DE19613288A1

DE19613288A1 - Steuerung für den Stapelhubantrieb einer bogenverarbeitenden Maschine

Info

Publication number: DE19613288A1
Application number: DE19613288A
Authority: DE
Inventors: Horst Klingler; Christian Schlegel; Hartmut Leichnitz
Original assignee: MAN Roland Druckmaschinen AG
Current assignee: Manroland AG
Priority date: 1996-04-03
Filing date: 1996-04-03
Publication date: 1997-10-09
Anticipated expiration: 2016-04-04
Also published as: DE19613288C2; ATE188943T1; DE59701022D1; EP0799783A3; EP0799783B1; JP2801588B2; EP0799783A2; JPH1053342A

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuerung für den Stapelhubantrieb einer bogenverarbeitenden Druckmaschine, insbesondere für Anleger und/oder Ausleger einer Bogenoffsetdruckma schine, gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.

Bei Bogenoffsetdruckmaschinen werden die zu bedruckenden Bogen von der Oberseite eines Bogenstapels entnommen, über einen Anlagetisch zu einer Anlage und von dort einem ersten Druckwerk zugeführt. Die bedruckten Bogen werden in der Auslage auf der Obersei te eines Bogenstapels im Arbeitstakt der Maschine abgelegt. Die den Anleger- bzw. Ausle gerstapel tragenden Stapeltragplatten sind dabei durch zugeordnete Stapelhubantriebe im Anleger bzw. Ausleger höhenbeweglich gelagert. Insbesondere sind mit der Oberseite des Bogenstapels zusammenwirkende Tasteinrichtungen vorgesehen, vermittels der im Anleger die Stapeltragplatte derartig verfahren wird, so daß die Oberseite des Bogenstapels in einem vorgesehenen Höhenbereich verbleibt. Analog erfolgt das Absenken der Stapeltragplatte des Bogenstapels im Ausleger, wobei auch hier entsprechend den Signalen der Stapelhöhenab tastung die dem Motor des Stapelhubantriebes zugeordnete Steuerung das Absenken der Stapeltragplatte veranlaßt.

Die Stapeltragplatten im Anleger und Ausleger von Bogenoffsetdruckmaschinen müssen jedoch nicht nur die voranstehend beschriebene Nachführbewegung während des Druckbe triebes ausführen sondern insbesondere für einen manuellen oder automatischen Stapel wechsel (Non-Stop-Betrieb) innerhalb größerer Bereiche verfahren werden. Insbesondere muß beim manuellen Wechseln des Stapels bzw. zum Aufsetzen einer neuen Palette die Sta peltragplatte ganz auf den Boden herabgefahren werden. Bei Bogenoffsetdruckmaschinen mit Einrichtungen im An- und Ausleger zum halb- bzw. vollautomatischen Stapelwechsel (Non-Stop-Betrieb) sind ferner zusätzliche Positioniervorgänge der Stapeltragplatte auszu führen, um insbesondere den Haupt- mit dem Hilfs- bzw. Reststapel zu vereinigen. Neben den voranstehend beschriebenen Verfahrvorgängen der Stapeltragplatten sind durch die dem Stapelhubantrieb zugeordnete Steuerung noch dem Personenschutz dienende Funktion zu erfüllen. So muß stets gewährleistet sein, daß insbesondere beim Absenken der Stapeltrag platte eine Personengefährdung ausgeschlossen ist, insbesondere dann, wenn beispielsweise der Fuß einer Bedienperson zwischen Stapeltragplatte und dem Boden gerät. Dazu sind zusätzliche Absicherungen vorgesehen, welche beispielsweise in Form von Lichtschranken bzw. durch Auslenkung aktivierbare Endschalter über die Steuerung den Stapelhubantrieb sofort stillsetzen. So ergibt sich für die Steuerung eines Stapelhubantriebes in bestimmten Betriebssituationen die Anforderung höchster Positioniergenauigkeit und in bestimmten Betriebssituationen die Forderung nach schnellstmöglichen Verfahren der Stapeltragplatte.

