DE1655512A1 - Fahrzeug - Google Patents
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- DE1655512A1 DE1655512A1 DE19681655512 DE1655512A DE1655512A1 DE 1655512 A1 DE1655512 A1 DE 1655512A1 DE 19681655512 DE19681655512 DE 19681655512 DE 1655512 A DE1655512 A DE 1655512A DE 1655512 A1 DE1655512 A1 DE 1655512A1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
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- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
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Description
Po«bch«dtkont*ns
ΚβΙη10ί?31,
Bankkonten: DeufsdM.BonkAG.,
Pofentanwa» Dipl.-Ing, SCHUBERT, 59 S!*ean, Eii«m«r SlraBe 227 F ilialen Sitgirt u. ÖberhoUMn(RhW.)
Po»tfadi325
68 019 El·/K. 8· Februar 1968
United Kingdom Atomic Energy Authority,
11, Charles II Street, London, S.W.1., England
]?ür diese Anmeldung wird die Priorität aus der britischen
Patentanmeldung lir. 6590/67 vom 10, Pebruar 1967 beansprucht,
Fahrzeug
Die Erfindung bezieht sich auf Fahrzeuge und insbesondere ■
auf fahraeuge, die geeignet sind».}variierendes lerrain z» ^urch-
* fahren biw. zu überqueren» beispielsweise über gebroohtneoder
rohe bzw. rauhe Oberflächen und Stufen oder Treppen hinauf
und hinunter.
Solche Fahrzeuge werden oft als Transportplattformen für
mobile Manipulatorsysteme verwendet, d.h. für Vorrichtungen,
die ferngesteuerte Operationen, wie beispielsweise Regulierungsaufrechterhaltung
/adjustment maintenance/ oder Notbergung /accident recovery/ von Einrichtungen unter bedenklichen und
gefährlichen Umständen und Bedingungen. Bisher, haben sich Schwierigkeiten ergeben, ein Fahrzeug vorzusehen, welches ein
Räder- oder Raupen- bzw. Kettensystem /wheel or track system/
aufweist, das in gleicher Weise für die verschiedenen Arten von
Oberflächen geeignet ist, die bei solchen Operationen vorkommen,
und es ist ein Ziel (Aufgabe) der Erfindung, eine neue und verbesserte Form eines Fahrzeugs zu schaffen, bei welchem die
voraufgeführten Schwierigkeiten auf ein Minimum reduziert werden.
Gemäß der Erfindung weist ein Fahrzeug einen Körper bzw.
Hauptieil /body/, an Back- und Steuerbord mit Rädern versehene
Bauteilgruppen /port and startboard wheeled assemblies/, die
um eine gemeinsame Querachse am Hauptteil schwenkbar bzw. drehbar
sind, einen bodenerfass enden Bauteil am Hauptteil und Mittel·
zum Rotleren der mit Rädern versehenen Anordnungen bzw. Räder-Bauteilgruppen
/wheeled assemblies/ im winkligen Grleichklang
relativ zum Hauptteil auf, wobei die besagten Bauteilgruppen
in Bezug auf die-besagte Achse asymmetrisch angeordnet sind. Der !
bodenerfaasende Bauteil weint vorzugsweise ein steuerbares Rad auf*
ORIGINAL
Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist jede Bauteilgruppe zwei Arme von ungleicher Länge auf, die sich, in entgegengesetzten
Richtungen von der Drehachse der Bauteilgruppe her erstrecken, ein Rad am äußersten Ende /extremity/ jedes
Armes und ein Rad an der besagten Achse.
Das Rad an der Drehachse kann größer sein als die Räder
an jedem äußersten Ende, und die drei Räder haben vorzugsweise
eine gemeinsame Tangente.
Um den Gegenstand der Erfindung noch deutlicher zum
Ausdruck zu bringen, wird eine Ausführungsform der Erfindung
nunmehr anhand der sie beispielsweise wiedergebenden Zeichnung näher beschrieben, und zwar zeigt
Fig. 1 eine weggeschnittene perspektivische Ansicht eines
Spur- bzw« Ketten-Manipulator-Pahrzeugs /tracked manipulator vehicle/, während
die Fign. 2, 3 und 4 das Fahrzeug bei verschiedenen Betätigungsarten
bzw. Einsatzmöglichkeiten "wiedergibt.
