WO2000003837A1 - Vorrichtung zum automatisierten bearbeiten von werkstücken - Google Patents

Vorrichtung zum automatisierten bearbeiten von werkstücken Download PDF

Info

Publication number
WO2000003837A1
WO2000003837A1 PCT/DE1999/001911 DE9901911W WO0003837A1 WO 2000003837 A1 WO2000003837 A1 WO 2000003837A1 DE 9901911 W DE9901911 W DE 9901911W WO 0003837 A1 WO0003837 A1 WO 0003837A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
station
workpiece
gripper
work station
grippers
Prior art date
Application number
PCT/DE1999/001911
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Werner Jung
Birgit Haase
Daniel Metz
Stefan Dietrich
Original Assignee
Siemens Production And Logistics Systems Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Production And Logistics Systems Ag filed Critical Siemens Production And Logistics Systems Ag
Priority to EP99942730A priority Critical patent/EP1097025A1/de
Priority to JP2000559967A priority patent/JP2002520180A/ja
Priority to KR1020017000353A priority patent/KR20010053460A/ko
Priority to US09/743,591 priority patent/US6412622B1/en
Publication of WO2000003837A1 publication Critical patent/WO2000003837A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/0061—Tools for holding the circuit boards during processing; handling transport of printed circuit boards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/047—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers the gripper supporting the workpiece during machining
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/048—Multiple gripper units

Definitions

  • the invention relates to a device for the automated processing of workpieces, in particular electrical printed circuit boards by means of at least one handling device with a movable gripper for the workpieces, the device having at least one work station and on each of its two sides a further station.
  • the invention has for its object to increase the unit performance of the device.
  • the workpiece can be designed, for example, as a multiplicity of electrical chip carriers which are combined in one use to form a printed circuit board which is held directly by the gripper.
  • the work station can have, for example, a laser unit, under whose laser beam the chip carriers are successively exposed.
  • the first gripper can move to a loading station, pick up a new workpiece and drive back to the work station while the previous workpiece held in the other handling device is being processed.
  • the machining can be moved to an unloading station and the waiting workpiece can be guided into the machining area of the work station.
  • the second gripper can be moved back to the work station immediately after unloading and take over the semi-finished workpiece or the workpiece carrier there. It is thus possible to machine the workpieces in the device almost without interruption and to increase the piece output accordingly.
  • the work content of the workpiece is approximately evenly distributed over both handling systems, whereby approximately the same amount of time is available for the travel and loading or unloading processes.
  • the device according to claim 3 only requires a longitudinal guide, which is particularly advantageous in the case of a linear motor drive whose magnetic rail can be used by both handling devices.
  • the transverse guide according to claim 4 makes it possible to move the workpiece in the work station in two coordinate directions and to process it accordingly.
  • the workpiece carrier can be moved in a single working plane, which the Structure of the device and the handling of the workpiece carrier favored.
  • the working level is also extended to the transport route, so that the grippers can act without lifting movement.
  • Such a system can e.g. get by with just three workpiece carriers, which are picked up all the way round, passed on, and transported back to the loading station.
  • the transverse movement of the grippers is used not only for the machining operations, but also for the transverse transport, so that the transport path can run in a straight line in the plane of the grippers.
