CN115818184A - 一种芯包水平上料装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种芯包水平上料装置，包括机台以及设置于所述机台上的进料模块、翻转模块、中转模块、旋转模块，所述进料模块包括用于将竖直状态的芯包逐个向前输送进料至取料位置处；所述翻转模块用于将位于所述进料模块的取料位置处的芯包由竖直状态翻转为水平状态；所述旋转模块用于带动水平状态的芯包绕自身轴向旋转，以调节所述芯包上极耳的位置；所述中转模块用于将水平状态的芯包在第一中转位置、第二中转位置和上料位置之间移动中转，所述第一中转位置与所述翻转模块相对应，所述第二中转位置与所述旋转模块相对应。该芯包水平上料装置将芯包翻转为水平状态，并调节芯包上极耳的位置后，再进行上料。本发明还公开了一种芯包水平上料方法。

Description

一种芯包水平上料装置及方法

技术领域

本发明涉及电解电容器制造设备，尤其涉及一种芯包水平上料装置及方法。

背景技术

芯包是电解电容器的核心元件，在制备电解电容器时，芯包一般是以竖直状态进行上料的，但在某些特殊工序或工艺中，需要将芯包由竖直状态翻转为水平状态进行加工。如专利号为CN201910966368.6的中国专利中公开了一种双芯电容芯包成组系统，包括下端芯包上料轨道、机架、第一X向移动机构、下端芯包夹取装置、下端芯包移动固定装置、上端芯包翻转固定装置、焊接装置和工作台，所述下端芯包上料轨道包括Y向移动机构和下端芯包上料台，所述Y向移动机构设置于工作台上，所述下端芯包上料台设置于Y向移动机构上，所述Y向移动机构用于带动下端芯包上料台沿Y方向移动，将下端芯包上料台上的下端芯包输送到下端芯包夹取装置，所述机架设置于工作台上，所述机架的顶部设置有第一X向移动机构，所述第一X向移动机构上设置有下端芯包夹取装置，所述第一X向移动机构用于带动下端芯包夹取装置于下端芯包上料轨道与下端芯包移动固定装置之间往返移动，所述下端芯包夹取装置用于夹取下端芯包上料轨道上的下端芯包并将其传输给下端芯包移动固定装置，所述下端芯包移动固定装置用于将下端芯包输送到上端芯包翻转固定装置的上端芯包正下方，所述上端芯包翻转固定装置用于夹取工件输送线上的由上个工位处理完成后的上端芯包，并将上端芯包放置到下端芯包上，并在焊接之前将上端芯包由竖直状态翻转为水平状态，在焊接之后将上端芯包由水平状态翻转为竖直状态，并将电极的下端折弯，所述焊接装置将电极的下端焊接到下端芯包上表面。该成组系统在焊接之前将上端芯包由竖直状态翻转为水平状态，并在焊接之后将上端芯包由水平状态翻转为竖直状态。

但是，在芯包的翻转过程中，芯包上极耳的位置容易发生偏位，导致在后续的如打孔、焊接等工序中，相应的加工设备无法精准定位极耳，而导致加工不良。

发明内容

为了解决上述现有技术的不足，本发明提供一种芯包水平上料装置及方法，将芯包翻转为水平状态，并调节芯包上极耳的位置后，再进行上料。

本发明所要解决的技术问题通过以下技术方案予以实现：

一种芯包水平上料装置，包括机台以及设置于所述机台上的进料模块、翻转模块、中转模块、旋转模块，其中

所述中转模块包括第一中转位置、第二中转位置和上料位置，用于将芯包在所述第一中转位置、第二中转位置和上料位置之间移动中转，所述第一中转位置与所述翻转模块相对应，所述第二中转位置与所述旋转模块相对应；

