DE19500652C1 - Handhabungsvorrichtung für eine Werkzeugmaschine - Google Patents
Handhabungsvorrichtung für eine WerkzeugmaschineInfo
- Publication number
- DE19500652C1 DE19500652C1 DE19500652A DE19500652A DE19500652C1 DE 19500652 C1 DE19500652 C1 DE 19500652C1 DE 19500652 A DE19500652 A DE 19500652A DE 19500652 A DE19500652 A DE 19500652A DE 19500652 C1 DE19500652 C1 DE 19500652C1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- swivel arm
- handling
- machine tool
- handling device
- gripper
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/048—Multiple gripper units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/907—Devices for picking-up and depositing articles or materials with at least two picking-up heads
Description
Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung für eine
Werkzeugmaschine nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Größere Fertigungslinien sind heutzutage meist in einzelne
Fertigungszellen unterteilt, in denen Werkzeugmaschinen an
geordnet sind, die zum Beispiel als Drehmaschinen, Bear
beitungszentren oder Schleifmaschinen ausgeführt sein können
und denen über Handhabungseinrichtungen Werkstücke zugeführt
werden. Dabei ist die jeweilige Werkzeugmaschine durch Schutz
wände nach außen abgeschlossen, um sicherzustellen, daß von
außen nicht in laufende Arbeitsprozesse eingegriffen werden
kann und um das Kühlschmiermittel nach außen abzuschirmen. Bei
Schleifmaschinen muß darüberhinaus noch eine Sicherheit gegen
das Bersten von Schleifscheiben gewährleistet sein.
Zum Transport von Werkstücken oder anderen Teilen in die
Werkzeugmaschine und aus der Werkzeugmaschine heraus ist in
herkömmlicher Weise ein oberhalb der Werkzeugmaschine verlaufen
des Portal vorgesehen, an dem ein waagrecht verfahrbarer
Schlitten vorgesehen ist, an dem wiederum eine in Vertikalrich
tung verfahrbare Linearachse vorgesehen ist, an deren Ende ein
Handhabungselement zur Handhabung der Werkstücke vorgesehen
ist.
Mit einem derartigen System mit zwei zueinander senkrecht
angeordneten Linearachsen läßt sich eine Zu- und Abfuhr der
Werkstücke in bekannter Weise erreichen.
Nachteilig ist hierbei die relativ hohe Baugröße, die durch
das oberhalb der Werkzeugmaschine verlaufende Portal bedingt
ist. Ferner ist die von oben durch die Spritzschutzwand der
Werkzeugmaschine eintauchende Linearachse nachteilig infolge
von Problemen mit der notwendigen Abdichtung der Spritzschutzwand
an der Oberseite.
Ferner ist es bekannt, in den Arbeitsraum der Werkzeugmaschine
ein Portal zu integrieren, an dem ein horizontal verlaufender
Schlitten mit einer vertikalen Linearachse befestigt ist. Zwar
wird hierbei das senkrechte Eintauchen durch die Spritzschutzwand
von oben vermieden. Jedoch hat diese Ausführung den Nachteil,
daß der Arbeitsraum innerhalb der Werkzeugmaschine durch das
Portal und die vertikale Linearachse eingeschränkt wird, so
daß eine Bedienungsperson innerhalb der Werkzeugmaschine, die
etwa die Werkzeugmaschine einrichtet, dadurch stark behindert
wird. Ferner ergibt sich durch das Portal eine Behinderung durch
Tropföl. Schließlich lassen sich infolge der eingeschränkten
Baulänge der Vertikalachse außerhalb der Werkzeugmaschine nur
in eingeschränktem Maße Teile aufnehmen. Ferner wird das Portal
durch die entsprechend vergrößerten Baulängen ziemlich teuer.
Durch die DE 34 46 702 A1 ist eine Handhabungsvorrichtung gemäß
dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 bekannt geworden.
Die bekannte Vorrichtung weist ein horizontales Portal auf,
entlang dessen ein Schlitten verfahrbar ist, an dem ein Greifer
über zwei Schwenkachsen verschwenkbar festgelegt ist. Beide
Schwenkachsen erstrecken sich dabei parallel zur Bewegungs
richtung des Schlittens.
Durch eine derartige Anordnung wird zwar insgesamt der Platz
bedarf verringert, jedoch ist es hierbei notwendig, daß das
Portal seitlich in den Arbeitsraum der Werkzeugmaschine her
vorsteht, was zur Behinderung innerhalb des Arbeitsraumes führt.
Durch die EP 0 255 612 A1 ist ferner ein Handhabungssystem
bekannt geworden, bei dem ein Schlitten entlang eines Portals
verfahrbar ist, an dem eine Linearachse in Vertikalrichtung
verfahrbar ist, an deren Ende zwei in Vertikalrichtung ver
laufende Schwenkachsen vorgesehen sind. Dabei kann die zweite
vertikale Schwenkachse nochmals über eine horizontale Schwenk
achse an der ersten vertikalen Schwenkachse gelagert sein.
Mit einem derartigen Portalsystem läßt sich zwar mit Hilfe der
beiden sich kreuz enden Translationsachsen und der beiden
Schwenkachsen praktisch jeder Punkt innerhalb eines kubischen
Arbeitsraumes erreichen, jedoch weist auch diese Anordnung die
eingangs beschriebenen Nachteile auf. Um nämlich ein Werkstück
in den Arbeitsraum einer Werkzeugmaschine einzubringen oder
daraus zu entnehmen, muß die vertikale Linearachse von oben
durch die Spritzschutzwand in den Arbeitsraum eintauchen.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine Handhabungs
vorrichtung für eine Werkzeugmaschine zu schaffen, die auch
bei Werkzeugmaschinen mit geringer Bauhöhe einsetzbar ist, ohne
daß ein Portal über der Werkzeugmaschine verläuft, die eine
leichte Zugänglichkeit zum Arbeitsraum innerhalb der Werkzeug
maschine ermöglicht und gleichzeitig eine Bedienungsperson
innerhalb der Werkzeugmaschine möglichst wenig behindert.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß bei einer
Handhabungsvorrichtung der aus der DE 34 46 702 A1 bekannten
Art die horizontale Achse senkrecht zur Erstreckungsrichtung
des Portals angeordnet ist, und daß der Schlitten
bis in eine Endstellung an einem Ende des Portals derart
verfahrbar ist, daß der Schwenkarm über das Ende des Portals
hinaus vorsteht, um seitlich in einen Arbeitsraum der Werkzeug
maschine einzutauchen.