  • FIG. 1 shows a side view of a device for laser processing flat workpieces
  • FIG. 2 shows a plan view of the device according to FIG. 1
  • FIGS. 3 to 6 schematically illustrate different working phases of the device according to FIG. 2.
  • a device for processing workpieces 1 designed as printed circuit boards is provided with a rail-like longitudinal guide 2 on which two transverse guides 3 of two handling devices 4 independently of one another, e.g. can be moved by means of two linear motors.
  • a holder 5 can be moved on each of the transverse guides 3, the end of which is designed as a gripper 6 for a workpiece carrier 7 which receives the workpiece 1.
  • the device has an input station 8, a work station 9 and an output station 10.
  • the input station 9 is located in the area of one end of the longitudinal guide 2, the work station 9 in the central area and the output station 10 in the other end area of the longitudinal guide 2.
  • a linear transport device also extends parallel to this. device 11, which connects the output station 10 with the input station 8 at the height of the workpiece carrier 7, this transport plane and the moving planes of the workpiece carrier 7 forming a common working plane in the handling devices.
  • An input side of the handling devices can be moved between the input station and the work station.
  • the other handling device on the output side can be moved between the work station and the output station.
  • the workpiece carriers 7 are loaded with the workpiece 1 in the input station 8 and gripped with the gripper 6 of the first handling device 4.
  • the other gripper 6 of the other handling device 4 is currently holding another workpiece carrier 7 and moves it in two coordinate directions under a deflection area 12 of a laser unit 13, which directs a deflectable laser beam 14 onto the surface of the workpiece 1. This makes it possible to finely structure a printed circuit board in the deflection area 12 of the laser beam 14, without requiring a high mechanical outlay.
  • FIGS. 3 to 6 show the handling of the workpiece carrier 7 by the two handling devices in different phases.
  • one of the workpiece carriers 7 is held by the gripper 6 of the handling device on the input side and is in a waiting position immediately in front of the work station 9.
  • the gripper 6 of the handling device on the output side holds one of the other workpiece carriers 7, which is located under the deflection area 12 of the Laser beam of the work station 9 is located.
  • a third of the workpiece carriers 7 is located on the transport path between the output station 10 and the input station 8.
  • the workpiece carrier 7 is with the finished workpiece 1 by means of the gripper 6 on the output side to the dispensing station where it can be unloaded.
  • the waiting workpiece carrier 7 has been moved directly into the deflection area 12, so that the machining can be continued with a short interruption.
  • the third workpiece carrier 7 has already reached the input station 8 and has been loaded with a new workpiece 1.
  • the workpiece 1 held by the gripper on the input side is already half finished in the work station 9.
  • the gripper 6 on the output side has moved back from the dispensing station 10 to the work station, leaving the workpiece carrier 7 behind and now grips the workpiece carrier 7 located there with the gripper 7 on the input side.
  • This transfer takes place without during a movement step in which the workpiece carrier 7 also moves the workpiece 1 from one machining area to another. It is thereby achieved that transfer-related malfunctions on the machining can have no influence on the machining accuracy.
  • Workpiece carrier 7 has already been gripped by the gripper 6 on the input side and can now return to the waiting position shown in FIG. 3 in front of the work station 9, while the unloaded workpiece carrier 7 travels on the transport route to the input station 8.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

