CN111891479B - 一种全自动奶茶机中的奶茶杯输送线 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，包括取杯系统以及输送系统，其中，所述取杯系统用于将奶茶杯逐个取出，该取杯系统包括送杯装置和取杯装置；所述输送系统用于将取杯系统取出的奶茶杯输送到各个加工工位中，包括用于将取杯系统取出的奶茶杯搬运到装杯工位处的第一搬运装置、用于将第一搬运装置中的奶茶杯搬运到封盖工位处的第二搬运装置、用于将成品的奶茶杯输送出去的成品输送装置以及用于将第二搬运装置中的奶茶杯转移到成品输送装置的第三搬运装置；本发明的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线可以很好地实现对奶茶制作中的奶茶杯进行输送，且输送效率更高。

Description

一种全自动奶茶机中的奶茶杯输送线
技术领域
本发明涉及一种奶茶机，具体为一种全自动奶茶机中的奶茶杯输送线。
背景技术
目前的奶茶制作一般为奶茶店员工现场制作的方式，现做奶茶的制作步骤主要有下水剂、下粉料、下酱料、搅拌、下奶盖、出杯等步骤，这一系列的步骤都需要依赖奶茶店的工作人员来完成，但是这些重复机械性的工作本可以由机器人去解决。而且制作的过程中人工容易出现原料添加错误，搅拌不均匀，甚至还会出现店员加工过程不卫生等问题。
因此，市面上出现有很多自动化奶茶机，例如申请号为201911276201.3的发明专利申请公开了“自动奶茶机器人”，申请公布号为CN110638331A的发明专利申请公开了“自动奶茶机”；上述的自动奶茶机器人和自动奶茶机均可以实现奶茶的自动化加工，从而提高奶茶制作的效率和质量。
然而现有的自动奶茶机的输送系统的输送效率依旧不高，因此还有待改进。
发明内容
本发明在于克服现有技术的不足，提供一种全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，所述全自动奶茶机中的奶茶杯输送线可以很好地实现对奶茶制作中的奶茶杯进行输送，且输送效率更高。
本发明解决上述技术问题的技术方案是：
一种全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，包括取杯系统以及输送系统，其中，
所述取杯系统用于将奶茶杯逐个取出；
所述输送系统用于将取杯系统取出的奶茶杯依次搬运到装杯工位、封盖工位以及输出工位；该输送系统包括用于将取杯系统取出的奶茶杯搬运到装杯工位处的第一搬运装置、用于将第一搬运装置中的奶茶杯搬运到封盖工位的第二搬运装置、用于将成品的奶茶杯输送出去的成品输送装置以及用于将第二搬运装置中的奶茶杯转移到成品输送装置的第三搬运装置；其中，
所述第一搬运装置包括第一机架、设置在第一机架上的奶茶杯夹套、用于带动奶茶杯夹套运动的奶茶杯输送机构以及用于促使奶茶杯夹套在取杯工位处自适应夹紧奶茶杯的自适应夹紧机构，其中，所述奶茶杯夹套的横截面自下而上依次呈渐变式增大，该奶茶杯夹套包括固定部以及设置在固定部上的弹性夹持部，其中，所述弹性夹持部上设置有多个凹槽，多个凹槽在所述弹性夹持部上呈圆周排列，每个凹槽均沿着所述弹性夹持部的高度方向延伸；多个凹槽将所述弹性夹持部等分为多个沿着圆周排列的弹性夹片；所述奶茶杯输送机构包括输送座以及用于驱动所述输送座沿着第一机架的长度方向运动的奶茶杯输送驱动机构；所述自适应夹紧机构包括设置在第一机架上的夹紧齿条、设置在奶茶杯夹套上的夹紧齿轮以及用于驱动所述夹紧齿条沿着垂直于所述第一机架的长度方向运动的直线驱动机构，其中，所述夹紧齿条的长度方向与所述第一机架的长度方向平行，所述夹紧齿轮套设在所述奶茶杯夹套的下端，且与所述夹紧齿条配合，该夹紧齿轮的内圈设置有内螺纹，所述奶茶杯夹套的固定部上设置有与所述内螺纹配合的外螺纹；所述直线驱动机构包括移动座以及用于驱动移动座运动的移动气缸，其中，所述夹紧齿条安装在所述移动座上，所述移动气缸安装在第一机架上，该移动气缸的伸缩杆与所述移动座连接；
所述第二搬运装置包括第二机架、设置在第二机架上的搬运机械手以及用于驱动所述搬运机械手横向运动的第一横向驱动机构，其中，所述机械手包括安装座、设置在安装座上的第一夹持机构以及用于驱动所述第一夹持机构竖向运动的第一竖向驱动机构，其中，所述第一夹持机构包括两个夹爪以及用于驱动两个夹爪夹紧和松开奶茶杯的第一夹持驱动机构；
所述第三搬运装置包括第三机架、设置在第三机架上的搬运机构以及用于驱动所述搬运机构横向运动的第二横向驱动机构，其中，
所述搬运机构包括搬运座、设置在搬运座上的夹持座、设置在所述夹持座上的第二夹持机构以及用于驱动所述夹持座做竖向运动的第二竖向驱动机构，其中，所述第二夹持机构为两组，分别设置在所述夹持座的两侧，每组第二夹持机构包括夹持件以及用于驱动所述夹持件运动的第二夹持气缸；其中，两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸驱动夹持件做相向运动，实现对奶茶杯进行夹持；两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸驱动夹持件做反向运动，实现对奶茶杯进行松开；所述第二夹持机构还包括用于对所述夹持件进行微调的微调机构，其中，所述微调机构包括调节座以及设置在所述调节座上的调节气缸，其中，所述调节座与所述第二夹持气缸的伸缩杆连接；所述夹持件为弹性圆弧板，所述弹性圆弧板的中部固定在所述调节座上，该弹性圆弧板的两端分别通过活动杆与所述调节气缸的伸缩杆连接。
本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：
1、本发明的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线中的第一搬运装置可以适应输送不同类型的奶茶杯，且在奶茶杯盛装奶茶时可以对奶茶杯进行自适应夹紧，从而保证在盛装奶茶的过程中奶茶杯不发生倾斜，另外，所述第一搬运装置结构简单，制造成本低。
