DE1623555A1

DE1623555A1 - Navigationsgeraet fuer Fahrzeuge

Info

Publication number: DE1623555A1
Application number: DE1967S0110673
Authority: DE
Inventors: Cheltenham Prestbury; Anderson Edward William
Original assignee: Smiths Group PLC
Current assignee: Smiths Group PLC
Priority date: 1967-07-05
Filing date: 1967-07-05
Publication date: 1971-05-13
Also published as: DE1623555B2

Description

Neue Beschreibung Navigationsgerät für Fahrzeuge Die Erfindung bezieht sich auf Geräte derjenigen Gattung, die sich zur Verwendung bei der Navigation eines Fahrzeugs (welches ein Land-, Luft- oder Seefahrzeug sein kann) anhand des Erdmagnetfeldes eignen, und bei welchen Magnetdetektor-Einrichtungen vorgesehen sind, die an einer Mehrzahl von voneinander entfernten Stellen das Erdmagnetfeld, wie es vom Fahrzeug abgelenkt wird, abzutasten, und bei welchem Gerät eine Vergleichsanordnung Signale vergleicht, die von den verschiedenen Detektoren abgeleitet werden, so daß ein Ausgangssignal erzeugt wird, welches hinsichtlich der Ablenkung korrekt ist.
Ein Navigationsgerät dieser Gattung berücksichtigt die magnetische Ablenkung, die sich aus der Veränderung des lokalen Erdmagnetieldes bei einem Fahrzeug ergibt, wobei eine solche Veränderung auf die ferromagnetische und allgemein auf die teilweise magnetische Substanz bzw. Gehalt des Fahrzeugs zurückzuführen ist. Eine Ausführungsform eines Navigationsgerätes der genannten Art ist anhand der Pig. 3 der britischen Patentschrift 853 942 beschrieben, bei der zwei in Abstand voneinander angeordnete Magnetometer verwendet werden, welche jeweils eine Magnetkompaßnadel aufweisen, die innerhalb jeweils einer drehbaren Kompaßbüchse schwimmend gelagert sind.
Jedes Magnetometer liefert ein Signal, das dem Winkelausschlag seiner Nadel relativ zur Kompaßbüchse entspricht, und ein Verstärker vergleicht den Wert des Signals des einen Magnetometers mit einem gewichteten Wert des Signals des anderen Magnetometers und erregt einen Servomotor entsprechend der Differenz. Der Servomotor treibt den Zeiger eines Kurs-Indikators an und die Kompaßbüchsen werden so gedreht, daß sie automatisch in winkelmäßiger Übereinstimmung mit dem angezeigten Kurs gehalten werden. Die Drehung wird fortgesetzt, bis die Ablenkung der Nadeln relativ zu ihren Kompaßbüchsen sich in einer vorbestimmten Proportion zueinander befinden, und das Differenz-Ausgangs signal des Verstärkers wird dadurch auf Null reduziert, zu welcher Zeit der Zeiger eine abweichungskorrigierte Anzeige des Fahrzeugkurses angibt.
Dieses bekannte Gerät hat den Hauptnachteil, daß es zwangsläufig die Verwendung eines Servosystems beim Ableiten des abweichungskorrigierten Ausgangssignals mit sich bringt, wobei ein solches Servosystem Fehler entstehen läßt bzw. einbringt und zur Größe und Sperrigkeit und zum Gewicht des Gerätes wesentlich beiträgt. Darüber hinaus besteht der Nachteil, daß die Kompaßbüchsen der beiden Magnetometer in genauer winkelmäßiger Übereinstimmung miteinander sowie mit dem Zeiger des Kurs-Indikators gehalten werden müssen, da anderenfalls ein beträchtlicher Fehler im angezeigten Kurs resultieren könnte. Dieses und der Umstand, daß die Kompaßbüchsen drehbar angebracht werden müssen, trägt sehr viel zu der Schwierigkeit bei, das Navigationsgerät in zweckdienlicher und wirtschaftlicher Weise zu erstellen.
Die obigen Nachteile, die mit dem Erfordernis verbunden sind, ein Servosystem vorzusehen, und die Schwierigkeiten, Genauigkeit und eine zweckdienliche, wirtschaftliche Konstruktion zu schaffen, treffen auch auf die anderen Formen von Navigationsanlagen zu, welche in der britischen Patentschrift 853 942 und in der älteren britischen Patentschrift 775 440 beschrieben sind.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Navigationsgerät der genannten Gattung zu schaffen, bei welchem die geschilderten Nachteile überwunden werden.
Die gestellte Aufgabe wird bei einem Gerät zur Verwendung bei der Navigation eines Fahrzeuges bezüglich des Erdmagnetfeldes, bei welchem magnetische Detektoreinrichtungen vorgesehen sind, um an mehreren, im Abstand voneinander angeordneten Stellen das Erdmagnetfeld zu messen, wie es der Ablenkung durch das Fahrzeug unterworfen ist, und bei welchem eine Vergleichsanordnung von der magnetischen Detektoreinrichtung abgeleitete Signale vergleicht und ein Ausgangssignal bildet, welches bezüglich der Abweichung korrekt ist, dadurch gelöst, daß die Nagnetdetektoreinrichtung in Übereinstimmung jeweils mit den Stärken derjenigen Komponente des abgelenkten Feldes an im Abstand voneinander angeordneten Stellen Signale ableitet, welche Komponente parallel zu einer ersten von zwei zueinander geneigten Fahrzeugachsen ist, daß ferner die Magnetdetektoreinrichtung zweite Signals ableitet, die in Übereinstimmung jeweils mit den Stärken derjenigen Komponente des abgelenkten Feldes an im Abstand voneinander angeordneten Stellen stehen, welche parallel zu der zweiten Fahrzeugachse gerichtet ist, daß eine erste Vergleichseinrichtung der Vergleichsanordnung die ersten Signale miteinander vergleicht und ein Ausgangssignal in Übereinstimmung mit den Komponenten des nicht abgelenkten Feldes entlang der ersten Achse bildet, und daß eine zweite Vergleichseinriehtung die zweiten Signale miteinander vergleicht und ein Ausgangssignal in Übereinstimmung mit derjenigen Komponente des nicht abgelenkten Feldes, welche entlang der zweiten Achse liegt, bildet.