Plattenartige Werkstücke (1) sind von einer Eingabestation (8) zu einer Arbeitsstation (9) und von dort zu einer Ausgabestation (10) mittels zweier Handhabungseinrichtungen (4) in einer Arbeitsebene transportierbar. Ein Greifer (6) einer der Handhabungseinrichtungen ist zwischen der Eingabestation (8) und der Arbeitsstation (9) verfahrbar. Der Greifer (6) der anderen Handhabungseinrichtung (4) ist zwischen der Arbeitsstation (9) und der Ausgabestation (10) verfahrbar, wobei sich die Verfahrbereiche überlappen. Das Werkstück (1) wird in der Arbeitsstation (9) etwa nach der halben Bearbeitungszeit vom eingabeseitigen an den ausgabeseitigen Greifer (6) übergeben. Der jeweils freie Greifer (6) verfährt zwischenzeitlich zu seiner Station und zur Arbeitsstation (9) zurück, so dass die Bearbeitung nahezu ohne Unterbrechung durchgeführt werden kann.

Description

Beschreibung
Vorrichtung zum automatisierten Bearbeiten von Werkstücken
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum automatisierten Bearbeiten von Werkstücken, insbesondere elektrischen Leiterplatten mittels zumindest einer Handhabungseinrichtung mit einem verfahrbaren Greifer für die Werkstücke, wobei die Vorrichtung zumindest eine Arbeitsstation und zu deren beiden Seiten je eine weitere Station aufweist.
Es ist üblich, Werkstücke z.B. mittels eines Roboters in einer Eingabestation abzuholen, von dort zu einer Arbeitsstation und von dieser zu einer Ausgabestation zu transportieren, wobei die Stationen im Wesentlichen in einer Ebene liegen. Um die Bearbeitungsvorgänge an verschiedenen Stellen des Werkstücks durchführen zu können, muß dieses in der Arbeitsstation frei positionierbar sein. Dies wird dadurch erreicht, daß das Werkstück auch während der Bearbeitung von einem Greifer des Roboters gehalten und entsprechend verfahren wird. Die gesamte Zykluszeit ist bestimmt durch den Zeitaufwand des Beiadens, Hintransports, des Abtransports und des Entladens .
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Stückleistung der Vorrichtung zu erhöhen.
Diese Aufgabe wird durch die Erfindung gemäß Anspruch 1 gelöst. Das Werkstück kann z.B. als eine Vielzahl von elektri- sehen Chipträgern ausgebildet sein, die in einem Nutzen zu einer Leiterplatte zusammen gefaßt sind, die unmittelbar vom Greifer gehalten wird. Es ist aber auch möglich, die einzelnen Chipträger in einem Werkstückträger aufzunehmen, der wie die Leiterplatte vom Greifer erfasst wird. Die Arbeitsstation kann z.B. eine Lasereinheit aufweisen, unter deren Laserstrahl die Chipträger sukzessive ausgesetzt werden. Durch den Greiferwechsel in der Arbeitsstation wird nun der Bearbeitungsinhalt des Werkstücks bzw. des Werkstückträgers auf die beiden Handhabungseinrichtungen aufgeteilt. Sobald der zweite Greifer das Werkstück übernommen hat kann der er- ste Greifer zu einer Beladestation verfahren, ein neues Werkstück aufnehmen und zur Arbeitsstation zurück fahren, während das in der anderen Handhabungseinrichtung gehaltene vorhergehende Werkstück bearbeitet wird. Ist dessen Bearbeitung beendet, kann dieses zu einer Entladestation verfahren werden und das wartende Werkstück in den Bearbeitungsbereich der Arbeitsstation geführt werden. Der zweite Greifer kann nach dem Entladen sofort wieder zur Arbeitsstation zurückgefahren werden und dort das halbfertige Werkstück bzw. den Werkstückträger übernehmen. Damit ist es möglich, die Werkstücke in der Vorrichtung nahezu unterbrechungsfrei zu bearbeiten und die Stückleistung entsprechend zu steigern.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Ansprüchen 2 bis 6 gekennzeichnet.
Durch die Weiterbildung nach Anspruch 2 wird der Arbeitsinhalt des Werkstücks annähern gleichmäßig auf beide Handhabungssysteme verteilt, wodurch für die Verfahr- und Be- bzw. Entladevorgänge etwa gleichviel Zeit zur Verfügung steht.
Die Vorrichtung nach Anspruch 3 benötigt nur eine Längsführung, was insbesondere bei einem Linearmotorantrieb von Vorteil ist, dessen Magnetschiene von beiden Handhabungseinrichtungen genutzt werden kann.
Durch die Querführung nach Anspruch 4 ist es möglich, das Werkstück in der Arbeitsstation in zwei Koordinatenrichtungen zu verfahren und entsprechend zu bearbeiten.
