DE19511752A1

DE19511752A1 - Verfahren zum hochauflösenden Auswerten von Signalen zur ein- oder zweidimensionalen Richtungs- oder Frequenzschätzung

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Publication number: DE19511752A1
Application number: DE19511752A
Authority: DE
Inventors: Martin Haardt
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1995-03-30
Filing date: 1995-03-30
Publication date: 1996-10-10
Also published as: EP0817976B1; US5892700A; JPH10505912A; EP0817976A1; WO1996030777A1; DE59601346D1; JP2999266B2

Description

Die Erfindung betrifft einerseits ein Verfahren zum hochauf lösenden Auswerten und gegebenenfalls zur Signalwiedergewin nung empfangenen schmalbandigen Signalen zur ein- oder zweidi mensionalen Richtungsschätzung und andererseits ein Verfahren zum hochauflösenden Auswerten überlagerter ungedämpfter har monischer Signale zur ein oder zweidimensionalen Frequenz schätzung bei gegebenenfalls mehrkanaligen Beobachtungen.

Aus R. Roy und T. Kailath, "ESPRIT - Estimation of signal para meters via rotational invariance techniques", IEEE Trans. Acoust., Speech, Signal Processing, vol. ASSP-37, pp. 984-995, Juli 1989 und A.L. Swindlehurst und T. Kailath, "Azimuth/ele vation direction finding using regular array geometrics", IEEE Trans. Aerospace and Electronic Systems, Vol. 29, pp. 145-156, Januar 1993 sind ein- bzw. zweidimensionale Verfah ren bekannt, um die Einfallsrichtung der verschiedenen Signa le auszuwerten.

Aus R. Roy, A. Paulraj und T. Kailath, "ESPRIT - A subspace ro tation approach to estimation of parameters of cisoids in noise", IEEE Trans. Acoustics, Speech, Signal Processing, Vol. ASSP-34, S. 1340-1342, Oktober 1986 und M.P. Pepin und M.P. Clark, "on the performance of several 2-D harmonic retrieval techniques" in Proc. 28th Asilomar Conference on Signals, Systems and Computers", Pacific Grove, CA, November 1994 sind Verfahren zur eindimensionalen bzw. zweidimensiona len Frequenzschätzung bei einkanaligen Beobachtungen bekannt.

Die als ESPRIT Verfahren bekannten Verfahren zur Signalpara meterschätzung durch Verschiebungsinvarianzen basierende Techniken (im folgenden als Standard ESPRIT Verfahren be zeichnet) sind aufgrund ihrer Einfachheit und ihres Auflö sungsvermögens geeignet für eine Richtungs- oder Frequenz schätzung. Verschiebungsinvarianzen bedeuten bei einer Rich tungsschätzung die geometrische Verschiebung identischer Sen soruntergruppen und bei einer Frequenzschätzung die zeitbezo gene Verschiebung der in Untergruppen eingeteilten äquidi stanten Abtastwerte. Jedoch sind beim Standard ESPRIT Verfah ren durchgehend komplexe Berechnungen mit relativ hohem Re chenaufwand erforderlich. Auch verliert das Standard ESPRIT Verfahren mit steigender Korrelation zwischen den Signalen an Genauigkeit und ist bei kohärenten Signalen untauglich. Alle bekannten Verfahren zur hochauflösenden richtungsempfindli chen Auswertung von Signalen erfordern bei zweidimensionaler Richtungsauswertung rechenzeitaufwendige Optimierungs- oder Suchstrategien zur Zuordnung der in den zwei Dimensionen er mittelten Ortskoordinaten zu den Signalen. Zum weiteren kann die Zuverlässigkeit der bekannten Verfahren nicht abgeschätzt werden und damit auch keine automatische Verbesserung der Meßwertaufnahme bei ungenügender Zuverlässigkeit eingeleitet werden.

Der Richtungsauswertung erschließt sich mit dem Mobilfunk oder mobilfunkähnlichen Verfahren ein neues Anwendungsgebiet. Signale unterliegen bei ihrer Ausbreitung in einem Ausbrei tungsmedium Störungen durch Rauschen. Durch Beugungen und Re flexionen durchlaufen Signalkomponenten verschiedene Ausbrei tungswege und überlagern sich beim Empfänger und führen dort zu Auslöschungseffekten. Zum weiteren kommt es bei mehreren Signalquellen zu Überlagerungen dieser Signale. Unter anderen Verfahren dienen Frequenzmultiplex-, Zeitlagenmultiplex oder ein als Code Division Multiplex bekanntes Verfahren zur Er leichterung der Unterscheidung der Signalquellen und damit zur Auswertung der Signale.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum hochauflösenden Auswerten von Signalen zur ein- oder zweidi mensionalen Richtungs- oder Frequenzschätzung anzugeben, das mit reduziertem Rechenaufwand bzw. erhöhter Auflösegenauig keit durchführbar ist. Diese Aufgabe wird durch das Verfahren zum hochauflösenden Auswerten von Signalen zur ein- oder zweidimensionalen Richtungs- oder Frequenzschätzung nach An spruch 1 gelöst. Das Verfahren nach der Erfindung läßt sich als Unitary ESPRIT (Estimation of signal parameters via rota tional invariance techniques) Verfahren bezeichnen.