Erfindungsgemäß wird so an Stelle einer vertikalen Linearachse
ein um eine horizontale Achse schwenkbarer Schwenkarm benutzt,
um zusammen mit der in Horizontalrichtung verlaufenden Linear
achse einen Transport von Werkstücken oder anderen Teilen
seitlich in die Werkzeugmaschine hinein oder aus dieser hinaus,
sowie eine Bewegung der Werkstücke in einer vertikalen Ebene
entlang von linearen oder gekrümmten Bahnen zu ermöglichen.
Die bisher übliche in Vertikalrichtung verlaufende Linearachse
wird so erfindungsgemäß durch den Schwenkarm ersetzt. Erfindungs
gemäß wird somit eine horizontal verlaufende Linearachse mit
einer Schwenkachse kombiniert. Damit ergibt sich eine erheblich
geringere Baugröße als bei herkömmlichen Handhabungsvorrich
tungen, bei denen eine vertikale Linearachse mit einer horizon
talen Linearachse kombiniert ist. Auch lassen sich die Teile
infolge der Schwenkbewegung erheblich schneller zu- und abführen
als unter Verwendung von herkömmlichen Linearachsen.
Desweiteren kann dadurch, daß das erfindungsgemäße Handhabungs
gerät lediglich seitlich mit dem Schwenkarm bzw. mit dem
Schlitten, an dem dieser befestigt ist, in die Werkzeugmaschine
hineinreichen muß, die Werkzeugmaschine auch an ihrer Oberseite
vollständig geschlossen ausgeführt werden. Dies ist besonders
vorteilhaft, da Abdichtungsprobleme an der Oberseite der Werk
zeugmaschine entfallen. Auch wenn die Werkzeugmaschine als
Schleifmaschine ausgebildet ist, ist die erstsichere Ausführung
der Schleifmaschine vereinfacht.
Das erfindungsgemäße Handhabungsgerät ermöglicht ferner durch
die Schwenkmöglichkeit des Schwenkarms eine erheblich schnellere
Zufuhr bzw. Entnahme von Werkstücken in bzw. aus dem Arbeitsraum
der Werkzeugmaschine. Ferner ergibt sich keine Behinderung für
eine Bedienungsperson innerhalb der Werkzeugmaschine, da
lediglich der Schwenkarm und nicht der Horizontalträger seitlich
in den Arbeitsraum eintauchen muß und dieser jederzeit vollstän
dig aus dem Arbeitsraum der Werkzeugmaschine hinausgefahren
werden kann, so daß der Arbeitsraum für das Bedienungspersonal
vollständig frei zugänglich ist. Desweiteren tritt keine
Behinderung durch Tropföl von der Handhabungsvorrichtung auf.
Auch kann die Vorrichtung leicht zugänglich in Arbeitshöhe
installiert werden.
Zwar ist es grundsätzlich bekannt, an einem Portal einen Roboter
verfahrbar anzubringen, der mit mehreren NC-Achsen ausgestattet
ist. Jedoch ist dadurch die Erfindung nicht nahegelegt, da
erfindungsgemäß statt eines aufwendigen Roboters lediglich ein
Schwenkarm mit einer Horizontalachse kombiniert ist, was einen
erheblich vereinfachten, platz- und kostensparenden Aufbau
bedeutet.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist auf
dem Schlitten ein zweiter gesteuert verschwenkbarer Schwenkarm
mit einem zweiten Handhabungselement vorgesehen.
Hierbei kann das erste Handhabungselement beispielsweise ein
Ergreifen von vertikal orientierten Teilen ermöglichen, während
das zweite Handhabungselement ein Ergreifen von horizontal
orientierten Teilen ermöglicht. Somit läßt sich eine schnelle
Handhabung von verschieden orientierten Teilen mit einfachen
Mitteln ermöglichen.
Dabei ist es möglich, beide Schwenkarme auf einer gemeinsamen
Horizontalachse anzuordnen und mittels eines einzigen Antriebs
zu bewegen, wobei der eine Schwenkarm in die Werkzeugmaschine
hineinragen kann, während der andere Schwenkarm in die andere
Richtung weisen kann. Dies führt zur Einsparung einer NC-Achse.
Bei einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung sind in Abwandlung
der zuvorgenannten Ausführung zwei unabhängige Schlitten auf
dem Portal verfahrbar angeordnet, an denen jeweils ein oder
auch mehrere Schwenkarme um horizontale Achsen gesteuert
verschwenkbar vorgesehen sind.
Diese Maßnahme hat den Vorteil, daß die Geschwindigkeit bei
der Handhabung von Teilen erheblich gesteigert wird, da zu
gleicher Zeit, während derer der erste Schwenkarm beispielsweise
gerade ein Werkstück einer im Arbeitsraum vorgesehenen Werkzeug
maschine zuführt, der zweite Schwenkarm des zweiten Schlittens
bereits ein weiteres Werkstück heranführen kann.
Dabei ist es möglich, zwischen dem ersten und dem zweiten
Schwenkarm Teile direkt zu übergeben.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist eine
Bereitstellungsstation zur Bereitstellung von Teilen vorgesehen,
wobei eine Zwischenstation zwischen der Bereitstellungsstation
und der Werkzeugmaschine vorgesehen ist, und wobei die Teile
wahlweise mittels des ersten Schwenkarmes oder mittels des
zweiten Schwenkarmes zwischen der Bereitstellungsstation und
der Zwischenstation oder zwischen der Zwischenstation und der
Werkzeugmaschine bewegbar sind.