2、本发明的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线中的第一搬运装置通过直线驱动机构带动齿条沿着垂直于所述第一机架的长度方向的方向运动，从而增加或减少夹紧齿条和夹紧齿轮中轮齿的配合数量，从而实现对夹紧齿轮的转动圈数进行调节，以此来控制夹紧齿轮竖向运动的行程，进而对所述奶茶杯夹套中弹性夹持部的夹紧程度进行调节，来适用对不同规格的奶茶杯进行夹紧。
3、本发明的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线中的第二搬运装置可以自动实现对装有奶茶的奶茶杯进行封盖，不仅效率高，而且还节省成本开支。
4、本发明的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线可以在奶茶制作过程中实现对不同规格的奶茶杯进行输送，且输送速度更快，效率更高。
附图说明
图1-图2为本发明的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线的具体实施方式的结构示意图，其中，图1为立体结构示意图，图2为俯视图。
图3-图4为本发明中的取杯系统的结构示意图，其中，图3为立体结构示意图，图4为侧视图。
图5和图6为所述送杯装置的两个不同视角的立体结构示意图。
图7-图9为取杯装置的三个不同视角的立体结构示意图。
图10为所述送杯模块的立体结构示意图。
图11和图12为所述送杯模块的两个不同视角的立体结构示意图(去除第一支架)。
图13为所述限位机构的立体结构示意图。
图14为所述限位机构的立体结构示意图(去除第一支架)。
图15为所述送杯机构的立体结构示意图(去除第一支架)。
图16-图19为本发明中的输送系统的结构示意图，其中，图16-图18为三个不同视角的立体结构示意图，图19为俯视图。
图20-图23为所述第一搬运装置的结构示意图，其中，图20和图21为两个不同视角的立体结构示意图，图22为侧视图，图23为俯视图。
图24和图25为所述第一搬运装置的两个不同视角的立体结构示意图(去除第一机架)。
图26为直线驱动机构的立体结构示意图。
图27为奶茶杯夹套的立体结构示意图。
图28-图29为所述第二搬运装置和封盖装置的两个不同视角的立体结构示意图。
图30为第二搬运装置的立体结构示意图。
图31为封盖装置的立体结构示意图。
图32为搬运机械手的立体结构示意图(局部)。
图33和图34为所述第三搬运装置的立体结构示意图，其中，图34为爆炸视图。
图35-图38为所述搬运机构的四个不同视角的立体结构示意图，其中，图38为爆炸视图。
图39为承托机构的立体结构示意图(局部)。
图40为第二夹持机构的立体结构示意图。
图41为所述中转系统的立体结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
实施例1
参见图1-图41，本发明的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线包括取杯系统以及用于输送奶茶杯的输送系统，其中，所述取杯系统用于将奶茶杯逐个取出；所述输送系统用于将取杯系统取出的奶茶杯输送到奶茶加工设备的各个加工工位处。
以下则对取杯系统以及输送系统的具体结构做一一描述。
(1)、取杯系统
本发明中的取杯系统包括送杯装置E和取杯装置F。
参见图3-图15，所述送杯装置E包括第四机架5e、设置在第四机架5e上的多个送杯模块以及用于驱动所述第四机架5e运动以促使该第四机架5e上的每个送杯模块的出杯口与所述取杯装置F对应的送杯输送装置D，其中，所述送杯模块为多个，每个送杯模块包括第一支架1e、设置在第一支架1e上的用于存放奶茶杯的存放盒2e以及用于驱动存放盒2e中的奶茶杯朝着该存放盒2e的出口方向运动的送杯机构3e；所述存放盒2e内设置有存放腔，所述存放腔沿着所述存放盒2e的长度方向延伸；所述奶茶杯堆叠放置在所述存放腔中；所述送杯机构3e包括推板3-1e以及用于驱动推板3-1e沿所述存放盒2e的长度方向运动的送杯驱动机构，其中，所述推板3-1e设置在所述存放腔内；所述送杯驱动机构用于驱动所述推板3-1e运动以将奶茶杯送到存放盒2e的出口处。
参见图3-图15，所述取杯装置F设置在所述存放盒2e的出口处，包括第二支架1f、设置在第二支架1f上的取杯机械手以及用于驱动所述取杯机械手将奶茶杯从送杯模块的存放盒2e中取出并放置到指定工位9f处的取杯驱动机构，其中，所述取杯驱动机构采用取杯电机5f与同步带传动机构结合的驱动方式，或者采用取杯电机5f与丝杆传动机构结合的驱动方式，亦或者采用取杯电机5f与齿轮齿条传动机构结合的驱动方式；另外在指定工位9f处设置有承接台以及用于驱动所述承接台竖向运动的竖向气缸；所述取杯驱动机构带动取杯机械手将抓取的奶茶杯放置到所述承接台处。所述竖向气缸带动所述承接台竖向运动实现对奶茶杯进行承接，并方便奶茶杯中转输送机构将其输送到第一搬运装置A处。
在本实施例中，所述取杯驱动机构采用取杯电机5f与同步带传动机构6f结合的方式，其中，所述同步带传动机构6f包括设置在所述第二支架1f上的主动同步带轮、从动同步带轮以及环绕在所述主动同步带轮和所述从动同步带轮上的同步带，其中，所述主动同步带轮和所述从动同步带轮均转动连接在所述第二支架1f上，所述取杯电机5f安装在第二支架1f上，其主轴与所述主动同步带轮连接；所述同步带直接或通过连接板与所述取杯机械手连接。通过取杯电机5f带动同步带传动机构运动，从而带动所述取杯机械手运动，以完成取杯动作。