所述进料模块包括一取料位置，用于将竖直状态的芯包逐个向前输送进料至所述取料位置处；

所述翻转模块，用于将位于所述进料模块的取料位置处的芯包由竖直状态翻转为水平状态；

所述旋转模块，用于带动水平状态的芯包绕自身轴向旋转，以调节所述芯包上极耳的位置。

一种芯包水平上料方法，包括如下步骤：

将竖直状态的芯包逐个向前输送进料；

将竖直状态的芯包翻转为水平状态；

带动水平状态的芯包绕自身轴向旋转，以调节所述芯包上极耳的位置；

将调节完极耳位置的芯包送出上料。

本发明具有如下有益效果：该芯包水平上料装置通过所述翻转模块将所述进料模块上的芯包翻转90°，使所述芯包由竖直状态翻转为水平状态，再由所述中转模块将翻转后的芯包中转至所述旋转模块处调节极耳位置，最后再由所述中转模块将调节完极耳位置的芯包中转至所述上料位置处进行上料，实现了将所述芯包的上料状态由竖直状态转变为水平状态，同时纠正翻转所导致的所述芯包上极耳的位置偏移。

附图说明

图1为本发明提供的芯包水平上料装置的结构示意图；

图2为图1所示的芯包水平上料装置中进料模块的结构示意图；

图3为图1所示的芯包水平上料装置中翻转模块的结构示意图；

图4为图1所示的芯包水平上料装置中旋转模块的结构示意图；

图5为图1所示的芯包水平上料装置中中转模块的结构示意图；

图6为本发明提供的芯包水平上料方法的步骤框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的说明，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“设置”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

如图1所示，一种芯包水平上料装置，包括机台100以及设置于所述机台100上的进料模块200、翻转模块300、中转模块500、旋转模块400，其中

所述中转模块500包括第一中转位置、第二中转位置和上料位置，用于将水平状态的芯包600在所述第一中转位置、第二中转位置和上料位置之间移动中转，所述第一中转位置与所述翻转模块300相对应，所述第二中转位置与所述旋转模块400相对应；

所述进料模块200包括一取料位置，用于将竖直状态的芯包600逐个向前输送进料至所述取料位置处；

所述翻转模块300，用于将位于所述进料模块200的取料位置处的芯包600由竖直状态翻转为水平状态；

所述旋转模块400，用于带动水平状态的芯包600绕自身轴向旋转，以调节所述芯包600上极耳601的位置。

该芯包水平上料装置通过所述翻转模块300将所述进料模块200上的芯包600翻转90°，使所述芯包600由竖直状态翻转为水平状态，再由所述中转模块500将翻转后的芯包600中转至所述旋转模块400处调节极耳位置，最后再由所述中转模块500将调节完极耳位置的芯包600中转至所述上料位置处进行上料，实现了将所述芯包600的上料状态由竖直状态转变为水平状态，同时纠正翻转所导致的所述芯包600上极耳601的位置偏移。

如图2所示，所述进料模块200包括进料支架201以及设置于所述进料支架201上的进料带202、左限位板203、右限位板204、前挡板205、后挡板206、进料驱动器207、挡板驱动器208和进料传感器209，所述左限位板203和右限位板204之间的距离可调，且分别位于所述进料带202的左右两侧，以在所述进料带202上形成仅可供单排芯包600直立通过的进料通道；所述前挡板205和后挡板206位于所述左限位板203和右限位板204的前端且在所述进料带202上前后相对设置，以在所述进料通道的前端形成仅可供单个芯包600直立停留的取料位置，所述挡板驱动器208连接驱动所述后挡板206进行移动，以使所述后挡板206移进或移出所述进料通道的出口；所述进料驱动器207连接驱动所述进料带202向前输送所述芯包600，所述进料传感器209设置于所述取料位置处，用于感测所述取料位置处有无芯包600。