Ein wesentlicher Aspekt der Erfindung ist darin zu sehen, daß ein zentro-symmetrisches Datenmodell gewählt wird, welches durch eine zentro-symmetrische Sensorgruppe für die Rich tungsschätzung und die äquidistante Abtastung bei der Fre quenzschätzung erzielt wird. Die Eigenschaft von zentro-sym metrischen Sensorgruppen mit Invarianzstruktur, daß sie eine zentro-symmetrische Systemmatrix haben und die Phasenfaktoren der Einfallsrichtungen der Signale auf dem Einheitskreis be findlich sind, wird bei der Richtungsschätzung ausgenutzt. Durch das zentro-symmetrische Datenmodell kann eine Rechnung mit überwiegend reellen Werten erfolgen.

Das Verfahren kann in einer oder zwei Auswertedimensionen eingesetzt werden. Die Auswertedimensionen beziehen sich bei der Richtungsschätzung der einfallenden Wellenfronten auf die ein oder zwei Winkel der Einfallsrichtung. Bei der Frequenz schätzung beziehen sich die Auswertedimensionen auf die Di mensionen in denen die Frequenz geschätzt werden soll (1 Zeit- und 1 Raumdimension oder 2 Raumdimensionen). Ein Algo rithmus zur Durchführung des Auswerteverfahrens kann sowohl für eindimensionale, als auch für zweidimensionale Sensoran ordnungen in geschlossener Form angegeben werden. Such- oder Optimierungsaufgaben mit hohem Rechenaufwand, die gewöhnlich für Berechnungen bei zweidimensionalen Sensoranordnungen nö tig sind, werden vermieden. Im Vergleich zu Standard ESPRIT ist beim Auswerten von unkorrelierten Signalen bzw. Signal komponenten nur die Hälfte der Abtastwerte für die gleiche Genauigkeit nötig. Die genannten Vorteile des geschlossenen Algorithmus führen zu Rechenzeiteinsparungen und damit zu einer besseren Eignung des erfindungsgemäßen Verfahrens für Echtzeitaufgaben.

Bei eindimensionalen Verfahren ist eine rein reelle Rechnung und ein Zuverlässigkeitstest der ermittelten Lösungen mög lich. Beim zweidimensionalen Verfahren ergibt sich der Vor teil einer gewonnenen geschlossenen Lösungsvorschrift, die durch eine automatische Paarung - der einzigen komplexen Rechnung - der in den zwei Dimensionen ermittelten Lösungen ermöglicht wurde.

Die Genauigkeit der Bestimmung der Einfallsrichtung für mit einander korrelierte Signale wird durch das erfindungsgemäße Verfahren verbessert.

Weitere vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung sind in den weiteren Unteransprüchen angegeben.

Ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahren wird im folgenden anhand von Figuren erläutert.

Fig. 1 zeigt eine Auswerteeinrichtung zur Durchführung des erfindungsmäßen Verfahrens zum hochauflösenden Auswerten schmalbandiger Signale in einem Mobilfunkszenarium mit Mehrwegeausbreitung.

Fig. 2 zeigt unter a bis e ein- und zweidimensionale zentro-symmetrische Sensorgruppen zum Empfang schmalbandiger Signale, sowie Beispiele zur Untergruppenbildung.

Fig. 3 zeigt unter a eine eindimensionale und unter b eine zweidimensionale Sensorgruppe mit einfallenden Wellenfronten verschiedener Signale bzw. Signalkomponenten und den dazugehörigen Einfallswinkeln.

Fig. 4 zeigt einen Vergleich der Auswerteergebnisse des Standard ESPRIT (4a) und des erfindungsgemäßen Unitary ESPRIT Verfahrens (4b) von drei miteinander korrelierten Signalen in einer Darstellung der Phasenfaktoren auf dem Einheitskreis nach 80 Testläufen, wobei die unzuverlässigen Lösungen des Unitary ESPRIT Verfahrens mit einer Kennzeichnung ⊕ versehen sind.

Fig. 5 gibt in schematischer Darstellung ein empfangenes Signal mit anschließender Frequenzzerlegung für das erfindungsgemäße Verfahren zur Frequenzschätzung an.

In einer am Ende der Beschreibung angefügten Tabelle sind Be dingungen und vorteilhafte Auswirkungen des erfindungsgemäßen Verfahrens angegeben.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann dazu angewandt werden, um aus empfangenen schmalbandigen Signalen Informationen zur Richtung der einfallenden Wellenfronten der Signale zu gewin nen; in diesem Fall kann es sich auch um ein einzelnes Signal mit verschiedenen Signalkomponenten, unter Störungen oder auch ungestört, handeln. Andererseits kann das erfindungsge mäße Verfahren auch zur Gewinnung der Zusammensetzung der einfallenden Signale nach harmonischen Frequenzanteilen ein gesetzt werden.

Das Verfahren zur Richtungsschätzung wird im weiteren bei spielhaft anhand der Fig. 1 bis 4 erläutert.

