CN111870123B - 一种用于全自动奶茶机的奶茶加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，首先，取料系统将奶茶原料送至接料容器中；取杯系统将奶茶杯逐个放置在第一搬运装置中；接着，接料装置带动接料容器运动到与摇匀系统对接的位置处，摇匀系统对接料容器内的奶茶原料进行摇匀；随后，接料装置将接料容器输送到装杯工位处；接着，第一搬运装置将奶茶杯搬运到装杯工位处，倒料系统将奶茶倒入到奶茶杯中；第一搬运装置将奶茶杯交接给第二搬运装置，所述第二搬运装置将该奶茶杯搬运到封盖系统中进行封盖；最后，所述第二搬运装置将奶茶杯搬运到第三搬运装置处，由第三搬运装置将奶茶杯搬运到成品输送装置中。本发明的奶茶加工方法可以实现奶茶的自动制作，且效率更高。

Description

一种用于全自动奶茶机的奶茶加工方法

技术领域

本发明涉及一种奶茶机，具体为一种用于全自动奶茶机的奶茶加工方法。

背景技术

牛奶与茶的融合，就产生了奶气茶香的奶茶。在中国、印度、英国、新加坡、马来西亚等世界各地都有奶茶的芳香，奶茶的口味多种多样，不同的人群喜好的不同口味的奶茶。如印度奶茶，以加入玛萨拉的特殊香料闻名；香港奶茶则以丝袜奶茶著称；中国台湾的珍珠奶茶也独具特色。奶茶兼具牛奶和茶的双重营养，是家常美食之一，风行世界。

目前的奶茶制作一般为奶茶店员工现场制作的方式，现做奶茶的制作步骤主要有下水剂、下粉料、下酱料、搅拌、下奶盖、出杯等步骤，这一系列的步骤都需要依赖奶茶店的工作人员来完成，但是这些重复机械性的工作本可以由机器人去解决。而且制作的过程中人工容易出现原料添加错误，搅拌不均匀，甚至还会出现店员加工过程不卫生等问题。

因此，市面上出现有很多自动化奶茶机，例如申请号为201911276201.3的发明专利申请公开了“自动奶茶机器人”，申请公布号为CN110638331A的发明专利申请公开了“自动奶茶机”；上述的自动奶茶机器人和自动奶茶机均可以实现奶茶的自动化加工，从而提高奶茶制作的效率和质量。

然而现有的自动奶茶机的制作奶茶的效率依旧不高，还有待改进。

发明内容

本发明在于克服现有技术的不足，提供一种用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，所述奶茶加工方法可以自动实现奶茶的制作，且效率更高。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

一种用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，包括以下步骤：

(1)、取料系统根据所需要制作的奶茶的不同，将需要制作奶茶的原料按照设定的份量取出并送至接料容器中；与此同时，送杯装置将奶茶杯送出后，取杯装置将所述送杯装置发送出的奶茶杯逐个取出，并放置在第一搬运装置中；

(2)、接料装置带动接料容器运动到与摇匀系统对接的位置处，摇匀系统中的摇匀驱动机构带动摇匀机械手运动，实现对接料容器内的奶茶原料进行摇匀；随后，所述摇匀驱动机构带动摇匀机械手将接料容器放回到接料装置中，所述接料装置将接料容器输送到装杯工位处；

(3)、所述第一搬运装置将奶茶杯搬运到所述装杯工位处，倒料驱动机构带动倒料转动板转动，使得接料容器倾倒，并将奶茶倒入到位于装杯工位的奶茶杯中；所述第一搬运装置带动装有奶茶的奶茶杯运动到与第二搬运装置交接的取杯工位处，所述第二搬运装置将该奶茶杯搬运到封盖系统中；

(4)、所述封盖系统对装有奶茶的奶茶杯进行封盖；完成封盖后，所述第二搬运装置将奶茶杯从封盖系统中取出，并将奶茶杯搬运到第三搬运装置处，由第三搬运装置将奶茶杯搬运到成品输送装置中；

(5)、所述成品输送装置将完成加工的奶茶杯输送出去，以此完成奶茶制作的全部过程。

优选的，在步骤(1)中，所述取料系统根据所需要制作的奶茶的不同，将需要制作奶茶的原料按照设定的份量取出并送至接料容器中的步骤为：

(1-11)、第三横向驱动机构带动送料盒到达对应的固体原料存放盒的下端，所述固体原料存放盒下端的送料口打开，存放在该固体原料存放盒中的固体原料从所述送料口流出，并掉落在所述送料盒的容纳槽内；当所送料盒下方的称重模块检测到送料盒内接到的固体原料达到设定重量后，关闭该固体原料存放盒的送料口；

(1-12)、第三横向驱动机构带动送料盒运动到放料工位处，第二旋转驱动机构带动送料盒绕着第二旋转轴转动，使得所述送料盒的放料口竖直向下朝向放料工位处的接料容器，将该送料盒内部的固体原料倒入到接料容器内；

(1-13)、输送泵通过输送管将液体原料存放机构中的液态原料输送到放料工位的接料容器中，完成了制作奶茶的取料工作。

优选的，在步骤(1)中，所述送杯装置将奶茶杯送出后，取杯装置将所述送杯装置发送出的奶茶杯逐个取出，并放置在第一搬运装置中，其步骤为：

(1-21)、送杯驱动机构带动叠放在存放盒的存放腔中的奶茶杯朝着所述存放盒的出口处运动，其运动距离为相邻两个奶茶杯之间的距离；

(1-22)、当位于所述存放盒的出口处的奶茶杯伸出所述存放盒的出口外时，限位驱动机构带动第一夹爪和第二夹爪夹紧在位于所述存放盒的出口处的第一个奶茶杯和第二个奶茶杯之间的间隙处；

(1-23)、取杯机械手将位于所述存放盒的出口处的奶茶杯逐个取出并放置在第一搬运装置处。

优选的，在步骤(1-23)中，取杯驱动机构带动所述取杯机械手朝着所述存放盒的方向运动，在此过程中，所述取杯机械手带动吸杆竖直转动至水平位置，且该吸杆的吸头朝向所述存放盒；所述取杯驱动机构继续带动所述取杯机械手运动，使得所述取杯机械手上的吸杆进入到奶茶杯的内部，并吸住奶茶杯的内底面；随后，所述取杯驱动机构带动取杯机械手反向运动以将奶茶杯取出；最后，所述取杯驱动机构带动取杯机械手朝着指定工位运动，同时，所述取杯机械手带动奶茶杯转动至竖直状态，并将其放置在指定工位的承接台处。

优选的，所述第一搬运装置与取杯装置之间设置有中转系统，所述中转系统将取杯装置放置在指定工位处的奶茶杯搬运到第一搬运装置中的奶茶杯夹套中。

优选的，在步骤(2)中，所述摇匀机械手上设置有与所述接料容器的容器口配合的摇匀锁紧部，当所述摇匀机械手抓取所述接料容器时，所述摇匀锁紧部与所述接料容器的容器口配合，并封堵住所述接料容器的容器口。

优选的，在步骤(3)中，所述第一搬运装置的搬运步骤为；

(3-1)、奶茶杯输送电机带动第一丝杆转动，从而带动第一丝杆螺母以及与所述第一丝杆螺母连接的输送座及输送座上的奶茶杯夹套运动到与取杯装置交接的放杯工位处，所述取杯装置将奶茶杯从送杯装置中取出，并将奶茶杯放入到奶茶杯夹套处；

(3-2)、所述奶茶杯输送机构带动奶茶杯夹套以及放置在奶茶杯夹套处的奶茶杯沿着第一机架的长度方向运动到装杯工位，在此过程中，所述奶茶杯夹套下端的夹紧齿轮会与设置在第一机架上的夹紧齿条配合，并在奶茶杯输送机构的带动下，所述夹紧齿轮自转的同时向上运动，收紧奶茶杯夹套，实现对奶茶杯自适应夹持；

(3-3)、当奶茶杯输送机构带动奶茶杯运动到装杯工位后，倒料系统将配好的奶茶倒入到奶茶杯中；

(3-4)、所述奶茶杯输送机构将盛放有奶茶的奶茶杯输送到与所述第二搬运装置交接的取杯工位处，所述第二搬运装置将其搬运到封盖系统处，所述封盖系统实现对奶茶杯进行封盖。

优选的，在步骤(4)中，所述第二搬运装置的搬运步骤为：

(4-11)、第一横向驱动电机带动第二丝杆转动，从而带动第二丝杆螺母以及与所述第二丝杆螺母连接的搬运机械手横向运动；

(4-12)、当搬运机械手运动到取杯工位的上方，第一竖向驱动机构带动第一夹持机构向下运动，所述第一夹持机构中的第一夹持驱动机构带动两个夹爪夹紧奶茶杯；所述第一竖向驱动机构带动奶茶杯向上运动；

(4-13)、第一横向驱动机构带动搬运机械手运动到封盖系统处，并将奶茶杯放置在封盖系统的输送件上；输送驱动机构带动输送件以及输送件上的奶茶杯运动到封盖工位处，由封盖系统的封盖机将奶茶杯盖封在奶茶杯上；