Aus der DE 42 07 305 A1 ist eine Vorrichtung zur Steuerung des Stapelträgers in Druck maschinen bekannt, wobei hier der Stapelträger mit einer elektrischen Wegmeßeinrichtung zur ständigen Erfassung seiner Position und zur Übermittlung von Meßdaten an einen pro grammierbaren Rechner zwecks Bestimmung der Vertikalposition des Stapelträgers ver bunden ist. Als Wegmeßeinrichtung wird beispielsweise ein entlang der Führung des Stapel trägers angeordneter Meßstreifen in Verbindung mit einem Abtaster vorgeschlagen. Gemäß einer anderen Ausführungsform der beschriebenen Einrichtung ist ein über ein Unterset zungsgetriebe mit dem Antriebsmotor des Stapelträgers verbundenes Drehpotentiometer vorgesehen, dessen analoge Meßspannung hinsichtlich der Position des Stapelträgers wei terverarbeitbar ist. Eine derartige Positionserfassung des Stapelträgers ermöglicht das exak te Positionieren des Stapelträgers, jedoch sind zusätzliche Maßnahmen erforderlich, um insbesondere die Fahrgeschwindigkeit des Stapelträgers aus den analogen Meßwerten insbe sondere des Drehpoti zu ermitteln. Ferner nennt es bereits diese Schrift als nachteilig, daß bei Verwendung eines Drehpotis bei Wechsel dieses Bauteiles bzw. bei Wechsel des Getrie bes, von Getriebeteilen oder beim Tausch der Ketten das Drehpotentiometer stets neu ein gestellt werden muß, um einen Bezug zwischen der Position des Stapelträgers und der Stellung des Rotors des Drehpotentiometers zu erzielen.

Aus der DE 36 31 456 C2 ist eine Einrichtung zum Steuern einer Stapelhebevorrichtung bekannt, bei welcher der Steuerung der Stapelhebevorrichtung eine Vorrichtung in Form eines Impuls- bzw. Inkrementalgebers zum Ermitteln einer vom Nachführweg abhängigen Größe und ein Taktgeber zum Erzeugen einer Information über die Arbeitsgeschwindigkeit der Maschine zugeordnet ist. Diese in dieser Schrift beschriebene Einrichtung dient dabei in Verbindung mit einer Doppelbogenkontrolle der Anpassung der Nachführbewegungen des Bogenstapels an den Arbeitstakt der Maschine in Abhängigkeit der Bedruckstoffstärke.

Aus der DE 42 28 664 C2 ist es bekannt, eine Stapelhubeinrichtung über einen als bürsten losen Gleichstrommotor ausgebildeten Antriebsmotor annutreiben. Der bürstenlose Gleich strommotor wird dabei zum Be- und Entladen als Gleichstrommotor mit Selbstkommutierung und während des Druckprozesses in einer zweiten Betriebsart als Schrittmotor mit Fremdkommutierung betrieben. Dadurch lassen sich beim Stapelwechsel höhere Verfahrgeschwindigkeiten erzielen, jedoch sind insbesondere aus Gründen des Per sonenschutzes zusätzliche Absicherungsmaßnahmen erforderlich.