Durch die Weiterbildung nach Anspruch 5 können die Werkstückträger in einer einzigen Arbeitsebene bewegt werden, was den Aufbau der Vorrichtung und die Handhabung der Werkstückträger begünstigt.
Durch die Werkstückträger nach Anspruch 6 wird die Arbeits- ebene auch auf die Transportstrecke ausgedehnt, so daß die Greifer ohne Hubbewegung agieren können. Ein solches System kann z.B. mit nur drei Werkstückträgern auskommen, die umlaufend aufgenommen, weitergegeben abgelegt und zur Ladestation zurück transportiert werden. Dabei wird die Querbewegung der Greifer nicht nur für die Bearbeitungsvorgänge, sondern auch für den Quertransport genutzt, so daß die Transportstrecke geradlinig in der Ebene der Greifer verlaufen kann.
Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Darstellungsbeispieles näher erläutert.
Figur 1 zeigt eine Seitenansicht einer Vorrichtung zum Laserbearbeiten von flachen Werkstücken,
Figur 2 eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach Figur 1, Figur 3 bis 6 schematisiert verschiedene Arbeitsphasen der Vorrichtung nach Figur 2.
Nach den Figuren 1 und 2 ist eine Vorrichtung zum Bearbeiten von als Leiterplatten ausgebildeten Werkstücken 1 mit einer schienenartigen Längsführung 2 versehen, auf der zwei Querführungen 3 zweier Handhabungseinrichtungen 4 unabhängig von einander z.B. mittels zweier Linearmotoren verfahrbar sind. Auf den Querführungen 3 ist je ein Halter 5 verfahrbar, dessen Ende als Greifer 6 für einen Werkstückträger 7 ausgebil- det ist, der das Werkstück 1 aufnimmt.
Die Vorrichtung weist eine Eingabestation 8, eine Arbeitsstation 9 und eine Ausgabestation 10 auf. Die Eingabestation 9 befindet sich im Bereich eines Endes der Längsführung 2, die Arbeitsstation 9 in deren Mittelbereich und die Ausgabestation 10 im anderen Endbereich der Längsführung 2. Zu dieser parallel erstreckt sich ferner eine lineare Transporteinrich- tung 11, die die Ausgabestation 10 mit der Eingabestation 8 in der Höhe der Werkstückträger 7 verbindet, wobei diese Transportebene und die Verfahrebenen der Werkstückträger 7 in den Handhabungseinrichtungen eine gemeinsame Arbeitsebene bilden. Eine eingabeseitige der Handhabungseinrichtungen ist zwischen der Eingabestation und der Arbeitsstation verfahrbar. Die andere ausgabeseitige Handhabungseinrichtung ist zwischen der Arbeitsstation und der Ausgabestation verfahrbar.
Die Werkstückträger 7 werden in der Eingabestation 8 mit dem Werkstück 1 beladen und mit dem Greifer 6 der ersten Handhabungseinrichtung 4 erfaßt. Der andere Greifer 6 der anderen Handhabungseinrichtung 4 hält gerade einen anderen Werkstück- träger 7 und verfährt diesen in zwei Koordinatenrichtungen unter einem Ablenkbereich 12 einer Lasereinheit 13, die einen ablenkbaren Laserstrahl 14 auf die Oberfläche des Werkstücks 1 richtet. Dadurch ist es möglich, eine Leiterplatte im Ablenkbereich 12 des Laserstrahls 14 fein zu strukturieren, oh- ne daß es dazu eines hohen mechanischen Aufwandes bedarf.
In den Figuren 3 bis 6 ist die Handhabung der Werkstückträger 7 durch die beiden Handhabungseinrichtungen in verschiedenen Phasen dargestellt.
Nach Figur 3 ist einer der Werkstückträger 7 von dem Greifer 6 der eingabeseitigen Handhabungseinrichtung gehalten und befindet sich in einer Wartestellung unmittelbar vor der Arbeitsstation 9. Der Greifer 6 der ausgabeseitigen Handha- bungseinrichtung hält einen der anderen Werkstückträger 7, der sich unter dem Ablenkbereich 12 des Laserstrahls der Arbeitsstation 9 befindet. Ein dritter der Werkstückträger 7 befindet sich auf dem Transportweg zwischen der Ausgabestation 10 und der Eingabestation 8.
Nach Figur 4 ist der Werkstückträger 7 mit dem fertig bearbeiteten Werkstück 1 mittels des ausgabeseitigen Greifers 6 zur Ausgabestation verfahren worden, wo er entladen werden kann. Der wartende Werkstückträger 7 ist unmittelbar nachfolgend in den Ablenkbereich 12 verfahren worden, so daß die Bearbeitung mit einer kurzen Unterbrechung fortgesetzt werden kann. Der dritte Werkstückträger 7 hat bereits die Eingabestation 8 erreicht und ist mit einem neuen Werkstück 1 beladen worden.