(4-14)、输送驱动机构带动输送件运动以将封盖后的奶茶杯输送到与所述第二搬运装置交接的位置，第一竖向驱动机构带动第一夹持机构竖向运动至奶茶杯的杯沿下方，第一夹持驱动机构带动两个夹爪的夹持部穿过输送件上的凹槽，并与奶茶杯的外壁接触；

(4-15)、第一竖向驱动机构带动第一夹持机构向上运动，所述第一夹持机构中的两个夹爪勾住奶茶杯的杯沿下方以将奶茶杯从封盖系统中取出；

(4-16)、第一横向驱动机构带动搬运机械手运动，并将奶茶杯交接到第三搬运装置中。

优选的，在步骤(4)中，所述第二搬运装置将完成封盖后的奶茶杯交接给第三搬运装置的步骤为：

(4-21)、第二横向驱动机构带动搬运模块运动，当第二横向驱动机构带动搬运模块到达与第二搬运装置交接的位置时，承托驱动机构带动承托板转动至水平状态；

(4-22)、第二搬运装置将奶茶杯放置到第三搬运装置的两个第二夹持机构下方的承托板处，接着，两个第二夹持驱动机构的第二夹持气缸分别带动两个夹持件做相向运动，夹持奶茶杯；

(4-23)、第二横向驱动机构带动搬运模块到达成品输送装置的上方时，第二竖向电机带动第四丝杆转动，从而带动第四丝杆螺母以及与所述第四丝杆螺母连接的夹持座向下运动，并保证奶茶杯的杯底与成品输送装置之间的距离大于所述承托板的长度；

(4-24)、承托板两侧的承托驱动电机带动滚轮转动，并通过连杆带动承托板竖向翻转并保持在竖直状态，实现承托板与奶茶杯底部分离；

(4-25)、第二竖向驱动机构继续带动夹持座向下运动，直至奶茶杯的杯底与成品输送装置的输送平面接触后；两个第二夹持驱动机构的第二夹持气缸分别带动两个夹持件做反向运动以松开奶茶杯，实现将奶茶杯放置在成品输送装置处；

(4-26)、第二竖向驱动机构和第三竖向驱动机构分别驱动所述夹持座和承托座回到初始位置，所述第二横向驱动机构驱动搬运模块重复搬运工作。

本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：

1、本发明的用于全自动奶茶机的奶茶加工方法可以自动实现奶茶的制作的全部加工过程，无需人工手动操作，生产效率更高，且成本更低。

2、本发明的用于全自动奶茶机的奶茶加工方法可以根据所需要制作奶茶的不同，自动选择对应份量的原料，这样可以减少误差，保证制作出来的奶茶的质量。

3、本发明的用于全自动奶茶机的奶茶加工方法可以形成奶茶的流水线作业，从而提高奶茶的产量，具有很好当的市场前景。

附图说明

图1-图2为应用本发明的奶茶加工方法的全自动奶茶机的第一个具体实施方式的结构示意图，其中，图1为立体结构示意图，图2为俯视图。

图3-图4为本发明中的取杯系统的结构示意图，其中，图3为立体结构示意图，图4为侧视图。

图5和图6为所述送杯装置的两个不同视角的立体结构示意图。

图7-图9为取杯装置的三个不同视角的立体结构示意图。

图10为所述送杯模块的立体结构示意图。

图11和图12为所述送杯模块的两个不同视角的立体结构示意图(去除第一支架)。

图13为所述限位机构的立体结构示意图。

图14为所述限位机构的立体结构示意图(去除第一支架)。

图15为所述送杯机构的立体结构示意图(去除第一支架)。

图16为本发明中的取料系统和摇匀系统的立体结构示意图。

图17-图18为所述倒料系统的两个不同视角的立体结构示意图。

图19为倒料驱动机构的立体结构示意图(局部)。

图20和图21为所述取料系统的两个不同视角的立体结构示意图。

图22和图23为所述取料系统的两个不同视角的立体结构示意图(去除部分部分第五机架和保护罩)。

图24为所述固体原料存放机构和固体原料搬运机构的立体结构示意图(局部)。

图25和图26为固体原料搬运机构的结构示意图(去除第三横向驱动机构)，其中，图25为立体结构示意图，图26为俯视图。

图27为第三横向驱动机构的结构简图。

图28-图31为本发明中的输送系统的结构示意图，其中，图28-图30为三个不同视角的立体结构示意图，图31为俯视图。

图32-图35为所述第一搬运装置的结构示意图，其中，图32和图33为两个不同视角的立体结构示意图，图34为侧视图，图35为俯视图。

图36和图37为所述第一搬运装置的两个不同视角的立体结构示意图(去除第一机架)。

图38为直线驱动机构的立体结构示意图。

图39为奶茶杯夹套的立体结构示意图。

图40-图41为所述第二搬运装置和封盖系统的两个不同视角的立体结构示意图。

图42为第二搬运装置的立体结构示意图。

图43为封盖系统的立体结构示意图。

图44为搬运机械手的立体结构示意图(局部)。

图45和图46为所述第三搬运装置的立体结构示意图，其中，图46为爆炸视图。

图47-图50为所述搬运模块的四个不同视角的立体结构示意图，其中，图50为爆炸视图。

图51为承托机构的立体结构示意图(局部)。

图52为第二夹持机构的立体结构示意图。

图53为所述中转系统的立体结构示意图。

图54为本发明的全自动奶茶机的第二个具体实施方式的结构简图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1

参见图1-图53，本发明的全自动奶茶机包括取料系统G、摇匀系统K、倒料系统、封盖系统I、取杯系统以及输送系统，其中，

所述取料系统G用于根据所需要制作的奶茶种类的不同，将制作该奶茶所对应的原料自动送入到接料容器8g中；

所述取杯系统用于将奶茶杯逐个取出；

所述输送系统包括用于将取杯系统取出的奶茶杯搬运到装杯工位处的第一搬运装置A、用于将第一搬运装置A中的奶茶杯搬运到封盖系统I的第二搬运装置B、用于将成品的奶茶杯输送出去的成品输送装置 J以及用于将第二搬运装置B中的奶茶杯转移到成品输送装置J的第三搬运装置C；

所述倒料系统用于将所述接料容器8g输送到与所述摇匀系统K交接的位置处，同时将完成摇匀工序的接料容器8g输送到与所述第一搬运装置A的交接的取杯工位处；

所述摇匀系统K用于对接料容器8g内的奶茶原料进行摇匀；

所述封盖系统I用于实现对奶茶杯进行封盖。

以下则对取料系统G、摇匀系统K、倒料系统、封盖系统I、取杯系统以及输送系统的具体结构做一一描述。

(1)、取杯系统

参见图3-图15，本发明中的取杯系统包括送杯装置E和取杯装置F。

参见图3-图15，所述送杯装置E包括第四机架5e、设置在第四机架5e上的多个送杯模块以及用于驱动所述第四机架5e运动以促使该第四机架5e上的每个送杯模块的出杯口与所述取杯装置F对应的送杯输送装置D，其中，所述送杯模块为多个，每个送杯模块包括第一支架1e、设置在第一支架1e上的用于存放奶茶杯的存放盒2e以及用于驱动存放盒2e中的奶茶杯朝着该存放盒2e的出口方向运动的送杯机构3e；所述存放盒2e内设置有存放腔，所述存放腔沿着所述存放盒2e的长度方向延伸；所述奶茶杯堆叠放置在所述存放腔中；所述送杯机构3e包括推板3-1e以及用于驱动推板3-1e沿所述存放盒2e的长度方向运动的送杯驱动机构，其中，所述推板3-1e设置在所述存放腔内；所述送杯驱动机构用于驱动所述推板3-1e 运动以将奶茶杯送到存放盒2e的出口处。

参见图3-图15，所述取杯装置F设置在所述存放盒2e的出口处，包括第二支架1f、设置在第二支架 1f上的取杯机械手以及用于驱动所述取杯机械手将奶茶杯从送杯模块的存放盒2e中取出并放置到指定工位9f处的取杯驱动机构，其中，所述取杯驱动机构采用取杯电机5f与同步带传动机构结合的驱动方式，或者采用取杯电机5f与丝杆传动机构结合的驱动方式，亦或者采用取杯电机5f与齿轮齿条传动机构结合的驱动方式；另外在指定工位9f处设置有承接台以及用于驱动所述承接台竖向运动的竖向气缸；所述取杯驱动机构带动取杯机械手将抓取的奶茶杯放置到所述承接台处。所述竖向气缸带动所述承接台竖向运动实现对奶茶杯进行承接，并方便奶茶杯中转输送机构将其输送到第一搬运装置A处。

在本实施例中，所述取杯驱动机构采用取杯电机5f与同步带传动机构6f结合的方式，其中，所述同步带传动机构6f包括设置在所述第二支架1f上的主动同步带轮、从动同步带轮以及环绕在所述主动同步带轮和所述从动同步带轮上的同步带，其中，所述主动同步带轮和所述从动同步带轮均转动连接在所述第二支架1f上，所述取杯电机5f安装在第二支架1f上，其主轴与所述主动同步带轮连接；所述同步带直接或通过连接板与所述取杯机械手连接。通过取杯电机5f带动同步带传动机构运动，从而带动所述取杯机械手运动，以完成取杯动作。