Aus der DE 92 02 352 U1 ist eine Absicherung einer Stapelhubvorrichtung für Bogenstapel in Bogendruckmaschinen bekannt, bei welcher ein Umschalten der Stapelverfahrgeschwin digkeit zwischen einem hohen und niederen Wert dadurch erfolgt, in dem ein in wenigstens zwei Schaltstufen verbringbares Schaltelement, welches mit der Stapeltragplatte bzw. mit der Oberseite des Bogenstapels zusammenwirkt, betätigbar ist. Durch diese Einrichtung ist die Stapeltragplatte zunächst mit einer hohen Geschwindigkeit verfahrbar, woraufhin nach einer ersten Betätigung des beschriebenen Schaltelementes auf eine niedrigere Geschwin digkeit umgeschaltet wird, um die darauffolgende Annäherung mit höherer Genauigkeit zu erzielen. Nachteilig bei dieser Einrichtung ist jedoch der insbesondere mechanische Auf wand der beschriebenen Schaltvorrichtung.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Steuerung für den Stapelhubantrieb gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 derartig weiterzubilden, so daß unter Vermeidung der voranstehend genannten Nachteile eine flexible Steuerungsmöglichkeit für einen Stapel hubantrieb erzielbar ist, wobei insbesondere die strengen Anforderungen des Personen schutzes erfüllbar sein müssen.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die kennzeichnenden Merkmale von Anspruch 1. Weiter bildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Gemäß der Erfindung ist vorgesehen, daß in der dem Antriebsmotor des Stapelhubantriebes zugeordneten Steuerung in Abhängigkeit des vorgegebenen Verfahrkommandos die Ge schwindigkeit zum Verfahren der Stapeltragplatte als Funktion der erfaßten Position ge wählt und über den Antriebsmotor zur Ausführung gebracht wird. Demzufolge ist es mög lich, insbesondere beim Absenken der Stapeltragplatte zunächst eine hohe Geschwindigkeit vorzugeben, bis die Stapeltragplatte eine vorgegebene Wegstrecke oberhalb des Bodens einnimmt. Sodann schaltet die Steuerung die Verfahrgeschwindigkeit für den Antriebsmotor des Stapelhubantriebes auf einen geringeren Geschwindigkeitswert um, so daß im Falle des Betätigens einer elektrischen Absicherung (z. B. Fuß einer Bedienperson zwischen Boden und Stapeltragplatte) die Bewegung der Stapeltragplatte durch Stillsetzen des Antriebsmo tors schnellstmöglich und ohne durch Trägheit hervorgerufenes Nachlaufen gestoppt wird. Auch das Verfahren der Stapeltragplatte bei einem automatischen Stapelwechsel im Non- Stop-Betrieb wird die Verfahrgeschwindigkeit für die Stapeltragplatte durch die erfindungs gemäß ausgebildete Steuerung in Abhängigkeit der Position der Stapeltragplatte vorgege ben.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Meßeinrichtung zur Erfassung der Position der Stapeltragplatte und zur Ableitung einer Information über die Geschwindigkeit des Verfahrens der Stapeltragplatte als ein über ein Untersetzungsgetriebe mit dem An triebsmotor der Stapelhubeinrichtung gekoppelter Winkelgeber ausgebildet. Diesem Win kelgeber sind über eine Anzahl von Leitungen absolute Winkelwerte nach Art eines Paral lelbusses entnehmbar, so daß bei jedem Einschaltvorgang bereits eine digitale Information über die Position der Stapeltragplatte vorliegt. Dabei ist vorgesehen, daß die Untersetzung des Untersetzungsgetriebes zwischen Antriebsmotor und Winkelgeber derartig ist, so daß sich der gesamte Verfahrbereich der Stapeltragplatte zwischen Boden und der maximal möglichen Verfahrhöhe auf einen Bereich < 360° des Rotors des Winkelgebers abbildet. Dies bedeutet mit anderen Worten, daß der Rotor des Winkelgebers keine ganze Umdre hung ausführt, wenn über den Antriebsmotor die Stapeltragplatte zwischen Boden und der größtmöglichen Höhe verfahren wird. Dadurch ist es möglich, stets einen eindeutigen Be zug zwischen dem aktuell gelieferten digitalen Winkelwert des Winkelgebers und der Posi tion der Stapeltragplatte zu ermitteln. Insbesondere ist dabei vorgesehen, daß einer dem Winkelgeber nachgeordneten Auswerteeinheit, insbesondere nach Installation des Winkel gebers, die vorliegende Position der Stapeltragplatte einmalig eingegeben wird (z. B. über Handterminal bzw. Laptop), woraus dann eine Kalibrierung der Winkelwerte des Winkelge bers auf den eingegebenen Bezugswert erfolgt. Es ist somit nicht nötig, den Winkelgeber nach Austausch von Getriebeteilen oder sonstigen Maßnahmen im Stapelhubantrieb me chanisch zu justieren.