Während so neue Teile an die Bereitstellungsstation herangeführt
werden und von dieser entnommen werden können, können weitere
Werkstücke bereits auf der Zwischenstation beispielsweise mit
einer zusätzlichen Einrichtung ausgerichtet werden, vermessen
werden oder in sonstiger Weise vorbereitet werden. Auch können
etwa senkrecht bereitgestellte Teile unmittelbar von der
Bereitstellungsstation mittels eines Schwenkarmes entnommen
werden, während waagrecht bereitgestellte Teile etwa von der
Zwischenstation mittels eines entsprechend ausgerichteten
Handhabungselementes des anderen Schwenkarms entnommen werden
können.
Sollen dabei abwechselnd von verschiedenen Stationen Teile
entnommen bzw. zugeführt werden, so ist dabei gleichzeitig durch
die beiden Schwenkarme eine schnellere Handhabung ermöglicht,
da der Schlitten nicht ständig zwischen den Stationen vollständig
verfahren muß, da die beiden Schwenkarme in unterschiedliche
Richtungen weisen können und sogar Teile zwischen diesen beiden
Schwenkarmen übergeben werden können.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist bei
zumindest einem Schwenkarm das Handhabungselement mit dem Antrieb
des Schwenkarms zwangsgekoppelt, um bei Verschwenkung des
Schwenkarmes die Winkellage des Werkstückes beizubehalten.
Somit wird auf besonders einfache Weise die Beibehaltung der
Winkellage eines vom Handhabungselement aufgenommenen Teiles
bei Verschwenkung des Schwenkarmes ermöglicht.
Darüberhinaus könnte natürlich auch eine zusätzliche NC-Achse
vorgesehen sein, um die durch Verschwenkung des Schwenkarmes
verursachte Veränderung der Winkellage auszugleichen.
Eine besonders einfache Ausführung ergibt sich jedoch insbeson
dere dann, wenn an zumindest einem Schwenkarm ein Zahnriemen
getriebe zur Verschwenkung des Schwenkarmes vorgesehen ist.
Dabei kann der Zahnriementrieb zur Zwangskopplung verwendet
werden, um die Winkellage des Handhabungselementes bei Verschwen
kung des Schwenkarmes beizubehalten.
In zusätzlicher Weiterbildung der Erfindung umfaßt zumindest
ein Handhabungselement einen Doppelgreifer.
Dadurch kann mittels eines einzigen Schwenkarmes ohne zwischen
zeitliches Verfahren einerseits ein Werkstück aus dem Arbeitsraum
der Werkzeugmaschine entnommen werden und andererseits sogleich
ein neues Werkstück zugeführt werden. Der Wechsel zwischen
Rohteil und Fertigteil kann somit erheblich beschleunigt werden.
In zusätzlicher Weiterbildung der Erfindung weist dabei der
Doppelgreifer zwei an einer Dreheinheit winklig, z. B. um 90°
zueinander versetzt angeordnete Greifer auf, wobei die Drehein
heit an einem Halter verschwenkbar festgelegt ist, und wobei
den Greifern eine gemeinsame Betätigungseinrichtung zum Öffnen
und Schließen der Greifer zugeordnet ist, mittels derer der
erste Greifer in einer ersten Stellung der Dreheinheit und der
zweite Greifer in einer zweiten Stellung der Dreheinheit
aktivierbar ist.
Diese Maßnahme hat den Vorteil, daß sich eine besonders kompakte
und platzsparende Bauweise des Doppelgreifers ergibt, so daß
dieser auch bei schwer zugänglichen Werkstückspannsituationen
innerhalb des Arbeitsraumes einer Werkzeugmaschine eingesetzt
werden kann.
In zusätzlicher Weiterbildung dieser Ausführung weist jeder
Greifer zwei Greifelemente auf, die auf zueinander parallelen
Achsen jeweils am äußeren Rand der Dreheinheit schwenkbar
gelagert sind und jeweils mittels einer dazwischen angeordneten
Spanneinheit in Richtung auf eine Schließstellung vorgespannt
sind, und bei der die gemeinsame Betätigungseinrichtung ein
am Halter angeordneter Fluidzylinder ist, über dessen aus
fahrbaren Kolben die jeweilige Spanneinheit zur Bewegung der
Greifelemente gegen die Kraft eines Federelementes in eine
Öffnungsstellung verschiebbar ist.
Auf diese Weise sind die Greifelemente in Richtung auf die
Schließstellung federnd beaufschlagt und können durch Ausfahren
des Kolbens des Fluidzylinders in einfacher Weise in die
Öffnungsstellung überführt werden. Somit ergibt sich ein
außerordentlich einfacher und platzsparender Aufbau.
In zusätzlicher Weiterbildung der zuvor genannten Ausführung
wirkt das Federelement auf einen Schieber, der über Mit
nehmerelemente mit den beiden drehbar festgelegten Enden der
Greifelemente gekoppelt ist, um diese in Richtung auf die
Schließstellung derart zu beaufschlagen, daß die freien Enden
der Greifelemente gegeneinander vorgespannt sind.
Somit sind die Greifelemente jedes Greifers in besonders
einfacher Weise in Richtung auf die Schließstellung vorgespannt
und können durch Verschiebung des Schiebers zur Öffnung des
Greifers nach außen bewegt werden.
Der Doppelgreifer ist zweckmäßigerweise nach außen abgedichtet,
um ein zuverlässiges Arbeiten innerhalb des Arbeitsraumes einer
Werkzeugmaschine auch unter Einwirkung von Kühlschmiermittel
zu ermöglichen.
Es versteht sich ferner, daß die vorstehend genannten und die
nachstehend noch zu erläuternden Merkmale der Erfindung nicht
nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in
anderer Kombination oder in Alleinstellung verwendbar sind,
ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus
der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausfüh
rungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung. Darin zeigen:
Fig. 1 eine schematische Ansicht einer erfindungsgemäßen
Handhabungsvorrichtung mit einer daneben angeordneten
Werkzeugmaschine;
Fig. 2 eine teilweise geschnittene Ansicht auf die beiden
Schwenkarme gemäß Fig. 1 von oben in vergrößerter
Darstellung;
Fig. 3 eine vergrößerte Darstellung eines Handhabungs
elementes mit einem Doppelgreifer, das am freien Ende
eines jeweiligen Schwenkarmes gemäß den Fig. 1 und
2 befestigt werden kann und
Fig. 4 eine Teilansicht einer gegenüber der Ausführung gemäß
Fig. 1 leicht abgewandelte Ausführung eines erfin
dungsgemäßen Handhabungsgerätes.