Gemäß Fig. 1, auf die nunmehr in erster Linie Bezug genommen
wird, weist das Manipulator-Fahrzeug ein elektrisch angetriebenes Kettenfahrzeug auf, das über ein Schleppkabel betätigt wird.
Das Fahrzeug ist mit einem Plattformkörper 1 versehen, welcher
einen rotierbaren und vertikal bewegbaren Turm-rKopf bauteil 2
trägt, der zum Tragen von Fernsehkameras 3 und einem Kraft-
009887/0353 Λ
ORiQiNAl. INSPECTOR
■ - 4 - 7
bzw. Leistungs-Manipulator-Arm 4- vorgesehen ist. Der Turm-Kopfbauteil
2 enthält die Vorverstärker und das Steuergetriebe für die Fernsehkameras und wird an einer Manipulator-Säule /manipulator post/ hydraulisch gehoben oder gesenkt, die von einer Mehrzahl
von teleskopischen hydraulischen Stößeln 5 gebildet wird. Die Manipulator-Säule ist an bzw. auf einem Drehkranz /turntable
gear wheel/ 6 lokalisiert. Ein kreisförmiges Antriebsrad /annular drive gear/ 7 ist am Drehkranz 6 rotieroar gestützt und
A treibt eine spülenähnliche Kabeltrommel 8.
Die Kabeltrommel 8 trägt eine iäetriebslänge eines Mehrleiter-Kontroll-
und Starkstromkabels /multi-cored control and power cabel/ 9. Die Trommel umgibt die Manipulator-Säule, und
ein elektrischer Motor 10 liefert einen Wechsel-Antrieb
/alternate drive/, um die Manipulator-Säule und den Turm-Kopfbauteil oder die Kabeltrommel über ein epizyklisches Zafiradvorgelege
11 anzutreiben. Das Kabel wird auf die Trommel aufgebracht oder von dieser abgenommen über ein Paar von Leitvorrichtungen
/fair leads/ 12 und 15 und vom fahrzeug ferngehalten über
eine Kabelführung 14» die an dem einen Ende einer Konstant-Zugspannungs-Auslegerfeder
15 angebracht ist. Ein an der Feder lokalisierter Fühlerstab 16 steht über ein Gelenk bzw. eine
Verbindung 17 und ein Rädervorgelege 18 mit einem variierbaren
Widerstand 19 in Verbindung, um die Geschwindigkeit und die
Drehrichtung des Antriebsmotors 10 und somit die Bewegung der
Kabeltrommel zu Kontrollieren. Der untere Rand der Kabeltrommel
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BADORiGfNAt
ist mit einem Schräggetriebe /skew gear/ 20 versehen, welches
über Getriebe 21 und 22 eine Kabelselbstlegevorrichtung 23 antreibt. Obere und untere Ränder-der Kabeltrommel sind mit
einer Vielzahl von Schleifringen bzw. Schleifen 24 versehen, durch welche Verbindung hergestellt werden kann zwischen der Kabeltrommel
und den verschiedenen Einrichtungen am bzw· auf dem Fahrzeug.