在工作时，技术人员或其他装置(如振动盘)将所述芯包600以竖直状态一个个送入所述进料模块200内，在所述进料带202的带动，所述芯包600以竖直状态在所述进料通道内向前输送，当所述芯包600被输送至所述取料位置处时，所述进料传感器209感测到所述取料位置处有芯包600，所述挡板驱动器208驱动所述后挡板206进行移动，以使所述后挡板206移进所述进料通道的出口，将所述进料通道的出口挡住，防止后方的芯包600被输送至所述取料位置处；当位于所述取料位置处的芯包600被所述翻转模块300取走之后，所述进料传感器209感测到所述取料位置处无芯包600，所述挡板驱动器208驱动所述后挡板206进行移动，以使所述后挡板206移出所述进料通道的出口，将所述进料通道的出口打开，允许后方的芯包600被输送至所述取料位置处。

本实施例中，所述进料驱动器207为驱动电机，所述挡板驱动器208为直线气缸。

所述进料模块200还包括左调节件210、右调节件211、调节导轨212、调节螺杆(图中未示出)和调节旋钮213，所述调节导轨212固定设置于所述进料支架201上，且在所述进料带202的下方沿左右方向延伸；所述左调节件210和右调节件211通过对应的调节滑块分别与所述调节导轨212滑动连接，且分别位于所述进料带202的左右两侧；所述调节螺杆的外周上设有反向的左侧螺纹和右侧螺纹，所述左侧螺纹与所述左调节件210旋接，所述右侧螺纹与所述右调节件211旋接；所述调节旋钮213与所述调节螺杆轴向连接，以带动所述调节螺杆旋转，进而通过所述左侧螺纹和右侧螺纹调节所述左调节件210和右调节件211之间的距离；所述左限位板203设置于所述左调节件210上，所述右限位板204设置于所述右调节件211上。

在使用时，可根据所述芯包600的直径大小，通过扭动所述调节旋钮213来调节所述左限位板203和右限位板204之间的距离，以使所述进料通道的宽度与所述芯包600的直径相适配。

所述进料模块200还包括主动轮214及至少两个从动轮215，所述进料驱动器207通过进料传动带216与所述主动轮214传动连接，一个从动轮215位于所述进料带202的前端，一个从动轮215位于所述进料带202的后端；所述进料带202套设连接于所述主动轮214和从动轮215上。

如图3所示，所述翻转模块300包括翻转支架301以及设置于所述翻转支架301上的翻转手爪302、翻转驱动组件和翻转移动组件303，所述翻转驱动组件连接驱动所述翻转手爪302进行翻转；所述翻转移动组件303连接驱动所述翻转手爪302进行移动，以使所述翻转手爪302在所述进料模块200的取料位置与所述中转模块500的第一中转位置之间移动。

在工作时，所述翻转驱动组件驱动所述翻转手爪302翻转90°，使所述翻转手爪302呈水平状态，然后所述翻转移动组件303再将所述翻转手爪302移动至所述进料模块200的取料位置处，以供所述翻转手爪302从所述进料模块200的取料位置处抓取竖直状态的芯包600；在所述翻转手爪302从所述进料模块200的取料位置处抓取竖直状态的芯包600后，所述翻转移动组件303将所述翻转手爪302移动至所述中转模块500的第一中转位置处，然后所述翻转驱动组件驱动所述翻转手爪302翻转90°，使所述翻转手爪302呈竖直状态，所述芯包600由竖直状态被翻转为水平状态，以供所述中转模块500取走水平状态的芯包。

本实施例中，所述翻转移动组件303为丝杆电机组件。

所述翻转驱动组件包括底座304以及设置于所述底座304上的翻转架305、翻转连轴306、翻转齿轮307、翻转齿条308和翻转驱动器309，所述翻转架305和翻转齿轮307通过所述翻转连轴306与所述底座304转动连接，所述翻转连轴306垂直于所述芯包600的轴向；所述翻转齿条308与所述翻转齿轮307相啮合，所述翻转驱动器309连接驱动所述翻转齿条308移动，进而通过所述翻转齿轮307的传动，带动所述翻转架305进行翻转；所述翻转手爪302设置于所述翻转架305上。