Die Sensorgruppe besteht aus M Elementen. Es kann sich um ei ne eindimensionale Sensorgruppe oder um eine flächenhafte zweidimensionale Sensorgruppe. Die im Ausführungsbeispiel ge wählte Sensorgruppe ist eine uniforme lineare Antennengruppe AG mit einem Elementeabstand kleiner oder gleich der halben Wellenlänge λ. Wie aus Fig. 3 ersichtlich treffen die Wel lenfronten der Signale bzw. Signalkomponenten jeweils mit ei nem Winkel θ_k auf die eindimensionale Antennengruppe auf. Die Fensterlänge N wird dabei so gewählt, daß der Einfallswinkel θ_k während der Abtastungen einer Fensterlänge N als konstant angesehen werden können. Die Richtungsauswertung beruht auf dem Umstand, daß ein Signal zeitlich verzögert bei den ver schiedenen Antennenelementen eintrifft. Zwischen den Abtast werten eines Signals an den verschiedenen Antennenelementen besteht damit eine Phasenverschiebung, die eine Funktion der Einfallsrichtung θ_k ist. Mit der Ermittlung der Phasenver schiebung. Ist die Bestimmung der Einfallsrichtung θ_k des Si gnals möglich. Bei zweidimensionalen Sensorgruppen werden die Einfallsrichtungen nach Azimut- und Elevationswinkel ausge wertet. Die Richtungsbestimmung geht davon aus, daß alle Si gnalkomponenten die gleiche Trägerfrequenz haben.

Die Konfiguration einer für das erfindungsgemäße Verfahren zur Richtungsschätzung eingesetzten Sensorgruppe ist jedoch einer Bedingung unterworfen. Die Sensorgruppe muß zentro-symme trisch sein, d. h. die geometrische Anordnung der Elemente muß paarweise symmetrisch in Bezug auf einen Mittelpunkt sein und die komplexen Eigenschaften symmetrischer Sensorelemente müs sen identisch sein - verschiedene Ausbildungsformen sind in Fig. 2 angegeben. Zusätzlich muß eine eindimensionale Sen sorgruppe in Richtung einer Ortskoordinate Invarianz aufwei sen und eine zweidimensionale Sensorgruppe diese Eigenschaf ten in zwei Richtungen, die nicht notwendigerweise zueinander orthogonal sein müssen, besitzen. Im weiteren wird folgende Notation verwendet: Spaltenvektoren bzw. Matrizen werden durch fettgedruckte Klein- bzw. Großbuchstaben gekennzeich net; transponierte, konjugiert komplexe bzw. transjugierte Matrizen und Vektoren erhalten den Zusatz T, * bzw. H.

Die Systemmatrix A der Sensorgruppe ist zentro-symmetrisch und erfüllt damit bestimmte Bedingungen, die sich mit der Gleichung (1) beschreiben lassen

Π_MA* = AΛ A∈C^M×d (1)

wobei die komplexe Matrix Λ eine unitäre Diagonalmatrix der Dimension d×d ist und d über eine Fensterlänge N zeitunab hängig die Anzahl der dominanten einfallenden Signalkompo nenten angibt. Π_M ist eine antidiagonale Permutationsmatrix der Dimension M. Es sei auch angemerkt, daß die Systemmatri zen der beiden zu bildenden Untergruppen der Sensorgruppe die Bedingung nach Gleichung (1) ebenfalls erfüllen müssen.

Zur Schmalbandigkeit der durch die zentro-symnetrische Sen sorgruppe empfangenen Signale ist anzumerken, daß während der Ausbreitung der zu den Signalkomponenten zugehörigen Wellen fronten entlang der Antennenapertur keine merkliche Änderung der komplexen Hüllkurve der Signalkomponenten auftreten darf. Die Schmalbandigkeit kann auch durch eine schmalbandige Fil terung der Empfangssignale erzwungen werden.

Die Anzahl der Abtastwerte N ist ebenfalls frei wählbar, wo bei mit zunehmender Anzahl N der Abtastwerte die Schätzgenau igkeit steigt, jedoch auch die Dimension der durch die Anzahl der Elemente M und die Anzahl der Abtastwerte N bestimmten Meßwertmatrix ,
dabei gibt _i(k) mit (i=1,2 . . M) und (k=1, 2 . . N) den k-ten Ab tastwert des i-ten Sensors an und die Meßwertmatrix hat die Form:

Die Verarbeitung von Matrizen hoher Dimension ist aufwendiger als die von Matrizen kleinerer Dimension. Gleiches gilt auch für komplexe, durch Real- und Imaginärteil bestimmte Matrizen gegenüber reellen Matrizen. Ein geringer Verarbeitungsaufwand von Signalauswerteverfahren ist Voraussetzung für die Nutzung dieser Verfahren in Echtzeitsystemen.

Das Verfahren baut auf vorliegende, von der Antennengruppe AG empfangene und anschließend aufbereitete Meßwerte auf. In Fig. 1 wird das Verfahren beispielhaft zum hochauflösenden Auswerten von schmalbandigen Signalen zur eindimensionalen Richtungsschätzung in einer Auswerteeinrichtung AE zur Aus führung gebracht. Anschließend können mit den ermittelten Einfallsrichtungen θ_k die Signalkomponenten x_k zur Rekon struktion der Wellenfronten separiert werden und die Quellen signale s₁, s₂ optimal rekonstruiert werden. Ebenso ist eine Richtungsortung der Signalquellen s₁, s₂ möglich. Eine Generie rung von Sendesignale ist ebenso möglich, die die Ausbrei tungsbedingungen durch Auswertung der empfangenen Signale be rücksichtigt.