Ein Ende des Körpers ist mit einem Zwillingsrad-Steuerdrehgestell
/twin-wheel steering bogey/ 30 versehen. Die Hader 31
sind gummibereift, und die Radbefestigungen enthalten ein Hochenergie-Absotptionssystem,
(welches in Verbindung mit den Hauptantriebsrädern noch eingehend erläutert wird). Das Steuergestell
dreht sich um eine vertikale Achse, die von der Achse der Räder
etwas versetzt angeordnet ist, und die Steuer^aordnungen
/steering arrangements/ enthalten einen elektrischen Steuermotor, der mit dem Drehgestell über eine Schnecke und ein
Schneckenrad-Steuergetriebe 32 in Verbindung steht·
Das Fahrzeugantriebssystem /vehicle propelling system/
weist Back- und Steuerbord-Elektroantriebsmotoren 35 auf r die
jeweils Über eine Schnecke und eine Schneckenradgetriebe-Bauteilgruppe
36 mit ihrer entsprechenden Achsenantriebswelle 37 verbunden sind. Das äußere Ende jeder Achswelle /axle shaft/
ist in dem äußeren Rahmenbauteil einer Räderbauteilgruppe drehbar gelagert» Jede Bauteilgruppe weist ein Paar von im Abstand
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angeordneten trägerartigen Rahmen 59 auf, die vorgesehen sind,
um die Kettenräder 40, 41 und eine Vielzahl von Kettenleitrollen 42 und 43 zu stützen. Der Innenrahmen /indoard frame/ jeder
Bauteilgruppe ist mit einem fixierten ring- bzw. kreisförmigen Getrieberad 44 versehen, in Bezug auf seine entsprechende
Achswelle konzentrisch lokalisiert, und eine querverlaufende Getriebenebenwelle /lay-shaft/ 45 erstreckt sich quer durch das
Fahrzeug und verbindet beide Getriebe miteinander. Die Anordnungen
»werden im Gleichklang bzw. in Übereinstimmung angetrieben durch
einen Kettenarm-Rotationsmotor 46» welcher an der Nebenwelle
über ein Rädervorgelege 47 und eine Zugspannungsbegrenzungskupplung
48 betätigt. Der Nebenwellenantrieb ist mit einer Bremse
(nicht dargestellt) versehen, so daß die Anordnungen in jeder winkligen Position in Bezug auf den Fahrzeugskörper bzw.
-hauptteil blockiert bzw. verriegelt werden können.
Ein Hauptantriebsrad 4ζΓ ist an jeder Achswelle gesichert
und zwischen den inneren und äußeren Rahmen jeder Bauteilgruppe
w lokalisiert. Jedes Antriebsrad weist eine Antriebsplatte 50,
die mit der Achswelle verkeilt ist, und ein äußeres Radgehäuse
51 auf, während ein ringförmiger Hochenergie-Absojptionsbauteil
52 zwischen der Antriebsplatte und dem Radgehäuse eingeschichtet /sandwiched/ ist. Der Bauteil 52 ist mit !seiden
Rad-Komponenten verbunden /bonded to/, um ein gegen Stöße widerstandsfähiges
RadaufhängungsBvstem zu liefern.
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Die äußeren Ränder des Radgehäuseβ 51» des Hades 40 und
der Leitrollen 42 sind mit zwei V-Band-Nuten 53 versehen, und
Leistung wird nach dem Had 40 über zwei V-Bänder 54 übertragen
bzw. übermittelt. Eine endlose Gummlkette 55 erstreckt sich um
die Räder und die Leitrollen herum. Jede Anordnung enthält
Spannvorrichtungen 56 und 57» welche eine Regulierung der
V-Bänder bzw. der Gummikette zulassen bzw. ermöglichen.
Die Gummikette ist mit hochstehenden Profilen bzw· Laufflächen
58 und versenkten Auflagen /dipped grousers/ 59 versehen,
wobei jede Lauffläche eine Vielzahl von Einschnitten /snipes/
aufweist, die aus einer Reihe von eng aneinander angeordneten
Querechlitzen bestehen. Diese Spur- bzw. Kettenform ist besonders
vorteilhaft bei© Absorbieren von Irägheitsenergie /inertia
energy/, falls das Fahrzeug an oder auf kreppen oder Stufen
rutschen sollte.