参见图3-图15，所述取杯机械手包括移动座4f、设置在移动座4f上的吸杆2f以及用于驱动吸杆2f 做旋转运动的第一旋转驱动机构，其中，所述第一旋转驱动机构用于带动所述吸杆2f转动，以实现将水平放置的奶茶杯转为竖直设置，该第一旋转驱动机构包括第一旋转轴3f以及设置在所述第一旋转轴3f与所述第二支架1f之间的齿轮齿条传动机构，其中，所述第一旋转轴3f转动连接在所述移动座4f上，该第一旋转轴3f的一端伸出到所述移动座4f外与所述吸杆2f连接，另一端与所述齿轮齿条传动机构中的齿轮连接；所述齿轮齿条传动机构中的齿条8f安装在所述第二支架1f上，且该齿条8f的长度方向与所述滑轨的长度方向平行；所述齿条8f与所述齿轮配合，当所述移动座4f运动到取杯位置时，所述吸杆2f转动至水平状态，且该吸杆2f的吸头朝向所述存放盒的出口；当所述移动座4f运动到所述放杯位置时，所述吸杆2f转动至竖直状态，且该吸杆2f的吸头竖直朝下。

通过上述设置，当需要取杯时，所述取杯驱动机构带动所述取杯机械手朝着所述存放盒2e的方向运动，在此过程中，所述第一旋转轴3f上的齿轮与所述第二支架1f上的齿条8f配合，使得所述第一旋转轴3f以及与所述第一旋转轴3f连接的吸杆2f竖直转动，当所述移动座到达取杯位置时或者通过设置所述齿条8f的长度，使得齿轮与齿条8f分离时，所述吸杆2f转动至水平位置，且该吸杆2f的吸头朝向所述存放盒2e，这样，所述取杯驱动机构继续带动所述取杯机械手运动，使得所述取杯机械手上的吸杆2f 进入到所述奶茶杯的内部，并吸住奶茶杯的内底面，接着，所述取杯驱动机构带动取杯机械手反向运动，从而将奶茶杯取出；随着所述取杯驱动机构带动取杯机械手朝着所述指定工位9f运动时，所述齿轮与所述齿条8f再次配合，所述取杯机械手带动奶茶杯竖直转动，当所述齿条8f与齿轮分离时，或者所述取杯机械手到达指定工位9f时，所述取杯机械手带动奶茶杯转动至竖直状态，并将其放置在所述指定工位9f 的承接台处，完成整个取杯工位。

在本实施例中，所述齿轮可以由在第一旋转轴3f上沿着其圆周方向设置轮齿代替。另外，所述取杯驱动机构还包括滑动机构7f，所述滑动机构7f包括滑块以及与所述滑块配合的滑轨，其中，所述滑轨安装在所述第二支架1f上，且沿着远离存放盒2e的开口方向延伸；所述滑块与所述取杯机械手连接。通过设置所述滑动机构7f，可以实现对取杯机械手的运动进行限位和导向，并且对取杯机械手起到支撑的作用，以方便取杯电机5f通过较小的驱动力即可带动取杯机械手运动。

参见图3-图15，所述送杯输送装置D包括第三支架1d、设置在所述第三支架1d上的用于驱动所述第四机架5e沿着垂直于所述取杯机械手的运动方向运动的送杯输送驱动机构，所述送杯输送驱动机构采用送杯输送电机2d与第七丝杆传动机构3d结合的方式，或者采用送杯输送电机2d与同步带传动机构结合的方式，亦或者采用气缸驱动的方式；所述第四机架5e在与所述第三支架1d之间还设置多组滑块滑轨机构4d，用于对所述第四机架5e的运动进行限位和导向。

通过设置多个送杯模块，并通过送杯输送装置D驱动多个送杯模块与取杯装置F分别对应，使得取杯装置F可以依据需要取出对应送杯模块中的奶茶杯，例如送杯模块为三个，对应奶茶杯规格为大杯、中杯和小杯，那么通过送杯输送装置D带动第四机架5e运动，使得对应的送杯模块与所述取杯工位对应，所述取杯装置F即可取出对应规格的奶茶杯，这样可以满足不同订单的要求，且由于送杯装置E中的多个送杯模块存放有不同规格的奶茶杯，这样避免了每次在取不同规格的奶茶杯时都需要工作人员预先将对应规格的奶茶杯安装在送杯模块上的麻烦，从而减轻工作人员的劳动强度。

参见图3-图15，所述送杯模块还包括设置在所述存放盒2e的出口处的用于防止多个奶茶杯同时被取杯机械手取出的限位机构4e，其中，所述限位机构4e包括设置在所述存放盒2e上的第一夹爪4-1e、第二夹爪4-2e以及用于驱动所述第一夹爪4-1e和第二夹爪4-2e夹紧和松开的限位驱动机构，当所述取杯驱动机构带动取杯机械手取杯前，所述限位驱动机构驱动所述第一夹爪4-1e和第二夹爪4-2e夹紧在两个堆叠设置的奶茶杯之间的间隙处。

参见图3-图15，所述送杯驱动机构包括送杯电机3-2e以及第六丝杆传动机构3-3e，其中，所述第六丝杆传动机构3-3e包括第六丝杆以及与所述第六丝杆配合的第六丝杆螺母，其中，所述第六丝杆的长度方向与所述存放盒2e的长度方向平行，所述第六丝杆螺母通过连接板3-4e与所述推板3-1e连接，所述存放盒2e在与所述连接板3-4e的接触位置处设置有避让槽2-1e，所述避让槽2-1e沿着所述存放盒2e的长度方向延伸；所述送杯电机3-2e安装在第一支架1e上，该送杯电机3-2e的主轴与所述第六丝杆连接。

通过上述结构，所述送杯电机3-2e带动第六丝杆转动，从而带动第六丝杆螺母以及与所述第六丝杆螺母通过连接板3-4e连接的推板3-1e运动，从而推动存放在所述存放腔中的奶茶杯朝着所述存放盒2e 的出口处运动；当位于所述存放盒2e的出口处的奶茶杯每被取走一个时，所述送杯电机3-2e则带动第六丝杆转动，使得所述第六丝杆螺母以及推板3-1e运动一个单位长度，使得位于所述存放盒2e中的第二个奶茶杯代替被取走的奶茶杯的位置，以方便取杯机械手取杯。

参见图3-图15，所述送杯驱动机构还包括导向机构，所述导向机构为两组，分别设置在所述存放盒 2e的两侧，每组导向机构包括设置在第一支架1e上的导向杆3-5e和设置在所述连接板3-4e上的导向孔，其中，所述导向杆3-5e的长度方向与所述第六丝杆的长度方向平行，该导向杆3-5e穿过所述导向孔。通过设置导向机构，可以对推板3-1e的运动进行导向，从而提高其送杯精度。

参见图3-图15，所述限位驱动机构包括限位电机4-5e、设置在限位电机4-5e上的限位齿轮4-6e、设置在第一夹爪4-1e上的第一限位齿条4-3e以及设置在第二夹爪4-2e上的第二限位齿条4-4e，其中，所述限位电机4-5e设置在所述第一夹爪4-1e和第二夹爪4-2e的中间，所述第一限位齿条4-3e和第二限位齿条4-4e均水平设置，且分别位于所述限位齿轮4-6e的上端和下端，所述限位齿轮4-6e上端与所述第一限位齿条4-3e或第二限位齿条4-4e配合，下端与所述第二限位齿条4-4e或第一限位齿条4-3e配合。通过限位电机4-5e带动第一限位齿条4-3e和第二限位齿条4-4e相对运动，从而带动第一夹爪4-1e和第二夹爪4-2e作夹紧动作；通过限位电机4-5e带动第一限位齿条4-3e和第二限位齿条4-4e反向运动，从而带动第一夹爪4-1e和第二夹爪4-2e分离。这样就实现了对位于所述存放盒2e的出口处的第一个奶茶杯和第二个奶茶杯之间的间隙的夹紧，以此来保证取杯机械手每次只能取一个奶茶杯。

除了上述实施方式外，所述限位驱动机构还可以采用双作用气缸。

(2)、取料系统G

参见图16-图27，本发明的取料系统G包括第五机架1g、设置在第五机架1g上的固体原料存放机构 2g、液体原料存放机构3g、用于将固体原料存放机构2g中的固体原料搬运到放料工位处的固体原料搬运机构4g以及将液体原料搬运到放料工位处的液体原料搬运机构5g，其中，所述固体原料存放机构2g设置在所述第五机架1g的上方，所述液体原料存放机构3g设置在第五机架1g的下方。

参见图16-图27，所述固体原料存放机构2g包括多个固体原料存放盒2-1g，所述多个固体原料存放盒2-1g沿着所述第五机架1g的长度方向依次设置；每个固体原料存放盒2-1g均装有一种用于制作奶茶的固体原料；所述固体原料存放盒2-1g的下端为漏斗状，且在其底部设置有送料口，所述送料口处设置有用于打开或关闭该送料口的电磁阀2-2g。

参见图16-图27，所述液体原料存放机构3g包括多个液体原料存放盒3-1g，所述多个液体原料存放盒3-1g沿着所述第五机架1g的长度方向依次设置；每个液体原料存放盒3-1g均装有一种用于制作奶茶的液体原料。