Durch die erfindungsgemäße Verwendung des absolute Winkelwerte liefernden Winkelge bers ist es möglich, das niederwertigste Bit der Winkelwertinformation, insbesondere zu sätzlich in Verbindung mit höherwertigen Bits, permanent zur Ermittlung der Geschwindig keit der Stapeltragplatte bei Betrieb des Antriebsmotors auszuwerten. Zu jedem Zeitpunkt liegt somit in einer oder zwei dem Winkelgeber nachgeschalteten Auswerteeinheiten eine digitale Information über die aktuelle (vertikale) Position der Stapeltragplatte als auch über deren Verfahrgeschwindigkeit vor. Erfindungsgemäß weiterbildend ist dabei vorgesehen, daß neben der die Positionsinformation des Winkelgebers auswertenden Steuerung eine zusätzliche Überwachungseinrichtung nebst weiterer Auswerteeinheit vorgesehen ist, wel che eine Abweichung der Verfahrgeschwindigkeit der Stapeltragplatte zusätzlich erfaßt und durch welche bei festgestellter Überschreitung der höchstzulässigen Geschwindigkeit der Antriebsmotor des Stapelhubantriebes sofort stillgesetzt und eine mechanische Bremse ein gelegt wird.

Des weiteren erfolgt die Erläuterung eines Ausführungsbeispiels anhand der einzigen Figur. Diese zeigt prinzipiell die Komponenten der Steuerung eines Stapelhubantriebes im Anleger oder Ausleger einer Bogenoffsetdruckmaschine.

Ein auf einer Stapeltragplatte 1 befindlicher Stapel 2 eines Anlegers oder Auslegers einer nicht dargestellten Bogenoffsetdruckmaschine ist über mit der Stapeltragplatte 1 verbunde nen Ketten 3 vertikal verfahrbar. Die Ketten 3 sind dabei in Wirkverbindung mit einer an treibbaren Kettenradwelle 4, wobei diese über ein Getriebe 5 mit einem Antriebsmotor 6 gekoppelt ist. Dem Antriebsmotor 6 ist dabei noch eine elektrisch auslösbare Bremse zuge ordnet, welche in der Figur nicht dargestellt ist, und insbesondere bewerkstelligt, daß bei Abschalten des Stromes oder sonstigen Not- bzw. Gefahrensituationen die Stapeltragplatte 1 in der der jeweiligen Position arretierbar ist.

Der Antriebsmotor 6, insbesondere als bürstenloser Gleichstrommotor mit entsprechender elektronischer Kommutierung ausgebildet, ist beispielsweise direkt über dessen Welle und einem Untersetzungsgetriebe 8 mit einem Absolutwerte liefernden Winkelgeber 9 verbun den. Die Untersetzung des Untersetzungsgetriebes 8 zur Ankoppelung des Winkelgebers 9 ist dabei dergestalt, so daß der gesamte Verfahrweg der Stapeltragplatte 1 insbesondere zwischen dem Boden und einer maximal erreichbaren oberen Position innerhalb eines Anle gers bzw. Auslegers nicht ganz eine Umdrehung des Rotors des Winkelgebers 9 hervorruft. Ein Verfahren der Stapeltragplatte 1 zwischen dem in der Figur angedeuteten Boden und einer maximal erreichbaren oberen Position bedeutet dabei, daß die digitalen Werte des Winkelgebers stets unterschiedliche und die Position der Stapeltragplatte 1 eindeutig wie dergebende Werte annehmen. In diesem Ausführungsbeispiel ist dabei der Winkelgeber 9 über das Untersetzungsgetriebe direkt mit der Welle des Antriebsmotors 6 verbunden. Wie bereits voranstehend angedeutet kann dabei das Untersetzungsgetriebe 8 auch mit dem Ge triebe 5 der Kettenradwelle 4 bzw. an der Kettenradwelle 4 angebracht sein. Erfindungsge mäß entscheidend ist dabei, daß der gesamte Verfahrweg der Stapeltragplatte 1 weniger als eine Umdrehung des Winkelgebers 9 hervorruft bzw. daß sich der gesamte Verfahrweg der Stapeltragplatte 1 auf einen Bereich < 360° des Rotor des Winkelgebers 9 abbildet.