本实施例中，所述翻转驱动器309为直线气缸。

所述翻转驱动组件还包括限位轮310，所述限位轮310通过所述翻转连轴306与所述底座304转动连接；所述限位轮310的圆周一侧向外延伸形成有限位部311，所述底座304在所述限位轮310的两侧上分别设置有限位件312。

当所述限位轮310随所述翻转架305一同顺时针翻转时，所述限位轮310上的限位部311会与一侧上的限位件312相抵，而无法继续顺时针翻转，以限制所述翻转架305顺时针翻转的角度，当所述限位轮310随所述翻转架305一同逆时针翻转时，所述限位轮310上的限位部311会与另一侧上的限位件312相抵，而无法继续逆时针翻转，以限制所述翻转架305逆时针翻转的角度。

如图4所示，所述旋转模块400包括旋转支架401以及设置于所述旋转支架401上的第一旋转轴402、第二旋转轴403、第三旋转轴404、转轴驱动组件、转轴升降组件405和极耳识别组件，所述第一旋转轴402、第二旋转轴403和第三旋转轴404均与所述芯包600的轴向平行；所述第一旋转轴402和第二旋转轴403位于同一水平面上，所述第三旋转轴404位于所述第一旋转轴402和第二旋转轴403的上方中间；所述转轴驱动组件连接驱动所述第一旋转轴402、第二旋转轴403和第三旋转轴404同步旋转，以调节所述芯包600上极耳601的位置；所述转轴升降组件405连接驱动所述第三旋转轴404进行升降，以使所述第三旋转轴404与所述第一旋转轴402和第二旋转轴403配合夹紧或松开所述芯包600；所述极耳识别组件用于识别位于所述第一旋转轴402、第二旋转轴403和第三旋转轴404之间的芯包600上极耳601的位置。

在工作时，所述转轴升降组件405先驱动所述第三旋转轴404升起，以供所述中转模块500将水平状态的芯包600移动中转至所述第二中转位置处，当所述中转模块500将水平状态的芯包600中转至所述第二中转位置处，并放置于所述第一旋转轴402和第二旋转轴403上后，所述转轴升降组件405驱动所述第三旋转轴404下降，以使所述第三旋转轴404与所述第一旋转轴402和第二旋转轴403配合夹紧所述芯包600，然后所述转轴驱动组件驱动所述第一旋转轴402、第二旋转轴403和第三旋转轴404同步旋转，以调节所述芯包600上极耳601的位置；在所述芯包600的旋转过程中，所述极耳识别组件对所述芯包600上极耳601的位置进行识别，当所述芯包600的极耳601被旋转至指定位置时，所述转轴驱动组件停止驱动所述第一旋转轴402、第二旋转轴403和第三旋转轴404，所述转轴升降组件405再驱动所述第三旋转轴404升起，以使所述第三旋转轴404与所述第一旋转轴402和第二旋转轴403配合松开所述芯包600，以供所述中转模块500取走调节完极耳位置的芯包600。

所述转轴驱动组件包括第一传动带(图中未示出)、第二传动带409、第三传动带410、第一调节连杆411、第二调节连杆412、旋转连轴413和调节驱动器414，所述调节驱动器414连接驱动所述旋转连轴413进行旋转，所述旋转连轴413通过所述第一传动带连接带动所述第一旋转轴402和第二旋转轴403进行旋转；所述第一调节连杆411的一端与所述旋转连轴413转动连接，另一端与所述第二调节连杆412的一端通过一传动连轴415转动连接，所述第二调节连杆412的另一端与所述第三旋转轴404转动连接；所述旋转连轴413通过所述第二传动带409连接带动所述传动连轴415进行旋转，所述传动连轴415通过所述第三传动带410连接带动所述第三旋转轴404进行旋转。

