellt, am Punkt 190 von Fig. 7. Dann wird das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi auf den vorbestimmten Wert Δ_HEVi für die geschlosse ne Seite eingestellt, und wird das zweite Magnetventiltast verhältnis D_AVi auf Null eingestellt, an dem Punkt 178 von Fig. 7. Dies führt dazu, daß das Betätigungsglied 6i ange wiesen wird, in einer Druckerhöhungsbetriebsart zu arbeiten.

Da die zweite Magnetventil-PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMAVi auf 1 eingestellt wird, und die zweite Magnetventil druckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf 1 eingestellt wird, wird die Steuerung über die Punkte 304 und 308 von Fig. 10A an den Punkt 306 von Fig. 10A übergeben, an welchem das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi auf 0% eingestellt wird, um das zweite Magnetventil 9 in seine geschlossene Position zu bringen. Da die erste Magnetventil-PWM-Steuerzulässigkeits marke F_PWMEVi auf 1 eingestellt ist, wogegen die erste Mag netventildruckhaltesteuermarke F_HOLDEVi auf 0 eingestellt ist, wird die Steuerung über die Punkte 204 und 208 von Fig. 9A an den Punkt 212 von Fig. 9A übergeben, an welchem die Druckerhöhungsbetriebsart mit ihrer Öffnungsgrad-Erhöhungs phase beginnt. Daher nimmt das erste Magnetventiltastverhält nis D_EVi ab um ΔD_EV1i (vgl. den Punkt 218 in Fig. 9A) gegenüber dem vorbestimmten Wert D_HEVi für die geschlosse ne Seite (der an dem Punkt 192 von Fig. 7 eingestellt wurde), in Richtung auf den vorbestimmten Wert D_LEVi für die offene Seite für jeden Zyklus ΔT_EVi der Ausführung des Programms von Fig. 9A, wie in der vergrößerten Darstellung gezeigt ist, die von dem Kreis A1 in Fig. 9B umschlossen wird. Wenn das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi das vorbestimmte Tast verhältnis D_LEVi für die geöffnete Seite erreicht, wird die Steuerung über den Punkt 216 von Fig. 9A an den Punkt 220 von Fig. 9A übergeben, an welchem das erste Magnetventiltastver hältnis D_EVi auf dem vorbestimmten Tastverhältnis D_LEVi für die geöffnete Seite gehalten wird. Dieser Zustand wird als eine erste Öffnungsgrad-Haltephase bezeichnet und dauert an, bis der Druckerhöhungs-Zeitgeber T_EVi abgelaufen ist, also über die Druckerhöhungsperiode T_LEVi. Daher bleibt über den Zeitraum T_LEVi wie in Fig. 9B gezeigt das erste Magnet ventiltastverhältnis T_EVi auf dem Wert für das Tastverhält nis D_LEVi für die geöffnete Seite, so daß das erste Magnet ventil 8 im wesentlichen in seiner geöffneten Position gehal ten wird, um eine Radzylinderdruckerhöhung entsprechend dem Druckerhöhungszeitraum (der Druckerhöhungsperiode) T_LEVi zu verursachen. Wenn der Druckerhöhungs-Zeitgeber T_EVi nach der Druckerhöhungsperiode T_LEVi abgelaufen ist, wird die erste Magnetventiltastverhältniserhöhungs-Zulässigkeitsmarke F_DEVi an dem Punkt 224 von Fig. 9A auf 0 eingestellt, und daher wird die Steuerung über die Punkte 214 und 228 von Fig. 9A an den Punkt 240 von Fig. 9A übergeben. Daher wird das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi um den zweiten vorbe stimmten Wert ΔD_EV2i für jeden Ausführungszyklus des Pro gramms von Fig. 9A erhöht, wie in der vergrößerten Darstel lung gezeigt ist, die von dem Kreis A2 in Fig. 9B umschlossen ist. Dies führt dazu, daß sich das erste Magnetventil 8 in Richtung auf seine geschlossene Position hin bewegt. Da der zweite vorbestimmte Wert ΔD_EV2i kleiner ist als der erste vorbestimmte Wert ΔD_EV1i, ist der Gradient (die Rate), mit welcher das erste Magnetventil 8 schließt, sanfter als der Gradient, mit welchem das erste Magnetventil öffnet. Dieser Zustand wird als eine Öffnungsgradverringerungsphase bezeich net und dauert an, bis das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi das Tastverhältnis D_HEVi für die geschlossene Seite erreicht. Wenn das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi das Tastverhältnis D_HEVi für die geschlossene Seite erreicht, wird die Steuerung über den Punkt 228 von Fig. 9A an den Punkt 230 von Fig. 9A übergeben, an welchem das erste Mag netventiltastverhältnis D_EVi auf dem vorbestimmten Tast verhältnis T_HEVi für die geschlossene Seite gehalten wird. Dieser Zustand wird als eine zweite Öffnungsgrad-Haltephase bezeichnet und dauert an, bis der Druckerhöhungszyklus-Zeit geber T_PEVi nach der Druckerhöhungsperiode T_dEVi abgelau fen ist. Daher bleibt das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi auf dem Tastverhältnis D_HEVi für die geschlossene Seite, und bleibt das erste Magnetventil 8 im wesentlichen in seiner geschlossenen Position, um den Radzylinderdruck Pi zu halten. Dieser Zyklus, der die Öffnungsgrad-Erhöhungs phase, die erste Öffnungsgrad-Haltephase, die Öffnungsgrad- Verringerungsphase und die zweite Öffnungsgrad-Haltephase um faßt, wird wie in Fig. 9B gezeigt in Zeitintervallen T_dEVi wiederholt, um den Radzylinderdruck Pi zu erhöhen, wie in Fig. 11D gezeigt ist. Dies führt dazu, daß die Radgeschwin digkeit V_Wi abnimmt, wie aus Fig. 11A hervorgeht.

Wenn die an dem Punkt 132 von Fig. 6 berechnete Soll-Rad zylinderdruckänderung ΔPi* zum Zeitpunkt t9 den Wert Null er reicht, wie in Fig. 11C gezeigt ist, sind der Soll-Radzylin derdruck Pi* und der Radzylinderdruck Pi identisch, und be rechnet sich die Abweichung P_erri zu 0 am Punkt 162 von Fig. 7. Daher wird die Steuerung über den Punkt 164 von Fig. 7 an den Punkt 166 von Fig. 7 übergeben, an welchem sowohl die Druckerhöhungs- als -verringerungsperiode T_LEVi als auch T_HAVi auf 0 eingestellt werden. An dem Punkt 170 von Fig. 7 werden sowohl die erste als auch die zweite Magnetventil- PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMEVi als auch F_PWMAVi auf 1 eingestellt. Daraufhin wird die Steuerung über die Punkte 172 und 180 von Fig. 7 an den Punkt 182 von Fig. 7 übergeben, an welchem sowohl die erste als auch die zweite Magnetventil druckhaltesteuermarke F_HOLDEVi als auch F_HOLDAVi auf 1 eingestellt werden. Nach Beendigung des Druckhaltesteuermar ken-Einstellvorgangs werden an dem Punkt 184 von Fig. 7 so wohl der Druckverringerungs- als auch -erhöhungszyklus-Zeit geber T_PAVi bzw. T_PEVi auf 0 eingestellt. Dann wird das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi auf 100% eingestellt, und wird das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi auf 0% eingestellt, und zwar an dem Punkt 186 in Fig. 7. Dies führt dazu, daß das Betätigungsglied 6i angewiesen wird, in der Druckhaltebetriebsart zu arbeiten, um die Verbindung zwischen dem Hauptzylinder 5 und dem Radzylinder 2i zu unterbrechen.

