DE4207072C2 - Vorrichtung zur Bestimmung des Gewichtes eines bewegbaren Gegenstandes - Google Patents
Vorrichtung zur Bestimmung des Gewichtes eines bewegbaren GegenstandesInfo
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Description
Die Erfindung betrifft und eine Vorrichtung zur Bestimmung
des Gewichtes eines bewegbaren Gegenstandes.
Damit das Drehmoment eines Antriebs so ausgelegt werden kann,
daß ein Gegenstand mit einer konstanten Geschwindigkeit oder
mit einer konstanten Schrittweite bewegt wird, müssen
Änderungen des Gewichtes des Gegenstandes zu jedem Zeitpunkt
bekannt sein.
Als Anwendungsfall sei eine Stapelhubeinrichtung genannt, die
am Anleger oder am Ausleger einer Bogendruckmaschine
angeordnet ist. Eine derartige Stapelhubeinrichtung wird über
eine entsprechende Antriebseinrichtung schrittweise in der
Höhe verstellt, wobei die Schrittweite stets so bemessen
wird, daß am Anleger die einzelnen Bogen vom Stapel mittels
des Saugkopfes problemlos in die Maschine transportiert
werden können; analog muß die Stapelhubeinrichtung am
Ausleger jederzeit derart positioniert sein, daß die
bedruckten Bogen exakt zur Ablage kommen. Damit eine
konstante Schrittweite sichergestellt ist, muß das Drehmoment
auf das jeweilige Gewicht der Stapelhubeinrichtung abgestimmt
werden.
Aus der DE 38 32 561 A1 sind ein Verfahren zum Bestimmen der
Masse schwerer Körper und eine Schaltungsanordnung zur
Durchführung dieses Verfahrens bekannt geworden. Um ein
einfaches und genaues Verfahren zum Bestimmen der Masse
schwerer Körper zu schaffen, ist ein Elektrozug oder Hubwerk,
bestehend aus einem Elektromotor und einer Seilwinde
vorgesehen. Während der Bewegung des schweren Körpers durch
den Elektromotor wird dessen Wirkleistung erfaßt. Die
Wirkleistung wird durch Messen der Spannung über wenigstens
einer der Ankerwindungen, durch Messen des Stromes durch
wenigstens eine der Ankerwicklungen und durch Messen des
Phasenwinkels bestimmt. Zur Bestimmung der Wirkleistung
müssen also drei Messungen durchgeführt werden.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine
Gewichtsmessung bei einem bewegbaren Gegenstandes
durchzuführen, ohne daß zusätzliche Meßeinrichtungen benötigt
werden.
Die Aufgabe wird dadurch gelöst, daß zur Bewegung des
Gegenstandes ein bürstenloser Gleichstrommotor mit einem
Rotor und mindestens einer Phasenwicklung vorgesehen ist, daß
eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, die die
Kommutierungssequenz des bürstenlosen Gleichstrommotors
unterbricht, eine Weiterschaltung auf eine folgende
Kommutierungsphase veranlaßt und aus der Differenz
hinsichtlich der Ruhelage des bestromten Motors ohne
Belastung und der Endlage des bestromten Motors mit Belastung
das Gewicht des bewegbaren Gegenstandes bestimmt.
Besonders geeignet ist eine derartige Vorrichtung, wenn es
sich bei dem bewegbaren Gegenstand um eine
Stapelhubeinrichtung am Anleger oder am Ausleger einer
Bogendruckmaschine handelt. Durch die fortwährende Entnahme
von Bogen vom Anlegerstapel und die fortwährende Ablage der
Bogen auf dem Auslegerstapel ändert sich ständig das Gewicht
der Stapelhubeinrichtungen. Insbesondere muß der Antrieb
infolge der Nonstop-Anlage bzw. -Auslage auf sehr
unterschiedliche Lastmomente reagieren.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen
Vorrichtung ist vorgesehen, daß die Steuereinrichtung aus der
Winkeldifferenz des Rotors, die sich mit Belastung und ohne
Belastung bei konstanter Stromstärke ergibt, das Gewicht des
bewegbaren Gegenstandes bestimmt. Als alternative
Ausführungsform wird vorgeschlagen, daß die Stromstärke, die
zur Erzielung einer vorgegebenen Winkeldifferenz zwischen der
Rotorstellung mit Belastung und ohne Belastung erforderlich
ist, als Maß für das Gewicht des bewegbaren Gegenstandes
verwendet wird. Entweder wird also die Motorgröße
"Stromstärke" konstant gehalten und die entsprechende
Winkeldifferenz als Maß für das Gewicht angesehen, oder die
Stromstärke wird so geändert, daß die Motorgröße
"Winkeldifferenz mit und ohne Belastung" stets einen
konstanten Wert aufweist. Im letzteren Fall wird eine
Änderung der Stromstärke als Maß für das Gewicht des
bewegbaren Gegenstandes genommen.