In Fig. 1 ist eine erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung
schematisch dargestellt und insgesamt mit der Ziffer 10 bezeich
net. Die Handhabungsvorrichtung 10 dient dazu, um Teile 30 in
Form von Werkstücken von außen in eine daneben angeordnete
herkömmliche Werkzeugmaschine 12 einzubringen bzw. aus dieser
zu entnehmen.
Die Werkzeugmaschine 12 ist eine Werkzeugmaschine bekannter
Bauart, zum Beispiel eine Drehmaschine. Die Werk
zeugmaschine 12 ist nach außen hin allseitig durch Schutzwände 13
abgeschlossen, wobei lediglich an der Seitenwand, die der
Handhabungsvorrichtung 10 zugewandt ist, ein entsprechender
Ausschnitt vorgesehen ist, um eine Zuführung von Teilen 30 in
den Arbeitsraum bzw. Entnahme aus dem Arbeitsraum der Werkzeug
maschine 12 zu ermöglichen.
Die Schutzwand 13 dient zum einen als Spritzschutz und zum
anderen dazu, die notwendige Arbeitssicherheit zu gewährleisten,
so daß etwa ein unbeabsichtigtes Eingreifen von außen in einen
laufenden Bearbeitungsprozeß verhindert wird.
Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung weist ein waagrechtes
Portal 16 auf, das an mehreren vertikalen Streben 15 befestigt
ist.
Auf dem Portal 16 ist gemäß dem Pfeil 17 ein Schlitten 18, der
auf Rollen 28 gelagert ist, in waagrechter Richtung verfahrbar.
Am Schlitten 18 sind ein erster Schwenkarm 20 und ein zweiter
Schwenkarm 24 verschwenkbar festgelegt. Der erste Schwenkarm
20 ist gemäß dem Pfeil 21 um eine horizontale Achse 15 ver
schwenkbar, so daß sein freies Ende, an dem ein erstes Handha
bungselement 22 vorgesehen ist, das eine schematisch mit der
Ziffer 23 angedeuteten Doppelgreifer umfaßt, in einer vertikalen
Ebene verschwenkbar ist. Da der Schlitten 18 in Pfeilrichtung
17 mittels einer NC-Steuerung gesteuert verfahrbar ist (Y-Achse)
und gleichzeitig der erste Schwenkarm 20 um seine horizontale
Schwenkachse 15 mittels einer NC-Steuerung gesteuert verschwenk
bar ist (A-Achse), läßt sich der Doppelgreifer 23 des Handha
bungselementes 22 sowohl auf linearen Bahnen als auch auf
gekrümmten Bahnen innerhalb einer vertikalen Ebene bewegen.
Obwohl das Portal 16 nur bis an den Rand der Schutzwand 13 der
Werkzeugmaschine 12 heranreicht, können somit mit Hilfe des
weit aiisladenden ersten Schwenkarmes 20 Teile 30 in den Arbeits
raum der Werkzeugmaschine 12 hineingebracht und an diese
übergeben werden bzw. aus dem Arbeitsraum der Werkzeugmaschine
14 entnommen werden.
Da der erste Schwenkarm 20 vollständig aus der Werkzeugmaschine
12 herausgefahren werden kann, sind Behinderungen während der
Bearbeitung von Werkstücken ausgeschlossen. Für eine Bedienungs
person innerhalb der Werkzeugmaschine 12 ist es daneben außer
ordentlich vorteilhaft, daß der erste Schwenkarm 20 in Arbeits
höhe seitlich in die Werkzeugmaschine 12 hineinragt. Mittels
des zweiten Schwenkarmes 24, an dessen freien Ende wiederum
ein zweites Handhabungselement 26 vorgesehen ist, das einen
Doppelgreifer 27 umfaßt, und das gleichfalls um eine waagrechte
Schwenkachse 25 gemäß dem Pfeil 19 gesteuert verschwenkbar ist,
können zur gleichen Zeit, während derer innerhalb des
Arbeitsraumes der Werkzeugmaschine 12 Werkstücke 30 gehandhabt
werden, auch außerhalb der Werkzeugmaschine 12 Werkstücke 30
gehandhabt werden, soweit dies die Geometrie der beiden auf
einem Schlitten angeordneten Schwenkarme erlaubt. Dadurch ist
eine schnelle Übergabe von Werkstücken 30 zwischen den beiden
Doppelgreifern 22, 27 ermöglicht bzw. ein schnelleres Ein- und
Ausfahren der Werkstücke 30 in die Werkzeugmaschine 12, da
wahlweise entweder mit dem ersten Schwenkarm 20 oder dem zweiten
Schwenkarm 24 gearbeitet werden kann und somit die sonst
erforderlichen Zeiten zum Verschwenken eines Schwenkarms verkürzt
werden, wenn etwa die Schwenkarme zuvor in verschiedene Rich
tungen weisen.
Diese Situation ist anhand einer gestrichelt dargestellten
Position 18′ des Schlittens verdeutlicht, in dem dieser weit
aus der Werkzeugmaschine 12 herausgefahren ist. In der darge
stellten Position 18′ reicht der erste Schwenkarm 20′ nach unten
zu einer Zwischenstation 34 herunter, um dort ein Werkstück
einer Meßeinrichtung zuzuführen, die schematisch mit der Ziffer
36 angedeutet ist. Dagegen weist der zweite Schwenkarm 24′ in
die entgegengesetzte Richtung nach unten, um ein Werkstück 30
von einer Bereitstellungsstation 32 zu entnehmen.
Es versteht sich, daß die beiden Schwenkarme 20, 24 beliebig
mittels ihrer NC-Steuerung (A-Achse) verschwenkt werden können,
wobei der Schlitten 18 gleichzeitig verfahren werden kann, um
entweder gleichzeitig oder abwechselnd nacheinander mit dem
ersten Schwenkarm 20 oder mit dem zweiten Schwenkarm 24 Werk
stücke 30 oder andere Teile zu handhaben.