Das Navigationsgerät gemäß der Erfindung hat den Vorteil, daß die Ausgangssignalwerte auf Achsen bezogen sind, die im Fahrzeug festliegen, und einfach durch Vergleichen von Signalen errechnet werden, die in Relation zu diesen Achsen mittels der Magnetdetektor-Einrichtungen abgeleitet werden. Es werden keine Servosysteme oder andere bewegliche Teile benötigt, und das Gerät führt von selbst zu einer kompakten und leichten Bauweise, wobei man sich moderne wirtschaftliche Herstellungstechniken und -verfahren für elektrische Schaltungen zunutze macht. Ferner liegen die Ausgangssignalwerte in einer Form vor, die olme weiteres eine Berichtigung lokaler magnetischer Variation zuläßt.
Die Ausgangssignalwerte, die mittels der ersten und zweiten Vergleichs einrichtungen geliefert werden, können miteinander kombiniert werden, um eine Darstellung des magnetischen Kurses /magnetic heading/ des Fahrzeuges abzuleiten.
Zusätzlich können die beiden Werte zusammen mit einem von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges abgeleiteten Wert dazu verwendet werden, die Entfernungen zu errechnen, die das Fahrzeug entlang von Achsen zurückgelegt hat, die von der Erde bestimmt werden.
Ein weiteres Ziel der Erfindung liegt darin, eine Zeitschaltung zu schaffen, die zur Anwendung in einem Navigationsgerät geeignet ist und auf erste und zweite Signale anspricht, die den K cos # bzw. K sin # wiedergeben, wobei # ein variabler Winkel und K ein variabler Faktor ist.
Entsprechend ist in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung die zuvor angesprochene Zeitschaltung dadurch gekennzeichnet, daß ein Signalgenerator ein drittes Signal ableitet, welches ausgehend von einem vorbestimmten ursprünglichen Wert mit der Zeit allmählich (progressiv) zunimmt, daß ein Signalintegrator in Übereinstimmung mit dem ersten, zweiten und dritten Signal ein Integral bezüglich der Zeit bildet, derart, daß das vom Integrator bezüglich des ersten und zweiten Signals gebildete Integral von entgegengesetzten Vorzeichen zu dem bezüglich des dritten Signals gebildeten Integral ist, daß ein Detektor auf das vom Integrator gebildete Integral anspricht und den-Signalgenerator im Sinne der Rückstellung des dritten Signals auf dessen ursprünglichen Wert dann schaltet, wenn das von dem Integrator gebildete Integral einen vorbestimmten Wert erreicht, und daß erste und zweite Schalter jeweils die Zuführung des ersten und zweiten Signals zum Integrator steuern, wobei der erste Schalter betätigt wird, um die Zuführung des ersten Signals zum Integrator zu unterbrechen, wenn das dritte Signal ein vorbestimmtes Verhältnis zum ersten Signal erreicht, und wobei der zweite Schalter betätigt wird, um die Zuführung des zweiten Signals zum Integrator dann zu unterbrechen, wenn das dritte Signal das vorbestimmte Verhältnis zum zweiten Signal erreicht, so daß die Periode jedes vom ursprünglichen Wert gerechneten Aus schlages des dritten Signals abhängig vom Wert von K ist.
Die Erfindung wird nunmehr anhand der sie beispielsweise wiedergebenden Zeichnung näher beschrieben, und zwarzigt Fig. 1 eine Draufsicht eines Fahrzeugs, welches das Navigationsgerät trägt, Pig. 2 eine schematische Darstellung des Navigations gerätes, Fig. 3 eine Ausführungsform einer Magnetfluß-Ventilvorrichtung /magnetic flux-valve device/, die beim Navigationsgerät verwendet wird, Pig. 4 eine schematische Darstellung eines Computers oder Rechners, der beim Navigationsgerät verwendet wird, während Pig, 5 eine schematische Darstellung einer alternativen Ausführungsform des Computers zeigt.
Das Navigationsgerät wird in diesem Fall so beschrieben, als ob es bei einem Landfahrzeug, beispielsweise einem militärischen Landfahrzeug, vorgesehen wäre, das Gerät ist jedoch ebenso bei anderen Arten und Formen von Fahrzeugen verwendbar.
Die gesamte elektrische Schaltung des Gerätes kann ohne weiteres in kompakter Bauweise und mit geringem Gewicht erstellt werden, indem Festkörper-Bauelemente und die technik der Mikro-Miniaturisation angewendet werden.
Gemäß den Fign. 1 und 2 werden zwei Magnetdetektor-Einheiten 1 und 2 an einem Mast oder Trägerbauteil 3 gehalten, der vom Fahrzeug ein kurzes Stück vorragt; der Träger 3 kann beispielsweise aus Aluminium bestehen und hinten am Fahrzeug um ein Stück von weniger als vier Fuß (ca. 120 cm) vorragen.
Die Detektor-Einheit 1 ist am äußeren Ende des Trägers 3 angebracht, während die Detektor-Einheit 2 sich näher am Fahrzeug befindet, und zwar an einer Zwischenstelle auf der Länge des Trägers 3. Die genaue Stelle bzw. Anordnung der Detektor-Einheit 2 längs des Trägers 3 kann in diesem Pall so gewählt werden, daß die magnetische Wirkung des Fahrzeugs, wie sie von der Detektor-Einheit 2 wahrgenommen wird, etwa doppelt so groß ist wie derjenige, die an der Detektor-Einheit 1 am äußeren Ende wahrgenommen wird.