Da die erste Magnetventil-PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMEVi auf 1 eingestellt ist, und die erste Magnetventil druckhaltesteuermarke F_HOLDEVi auf 1 eingestellt ist, wird die Steuerung über die Punkte 204 und 208 von Fig. 9A an den Punkt 210 von Fig. 9A übergeben, an welchem das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi bei 100% liegt, um das erste Magnetventil 8 in seine geschlossene Position zu ver setzen. Da die zweite Magnetventil-PWM-Steuerzulässigkeits marke F_PWMAVi auf 1 eingestellt ist, und die zweite Magnet ventildruckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf 1 eingestellt ist, wird die Steuerung über die Punkte 304 und 308 von Fig. 10A an den Punkt 306 von Fig. 10A übergeben, an welchem das zwei te Magnetventiltastverhältnis D_AVi auf 0% eingestellt wird, um das zweite Magnetventil 9 in seiner geschlossenen Posi tion zu halten. Dies führt dazu, daß das Betätigungsglied 6i den Radzylinderdruck Pi hält, wie in Fig. 11D gezeigt ist.

Während der Druckhaltebetriebsart nimmt die Soll-Radzylin derdruckänderung ΔPi*, die am Punkt 132 von Fig. 6 berechnet wurde, in dem positiven Bereich zu, wie in Fig. 11C gezeigt ist. Da die Soll-Radgeschwindigkeit V_W* größer bleibt als die Radgeschwindigkeit V_wi, bleibt sie am Punkt 138 von Fig. 6 auf 0 begrenzt. Daher wird der Soll-Radzylinderdruck Pi* auf den Wert eingestellt, der gleich seinem letzten Wert ist, so daß die Druckhaltebetriebsart weitergeht.

Die Radgeschwindigkeit V_wi nimmt ab, und erreicht zum Zeit punkt t10, wie in Fig. 11A gezeigt, die Soll-Radgeschwindig keit V_W*. Nach dem Zeitpunkt t10 arbeitet das Betätigungs glied 6i wiederholt in der Druckverringerungsbetriebsart, der Druckhaltebetriebsart, der Druckerhöhungsbetriebsart, und der Druckhaltebetriebsart, und zwar in dieser Reihenfolge.

Fig. 12A zeigt Änderungen des Tastverhältnisses D_EVi des Steuersignals Evi, welches an das erste Magnetventil 8 ange legt wird, während der Ausführung des Programms gemäß Fig. 9A. Fig. 12B zeigt Änderungen des Radzylinderdrucks Pi ent sprechend den Änderungen des ersten Magnetventiltastverhält nisses gemäß Fig. 12A. Aus Fig. 12A geht hervor, daß bei dem Radzylinderdruck Pi praktisch keine Pulsationen auftreten, nicht nur dann, wenn das erste Magnetventil 8 öffnet, son dern auch dann, wenn das erste Magnetventil 8 schließt. Im allgemeinen sind die Radzylinderdruckpulsationen größer, nachdem das erste Magnetventil 8 geschlossen wurde, als dann, nachdem das erste Magnetventil 8 geöffnet wurde. Die Erfin dung minimalisiert die Radzylinderdruckpulsationen, die auf treten könnten, nachdem das erste Magnetventil 8 öffnet, und zwar durch Verringerung des Gradienten, also der Rate, mit welcher sich das erste Magnetventil 8 in die Öffnungsrich tung bewegt, und minimalisiert die Radzylinderdruckpulsatio nen, die auftreten könnten, nachdem das erste Magnetventil 8 geschlossen wurde, durch weitere Verringerung des Gradienten, also der Rate, mit welcher sich das erste Magnetventil 8 in der Schließrichtung bewegt. Es wird darauf hingewiesen, daß der Gradient, mit welchem sich das erste Magnetventil 8 schließt, kleiner ist als jener Gradient, mit welchem sich das erste Magnetventil 8 öffnet, wie in Fig. 12A gezeigt ist.

Zum Vergleich der Radzylinderdruckpulsations-Verringerungs wirkung, die gemäß der vorliegenden Erfindung erzielbar ist, wurden Versuche durchgeführt. Wenn das erste Magnetventil 8 von einem Treibersignal getrieben wurde, das wie in Fig. 13A gezeigt eine rechteckige Signalform aufweist, änderte sich der Radzylinderdruck Pi so, wie in Fig. 13B dargestellt ist. Wie aus Fig. 13B hervorgeht, treten bei dem Radzylinderdruck Pi starke Pulsationen auf, wenn sich das erste Magnetventil 8 öffnet und schließt.

Vorzugsweise wird das Tastverhältnis D_HEVi, D_LEVi, D_LAVi und D_HAVi sowie die Tastverhältnisänderungen ΔD_AV1i, ΔD_AV2i, ΔD_EV1i und ΔD_EV2i auf Werte eingestellt, die sich von einem Fahrzeug zum nächsten unterscheiden, ent sprechend der Umgebung, in welcher das Betätigungsglied 6i arbeitet. Die Radzylinderdruckpulsations-Verringerungswirkung ist größer, wenn die Absolutwerte der Tastverhältnisänderun gen ΔD_AV1i, ΔD_AV2i, ΔD_EV1i und ΔD_EV2i kleiner sind.

Wenn diese Absolutwerte zu klein sind, ist zu viel Zeit da für erforderlich, daß sich das Magnetventil zwischen der ge öffneten und geschlossenen Position bewegt. Daher ist es er forderlich, die Tastverhältnisänderungen ΔD_AV1i, ΔD_AV2i, ΔD_EV1i und ΔD_EV2i entsprechend Vergleichen zwischen der Radzylinderdruckregel-Reaktionsgeschwindigkeit und dem Pulsa tionsverringerungseffekt einzustellen, der für das Fahrzeug erforderlich ist. Da die Tastverhältnisänderungen ΔD_AV2i und ΔD_EV2i größere Auswirkungen auf die Radzylinderdruckpulsa tionen haben als die Tastverhältnisänderungen ΔD_AV1i und ΔD_EV1i, werden vorzugsweise die erstgenannten Tastverhält nisänderungen auf kleinere Werte eingestellt als die letzt genannten, um den Zeitraum zu verlängern, den das Magnetven til dazu benötigt, sich von der geöffneten Position in die geschlossene Position zu bewegen, verglichen mit der Zeit, die das Magnetventil dafür braucht, sich von der geschlosse nen Position in die geöffnete Position zu bewegen. Die Zeit räume T_HAVi und T_LEVi werden in bezug auf die Tastver hältnisse D_HAVi und D_LEVi sowie die Tastverhältnisände rungen ΔD_AV1i, ΔD_AV2i, ΔD_EV1i und ΔD_EV2i eingestellt. Weiterhin wird vorzugsweise die Radzylinderdruckregelung in bezug auf die Fahrzeuggeschwindigkeit und den Straßenober flächenreibungskoeffizienten durchgeführt.