In der in Fig. 1 dargestellten Einsatzumgebung des erfin dungsgemäßen Verfahrens sind die Signale s₁, s₂ beispielweise in einem Mobilfunkszenariums (Mobilteile MT1, MT1) mit Mehr wegeausbreitung durch Beugung und Brechung an Hindernissen H und somit einer Aufsplitterung in verschiedene Signalkompo nenten x_k unterworfen. Signalkomponenten x_k verschiedener Si gnale s₁, s₂ treffen bei der Antennengruppe AG ein. Neben einem Antennenelement enthält jeder Sensor eine Einrichtung zur Um wandlung des mit dem Antennenelement empfangenen Hochfre quenz-Signals bzw. der -Signalkomponente in ein komplexes Basisbandsignal, das dann abgetastet wird. Die weitere im folgenden beschriebene Auswertung der komplexen Basisbandsi gnale erfolgt in der Auswerteeinrichtung AE.

Als erster Verfahrensschritt werden die Abtastwerte _i(k) für jedes Antennenelement in der gleichen Reihenfolge in die Meß wertmatrix eingelesen. Sollte nur ein Abtastwert _i(k) zur Verfügung stehen, muß sich eine räumliche Glättung der Ab tastwerte _i(k) anschließen. Für eine Frequenzschätzung mit nur einem Sensorelement wäre eine äquivalente Glättung nötig. Diese Glättung kann dem Verfahren jedoch in jedem Fall vor ausgehen. Aus B. Widrow et al, "Signal Cancellation Phenomena in Adaptive Antennas: Causes and Cures", in IEEE Trans. on Antennas and Propagation, Vol. AP-30, S. 469-478, Mai 1982, und S.C. Pei et al, "Modified Spatial Smoothing for Coherent Jammer Suppression without Signal Cancellation", in IEEE Trans. on Acoustics, Speech and Signal Processing", Vol. ASSP-36, S. 412-414. März 1988 sind Verfahren zur räumlichen Glättung bekannt. Bei der räumlichen Glättung werden Sensor gruppen in mehrere Untergruppen unterteilt und die abgetaste ten Meßwerte vorgemittelt, so daß auch eine der Anzahl der gebildeten Untergruppen entsprechende Anzahl von kohärenten Signalen bzw. Signalkomponenten x_k gleichzeitig detektiert werden kann, wenn sie aus verschiedenen Richtungen einfallen. Beim erfindungsgemäßen Verfahren kann nach räumlicher Glät tung eine der doppelten Anzahl der gebildeten Untergruppen entsprechende Anzahl von kohärenten Signalen bzw. Signalkom ponenten x_k gleichzeitig detektiert werden.

Die komplexe Meßwertmatrix wird nach der Initialisierung in eine zweite, rein reelle Matrix T() nach Gleichung (3) überführt:

Die Matrizen und Q_2N sind als unitäre, links Π-reelle Matrizen, die nach Gleichung (4) und (5) gewählt werden:

bzw.

(I_n ist eine n-dimensionale Einheitsmatrix, Π_n ist eine n- dimensionale antidiagonale Permutationsmatrix).

Eine links Π-reelle Matrix genügt generell der Bedingung Π_pQ* = Q mit Q∈C^p×q. Π_p ist eine antidiagonale Permutations matrix mit Π_p∈R^p×p.

Diese allgemeine Form der Gleichung (3) läßt sich so zu Glei chung (6) vereinfachen,

wenn die komplexe Meßwertmatrix dazu in zwei gleich große Untermatrizen (Z₁, Z₂) aufgeteilt wird:

Für eine gerade Anzahl von Sensorelementen M kann die Mittel zeile entfallen, ansonsten gibt z^T den Zeilenvektor der zen tralen Zeile an.

Die zweite, rein reelle Matrix T() hat die Dimension M×2N, sie schafft somit eine Verdopplung der zur Verfügung ste henden Matrixelemente allein durch wenig aufwendige Rechen operationen. Die Verdopplung der Dimension der Meßwertmatrix schafft eine dem Verfahren inhärente Vorwärts-Rückwärts mittelung der Meßwerte.

Als folgender Verfahrensschritt wird eine Signalunterraum schätzung durchgeführt. Dazu einsetzbare Verfahren sind in A.J. Van der Veen, E. F. Deprettere und A. L. Swindlehurst, "Sub space-based signal analysis using singular value decomposi tion", Proc. IEEE, Vol. 81, S. 1277-1308, September 1993, nä her erläutert. Aus der zweiten, rein reellen Matrix T() wird eine Signalunterraummatrix E_s mit der Dimension (M×d) gewonnen, deren d Spalten den d-dimensionalen Signalunterraum aufspannen. Entspricht die Anzahl der Abtastwerte N nicht der Anzahl d der dominanten Signalkomponenten x_k dann findet da durch eine Rangreduzierung statt. Die Anzahl d der dominanten Signalkomponenten x_k kann a priori bekannt sein und damit dem Verfahren zur Verfügung stehen oder sie wird in diesem Ver fahrensschritt bestimmt. Die Bestimmung der d dominanten die dominanten Signalkomponenten x_k repräsentierenden Singulär- oder Eigenwerte kann durch Auswahl der sich über einem durch eine starke Leistungsdifferenz repräsentierenden Schwellwert befindlichen Singulär- oder Eigenwerte geschehen. In manchen Signalunterraumschätzmethoden ist diese Bestimmung auch im plizit enthalten. Die Bestimmung der aus der zweiten, rein reellen Matrix T() hervorgegangenen Signalunterraummatrix E_s wird ein dem Fachmann als Singulärwertzerlegung der zwei ten reellen Matrix T() bekanntes Verfahren gewählt. Die Ei genwertzerlegung der geschätzten Kovarianzmatrix T()T^H() oder eine Schur-artige Signalunterraumschätzmethode können ebenso gewählt werden.