Jede Detektor-Einheit 1 und 2 weist zwei Fluß-Ventilvorrichtungen /flux-valve devices/ 4 und 5 auf, die magnetische Feldstärken in zueinander senkrechten Richtungen abfühlen. Die Vorrichtungen 4 und 5 haben jeweils, wie in Fig.
3 dargestellt, eine elektrische Erregerwicklung 6, die mit-Wechselstrom versorgt wird, und so gewickelt ist, daß sie zwei längliche ferromagnetische Elemente 7 und 8 der Vorrichtung einzeln umfaßt. Die ferromagnetischen Elemente 7 und 8 verlaufen parallel zueinander, wobei die Wicklung 6 so gewickelt ist, daß sie jeweils im entgegengesetzten Richtungssinn magnetisiert werden, und wobei eine elektrische Ausgangswicklung 9 die beiden Elemente 7 und 8 gemeinsam umgibt. Ein elektrisches Wechselstromsignal von doppelt so hoher Frequenz wie der Erregerstrom wird in die Ausgangswicklung 9 induziert, wobei dieses Signal eine Amplitude aufweist, die eine Messung der magnetischen Feldstärke liefert, die in der Längsrichtung der Elemente 7 und 8 vorhanden ist.
Die Vorrichtung 4 jeder Einheit 1 und 2 wird am Träger 3 mit ihren Elementen 7 und 8 parallel zur Längsachse IA des Fahrzeugs angebracht, wohingegen die Vorrichtung 5 in jedem Fall mit ihren Elementen 7 und 8 parallel zur Querachse AA des Fahrzeugs angebracht wird. Die Ausgangssignale der Vorrichtungen 4 und 5 liefern in jedem Fall somit Messungen der Längs- bzw. Querkomponenten des lokalen horizontalen magnetischen Feldes. Die Ausgangssignale der Vorrichtungen 4 und 5 in der Einheit 1 liefern Messungen dieser Peldkomponenten, die am äußeren Ende des Trägers 3 wahrgenommen oder gemessen werden, während die Ausgangssignale der Vorrichtungen 4 und 5 in der Einheit 2 Messungen der Feldkomponenten liefern, die an der mittleren Stelle näher am Fahrzeug wahrgenommen werden.
Die magnetischen Felder an den beabstandeten Positionen der Einheiten 1 und 2 differ&iren wegen der unterschiedlichen Abstände dieser Positionen vom Fahrzeug. Die Signale, die mittels der Vorrichtungen 4 und 5 der Einheit 1 geliefert werden sind jeweils repräsentativ für H cos #m + x .(i) H sin em + y .. . . ... . (2) wohingegen diejenigen, die von der Einheit 2 geliefert werden, jeweils repräsentativ sind für II cos 9 + X ........ (3) m H sin im + Y (4) wobei die lokale Stärke des Erdmagnetfeldes für sich allein ist, der magnetische Kurs des Fahrzeugs ist, (d.h. der Winkel zwischen der Längeschse LA des Fahrzeugs und dem lokalen magnetischen Meridian), x und y jeweils die Stärken der Längs- und Querkomponenten des Magnetfeldes an der Einheit 1 aufgrund des Fahrzeugs selbst sind, während X and Y Jeweils die Stärken der Längs- und Querkomponenten des Magnetfeldes an der Einheit aufgrund des Fahrzeugs selbst sind.
Gemäß Fig. 2, auf welche jetzt im einzelnen Bezug genommen wird, wird das Ausgangssignal -der Vorrichtung 4 in der Einheit 2 über ein Potentiometer 10 nach einem Differentialverstärker 11 übermittelt, und zwar zur Subtraktion vom Ausgangssignal der Vorrichtung 4 der Einheit 1. Das Ausgangssignal der Vorrichtung 5 in der Einheit 2 wird in gleicher Weise über ein Potentiometer 12 zu einem Differentialverstärker 13 zur Subtraktion vom Ausgangssignal der Vorrichtung 5 der Einheit 1 übermittelt. Die Potentiometer 10 und 12 sind beide so eingestellt, daß sie die Amplitude des betreffenden Ausgangssignals der Einheit 2 um einen gebrochenen bzw. nicht ganzen /fractional/ Faktor reduzieren, wobei der Faktor im Fall des Potentiometers 10 (x/X) und im Fall des Potentiometers 12 (y/Y) ist. Die resultierenden Differenzsignale, die also mittels der Verstärker 11 und 13 geliefert werden, entsprechen H ( 1 - x/X) cos #m (5) H (1 - y/Y)sin #m .e 000 (6) Im vorliegenden Fall ist der Faktor (x/X) aus praktischen Gründen gleich dem Faktor (y/Y), und es ist daher ausreichend, Wenn die Einstellungen der Potentiometer 10 und 12 mittels einer allgemeinen manuellen Steuerung 14 vorgenommen werden.
Infolgedessen weisen die Ausdrücke (5) und (6), wenn man sie neu formuliert, wobei G sowohl H (1 - x/X) als auch H (1 - y/Y) entspricht, entsprechend die Ausdrucksform auf G cos #m ...........(7) G sin #m ...........(8).