Vorteilhafterweise läßt sich die erfindungsgemäße Vorrichtung
dahingehend ausbilden, daß für die Messung der Winkelstellung
ein Absolutwinkelgeber eingesetzt wird. Problemlos ist
natürlich auch ein Inkrementalgeber verwendbar, wobei hier
jedoch zwei Fälle unterschieden werden müssen:
Ist die Winkeldifferenz positiv - dieser Fall tritt auf, wenn
die Hubeinrichtung im Abwärtsbetrieb arbeitet -, so wird als
Bezugswinkelstellung bzw. als Synchronisationsimpuls für die
Messung der Winkeldifferenz des Rotors mit und ohne Belastung
die Winkelstellung des Rotors gewählt, die sich ohne
Belastung einstellt. Ist andererseits die Winkeldifferenz
negativ - dies tritt auf beim Aufwärtsbetrieb der
Hubeinrichtung - so wird als Bezugswinkelstellung für die
Messung der Winkeldifferenz des Rotors mit und ohne Belastung
ein Signal "1" vor der Winkelstellung ohne Belastung
verwendet. Eine Zähleinrichtung zählt die Inkremente bis zur
Rotorendlage, und eine Recheneinrichtung subtrahiert diese
Anzahl von der bekannten Anzahl der Inkremente zwischen zwei
Rotorlagegebersignalen.
In einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen
Vorrichtung ist ein 2-Punkt-Stromregler mit fester
Stromhysterese vorgesehen. Die Frequenz des 2-Punkt-Reglers
ändert sich in Abhängigkeit von der Rotorlage, die ihrerseits
vom Lastmoment abhängt. Aus der Frequenzänderung des Stroms
mit und ohne Belastung läßt sich ebenfalls das Gewicht des
bewegbaren oder des zu bewegenden Gegenstandes bestimmen.
Als alternative Möglichkeit wird der 2-Punkt-Stromregler mit
einer festen Frequenz betrieben und die unterschiedliche
Welligkeit des Stromes, die sich mit und ohne Belastung
ergibt, wird als Maß für das Gewicht des bewegbaren
Gegenstandes verwendet.
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der
erfindungsgemäßen Vorrichtung sieht vor, daß die
Steuereinrichtung mit der Bestromung zweier Phasenwicklungen
des bürstenlosen Gleichstrommotors eine Zeitmessung startet
und daß aus der Zeit, die bis zum Erreichen der Endstellung
des Rotors unter Belastung vergeht, ein Maß für das Gewicht
des bewegbaren Körpers abgeleitet wird.
Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden Figuren näher
erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer
Stapelhubeinrichtung am Anleger bzw. am Ausleger
einer Bogendruckmaschine und
Fig. 2 ein Flußdiagramm zum Verdeutlichen des Ablaufs der
Gewichtsbestimmung.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer
Hubeinrichtung 2 am Anleger bzw. am Ausleger einer nicht
dargestellten Bogendruckmaschine. Die Steuereinrichtung 8
positioniert die Stapelhubeinrichtung 2 und letztlich die
Stapeloberkante stets so, daß im Anlegerbereich die einzelnen
Bogen von einem nicht dargestellten Saugkopf erfaßt und in
die Druckmaschine transportiert werden bzw. daß die
bedruckten Bogen im Bereich des Auslegers zu einer exakten
Ablage kommen.
Die Stapelhubeinrichtung 2 bewegt den Stapeltisch 3. Bei
diesem Stapeltisch 3 handelt es sich im Falle eines
Nonstop-Anlegers um eine Palette. Auf diesem Stapeltisch 3
ist der Bogenstapel 5 positioniert. Die Aufwärts- bzw.
Abwärtsbewegung der Stapelhubeinrichtung 2 erfolgt motorisch.
Als Motor 1 ist ein bürstenloser Gleichstrommotor 1
vorgesehen. Dieser bürstenlose Gleichstrommotor 1 bewegt die
Stapelhubeinrichtung 2 über eine Welle 6 und Ketten 7 auf-
oder abwärts. Der Motor 1 wird über eine Steuereinrichtung 8
gemäß den Signalen eines Rotorlagegebers 9 gesteuert.
Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Verdeutlichung des Ablaufs
der Gewichtsbestimmung.
Der Start erfolgt in Block ′9′ des Flußdiagramms. Dargestellt
ist der Fall einer Aufwärtsbewegung der
Stapelhubeinrichtung 2. Diese Aufwärtsbewegung, die im
Punkt ′10′ des Flußdiagrammes durchgeführt wird, wird
bei ′11′ nach Zurücklegen der Strecke x unterbrochen. Im
Aufwärtsbetrieb wird zur Sicherung bei der Drehzahl n=0
eine Bremse betätigt. Bei ′13′ wird aus den Daten des
Rotorlagegebers 9 die Kommutierungsphase des Motors 1
bestimmt. Anschließend wird bei ′14′ durch eine entsprechende
Bestromung von zwei Phasenwicklungen des Motors 1 der Rotor
in eine definierte Phase gesteuert. Ohne Belastung nimmt der
Rotor eine Winkelstellung ein, die in der Mitte des
angesteuerten Winkelsegments liegt. Je nach Belastung weicht
die tatsächliche Winkelstellung des Rotors in dem
angesteuerten Segment von der mittigen Stellung ab. Diese
Winkeldifferenz wird bei ′15′ bestimmt.