Die uniforme lineare Antennengruppe AG wird als Beispiel des eindimensionalen Verfahrens in zwei, identische aber um einen Elementeabstand Δ verschobene Untergruppen eingeteilt, Fig. 2 zeigt dazu verschiedene Möglichkeiten. Zu beachten ist da bei, daß die Untergruppen zueinander in Bezug auf den Grup penmittelpunkt symmetrisch sind - dies kann nur bei schon symmetrischen Antennengruppen AG der Fall sein. Eine mög lichst große Überlappung der Untergruppen ist in der Regel gewünscht, da dadurch jede Untergruppe eine Maximalzahl m von Antennenelementen aufweisen kann und eine größtmögliche Auf lösung erzielt werden kann. So wird im Ausführungsbeispiel die Untergruppenbildung gemäß Fig. 2a gewählt.

Der Abstand der zwei Untergruppen Δ ist im Falle der maxima len Überlappung und bei konstantem Elementeabstand gleich diesem Elementenabstand Δ. Im Ausführungsbeispiel des erfin dungsgemäßen Verfahrens ist zudem die zentro-symmetrische Ei genschaft der Antennengruppe AG weiterhin eingeschränkt auf uniforme, d. h. identische, Antennenelemente. Beim Ausfall einzelner Antennenelemente lassen sich uniforme Antennengrup pen AG leichter unter Beibehaltung der Symmetrie anpassen.

Zur Aufstellung eines ggf. überbestimmten Gleichungssystems der Signalunterraummatrix E_s müssen Selektionsmatrizen K₁, K₂ aufgestellt werden. Diese Selektionsmatrizen K₁, K₂ werden aus einer Ähnlichkeitsabbildung nach Gleichung (8) aus zentro hermitischen Matrizen gewonnen.

Für die beispielhaft gewählte Antennengruppe AG nach Fig. 2a (Elementezahl M=6, maximale Überlappung mit Untergruppenele mentezahl m=5) ergeben sich beispielsweise Hilfsmatrizen J₁, J₂ ∈ R^m×M:

Die Hilfsmatrix J₁ selektiert die Elemente der ersten Unter gruppe und die Hilfsmatrix J₂ die Elemente der zweiten Unter gruppe. Damit ergeben sich die Selektionsmatrizen K₁, K₂ bei einer Wahl der links Π-reelle Matrizen Q_M nach den Gleichungen (4) und (5) zu:

Es kann nun ein Gleichungssystem nach Gleichung (11) aufge stellt werden:

K₁E_sY ≈ K₂E_s (11)

Die wiederum rein reelle Lösungsmatrix Y, Y ∈ R^d×d, kann approximativ mit Hilfe bekannter Lösungsmethoden für Glei chungssysteme, wie dem Kleinste-Fehlerquadrat-Verfahren ge funden werden. Stimmt die Anzahl der Untergruppenelemente m mit der Anzahl der dominanten Signalvektoren d überein, läßt sich eine eindeutige Lösung bestimmen. Ist die Anzahl der Un tergruppenelemente größer, dann ist das Gleichungssystem überbestimmt und die für die jeweils gewählte Lösungsmethode optimale Lösung wird bestimmt.

Die Bestimmung der Eigenwertmatrix Ω aus der Lösungsmatrix Y wird über eine Eigenwert-Zerlegung gemäß Gleichung (12) durchgeführt:

Y = TΩT^-1 ∈ R^d×d (12)

Die Eigenwertmatrix Ω ∈ R^d×d enthält auf ihrer Diagonalen die Eigenwerte ω_k (Ω = diag (ω_k)). Die Matrizen T und T^-1 repräsen tieren eine Spaltenmatrix der Eigenvektoren bzw. dieselbe in einer invertierten Form. Die Eigenwerte können auch über eine Schur-Zerlegung bestimmt werden.

Ein das eindimensionale erfindungsgemäße Verfahren besonders auszeichnender Zuverlässigkeitstest testet alle ermittelten Eigenwerte ω_k auf ihre Eigenschaften. Werden nur reelle Ei genwerte ω_k festgestellt, so können die ermittelten Eigen werte ω_k als zuverlässig angesehen werden. Beim Auftreten von konjugiert komplexen Lösungen ist diese Zuverlässigkeit nicht gegeben und eine Wiederholung des Verfahrens mit einer größeren Anzahl von Sensorelementen M oder einer größeren An zahl von Abtastwerten N ist vonnöten.

Fig. 4 zeigt einen Vergleich der Auswerteergebnisse des Standard ESPRIT (4a) und des erfindungsgemäßen Unitary ESPRIT Verfahrens (4b) von drei miteinander korrelierten Signalen in einer Darstellung der Phasenfaktoren auf dem Einheits kreis nach 80 Testläufen.

Fig. 4b zeigt den Einheitskreis mit den durch das erfin dungsgemäße Verfahren bestimmten Phasenfaktoren Alle Phasenfaktoren liegen bei zuverlässigem Ergebnis auf dem Einheitskreis, die Eigenwerte ω_k sind damit reell. Drei der in Fig. 4b dargestellten Testläufe brachten kein zuverlässi ges Ergebnis - man erhielt konjugiert komplexe Lösungen, das Verfahren muß mit verbesserter Datenbasis erneut durchgeführt werden. Fig. 4a zeigt im Vergleich dazu die mit wesentlich geringerer Genauigkeit bestimmten Phasenfaktoren bei Verwen dung des Standard ESPRIT Verfahrens.