Der gleichzeitige Einsatz der beiden Schwenkarme 20, 24 ist
natürlich durch die Tatsache eingeschränkt, daß sich beide auf
einem Schlitten 18 befinden. Diese Beschränkung läßt sich
überwinden, wenn zwei oder mehr Schlitten auf dem Portal
vorgesehen sind, an denen Schwenkarme um horizontale Achsen
verschwenkbar vorgesehen sind. Eine derartige Ausführung ist
schematisch in Fig. 4 dargestellt, die insgesamt mit der Ziffer
100 bezeichnet ist. Hierbei sind zwei unabhängige Schlitten
18′′, 18′′′ auf dem Portal 16 vorgesehen, an denen jeweils ein
Schwenkarm 20′′, 24′′ gesteuert verschwenkbar festgelegt ist.
Alternativ könnte auch ein zweiter Schwenkarm zusammen mit dem
ersten Schwenkarm 20′′ auf einer gemeinsamen horizontalen Achse
vorgesehen sein, wie durch den gestrichelten Schwenkarm 24′′′
angedeutet ist. Somit können beide Schwenkarme 20′′, 24′′′ durch
einen einzigen Antrieb auf kostensparende Weise angetrieben
werden.
Der Aufbau der Schwenkarme gemäß Fig. 1 oder Fig. 4 ist aus
Fig. 2 näher zu ersehen.
Beide Schwenkarme 20, 24 sind über ein gemeinsames Zwischenteil
41 am Schlitten 18 befestigt. Am Zwischenteil 41 sind Motoren
38, 47 für den ersten Schwenkarm 20 bzw. für den zweiten
Schwenkarm 24 angeflanscht. Der Motor 38 treibt über einen
Zahnriementrieb 40 und ein Getriebe eine mit dem Abtriebsrad
des Zahnriementriebes 40 verbundene Welle 39 an, die drehfest
mit dem ersten Schwenkarm 20 verbunden ist. Somit wird die Dreh
bewegung des Motors 38 über den Zahnriementrieb 40 in eine
Schwenkbewegung des ersten Schwenkarmes 20 umgesetzt. Auf der
Welle 39 ist drehfest ein Zahnrad festgelegt, über das ein
Zahnriemen eines zweiten Zahnriementriebes 42 geführt ist, der
über ein Zahnrad 45 läuft, das am freien Ende 37 des ersten
Schwenkarmes 20 auf einem Wellenstutzen 46 drehfest festgelegt
ist, der drehbar innerhalb des Gehäuses 44 des Schwenkarmes
20 gelagert ist.
Wird somit der erste Schwenkarm 20 mittels des Zahnriementriebes
40 um seine Schwenkachse 15 verschwenkt, so läuft dabei der
Zahnriemen des zweiten Zahnriementriebes 42 auf dem Zahnrad
45 des Wellenstutzens 46 um und versetzt diesen in eine Drehung,
die der Richtung der Schwenkbewegung entgegengesetzt ist. Bei
entsprechend gewähltem Übersetzungsverhältnis der beiden
Zahnräder des zweiten Zahnriementriebes 42 wird somit die
Schwenkbewegung des ersten Schwenkarmes 20 ausgeglichen, so
daß der Wellenstutzen 46 seine Winkellage beibehält.
Durch diese Zwangskopplung wird somit auf einfache Weise die
durch die Schwenkbewegung veränderte Winkellage korrigiert.
Der zweite Schwenkarm 24, der eine etwas kürzere Armlänge als
der erste Schwenkarm 20 aufweist, ist in entsprechender Weise
wie der erste Schwenkarm 20 aufgebaut und wird somit gleichfalls
über einen ersten Zahnriementrieb 48 angetrieben, wobei wiederum
ein zweiter Zahnriementrieb vorgesehen ist, um die Winkellage
des Wellenstutzens 50 an seinem freien Ende bei einer Schwenk
bewegung zu korrigieren. An den Wellenstutzen 46 bzw. 50 sind
die Doppelgreifer 23 bzw. 27 in nicht näher dargestellter Weise
befestigt, deren Aufbau nachfolgend anhand von Fig. 3 näher
erläutert wird.
Der Doppelgreifer 27 weist gemäß Fig. 3 einen Halter 51 auf,
von dem eine Aufnahme 55 quadratischer Grundform hervorsteht.
Auf der Aufnahme 55 ist eine Dreheinheit 30 von kreisförmiger
Grundform drehbar gelagert und mittels eines nicht dargestellten
Antriebs, zum Beispiel eines Pneumatik- oder Hydraulikzylinders
um 90° verschwenkbar, wobei natürlich auch andere Schwenkwinkel
möglich sind.
Am Rand der Dreheinheit 80 sind ein erster Greifer 52 und ein
zweiter Greifer 90 angeordnet, die nach außen weisen und um
90° gegeneinander versetzt sind.
Der erste Greifer 52 weist ein erstes zangenförmiges Greifelement
54 auf, das auf einer Achse 56 drehbar gelagert ist, sowie ein
zweites zangenförmiges Greifelement 58, das spiegelsymmetrisch
zum ersten Greifelement 54 in einem gewissen Abstand dazu
gleichfalls auf einer Achse 60 drehbar gelagert ist. Die beiden
Greifelemente 54, 58 sind durch eine dazwischen angeordnete
Spanneinheit 62 an ihren drehbar gelagerten Enden derart federnd
beaufschlagt, daß ihre Klauen 53, 59 an ihren freien Enden
gegeneinander vorgespannt sind und so ein Werkstück 30 dazwischen
fest einschließen.
Die Spanneinheit 62 weist einen Schieber 66 in Form einer
zylindrischen Hülse auf, innerhalb derer ein Federelement 64
in Form einer Schraubenfeder vorgesehen ist, das sich an einer
äußeren Stützfläche 67 der Dreheinheit 80 abstützt und somit
den Schieber 66 zur Mitte der Dreheinheit 80 hin federnd
beaufschlagt.