参见图3-图15，所述取杯机械手包括移动座4f、设置在移动座4f上的吸杆2f以及用于驱动吸杆2f做旋转运动的第一旋转驱动机构，其中，所述第一旋转驱动机构用于带动所述吸杆2f转动，以实现将水平放置的奶茶杯转为竖直设置，该第一旋转驱动机构包括第一旋转轴3f以及设置在所述第一旋转轴3f与所述第二支架1f之间的齿轮齿条传动机构，其中，所述第一旋转轴3f转动连接在所述移动座4f上，该第一旋转轴3f的一端伸出到所述移动座4f外与所述吸杆2f连接，另一端与所述齿轮齿条传动机构中的齿轮连接；所述齿轮齿条传动机构中的齿条8f安装在所述第二支架1f上，且该齿条8f的长度方向与所述滑轨的长度方向平行；所述齿条8f与所述齿轮配合，当所述移动座4f运动到取杯位置时，所述吸杆2f转动至水平状态，且该吸杆2f的吸头朝向所述存放盒的出口；当所述移动座4f运动到所述放杯位置时，所述吸杆2f转动至竖直状态，且该吸杆2f的吸头竖直朝下。
通过上述设置，当需要取杯时，所述取杯驱动机构带动所述取杯机械手朝着所述存放盒2e的方向运动，在此过程中，所述第一旋转轴3f上的齿轮与所述第二支架1f上的齿条8f配合，使得所述第一旋转轴3f以及与所述第一旋转轴3f连接的吸杆2f竖直转动，当所述移动座到达取杯位置时或者通过设置所述齿条8f的长度，使得齿轮与齿条8f分离时，所述吸杆2f转动至水平位置，且该吸杆2f的吸头朝向所述存放盒2e，这样，所述取杯驱动机构继续带动所述取杯机械手运动，使得所述取杯机械手上的吸杆2f进入到所述奶茶杯的内部，并吸住奶茶杯的内底面，接着，所述取杯驱动机构带动取杯机械手反向运动，从而将奶茶杯取出；随着所述取杯驱动机构带动取杯机械手朝着所述指定工位9f运动时，所述齿轮与所述齿条8f再次配合，所述取杯机械手带动奶茶杯竖直转动，当所述齿条8f与齿轮分离时，或者所述取杯机械手到达指定工位9f时，所述取杯机械手带动奶茶杯转动至竖直状态，并将其放置在所述指定工位9f的承接台处，完成整个取杯工位。
在本实施例中，所述齿轮可以由在第一旋转轴3f上沿着其圆周方向设置轮齿代替。另外，所述取杯驱动机构还包括滑动机构7f，所述滑动机构7f包括滑块以及与所述滑块配合的滑轨，其中，所述滑轨安装在所述第二支架1f上，且沿着远离存放盒2e的开口方向延伸；所述滑块与所述取杯机械手连接。通过设置所述滑动机构7f，可以实现对取杯机械手的运动进行限位和导向，并且对取杯机械手起到支撑的作用，以方便取杯电机5f通过较小的驱动力即可带动取杯机械手运动。
参见图3-图15，所述送杯输送装置D包括第三支架1d、设置在所述第三支架1d上的用于驱动所述第四机架5e沿着垂直于所述取杯机械手的运动方向运动的送杯输送驱动机构，所述送杯输送驱动机构采用送杯输送电机2d与第七丝杆传动机构3d结合的方式，或者采用送杯输送电机2d与同步带传动机构结合的方式，亦或者采用气缸驱动的方式；所述第四机架5e在与所述第三支架1d之间还设置多组滑块滑轨机构4d，用于对所述第四机架5e的运动进行限位和导向。
通过设置多个送杯模块，并通过送杯输送装置D驱动多个送杯模块与取杯装置F分别对接，使得取杯装置F可以依据需要取出对应送杯模块中的奶茶杯，例如送杯模块为三个，对应奶茶杯规格为大杯、中杯和小杯，那么通过送杯输送装置D带动第四机架5e运动，使得对应的送杯模块与所述取杯工位对应，所述取杯装置F即可取出对应规格的奶茶杯，这样可以满足不同订单的要求，且由于送杯装置E中的多个送杯模块存放有不同规格的奶茶杯，这样避免了每次在取不同规格的奶茶杯时都需要工作人员预先将对应规格的奶茶杯安装在送杯模块上的麻烦，从而减轻工作人员的劳动强度。
参见图3-图15，所述送杯模块还包括设置在所述存放盒2e的出口处的用于防止多个奶茶杯同时被取杯机械手取出的限位机构4e，其中，所述限位机构4e包括设置在所述存放盒2e上的第一夹爪4-1e、第二夹爪4-2e以及用于驱动所述第一夹爪4-1e和第二夹爪4-2e夹紧和松开的限位驱动机构，当所述取杯驱动机构带动取杯机械手取杯前，所述限位驱动机构驱动所述第一夹爪4-1e和第二夹爪4-2e夹紧在两个堆叠设置的奶茶杯之间的间隙处。
参见图3-图15，所述送杯驱动机构包括送杯电机3-2e以及第六丝杆传动机构3-3e，其中，所述第六丝杆传动机构3-3e包括第六丝杆以及与所述第六丝杆配合的第六丝杆螺母，其中，所述第六丝杆的长度方向与所述存放盒2e的长度方向平行，所述第六丝杆螺母通过连接板3-4e与所述推板3-1e连接，所述存放盒2e在与所述连接板3-4e的接触位置处设置有避让槽2-1e，所述避让槽2-1e沿着所述存放盒2e的长度方向延伸；所述送杯电机3-2e安装在第一支架1e上，该送杯电机3-2e的主轴与所述第六丝杆连接。
通过上述结构，所述送杯电机3-2e带动第六丝杆转动，从而带动第六丝杆螺母以及与所述第六丝杆螺母通过连接板3-4e连接的推板3-1e运动，从而推动存放在所述存放腔中的奶茶杯朝着所述存放盒2e的出口处运动；当位于所述存放盒2e的出口处的奶茶杯每被取走一个时，所述送杯电机3-2e则带动第六丝杆转动，使得所述第六丝杆螺母以及推板3-1e运动一个单位长度，使得位于所述存放盒2e中的第二个奶茶杯代替被取走的奶茶杯的位置，以方便取杯机械手取杯。
参见图3-图15，所述送杯驱动机构还包括导向机构，所述导向机构为两组，分别设置在所述存放盒2e的两侧，每组导向机构包括设置在第一支架1e上的导向杆3-5e和设置在所述连接板3-4e上的导向孔，其中，所述导向杆3-5e的长度方向与所述第六丝杆的长度方向平行，该导向杆3-5e穿过所述导向孔。通过设置导向机构，可以对推板3-1e的运动进行导向，从而提高其送杯精度。
参见图3-图15，所述限位驱动机构包括限位电机4-5e、设置在限位电机4-5e上的限位齿轮4-6e、设置在第一夹爪4-1e上的第一限位齿条4-3e以及设置在第二夹爪4-2e上的第二限位齿条4-4e，其中，所述限位电机4-5e设置在所述第一夹爪4-1e和第二夹爪4-2e的中间，所述第一限位齿条4-3e和第二限位齿条4-4e均水平设置，且分别位于所述限位齿轮4-6e的上端和下端，所述限位齿轮4-6e上端与所述第一限位齿条4-3e或第二限位齿条4-4e配合，下端与所述第二限位齿条4-4e或第一限位齿条4-3e配合。通过限位电机4-5e带动第一限位齿条4-3e和第二限位齿条4-4e相对运动，从而带动第一夹爪4-1e和第二夹爪4-2e作夹紧动作；通过限位电机4-5e带动第一限位齿条4-3e和第二限位齿条4-4e反向运动，从而带动第一夹爪4-1e和第二夹爪4-2e分离。这样就实现了对位于所述存放盒2e的出口处的第一个奶茶杯和第二个奶茶杯之间的间隙的夹紧，以此来保证取杯机械手每次只能取一个奶茶杯。