Nach Figur 5 ist das vom eingabeseitigen Greifer gehaltene Werkstück 1 in der Arbeitsstation 9 bereits zur Hälfte fertig bearbeitet. Der ausgabeseitige Greifer 6 ist von der Ausgabestation 10 unter Zurücklassung des Werkstückträgers 7 zur Arbeitsstation zurück verfahren und greift nun gleichzeitig mit dem eingabeseitigen Greifer 7 den dort befindlichen Werk- stückträger 7. Diese Übergabe findet ohne während eines Verfahrschritts statt, in dem der Werkstückträger 7 mit dem Werkstück 1 von einem Bearbeitungsbereich zu einem anderen verfährt. Dadurch wird erreicht, daß übergabebedingte Störungen auf die Bearbeitung keinen Einfluß auf die Bearbeitungs- genauigkeit haben können. Daraufhin kann der eingabeseitige
Greifer 6 den Werkstückträger 7 loslassen und zur Eingabestation 8 zurückfahren, während das nun nur vom ausgabeseitigen Greifer gehaltene Werkstück fertig bearbeitet werden kann.
Nach Figur 6 ist der in der Eingabestation 8 befindliche
Werkstückträger 7 bereits vom eingabeseitigen Greifer 6 erfaßt und kann nun zu der in Figur 3 gezeigten Wartestellung vor der Arbeitsstation 9 zurückfahren, während der entladene Werkstückträger 7 auf der Transportstrecke zur Eingabestation 8 verfährt.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zum automatisierten Bearbeiten von Werkstücken (1) insbesondere elektrischen Leiterplatten mittels zumindest einer Handhabungseinrichtung (4) mit einem verfahrbaren Greifer (6) zum mittelbaren oder unmittelbaren Halten der Werkstücke (1) , wobei die Vorrichtung zumindest eine Arbeitsstation (9) und zu deren beiden Seiten je eine weitere Station (z.B. 8, 10) aufweist und wobei die Bearbeitungslage des Werkstücks in der Arbeitsstation (9) durch Verfahrschritte des Greifers (6) veränderbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zwei der von einander unabhängig betreibbaren Handhabungseinrichtungen (4) aufweist, daß sich die Verfahrbereiche der beiden Greifer (6) im wesentlichen in einer Ebene zwischen jeweils einer der Stationen (z.B. 8, 10) und der Arbeitsstation (9) erstrecken und sich in dieser überlappen, daß die beiden Greifer (6) in der Arbeitsstation (9) während des und/oder zwischen den Verfahrschritten vorübergehend gleichzeitig an das Werkstück (1) ansetzbar sind, und daß das Werkstück (1) dabei vom einem an den anderen Greifer übergebbar ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferwechsel im mittleren Zeitabschnitt der Bear- beitung erfolgt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß für beide Greifer (6) eine gemeinsame Längsführung (2) vorgesehen ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (6) in der gemeinsamen Längsführung (2) und je einer eigenen Querführung (3) geführt sind.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstücke (1) in der Eingabestation (8) in umlaufen- de Werkstückträger (7) der Vorrichtung einsetzbar sind, daß ein erster der Greifer (6) den Werkstückträger (7) erfaßt und in der Arbeitsstation (9) an den zweiten Greifer (6) übergibt, daß die Werkstücke in einer Ausgabestation (10) aus dem Werk- stückträger (7) entnehmbar sind und daß zwischen der Ausgabestation (10) und der Eingabestation (8) eine Transporteinrichtung (11) angeordnet ist, mittels der die Werkstückträger (7) zur Eingabestation (8) zurück transportierbar sind.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Transporteinrichtung (11) eine lineare Transportstrecke bildet, die in der Arbeitsebene der von den Greifern (6) gehaltenen Werkstückträger (7) liegt, daß die Transportstrecke außerhalb des Verstellbereichs der Werkstückträger (7) in der Arbeitsstation (9) verläuft und daß der maximale Verfahrweg in der Querführung (3) größer ist als der mittlere Abstand zwischen der Arbeitsstation (9) und der Transportstrecke.
PCT/DE1999/001911 1998-07-14 1999-07-01 Vorrichtung zum automatisierten bearbeiten von werkstücken WO2000003837A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP99942730A EP1097025A1 (de) 1998-07-14 1999-07-01 Vorrichtung zum automatisierten bearbeiten von werkstücken
JP2000559967A JP2002520180A (ja) 1998-07-14 1999-07-01 工作物を自動的に加工するための装置
KR1020017000353A KR20010053460A (ko) 1998-07-14 1999-07-01 공작물의 자동화된 가공을 위한 장치
US09/743,591 US6412622B1 (en) 1998-07-14 1999-07-01 Apparatus for the automated processing of workpieces