本实施例中，所述调节驱动器414为驱动电机，所述转轴升降组件405为气缸导轨组件。

所述极耳识别组件包括识别摄像头406、极耳传感器407和传感升降器408，所述识别摄像头406位于所述第三旋转轴404的上方，以从上往下拍摄所述芯包600上的极耳601，进而识别所述极耳601在水平位置及旋转度，所述极耳传感器407位于所述第一旋转轴402和第二旋转轴403的下方，以检测所述极耳601的高度；所述传感升降器408连接驱动所述极耳传感器407进行升降，以调节所述极耳传感器407的检测高度。

本实施例中，所述极耳传感器407为光电传感器，当所述极耳601的偏位被纠正后，所述极耳601应当位置居中且与水平面相平行。

如图5所示，所述中转模块500包括中转支架501以及设置于所述中转支架501上的第一中转手爪502、第二中转手爪503和中转驱动组件，所述中转驱动组件连接驱动所述第一中转手爪502和第二中转手爪503同步摆动，以使当所述第一中转手爪502被摆动至所述第一中转位置处时，所述第二中转手爪503被摆动至所述第二中转位置处上，当所述第一中转手爪502被摆动至所述第二中转位置处时，所述第二中转手爪503被摆动至所述上料位置处。

在工作时，所述中转驱动组件驱动所述第一中转手爪502摆动至所述第一中转位置处，以供所述第一中转手爪502从所述翻转模块300内抓取被翻转为的下一芯包600，此时所述第二中转手爪503同步摆动至所述第二中转位置处，以供所述第二中转手爪503从所述旋转模块400内抓取调节完极耳位置的上一芯包600；在所述第一中转手爪502从所述翻转模块300内抓取被翻转的下一芯包600以及所述第二中转手爪503从所述旋转模块400内抓取调节完极耳位置的上一芯包600后，所述中转驱动组件驱动所述第一中转手爪502摆动至所述第二中转位置处，以供所述第一中转手爪502将下一芯包600放入所述旋转模块400内调节极耳位置，此时所述第二中转手爪503同步摆动至所述上料位置处，以供所述第二中转手爪503将上一芯包600送出上料。

实施例二

作为实施例一的优化方案，在本实施例中，如图5所示，所述中转模块500还包括中转升降器504，所述中转升降器504连接驱动所述中转支架501进行升降，进而带动所述第一中转手爪502、第二中转手爪503和中转驱动组件进行升降。

所述中转驱动组件包括第一中转臂505、第二中转臂506、第一中转导轨507、第二中转导轨508、第一中转连杆509、第二中转连杆510、移动驱动器511、中转驱动轴512和中转驱动器513，所述第一中转导轨507设置于所述第一中转臂505上，且与所述第一中转臂505相平行，所述第一中转手爪502设置于所述第一中转导轨507上，所述第二中转导轨508设置于所述第二中转臂506上，且与所述第二中转臂506相平行，所述第二中转手爪503设置于所述第二中转导轨508上；所述第一中转臂505和第二中转臂506与所述中转驱动轴512相连接，所述中转驱动器513连接驱动所述中转驱动轴512进行转动，进而带动所述第一中转臂505和第二中转臂506同步摆动；所述中转驱动轴512外套设有一轴移件514，所述移动驱动器511连接驱动所述轴移件514沿所述中转驱动轴512的轴向进行移动；所述轴移件514通过第一中转连杆509和第二中转连杆510分别与所述第一中转手爪502和第二中转手爪503连接，以在沿所述中转驱动轴512的轴向移动时，带动所述第一中转手爪502和第二中转手爪503分别在所述第一中转导轨507和第二中转导轨508上同步滑动。

在工作时，在所述中转驱动器513驱动所述第一中转手爪502和第二中转手爪503同步摆动至对应位置处后，所述移动驱动器511驱动所述第一中转手爪502和第二中转手爪503同步朝向或背向所述中转驱动轴512移动，以及所述中转升降器504驱动所述第一中转手爪502和第二中转手爪503同步升起或降下，使得所述第一中转手爪502和第二中转手爪503可在对应位置处伸进伸出对应的模块，方便放入或取出所述芯包600。