除了上述实施方式外，所述限位驱动机构还可以采用双作用气缸。
(2)、输送系统
参见图16-图40，本发明中的输送系统包括用于发送出来的奶茶杯搬运到装杯工位处的第一搬运装置A、用于将第一搬运装置A中的奶茶杯搬运到封盖装置I的第二搬运装置B、用于将成品的奶茶杯输送出去的成品输送装置G以及用于将第二搬运装置B中的奶茶杯转移到成品输送装置G的第三搬运装置C。
以下则分别对所述第一搬运装置A、第二搬运装置B以及第三搬运装置C的结构做具体阐述。
(2.1)、第一搬运装置A
参见图16-图27，所述第一搬运装置A包括第一机架1a、设置在第一机架1a上的奶茶杯夹套2a、用于带动奶茶杯夹套2a运动的奶茶杯输送机构3a以及用于促使奶茶杯夹套2a在取料工位处自适应夹紧奶茶杯的自适应夹紧机构4a。
参见图16-图27，所述奶茶杯夹套2a的横截面自下而上依次呈渐变式增大，该奶茶杯夹套2a包括固定部2-1a以及设置在固定部2-1a上的弹性夹持部2-2a，其中，所述弹性夹持部2-2a上设置有凹槽2-3a，所述凹槽2-3a沿着所述弹性夹持部2-2a的高度方向延伸。
参见图16-图27，所述奶茶杯输送机构3a包括输送座3-1a以及用于驱动所述输送座3-1a沿着第一机架的长度方向运动的奶茶杯输送驱动机构，其中，所述奶茶杯输送驱动机构包括奶茶杯输送电机3-2a以及第一丝杆传动机构3-3a，其中，所述第一丝杆传动机构3-3a包括第一丝杆以及与所述第一丝杆配合的第一丝杆螺母，所述第一丝杆螺母安装在所述输送座3-1a上，所述第一丝杆安装在所述第一机架1a上，且该第一丝杆的长度方向与所述第一机架1a的长度方向平行；所述奶茶杯输送电机3-2a安装在第一机架上，该奶茶杯输送电机3-2a的主轴与所述第一丝杆连接；
另外，所述奶茶杯输送机构3a还包括用于对输送座3-1a进行导向的导向机构，所述导向机构为滑块滑轨机构，或者为滑块滑槽机构，或者为滑轮滑轨机构。通过设置导向机构，可以实现对输送座3-1a的运动进行导向，从而提高输送精度。
在本实施例中，所述导向机构采用的是滑块滑槽机构，其中，所述输送座3-1a作为所述滑块滑槽机构中的滑块，所述第一机架1a在与所述输送座3-1a的相对位置处开有滑槽，所述滑槽沿着所述第一机架1a的长度方向延伸。
参见图16-图27，所述自适应夹紧机构4a包括设置在第一机架1a上的夹紧齿条4-1a、设置在奶茶杯夹套2a上的夹紧齿轮4-2a以及用于驱动所述夹紧齿条4-1a沿着垂直于所述第一机架1a的长度方向运动的直线驱动机构，其中，所述夹紧齿条4-1a的长度方向与所述第一机架1a的长度方向平行，所述夹紧齿轮4-2a套设在所述奶茶杯夹套2a的下端，且与所述夹紧齿条4-1a配合，该夹紧齿轮4-2a的内圈设置有内螺纹，所述奶茶杯夹套2a的固定部2-1a上设置有与所述内螺纹配合的外螺纹。
参见图16-图27，所述直线驱动机构包括移动座4-4a以及用于驱动移动座4-4a运动的移动气缸4-3a，其中，所述夹紧齿条4-1a安装在所述移动座4-4a上，所述移动气缸4-3a安装在第一机架1a上，该移动气缸4-3a的伸缩杆与所述移动座4-4a连接；所述直线驱动机构还包括用于对夹紧齿条4-1a的运动进行导向的滑动机构4-5a，其中，所述滑动机构4-5a为两组，分别位于移动气缸4-3a的两侧；所述滑动机构4-5a为滑块滑轨机构。
参见图16-图27，所述第一搬运装置A还包括设置在第一机架1a上的检测传感器5a以及设置在输送座3-1a上的检测片6a，其中，所述检测传感器5a为多个，多个检测传感器5a沿着第一机架1a的长度方向排列，所述检测片6a位于多个检测传感器5a的检测口的连线上。在本实施例中，所述检测传感器5a为三个，三个检测传感器5a分别位于放杯工位、装杯工位和取杯工位处，其中，所述放杯工位为取杯系统将奶茶杯搬运到所述第一搬运装置A上的位置，即所述第一搬运装置A与所述取杯系统之间实现奶茶杯交接的位置；所述装杯工位为所述奶茶杯盛装奶茶的位置，而取杯工位则是第二搬运装置B将盛放有奶茶的奶茶杯搬运到封盖装置I的位置。
参见图16-图27，所述第一搬运装置A还包括检测装置7a，所述检测装置7a包括用于对纸杯夹套2a的夹紧尺寸进行图像识别的相机。在接收纸杯之前，通过该相机对纸杯夹套2a进行图像识别，判断目前的纸杯夹套2a的夹紧尺寸是否与纸杯的大小相匹配，保证正常的输送工作。
(2.2)、第二搬运装置B
参见图28-图32，所述第二搬运装置B包括第二机架1b、设置在第二机架1b上的搬运机械手2b以及用于驱动所述搬运机械手2b横向运动的第一横向驱动机构，其中，所述机械手包括安装座2-1b、设置在安装座2-1b上的第一夹持机构以及用于驱动所述第一夹持机构竖向运动的第一竖向驱动机构2-2b，其中，所述第一夹持机构包括两个夹爪2-3b以及用于驱动两个夹爪2-3b夹紧和松开奶茶杯的第一夹持驱动机构2-4b，其中，所述第一夹持驱动机构2-4b为第一夹持气缸，所述第一夹持气缸为双作用气缸，所述双作用气缸的两个驱动端分别与两个夹爪2-3b连接。
参见图28-图32，所述第一竖向驱动机构2-2b还包括竖向气缸，所述竖向气缸安装在安装座2-1b上，该竖向气缸的伸缩杆与所述第一夹持气缸直接连接，或者通过连接板连接。
参见图28-图32，所述第一横向驱动机构包括第一横向驱动电机3b以及第二丝杆传动机构4b，其中，所述第二丝杆传动机构4b包括第二丝杆以及与所述第二丝杆配合的第二丝杆螺母，其中，所述第二丝杆的长度方向与所述第二机架1b的长度方向平行，所述第二丝杆螺母安装在所述安装座2-1b上；所述第一横向驱动电机3b安装在第二机架1b上，且主轴与所述第二丝杆连接。