Die Die Ausgangssignale der Verstärker 11 und 13, die den Ausdrücken (7) bzw. (8) entsprechen, werden einer Einheit 15 übermittelt, welche eine Berichtigung hinsichtlich der lokalen magnetischen Variation oder der Gittervariation bewirkt (d.h. eine Korrektor der lokalen Winkeldifferenz im Azimut zwischen dem magnetischen und wahren Meridian oder zwischen dem magnitischen Meridian und den Gitterlinien). Innerhalb der Einheit 15 wird das Ausgangssignal des Verstärkers 11 in einer feststehenden Proportion einem Verstärker 16 über ein Potentiometer 17 übermittelt, und das Ausgangssignal des Verstärkers 13 wird in der gleiohen feststehenden Proportion einem-Verstärker 18 über ein Potentiometer t9 übermittelt. Zusätzlich wird das Ausgangssignal des Verstärkers 11 über das Potentiometer 17 dem Verstärker 18 übermittelt, und das Ausgangssignal des Verstärkers 13 wird über das Potentiometer 19 dem Verstärker 16 übermittelt, und zwar beide in der gleichen selektiv-variablen Proportion. Die selektiv-variable Proportion -- im letzteren Zusammenhang--wird mittels einer allgemeinen manuellen Steuerung 20 kontrolliert, welche in Übereinstimmung mit (tan M) eingestellt wird, wobei M der entsprechende Winkelwert der magnetischen oder Gittervariation ist, Die beiden, dem Verstärker 16 übermittelten Signale werden darin additiv kombiniert, so daß sich eine Summe ergibt, die dem Wert cos 9m 8 sin 9m tan M proportional ist, so daß das Ausgangssignal des Verstärkers 16 dem Wert K cos (im + entspricht, das heißt K cos 9 ..........(9). wobei 9 der wahre Kurs des Fahrzeugs ist und wobei K dem Ausdruck (cos M) umgekehrt proportional ist.
Die beiden Signale, die dem Verstärker 18 übermittelt werden, werden andererseits darin kombiniert, so daß sich eine Summe ergibt, die proportional dem Wert sin #m + cos #m tan M ist, so da# das Ausgangssignal des Veratärkers 18 dem Ausdruck K sin (#m + M) entspricht, das heißt K sin # .................(10).
Die beiden Signale, die den Ausdrücken (9) und (10) entsprechen, werden dazu verwendet, eine Anzeige des wahren oder gitter-Kurswinkels 9 des Fahrzeugs und auch Anzeigen der Entfernungen, die in Begriffen von Nordrichtungen und Ostrichtungen zurückgelegt wurden, zu liefern bzw. zu übermitteln. Eine Anzeige des Kurswinkels 9 wird durch einen Xompaßindikator 21 erbracht, der von einem Synchrodrehmomentempfänger 22 angetrieben wird, wobei die Ausgangssignale der Verstärker 16 und 18 dem Synchro-Empfänger 22 über Verstärker 23-bzw. 24 übermittelt werden0 (Falls ein sehr hohes Ausmaß an Präzision erforderlich ist, können der Synchro-Empfänger 22 und der Indikator 21 durch einen Synchro-Auflöser /synchro-resolver/ und einen elektrischen Null-Indikator ersetzt werden, die auf jedes Signal ansprechbereit sind, das in der Rotorwicklung des Auflösers induziert wird, wobei die Signale der Verstärker 16 und 18 den zueinander senkrechten Statorwicklungen des Auflösers übermittelt werden; die winkelmäßige Stellung des Rotors wird manuell eingestellt, um ein in der Rotorwicklung induziertes Null-Signal zu erhalten, so daß die winkelmäßige Einstellung des Rotors unter diesen Umständen den Eurswinkel anzeigt.) Die Ausgangssignale der Verstärker 16 und 18 werden einem Distanz-bzw. Strecken-Computer 25 übermittelt, und zwar zusammen mit einem Signal, welches für die Vorwärtsgeschwindigkeit V des Fahrzeugs repräsentativ ist. Dieses letztere Signal wird im vorliegenden Fall von einem Abgriff 26 abgeleitet, der mit dem Getriebe des Fahrzeugs gekuppelt ist. Der Computer 25 liefert in Übereinstimmung mit den drei Signalen, die ihm übermittelt werden, eine digitale Anzeige der entsprechenden Nordrichtung an einem digitalen Anzeiger 27 sowie eine digitale Anzeige der entsprechenden Ostrichtung an einem digitalen Anzeiger 28. Die Konstruktion bzw. Bauweise und die Arbeitsweise des Computers 25 wird nunmehr anhand der Fig. 4 näher beschrieben.
Gemäß Fig. 4 werden im Computer 25 die Ausgangssignale der Verstärker 16 und 18 Verstärkern 30 bzw. 31 zugeführt, deren Verstärkungsfaktor steuerbar ist. Die Ausgangssignale der Verstärker 30 und 31, die für die Ausdrücke (9) und (io) repräsentativ sind und jeweils mit dem gemeinsamen, steuerbaren Verstärkungsfaktor A der Verstärker 30 und 31 multipliziert werden, werden entsprechenden Integratoren 32 und 33 zugeführt, welche die digitalen Anzeiger 27 und 28 in Tätigkeit setzen. Diese Ausgangssignale werden auch Quadrierungsschaltungen 34 und 35 zugeführt, und die Ausgangssignale dieser jeweiligen Schaltkreise werden einer arithmetischen Einheit 36 übermittelt, welche jedes von diesen von einem Ausgangs signal einer weiteren Quadrierungsschaltung 37 subtrahiert. Die Quadrierungsschaltung 37 empfängt im Computer 25 das Signal, das für die Vorwärtsgeschwindigkeit V des Fahrzeugs repräsentativ ist, wie sie mittels des Abgriffes 26 geliefert wird, und die arithmetische Einheit 36 leitet dementsprechend ein Signal ab, welches repräsentativ ist für V2 - K2A2 (cos2# + sin2#) däs heißt für v2 ~ 2 Dieses Signal wird zur Steuerung des Verstärkungsfaktors A jedes der Verstärker 30 und 31 verwendet, und zwar derart, daß dieses Signal auf Null gebracht und dabei gewährleistet wird, daß die Signale, die den Integratoren 32 und 33 übermittelt werden, jeweils repräsentativ sind für V cos G 0 0 0 0 0 0 t11) bzw.
V sin # .........(12).