In den Fig. 14 bis 16 ist eine abgeänderte Form der Rad zylinderdruckregelung gemäß der Erfindung dargestellt. Bei dieser Abänderung werden das Tastverhältnis D_HEVi für die geschlossene Seite des ersten Magnetventils und das Tastver hältnis D_HAVi für die geöffnete Seite des zweiten Magnet ventils auf einen Wert eingestellt, der größer ist als die Obergrenze für den effektiven Tastverhältnisänderungsbereich.

Dies ist in der Hinsicht wirksam, daß verhindert wird, daß das erste und zweite Magnetventil 8 und 9 auf einen Ort vor der vollständig geöffneten Position eingestellt werden, selbst bei dem Tastverhältnis für die geöffnete Seite. Das Tastverhält nis D_LAVi für die geöffnete Seite des ersten Magnetventils und das Tastverhältnis D_LAVi für die geschlossene Seite des zweiten Magnetventils werden auf einen Wert eingestellt, der kleiner ist als die Untergrenze des effektiven Tastverhältnis änderungsbereiches. Dies dient dazu, zu verhindern, daß das erste und zweite Magnetventil 8 und 9 auf eine Position vor der vollständig geschlossenen Position eingestellt werden, selbst bei dem Tastverhältnis für die geschlossene Seite.

Fig. 14 ist ein Flußdiagramm, welches die am Punkt 124 von Fig. 5 durchgeführte Berechnung erläutert. Dieses Programm ist im wesentlichen ebenso wie das Programm von Fig. 7, ab gesehen von den Schritten an den Punkten 478 und 492 von Fig. 14. Am Punkt 450 in Fig. 14, welcher dem Punkt 124 von Fig. 5 entspricht, erfolgt der Eingang in das Computerprogramm. Am Punkt 452 erfolgt eine Ermittlung, ob der Soll-Radzylinder druck Pi* nicht gleich dem Hauptzylinderdruck P_MC ist oder doch. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 462 über. Andernfalls geht das Programm mit dem Punkt 454 weiter, an welchem die zweite Mag netventil-PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMAVi auf Null ein gestellt wird, und die erste Magnetventil-PWM-Steuerzulässig keitsmarke F_PWMEVi auf Null eingestellt wird. An dem Punkt 456 in dem Programm wird die zweite Magnetventildruckhalte steuermarke F_HOLDAVi auf Null eingestellt, und wird die erste Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDEVi auf Null eingestellt. An dem Punkt 458 wird der Druckverringerungs zyklus-Zeitgeber T_PAVi auf Null zurückgesetzt, und wird der Druckerhöhungszyklus-Zeitgeber T_PEVi auf Null zurückgesetzt. An dem Punkt 460 wird das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi auf 0% eingestellt, und das erste Magnetventiltast verhältnis D_EVi auf 0% eingestellt. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 494 über, welcher dem Punkt 126 in Fig. 5 entspricht.

An dem Punkt 462 in dem Programm wird eine Abweichung P_erri des Radzylinderdrucks Pi gegenüber dem Soll-Radzylinderdruck Pi* berechnet. An dem Punkt 464 erfolgt eine Ermittlung, ob die berechnete Abweichung P_erri größer oder gleich als Null ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 466 über, an welchem die Druckverringerungsperiode T_HAVi auf Null eingestellt wird, und die Druckerhöhungsperiode T_LEVi berechnet wird als T_LEVi = INT(P_erri/P_EVOi), wobei mit P_EVOi ein Bezugs radzylinderdruckerhöhungswert bezeichnet ist, um welchen der Radzylinderdruck Pi ansteigt, wenn die PWM-Steuerung oder -Regelung für das erste Magnetventil 8 über die Periode (den Zeitraum) ΔT andauert, während das Tastverhältnis D_EVi auf 0% eingestellt ist. Die Funktion INT( ) ist so zu verstehen, daß Bruchteile von 5 und darüber als Einheit gezählt werden, und der Rest unberücksichtigt bleibt. Andernfalls geht das Programm zum Punkt 468 über, an welchem die Druckverringe rungsperiode T_HAVi berechnet wird zu T_HAVi = INT(P_erri/ P_AVOi), und die Druckerhöhungsperiode T_LEVi auf Null ein gestellt wird. Mit P_AVOi ist ein Bezugsradzylinderdruckver ringerungswert bezeichnet, um welchen der Radzylinderdruck Pi abnimmt, wenn die PWM-Steuerung oder -Regelung für das zweite Magnetventil 9 über die Periode ΔT andauert, wobei das Tastverhältnis D_AVi auf 100% eingestellt 38874 00070 552 001000280000000200012000285913876300040 0002019616815 00004 38755ist. An dem Punkt 470 wird die zweite Magnetventil-PWM-Steuerzulässig keitsmarke F_PWMAVi auf 1 eingestellt und wird die erste Mag netventil-PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMEVi auf 1 einge stellt.

An dem Punkt 472 in dem Progamm erfolgt eine Ermittlung, ob die Druckverringerungsperiode T_HAVi gleich Null ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 480 über. Andernfalls geht das Programm zum Punkt 474 über, an welchem die zweite Magnet ventildruckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf Null gesetzt wird, und die erste Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDEVi auf 1 eingestellt wird. An dem Punkt 476 wird der Druckverrin gerungszyklus-Zeitgeber T_PAVi auf einen vorbestimmten Zähl wert T_dAVi eingestellt, und wird der Druckerhöhungszyklus- Zeitgeber T_PEVi auf Null eingestellt. An dem Punkt 478 wird das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi auf einen vorbe stimmten Wert D_HAVi für die geschlossene Seite eingestellt, das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi auf 100% einge stellt, und wird eine zweite Magnetventiltastverhältnis- Erhöhungszulässigsmarke F_DAVi auf 1 eingestellt. Der vorbe stimmte Wert D_LAVi für die geschlossene Seite wird nachste hend noch genauer erläutert. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 494 über.

An dem Punkt 480 in dem Programm erfolgt eine Ermittlung, ob die Druckerhöhungsperiode T_LEVi gleich Null ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 482 über, an welchem die zweite Magnet ventildruckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf 1 eingestellt wird, und die erste Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDEVi auf 1 eingestellt wird. An dem Punkt 484 wird der Druckverringe rungszyklus-Zeitgeber T_PAVi auf Null zurückgesetzt, und wird der Druckerhöhungszyklus-Zeitgeber T_PEVi auf Null zurück gesetzt. An dem Punkt 486 wird das zweite Magnetventiltast verhältnis D_AVi auf 0% eingestellt, und wird das erste Mag netventiltastverhältnis D_EVi auf 100% eingestellt. Darauf hin geht das Programm zum Endpunkt 494 über. Ist die an dem Punkt 480 eingegebene Antwort gleich "NEIN", dann geht das Programm zum Punkt 488 über, an welchem die zweite Magnetven tildruckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf 1 eingestellt wird, und die erste Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDEVi auf Null gesetzt wird. An dem Punkt 490 wird der Druckverringe rungszyklus-Zeitgeber T_PAVi auf Null zurückgesetzt, und wird der Druckerhöhungszyklus-Zeitgeber T_PEVi auf einen vorbe stimmten Zählwert T_dEVi eingestellt. An dem Punkt 492 wird das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi auf 0% einge stellt, und wird das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi auf einen vorbestimmten Wert D_HEVi für die geschlossene Seite eingestellt. Der vorbestimmte Wert D_HEVi für die ge schlossene Seite wird später noch genauer erläutert. Darauf hin geht das Programm zum Endpunkt 494 über.