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19831560 1998-07-14
DE19831560.0 1998-07-14

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2000003837A1 true WO2000003837A1 (de) 2000-01-27

Family

ID=7874026

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE1999/001911 WO2000003837A1 (de) 1998-07-14 1999-07-01 Vorrichtung zum automatisierten bearbeiten von werkstücken

Country Status (7)

Country Link
US (1) US6412622B1 (de)
EP (1) EP1097025A1 (de)
JP (1) JP2002520180A (de)
KR (1) KR20010053460A (de)
CN (1) CN1110400C (de)
TW (1) TW424037B (de)
WO (1) WO2000003837A1 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005055680A1 (en) * 2003-12-05 2005-06-16 The Commonwealth Of Australia Method of manufacturing an electrical component
ITFI20100071A1 (it) * 2010-04-16 2011-10-17 Paolino Bacci Srl " macchina utensile con sistema di alimentazione dei pezzi da lavorare"
CN102291977A (zh) * 2011-09-01 2011-12-21 东莞市新泽谷机械有限公司 转动盘工作台

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1615489A3 (de) * 2004-07-09 2007-11-07 It-Line Oy Modulare Greifvorrichtung
DE102004038839B3 (de) * 2004-08-10 2005-12-22 Siemens Ag Greifereinheit, Bestückkopf und Verfahren zum Bestücken von Substraten mit elektrischen Bauelementen
CN102874540B (zh) * 2011-07-15 2015-01-21 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 生产线设备及使用该生产线设备的生产线系统
CN103600171B (zh) * 2013-04-28 2015-12-09 宝山钢铁股份有限公司 一种金属板上下料及切割的方法及系统
CN103406763B (zh) * 2013-08-22 2015-10-14 丹棱联合机械实业有限公司 用升降爪手机构连接两个工段的连续加工设备及加工方法
CN104991507B (zh) * 2015-06-17 2017-08-22 东莞市诚博自动化设备有限公司 一种全自动上盘机
CN105345429A (zh) * 2015-12-04 2016-02-24 苏州索力旺新能源科技有限公司 一种接线盒下线装置
CN105397441A (zh) * 2015-12-04 2016-03-16 苏州索力旺新能源科技有限公司 一种接线盒成品下线设备
TWI662287B (zh) * 2017-03-21 2019-06-11 德律科技股份有限公司 電路板測試系統及電路板測試方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3127454A1 (de) * 1981-07-11 1983-02-03 Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt Einrichtung zum automatischen transport von gedruckten leiterplatten
DE3912036C1 (en) * 1989-04-12 1990-07-12 Bayerische Motoren Werke Ag, 8000 Muenchen, De Moving workpieces for welding - using two industrial robots with compliant gripper and springs
WO1994009950A1 (en) * 1992-10-30 1994-05-11 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Double arm robot operating method
EP0721821A2 (de) * 1995-01-12 1996-07-17 FELSOMAT GmbH & Co. KG Handhabungsvorrichtung für eine Werkzeugmaschine
EP0756315A1 (de) * 1995-07-28 1997-01-29 Tokyo Electron Limited Eine Vorrichtung zur Photolackbearbeitung und ein Verfahren zur Photolackbearbeitung

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS55106546U (de) * 1979-01-22 1980-07-25
US4681210A (en) * 1984-08-23 1987-07-21 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Apparatus for feeding bars through a bending or like processing station
DE3437642C2 (de) * 1984-10-13 1994-03-31 Haar Maschbau Alfons Vorschubvorrichtung zum Eingeben und Vorschieben von Tafeln in eine Stanze
US5321874A (en) * 1992-07-31 1994-06-21 Ford Motor Company Multi-positioner machining system
JP3533879B2 (ja) * 1996-07-15 2004-05-31 セイコーエプソン株式会社 部材の受け渡し装置および集積回路デバイスの検査装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3127454A1 (de) * 1981-07-11 1983-02-03 Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt Einrichtung zum automatischen transport von gedruckten leiterplatten
DE3912036C1 (en) * 1989-04-12 1990-07-12 Bayerische Motoren Werke Ag, 8000 Muenchen, De Moving workpieces for welding - using two industrial robots with compliant gripper and springs
WO1994009950A1 (en) * 1992-10-30 1994-05-11 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Double arm robot operating method
EP0721821A2 (de) * 1995-01-12 1996-07-17 FELSOMAT GmbH & Co. KG Handhabungsvorrichtung für eine Werkzeugmaschine
EP0756315A1 (de) * 1995-07-28 1997-01-29 Tokyo Electron Limited Eine Vorrichtung zur Photolackbearbeitung und ein Verfahren zur Photolackbearbeitung