Jedes Antriebsrad ist in Bezug auf seine Bauteilgruppe so lokalisiert, daß die Spur bzw. Kette 55 drei bestimmte Kettenabschnitte
a, b und c bildet, d.h. einen kurzen schrägen Abschnitt "a", welcher sich vom Spur- bzw. Kettenrad 41 nach dem Antriebsrad
erstreckt, einen mittleren Abschnitt "b", welcher eich vom
Antriebsrad nach dem Kettenrad 40 erstreckt, und einen Hauptabschnitt
"c", welcher sich zwischen den Kettenrädern 40 und
41 erstreckt. Die Abstände zwischen dem Rad 40 und der Antriebsachse
und zwischen dem Rad 41 und der Antriebsachse sind
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ungefähr im Verhältnis 2 : 1, und das Kettenrad 4-1 ist etwas nach
vorn von den Drehgestellrädern 31 angeordnet.
Beim Betrieb können die Bauteilgruppen um die Achswelle herum
gedreht werden, um irgendeine gewünschte winklige Stellung relativ
zum Hauptteil einzunehmen, wodurch man die Möglichkeit hat, den Raupen- bzw. Kettenabschnitt, der für die Operation, die
durchgeführt werden soll /in hand/, am besten geeignet ist, die Grundfläche erfassen zu lassen.
Auf die Fign. 2, 3 und 4 der Zeichnung Bezug nehmend, zeigt
Pig. 2 ein Fahrzeug, welches sich einer flachen und gleichmäßigen
/gradual/ Treppe nähert, diese erklimmt und sich hinunter bewegt. Pur die Auffahrt,wird das Fahrzeug ausgerichtet,
so daß der kurze schräge Kettenabschnitt "a11 die erste Stufe
erfaßt, wobei sich die Drehgestellräder hinten am Fahrzeug befinden,
und der Neigungswinkel der Bauteilgruppen wird eingestellt— relativ zum Hauptteil ■—, um die Drehgestellräder
von der Grundfläche und den Stufen weg zu heJben. Zum Hinunterfahren
wird der Turm des Fahrzeugs um 180° gedreht, die Drehgestellräder werden am vorderen Ende des Fahrzeugs positioniert
bzw. angeordnet — durch Drehung der Bauteilgruppen — und die Räder werden von den Stufen weg gehoben. Weitere relative winklige
Bewegung zwischen den mit Rädern versehenen Bauteilgruppen und dem Körper bzw. Haupt teil kann dazu benutzt werden, um die
Lage des Schwerpunktes zu kontrollieren und damit auch die Stabilität des Fahrzeugs, wie es erforderlich ist.
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Fig. 3 zeigt, wie das Fahrzeug eine steile bzw. hohe
Stufe überfährt; in diesem Fall nähert sich das Fahrzeug der
Stufe auf seinem Haupt-Kettenabschnitt "c" — mit den Drehgestellrädern
am vorderen Ende des Fahrzeugs lokalisiert — und vor dem vorderen Kettenrad vorragend. Der Hauptteil wird gehoben,
bis die Drehgestellräder sich über der Stufenhöhe befinden, das Fahrzeug wird nach vorne bewegt, bis die Enden der Ketten an die
Stufenfläche anstoßen, und das Drehgestellrad wird dann auf die
Stufe gesenkt. Die Räder-Bauteilgruppen /wheeled assemblies/ werden relativ zum Hauptteil rotiert, wodurch das hintere Ende
des Hauptteils auf den Pegel bzw. die Höh© der Stufe gehoben wird. Zur gleichen Zeit wird Leistung nach dem Kettenantrieb übermittelt,
so daß das hintere Ende der Kette die Grundfläche erfaßt
und das Fahrzeug nach vorn treibt, und sobald die dritte
der Kette bzw» Spur /traclc/ die Kante der Stufe erreicht, hebt
kontinuierliche Vorwärtsbewegung und Gegenrotation der Bauteilgruppen
das Fahrzeug auf die Stufe.
Beim Hinunterfahren von einer Stufe bewegt sich das Fahrzeug
an die Kante, relative winklige Bewegung zwischen dem Hauptteil
und den Räder-Bauteilgruppen senkt die Drehgestellräder .über die Kante bis auf Grundhöhe, wonach Vorwärtsantrieb an den
Ketten und Gegenrotation der Räder-Bauteilgruppen dem Fahrzeug die Möglichkeit geben, sich über di$ Stufe sanft zu senken
bzw. abzusetzen.