参见图28-图32，所述第一横向驱动机构还包括用于对所述安装座2-1b的横向运动进行导向的横向导向机构，所述第一竖向驱动机构2-2b还包括用于对所述第一夹持机构的竖向运动进行导向的竖向导向机构，其中，所述横向导向机构和所述竖向导向机构为滑块滑轨机构。通过设置横向导向机构和竖向导向机构，可以分别实现对搬运机械手2b的横向运动以及第一夹持机构的竖向运动进行导向，从而提高搬运精度。
(2.3)、第三搬运装置C
参见图33-图40，所述第三搬运装置C包括第三机架1、设置在第三机架1上的搬运机构以及用于驱动所述搬运机构横向运动的第二横向驱动机构2。
参见图33-图40，所述搬运机构包括搬运座5-1、设置在搬运座5-1上的夹持座6-1、设置在所述夹持座6-1上的第二夹持机构4以及用于驱动所述夹持座6-1做竖向运动的第二竖向驱动机构5，其中，所述第二夹持机构4为两组，分别设置在所述夹持座6-1的两侧，每组第二夹持机构4包括夹持件4-2以及用于驱动所述夹持件4-2运动的第二夹持气缸4-5；两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸4-5驱动夹持件4-2做相向运动，实现对奶茶杯进行夹持；两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸4-5驱动夹持件4-2做反向运动，实现对奶茶杯进行松开。
参见图33-图40，所述第二竖向驱动机构5包括设置在搬运座5-1上的第二竖向电机5-2以及第四丝杆传动机构5-3，其中，所述第四丝杆传动机构5-3包括第四丝杆以及与所述第四丝杆配合的第四丝杆螺母，其中，所述第四丝杆竖直设置；所述第二竖向电机5-2的主轴与所述第四丝杆连接；所述第四丝杆螺母安装在所述夹持座6-1上。
参见图33-图40，所述搬运机构还包括用于对奶茶杯的底部进行承托的承托机构3，所述承托机构3包括承托座3-2、设置在所述承托座3-2上的承托板3-1、用于驱动所述承托座3-2竖向运动的第三竖向驱动机构6以及用于驱动所述承托板3-1竖直转动以实现对所述奶茶杯的底部分离的承托驱动机构，其中，所述承托座3-2滑动连接在所述夹持座6-1上；所述承托板3-1转动连接在所述承托座3-2上，且位于第二夹持机构4的下方；所述承托驱动机构为两组，两组承托驱动机构分别位于所述承托板3-1的两侧，每组承托驱动机构包括承托驱动电机3-3以及设置在所述承托驱动电机3-3主轴上的滚轮3-5，其中，所述滚轮3-5与所述承托板3-1之间通过连杆3-4连接，所述连杆3-4一端与所述承托板3-1的侧面转动连接，另一端与所述滚轮3-5连接。
参见图33-图40，所述第三竖向驱动机构6包括设置在夹持座6-1上的第三竖向电机6-2以及第五丝杆传动机构6-3，其中，所述第五丝杆传动机构6-3包括第五丝杆以及与所述第五丝杆配合的第五丝杆螺母，其中，所述第五丝杆竖直设置；所述第三竖向电机6-2的主轴与所述第五丝杆连接；所述第五丝杆螺母安装在所述承托座3-2上。
参见图33-图40，所述第二夹持机构4还包括用于对所述夹持件4-2进行微调的微调机构，其中，所述微调机构包括调节座4-4以及设置在所述调节座4-4上的调节气缸4-1，其中，所述调节座4-4与所述第二夹持气缸4-5的伸缩杆连接；所述夹持件4-2为弹性圆弧板，所述弹性圆弧板的中部固定在所述调节座4-4上，该弹性圆弧板的两端分别通过活动杆与4-3调节气缸4-1的伸缩杆连接。
通过设置上述结构，当需要对夹持件4-2进行微调时，所述调节气缸4-1带动位于弹性圆弧板两侧的活动杆4-3运动，由于弹性圆弧板的中部固定在所述调节座4-4上，因此在调节气缸4-1带动弹性圆弧板的两端同步运动时，所述弹性圆弧板的弧度随之改变，使得该弹性圆弧板可以与不同直径的奶茶杯的外圆面贴合，以实现对不同规格的奶茶杯进行夹持。
参见图33-图40，所述第二横向驱动机构2包括设置在第三机架1上的横向电机2-1以及第三丝杆传动机构2-2，其中，所述第三丝杆传动机构2-2包括第三丝杆以及与所述第三丝杆配合的第三丝杆螺母，其中，所述第三丝杆的长度方向与所述第三机架1的长度方向平行；所述横向电机2-1的主轴与所述第三丝杆连接；所述第三丝杆螺母安装在所述搬运座5-1上。
另外，本发明的第二横向驱动机构2、第二竖向驱动机构5和第三竖向驱动机构6还包括滑动机构，其中，所述第二横向驱动机构2的滑动机构安装在所述搬运座5-1和所述第三机架1之间，所述第二竖向驱动机构5的滑动机构设置在所述搬运座5-1和所述夹持座6-1之间；所述第三竖向驱动机构6的滑动机构设置在所述承托座3-2和所述夹持座6-1之间；所述滑动机构为滑块滑轨机构。通过设置滑动机构，可以实现对搬运座5-1的横向运动、夹持座6-1和承托座3-2的竖向运动进行导向，从而提高本发明的第三搬运装置C的搬运精度。
本实施例中的成品输送装置G的结构可以参照现有的输送线实施既可，在此不做详细说明。
参见图28-图32，另外，本发明涉及到的封盖装置I包括封盖机5b，所述封盖机5b上设置有用于将奶茶杯送入到封盖机的封盖工位处的输送机构，其中，所述封盖机5b的输送机构包括输送件5-1b以及用于驱动所述输送件5-1b运动至封盖工位的输送驱动机构，其中，所述输送件5-1b上设置有与所述奶茶杯配合的安放槽5-2b，所述安放槽5-2b竖直贯穿所述输送件5-1b，该安放槽5-2b的直径小于所述奶茶杯的最大口径；所述输送件5-1b上设置有与所述夹爪2-3b的夹持部配合的配合槽5-3b，所述配合槽5-3b竖直向上延伸；所述输送驱动机构采用电机与丝杆传动机构结合方式，或者采用电机与齿轮齿条传动机构结合的方式，亦或者采用气缸驱动的方式。
(3)、中转系统H