本实施例中，所述中转升降器504为直线气缸，所述移动驱动器511为直线气缸，所述中转驱动器513为摆动气缸。

实施例三

如图6所示，一种芯包水平上料方法，可应用于实施例一或实施例二所述的芯包水平上料装置中，包括如下步骤：

将竖直状态的芯包逐个向前输送进料；

将竖直状态的芯包翻转为水平状态；

带动水平状态的芯包绕自身轴向旋转，以调节所述芯包上极耳的位置；

将调节完极耳位置的芯包送出上料。

最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案而非对其进行限制，尽管参照较佳实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解依然可以对本发明实施例的技术方案进行修改或者等同替换，而这些修改或者等同替换亦不能使修改后的技术方案脱离本发明实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种芯包水平上料装置，其特征在于，包括机台以及设置于所述机台上的进料模块、翻转模块、中转模块、旋转模块，其中

所述中转模块包括第一中转位置、第二中转位置和上料位置，用于将芯包在所述第一中转位置、第二中转位置和上料位置之间移动中转，所述第一中转位置与所述翻转模块相对应，所述第二中转位置与所述旋转模块相对应；

所述进料模块包括一取料位置，用于将竖直状态的芯包逐个向前输送进料至所述取料位置处；

所述翻转模块，用于将位于所述进料模块的取料位置处的芯包由竖直状态翻转为水平状态；

所述旋转模块，用于带动水平状态的芯包绕自身轴向旋转，以调节所述芯包上极耳的位置。

2.根据权利要求1所述的芯包水平上料装置，其特征在于，所述进料模块包括进料支架以及设置于所述进料支架上的进料带、左限位板、右限位板、前挡板、后挡板、进料驱动器、挡板驱动器和进料传感器，所述左限位板和右限位板之间的距离可调，且分别位于所述进料带的左右两侧，以在所述进料带上形成仅可供单排芯包直立通过的进料通道；所述前挡板和后挡板位于所述左限位板和右限位板的前端且在所述进料带上前后相对设置，以在所述进料通道的前端形成仅可供单个芯包直立停留的取料位置，所述挡板驱动器连接驱动所述后挡板进行移动，以使所述后挡板移进或移出所述进料通道的出口；所述进料驱动器连接驱动所述进料带向前输送所述芯包，所述进料传感器设置于所述取料位置处，用于感测所述取料位置处有无芯包。

3.根据权利要求1所述的芯包水平上料装置，其特征在于，所述翻转模块包括翻转支架以及设置于所述翻转支架上的翻转手爪、翻转驱动组件和翻转移动组件，所述翻转驱动组件连接驱动所述翻转手爪进行翻转；所述翻转移动组件连接驱动所述翻转手爪进行移动，以使所述翻转手爪在所述进料模块的取料位置与所述中转模块的第一中转位置之间移动。

4.根据权利要求3所述的芯包水平上料装置，其特征在于，所述翻转驱动组件包括底座以及设置于所述底座上的翻转架、翻转连轴、翻转齿轮、翻转齿条和翻转驱动器，所述翻转架和翻转齿轮通过所述翻转连轴与所述底座转动连接，所述翻转连轴垂直于所述芯包的轴向；所述翻转齿条与所述翻转齿轮相啮合，所述翻转驱动器连接驱动所述翻转齿条移动，进而通过所述翻转齿轮的传动，带动所述翻转架进行翻转；所述翻转手爪设置于所述翻转架上。

5.根据权利要求4所述的芯包水平上料装置，其特征在于，所述翻转驱动组件还包括限位轮，所述限位轮通过所述翻转连轴与所述底座转动连接；所述限位轮的圆周一侧向外延伸形成有限位部，所述底座在所述限位轮的两侧上分别设置有限位件。