参见图16-图27，所述固体原料搬运机构4g设置在所述固体原料存放机构2g的下端，且位于所述放料工位的上方，包括设置在第五机架1g上的第四支架4-1g、设置在第四支架4-1g上的送料盒4-2g以及用于驱动所述送料盒4-2g沿着所述第五机架1g的长度方向运动的第三横向驱动机构4-5g，其中，所述送料盒4-2g通过第二旋转轴4-3g转动连接在所述第四支架4-1g上；所述送料盒4-2g内设置有用于暂存固体原料的容纳槽4-21g，该送料盒4-2g的侧边设置放料口4-22g，所述放料口4-22g与所述容纳槽4-21g 连通；所述固体原料搬运机构4g还包括用于驱动所述送料盒4-2g绕着所述第二旋转轴4-3g转动的第二旋转驱动机构，当所述第二旋转驱动机构带动所述送料盒4-2g转动至该送料盒4-2g的放料口4-22g竖直向下设置时，实现将容纳槽4-21g内的固体原料倒入到放料工位的接料容器8g内。为此，所述第五机架 1g在与所述送料盒4-2g的对应位置处设置有避让槽，以方便送料盒4-2g将固体原料倒入到下方的接料容器8g内。

本实施例中的第二旋转驱动机构由旋转电机构成，所述旋转电机直接与所述第二旋转轴4-3g连接，用于驱动所述第二旋转轴4-3g转动，以此来带动送料盒4-2g转动，使得送料盒4-2g的放料口4-22g竖直向下，实现将容纳槽4-21g内的固体原料倒入到放料工位的接料容器8g内。除上述方式外，所述第二旋转驱动机构还可以由旋转电机和传动机构构成，所述传动机构可以是同步带传动机构或齿轮传动机构。

参见图16-图27，所述液体原料搬运机构5g包括输送管5-1g和输送泵5-2g，其中，所述输送管5-1g 一端设置在所述放料工位处，另一端与所述液体原料存放盒3-1g的内腔连通；所述输送泵5-2g用于将液体原料存放盒3-1g中的液体原料通过输送管5-1g输送到位于放料工位处的接料容器8g内。在本实施例中，每个液体原料存放盒3-1g均单独配置一组液体原料搬运机构5g，当需要提取某种液体原料时，对应存放有该液体原料的液体原料存放盒3-1g中的输送泵5-2g工作，从而将这种液体原料输送到放料工位的接料容器8g内。

参见图16-图27，所述固体原料搬运机构4g还包括称重模块4-4g，所述称重模块4-4g设置在所述第四支架4-1g上，且位于所述送料盒4-2g的下方；用于检测所述送料盒4-2g中的固体原料的重量。当称重模块4-4g检测到送料盒4-2g中的固体原料达到设定值后，通过控制系统控制对应的固体原料存放盒 2-1g下端的电磁阀2-2g关闭，停止放料。这样可以实现精准取料，从而保证奶茶的口感。

在本实施例中，所述称重模块4-4g可以是压力传感器。

参见图16-图27，所述第三横向驱动机构4-5g包括设置在第五机架1g上的第三横向电机4-51g以及同步带传动机构4-53g，其中，所述同步带传动机构4-53g包括主动同步轮、从动同步轮以及同步带，其中，所述主动同步轮安装在第三横向电机4-51g的主轴上，所述从动同步轮转动连接在第五机架1g上，所述同步带沿着所述第五机架1g的长度方向竖直环绕在所述主动同步轮和所述从动同步轮上，该同步带与所述第四支架4-1g直接连接或通过连接件连接。通过第三横向电机4-51g带动主动同步轮转动，从而带动同步带沿着所述第五机架1g的长度方向运动，以此带动送料盒4-2g运动，使得送料盒4-2g可以精准地到达对应的固体原料存放盒2-1g的下端，承接该固体原料存放盒2-1g落下的固体原料。

参见图16-图27，所述第三横向驱动机构4-5g还包括横向导向机构4-54g，所述横向导向机构4-54g 包括设置在第五机架1g上的滑轨以及设置在第四支架4-1g上的滑块，其中，所述滑轨沿着所述第五机架 1g的长度方向延伸，所述滑块安装在所述滑轨上。通过设置所述横向导向机构4-54g，可以对送料盒4-2g 的横向运动进行导向，使其能够精准地到达对应的固体原料存放盒2-1g的下端。

参见图16-图27，本实施例中的第三横向驱动机构4-5g为两组，即两组横向导向机构4-54g、两组同步带传动机构4-53g，但是这两组同步带传动机构4-53g共用一组第三横向电机4-51g，具体的设置方式为：两组主动同步轮通过传动轴连接，而所述第三横向电机4-51g与所述传动轴之间通过同步传动机构 4-52g、链传动机构或者齿轮传动机构连接，这样就可以实现通过一组横向电机带动两组同步带传动机构4-53g运动，使得所述第四支架4-1g和第四支架4-1g上的送料盒4-2g中的各个位置的速度保持一致，不会发生任何偏转，从而保证取料的顺利进行。

(3)、倒料系统

参见图16-图27，本发明的倒料系统位于所述放料工位的下方，包括设置在第五机架1g上的倒料安装座7-1g、设置在所述倒料安装座7-1g上的倒料转动板7-2g、设置在倒料转动板7-2g上的用于驱动所述接料容器8g沿着所述倒料安装座7-1g的长度方向运动的接料装置6g、用于驱动所述倒料转动板7-2g 转动以实现将接料容器8g中的已经搅拌好的奶茶倒入到位于装料工位中的奶茶杯内的倒料驱动机构。

参见图16-图27，所述倒料转动板7-2g两端通过转动轴转动连接在所述倒料安装座7-1g上。

参见图16-图27，所述接料装置6g包括支撑座6-1g以及用于驱动所述支撑座6-1g沿着所述倒料安装座7-1g的长度方向运动的接料驱动机构，其中，所述接料容器8g放置在所述支撑座6-1g上，所述支撑座6-1g上设置有与所述接料容器8g配合的盛放槽；所述接料驱动机构用于驱动所述接料容器8g沿着所述倒料安装座7-1g的长度方向运动以分别实现与所述摇匀系统K和装料工位处的奶茶杯进行对接；该接料驱动机构包括接料电机6-2g以及第九丝杆传动机构6-3g，其中，所述接料电机6-2g安装在倒料转动板7-2g上，该接料电机6-2g的主轴与所述第九丝杆传动机构6-3g的第九丝杆连接；所述第九丝杆传动机构6-3g中的第九丝杆的长度方向与所述倒料安装座7-1g的长度方向平行；所述第九丝杆传动机构中的第九丝杆螺母与所述支撑座6-1g连接。通过接料电机6-2g带动第九丝杆传动机构6-3g运动，从而带动支撑座6-1g以及支撑座6-1g上的接料容器8g沿着倒料安装座7-1g的长度方向运动，即可以将装有固体原料和液体原料的接料容器8g送到与所述摇匀系统K对应位置处，所述摇匀驱动机构带动摇匀机械手运动，从而抓取所述接料容器8g，对接料容器8g内的固体原料和液体原料进行摇匀，又可以带动摇匀后的接料容器8g到达与所述装料工位的对应位置处，通过倒料驱动机构带动倒料转动板7-2g转动，使得接料容器8g倾倒，使得该接料容器8g内的已经摇匀好的奶茶倒入到位于装料工位的奶茶杯中。

参见图16-图27，所述倒料驱动机构包括倒料驱动电机7-3g以及倒料传动机构，其中，所述倒料驱动电机7-3g安装在所述倒料安装座7-1g上，该倒料驱动电机7-3g的主轴与所述转动轴之间通过倒料传动机构连接；所述倒料传动机构为齿轮传动机构7-4g，所述齿轮传动机构7-4g的两个相互啮合的齿轮分别安装在所述转动轴和所述倒料驱动电机7-3g的主轴上。通过倒料驱动电机7-3g带动齿轮传动机构6-3g 运动，从而带动倒料转动板7-2g转动，使得接料容器8g倾倒，使得该接料容器8g内的已经摇匀好的奶茶倒入到位于装料工位的奶茶杯中。

参见图16-图27，所述第五机架1g包括底座1-4g、设置在底座1-4g上的支撑架1-1g、设置在支撑架1-1g上的保护罩1-2g以及用于对所述第三横向驱动机构进行支撑的支撑架1-3g，其中，所述支撑架 1-1g设置在所述底座1-4g的两侧，所述支撑架1-3g的两端分别于所述底座1-4g两侧的支撑架1-1g连接；所述保护罩1-2g设置在所述支撑架1-1g的上下两端，其中，所述固体原料存放机构2g和所述固体原料搬运机构4g均设置在位于支撑架1-1g上端的保护罩1-2g内；所述液体原料存放机构3g设置在位于支撑架1-1g下端的保护罩1-2g内；通过设置所述保护罩1-2g，可以避免所述送料盒4-2g在取料的过程中，自固体原料存放盒2-1g落下的固体原料不会受到其他外界因素的干扰，例如风力；从而保证固体原料顺利落入到送料盒4-2g的容纳槽4-21g内。另外，所述保护罩1-2g还可以避免暂存于送料盒4-2g的固体原料免受外界环境的污染，从而保证制作出的奶茶的口感。所述保护罩1-2g可以是透明材质制成，例如玻璃，以方便操作人员即时补充固体原料。而所述固体原料存放盒2-1g的上端设置有加料盖，通过打开加料盖，可以向固体原料存放盒2-1g内部补充固体原料。