Das erste Magnetventil 8 befindet sich in seiner geöffneten Position, wenn ihm kein elektrischer Strom zugeführt wird, und dagegen in seiner geschlossenen Position, wenn ihm elek trischer Strom zugeführt wird. Der Fluidfluß durch das erste Magnetventil 8 wird durch Änderung des Tastverhältnisses des dem ersten Magnetventil 8 zugeführten elektrischen Stroms gesteuert bzw. geregelt. Obwohl das Tastverhältnis zwischen 0% und 100% steuerbar ist, öffnet sich das erste Magnetven til bei einem vorbestimmten Tastverhältnis D_L, das größer als 0% ist, und schließt es bei einem vorbestimmten Tastver hältnis D_H, das kleiner als 100% ist, wie aus Fig. 8A her vorgeht. Der effektive Tastverhältnisbereich, der von dem Tastverhältnis D_L bis zum Tastverhältnis D_H reicht, be trägt etwa 10% bis 15% des steuerbaren Tastverhältnisbe reichs, der von 0% bis 100% geht, wie in Fig. 8B gezeigt ist. Bei der vorliegenden Erfindung wird das Tastverhältnis D_L als das Tastverhältnis D_LEVi für die geöffnete Seite des ersten Magnetventils verwendet, und wird das Tastver hältnis D_H als das Tastverhältnis D_HEVi für die geschlos sene Seite des ersten Magnetventils verwendet. Das zweite Magnetventil 9 befindet sich in seiner geschlossenen Posi tion, wenn ihm kein elektrischer Strom zugeführt wird, und in seiner geöffneten Position, wenn ihm elektrischer Strom zugeführt wird. Der Fluidfluß durch das zweite Magnetventil 9 wird gesteuert bzw. geregelt durch Änderung des Tastver hältnisses des elektrischen Stroms, der dem zweiten Magnet ventil 9 zugeführt wird. Obwohl das Tastverhältnis zwischen 0% und 100% steuerbar ist, schließt sich das zweite Mag netventil 9 bei einem vorbestimmten Tastverhältnis D_L, das größer als 0% ist, und öffnet es sich bei einem vorbestimm ten Tastverhältnis D_H, welches kleiner als 100% ist. Der effektive Tastverhältnisbereich, der von dem Tastverhältnis D_L bis zum Tastverhältnis D_H reicht, beträgt etwa 10% bis 15% des steuer- oder regelbaren Tastverhältnisbereichs, der von 0% bis 100% reicht. Bei der vorliegenden Erfindung wird das Tastverhältnis D_L als das Tastverhältnis D_LAVi für die geschlossene Seite des zweiten Magnetventils verwendet, und wird das Tastverhältnis D_H als das Tastverhältnis D_HAVi für die geöffnete Seite des zweiten Magnetventils verwendet.

Fig. 15A ist ein Flußdiagramm, welches die Programmierung des digitalen Computers erläutert, die dazu verwendet wird, das Tastverhältnis D_EVi des Steuersignals EVi einzustellen, wel ches an das erste Magnetventil 8 angelegt wird. An dem Punkt 502 erfolgt der Eintritt in das Computerprogramm in gleich mäßigen Zeitintervallen ΔT_EVi von beispielsweise 1 Milli sekunde, was erheblich kürzer ist als das Zeitintervall ΔT der Ausführung des Programms von Fig. 5. An dem Punkt 504 erfolgt eine Ermittlung, ob die erste Magnetventil-PWM- Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMEVi auf 1 eingestellt ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 508 über. Andernfalls geht das Programm zum Punkt 506 über, an welchem das erste Magnetven tiltastverhältnis D_EVi auf 0% eingestellt wird, um das erste Magnetventil 8 in seiner geöffneten Position zu hal ten. Dieses erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi wird in dem Computerspeicher 20c gespeichert. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 540 über.

An dem Punkt 508 in dem Programm erfolgt eine Ermittlung, ob die erste Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDEVi auf Null zurückgesetzt ist oder nicht. Ist die Antwort auf die se Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 512 über. Andernfalls geht das Programm zum Punkt 510 über, an welchem das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi auf 100% eingestellt wird, um das erste Magnetventil 8 in seiner ge schlossenen Position zu halten. Dieses erste Magnetventil tastverhältnis D_EVi wird in dem Computerspeicher 20c gespei chert. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 540 über.

An dem Punkt 512 in dem Programm wird der Druckerhöhungs zyklus-Zeitgeber T_PEVi um einen Schritt inkrementiert. An dem Punkt 514 erfolgt eine Ermittlung, ob eine erste Magnet ventiltastverhältnisverringerungs-Zulässigkeitsmarke F_DEVi auf 1 eingestellt ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zu dem Punkt 516 über, an welchem das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi auf das Tastverhältnis D_LEVi für die geöffnete Seite des ersten Magnetventils eingestellt wird. Dieses Tastverhältnis D_EVi wird in dem Computerspeicher 20c gespeichert. Darauf hin geht das Programm zu einem Ermittlungsschritt an dem Punkt 518 über. Diese Ermittlung betrifft die Tatsache, ob ein Druckerhöhungszeitgeberzählwert T_EVi nicht gleich der Druckerhöhungsperiode T_LEVi ist oder doch. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "NEIN", daß bedeutet dies, daß die ser Zeitgeber die Druckerhöhungsperiode T_LEVi heraufgezählt hat, und das Programm geht zu dem Punkt 520 über, an welchem die erste Magnetventiltastverhältnisverringerungs-Zulässig keitsmarke F_DEVi auf Null zurückgesetzt wird, und dann zu dem Punkt 522, an welchem das erste Magnetventiltastverhält nis D_EVi auf einen vorbestimmten mittleren Tastverhältnis wert D_MEVi eingestellt wird. Das mittlere Tastverhältnis D_MEVi wird auf einen Wert eingestellt, der im wesentlichen in der Mitte zwischen dem Tastverhältnis D_LEVi für die ge öffnete und jenem für die geschlossene Seite D_HEVi liegt, also auf das Zentrum des effektiven Tastverhältnisbereichs, wie in Fig. 8B gezeigt ist. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 540 über. Ist die Antwort auf die an dem Punkt 518 eingegebene Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zu dem Punkt 524 über, an welchem der Druckerhöhungszeitgeber T_EVi um einen Schritt inkrementiert wird, und dann zum End punkt 540.

Ist die Antwort auf die an dem Punkt 514 eingegebene Abfrage gleich "NEIN", dann geht das Programm zu einem weiteren Er mittlungsschritt an den Punkt 526 über. Diese Ermittlung be trifft die Tatsache, ob das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi größer oder gleich dem vorbestimmten Tastverhältnis D_HEVi für die geschlossene Seite ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zu dem Punkt 528 über, an welchem das erste Magnetventiltast verhältnis D_EVi auf das vorbestimmte Tastverhältnis D_HEVi für die geschlossene Seite eingestellt wird. Dieses Tastver hältnis D_EVi wird in dem Computerspeicher 20c gespeichert. Daraufhin geht das Programm zu einem Ermittlungsschritt an den Punkt 530 über. Diese Ermittlung betrifft die Tatsache, ob der Druckerhöhungszyklus-Zeitgeberzählwert T_PEVi größer oder gleich einem vorbestimmten Druckerhöhungswert T_DEVi ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 532 über, an welchem die erste Magnetventiltastverhältnis-Verringerungszulässigkeits marke F_DEVi auf 1 eingestellt wird, und dann zum Punkt 534, an welchem der Druckerhöhungszyklus-Zeitgeber T_PEVi auf Null zurückgesetzt wird, und dann zum Punkt 536. Andernfalls geht das Programm direkt zum Punkt 536 über, an welchem der Druckerhöhungszeitgeber T_EVi auf Null zurückgesetzt wird. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 540 über.