Die Integratoren 32 und 33 integrieren diese Signale in Bezug auf die Zeit und betätigen die digitalen Indikatoren 27 und 28 in Ubereinstimmung mit den resultierenden Integralen, um dadurch die entsprechenden Anzeigen der Nordrichtung und Ostrichtung hervorzubringen.
Der Computer 25 kann alternativ die in Fig. 5 dargestellte Ausführungsform aufweisen.
Gemäß -Fig. 5 werden die Ausgangssignale der Verstärker 16 und 18, die : für die Ausdrücke (9) bzw. (10) repräsentativ sind, im Computer 25 mittels Eingangsschaltungen 40 und 41 empfangen. Jede Schaltung 40 und 41 arbeitet sowohl als Phasendetektor als auch als Gleichrichter, uni zwei Ausgangssignale abzuleiten; ein erstes der Ausgangssignale, welches in Abhängigkeit von der Phasenlage des empfangenen Signals abgeleitet wird, ist repräsentativ für das Vorzeichen des betreffenden Ausdrucks, und das zweite, das mittels eines eine Gleichrichtung umfassenden Vorgangs abgeleitet wird, ist repräsentativ für den absoluten Wert des entsprechenden Ausdrucks.
Das besagte erste Ausgangs signal der Schaltung 40 wird einem Integrator 42 übermittelt. Der Integrator 42 kontroliert bzw. steuert den digitalen Anzeiger 27 in Übereinstimmung mit dem Zeit-Integral des Signals, das für die Vorwärtsgeschwindigkeit V repräsentativ ist, wobei dieses Signal dem Integrator 42 vom Abgriff 26 über einen Schalter 43 übermittelt wird. Jedem Zuwachs im Integrationsvorgang wird das Vorzeichen vor- bzw. zugeschrieben, das durch das besagte erste Ausgangssignal repräsentiert ist, welches von der Schaltung 40 dem Integrator 42 übermittelt wird. Das besagte zweite Ausgangssignal der Schaltung 40 wird über einen Schalter 44 einem Integrator45 übermittelt und außerdem einem Summierungsverstärker 46, welcher die Betatigung der Schalter 43 und 44 kontrolliert. Der Verstärker 46 vergleicht das Signal, welches er von der Schaltung 40 empfängt, mit dem Ausgangssignal eines Integrators 47, der in Bezug auf die Zeit eine vorbestimmte konstante Spannung integriert, die innerhalb des Integrators 47 geliefert wird. Wenn mit der Zeit das Ausgangssignal des Integrators 47 Gleichheit mit dem Signal erreicht, welches von der Schaltung 40 empfangen wird, fällt das Ausgangssignal des Verstärkers 46 auf ull.
Dies veranlaßt beide Schalter 43 und 44 zum Öffnen unJ unterbricht dadurch die Zuführung des Signals zum Integrator 42 vom Abnehmer 26 her sowie die Zuführung des zweiten Ausgangssignals der Schaltung 40 zum Integrator 45.
Die beiden Ausgangssignale der Schaltung 41 werden in einer ähnlichen Weise wie dieåenigen der Schaltung 40-verwendet. Das erste Ausgangssignal der Schaltung 41 wird einem Integrator 48 übermittelt, um das -Vorzeichen jedes Zuwachsens eines Integrierungsvorgangs zu steuern, der mittels des Integrators 48 durchgeführt wird. Der Integrator 48 steuert den digitalen-Indikator 28 in Übereinstimmung mit dem Integral in Bezug auf die Zeit des Signals, das für die Vorwärtsgeschwindigkeit V repräsentativ ist, wobei dieses Signal dem Integrator 48 vom Abgriff 26 her über einen Schalter 49 übermittelt wird. Das zweite Ausgangssignal der Schaltung 41 wird über einen Schalter 50 dem Integrator 45 und außerdem einem Summierungsverstärker 51 übermittelt, der die Betätigung der Schalter 49 und 50 kontrolliert. Der Verstärker 51 vergleicht das Signal, das er von der Schaltung 41 her empfängt, mit dem Ausgangssignal des Integrators 47, und wenn Gleichheit zwischen diesen besteht, fällt sein Ausgangssignal auf Null ab. Dies veranlaßt beide Schalter 49. und 50 zum Öffnen und unterbricht dadurch die Zuführung des vom-Äbgriff 26 kommenden Signals zum Integrator 48 sowie die Zuführung des zweiten Ausgangssignals der Schaltung 41 zum Integrator 45.
Das Ausgangssignal des Integrators 47 wird zusätzlich dazu, daß es den Verstärkern 46 und 51 übermittelt wird, dem Integrator 45 zugeführt, im Gegensatz zu den beiden Signalen, die über die Schalter 44 und 50 übermittelt werden. Nachdem die beiden Schalter 44 und 50 geöffnet haben, wird auf diese Weise das vom Integrator 45 gelieferte Zeit-Integral allmählich-auf Null reduziert. Ein Null-Detektor 52 spricht-auf den Zustand an, in welchem das Integral des Integrators 45 Null wird,- und stellt den Integrator 47 auf Null-zurück.
Wann immer der Integrator 47 auf Null zurückgesetzt wird, schließen sich die Schalter 43, 44, 49 und 50 unter der Steuerung der Verstärker 46 und 51 und führen dem Integrator 45 die den absoluten Werten der Ausdrücke (9) und (10) repräentativen Signale und den Integratoren 42 und 48 das der Vorwärtsgeschwindigkeit V erpräsentative $Signal zu.