Die Einfallsrichtungen θ_k der Signalkomponenten x_k zur Richtungsschätzung der auszuwertenden Signale s₁, s₂ werden über die Gleichung (13)

µ_k = 2 arctan ω_k = 2 π/λ · Δsin θ_k (13)

bestimmt. Die Wellenlänge λ ist für alle Signale bzw. Si gnalkomponenten gleich.

Schließlich gönnen die Komponenten der Quellensignale mit tels der allgemeinen Gleichung (14) bestimmt werden,

= Â⁺ (14)

wobei eine geeignete Pseudoinverse Â⁺ der in Gleichung (15) für das Ausführungsbeispiel angegebenen Systemmatrix Â zum Beispiel über die Gleichung (16) errechnet wird.

Die geschätzte Systemmatrix Â des Ausführungsbeispiels hat die Form (M=6, d=4):

Die Gleichung zur Bildung der Pseudoinversen der geschätzten Systemmatrix Â lautet:

Â⁺ = (A^HA)^-1 A^H (16)

Die Gleichung (14) vereinfacht sich zu

= (DT^-1 (17)

wenn die reelle Signalunterraummatrix E_s nur orthogonale Spalten hat. Die Komponenten x_k der Quellensignale s₁, s₂ werden wiedergewonnen durch eine Multiplikation einer Pseudoinversen DT der geschätzten, die Phasenfaktoren der ermit telten Eigenwerte ω_k enthaltenden geschätzten Systemmatrix Â, Â∈R^M×d, mit der Meßwertmatrix . Dabei stellt die Dia gonalmatrix D∈C^d×d eine willkürlich gewählte Diagonalmatrix der Dimension d×d dar.

Die aus den Empfangsfall durch die Auswerteeinrichtung AE ge wonnene geschätze Systemmatrix Sende- und Empfangsfall identisch. Die zu sendenden Signale s₁, s₂ können nun in einer Weise in Signalkomponenten x_k zerlegt und in verschiedene, durch das Empfangen bestimmte Richtungen und entsprechend verzögert abgestrahlt werden, so daß sie sich beim Empfänger leistungsmäßig überlagern.

Zweidimensionale Richtungsschätzung

Für die zweidimensionale Auswertung müssen einige Verfahrens schritte für die nun zwei Auswertedimensionen parallel ausge führt werden. Bei der nun zweidimensionalen, zentro-symmetri schen Sensorgruppe ist keine vorgeschriebene Reihenfolge des Einlesens der Abtastwerte in Bezug auf die Anordnung der Sen soren vorgeschrieben, jedoch muß die Systemmatrix Â, der in Gleichung (1) vorgeschriebenen Form genügen.

Die Umwandlung der komplexen Meßwertmatrix in eine aus schließlich reelle Werte enthaltende, den Meßwerten zuorden bare zweite, rein reelle Matrix T() der Dimension (M×2N) und eine Signaluntergruppenschätzung zur Ermittlung der reel len Signalunterraummatrix E_s durch Verarbeitung der reellen, M×2N-dimensionalen Matrix T() unter Berücksichtigung der d dominanten den Signalunterraum aufspannenden Vektoren wird analog dem eindimensionalen Verfahren durchgeführt.

Die Untergruppenbildung in zwei zueinander symmetrische Un tergruppen und eine Festlegung von je zwei Selektionsmatrizen K_µ1, K_µ2 und K_ν₁, K_ν₂ wird für die zwei Dimensionen x,y der Sen sorgruppe getrennt vorgenommen, wobei der Index µ der Dimen sion x und der Index ν der Dimension y zugeordnet ist. Die Untergruppenbildung der zwei Ausdehnungsrichtungen muß nicht nach den gleichen Gesichtspunkten erfolgen, d. h. Δ_x muß nicht gleich Δ_y sein (Abstand der Untergruppen in x bzw. y-Rich tung) und m_y kann unabhängig von m_x (m_x, m_y die Anzahl der Untergruppenelemente in x bzw. y-Richtung) gewählt werden.

Es werden zwei Gleichungssysteme aufgestellt:

K_µ1E_sY_µ ≈ K_µ2E_s
K_n₁E_sY_ν ≈ K_ν₂E_s (18)

Die Lösungsmatrizen Y_µ, Y_ν werden beispielweise wiederum durch das Kleinste-Fehlerquadrat-Verfahren bestimmt.

Anschließend geschieht nach Gleichung (19) die Bestimmung der Eigenwerte der komplexen Matrix Y_µ+jY_ν.

Y_µ + jY_ν = TΛT^-1 (19)

Die komplexe Eigenwertmatrix Λ enthält auf ihrer Diagonalen Λ = diag (λ_k) die komplexen Eigenwerte λ_k = (ω_µk+jω_ν _k). Dies be deutet eine automatische Paarung der Eigenwerte in x (ω_µk9 und y-Richtung (ω_ν _k).

Die komplexen Eigenwerte λ_k werden gemäß dem Azimut- θ_k und Elevationswinkel Φ_k nach den Gleichungen (20) bis (22) ausge wertet.

ω_µk = tan(µ_k/2)
ω_ν _k = tan(ν_k/2) (20)

u_k =cosΦ_k sinθ_k
ν_k = sinΦ_k sinθ_k (21)

µ_k = 2 π/λ · Δ_xu_k
ν_k = 2 π/λ · Δ_yν_k (22)

Beide Winkel repräsentieren die Einfallsrichtung des jeweili gen Signals oder der Signalkomponente, siehe dazu Fig. 3b.