(4)、摇匀系统K

参见图16-图27，本发明的摇匀系统K用于对接料容器8g内的奶茶进行摇匀，包括摇匀机械手以及用于驱动所述摇匀机械手完成摇匀动作的摇匀驱动机构，其中，所述摇匀机械手上设置有与所述接料容器 8g的容器口配合的摇匀锁紧部，当所述摇匀机械手抓取所述接料容器8g时，所述摇匀锁紧部与所述接料容器8g的容器口配合，并封堵住所述接料容器8g的容器口。这样可以实现对接料容器8g进行晃动时防止接料容器8g内的奶茶洒出。所述摇匀系统K可以参照市面上现有的多自由度机械手实施，而所述摇匀锁紧部可以采用活动卡扣的方式，即在所述摇匀锁紧部堵塞所述接料容器8g的容器口后，通过夹紧机构等对接料容器8g进行夹紧，防止摇匀机械手在晃动接料容器8g时，该接料容器8g与摇匀机械手分离。

(5)、输送系统

参见图28-图52，本发明的输送系统包括用于发送出来的奶茶杯搬运到装杯工位处的第一搬运装置A、用于将第一搬运装置A中的奶茶杯搬运到封盖系统I的第二搬运装置B、用于将成品的奶茶杯输送出去的成品输送装置J以及用于将第二搬运装置B中的奶茶杯转移到成品输送装置J的第三搬运装置C。

以下则分别对所述第一搬运装置A、第二搬运装置B以及第三搬运装置C的结构做具体阐述。

(5.1)、第一搬运装置A

参见图28-图39，所述第一搬运装置A包括第一机架1a、设置在第一机架1a上的奶茶杯夹套2a、用于带动奶茶杯夹套2a运动的奶茶杯输送机构3a以及用于促使奶茶杯夹套2a在取料工位处自适应夹紧奶茶杯的自适应夹紧机构4a。

参见图28-图39，所述奶茶杯夹套2a的横截面自下而上依次呈渐变式增大，该奶茶杯夹套2a包括固定部2-1a以及设置在固定部2-1a上的弹性夹持部2-2a，其中，所述弹性夹持部2-2a上设置有凹槽2-3a，所述凹槽2-3a沿着所述弹性夹持部2-2a的高度方向延伸。

参见图28-图39，所述奶茶杯输送机构3a包括输送座3-1a以及用于驱动所述输送座3-1a沿着第一机架的长度方向运动的奶茶杯输送驱动机构，其中，所述奶茶杯输送驱动机构包括奶茶杯输送电机3-2a 以及第一丝杆传动机构3-3a，其中，所述第一丝杆传动机构3-3a包括第一丝杆以及与所述第一丝杆配合的第一丝杆螺母，所述第一丝杆螺母安装在所述输送座3-1a上，所述第一丝杆安装在所述第一机架1a上，且该第一丝杆的长度方向与所述第一机架1a的长度方向平行；所述奶茶杯输送电机3-2a安装在第一机架上，该奶茶杯输送电机3-2a的主轴与所述第一丝杆连接；

另外，所述奶茶杯输送机构3a还包括用于对输送座3-1a进行导向的导向机构，所述导向机构为滑块滑轨机构，或者为滑块滑槽机构，或者为滑轮滑轨机构。通过设置导向机构，可以实现对输送座3-1a的运动进行导向，从而提高输送精度。

在本实施例中，所述导向机构采用的是滑块滑槽机构，其中，所述输送座3-1a作为所述滑块滑槽机构中的滑块，所述第一机架1a在与所述输送座3-1a的相对位置处开有滑槽，所述滑槽沿着所述第一机架 1a的长度方向延伸。

参见图28-图39，所述自适应夹紧机构4a包括设置在第一机架1a上的夹紧齿条4-1a、设置在奶茶杯夹套2a上的夹紧齿轮4-2a以及用于驱动所述夹紧齿条4-1a沿着垂直于所述第一机架1a的长度方向运动的直线驱动机构，其中，所述夹紧齿条4-1a的长度方向与所述第一机架1a的长度方向平行，所述夹紧齿轮4-2a套设在所述奶茶杯夹套2a的下端，且与所述夹紧齿条4-1a配合，该夹紧齿轮4-2a的内圈设置有内螺纹，所述奶茶杯夹套2a的固定部2-1a上设置有与所述内螺纹配合的外螺纹。

参见图28-图39，所述直线驱动机构包括移动座4-4a以及用于驱动移动座4-4a运动的移动气缸4-3a，其中，所述夹紧齿条4-1a安装在所述移动座4-4a上，所述移动气缸4-3a安装在第一机架1a上，该移动气缸4-3a的伸缩杆与所述移动座4-4a连接；所述直线驱动机构还包括用于对夹紧齿条4-1a的运动进行导向的滑动机构4-5a，其中，所述滑动机构4-5a为两组，分别位于移动气缸4-3a的两侧；所述滑动机构 4-5a为滑块滑轨机构。

参见图28-图39，所述第一搬运装置A还包括设置在第一机架1a上的检测传感器5a以及设置在输送座3-1a上的检测片6a，其中，所述检测传感器5a为多个，多个检测传感器5a沿着第一机架1a的长度方向排列，所述检测片6a位于多个检测传感器5a的检测口的连线上。在本实施例中，所述检测传感器5a 为三个，三个检测传感器5a分别位于放杯工位、装杯工位和取杯工位处，其中，所述放杯工位为取杯系统将奶茶杯搬运到所述第一搬运装置A上的位置，即所述第一搬运装置A与所述取杯系统之间实现奶茶杯交接的位置；所述装杯工位为所述奶茶杯盛装奶茶的位置，而取杯工位则是第二搬运装置B将盛放有奶茶的奶茶杯搬运到封盖系统D的位置。

参见图28-图39，所述第一搬运装置A还包括检测装置7a，所述检测装置7a包括用于对纸杯夹套2a 的夹紧尺寸进行图像识别的相机。在接收纸杯之前，通过该相机对纸杯夹套2a进行图像识别，判断目前的纸杯夹套2a的夹紧尺寸是否与纸杯的大小相匹配，保证正常的输送工作。

(5.2)、第二搬运装置B

参见图40-图44，所述第二搬运装置B包括第二机架1b、设置在第二机架1b上的搬运机械手2b以及用于驱动所述搬运机械手2b横向运动的第一横向驱动机构，其中，所述机械手包括安装座2-1b、设置在安装座2-1b上的第一夹持机构以及用于驱动所述第一夹持机构竖向运动的第一竖向驱动机构2-2b，其中，所述第一夹持机构包括两个夹爪2-3b以及用于驱动两个夹爪2-3b夹紧和松开奶茶杯的第一夹持驱动机构 2-4b，其中，所述第一夹持驱动机构2-4b为第一夹持气缸，所述第一夹持气缸为双作用气缸，所述双作用气缸的两个驱动端分别与两个夹爪2-3b连接。

参见图40-图44，所述第一竖向驱动机构2-2b还包括竖向气缸，所述竖向气缸安装在安装座2-1b上，该竖向气缸的伸缩杆与所述第一夹持气缸直接连接，或者通过连接板连接。

参见图40-图44，所述第一横向驱动机构包括第一横向驱动电机3b以及第二丝杆传动机构4b，其中，所述第二丝杆传动机构4b包括第二丝杆以及与所述第二丝杆配合的第二丝杆螺母，其中，所述第二丝杆的长度方向与所述第二机架1b的长度方向平行，所述第二丝杆螺母安装在所述安装座2-1b上；所述第一横向驱动电机3b安装在第二机架1b上，且主轴与所述第二丝杆连接。

参见图40-图44，所述第一横向驱动机构还包括用于对所述安装座2-1b的横向运动进行导向的横向导向机构，所述第一竖向驱动机构2-2b还包括用于对所述第一夹持机构的竖向运动进行导向的竖向导向机构，其中，所述横向导向机构和所述竖向导向机构为滑块滑轨机构。通过设置横向导向机构和竖向导向机构，可以分别实现对搬运机械手2b的横向运动以及第一夹持机构的竖向运动进行导向，从而提高搬运精度。

(5.3)、第三搬运装置C

参见图45-图52，所述第三搬运装置C包括第三机架1、设置在第三机架1上的搬运机构以及用于驱动所述搬运机构横向运动的第二横向驱动机构2。

参见图45-图52，所述搬运机构包括搬运座5-1、设置在搬运座5-1上的夹持座6-1、设置在所述夹持座6-1上的第二夹持机构4以及用于驱动所述夹持座6-1做竖向运动的第二竖向驱动机构5，其中，所述第二夹持机构4为两组，分别设置在所述夹持座6-1的两侧，每组第二夹持机构4包括夹持件4-2以及用于驱动所述夹持件4-2运动的第二夹持气缸4-5；两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸4-5驱动夹持件4-2做相向运动，实现对奶茶杯进行夹持；两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸4-5驱动夹持件 4-2做反向运动，实现对奶茶杯进行松开。

参见图45-图52，所述第二竖向驱动机构5包括设置在搬运座5-1上的第二竖向电机5-2以及第四丝杆传动机构5-3，其中，所述第四丝杆传动机构5-3包括第四丝杆以及与所述第四丝杆配合的第四丝杆螺母，其中，所述第四丝杆竖直设置；所述第二竖向电机5-2的主轴与所述第四丝杆连接；所述第四丝杆螺母安装在所述夹持座6-1上。