Der Schieber 66 weist ferner an seinen beiden den Achsen 56,
60 zugewandten Seiten Mitnehmerelemente 68 auf, über die die
drehbar gelagerten Enden 57, 61 der Greifelemente 54, 58
mitgenommen werden, so daß die Greifelemente 54, 58 durch den
Schieber 66 der Spanneinheit 62 mitgenommen werden und somit
die Greifelemente 54, 58 infolge der Kraft des Federelementes
64 jeweils mit einem Drehmoment beaufschlagt sind, das sich
auf die Klauen 53, 59 überträgt.
Die Mitnehmerelemente 68 bestehen aus jeweils einer Nut 72,
die an jeder den Enden 57, 61 zugewandten Seite des Schiebers
66 in einem nach außen weisenden Vorsprung gebildet ist, und
in die jeweils ein Stift 70 eingreift, der an dem Ende 57 bzw.
61 gehalten ist. Somit wird auf einfache Weise die Federkraft
des Federelementes 64 dazu ausgenutzt, um die beiden Klauen
53, 59 mit einer Kraft gegeneinander zu beaufschlagen.
Der erste Greifer 52 befindet sich in seiner Schließstellung,
in der der Schieber 66 nach links von der Stützfläche 67 weg
bewegt ist, wobei zwischen den beiden Klauen 53, 59 das Werkstück
30 gehalten ist.
Es ist offensichtlich, daß dann, wenn der Schieber 66 nach rechts
in Richtung auf die Stützfläche 67 bewegt wird, über die
Mitnehmerelemente 68 die Klauen 53, 59 nach außen bewegt werden
und der Greifer 52 somit geöffnet wird.
Der zweite Greifer 90, der gegenüber dem ersten Greifer 52 um
90° versetzt angeordnet ist, entspricht in seinem Aufbau
vollständig dem Aufbau des ersten Greifers 52. Der zweite Greifer
ist in der Öffnungsstellung dargestellt, in der der Schieber
98 der Spanneinheit 82 gegen die Kraft des Federelementes 96
nach unten gedrückt wird, so daß die Greifelemente 84, 86 nach
außen gedreht werden.
Es ist leicht erkennbar, daß hierzu lediglich eine Kraft
erforderlich ist, die auf die Stirnfläche 83 des Schiebers der
Spanneinheit 82 ausgeübt werden muß.
Hierzu dient eine Betätigungseinrichtung 74, die am Halter 51
angeordnet ist. Die Betätigungseinrichtung 74 weist einen
Fluidzylinder 78 auf, dessen Kolben 76 bis zur Stirnfläche 83
des Schiebers der Spanneinheit 82 ausfahrbar ist, um den Schieber
gegen die Kraft des Federelementes 96 nach unten zu drücken,
so daß sich die Greifelemente 84, 86 nach außen in die Öffnungs
stellung bewegen.
Wird der Kolben 76 in den Fluidzylinder 78 eingefahren, so bewegt
sich der Greifer 90 in seine Schließstellung.
Im eingefahrenen Zustand des Kolbens 76 kann nun die Dreheinheit
80 um 90° im Uhrzeigersinn verdreht werden, so daß der erste
Greifer 52 mittels des Kolbens 76 geöffnet werden kann. Nach
Einfahren des Kolbens 76 kann wiederum eine Verdrehung um 90°
erfolgen und anschließend ggf. eine Öffnung des anderen Greif
elementes 90.
Der Doppelgreifer 27 ist nach außen hin abgedichtet, um ein
zuverlässiges Arbeiten auch unter Einwirkung von Kühlschmier
mittel zu ermöglichen.
Claims (11)
1. Handhabungsvorrichtung für eine Werkzeugmaschine (12),
mit einem sich in Horizontalrichtung erstreckenden Portal
(16), entlang dessen ein Schlitten (18, 18′, 18′′) gesteuert
verfahrbar ist (Y-Achse), an dem ein Schwenkarm (20, 20′,
20′′) vorgesehen ist, der an seinem freien Ende ein
Handhabungselement (22) zur Handhabung eines Teils (30)
aufweist, wobei der Schwenkarm (20, 20′, 20′′) mittels eines Antriebs (38) um eine
horizontale Achse (15) (A-Achse) gesteuert verschwenkbar ist,
dadurch gekennzeichnet, daß die horizontale Achse
(15) senkrecht zur Erstreckungsrichtung des Portals (16)
angeordnet ist, und daß der Schlitten (18, 18′, 18′′)
bis in eine Endstellung an einem Ende des Portals
(16) derart verfahrbar ist, daß der Schwenkarm (20, 20′,
20′′) über das Ende des Portals (16) hinaus vorsteht, um
seitlich in einen Arbeitsraum der Werkzeugmaschine (12)
einzutauchen.
2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der auf dem
Schlitten (18, 18′, 18′′) ein zweiter um eine horizontale Achse (25) gesteuert verschwenk
barer Schwenkarm (24, 24′, 24′′′) mit einem zweiten
Handhabungselement (26) vorgesehen ist.
3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der ein zweiter
Schlitten (18′′′) auf dem Portal (16) in Horizontalrichtung
gesteuert verfahrbar angeordnet ist, auf dem ein zweiter
um eine horizontale Achse gesteuert
verschwenkbarer
Schwenkarm (24′′) mit einem zweiten Handhabungselement
vorgesehen ist.
4. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, bei der
eine Bereitstellungsstation (32) zur Bereitstellung von
Teilen (30) vorgesehen ist und bei der eine Zwischenstation
(34) zwischen der Bereitstellungsstation (32) und der
Werkzeugmaschine (12) vorgesehen ist, und wobei die Teile
(30) wahlweise mittels des ersten Schwenkarmes (20, 20′,
20′′) oder mittels des zweiten Schwenkarmes (24, 24′, 24′′)
zwischen der Bereitstellungsstation (32) und der Zwischen
station (34) oder zwischen der Zwischenstation (34) und
der Werkzeugmaschine (12) bewegbar sind.
5. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 2, 3 oder 4, bei der
die Teile (30) zwischen dem ersten (22) und dem zweiten
(26) Handhabungselement übergebbar sind.