Wenn die Antwort auf die an dem Punkt 526 eingegebene Abfrage gleich "NEIN" ist, dann geht das Programm zum Punkt 538 über, an welchem das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi dadurch berechnet wird, daß ein vorbestimmter positiver Tastverhält nisverringerungswert ΔD_EVOi zum letzten Wert des Tastver hältnisses D hinzuaddiert wird. Das berechnete Tastver hältnis D_EVi wird in dem Computerspeicher 20c gespeichert. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 540 über.

Fig. 16A ist ein Flußdiagramm, welches die Programmierung des digitalen Computers erläutert, welche zur Einstellung des Tastverhältnisses D_AVi des Steuersignals AVi verwendet wird, das an das zweite Magnetventil 9 angelegt wird. An dem Punkt 602 erfolgt der Eintritt in das Computerprogramm in gleichmäßigen Zeitintervallen ΔT_AVi, beispielsweise 1 Mil lisekunde, was erheblich kürzer ist als das Zeitintervall ΔT der Ausführung des Programms von Fig. 5. An dem Punkt 604 erfolgt eine Ermittlung, ob die zweite Magnetventil-PWM- Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMAVi auf 1 eingestellt ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 608 über. Andernfalls geht das Programm zum Punkt 606 über, an welchem das zweite Magnet ventiltastverhältnis D_AVi auf 0% eingestellt wird, um das zweite Magnetventil 9 in seiner geschlossenen Position zu halten. Dieses zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi wird in dem Computerspeicher 20c gespeichert. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 638 über.

An dem Punkt 608 in dem Programm erfolgt eine Ermittlung, ob die zweite Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf Null zurückgesetzt ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 610 über. Andernfalls erfolgt eine Verzweigung des Programms zum Punkt 606. An dem Punkt 610 in dem Programm wird der Druck verringerungszyklus-Zeitgeber T_PAVi um einen Schritt inkre mentiert. An dem Punkt 612 erfolgt eine Ermittlung, ob eine zweite Magnetventiltastverhältnis-Erhöhungszulässigkeitsmar ke F_DAVi auf 1 eingestellt ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 614 über, an welchem das zweite Magnetventiltastver hältnis D_AVi auf das Tastverhältnis D_HAVi für die geöff nete Seite des zweiten Magnetventils eingestellt wird. Die ses Tastverhältnis D_AVi wird in dem Computerspeicher 20c gespeichert. Daraufhin geht das Programm zu einem Ermittlungs schritt an den Punkt 616 über. Diese Ermittlung betrifft die Tatsache, ob ein Druckverringerungszeitgeberzählwert T_AVi nicht gleich der Druckverringerungsperiode T_HAVi ist oder doch. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "NEIN", dann bedeutet dies, daß dieser Zeitgeber die Druckverringerungs periode T_HAVi heraufgezählt hat, und das Programm geht zum Punkt 618 über, an welchem die zweite Magnetventiltastver hältnis-Erhöhungszulässigkeitsmarke F_DAVi auf Null zurück gesetzt wird, und dann zum Punkt 620, an welchem das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi auf einen vorbestimmten mittleren Tastverhältniswert D_MAVi eingestellt wird. Der mittlere Tastverhältniswert D_MAVi wird im wesentlichen auf einen Wert eingestellt, der in der Mitte zwischen dem Tast verhältnis D_HAVi für die geöffnete und dem Tastverhältnis D_LAVi für die geschlossene Seite liegt, also auf das Zen trum des effektiven Tastverhältnisbereichs. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 638 über. Wenn die Antwort auf die an dem Punkt 616 eingegebene Abfrage gleich "JA" ist, dann geht das Programm zum Punkt 622 über, an welchem der Druckverringerungszeitgeber T_AVi um einen Schritt inkremen tiert wird, und dann zum Endpunkt 638.

Ist die Antwort auf die an dem Punkt 612 eingegebene Abfrage gleich "NEIN", dann geht das Programm zu einem weiteren Er mittlungsschritt am Punkt 624 über. Diese Ermittlung betrifft die Tatsache, ob das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi kleiner oder gleich dem vorbestimmten Tastverhältnis D_LAVi für die geschlossene Seite ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 626 über, an welchem das zweite Magnetventiltastver hältnis D_AVi auf das vorbestimmte Tastverhältnis D_LAVi für die geschlossene Seite eingestellt wird. Dieses Tastverhält nis D_AVi wird in dem Computerspeicher 20c gespeichert. Daraufhin geht das Programm zu einem Ermittlungsschritt an den Punkt 628 über. Diese Ermittlung betrifft die Tatsache, ob der Druckverringerungszyklus-Zeitgeberzählwert T_PAVi größer oder gleich einem vorbestimmten Druckverringerungswert T_dEVi ist oder nicht. Ist die Antwort auf diese Abfrage gleich "JA", dann geht das Programm zum Punkt 630 über, an welchem die zweite Magnetventiltastverhältnis-Erhöhungszuläs sigkeitsmarke F_DAVi auf 1 eingestellt wird, und dann zum Punkt 632, an welchem der Druckverringerungszyklus-Zeitgeber T_PAVi auf Null zurückgesetzt wird, und dann zum Punkt 634. Andernfalls geht das Programm direkt zum Punkt 634 über, an welchem der Druckverringerungszeitgeber T_AVi auf Null zu rückgesetzt wird. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 638 über.

Ist die Antwort auf die an dem Punkt 624 eingegebene Abfrage gleich "NEIN", dann geht das Programm zum Punkt 636 über. An dem Punkt 636 wird das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi dadurch berechnet, daß ein vorbestimmter positiver Tastverhältnisverringerungswert ΔD_AVOi von dem letzten Wert des Tastverhältnisses D_AVi subtrahiert wird. Das berechne te Tastverhältnis D_AVi wird in dem Computerspeicher 20c ge speichert. Daraufhin geht das Programm zum Endpunkt 638 über.

Der Betriebsablauf ist wie folgt: Wenn die Radzylinderdruck haltebetriebsart während der Ausführung des Programms von Fig. 14 ausgewählt wird, werden sowohl die erste als auch die zweite Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDEVi und F_HOLDAVi an den Punkt 482 von Fig. 14 auf 1 eingestellt, und werden sowohl der Druckverringerungs- als auch -erhöhungs zyklus-Zeitgeber T_PAVi bzw. T_PEVi an dem Punkt 484 von Fig. 14 auf Null zurückgesetzt. Das erste Magnetventiltast verhältnis D_EVi wird auf 100% eingestellt, und das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi wird auf 0% an dem Punkt 486 von Fig. 14 eingestellt. Dies führt dazu, daß das Betäti gungsglied 6i dazu angewiesen wird, in der Radzylinderdruck haltebetriebsart zu arbeiten, um die Verbindung zwischen dem Hauptzylinder 5 und dem Radzylinder 2i zu unterbrechen. Da die erste Magnetventil-PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMEVi auf 1 eingestellt ist, und die erste Magnetventildruckhalte steuermarke F_HOLDEVi auf 1 eingestellt ist, wird die Steue rung über die Punkte 504 und 508 von Fig. 15A an den Punkt 510 von Fig. 15A übergeben, an welchem das erste Magnetven tiltastverhältnis D_EVi den Wert 100% aufweist, um das erste Magnetventil 8 in seine geschlossene Position einzustel len. Da die erste Magnetventil-PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMAVi auf 1 eingestellt ist, und die zweite Magnetventil druckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf 1 eingestellt ist, wird die Steuerung über die Punkte 604 und 608 von Fig. 16A an den Punkt 606 von Fig. 16A übergeben, an welchem das zweite Mag netventiltastverhältnis D_AVi auf 0% eingestellt wird, um das zweite Magnetventil 9 in seiner geschlossenen Position zu halten. Dies führt dazu, daß das Betätigungsglied den Rad zylinderdruck Pi aufrechterhält.