Die Schalter 43 und 44 werden vom) Verstärker 46 solange ge.-schlossen gehalten, bis das von dem Integrator 47 gelieferte Integral.; Gleichneit mit den absoluten Werten des Ansdrucks (3) erreicht, d.h., für eine dem Ausdruck (K cos ) proportionale Zeitperiode. In ähnlicher Weise werden die Schalter 49 und 50 von dem Verstärker 51 geschlossen gehalten, bis das von dem Integrator 47 gelieferte Integral Gleichheit mit dem absoluten Wert des Ausdruckes (10) erreicht, d.h., für eine dem Ausdruck (K sin @) proportionale Zeitperiode. Das von dem Integrator 45 gebildete volle Integral, welches in Beziehung zu nur den beiden, über die Schalter 44 und 50 gelieferten Signale steht, ist dem Ausdruck äquivalent: K2cos2# + K2sin2#, d.h., zu k2. Wenn das Zeitintegral des Ausgangssignals des Integrators 47 eventuell K2 erreicht, wird das von dem Integrator 45 gebildete Integral Null. Als Antwort des Null detektors 52 auf diesen Vorgang wird der Integrator 47 rückgesetzt, und dementsprechend wird ein anderer Integrationszyklus in der Folge derartiger Zyklen begonnen.
Da das Ausgangssignal des Integrators 47 allmählich (progressiv) mit der Zeit zunimmt, ist die Zeit, die zur Bildung des Integrals dieses Ausgangssignals durch den Integrator bis zum Erreichen von K2 benötigt wird, ein Maß von K. Jede Serie der Integrationszyklen hat dementsprechend eine mit K variierende Dauer, und die Schalter 43 und 49, welche jeweils während jedes Zyklus für Zeitperioden K cos @ bzw. K sin G geschlossen sind, werden dabei intermetierend während der Serien für Perioden der gesamten Zeit geschlossen, welche sich auf die Anteile (cos @) bzw. (sin 9) belaufen Das Integral des der Geschwindigkeit Vmepräsentativen Signals, welches vom Integrator 42 gebildet wird, stellt demnach ein Maß des Zeitintegrals des Ausdrucks (11) dar, welches ziemlich unabhängig ton der Variablen K ist. Der Anzeiger 27 wird in Übereinstimmung mit diesem Integral auf den neuesten Stand gebracht und gibt so die erforderliche Anzeige der Nordrichtung ab. In ähnlicher Weise stellt das von dem Integrator 48 gebildete Integral ein Maß des Zeitintegrals des Ausdruckes (12) dar, welches ziemlich unabhängig von der Variablen K ist, und der Anzeiger 48, der in Übereinstimmung damit auf den neuesten Stand gebracht wird, gibt die erforderliche Anzeige der Ostrichtung ab.
Bei dem Computer gemäß Fig. 5 muß sichergestellt werden, daß der Integrator 47 rasch auf Null zurückgestellt wird, Um dieser Bedingung nachzukommen, kann die Anordnung so getroffen werden, daß zwei Kondensatoren für den Integrationsvorgang während wechselnder Integrationszyklen verwendet werden. Ferner ist es erwünscht, sicherzustellen, daß das Integral des Integrators 45 erst bzw. nur dann auf Null reduziert wird, nachdem beide Schalter 44 und 50 geöffnet haben. Zu diesem Zweck kann das Augangssignal des Integrators 47 dem Integrator 45 über ein Potentiometer zugeführt werden, um so die Zeitkonstante zu ändern und so die Akkumulationsgeschwindigkeit des Integrals dieses Signals innerhalb des Integrators 45 zu reduzieren. Außerdem kann es eingerichtet werden, daß der Integrator 47 nur dann zurückgestellt wird, wenn der Null-Detektor 52 ein Sgnal abgibt und beide Schalter 44 und 50 geöffnet sind.
Bei einerabgeänderten Form des in Fig. 5 dargestellten Computers werden die Indikatoren 27 und28 mechanisch angetrieben mittels entsprechender elektrischer Schrittschaltmotoren, welche die Integratoren 42 und 48 ersetzen. Unter diesen Umständen werden vom Abgriff 20 Impulse mit einer Wiederholungsfrequenz übermittelt, die repräsentativ für die Vorwärtsgeschwindigkeit V ist, und diese Impulse, die jedem Motor über den entsprechenden Schalter 43 oder 49 zugeführt werden, veranlassen jeweils den Motor, sich einen Schritt weiterzudrehen. Die Drehung geht vorwärts oder rückwärts vor sich, und zwar in Abhängigkeit vom Vorzeichen des Zuwachses, wie er durch das von der entsprechenden Eingangsschaltung 40 oder 41 gelieferte erste Signal repräsentiert wird.
Vorkehrungen können getroffen werden, um ein selektivvariables magnetisches Feld an einer oder jeder der beiden Positionen am Trägerbauteil 3 anzulegen, um die magnetische Abweichung, die vom Fahrzeug selbst resultiert, zu reduzieren, Insbesondere kann jede Vorrichtung 4 und 5 der Einheit 1 eine weitere elektrische Wicklung 60, wie in Fig. 3 dargestellt, aufweisen, die auf einem länglichen ferromagnetischen Kern 61 parallel zu den lernen 7 und 8 aufgewickelt ist; Der Wicklung -60 wird Gleichstrom zugeführt, um eine magnetische Vorspannung bzw. Vormagnetisierung von entsprechender Größe und Richtung zu erzeugen. Wie in Fig. 2 angedeutet, können Gleichströme den Wicklungen 60 der Vorrichtungen 4 und 5 in der Einheit 1 über separate Potentiometer 62 und 63 übermittelt werden, wobei individuelle Einstellungen der Längs-und Querkomponenten der Abweichung ganz einfach durch die Lage der manuellen Steuerungen 64 und 65 der Potentiometer 62 und 63 ausgeführt werden.