参见图41，所述取杯系统与所述第一搬运装置A之间还设置有中转系统H，所述中转系统H包括中转架1h、设置在所述中转架1h上的多组真空吸盘2h、用于驱动所述中转架1h旋转运动的旋转气缸3h以及用于驱动所述中转架1h竖向运动的竖向气缸(未在说明书附图中画出)，其中，所述真空吸盘2h为两组，两组真空吸盘2h设置在中转架1h的两端。通过中转系统，可以将取杯系统放置在所述指定工位9f处的奶茶杯搬运到第一搬运装置A中的奶茶杯夹套2a中。
参见图1-图41，本发明的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线的工作原理是：
工作时，由于奶茶杯是堆叠摆放在存放盒2e的存放腔中，在取料的同时，所述送杯驱动机构带动叠放在所述存放盒2e的存放腔中的奶茶杯朝着所述存放盒2e的出口处运动，其运动距离为相邻两个奶茶杯之间的距离，当位于所述存放盒2e的出口处的奶茶杯伸出所述存放盒2e的出口外时，即运动到取杯工位时，所述限位驱动机构带动所述第一夹爪4-1e和第二夹爪4-2e夹紧在位于所述存放盒2e的出口处的第一个奶茶杯和第二个奶茶杯之间的间隙处，这样可以实现对第二个奶茶杯进行限位，防止取杯机械手将两个奶茶杯同时取出。随后，所述取杯机械手将位于所述存放盒2e的出口处的奶茶杯(即第一个奶茶杯)取出并放置在第一搬运装置A处。在此过程中，由于位于存放盒2e的出口处的第一个奶茶杯和第二个奶茶杯之间通过第一夹爪4-1e和第二夹爪4-2e夹住，因此，取杯机械手在取出第一个奶茶杯时不会顺带将第二个奶茶杯取出，这样就保证取杯机械手每次只能取出一个奶茶杯。
当所述取杯系统将奶茶杯放置在第一搬运装置A处后，所述第一搬运装置A将奶茶杯依次搬运到装杯工位进行装杯，装杯完成后，再将其送至取杯工位处，由第二搬运装置B将其搬运到封盖装置I中进行封盖，封盖完成后，通过第二搬运装置B将奶茶杯取出，并转移到第三搬运装置C处，由第三搬运装置C将奶茶杯搬运到成品输送装置G处，由成品输送装置G将将其发送出去。
其中，所述第一搬运装置A的具体搬运过程为：
首先，奶茶杯输送电机3-2a带动第一丝杆转动，从而带动第一丝杆螺母以及与所述第一丝杆螺母连接的输送座3-1a及输送座3-1a上的奶茶杯夹套2a运动到放杯工位处，所述中转系统I将奶茶杯放入到奶茶杯夹套2a处；接着，所述奶茶杯输送机构3a带动奶茶杯夹套2a以及放置在奶茶杯夹套2a处的奶茶杯沿着第一机架1a的长度方向运动到装杯工位，在此过程中，所述奶茶杯夹套2a下端的夹紧齿轮4-2a会与所述夹紧齿条4-1a配合，并在奶茶杯输送机构3a的带动下，所述夹紧齿轮4-2a会发生转动，这时，夹紧齿轮4-2a内圈的内螺纹和奶茶杯夹套2a的固定部2-1a处的外螺纹就相当于丝杆传动机构，而夹紧齿轮4-2a则相当于该丝杆传动机构中的丝杆螺母，这样，夹紧齿轮4-2a自转的同时会向上运动，而所述奶茶杯夹套2a的固定部2-1a上端的弹性夹持部2-2a的横截面积自下而上依次增大，因此，所述夹紧齿轮4-2a的内圈就会向上收紧所述弹性夹持部2-2a的弹性夹片，从而实现对奶茶杯夹套2a中的奶茶杯进行自适应夹持。当奶茶杯到达所述装杯工位后，倒料系统将配好的奶茶倒入到奶茶杯中，最后，所述奶茶杯输送机构3a将盛放有奶茶的奶茶杯输送到取杯工位处，由第二搬运装置B将其搬运到封盖装置I处，所述封盖装置I实现对奶茶杯进行封盖。
在上述过程中，可以通过直线驱动机构带动夹紧齿条4-1a沿着垂直于所述第一机架1a的长度方向的方向运动，从而增加或减少夹紧齿条4-1a和夹紧齿轮4-2a中轮齿的配合数量，从而实现对夹紧齿轮4-2a的转动圈数进行调节，以此来控制夹紧齿轮4-2a竖向运动的行程，进而对所述奶茶杯夹套2a中弹性夹持部2-2a的夹紧程度进行调节，来适用对不同规格的奶茶杯进行夹紧。
接着，第二搬运装置B将位于取杯工位处的盛放有奶茶的奶茶杯搬运到封盖装置I中进行封盖，完成封盖后，所述第二搬运装置B再将奶茶杯交接给第三搬运装置C中。
其中，所述第二搬运装置B的具体搬运过程为：
所述第一横向驱动电机3b带动所述第二丝杆转动，从而带动第二丝杆螺母以及与所述第二丝杆螺母连接的搬运机械手2b横向运动，使得搬运机械手2b运动到取杯工位的上方，已经盛放有奶茶的奶茶杯经由奶茶杯输送机构3a输送到取杯工位上；所述第一竖向驱动机构2-2b带动第一夹持机构向下运动，所述第一夹持驱动机构2-4b带动两个夹爪2-3b夹紧奶茶杯，主要是夹住奶茶杯杯沿下方；所述第一竖向驱动机构2-2b带动奶茶杯向上运动，所述第一横向驱动机构带动搬运机械手2b运动到封盖装置I处，并将奶茶杯放置在所述输送件5-1b上，所述奶茶杯与所述盛放槽5-2b配合，且该奶茶杯的杯沿紧靠在所述输送件5-1b的盛放槽5-2b的上方，这样使得封盖装置I在将奶茶杯盖封在奶茶杯上能以输送件5-1b为着力点，从而方便封盖装置I将奶茶杯盖封在奶茶杯上。所述输送驱动机构带动输送件5-1b以及输送件5-1b上的奶茶杯运动到封盖工位处，由封盖装置I将奶茶杯盖封在奶茶杯上。随后，输送驱动机构带动输送件5-1b运动，从而将封盖后的奶茶杯输送到与所述第二搬运装置B交接的位置，所述第一竖向驱动机构2-2b带动第一夹持机构竖向运动至奶茶杯的杯沿下方，所述第一夹持驱动机构2-4b带动两个夹爪2-3b运动，使得两个夹爪2-3b的夹持部穿过所述输送件5-1b上的配合槽5-3b与奶茶杯的外壁接触，所述第一竖向驱动机构2-2b带动所述第一夹持机构向上运动，使得两个夹爪2-3b勾住奶茶杯的杯沿下方，从而将奶茶杯从封盖装置I中取出，并通过第一横向驱动机构将奶茶杯交接到第三搬运装置C中。
所述第三搬运装置C与所述第二搬运装置B实现奶茶杯的交接后，该第三搬运装置C将奶茶杯搬运到成品输送装置G处，其中，所述第三搬运装置C的工作过程为：