Der Winkelgeber 9 ist erfindungsgemäß als Absolutwinkelgeber ausgebildet, d. h. diesem sind auf einer Anzahl von binäre Signale liefernden Leitungen oder in Form eines seriellen Datenstromes direkt nach Einschalten der Einrichtungen dessen Rotorlage (Geberscheibe) entsprechende digitale Signale entnehmbar. Der Winkelgeber 9 ist mit zwei nachgeschalte ten Auswerteeinheiten 10.1, 10.2 verbunden, über welche nach Eingabe eines Bezugswer tes die aktuelle vertikale Position der Stapeltragplatte 1 innerhalb des Anlegers bzw. Ausle gers ermittelbar sind. Es erfolgt eine Zuordnung des eingegebenen Bezugwertes zu dem bei der Eingabe aktuell anliegenden digitalen Winkelwert, so daß nun sämtliche Stellungen (Positionen) der Stapeltragplatte 1 im Anleger/Ausleger durch Vorgabe eines digitalen Winkelwertes bestimmbar und anfahrbar sind. Die Auswerteeinheiten 10.1, 10.2, vermittels denen die digitalen Signale des Winkelgebers 9 entsprechend den vorangehend gemachten Angaben umgerechnet werden, stehen einmal mit einer Steuerung 7 in Wirkverbindung, über welche entsprechend den Positionssignalen das Bestromen des Antriebsmotors 6 zum Anfahren vorgegebener Positionen der Stapeltragplatte 1 erfolgt, und zum anderen mit einer Überwachungsvorrichtung 12, durch welche ebenfalls eine Feststellung der maximal erlaub ten Verfahrgeschwindigkeit als Funktion der Positionssignale des Winkelgebers 9 sowie ein Vergleich mit der aktuellen Verfahrgeschwindigkeit durchgeführt wird.

Wie bereits vorstehend angedeutet können dabei diese Verfahrvorgänge durch manuelle Bedienkommandos oder auch programmiert ausgeführt werden. Ferner vermag die Steue rung 7 nicht nur eine Positionsregelung zum Anfahren vorgegebener Positionen auszufüh ren, sondern auch die Verfahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit der jeweiligen Position der Stapeltragplatte 1 durch entsprechendes Bestromen des Antriebsmotors 6 zu steuern.

Die Steuerung 7 empfängt über die Auswerteeinheit 10.1 das digitale Positionssignal der Position der Stapeltragplatte 1. Ferner wird in der Auswerteeinheit 10.1 aus den Signalen des Winkelgebers 9 die Verfahrgeschwindigkeit der Stapeltragplatte 1 ermittelt und mit wie in der Steuerung 7 positionsabhängig festgelegten Höchstwerten verglichen. In der Steue rung 7 sind zu verschiedenen Kommandos, welcher dieser über eine Eingabevorrichtung 11 zuführbar sind, zulässige Höchstgeschwindigkeiten abgespeichert, welche in Abhängigkeit der Positionssignale des Winkelgebers 9 zum Verfahren der Stapeltragplatte 1 in Abhängig keit des jeweiligen Kommandos aktiviert werden. So erfolgt zum Absenken der Stapeltrag platte 1′ beispielsweise von Hand über die Eingabevorrichtung 11 aktiviert, zunächst das Absenken der Stapeltragplatte 1 mit einer ersten Geschwindigkeit V_max1 bis die Stapeltrag platte eine vorgesehene Höhe oberhalb des Bodens eingenommen hat. Sodann erfolgt durch die Steuerung 7 das Umschalten auf eine zweite Verfahrgeschwindigkeit V_max2, vermittels der über den Antriebsmotor die Stapeltragplatte 1 ganz auf den Bogen abgesenkt wird. Hierbei gilt, daß zum Anfahren der Endposition eine kleinere Geschwindigkeit gewählt wird als die oberhalb der Mindesthöhe gelegene Verfahrgeschwindigkeit zum Absenken der Sta peltragplatte 1. Es gilt somit V_max2 < V_max1.