-ιοί 655512
Fig. 4 zeigt das Fahrzeug, wie es eine steile Treppe, d.h.
bis zu 45° maximale Steigung, hochfährt.
In diesem Fall nähert sich das Fahrzeug, das auf seiner
Hauptkette bzw. Hauptspur "c" arbeitet, wobei sich die Drehgestellräder
am vorderen Ende des Fahrzeugs Definden, der Treppe in einer Weise, die derjenigen ähnelt, die zum Überqueren einer
großen Stufe angewendet wird, d.h. mit den Drehgestellrädern und dem Hauptteil gehoben. Das Fahrzeug oewegt sich vorwärts, ois
das Vorderende der Ketten an die untere Stufe stößt, die Drehgestellräder
werden auf die zweite Stufe aufgeDracnt, der Hauptteil wird angehoben durch relative winklige Bewegung zwischen
der Räder-Battteilgruppe und dem Hauptteil, wonach das Fanrzeug
durch die Ketten auf die erste Stufe zu vorwärtsgetrieben wird.
Die Folge von Bewegungen wird wiederholt, wobei das Fahrzeug
Stufe um Stufe gehoben wird, bis eine genügende Länge des Kettenabschnitts
wclf sich auf der Treppe befindet, um das Fahrzeug die
Treppe aufwärts zu bewegen, und zwar lediglich unter Benutzung
der Ketten.
Falls die Steigung der Stufen so 1st, daß, wenn die Kette
an die Bodenstufe anstößt, die Drehgestellräder genau an die
Vorderseite einer Stufe stoßen, kann der Hauptteil nicht in
der Lage sein, Sie Käderbaüteilgruppen zu heben, da eine geringe
Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs während jedes Hubs benötigt wird.
Unter diesen ümetinäen werden die Drehgestellräder gehoben, und
das Drehgestell wird um 180° um seine versetzte vertikale Achse
BAD
gedreht, wodurch der Abstand zwischen der Front der Ketten und
den Drehgestellrädern verändert wird und der Zustand behoben wird.
Bei einer weiteren Betriebsart (nicht dargestellt) können
die Räder-Bauteilgruppen so angeordnet bzw. gelagert werden, daß die Kettenabschnitte "a" und "b" beide nach der Grundfläche
geneigt sind, und die Kette weist im wesentlichen Kontakt /line contact/ mit dem Grund unter den Antriebsrädern auf. Bas Fahrzeug
befindet sich dann in einem Zustand, welcher einem Vierradfahrzeug
entspricht, und kann dann in der herkömmlichen Weise für
solche Fahrzeuge betätigt und gesteuert werden.
Ein Fahrzeug, das so konstruiert und vorgesehen ist, wie
es beschrieben ist, kann die Gesamtabmessungen eines Menschen, der auf seinen Händen und Knien aufgestützt ist, aufweisen, d.n.
etwa 28 Zoll (711 mm) breit, 54 Zoll ( 1 372 mm) lang und
24 Zoll (61 Omm) hoch. Ein solches Fatirzeug könnte durch eine
herkömmliche Tür leicht in Gebäude hinein gelangen, Hindernisse
von bis zu 50$ seiner eigenen Spurlänge /track length/, d*H.
26 Zoll (66qjnm), und Treppen bis zu 45 $>
maximale Steigung erklimmen. Die Kaoeltrommel speichert 200 Fuß (6 096 cm) Kontroll- und
Starkstromkabel. Der Turm, der Aee Fernsehkameras und den Manipulator
trägt, kann auf. 5,5 ^β (168 -cm-) über Bodenebene bzw«
Flur angehoDen werden, und der Manipulatorarm vermag Gewichte
von 80 Ib. (36,3 kg) innerhalb eines Radius von 4,5 Fuß (137 em)
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- -12 - ■■'■■.