6.根据权利要求1所述的芯包水平上料装置，其特征在于，所述中转模块包括中转支架以及设置于所述中转支架上的第一中转手爪、第二中转手爪和中转驱动组件，所述中转驱动组件连接驱动所述第一中转手爪和第二中转手爪同步摆动，以使当所述第一中转手爪被摆动至所述第一中转位置处时，所述第二中转手爪被摆动至所述第二中转位置处上，当所述第一中转手爪被摆动至所述第二中转位置处时，所述第二中转手爪被摆动至所述上料位置处。

7.根据权利要求6所述的芯包水平上料装置，其特征在于，所述中转驱动组件包括第一中转臂、第二中转臂、第一中转导轨、第二中转导轨、第一中转连杆、第二中转连杆、移动驱动器、中转驱动轴和中转驱动器，所述第一中转导轨设置于所述第一中转臂上，且与所述第一中转臂相平行，所述第一中转手爪设置于所述第一中转导轨上，所述第二中转导轨设置于所述第二中转臂上，且与所述第二中转臂相平行，所述第二中转手爪设置于所述第二中转导轨上；所述第一中转臂和第二中转臂与所述中转驱动轴相连接，所述中转驱动器连接驱动所述中转驱动轴进行转动，进而带动所述第一中转臂和第二中转臂同步摆动；所述中转驱动轴外套设有一轴移件，所述移动驱动器连接驱动所述轴移件沿所述中转驱动轴的轴向进行移动；所述轴移件通过第一中转连杆和第二中转连杆分别与所述第一中转手爪和第二中转手爪连接，以在沿所述中转驱动轴的轴向移动时，带动所述第一中转手爪和第二中转手爪分别在所述第一中转导轨和第二中转导轨上同步滑动。

8.根据权利要求1所述的芯包水平上料装置，其特征在于，所述旋转模块包括旋转支架以及设置于所述旋转支架上的第一旋转轴、第二旋转轴、第三旋转轴、转轴驱动组件、转轴升降组件和极耳识别组件，所述第一旋转轴、第二旋转轴和第三旋转轴均与所述芯包的轴向平行；所述第一旋转轴和第二旋转轴位于同一水平面上，所述第三旋转轴位于所述第一旋转轴和第二旋转轴的上方中间；所述转轴驱动组件连接驱动所述第一旋转轴、第二旋转轴和第三旋转轴同步旋转，以调节所述芯包上极耳的位置；所述转轴升降组件连接驱动所述第三旋转轴进行升降，以使所述第三旋转轴与所述第一旋转轴和第二旋转轴配合夹紧或松开所述芯包；所述极耳识别组件用于识别位于所述第一旋转轴、第二旋转轴和第三旋转轴之间的芯包上极耳的位置。

9.根据权利要求8所述的芯包水平上料装置，其特征在于，所述转轴驱动组件包括第一传动带、第二传动带、第三传动带、第一调节连杆、第二调节连杆、旋转连轴和调节驱动器，所述调节驱动器连接驱动所述旋转连轴进行旋转，所述旋转连轴通过所述第一传动带连接带动所述第一旋转轴和第二旋转轴进行旋转；所述第一调节连杆的一端与所述旋转连轴转动连接，另一端与所述第二调节连杆的一端通过一传动连轴转动连接，所述第二调节连杆的另一端与所述第三旋转轴转动连接；所述旋转连轴通过所述第二传动带连接带动所述传动连轴进行旋转，所述传动连轴通过所述第三传动带连接带动所述第三旋转轴进行旋转。

10.一种芯包水平上料方法，其特征在于，包括如下步骤：

将竖直状态的芯包逐个向前输送进料；

将竖直状态的芯包翻转为水平状态；

带动水平状态的芯包绕自身轴向旋转，以调节所述芯包上极耳的位置；

将调节完极耳位置的芯包送出上料。

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