Die in der Steuerung 7 zu einer Vielzahl von Bedienkommandos, welche einerseits über die Eingabeeinrichtung 1 manuell eingebbar sind oder durch die übergeordnete Steuerung der Maschine programmiert ausgelöst werden, abgelegten Höchstgeschwindigkeiten sind be stimmten Positionsbereichen zugeordnet, d. h. diese Positionsbereiche sind mit verschiede nen Verfahrgeschwindigkeiten parametrisiert. Diese Zuordnungen sind dabei auch in den Auswerteeinheiten 10.1, 10.2 abgespeichert. Das zuvorstehend beschriebene Absenken der Stapeltragplatte 1 durch Umschalten einer Verfahrgeschwindigkeit von V_max1 auf V_max2 entsprechend der erreichten Stellung der Stapeltragplatte durch Auswerten der Signale des Winkelgebers 9 in Verbindung mit der nachgeschalteten Auswerteeinheit 10.1 ist dabei nur beispielhaft, insbesondere werden in dieser Weise auch Verfahrvorgänge der Stapeltragplatte 1 beispielsweise bei einem automatischen Stapelwechsel im Non-Stop-Betrieb zur Vereinigung des Rest- bzw. Hilfsstapels ausgeführt. Wesentlich dabei ist, daß in der Steuerung 7 zu den über die Auswerteeinheit 10. 1 erfaßbaren Positionssignalen Ge schwindigkeits-Sollwerte abgespeichert sind, in deren Abhängigkeit über den Antriebsmotor 6 die Stapeltragplatte 1 mit der jeweilig vorgesehenen Verfahrgeschwindigkeit bewegt wird.

Durch die entsprechende Parametrisierung der Positionsbereiche (Intervall der Winkelwerte des Winkelgebers 9) mit vorgegebenen Geschwindigkeiten, vermittels denen dann der An triebsmotor 6 zum Verfahren der Stapeltragplatte 1 angesteuert wird, vorzugsweise in Ab hängigkeit des vorgewählten Kommandos, sind die entsprechenden Umschaltungen der Verfahrgeschwindigkeit der Stapeltragplatte 1 automatisch ausführbar, ohne daß im Ver fahrweg der Stapeltragplatte 1 zusätzliche Schalthebel, Sensoren oder dgl. vorzusehen sind.

Die Fig. 1 zeigt ferner die bereits zuvorstehend angesprochene Überwachungseinrichtung 12, welche über die Auswerteeinheit 10.2 mit dem Winkelgeber 9 zur Positionserfassung der Stapeltragplatte 1 in Verbindung steht. Wie die Steuerung 7 (von der Auswerteeinheit 10.1) erhält auch die Überwachungseinrichtung 12 von der Auswerteeinheit 10.2 über eine Leitung Vü genau dann ein Signal, wenn die Verfahrgeschwindigkeit der Stapeltragplatte 1 den positionsabhängig festgelegten Maximalwert überschreitet. In diesem Fall wird der An triebsmotor 6 durch die Überwachungseinrichtung 12 stillgesetzt.

Die Auswerteeinheiten 10.1, 10.2 sind vorzugsweise einmal als programmierter Prozessor und einmal als Hardware-Baugruppe ausgebildet und dienen jeweils der Umwandlung der Digitalsignale des Winkelgebers 9 in von der Steuerung 7 bzw. der Überwachungseinrich tung 12 verwertbare Positionswerte (Signal Pos in Fig. 1). In den Auswerteeinheiten 10.1, 10.2 werden dabei ebenfalls aus den Gebersignalen die Ist-Werte der Verfahrgeschwindig keit der Stapeltragplatte 1 gebildet (Auswerten der Impulsfolge des niederwertigsten Bit des Winkelgebers 9) und mit den gespeicherten Höchstwerten verglichen. Über entsprechend gebildete Signale auf den Leitungen Vü erfolgt bei Überschreiten der vorgegebenen Höchstwerte das Stillsetzen des Antriebsmotors 6 über die Steuerung 7 sowie die Überwa chungseinrichtung 12. Die Überwachungseinrichtung 12 kann dabei zusätzlich in nicht dar gestellter Weise mit einer dem Antriebsmotor 6 zugeordneten elektromagnetisch betätigba ren Bremse verbunden sein und diese bei Feststellen einer Geschwindigkeitsabweichung sofort betätigen.