参见图45-图52，所述搬运机构还包括用于对奶茶杯的底部进行承托的承托机构3，所述承托机构3 包括承托座3-2、设置在所述承托座3-2上的承托板3-1、用于驱动所述承托座3-2竖向运动的第三竖向驱动机构6以及用于驱动所述承托板3-1竖直转动以实现对所述奶茶杯的底部分离的承托驱动机构，其中，所述承托座3-2滑动连接在所述夹持座6-1上；所述承托板3-1转动连接在所述承托座3-2上，且位于第二夹持机构4的下方；所述承托驱动机构为两组，两组承托驱动机构分别位于所述承托板3-1的两侧，每组承托驱动机构包括承托驱动电机3-3以及设置在所述承托驱动电机3-3主轴上的滚轮3-5，其中，所述滚轮3-5与所述承托板3-1之间通过连杆3-4连接，所述连杆3-4一端与所述承托板3-1的侧面转动连接，另一端与所述滚轮3-5连接。

参见图45-图52，所述第三竖向驱动机构6包括设置在夹持座6-1上的第三竖向电机6-2以及第五丝杆传动机构6-3，其中，所述第五丝杆传动机构6-3包括第五丝杆以及与所述第五丝杆配合的第五丝杆螺母，其中，所述第五丝杆竖直设置；所述第三竖向电机6-2的主轴与所述第五丝杆连接；所述第五丝杆螺母安装在所述承托座3-2上。

参见图45-图52，所述第二夹持机构4还包括用于对所述夹持件4-2进行微调的微调机构，其中，所述微调机构包括调节座4-4以及设置在所述调节座4-4上的调节气缸4-1，其中，所述调节座4-4与所述第二夹持气缸4-5的伸缩杆连接；所述夹持件4-2为弹性圆弧板，所述弹性圆弧板的中部固定在所述调节座4-4上，该弹性圆弧板的两端分别通过活动杆与4-3调节气缸4-1的伸缩杆连接。

通过设置上述结构，当需要对夹持件4-2进行微调时，所述调节气缸4-1带动位于弹性圆弧板两侧的活动杆4-3运动，由于弹性圆弧板的中部固定在所述调节座4-4上，因此在调节气缸4-1带动弹性圆弧板的两端同步运动时，所述弹性圆弧板的弧度随之改变，使得该弹性圆弧板可以与不同直径的奶茶杯的外圆面贴合，以实现对不同规格的奶茶杯进行夹持。

参见图45-图52，所述第二横向驱动机构2包括设置在第三机架1上的横向电机2-1以及第三丝杆传动机构2-2，其中，所述第三丝杆传动机构2-2包括第三丝杆以及与所述第三丝杆配合的第三丝杆螺母，其中，所述第三丝杆的长度方向与所述第三机架1的长度方向平行；所述横向电机2-1的主轴与所述第三丝杆连接；所述第三丝杆螺母安装在所述搬运座5-1上。

另外，本发明的第二横向驱动机构2、第二竖向驱动机构5和第三竖向驱动机构6还包括滑动机构，其中，所述第二横向驱动机构2的滑动机构安装在所述搬运座5-1和所述第三机架1之间，所述第二竖向驱动机构5的滑动机构设置在所述搬运座5-1和所述夹持座6-1之间；所述第三竖向驱动机构6的滑动机构设置在所述承托座3-2和所述夹持座6-1之间；所述滑动机构为滑块滑轨机构。通过设置滑动机构，可以实现对搬运座5-1的横向运动、夹持座6-1和承托座3-2的竖向运动进行导向，从而提高本发明的第三搬运装置C的搬运精度。

本实施例中的成品输送装置J的结构可以参照现有的输送线实施既可，在此不做详细说明。

(6)、封盖系统I

参见40-图44，所述封盖系统I包括封盖机5b，所述封盖机5b上设置有用于将奶茶杯送入到封盖机的封盖工位处的输送机构，其中，所述封盖机5b的输送机构包括输送件5-1b以及用于驱动所述输送件5-1b 运动至封盖工位的输送驱动机构，其中，所述输送件5-1b上设置有与所述奶茶杯配合的安放槽5-2b，所述安放槽5-2b竖直贯穿所述输送件5-1b，该安放槽5-2b的直径小于所述奶茶杯的最大口径；所述输送件 5-1b上设置有与所述夹爪2-3b的夹持部配合的配合槽5-3b，所述配合槽5-3b竖直向上延伸；所述输送驱动机构采用电机与丝杆传动机构结合方式，或者采用电机与齿轮齿条传动机构结合的方式，亦或者采用气缸驱动的方式。

(7)、中转系统H

参见图53，所述取杯系统与所述第一搬运装置A之间还设置有中转系统，所述中转系统包括中转架1h、设置在所述中转架1h上的多组真空吸盘2h、用于驱动所述中转架1h旋转运动的旋转气缸3h以及用于驱动所述中转架1h竖向运动的竖向气缸(未在说明书附图中画出)，其中，所述真空吸盘2h为两组，两组真空吸盘2h设置在中转架1h的两端。通过中转系统，可以将取杯系统放置在所述指定工位9f处的奶茶杯搬运到第一搬运装置A中的奶茶杯夹套2a中。

参见图1-图53，本发明的全自动奶茶机的工作原理是：

工作时，首先取料系统G根据所需要制作的奶茶的不同，将对应的奶茶原料取出并放置在放料工位的接料容器8g内，接着，所述倒料系统将其输送到与所述摇匀系统K交接的位置处，所述摇匀系统K对接料容器内的奶茶原料进行摇匀，随后，所述摇匀系统K将接料容器放回到倒料系统中，所述倒料系统将接料容器8g送至装杯工位处；与此同时，所述取杯系统将奶茶杯逐个取出，并通过输送系统将其输送到装杯工位处，所述倒料系统工作，将位于装杯工位处的接料容器中的奶茶倒入到位于装杯工位下方的奶茶杯中；当奶茶杯中装满奶茶后，所述输送系统将奶茶杯输送到封盖系统I处，由封盖系统I对奶茶杯进行封盖。完成封盖后，所述输送系统将奶茶杯搬运出去，以此完成奶茶加工的全部过程。其中，

(1)、所述取料、倒料和摇匀的具体过程为：

工作时，所述第三横向驱动机构4-5g带动送料盒4-2g到达对应的固体原料存放盒2-1g的下端，所述固体原料存放盒2-1g下端的送料口打开，存放在该固体原料存放盒2-1g中的固体原料从所述送料口流出，并掉落在所述送料盒4-2g的容纳槽4-21g内；当所述第四支架4-1g上的称重模块4-4g检测到容纳槽4-21g内的固体原料达到设定重量后，所述电磁阀2-2g关闭该固体原料存放盒2-1g的送料口。接着，第三横向驱动机构4-5g带动送料盒4-2g运动到放料工位处，所述第二旋转驱动机构带动送料盒4-2g绕着第二旋转轴4-3g转动，使得所述送料盒4-2g的放料口4-22g竖直向下设置，这样，暂存与送料盒4-2g 的容纳槽4-21g内的固体原料就会从所述放料口4-22g流出并掉入到放料工位的接料容器8g内，而液体原料则通过输送泵5-2g将其通过输送管5-1g输送到放料工位的接料容器8g中，这样就完成了制作奶茶的取料工作。接着，接料装置6g将装有固体原料和液体原料的接料容器8g送到与所述摇匀系统K对应位置处，所述摇匀驱动机构带动摇匀机械手运动，从而抓取所述接料容器8g，对接料容器8g内的固体原料和液体原料进行摇晃，以进行摇匀；摇匀完后，所述摇匀驱动机构带动摇匀机械手将接料容器8g放回到支撑座6-1g处，所述接料装置6g带动摇匀后的接料容器8g到达与所述装料工位的对应位置处，通过倒料驱动机构带动倒料转动板7-2g转动，使得接料容器8g倾倒，从而使得该接料容器8g内的已经摇匀好的奶茶倒入到位于装料工位的奶茶杯中，从而完成奶茶制作的取料、摇匀和倒料装杯的工作。

(2)、所述取杯的具体过程为：

由于奶茶杯是堆叠摆放在存放盒2e的存放腔中，在取料的同时，所述送杯驱动机构带动叠放在所述存放盒2e的存放腔中的奶茶杯朝着所述存放盒2e的出口处运动，其运动距离为相邻两个奶茶杯之间的距离，当位于所述存放盒2e的出口处的奶茶杯伸出所述存放盒2e的出口外时，即运动到取杯工位时，所述限位驱动机构带动所述第一夹爪4-1e和第二夹爪4-2e夹紧在位于所述存放盒2e的出口处的第一个奶茶杯和第二个奶茶杯之间的间隙处，这样可以实现对第二个奶茶杯进行限位，防止取杯机械手将两个奶茶杯同时取出。随后，所述取杯机械手将位于所述存放盒2e的出口处的奶茶杯(即第一个奶茶杯)取出并放置在第一搬运装置A处。在此过程中，由于位于存放盒2e的出口处的第一个奶茶杯和第二个奶茶杯之间通过第一夹爪4-1e和第二夹爪4-2e夹住，因此，取杯机械手在取出第一个奶茶杯时不会顺带将第二个奶茶杯取出，这样就保证取杯机械手每次只能取出一个奶茶杯。