所述第二横向驱动机构2带动所述搬运机构运动，当第二横向驱动机构2带动搬运机构到达与第二搬运装置B交接的位置时，所述承托驱动机构带动所述承托板3-1转动至水平状态。随后，第二搬运装置B将奶茶杯放置到所述第三搬运装置C的两个第二夹持机构4下方的承托板3-1处，接着，两个第二夹持驱动机构的第二夹持气缸4-5分别带动两个夹持件4-2做相向运动，从而夹持奶茶杯。随后，第二横向驱动机构2带动搬运机构到达成品输送装置G的上方时，所述搬运机构将奶茶杯放置在所述成品输送装置G处。具体过程如下：所述第二竖向电机5-2带动第四丝杆转动，从而带动第四丝杆螺母以及与所述第四丝杆螺母连接的夹持座6-1向下运动，并保证奶茶杯的杯底与成品输送装置G之间的距离大于所述承托板3-1的长度，接着，位于所述承托板3-1两侧的承托驱动电机3-3带动滚轮3-5转动，从而带动连杆3-4转动，以此带动承托板3-1竖向转动，使得所述承托板3-1保持在竖直状态，从而实现与奶茶杯分离。随后，第二竖向驱动机构5继续带动夹持座6-1向下运动，直至奶茶杯的杯底与成品输送装置G的输送平面接触后；两个第二夹持驱动机构的第二夹持气缸4-5分别带动两个夹持件4-2做反向运动以松开奶茶杯，从而实现将奶茶杯放置在成品输送装置G处。最后，所述第二竖向驱动机构5和第三竖向驱动机构6分别驱动所述夹持座6-1和承托座3-2回到初始位置，所述第二横向驱动机构2驱动搬运机构重复搬运工作。
当第三搬运装置C将奶茶杯放置在成品输送装置G处时，所述成品输送装置G将奶茶杯输送到指定收集位置处，至此完成奶茶制作的全部输送工作。
所述第三搬运装置C除了用于将第二搬运装置B搬运过来的奶茶杯转移到下个成品输送装置G处外，该第三搬运装置C还可以将上个加工工位处的奶茶杯搬运到下个加工工位处。具体过程为：
所述第二竖向电机5-2带动第四丝杆转动，从而带动第四丝杆螺母以及与所述第四丝杆螺母连接的夹持座6-1向下运动，直至待搬运的奶茶杯位于两个第二夹持机构4的夹持件4-2之间，接着，两个第二夹持驱动机构的第二夹持气缸4-5分别带动两个夹持件4-2做相向运动，从而将奶茶杯夹住，随后，所述第二竖向驱动机构5带动所述夹持座6-1向上运动，从而带动奶茶杯向上运动；当奶茶杯运动到特定高度时。例如奶茶杯与指定取杯位置之间的距离大于所述承托板3-1的长度后，位于所述承托板3-1两侧的承托驱动电机3-3带动滚轮3-5转动，从而带动连杆3-4转动，以此带动承托板3-1竖向转动至水平状态，使得所述承托板3-1位于所述奶茶杯的底部，对奶茶杯进行承托。在此过程中，为了保证承托板3-1可以顺利地对奶茶杯的底部进行承托，所述承托机构3还设置有用于驱动所述承托座3-2竖向运动的第三竖向驱动机构6，当所述奶茶杯与所述承托板3-1之间存在间隙时，所述第三竖向电机6-2带动第五丝杆转动，从而带动第五丝杆螺母以及与所述第五丝杆螺母连接的承托座3-2竖向运动，使得所述承托板3-1对奶茶杯的杯底进行精准承托。接着第二横向驱动机构2带动搬运机构到达下个加工工位处，所述搬运机构将奶茶杯放置到指定工位中，其具体放杯过程可参照“用于将第二搬运装置B搬运过来的奶茶杯转移到成品输送装置G处”的放杯过程。
实施例2
本实施例与实施例1不同在于：所述奶茶杯输送驱动机构包括驱动气缸，所述驱动气缸的缸体安装在第一机架1a上，该驱动气缸的伸缩杆与所述输送座3-1连接。
上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、块合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，包括取杯系统以及输送系统，其中，
所述取杯系统用于将奶茶杯逐个取出；
所述输送系统用于将取杯系统取出的奶茶杯依次搬运到装杯工位、封盖工位以及输出工位；该输送系统包括用于将取杯系统取出的奶茶杯搬运到装杯工位处的第一搬运装置、用于将第一搬运装置中的奶茶杯搬运到封盖工位的第二搬运装置、用于将成品的奶茶杯输送出去的成品输送装置以及用于将第二搬运装置中的奶茶杯转移到成品输送装置的第三搬运装置；其中，
所述第一搬运装置包括第一机架、设置在第一机架上的奶茶杯夹套、用于带动奶茶杯夹套运动的奶茶杯输送机构以及用于促使奶茶杯夹套在取杯工位处自适应夹紧奶茶杯的自适应夹紧机构，其中，所述奶茶杯夹套的横截面自下而上依次呈渐变式增大，该奶茶杯夹套包括固定部以及设置在固定部上的弹性夹持部，其中，所述弹性夹持部上设置有多个凹槽，多个凹槽在所述弹性夹持部上呈圆周排列，每个凹槽均沿着所述弹性夹持部的高度方向延伸；多个凹槽将所述弹性夹持部等分为多个沿着圆周排列的弹性夹片；所述奶茶杯输送机构包括输送座以及用于驱动所述输送座沿着第一机架的长度方向运动的奶茶杯输送驱动机构；所述自适应夹紧机构包括设置在第一机架上的夹紧齿条、设置在奶茶杯夹套上的夹紧齿轮以及用于驱动所述夹紧齿条沿着垂直于所述第一机架的长度方向运动的直线驱动机构，其中，所述夹紧齿条的长度方向与所述第一机架的长度方向平行，所述夹紧齿轮套设在所述奶茶杯夹套的下端，且与所述夹紧齿条配合，该夹紧齿轮的内圈设置有内螺纹，所述奶茶杯夹套的固定部上设置有与所述内螺纹配合的外螺纹；所述直线驱动机构包括移动座以及用于驱动移动座运动的移动气缸，其中，所述夹紧齿条安装在所述移动座上，所述移动气缸安装在第一机架上，该移动气缸的伸缩杆与所述移动座连接；
所述第二搬运装置包括第二机架、设置在第二机架上的搬运机械手以及用于驱动所述搬运机械手横向运动的第一横向驱动机构，其中，所述机械手包括安装座、设置在安装座上的第一夹持机构以及用于驱动所述第一夹持机构竖向运动的第一竖向驱动机构，其中，所述第一夹持机构包括两个夹爪以及用于驱动两个夹爪夹紧和松开奶茶杯的第一夹持驱动机构；
所述第三搬运装置包括第三机架、设置在第三机架上的搬运机构以及用于驱动所述搬运机构横向运动的第二横向驱动机构，其中，
所述搬运机构包括搬运座、设置在搬运座上的夹持座、设置在所述夹持座上的第二夹持机构以及用于驱动所述夹持座做竖向运动的第二竖向驱动机构，其中，所述第二夹持机构为两组，分别设置在所述夹持座的两侧，每组第二夹持机构包括夹持件以及用于驱动所述夹持件运动的第二夹持气缸；其中，两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸驱动夹持件做相向运动，实现对奶茶杯进行夹持；两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸驱动夹持件做反向运动，实现对奶茶杯进行松开；所述第二夹持机构还包括用于对所述夹持件进行微调的微调机构，其中，所述微调机构包括调节座以及设置在所述调节座上的调节气缸，其中，所述调节座与所述第二夹持气缸的伸缩杆连接；所述夹持件为弹性圆弧板，所述弹性圆弧板的中部固定在所述调节座上，该弹性圆弧板的两端分别通过活动杆与所述调节气缸的伸缩杆连接。