Wenn die Radzylinderdruckverringerungsbetriebsart während der Ausführung des Programms von Fig. 14 gewählt wird, wird die zweite Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf Null zurückgesetzt, und wird die erste Magnetventildruckhal testeuermarke F_HOLDEVi auf 1 eingestellt, und zwar an dem Punkt 474 von Fig. 14. Der Druckverringerungszyklus-Zeitgeber T_PAVi wird auf den vorbestimmten Wert T_dAVi eingestellt, und der Druckerhöhungszyklus-Zeitgeber T_PEVi wird auf Null zurückgesetzt, und zwar an dem Punkt 476 von Fig. 14. An dem Punkt 478 von Fig. 14 wird das erste Magnetventiltastverhält nis D_EVi auf 100% eingestellt, das zweite Magnetventil tastverhältnis D_AVi wird auf den vorbestimmten Wert D_HAVi für die geöffnete Seite eingestellt, und die zweite Magnet ventiltastverhältnis-Verringerungszulässigkeitsmarke F_DAVi wird auf 1 eingestellt, an dem Punkt 478 von Fig. 14. Dies führt dazu, daß das Betätigungsglied 6i dazu angewiesen wird, in der Radzylinderdruckverringerungsbetriebsart zu arbeiten. Während dieser Druckverringerungsbetriebsart wird das Steuer signal MRi von der Treiberschaltung 22ci angelegt, um den Elektromotor 10 so zu betreiben, daß Fluiddruck von dem Rad zylinder 2i an den Vorratsbehälter 12 ausgestoßen wird. Da die erste Magnetventil-PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMEVi auf 1 eingestellt ist, und die erste Magnetventildruckhalte steuermarke F_HOLDEVi auf 1 eingestellt ist, wird die Steue rung über die Punkte 504 und 508 von Fig. 15A an den Punkt 510 von Fig. 15A übertragen, an welchem das erste Magnetven tiltastverhältnis D_EVi auf 100% eingestellt wird, um das erste Magnetventil 8 in seine geschlossene Position einzu stellen. Da die zweite Magnetventil-PWM-Steuerzulässigkeits marke F_PWMAVi auf 1 eingestellt ist, wogegen die zweite Mag netventildruckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf 0 eingestellt ist, wird die Steuerung über die Punkte 604 und 608 von Fig. 16A an den Punkt 610 von Fig. 16A übergeben. Da die zweite Magnetventiltastverhältnis-Verringerungszulässigkeitsmarke F_DAVi auf 1 eingestellt ist, wird dann die Steuerung über den Punkt 612 von Fig. 16A an den Punkt 614 von Fig. 16A übertragen, an welchem das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi auf das Tstverhältnis D_HAVi für die geöffnete Seite des zweiten Magnetventils eingestellt wird. Daher ändert sich der zweite Magnetventiltastverhältniswert D_AVi auf das Tastverhältnis D_HAVi für die geöffnete Seite des zweiten Magnetventils, wie in Fig. 16B gezeigt ist, unmittelbar nach dem die Radzylinderdruckverringerungsbetriebsart ausgewählt wurde. Das Tastverhältnis D_HAVi für die geöffnete Seite des zweiten Magnetventils wird auf einen Wert eingestellt, der größer ist als die Obergrenze für den effektiven Tastverhält nisänderungsbereich, und das Tastverhältnis D_LAVi für die geschlossene Seite des zweiten Magnetventils wird auf einen Wert eingestellt, der kleiner ist als die Untergrenze des effektiven Tastverhältnisänderungsbereichs, wie in Fig. 16B gezeigt ist. Dies ist in der Hinsicht wirksam, daß verhindert wird, daß das zweite Magnetventil 9 in einer Position vor seiner vollständig geöffneten oder geschlossenen Position bleibt, selbst wenn das zweite Magnetventiltastverhältnis auf das Tastverhältnis für die geöffnete oder geschlossene Seite eingestellt wird. Dieser Zustand wird als eine Öffnungs graderhöhungsphase bezeichnet. Das zweite Magnetventiltast verhältnis D_AVi bleibt auf dem Tastverhältnis T_HAVi für die geöffnete Seite über die Druckverringerungsperiode der Zeitdauer T_HAVi, wie in Fig. 16B gezeigt ist, durch die Schritte an den Punkten 630 und 632 von Fig. 16A. Dieser Zu stand wird als eine erste Öffnungsgradhaltephase bezeichnet. Daher bleibt das zweite Magnetventiltastverhältnis T_AVi auf dem Tastverhältnis D_HAVi für die geöffnete Seite über den Zeitraum T_HAVi, wie in Fig. 16B gezeigt ist, so daß das zweite Magnetventil 9 im wesentlichen in seiner geöffne ten Position gehalten wird, um eine Radzylinderdruckverrin gerung entsprechend der Druckverringerungsperiode T_HAVi zu veranlassen. Wenn der Druckverringerungszeitgeber T_AVi die Druckverringerungsperiode T_HAVi überschritten hat, wird die zweite Magnetventiltastverhältnis-Verringerungszulässig keitsmarke F_DAVi auf Null zurückgesetzt, an dem Punkt 618 von Fig. 16A, und dann wird das zweite Magnetventiltastver hältnis D_AVi auf das mittlere Tastverhältnis D_MAVi einge stellt. Dies führt dazu, daß das zweite Magnetventiltastver hältnis D_AVi sich von dem Wert D_HAVi für die geöffnete Seite auf dem mittleren Wert D_MAVi verringert, wie in Fig. 16B gezeigt ist. Dieser Zustand wird als eine erste Öffnungs gradverringerungsphase bezeichnet. Daraufhin wird die Steue rung über den Punkt 612 von Fig. 16A an den Punkt 624 von Fig. 16A übergeben, da die zweite Magnetventiltastverhältnis- Verringerungszulässigkeitsmarke F_DAVi an den Punkt 618 von Fig. 16A auf Null zurückgesetzt wird, und dann über den Punkt 624 von Fig. 16A auf den Punkt 636 von Fig. 16A. Daher wird das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi um den vorbe stimmten Wert ΔD_AVOi für jeden Ausführungszyklus des Pro ramms von Fig. 16A verringert, wie in der vergrößerten Dar stellung gezeigt ist, die von dem Kreis A umschlossen wird. Dies führt dazu, daß sich das zweite Magnetventil 9 in Rich tung auf seine geschlossene Position bewegt. Dieser Zustand wird als eine zweite Öffnungsgradverringerungsphase bezeich net, und dauert an, bis das zweite Magnetventiltastverhält nis D_AVi das Tastverhältnis D_LAVi für die geschlossene Seite erreicht. Wenn das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi das Tastverhältnis D_LAVi für die geschlossene Seite erreicht, wird die Steuerung über den Punkt 624 von Fig. 16A an den Punkt 626 von Fig. 16A übergeben, an welchem das zwei te Magnetventiltastverhältnis D_AVi auf dem vorbestimmten Tastverhältnis D_LAVi für die geschlossene Seite gehalten wird. Dieser Zustand wird als eine zweite Öffnungsgradhalte phase bezeichnet, und dauert an, bis der Druckverringerungs zyklus-Zeitgeber T_PAVi die Druckverringerungsperiode T_dAVi ausgezählt hat. Daher bleibt das zweite Magnetventiltast verhältnis D_AVi auf dem Tastverhältnis D_LAVi für die ge schlossene Seite, und bleibt das zweite Magnetventil 9 im wesentlichen in seiner geschlossenen Position, um den Rad zylinderdruck Pi aufrechtzuerhalten. Dieser Zyklus, der die Öffnungsgrad-Erhöhungsphase, die erste Öffnungsgrad-Halte phase, die erste Öffnungsgrad-Verringerungsphase, die zweite Öffnungsgrad-Verringerungsphase, und die zweite Öffnungsgrad- Haltephase umfaßt, wird in Zeitintervallen T_dAVi wiederholt, wie in Fig. 16B gezeigt ist, um den Radzylinderdruck Pi zu verringern.