Die Anwendbarkeit des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Rich tungsschätzung ist nicht auf eine Mobilfunkumgebung be schränkt, sondern umfaßt in ähnlicher Weise Probleme der Ra dar- oder Sonartechnik, der Astronomie, der Vermessung von Mobilfunkkanälen oder andere Probleme der seismischen oder medizinischen Signalverarbeitung. Verfahren zum richtungsemp findlichen Auswerten empfangener Signale, d. h. eine räumliche Filterung, lassen sich auf den Empfang elektro-magnetischer, akustischer und anderweitiger Wellenformen anwenden.

Frequenzschätzung

Das erfindungsgemäße Verfahren kann ebenso zur Schätzung von Frequenzanteilen innerhalb eines empfangenen Signals zum Ein satz kommen, d. h. zur Spektralanalyse eingesetzt werden. Die Dimension der Sensorgruppe kann bei der Frequenzschätzung frei gewählt werden. Die Anordnung der Sensorelemente ist keinen Einschränkungen unterworfen. Die Dimensionen für die Sensorelemente und die äquidistanten Abtastwerte müssen dem entsprechend vertauscht werden. Die Untergruppenbildung fin det anhand einer Unterteilung z. B. der Abtastwerte entlang der Zeitachse statt. Die hochauflösende Auswertung kann ein dimensional oder zweidimensional erfolgen und beruht überwie gend auf reellen Rechnungen. Es können nur ungedämpfte Schwingungen ausgewertet werden.

Die dominanten Frequenzen µ_k des Frequenzgemisches werden entsprechend der für die Richtungsschätzung geschilderten Verfahrensschritte ermittelt. In Fig. 5a ist eine schemati sche Ansicht eines links dargestellten empfangenen Signals s(t) mit dem Ergebnis der anschließenden Frequenzzerlegung (rechts dargestellt) zur Frequenzschätzung angegeben. Ein Zu verlässigkeitstest ist für die eindimensionale Auswertung möglich. Die Anzahl der Sensorelemente kann bis auf ein Ele ment reduziert werden. Beispielsweise bedienen sich Radar- und astronomische Anwendungen der Spektralanalyse. Zur zwei dimensionalen Frequenzschätzung sei die Bildverarbeitung ge nannt (Fig. 5b), wobei ein Bild in horizontaler und vertika ler Richtung nach den dominanten Frequenzen ausgewertet wird und die Sensorelemente beispielsweise den einzelnen Bildpi xeln zugeordnet werden können. Ein einzelner Abtastwert er faßt ein stehendes, mehrere Abtastwerte erfassen bewegte Bilder.

Tabelle

Einsatzbedingungen des erfindungsgemäßen Verfahrens

Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens

Claims

1. Verfahren zum hochauflösenden Auswerten von Signalen zur eindimensionalen oder zweidimensionalen Richtungs- oder Fre quenzschätzung, bei dem zur Auswertung der Signale

- eine kommplexe Meßwertmatrix () mit einer durch die Anzahl der Sensoren und die Anzahl der Abtastwerte bestimmten Di mension (M×N) durch Abspeichern der Abtastwerte initiali siert wird,
- eine Bestimmung einer ausschließlich reelle Werte enthal tenden, den Meßwerten zuordenbaren zweiten, rein reellen Matrix (T() mit der doppelten Elementezahl durch eine Ähnlichkeitsabbildung einer aus der komplexen Meßwertmatrix () und einer Verknüpfung der M-dimensionalen antidiagona len Permutationsmatrix (Π_M), der konjugiert komplexen Meß wertmatrix (*) und einer N-dimensionalen antidiagonalen Permutationsmatrix (Π_N) gebildeten zentro-hermitischen Matrix über eine M-dimensionale links Π-reelle, transjugierte Matrix (Q) und die 2N-dimensionale links Π-reelle Matrix (Q_2N) nach der Beziehung T() = [ Π_M*Π_N] Q_2nvorgenommen wird,
- eine Signalunterraumschätzung zur Ermittlung der reellen Signalunterraummatrix (E_s) durch Verarbeitung der zweiten, rein reellen Matrix (T()), deren Signalunterraum durch die d dominanten Vektoren der Signalunterraummatrix (E_s) aufgespannt wird,
- eine für jede Auswertedimension x, y des Verfahrens getrennt vorgenommene Untergruppenbildung der zentro-symmetrischen Sensorgruppe in zwei zueinander verschobenen Untergruppen und eine Festlegung von zwei Selektionsmatrizen (K₁, K₂, K_µ1,2, K_ν _1,2) für jede Auswertedimension x, y entsprechend der Konfiguration der Untergruppen vorgenommen wird,
- eine für jede Auswertedimension x, y des Verfahrens getrennt vorgenommene Lösung des durch die aus der Signalunterraum schätzung hervorgegangenen Signalunterraummatrix (E_s) und die Selektionsmatrizen (K₁, K₂, K_µ1,2, K_n _1,2,) vorgegebenen Glei chungssystems durchgeführt wird, so daß jeweils eine Lö sungsmatrix (Y, Y_µ, Y_ν) gemäß K₁E_sY ≈ K₂E_s zur Verfügung steht,
- eine Bestimmung der je nach der Dimension x, y des Auswerte verfahrens Eigenwertmatrix (Ω, Λ) aus der Lösungsmatrix (Y, Y_µ, Y_ν) vorgenommen wird