2.根据权利要求1所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，
所述取杯系统包括送杯装置和取杯装置，其中，
所述送杯装置包括第四机架、设置在第四机架上的多个送杯模块以及用于驱动所述第四机架运动以促使该第四机架上的其中一个送杯模块的出杯口与所述取杯装置对接的送杯输送装置，其中，所述送杯模块包括第一支架、设置在第一支架上的用于存放奶茶杯的存放盒以及用于驱动存放盒中的奶茶杯朝着该存放盒的出口方向运动的送杯机构，其中，所述存放盒内设置有存放腔，所述存放腔沿着所述存放盒的长度方向延伸；所述奶茶杯堆叠放置在所述存放腔中；所述送杯机构包括推板以及用于驱动推板沿着所述存放盒的长度方向运动的送杯驱动机构，其中，所述推板设置在所述存放腔内；所述送杯驱动机构用于驱动所述推板运动以将奶茶杯送到存放盒的出口处；
所述取杯装置设置在所述存放盒的出口处，包括第二支架、设置在第二支架上的取杯机械手以及用于驱动所述取杯机械手将奶茶杯从送杯模块的存放盒中取出并放置到指定工位处的取杯驱动机构。
3.根据权利要求2所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，所述送杯模块还包括设置在所述存放盒的出口处的用于防止多个奶茶杯同时被取杯机械手取出的限位机构，其中，所述限位机构包括设置在所述存放盒上的第一夹爪、第二夹爪以及用于驱动所述第一夹爪和第二夹爪夹紧和松开的限位驱动机构，当所述取杯驱动机构带动取杯机械手取杯前，所述限位驱动机构驱动所述第一夹爪和第二夹爪夹紧在两个堆叠设置的奶茶杯之间的间隙处。
4.根据权利要求3所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，所述限位驱动机构包括限位电机、设置在限位电机上的限位齿轮、设置在第一夹爪上的第一限位齿条以及设置在第二夹爪上的第二限位齿条，其中，所述限位电机设置在所述第一夹爪和第二夹爪的中间，所述第一限位齿条和第二限位齿条均水平设置，且分别位于所述限位齿轮的上端和下端，所述限位齿轮上端与所述第一限位齿条或第二限位齿条配合，下端与所述第二限位齿条或第一限位齿条配合。
5.根据权利要求1所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，所述搬运机构还包括用于对奶茶杯的底部进行承托的承托机构，所述承托机构包括承托座、设置在所述承托座上的承托板、用于驱动所述承托座竖向运动的第三竖向驱动机构以及用于驱动所述承托板转动以实现对所述奶茶杯的底部分离的承托驱动机构，其中，所述承托座滑动连接在所述夹持座上；所述承托板转动连接在所述承托座上，且位于两组第二夹持机构之间的下方；所述承托驱动机构为两组，两组承托驱动机构分别位于所述承托板的两侧，每组承托驱动机构包括承托驱动电机以及设置在所述承托驱动电机的主轴上的滚轮，其中，所述滚轮与所述承托板之间通过连杆连接，所述连杆一端与所述承托板的侧面转动连接，另一端与所述滚轮连接。
6.根据权利要求1所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，所述取杯系统与所述第一搬运装置之间还设置有中转系统，所述中转系统包括中转架、设置在所述中转架上的多组真空吸盘、用于驱动所述中转架旋转运动的旋转气缸以及用于驱动所述中转架竖向运动的竖向气缸，其中，多组真空吸盘沿着所述中转架的圆周方向均匀设置。
7.根据权利要求1所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，所述奶茶杯输送驱动机构包括奶茶杯输送电机以及第一丝杆传动机构，其中，所述第一丝杆传动机构包括第一丝杆以及与所述第一丝杆配合的第一丝杆螺母，所述第一丝杆螺母安装在所述输送座上，所述第一丝杆安装在所述第一机架上，且该第一丝杆的长度方向与所述第一机架的长度方向平行；所述奶茶杯输送电机安装在第一机架上，该奶茶杯输送电机的主轴与所述第一丝杆连接。
8.根据权利要求1所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，所述第一横向驱动机构包括横向驱动电机以及第二丝杆传动机构，其中，所述第二丝杆传动机构包括第二丝杆以及与所述第二丝杆配合的第二丝杆螺母，其中，所述第二丝杆的长度方向与所述第二机架的长度方向平行，所述第二丝杆螺母安装在所述安装座上；所述横向驱动电机安装在第二机架上，且主轴与所述第二丝杆连接。
9.根据权利要求1所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，所述第二横向驱动机构包括设置在第三机架上的横向电机以及第三丝杆传动机构，其中，所述第三丝杆传动机构包括第三丝杆以及与所述第三丝杆配合的第三丝杆螺母，其中，所述第三丝杆的长度方向与所述第三机架的长度方向平行；所述横向电机的主轴与所述第三丝杆连接；所述第三丝杆螺母安装在所述搬运座上。
10.根据权利要求2所述的全自动奶茶机中的奶茶杯输送线，其特征在于，所述送杯输送装置包括第三支架、设置在所述第三支架上的用于驱动所述第四机架沿着垂直于所述取杯机械手的运动方向运动的送杯输送驱动机构；所述第四机架在与所述第三支架之间还设置多组滑块滑轨机构，用于对所述第四机架的运动进行限位和导向。
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