6. Handhabungsvorrichtung nach einem der
vorhergehenden Ansprüche, bei der bei zumindest einem
Schwenkarm (20; 24) das Handhabungselement (22; 26) mit
dem Antrieb (38; 47) des Schwenkarms (20; 24) zwangsgekop
pelt ist, um bei Verschwenkung des Schwenkarmes (20; 24)
die Winkellage der Teile (30) beizubehalten.
7. Handhabungsvorrichtung nach einem der
vorhergehenden Ansprüche, bei der an zumindest einem
Schwenkarm (20; 24) ein Zahnriemengetriebe (40, 42; 48)
vorgesehen ist.
8. Handhabungsvorrichtung nach einem der
vorhergehenden Ansprüche, bei der zumindest ein Handhabungs
element (22; 26) einen Doppelgreifer (23; 27) umfaßt.
9. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 8, bei der der Doppel
greifer (27) zwei an einer Dreheinheit (80) winklig zueinan
der versetzt angeordnete Greifer (52; 90) aufweist, wobei
die Dreheinheit (80) an einem Halter (51) verschwenkbar
festgelegt ist, wobei den Greifern (52; 90) eine gemeinsame
Betätigungseinrichtung (74) zum Öffnen und Schließen der
Greifer (52; 90) zugeordnet ist, mittels derer der erste
Greifer (52) in einer ersten Stellung der Dreheinheit (80)
und der zweite Greifer (90) in einer zweiten Stellung der
Dreheinheit (80) aktivierbar ist.
10. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 9, bei der jeder
Greifer (52; 90) zwei Greifelemente (54, 56; 84, 86)
aufweist, die auf zueinander parallelen Achsen (56, 60;
42, 94) jeweils am äußeren Rand der Dreheinheit (80)
schwenkbar gelagert sind und jeweils mittels einer da
zwischen angeordneten Spanneinheit (62; 87) in Richtung
auf eine Schließstellung vorgespannt sind, und bei der
die gemeinsame Betätigungseinrichtung (74) ein am Halter
(51) angeordneter Fluidzylinder (78) ist, über dessen
ausfahrbaren Kolben (76) das jeweilige Spannelement (62;
82) zur Bewegung der Greifelemente (54, 58; 84, 86) gegen
die Kraft eines Federelementes (64; 96) in eine Öffnungs
stellung verschiebbar ist.
11. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 10, bei dem das
Federelement (64; 96) auf einen Schieber (66; 98) wirkt,
der über Mitnehmerelemente (68; 88) mit den beiden drehbar
festgelegten Enden (57, 61) der Greifelemente (54, 58;
84, 86) gekoppelt ist, um diese in Richtung auf die
Schließstellung derart zu beaufschlagen, daß die freien
Enden (53, 59) der Greifelemente (54, 58; 84, 86) gegen
einander vorgespannt sind.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19500652A DE19500652C1 (de) | 1995-01-12 | 1995-01-12 | Handhabungsvorrichtung für eine Werkzeugmaschine |
AT95119796T ATE192955T1 (de) | 1995-01-12 | 1995-12-15 | Handhabungsvorrichtung für eine werkzeugmaschine |
EP95119796A EP0721821B2 (de) | 1995-01-12 | 1995-12-15 | Anordung aus einerWerkzeugmaschine und einer Handhabungsvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19500652A DE19500652C1 (de) | 1995-01-12 | 1995-01-12 | Handhabungsvorrichtung für eine Werkzeugmaschine |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19500652C1 true DE19500652C1 (de) | 1996-08-14 |
Family
ID=7751300
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19500652A Expired - Fee Related DE19500652C1 (de) | 1995-01-12 | 1995-01-12 | Handhabungsvorrichtung für eine Werkzeugmaschine |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0721821B2 (de) |
AT (1) | ATE192955T1 (de) |
DE (1) | DE19500652C1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19750151C2 (de) * | 1996-11-13 | 2002-09-26 | Aluminum Co America Alcoa Ct | Verfahren und Vorrichtung zur Herstellung von Metalleinlagerungsverbundwerkstoffen |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1422170B1 (de) * | 1997-05-30 | 2006-07-26 | Hino Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Mehrfarben-spritzlackiersystem für kleine mengen |
WO2000003837A1 (de) * | 1998-07-14 | 2000-01-27 | Siemens Production And Logistics Systems Ag | Vorrichtung zum automatisierten bearbeiten von werkstücken |
DE10025614A1 (de) * | 2000-05-24 | 2001-12-06 | Helmut Schuster | Vorrichtung zum Greifen und Transportieren von Werkstücken in Drehmaschinen |
DE10224952B4 (de) * | 2002-06-05 | 2009-05-07 | Boehringer Werkzeugmaschinen Gmbh | Werkzeugmaschine mit Ladevorrichtung |
US7179043B2 (en) | 2003-05-28 | 2007-02-20 | Felsomat Gmbh & Co., Kg | Manipulating arrangement and cell |
DE502004002138D1 (de) * | 2003-05-28 | 2007-01-11 | Felsomat Gmbh & Co Kg | Handhabungsanordnung und -zelle |
DE10348223B4 (de) * | 2003-05-28 | 2005-09-08 | Felsomat Gmbh & Co Kg | Handhabungsanordnung und -zelle |
EP1952939A1 (de) * | 2007-01-30 | 2008-08-06 | Fritz Studer AG | Werkstückhandhabungsvorrichtung |
DE102008023065A1 (de) * | 2008-05-09 | 2009-11-12 | Grob-Werke Gmbh & Co. Kg | Bearbeitungslinie |
CN114888732A (zh) * | 2022-03-11 | 2022-08-12 | 江苏九设机器人科技有限公司 | 一种工业机器人的维修定位装置 |
CN115818184A (zh) * | 2022-11-14 | 2023-03-21 | 深圳市兴创嘉科技有限公司 | 一种芯包水平上料装置及方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0153293A2 (de) * | 1984-02-08 | 1985-08-28 | VOEST-ALPINE Aktiengesellschaft | Anlage zum Beschicken wenigstens einer Werkzeugmaschine mit auf Paletten bereitgestellten Werkstücken |