und bei dem mit den mit Hilfe der Eigenwertmatrix (Ω, Λ) be stimmten Eigenwerten (ω_k, λ_k) die Richtungs- oder Frequenz schätzung vorgenommen wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Richtungsschätzung der Einfallsrichtungen (θ_k, Φ_k) der auszuwertenden Signale eine für jede, die Auswertedimension x, y des Verfahrens repräsentierende Ausdehnungsrichtung der aus M-Elementen bestehenden Sensorgruppe getrennt vorgenom mene Bestimmung der Einfallsrichtungen (θ_k, Φ_k) der mit einer Fensterlänge von N Meßwerten abgetasteten Signale aus den Ei genwerten (ω_k, λ_k) der Eigenwertmatrix (Ω, Λ) vorgenommen wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Frequenzschätzung der mit einer Fensterlänge von N Meßwerten über eine aus M Elementen bestehenden Sensorgruppe abgetasteten, während einer Fensterlänge ungedämpften Signale die Bestimmung der harmonischen Frequenzen (µ_k, ν_k) der auszu wertenden Signale vorgenommen wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine Bestimmung der d dominanten die dominanten Signal komponenten (x_k) repräsentierenden Singulär- oder Eigenwerte durch Auswahl der sich über einem durch eine starke Lei stungsdifferenz repräsentierenden Schwellwert befindlichen Singulär- oder Eigenwerte vorgesehen ist.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Rekonstruktion der Signalkomponenten (x_k) durch eine Multiplikation einer Pseudoinversen der geschätzten, die Pha senfaktoren ( der ermittelten Eigenwerte enthaltenden geschätzten Systemmatrix (Â) mit der komplexen Meßwertmatrix () vorgenommen wird.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung der aus der zweiten, rein reellen Matrix (T()) hervorgegangenen Signalunterraummatrix (E_s) ein als Eigenzerlegung der geschätzten Kovarianzmatrix (T()T()^H) bekanntes Verfahren gewählt wird.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung der aus der zweiten, rein reellen Matrix (T()) hervorgegangenen Signalunterraummatrix (E_s) ein als Singulärwertzerlegung der zweiten, rein reellen Matrix (T()) bekanntes Verfahren gewählt wird.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung der aus der zweiten, rein reellen Matrix (T()) hervorgegangenen Signalunterraummatrix (E_s) eine Schur-artige Signalunterraumschätzmethode gewählt wird.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die eindimensionale Sensorgruppe aus M Elementen besteht und das Verfahren nur eine Auswertedimension x aufweist.

10. Verfahren nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch eine Zuverlässigkeitsabschätzung durch einen Test der Eigen werte (ω_k) der Lösungsmatrix (Y) auf nicht reelle Lösungen.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet,
daß die zweidimensionale, flächenhafte, zentro-symmetrische, in zwei Richtungen invariable Sensorgruppe aus M Elementen besteht und das Verfahren die Auswertedimensionen x und y aufweist und daß

- die Selektionsmatrizen (K_µ1, K_µ2, K_ν₁, K_ν₂) entsprechend den zwei Dimensionen x, y der Sensorgruppe bestimmt werden,
- die Lösung des durch die aus der Signaluntergruppenbildung hervorgegangenen Signalunterraummatrix (E_s) und die Selek tionsmatrizen (K₁, K₂) vorgegebenen Gleichungssystems nach den Dimensionen x und y gemäß den Beziehungen K_µ,_ν₁E_sY_µ, _ν ≈ K_µ, _ν₂E_s durchgeführt wird, so daß jeweils eine Lö sungsmatrix (Y_µ, Y_ν) gemäß K₁E_sY ≈ K₂E_s zur Verfügung steht,
- die Zuordnung der Eigenwerte (λ_k) der Lösungsmatrizen (Y_µ, Y_ν) über eine komplexe Bestimmung der komplexen Eigen wertmatrix (Λ) nach der Beziehung Y_µ + jY_ν = TΛT^-1 erfolgt und
- die durch den Azimut (θ_k) und Elevationswinkel (Φ_k) reprä sentierten Einfallsrichtungen durch die Beziehungen l_µk = tan(µ_k/2), = tan(ν_k/2); u_k = cosΦ_ksinθ_k, ν_k = sinΦ_ksinθ_k und µ_k = 2 π/λ · Δ_xu_k, ν_k = 2 π/λ · Δ_yν_kbestimmt werden.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß vor der Initialisierung der komplexen Meßwertmatrix () eine räumliche Glättung der Meßwerte vorgenommen wird.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Untergruppenbildung eine möglichst große Überlap pung der Untergruppenelemente erfolgt.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die zu Antennen ausgebildeten Sensoren zum Senden und Empfangen von hochfrequenten elektro-magnetischen Signalen geeignet sind.

15. Verfahren nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch den Einsatz in Mobilfunksystemen.

16. Verfahren nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch den Einsatz in Drahtlos-Kommunikationssystemen.

17. Verfahren nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch den Einsatz in hochauflösenden Radarbildverarbeitungssyste men.

18. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die zu Schallempfängern ausgebildeten Sensoren zum Senden und Empfangen von akustischen Signalen geeignet sind.

19. Verfahren nach Anspruch 18, gekennzeichnet durch den Einsatz in Sonarsystemen.

20. Verfahren nach Anspruch 18, gekennzeichnet durch den Einsatz in medizintechnischen Systemen.