Vorteilhafterweise wird für diese Messung ein
Absolutwinkelgeber verwendet. Anschließend wird bei
Block ′16′ des Flußdiagrammes die gemessene Winkeldifferenz
mit abgespeicherten Kennlinien verglichen. Hieraus läßt sich
bei ′17′ problemlos das Gewicht des Stapels 4 bestimmen. Ohne
weiteres ist es natürlich auch möglich, das Gewicht aus den
gemessenen Werten zu berechnen. Bei ′18′ wird die Bremse
gelöst, und die Stapelhubeinrichtung 2 führt entsprechend
Punkt ′10′ im Flußdiagramm die folgende, schrittweise
Aufwärtsbewegung aus, wobei das Drehmoment des Motors 1 an
das Lastmoment der Stapelhubeinrichtung 2 angeglichen wird.
Claims (10)
1. Vorrichtung zur Bestimmung des Gewichtes eines bewegbaren
Gegenstandes,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß zur Bewegung des Gegenstandes ein bürstenloser Gleichstrommotor (1) mit einem Rotor und mindestens einer Phasenwicklung vorgesehen ist,
- - daß eine Steuereinrichtung (8) vorgesehen ist, die die Kommutierungssequenz des bürstenlosen Gleichstrommotors (1) unterbricht, eine Weiterschaltung auf eine folgende Kommutierungsphase veranlaßt und aus der Differenz hinsichtlich der Ruhelage des bestromten Motors (1) ohne Belastung und der Endlage des bestromten Motors (1) mit Belastung das Gewicht des bewegbaren Gegenstandes (4) bestimmt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß es sich bei dem bewegbaren Gegenstand (4) um eine
Stapelhubeinrichtung (2) am Anleger oder am Ausleger
einer Bogendruckmaschine handelt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinrichtung (8) aus der Winkeldifferenz des
Rotors, die sich bei konstanter Stromstärke mit Belastung
und ohne Belastung ergibt, das Gewicht des bewegbaren
Gegenstandes (4) bestimmt.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinrichtung (8) die Stromstärke, die zur
Erzielung einer vorgegebenen Winkeldifferenz zwischen der
Rotorstellung mit und ohne Belastung erforderlich ist,
als Maß für das Gewicht des bewegbaren Gegenstandes (4)
verwendet wird.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß zur Erkennung der jeweiligen Winkelstellung des Rotors ein
Absolutwinkelgeber als Rotorlagegeber (9) vorgesehen ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß zur Erkennung der jeweiligen Winkelstellung des
Rotors ein Inkrementalgeber als Rotorlagegeber (9) vorgesehen ist, wobei für
den Fall, daß die Winkeldifferenz positiv ist, als
Bezugswinkelstellung für die Messung der Winkeldifferenz
des Rotors mit Belastung und ohne Belastung die
Winkelstellung des Rotors, die sich ohne Belastung
einstellt, gewählt wird.
7. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß ein Inkrementalgeber als Rotorlagegeber (9) zur Erkennung der
jeweiligen Winkelstellung des Rotors vorgesehen ist,
wobei für den Fall, daß die Winkeldifferenz negativ ist,
als Bezugswinkelstellung für die Messung der
Winkeldifferenz des Rotors mit Belastung und ohne
Belastung ein Startsignal vor der Winkelstellung ohne
Belastung verwendet wird, wobei eine Zähleinrichtung die
Inkremente bis zur tatsächlichen Rotorlage zählt und eine
Recheneinrichtung diese Anzahl von der bekannten Anzahl
der Inkremente zwischen zwei Kommutierungssignalen des
Rotorlagegebers (9) abzieht.
8. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 und 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß ein 2-Punkt-Stromregler mit fester Stromhysterese vorgesehen ist und
daß aus der Frequenzänderung des Stroms mit Belastung und ohne Belastung das Gewicht des bewegbaren Gegenstandes (4) bestimmt wird.
daß ein 2-Punkt-Stromregler mit fester Stromhysterese vorgesehen ist und
daß aus der Frequenzänderung des Stroms mit Belastung und ohne Belastung das Gewicht des bewegbaren Gegenstandes (4) bestimmt wird.
9. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 und 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß ein 2-Punkt-Stromregler vorgesehen ist, der mit einer festen Frequenz betrieben wird und
daß die unterschiedliche Welligkeit des Stroms mit und ohne Belastung als Maß für das Gewicht des bewegbaren Gegenstandes (4) verwendet wird.
daß ein 2-Punkt-Stromregler vorgesehen ist, der mit einer festen Frequenz betrieben wird und
daß die unterschiedliche Welligkeit des Stroms mit und ohne Belastung als Maß für das Gewicht des bewegbaren Gegenstandes (4) verwendet wird.
10. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinrichtung (8) mit der Bestromung der
entsprechenden Phasenwicklung(en) des bürstenlosen
Gleichstrommotors eine Zeitmessung startet und aus der
Zeit, die bis zum Erreichen der Endstellung des Rotors
mit Belastung vergeht, ein Maß für das Gewicht des
bewegbaren Körpers (4) abgeleitet.
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