Bezugszeichenliste

1 Stapeltragplatte
2 Stapel
3 Kette
4 Kettenradwelle
5 Getriebe (Kettenradwelle 4)
6 Antriebsmotor
7 Steuerung
8 Untersetzungsgetriebe
9 Winkelgeber
10.1, 10.2 Auswerteeinheit
11 Eingabevorrichtung
12 Überwachungseinrichtung
Pos Positionssignal
Vü Signalleitung Geschwindigkeit überschritten

Claims

1. Steuerung für den Stapelhubantrieb einer bogenverarbeitenden Druckmaschine, insbe sondere für den Anleger und/oder Ausleger einer Bogenoffsetdruckmaschine, wobei der Stapelhubantrieb einen Antriebsmotor mit zugeordneter Steuerung aufweist und ferner eine die Position der Stapeltragplatte erfassende Positionsmeßeinrichtung vor gesehen ist, deren Signale der Steuerung zum Verfahren der Stapeltragplatte zuge führt werden, dadurch gekennzeichnet, daß über die Steuerung (7) die Verfahrgeschwindigkeit der Stapeltragplatte (1) in Ab hängigkeit der über die Positionsmeßeinrichtung (Winkelgeber 9) erfaßten Position der Stapeltragplatte (1) vorgebbar und durch Bildung entsprechender Steuersignale an den Antriebsmotor (6) zur Ausführung bringbar ist.

2. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch die Steuerung (7) die Verfahrgeschwindigkeit der Stapeltragplatte (1) zu sätzlich in Abhängigkeit von Bedienkommandos vorgebbar ist.

3. Steuerung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Positionsmeßeinrichtung (Winkelgeber 9) zur Verarbeitung der Positions signale insbesondere in Verbindung mit einem eingebbaren Bezugswert wenigstens ei ne Auswerteeinheit (10.1, 10.2) nachgeschaltet ist.

4. Steuerung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in der wenigstens einen Auswerteeinheit (10.1, 10.2) aus den Signalen der Positi onsmeßeinrichtung (Winkelgeber 9) ein der Verfahrgeschwindigkeit der Stapeltrag platte (1) entsprechender Wert ermittelbar ist.

5. Steuerung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß in der wenigstens einen Auswerteeinheit (10.1, 10.2) der der Verfahrgeschwin digkeit der Stapeltragplatte (1) entsprechende Ist-Wert mit einem für die jeweilige Position der Stapeltragplatte (1) vorgesehenen Soll-Wert (Maximalwert) vergleichbar und über wenigstens eine nachgeschaltete Einrichtung (Steuerung 7, Überwachungs einrichtung 12) bei festgestellter Abweichung der Antriebsmotor (6) stillsetzbar ist.

6. Steuerung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß neben einer der Positionsmeßeinrichtung (Winkelgeber 9) nachgeschalteten und der Steuerung (7) des Antriebsmotors (6) vorgeschalteten Auswerteeinheit (10.1) eine weitere Auswerteeinheit (10.2) mit einer nachgeschalteten Überwachungseinrich tung (12) zum Stillsetzen des Antriebsmotors (6) vorgesehen ist.

7. Steuerung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteeinheiten (10.1, 10.2) einmal als programmierte Prozessoreinheit und einmal als Hardware-Baugruppe ausgebildet sind.

8. Steuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsmeßeinrichtung (Winkelgeber 9) als ein über ein Untersetzungsge triebe (8) mit dem Antriebsmotor (6) verbundener Winkelgeber (9) ausgebildet ist, wobei die Untersetzung des Getriebes (8) derartig ist, so daß der gesamte Verfahrweg der Stapeltragplatte (1) weniger als eine Umdrehung des Rotors des Winkelgebers (9) hervorruft.