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005055680A1 (en) * 2003-12-05 2005-06-16 The Commonwealth Of Australia Method of manufacturing an electrical component
ITFI20100071A1 (it) * 2010-04-16 2011-10-17 Paolino Bacci Srl " macchina utensile con sistema di alimentazione dei pezzi da lavorare"
CN102291977A (zh) * 2011-09-01 2011-12-21 东莞市新泽谷机械有限公司 转动盘工作台
CN102291977B (zh) * 2011-09-01 2014-10-22 东莞市新泽谷机械制造股份有限公司 转动盘工作台

Also Published As

Publication number Publication date
EP1097025A1 (de) 2001-05-09
CN1312745A (zh) 2001-09-12
CN1110400C (zh) 2003-06-04
JP2002520180A (ja) 2002-07-09
KR20010053460A (ko) 2001-06-25
TW424037B (en) 2001-03-01
US6412622B1 (en) 2002-07-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0203170B1 (de) Flexibles fertigungssystem für die bearbeitung und herstellung mehrteiliger baugruppen, insbesondere rohkarosserie-baugruppen
EP3268165B1 (de) Automationsfähiges spannmittelsystem
CH668734A5 (de) Transporteinrichtung fuer eine fertigungsstrasse mit parallelgeschalteten bearbeitungsstationen.
EP0569689A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Sortieren von Flaschen
DE102019115634B3 (de) Sortiersystem für eine Werkzeugmaschine, Werkzeugmaschine und Verfahren zum Sortieren von Schnittteilen
DE3223264A1 (de) Maschine zum automatischen montieren von teilen
DE102005009283A1 (de) Werkzeugmaschinensystem, verfahrbare Belade-/Entladevorrichtung und Verfahren zur Bereitstellung/Entnahme von Gegenständen von/an Bearbeitungsstationen eines Werkzeugmaschinensystems
EP2050523A1 (de) Maschinelle Anordnung für die Blechbearbeitung mit einer Blechbearbeitungseinrichtung sowie mit einer Transportvorrichtung
EP1097025A1 (de) Vorrichtung zum automatisierten bearbeiten von werkstücken
DE202017106030U1 (de) Honmaschine und Verwendung einer Honmaschine
EP0213305B1 (de) Vorrichtung zum Ent- und Beladen von Paletten
WO2006042502A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur beschickung einer werkzeugmaschine
DE19749450C2 (de) Vorrichtung zum Transport von Werkstückhaltern im Kreislauf
EP2886220A1 (de) Verfahren zum Handhaben von plattenförmigem Schneidgut an einer Schneidmaschine
EP1940711B1 (de) Vorrichtung und verfahren zum anordnen von stapeln flacher gegenstände auf paletten
EP3976312A1 (de) Fertigungszelle mit hoher ausbringungsrate
DE3431349A1 (de) Einrichtung an nc-bearbeitungsmaschinen zum zu- und abfuehren von werkstuecken
EP0150662A2 (de) Einrichtung zum Be- und Entladen von Bearbeitungseinrichtungen für Leiterplatten, insbesondere Bauelemente-Bestückungseinrichtungen
DE10308680A1 (de) Anlage zur Entsorgung von taktweise anfallenden Werkstücken
DE29819775U1 (de) Einrichtung zum Transport von Werkstückteilen
DE102015010004A1 (de) Vorrichtung zum Bearbeiten von Werkstücken, insbesondere von Sägeblättern
DE3330687C2 (de)
DE3706122A1 (de) Verfahren und anlage zur handhabung von werkstuecken und zu deren bearbeitung benoetigten werkzeugen an werkzeugmaschinen
DE10228230B4 (de) Vorrichtung zum Transport und Abstapeln von Formteilen
CH657301A5 (de) Montageverfahren mit roboter.

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 99809463.3

Country of ref document: CN

AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): CN JP KR US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1999942730

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1020017000353

Country of ref document: KR

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2000 559967

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 09743591

Country of ref document: US

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1999942730

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1020017000353

Country of ref document: KR

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Ref document number: 1999942730

Country of ref document: EP

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Ref document number: 1020017000353

Country of ref document: KR