(3)、所述输送系统的具体过程为：

当所述取杯系统将奶茶杯放置在第一搬运装置A处后，所述第一搬运装置A将奶茶杯依次搬运到装杯工位进行装杯，装杯完成后，再将其送至取杯工位处，由第二搬运装置B将其搬运到封盖系统D中进行封盖，封盖完成后，通过第二搬运装置B将奶茶杯取出，并转移到第三搬运装置C处，由第三搬运装置C将奶茶杯搬运到成品输送装置J处，由成品输送装置J将将其发送出去。其中，

所述第一搬运装置A的具体搬运过程为：

首先，奶茶杯输送电机3-2a带动第一丝杆转动，从而带动第一丝杆螺母以及与所述第一丝杆螺母连接的输送座3-1a及输送座3-1a上的奶茶杯夹套2a运动到放杯工位处，所述奶茶杯搬运模块将奶茶杯放入到奶茶杯夹套2a处；接着，所述奶茶杯输送机构3a带动奶茶杯夹套2a以及放置在奶茶杯夹套2a处的奶茶杯沿着第一机架1a的长度方向运动到装杯工位，在此过程中，所述奶茶杯夹套2a下端的夹紧齿轮4-2a 会与所述夹紧齿条4-1a配合，并在奶茶杯输送机构3a的带动下，所述夹紧齿轮4-2a会发生转动，这时，夹紧齿轮4-2a内圈的内螺纹和奶茶杯夹套2a的固定部2-1a处的外螺纹就相当于丝杆传动机构，而夹紧齿轮4-2a则相当于该丝杆传动机构中的丝杆螺母，这样，夹紧齿轮4-2a自转的同时会向上运动，而所述奶茶杯夹套2a的固定部2-1a上端的弹性夹持部2-2a的横截面积自下而上依次增大，因此，所述夹紧齿轮4-2a的内圈就会向上收紧所述弹性夹持部2-2a的弹性夹片，从而实现对奶茶杯夹套2a中的奶茶杯进行自适应夹持。当奶茶杯到达所述装杯工位后，倒料系统将配好的奶茶倒入到奶茶杯中，最后，所述奶茶杯输送机构3a将盛放有奶茶的奶茶杯输送到取杯工位处，由第二搬运装置B将其搬运到封盖系统D处，所述封盖系统D实现对奶茶杯进行封盖。

在上述过程中，可以通过直线驱动机构带动夹紧齿条4-1a沿着垂直于所述第一机架1a的长度方向的方向运动，从而增加或减少夹紧齿条4-1a和夹紧齿轮4-2a中轮齿的配合数量，从而实现对夹紧齿轮4-2a 的转动圈数进行调节，以此来控制夹紧齿轮4-2a竖向运动的行程，进而对所述奶茶杯夹套2a中弹性夹持部2-2a的夹紧程度进行调节，来适用对不同规格的奶茶杯进行夹紧。

接着，第二搬运装置B将位于取杯工位处的盛放有奶茶的奶茶杯搬运到封盖系统D中进行封盖，完成封盖后，所述第二搬运装置B再将奶茶杯交接给第三搬运装置C中。

其中，所述第二搬运装置B的具体搬运过程为：

所述第一横向驱动电机3b带动所述第二丝杆转动，从而带动第二丝杆螺母以及与所述第二丝杆螺母连接的搬运机械手2b横向运动，使得搬运机械手2b运动到取杯工位的上方，已经盛放有奶茶的奶茶杯经由奶茶杯输送机构3a输送到取杯工位上；所述第一竖向驱动机构2-2b带动第一夹持机构向下运动，所述第一夹持驱动机构2-4b带动两个夹爪2-3b夹紧奶茶杯，主要是夹住奶茶杯杯沿下方；所述第一竖向驱动机构2-2b带动奶茶杯向上运动，所述第一横向驱动机构带动搬运机械手2b运动到封盖系统I处，并将奶茶杯放置在所述输送件5-1b上，所述奶茶杯与所述盛放槽5-2b配合，且该奶茶杯的杯沿紧靠在所述输送件5-1b的盛放槽5-2b的上方，这样使得封盖系统I在将奶茶杯盖封在奶茶杯上能以输送件5-1b为着力点，从而方便封盖系统I将奶茶杯盖封在奶茶杯上。所述输送驱动机构带动输送件5-1b以及输送件5-1b 上的奶茶杯运动到封盖工位处，由封盖系统I将奶茶杯盖封在奶茶杯上。随后，输送驱动机构带动输送件 5-1b运动，从而将封盖后的奶茶杯输送到与所述第二搬运模块B交接的位置，所述第一竖向驱动机构2-2b 带动第一夹持机构竖向运动至奶茶杯的杯沿下方，所述第一夹持驱动机构2-4b带动两个夹爪2-3b运动，使得两个夹爪2-3b的夹持部穿过所述输送件5-1b上的配合槽5-3b与奶茶杯的外壁接触，所述第一竖向驱动机构2-2b带动所述第一夹持机构向上运动，使得两个夹爪2-3b勾住奶茶杯的杯沿下方，从而将奶茶杯从封盖系统I中取出，并通过第一横向驱动机构将奶茶杯交接到第三搬运装置C中。

所述第三搬运装置C与所述第二搬运装置B实现奶茶杯的交接后，该第三搬运装置C将奶茶杯搬运到成品输送装置J处，其中，所述第三搬运装置C的工作过程为：

所述第二横向驱动机构2带动所述搬运模块运动，当第二横向驱动机构2带动搬运模块到达与第二搬运装置B交接的位置时，所述承托驱动机构带动所述承托板3-1转动至水平状态。随后，第二搬运装置B 将奶茶杯放置到所述第三搬运装置C的两个第二夹持机构4下方的承托板3-1处，接着，两个第二夹持驱动机构的第二夹持气缸4-5分别带动两个夹持件4-2做相向运动，从而夹持奶茶杯。随后，第二横向驱动机构2带动搬运模块到达成品输送装置J的上方时，所述搬运模块将奶茶杯放置在所述成品输送装置J处。具体过程如下：所述第二竖向电机5-2带动第四丝杆转动，从而带动第四丝杆螺母以及与所述第四丝杆螺母连接的夹持座6-1向下运动，并保证奶茶杯的杯底与成品输送装置J之间的距离大于所述承托板3-1的长度，接着，位于所述承托板3-1两侧的承托驱动电机3-3带动滚轮3-5转动，从而带动连杆3-4转动，以此带动承托板3-1竖向转动，使得所述承托板3-1保持在竖直状态，从而实现与奶茶杯分离。随后，第二竖向驱动机构5继续带动夹持座6-1向下运动，直至奶茶杯的杯底与成品输送装置J的输送平面接触后；两个第二夹持驱动机构的第二夹持气缸4-5分别带动两个夹持件4-2做反向运动以松开奶茶杯，从而实现将奶茶杯放置在成品输送装置J处。最后，所述第二竖向驱动机构5和第三竖向驱动机构6分别驱动所述夹持座6-1和承托座3-2回到初始位置，所述第二横向驱动机构2驱动搬运模块重复搬运工作。

当第三搬运装置C将奶茶杯放置在成品输送装置J处时，所述成品输送装置J将奶茶杯输送到指定收集位置处，至此完成奶茶制作的全部输送工作。

所述第三搬运装置C除了用于将第二搬运装置B搬运过来的奶茶杯转移到下个成品输送装置J处外，该第三搬运装置C还可以将上个加工工位处的奶茶杯搬运到下个加工工位处。具体过程为：

所述第二竖向电机5-2带动第四丝杆转动，从而带动第四丝杆螺母以及与所述第四丝杆螺母连接的夹持座6-1向下运动，直至待搬运的奶茶杯位于两个第二夹持机构4的夹持件4-2之间，接着，两个第二夹持驱动机构的第二夹持气缸4-5分别带动两个夹持件4-2做相向运动，从而将奶茶杯夹住，随后，所述第二竖向驱动机构5带动所述夹持座6-1向上运动，从而带动奶茶杯向上运动；当奶茶杯运动到特定高度时。例如奶茶杯与指定取杯位置之间的距离大于所述承托板3-1的长度后，位于所述承托板3-1两侧的承托驱动电机3-3带动滚轮3-5转动，从而带动连杆3-4转动，以此带动承托板3-1竖向转动至水平状态，使得所述承托板3-1位于所述奶茶杯的底部，对奶茶杯进行承托。在此过程中，为了保证承托板3-1可以顺利地对奶茶杯的底部进行承托，所述承托机构3还设置有用于驱动所述承托座3-2竖向运动的第三竖向驱动机构6，当所述奶茶杯与所述承托板3-1之间存在间隙时，所述第三竖向电机6-2带动第五丝杆转动，从而带动第五丝杆螺母以及与所述第五丝杆螺母连接的承托座3-2竖向运动，使得所述承托板3-1对奶茶杯的杯底进行精准承托。接着第二横向驱动机构2带动搬运模块到达下个加工工位处，所述搬运模块将奶茶杯放置到指定工位中，其具体放杯过程可参照“用于将第二搬运装置B搬运过来的奶茶杯转移到成品输送装置J处”的放杯过程。