Wenn die Radzylinderdruckerhöhungsbetriebsart während der Ausführung des Programms von Fig. 14 ausgewählt wird, wird die zweite Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf 1 eingestellt, und wird die erste Magnetventildruckhalte steuermarke F_HOLDEVi auf Null zurückgesetzt, am Punkt 488 von Fig. 14. Der Druckverringerungszyklus-Zeitgeber T_PAVi wird auf Null eingestellt, und der Druckerhöhungszyklus-Zeit geber T_PEVi wird auf den vorbestimmten Wert T_dEVi am Punkt 490 von Fig. 14 eingestellt. Dann wird das erste Magnetven tiltastverhältnis D_EVi auf den vorbestimmten Wert D_LEVi für die geöffnete Seite eingestellt, das zweite Magnetven tiltastverhältnis D_AVi wird auf Null eingestellt, und die erste Magnetventiltastverhältnis-Erhöhungszulässigkeitsmarke F_DEVi wird auf 1 eingestellt, an dem Punkt 492 von Fig. 14. Dies führt dazu, daß das Betätigungsglied 6i angewiesen wird, in der Druckerhöhungsbetriebsart zu arbeiten. Da die zweite Magnetventil-PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMAVi auf 1 ein gestellt ist, und die zweite Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDAVi auf 1 eingestellt ist, wird die Steuerung über die Punkte 364 und 608 von Fig. 16A an den Punkt 606 von Fig. 16A übergeben, an welchem das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi auf 0% eingestellt wird, um das zweite Magnetventil 9 in seine geschlossene Position einzustellen. Da die erste Magnetventil-PWM-Steuerzulässigkeitsmarke F_PWMEVi auf 1 eingestellt ist, die erste Magnetventildruckhaltesteuermarke F_HOLDEVi auf 0 eingestellt ist, und die erste Magnetventil tastverhältnis-Erhöhungszulässigkeitsmarke F_DEVi auf 1 ein gestellt ist, wird die Steuerung über die Punkte 504, 508, 512 und 516 von Fig. 15A an den Punkt 516 von Fig. 15A über geben, an welchem das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi auf seinen Wert D_LEVi für die geöffnete Seite eingestellt wird. Daher ändert sich das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi auf das Tastverhältnis D_LEVi für die geöffnete Seite des ersten Magnetventils, wie in Fig. 15B gezeigt ist, unmit telbar nachdem die Radzylinderdruckerhöhungsbetriebsart aus gewählt wurde. Das Tastverhältnis D_HEVi für die geschlosse ne Seite des ersten Magnetventils wird auf einen Wert einge stellt, der größer ist als die Obergrenze für den effektiven Tastverhältnisänderungsbereich, und das Tastverhältnis D_LAVi für die geöffnete Seite des ersten Magnetventils wird auf einen Wert eingestellt, der kleiner ist als die Untergrenze für den effektiven Tastverhältnisänderungsbereich, wie in Fig. 15B gezeigt ist. Dies ist dazu wirksam, zu verhindern, daß das erste Magnetventil 8 in einer Position vor der voll ständig geschlossenen oder geöffneten Position bleibt, selbst wenn das erste Magnetventiltastverhältnis auf das Tastver hältnis für die geschlossene oder geöffnete Seite eingestellt wird. Dieser Zustand wird als eine Öffnungsgradverringerungs phase bezeichnet. Das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi bleibt auf seinem Tastverhältnis T_LEVi für die geöffnete Seite über die Druckerhöhungsperiode T_LEVi, wie in Fig. 158 gezeigt ist, über die Schritte an den Punkten 518 und 524 von Fig. 15A. Dieser Zustand wird als eine erste Öffnungsgrad haltephase bezeichnet. Daher bleibt das erste Magnetventil tastverhältnis D_EVi auf dem Tastverhältnis D_LEVi für die geöffnete Seite über die Periode T_LEVi, wie in Fig. 15B gezeigt ist, so daß das erste Magnetventil 8 im wesentlichen in seiner geöffneten Position gehalten wird, um eine Rad zylinderdruckerhöhung entsprechend der Druckerhöhungsperiode T_LEVi zu verursachen. Wenn der Druckerhöhungszeitgeber T_Evi nach der Druckverringerungsperiode T_LEVi abgelaufen ist, wird die erste Magnetventiltastverhältnis-Erhöhungszu lässigkeitsmarke F_DEVi an dem Punkt 520 in Fig. 15A auf Null zurückgesetzt, und dann wird das erste Magnetventiltastver hältnis D_EVi auf das mittlere Tastverhältnis D_MEVi einge stellt. Dies führt dazu, daß das erste Magnetventiltastver hältnis D_EVi von dem Wert D_LEVi für die geöffnete Seite auf den mittleren Wert D_MEVi ansteigt, wie in Fig. 15B ge zeigt ist. Dieser Zustand wird als eine erste Öffnungsgrad erhöhungsphase bezeichnet. Daraufhin wird die Steuerung über den Punkt 514 von Fig. 15A an den Punkt 526 von Fig. 15A über geben, da die erste Magnetventiltastverhältnis-Erhöhungszu lässigkeitsmarke F_DEVi an dem Punkt 520 in Fig. 15A auf Null zurückgesetzt wird, und dann über den Punkt 526 von Fig. 15A an den Punkt 538 von Fig. 15A. Daher wird das erste Mag netventiltastverhältnis D_EVi um den vorbestimmten Wert D_EVOi für jeden Zyklus der Ausführung des Programms von Fig. 15A erhöht, wie in der vergrößerten Darstellung gezeigt ist, die von dem Kreis A in Fig. 15B umschlossen ist. Dies führt dazu, daß sich das erste Magnetventil 8 in Richtung auf seine geschlossene Position bewegt. Dieser Zustand wird als eine zweite Öffnungsgraderhöhungsphase bezeichnet und dauert an, bis das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi das Tast verhältnis D_HEVi für die geschlossene Seite erreicht. Wenn das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi das Tastverhält nis D_HEVi für die geschlossene Seite erreicht, wird die Steuerung über den Punkt 526 von Fig. 15A an den Punkt 528 von Fig. 15A übergeben, an welchem das erste Magnetventil tastverhältnis D_EVi auf dem vorbestimmten Tastverhältnis D_HEVi für die geschlossene Seite gehalten wird. Dieser Zustand wird als eine zweite Öffnungsgradhaltephase bezeich net und dauert an, bis der Druckerhöhungszyklus-Zeitgeber T_PEVi die Druckerhöhungsperiode T_deVi ausgezählt hat. Da her bleibt das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi auf dem Tastverhältnis D_HEVi für die geschlossene Seite, und bleibt das erste Magnetventil 8 im wesentlichen in seiner geschlos senen Position, um den Radzylinderdruck Pi zu halten. Dieser Zyklus, welcher die Öffnungsgrad-Verringerungsphase, die er ste Öffnungsgrad-Haltephase, die erste Öffnungsgrad-Erhöhungs phase, die zweite Öffnungsgrad-Erhöhungsphase, und die zwei te Öffnungsgrad-Haltephase umfaßt, wird in Zeitintervallen T_dEVi wiederholt, wie in Fig. 15B gezeigt ist, um den Rad zylinderdruck Pi zu erhöhen.