zu handhaben bzw. zu manipulieren. Das Hochenergie-Absorptionsrad
-Aufhängungssys tem ermöglicht es dem Fahrzeug, einen Fall von
2 Fuß (60 cm) oder einen Frontalzusammenstoß /head-on collision/ bei maximaler Geschwindigkeit (6 Fuß/sec, 180 cm/sec) unbeschadet
zu überstehen. Das vordere Ende des Hauptteils ist mit
einem stoßabaorbierenden Aluminium-Waben-Bauteil als zusätzliche Sicherung im Falle eines Zusammenstoßes versehen*
Es sei. darauf hingewiesen, daß die Fahrzeug-Leistung und
die Leistungsfähigkeit beim Erklimmen von Hindernissen und
steilen Treppen durch die Dimensionen bestimmt werden, d.h. den
"Bereich11 /"reach"/ des Fahrzeugs. Bei dem beschriebenen Fahrzeug
ist die "Helehweite" von dem Abstand abhängig, in welchem sich
die Drehgeetellräder über die Ketten hinaus erstrecken.
Es ist ferner offensichtlich, daß, wenn auch die Erfindung
in Bezug auf ein Raupen- bzw. Kettenfahrzeug /tracked vehicle/
beschrieben «orden ist, die Erfindung in keiner Weise auf
Haupen-, Spur- bzw. Kettenfahrzeuge Deschränkt ist, beispielsweise
können bei dem beschriebenen Fahrzeug die Gummiantriebsketten
entfernt werden und bereifte Räder an die Stelle der Antriebsund Kettenräder gesetzt werden. Die Arbeite- bzw. Betriebeprinzipien bleiben bestehen, nämlich, daß die Räder-Bauteilgruppen
relativ zum Fahrzeug-Hauptteil bewegt werden können, um eine
variierbare Fahrzeug-Spurlänge zwischen den steuernden Drehgestellrädern und den Antriebsrädern vorzusehen, welche dem Terrain
angepaßt ist bzw. um den Gegebenheiten des Bode%i zu entsprechen.
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Die Erfindung betrifft auch Abänderungen der im beiliegenden
Patentanspruch 1 umrisaenen Augführungaform und
bezieht sich vor allem auch auf sämtliche EriindungsmerJcmale,
die im einzelnen — oder in Kombination — in der gesamten
Beschreibung und Zeichnung offenbart sind.
Pat entanspriiche
000081/0353
Claims (8)
1. Fahrzeug, dadurch gekennzeichnet» daß es einen Körper,
- und SteuerDord-Räder-ßauteilgruppen, clie um eine gemeinsame Querachse am Körper drehbar sind, einen bodenerfassenden
Bauteil am Körper und Mittel zum Rotieren der Räder-Bauteilgruppen im winkligen Einklang relativ zum Körper aufweist, wobei
die besagten Bauteilgruppen in Bezug auf die besagte Achse asymmetrisch angeordnet sind.
2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet» daß
der bodenerfassende Sauteil ein steuerbares Rad aufweist.
3. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Bauteilgruppen langgestreckt /elongate/ sind und an einem zwischenliegenden bzw« mittleren Funkt länge ihrer Länge drehbar
gelagert iind.
G0S8S7/Ö353
4. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
jede Bauteilgruppe zwei Arme von ungleicher Länge, die sich in entgegengesetzten Richtungen von der Drehachse der Bauteilgruppe
her erstrecken, ein Rad am äußersten. Ende jedes Armee und ein Had an der besagten Achse aufweist.
5. Fahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß
das Rad an der besagten Achse größer als die Räder an jedem äußersten Ende ist» ^
6. Fahrzeug nach Anspruch 5» dadurch gekennzeichnet,
daß die drei Räder eine gemeinsame Tangente /common tangent/
it
aufweisen.
7. Fahrzeug nach Anspruch 7» dadurch gekennzeichnet, daß
eine endlose Spur bzw. Kette oder Raupe für die besagten Räder vorgesehen ist.
8. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß %
der Körper bzw. Hauptteil einen Turm trägt, der so vorgesehen
ist, daß er rotiert und geholjen und gesenkt /elevated/ werden
kann.
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ID=9817258
Family Applications (1)
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