实施例2

参见图54，本实施例与实施例1的不同之处在于，多个液体原料存放盒3-1g可以共用一套液体原料搬运机构5g，只需要通过在输送管5-1g中设置电磁换向阀5-3g等液压元件，,即可以实现对多个液体原料存放盒3-1g中的液体原料进行单独抽取。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、块合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)、取料系统根据所需要制作的奶茶的不同，将需要制作奶茶的原料按照设定的份量取出并送至接料容器中；与此同时，送杯装置将奶茶杯送出后，取杯装置将所述送杯装置发送出的奶茶杯逐个取出，并放置在第一搬运装置中；其中，

所述送杯装置将奶茶杯送出后，取杯装置将所述送杯装置发送出的奶茶杯逐个取出，并放置在第一搬运装置中，其步骤为：

(1-21)、送杯驱动机构带动叠放在存放盒的存放腔中的奶茶杯朝着所述存放盒的出口处运动，其运动距离为相邻两个奶茶杯之间的距离；

(1-22)、当位于所述存放盒的出口处的奶茶杯伸出所述存放盒的出口外时，限位驱动机构带动第一夹爪和第二夹爪夹紧在位于所述存放盒的出口处的第一个奶茶杯和第二个奶茶杯之间的间隙处；

(1-23)、取杯机械手将位于所述存放盒的出口处的奶茶杯逐个取出并放置在第一搬运装置处；具体步骤为：取杯驱动机构带动所述取杯机械手朝着所述存放盒的方向运动，在此过程中，所述取杯机械手带动吸杆竖直转动至水平位置，且该吸杆的吸头朝向所述存放盒；所述取杯驱动机构继续带动所述取杯机械手运动，使得所述取杯机械手上的吸杆进入到奶茶杯的内部，并吸住奶茶杯的内底面；随后，所述取杯驱动机构带动取杯机械手反向运动以将奶茶杯取出；最后，所述取杯驱动机构带动取杯机械手朝着指定工位运动，同时，所述取杯机械手带动奶茶杯转动至竖直状态，并将其放置在指定工位的承接台处；

(2)、接料装置带动接料容器运动到与摇匀系统对接的位置处，摇匀系统中的摇匀驱动机构带动摇匀机械手运动，实现对接料容器内的奶茶原料进行摇匀；随后，所述摇匀驱动机构带动摇匀机械手将接料容器放回到接料装置中，所述接料装置将接料容器输送到装杯工位处；

(3)、所述第一搬运装置将奶茶杯搬运到所述装杯工位处，倒料驱动机构带动倒料转动板转动，使得接料容器倾倒，并将奶茶倒入到位于装杯工位的奶茶杯中；所述第一搬运装置带动装有奶茶的奶茶杯运动到与第二搬运装置交接的取杯工位处，所述第二搬运装置将该奶茶杯搬运到封盖系统中；

(4)、所述封盖系统对装有奶茶的奶茶杯进行封盖；完成封盖后，所述第二搬运装置将奶茶杯从封盖系统中取出，并将奶茶杯搬运到第三搬运装置处，由第三搬运装置将奶茶杯搬运到成品输送装置中；

(5)、所述成品输送装置将完成加工的奶茶杯输送出去，以此完成奶茶制作的全部过程。

2.根据权利要求1所述的用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，其特征在于，在步骤(1)中，所述取料系统根据所需要制作的奶茶的不同，将需要制作奶茶的原料按照设定的份量取出并送至接料容器中的步骤为：

(1-11)、第三横向驱动机构带动送料盒到达对应的固体原料存放盒的下端，所述固体原料存放盒下端的送料口打开，存放在该固体原料存放盒中的固体原料从所述送料口流出，并掉落在所述送料盒的容纳槽内；当所送料盒下方的称重模块检测到送料盒内接到的固体原料达到设定重量后，关闭该固体原料存放盒的送料口；

(1-12)、第三横向驱动机构带动送料盒运动到放料工位处，第二旋转驱动机构带动送料盒绕着第二旋转轴转动，使得所述送料盒的放料口竖直向下朝向放料工位处的接料容器，将该送料盒内部的固体原料倒入到接料容器内；

(1-13)、输送泵通过输送管将液体原料存放机构中的液态原料输送到放料工位的接料容器中，完成了制作奶茶的取料工作。

3.根据权利要求1所述的用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，其特征在于，所述第一搬运装置与取杯装置之间设置有中转系统，所述中转系统将取杯装置放置在指定工位处的奶茶杯搬运到第一搬运装置中的奶茶杯夹套中。

4.根据权利要求1所述的用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，其特征在于，在步骤(2)中，所述摇匀机械手上设置有与所述接料容器的容器口配合的摇匀锁紧部，当所述摇匀机械手抓取所述接料容器时，所述摇匀锁紧部与所述接料容器的容器口配合，并封堵住所述接料容器的容器口。

5.根据权利要求1所述的用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，其特征在于，在步骤(3)中，所述第一搬运装置的搬运步骤为；

(3-1)、奶茶杯输送电机带动第一丝杆转动，从而带动第一丝杆螺母以及与所述第一丝杆螺母连接的输送座及输送座上的奶茶杯夹套运动到与取杯装置交接的放杯工位处，所述取杯装置将奶茶杯从送杯装置中取出，并将奶茶杯放入到奶茶杯夹套处；

(3-2)、所述奶茶杯输送机构带动奶茶杯夹套以及放置在奶茶杯夹套处的奶茶杯沿着第一机架的长度方向运动到装杯工位，在此过程中，所述奶茶杯夹套下端的夹紧齿轮会与设置在第一机架上的夹紧齿条配合，并在奶茶杯输送机构的带动下，所述夹紧齿轮自转的同时向上运动，收紧奶茶杯夹套，实现对奶茶杯自适应夹持；

(3-3)、当奶茶杯输送机构带动奶茶杯运动到装杯工位后，倒料系统将配好的奶茶倒入到奶茶杯中；

(3-4)、所述奶茶杯输送机构将盛放有奶茶的奶茶杯输送到与所述第二搬运装置交接的取杯工位处，所述第二搬运装置将其搬运到封盖系统处，所述封盖系统实现对奶茶杯进行封盖。

6.根据权利要求1所述的用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，其特征在于，在步骤(4)中，所述第二搬运装置的搬运步骤为：

(4-11)、第一横向驱动电机带动第二丝杆转动，从而带动第二丝杆螺母以及与所述第二丝杆螺母连接的搬运机械手横向运动；

(4-12)、当搬运机械手运动到取杯工位的上方，第一竖向驱动机构带动第一夹持机构向下运动，所述第一夹持机构中的第一夹持驱动机构带动两个夹爪夹紧奶茶杯；所述第一竖向驱动机构带动奶茶杯向上运动；

(4-13)、第一横向驱动机构带动搬运机械手运动到封盖系统处，并将奶茶杯放置在封盖系统的输送件上；输送驱动机构带动输送件以及输送件上的奶茶杯运动到封盖工位处，由封盖系统的封盖机将奶茶杯盖封在奶茶杯上；

(4-14)、输送驱动机构带动输送件运动以将封盖后的奶茶杯输送到与所述第二搬运装置交接的位置，第一竖向驱动机构带动第一夹持机构竖向运动至奶茶杯的杯沿下方，第一夹持驱动机构带动两个夹爪的夹持部穿过输送件上的凹槽，并与奶茶杯的外壁接触；

(4-15)、第一竖向驱动机构带动第一夹持机构向上运动，所述第一夹持机构中的两个夹爪勾住奶茶杯的杯沿下方以将奶茶杯从封盖系统中取出；

(4-16)、第一横向驱动机构带动搬运机械手运动，并将奶茶杯交接到第三搬运装置中。

7.根据权利要求1所述的用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，其特征在于，在步骤(4)中，所述第二搬运装置将完成封盖后的奶茶杯交接给第三搬运装置的步骤为：

(4-21)、第二横向驱动机构带动搬运模块运动，当第二横向驱动机构带动搬运模块到达与第二搬运装置交接的位置时，承托驱动机构带动承托板转动至水平状态；

(4-22)、第二搬运装置将奶茶杯放置到第三搬运装置的两个第二夹持机构下方的承托板处，接着，两个第二夹持驱动机构的第二夹持气缸分别带动两个夹持件做相向运动，夹持奶茶杯；

(4-23)、第二横向驱动机构带动搬运模块到达成品输送装置的上方时，第二竖向电机带动第四丝杆转动，从而带动第四丝杆螺母以及与所述第四丝杆螺母连接的夹持座向下运动，并保证奶茶杯的杯底与成品输送装置之间的距离大于所述承托板的长度；

(4-24)、承托板两侧的承托驱动电机带动滚轮转动，并通过连杆带动承托板竖向翻转并保持在竖直状态，实现承托板与奶茶杯底部分离；

(4-25)、第二竖向驱动机构继续带动夹持座向下运动，直至奶茶杯的杯底与成品输送装置的输送平面接触后；两个第二夹持驱动机构的第二夹持气缸分别带动两个夹持件做反向运动以松开奶茶杯，实现将奶茶杯放置在成品输送装置处；

(4-26)、第二竖向驱动机构和第三竖向驱动机构分别驱动所述夹持座和承托座回到初始位置，所述第二横向驱动机构驱动搬运模块重复搬运工作。

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