DE3446702A1 (de) * | 1984-03-26 | 1985-10-03 | Martonair-Druckluftsteuerungen GmbH, 4234 Alpen | Werkstueckwechselvorrichtung an bearbeitungsmaschinen |
EP0255612A1 (de) * | 1986-08-06 | 1988-02-10 | Fibro GmbH | Portalsystem |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR1248232A (fr) * | 1959-01-31 | 1960-12-09 | Dubied & Cie Sa E | Appareil de chargement et de déchargement des pièces d'ouvrage pour machine-outil |
FR1314746A (fr) * | 1962-02-12 | 1963-01-11 | Churchill Machine Tool Co Ltd | Dispositif perfectionné de chargement et de déchargement pour machine-outil |
DE2235771A1 (de) * | 1972-07-21 | 1974-01-31 | Helmut Klotz | Vorrichtung zur zufuehrung und/oder entnahme von werkstuecken bei bearbeitungsmaschinen |
FR2494614A1 (fr) * | 1980-11-21 | 1982-05-28 | Clichy Const Sa | Dispositif de chargement et de dechargement de pieces dans une machine a rectifier de production |
DE3206547A1 (de) * | 1982-02-24 | 1983-09-01 | J. E. Reinecker Maschinenbau GmbH & Co KG, 7900 Ulm | Schleifmaschine mit einem steuerbaren werkstueckhandhabungssystem |
CH664527A5 (de) † | 1984-02-15 | 1988-03-15 | Heinz Zingel | Einrichtung zur werkstueck-entnahme aus der giessform einer insbesondere kunststoff verarbeitenden spritzgiess- oder druckgiessmaschine. |
CH686818A5 (fr) † | 1992-06-25 | 1996-07-15 | Genex S A | Dispositif à mandrins révolver. |
-
1995
- 1995-01-12 DE DE19500652A patent/DE19500652C1/de not_active Expired - Fee Related
- 1995-12-15 AT AT95119796T patent/ATE192955T1/de active
- 1995-12-15 EP EP95119796A patent/EP0721821B2/de not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0153293A2 (de) * | 1984-02-08 | 1985-08-28 | VOEST-ALPINE Aktiengesellschaft | Anlage zum Beschicken wenigstens einer Werkzeugmaschine mit auf Paletten bereitgestellten Werkstücken |
DE3446702A1 (de) * | 1984-03-26 | 1985-10-03 | Martonair-Druckluftsteuerungen GmbH, 4234 Alpen | Werkstueckwechselvorrichtung an bearbeitungsmaschinen |
EP0255612A1 (de) * | 1986-08-06 | 1988-02-10 | Fibro GmbH | Portalsystem |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19750151C2 (de) * | 1996-11-13 | 2002-09-26 | Aluminum Co America Alcoa Ct | Verfahren und Vorrichtung zur Herstellung von Metalleinlagerungsverbundwerkstoffen |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0721821B2 (de) | 2005-10-26 |
EP0721821A3 (de) | 1997-03-05 |
ATE192955T1 (de) | 2000-06-15 |
EP0721821B1 (de) | 2000-05-17 |
EP0721821A2 (de) | 1996-07-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1982799B1 (de) | Handhabungsanordnung | |
EP0180829B1 (de) | Vertikal arbeitende Werkzeugmaschine mit Handhabungsgerät | |
DE19500652C1 (de) | Handhabungsvorrichtung für eine Werkzeugmaschine | |
DE3017613C2 (de) | ||
DE3220077A1 (de) | Programmierbare positionierungs- und arbeitsvorrichtung fuer einen industriellen arbeitskopf | |
DE2904088C2 (de) | Be- und/oder Entladeeinrichtung für Werkzeugmaschinen, insbesondere Drehautomaten | |
DE3702108C2 (de) | Motorgetriebene Vorrichtung zum Umsetzen von Werkstücken | |
DE3817117C2 (de) | ||
DE3440604A1 (de) | Automatische werkzeugwechseleinrichtung fuer werkzeugmaschinen, insbesondere fuer universalbearbeitungszentren | |
DE3317554C2 (de) | ||
EP0154349B1 (de) | Einrichtung zum Einwechseln von Werkzeugen oder dergleichen in die Arbeitsspindel einer Werkzeugmaschine | |
DE3116752A1 (de) | Hubbalkenmanipulator fuer gesenkschmiedepressen u.dgl. | |
DE3244019C2 (de) | Industrie-Roboter | |
CH642893A5 (de) | Werkzeugwechsel-einrichtung. | |
EP3031572A1 (de) | Werkzeugwechselvorrichtung zur verwendung in einem bearbeitungszentrum und bearbeitungszentrum zur maschinellen bearbeitung eines werkstücks | |
EP0157950B1 (de) | Werkzeugmaschine mit einem in mehreren Achsen beweglichen Spindelstock | |
DE19934598A1 (de) | Universal-Fräs- und Bohrmaschine | |
EP0881031B1 (de) | Werkzeugmaschine, insbesondere ein CNC-gesteuertes Bearbeitungszentrum, mit einer automatischen Werkzeugwechseleinrichtung | |
DE3136169A1 (de) | Vorrichtung zum einlegen eines werkstueckes in den werkzeugraum einer gesenkschmiedepresse u.dgl. | |
DE19515041C1 (de) | Einrichtung zum Wechseln von Gegenständen zwischen einer Werkzeugmaschine und einem Magazin | |
DE102007044457A1 (de) | Drehmaschine | |
DE19642042A1 (de) | Ladevorrichtung für eine von einer Bereitstellung des Werkstücks aus zu beladene Bearbeitungsmaschine | |
DE3631718A1 (de) | Ladeeinrichtung mit ladekreuz | |
EP0642882A1 (de) | Palettenwechsler für Werkzeugmaschinen | |
DE4207114C2 (de) | Werkzeug-Wechselvorrichtung |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8100 | Publication of patent without earlier publication of application | ||
D1 | Grant (no unexamined application published) patent law 81 | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |
Effective date: 20130801 |