Fig. 17A zeigt Änderungen des Tastverhältnisses D_EVi des Steuersignals EVi, welches an das erste Magnetventil 8 wäh rend der Ausführung des Programms von Fig. 15A angelegt wird. Fig. 17B zeigt Änderungen des Radzylinderdrucks Pi entspre chend den Änderungen des ersten Magnetventiltastverhältnis ses von Fig. 17A. Aus Fig. 17A geht hervor, daß praktisch keine Pulsationen bei dem Radzylinderdruck Pi auftreten, ins besondere dann, wenn sich das erste Magnetventil 8 schließt.

Im allgemeinen sind die Radzylinderdruckpulsationen größer, nachdem das Magnetventil geschlossen wurde, als dann, nachdem sich das Magnetventil geöffnet hat. Die Erfindung minimali siert die Radzylinderdruckpulsationen, die auftreten können, nachdem das Magnetventil geschlossen wurde, und zwar durch Verringerung des Gradienten, also der Rate, mit welcher sich das Magnetventil in die Schließrichtung bewegt. Bei dieser abgeänderten Ausführungsform wird das erste Magnetventiltast verhältnis D_EVi mit einer schnellen Rate während der ersten Öffnungsgradverringerungsphase erhöht, und mit einer langsa men Rate während der zweiten Öffnungsgradverringerungsphase, die auf die erste Öffnungsgradverringerungsphase folgt, wie in Fig. 15B gezeigt ist. Dies ist dazu wirksam, die Genauig keit der Radzylinderdruckerhöhungsregelung zu verbessern. Entsprechend wird das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi mit einer schnellen Rate während der ersten Öffnungsgrad verringerungsphase verringert, und mit einer langsamen Rate während der zweiten Öffnungsgradverringerungsphase, die auf die erste Öffnungsgradverringerungsphase folgt, wie in Fig. 16B gezeigt ist. Dies ist dazu wirksam, die Genauigkeit der Verringerung des Radzylinderdrucks zu verbessern.

Das erste Magnetventiltastverhältnis D_EVi wird mit einer schnellen Rate während der Öffnungsgraderhöhungsphase ver ringert, wie in Fig. 15B gezeigt ist. Entsprechend wird das zweite Magnetventiltastverhältnis D_AVi mit einer schnellen Rate während der Öffnungsgraderhöhungsphase erhöht, wie aus Fig. 16B hervorgeht. Dies ist dazu wirksam, die Radzylinder druckregelungsreaktionsgeschwindigkeit zu verbessern.

Zwar wurde die Erfindung im Zusammenhang mit einer Anti schlupfregelvorrichtung beschrieben, die für ein Kraftfahr zeug mit Frontmotor und Hinterradantrieb vorgesehen ist, je doch wird darauf hingewiesen, daß die Erfindung ebenso bei einer Antischlupf- und/oder Traktionsregelvorrichtung zur Verwendung bei Kraftfahrzeugen mit Hinterradantrieb, Vorder radantrieb, Allradantrieb und bei anderen Arten einsetzbar ist.

Claims

1. Bremskraftregelvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, dessen Räder (FL, 1FL, 1RL, 1RR) jeweils mit einem Radzylinder (2FL, 2FR, 2RL, 2RR) versehen sind, um eine Bremskraft an das entsprechende Rad (1FL, 1FR, 1RL, 1RR) in Reaktion auf einen zugeführten Fluiddruck anzulegen, mit
mindestens einem Magnetventil (8; 9), welches zwischen einer geöffneten und einer geschlossenen Position in Reaktion auf ein gepulstes Regelsignal bewegbar ist, um den dem Radzylinder (2FL, 2FR, 2RL, 2RR) zugeführten Fluiddruck zu regeln;
mindestens einer Sensorvorrichtung zur Erfassung von Raddrehzahlen, woraus der Schlupf eines Rades bestimmt werden kann und mit
einer Regeleinheit (20) zum Regeln des Magnetventils (8; 9) auf der Grundlage des erfassten Schlupfes, wobei die Regeleinheit (20) eine Vorrichtung zum Einstellen des Tastverhältnisses des gepulsten Regelsignals zur Pulsbreitenmodulation aufweist,
dadurch gekennzeichnet, dass
beim Schließen des Magnetventils (8, 9) das Tastverhältnis des Regelsignals in einer ersten Stufe auf einen mittleren Wert eingestellt wird, um den Kolben (D) des Magnetventils in eine Position zu bewegen, die im wesentlichen in der Mitte zwischen der geöffneten und der geschlossenen Position liegt,
wonach im Anschluss an die erste Stufe in einer zweiten Stufe beim Schließen des Magnetventils (8, 9) das Tastverhältnis des Regelsignals in vorbestimmten Zeitintervallen eingestellt wird, um den Kolben (D) des Magnetventils in mehreren Schritten auf die geschlossene Position zu bewegen.

2. Bremskraftregelvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinheit (20) eine Vorrichtung zur Einstellung des Tastverhältnisses des Regelsignals aufweist, um den Kolben (D) des Magnetventils (8, 9) mit einer schnellen Rate auf die geöffnete Position zu bewegen.

3. Bremskraftregelvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinheit (20) eine Vorrichtung zur Änderung des Tastverhältnisses des Regelsignals in vorbestimmten Zeitintervallen aufweist, um den Kolben (D) des Magnetventils (8, 9) in mehreren Schritten in Richtung auf die geöffnete Position zu bewegen.

4. Bremskraftregelvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinheit (20) eine Vorrichtung zur Einstellung einer ersten Rate aufweist, mit welcher sich das Tastverhältnis des Regelsignals zum Bewegen des Kolbens (D) des Magnetventils (8, 9) auf die geschlossene Position auf einen kleineren Wert ändert als eine zweite Rate, mit welcher sich das Tastverhältnis des Regelsignals zum Bewegen des Kolbens (D) des Magnetventils (8, 9) auf die geöffnete Position ändert.