Alternativ kann die Berichtigung der Abweichung, die vom Fahrzeug selbst resultiert, durch Ableiten eines Wechselstromsignals der gleichen Frequenz wie die Signale, welche mittels der Fluß-Ventilvorriehtungen 4 und 5 übermittelt werden, sowie durch Anlegen dieses Signals in selektiv-variablen Proportionen an die beiden Verstärker 11 und 13 gemäß Fig. 2 bewirkt werden. Unter bestimmten Umstanden kann es sich jedoch ergeben, daß eine ausreichende Korrektur einfach durch leichtes Kippen der Fluß-Ventile 4 und 5 längs ihren entsprechenden Meßachsen vorgenommen werden kann. Geringe winkelmäßige Angleichungen bzw. Einstellungen der Fluß-Ventile 4 und 5 können auch dazu verwendet werden, beispielsweise die Asymmetrie in der Anordnung von Weicheisen-Kosponenten bzw. -Bestandteilen im Fahrzeug zu korrigieren.
Wenn auch die oben anhand der Fign. 1 bis 3 beschriebenen magnetischen Detektoren 1 und 2 je von einer Ausführungsform sind, die nur zwei Vorrichtungen 4 und 5 erfordert, welche im Azimut senkrecht zueinander angeordnet sind, so binnen auch magnetische Detektoren, die beispielsweise drei Fluß-Ventilvorrichtungen erfordern, welche im Azimut in gleichmäßigen Winkelabstand angeordnet sind, an ihrer Stelle verwendet werden. Unter diesen letzteren Umständen kann die Anordnung so getroffen werden, daß Signale, die mit denjenigen vergleichbar sind, die direkt von den Vorrichtungen 4 und 5 geliefert werden, mit Hilfe von Umwandlern aus Signalen abgeleitet werden, die von den drei Vorrichtungen geliefert werden. Alternativ kinn eine der drei Vorrichtungen entweder mit der Längsachse oder mit der Querachse entsprechend ausgerichtet werden, und dann könnten die Signale, die durch d-ie anderen beiden Vorrichtungen geliefert werden, in Qpposition zueinander kombiniert werden, um nach Abschwächung um einen Yaktor von 1,7321 ein resultierendes Signal passend zur anderen Achse zu erzeugen.
Im Fall des oben beschriebenen Systems ist der Paktor (x/x,) für praktische Zwecke gleich dem Faktor (y/Y). Wenn dies nicht so wäre, dann könnten die gewünschten Signale, die für-die Ausdrücke (7) und (8) repräsentativ sind, dadurch abgeleitet werden, daß die Signale der Verstärker 11 und .13 über zusätzliche Potentiometer geleitet würden. Diese zosätzlichen Potentiometer, welche mit den Potentiometern 10 und 12 entsprechend gekuppelt /ganged/ werden könnten, werden so eingestellt, daß die Grö#e des Signals, das repräsentativ für den Ausdruck (5) ist, mit dem Faktor (1 -y/Y) multipliziert wird, und da# die Grö#e des Signals, repräsentativ für den Ausdruck (6), mit dem Faktor (1 -x/X) multipliziert wird. Alternativ kann das eine oder andere der Ausgangssignale der Verstärker 11 und 13 abgeschwächt oder verstärkt werden, und zwar im Verhältnis (1 -y/Y) zu (1 -x/X) oder gemäß dem Unterschied in den Einstellungen dr Potentiometer 10 und 12.
Die Variations-Berichtigungseinheit 15 kann statt der anhand der Fig. 2 beschriebenen Ausführungsform einfach einen Auflöser /resolver/ aufweisen, welcher ein Paar von zueinander senkrechten Rotorwicklungen aufweist, die gegenüber einem Paar von zueinander senkrechten Statorwicklungen drehbar sind. Ünter diesen Umständen wird der Rotor des Auflösers in Abhängigkeit vom Winkel M in eine Winkellage zum Stator eingestellt, und die Ausgangseignele der Verstärker 11 und 13 werden Wicklungen des einen Paares übermittelt; die Ausgangssignale der Einheit 15 werden dann von den-Wicklungen des anderen Paares abgenommen.
Der Betrieb bzw. die Arbeitsweise des oben anhand der Fig. 2 beschriebenen Navigationsgerätes kann leicht überprüft werden. Zum Beispiel kann, wenn die Ausführungsform des Computers 25, die anhand der Fig. 5 beschrieben wurde, verwendet wird, der Betrieb der größeren Teile des Gerätes einfach dadurch überprüft werden, indem ein Signal anstelle des vom Abgriff 26 stammenden Signals injiziert wird und indem dann die Einstellung der Steuerung 20 verändert wird, um dieses Signal selektiv entweder in den Integrator 42 oder in den Integrator 48 einzubringen, Die Erfindung betrifft auch Abänderungen der im beilieg'endn.. Patentanspruch 1 umrissenen Ausführungsform, und bezieht zu ht stich vor allem auch auf sämtliche' Erfind ungsmerknlal e , die im einzelnen -- oder in Kombination -- in der gesamten Beschreibung und Zeichnung offenbart sind.
Patentensprüche

Claims

Pat entans prüche 1. Gerät zur Verwendung bei der Navigation eines Fahrzeuges bezüglich des Erdmagnetfeldes, bei welchem magnetsche Detektoreinrichtungen vorgesehen sind, um an mehreren, im Abstand voneinander angeordneten Stellen das Erdmagnetfeld zu messen, wie es der Ablenkung durch das Fahrzeug unterworfen ist, und bei welchem eine Vergleichsanordnung von der magnetischen Detektoreinrichtung abgeleitere Signale vergleicht und ein Ausgangssignal bildet, welches bezüglich der Abweichung korrekt ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnetdetektoreinrichtung (4,5) in Übereinstimmung jeweils mit den Stärken derjenigen Komponente des abgelenkten Feldes an im Abstand voneinander angeordneten Stellen Signale ableitet, welche Komponente parallel zu einer ersten (LA) von zwei zueinander geneigten Fahrzeugachsen ist, daß ferner die Magnetdetektoreinrichtung zweite Signale ableitet, die in Übereinstimmung jeweils mit den Stärken derjenigen Komponente des abgelenkten Feldes an im Abstand voneinander angeordneten Stellen stehen, welche parallel zu der zweiten Fahrzeug achse (AA) gerichtet ist, daß eineverste Vergleichseinrichtung (11) der Vergleichsanordnung die ersten Signale miteinander vergleicht und ein Ausgangssignal in Übereinstimmung mit den Komponenten des nicht abgelenkten Feldes entlang der ersten Achse (lA) bildet, und daß eine zweite Vergleichseinrichtung (13) die zweiten Signale miteinander vergleicht und ein Ausgangssignal in Übereinstimmung mit derjenigen Komponente des nicht abgelenkten Feldes, welche entlang der zweiten Achse (AA) liegt, bildet.
2. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichseinrichtung t11, 13) die betreffenden Signale im Hinblick auf zwischen ihnen bestehende Differenzen miteinander vergleicht, und daß eine vorbestimmte Modifikation der betreffenden Signale bezüglich ihres Verhältnisses zueinander gemacht wird, bevor sie in der entsprechenden Vergleichseinrichtung (11,13) miteinander verglichen werden.
3. Gerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die MagnetdetektoreinrichtunRen eine erste Gruppe von Magnetdetektoreinrichtungen (4) und eine zweite Gruppe von Magnetdetektoreinrichtungen (5)-aufweisen, daß die ersten Magnetdetektoreinrichtungen (4) im Abstand voneinander angeordnet sind und die jeweiligen ersten Signale abgeben, und daß die zweiten Magnetdetektoreinrichtungen (5) im Abstand voneinander angeordnet sind und die jeweiligen zweiten Signale abgeben.
4. Gerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß jede Gruppe der Magnetdetektoreinrichtungen (4,5) aus zwei derartigen Einrichtungen besteht, und daß das eine der beiden von jeder Gruppe abgeleitete Signal mit einem vorgewählten konstanten Paktor multipliziert wird, bevor es der betreffenden Vergleichseinrichtung zugeführt wird.
5. Gerät nach Anspruch 3 oder 4, dadurch-gekennzeichnet, daß die Magnetdetektoreinrichtungen (4,5) von einem nicht f-erromagnetischen Träger (3) gehalten werden, und daß die Magnetdetektoreinrichtung (4,5) in jeder Gruppe voneinander ent- -fernt auf dem träger (3) angeordnet sind.
6o Gerät nach einem der Ansprüche 3 - 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnetdetektoreinrichtung (5) der zweiten Gruppe mit den Magnetdetektoreimrichtungen (4) dr ersten Gruppe gepaart sind, derart, daß eine Eintichtung jeder Gruppe an jeder der Stellen, von denen mehrere im Abstand voneinander vorgesehen sind, angeordnet ist.
7. Gerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten und zweiten Achsen zueinander senkrecht verlaufende Längs- (LA)- und Quer-(AA) -Achsen des Fahrzeugs sind.
8. Gerät nach einem der Anspruche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangsgrößen, die mittels der ersten und zweiten Vergleichseinrichtungen (11, 15) erzeugt werden, kombiniert werden, um (über 21) eine Darstellung des magnetischen Kurses des Fahrzeugs abzuleiten.
9. Gerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine Geschwindigkeitsermittlungs-Einrichtung (26) ein Signal, abhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs hervorbringt, und daß ein Computer (25) in Übereinstimmung mit diesem bignal und den beiden Grö#en, die mittels der ersten und zweiten Vergleichsein:richtungen (11,13) hervorgebracht werden, die Entfernungen errechnet, die vom Fahrzeug entlang von mit der Erde verbundenen Achsrichtungen zurückgelegt werden.
10. Gerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Signale, abhängig von den Ausgangsgrößen die mittels der ersten und zweiten Verg.leichseinrichtungen (11,13) übermittelt werden, im computer (Fig. 4) jeweils zwei Verstärkern (30,31) mit steuerbarem Verstärkungsfaktor zugeführt werden, daß die Ausgangssignale der Verstärker (30,31) in Bezug auf die Zeit (mittels Integratoren 32,33) individuell integriert werden und daß die Verstärkung bzw. der Verstärkungsfaktor jedes Verstärkers (30,31) in Ubereinstimmung mit dem von der weschwindigkeitsermittlungH Einrichtung (26) gelieferten Signal so gesteuert wird, daß die Ausgangssignale der Verstärker (30,31) jeweils in Übereinstimmung mit Komponenten der Fahrzeuggeschwindig keit entlang jeweils einer der mit der Erde verbundene Achsrichtungen gehalten werden.
11. Gerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Signal, das von der Geschwindigkeitsermittlungs-Einrichtung (26) geliefert wird, im Computer (Fig. 5) jedem von zwei Integratoren (42, 48) zugeführt wird, daß dieses Geschwindigkeits-Signal jedem Integrator (42, 48) über einen entsprechenden Schalter (43, 49) zugeführt wird, daß eine Takt- bzw. eine Zeitgeberschaltung (44 bis 47 und 50 bis 52) die Zeiten steuert, in welchen die beiden Schalter (43, 49) das Geschwindigkeits-Signal zu ihren entsprechenden Integratoren (42, 48) jeweils in Abhängigkeit von den Ausgangsgrößen der ersten und zweiten Vergleichseinrichtungen (11, 13) leiten.
12. Gerät nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangsgröße der ersten und zweiten Vergleichseinrichtungen (11, 13) um lokale magnetische Variation berichtigt sind.
13. Gerät nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Berichtigung der lokalen magnetischen Variation mittels einer Einrichtung (15) erfolgt, welche Ausgangssignale der ersten und zweiten Vergleichseinrichtungen (11, 13) in vorbestimmten Proportionen in Abhängigkeit von der Variation kombiniert.
14. Zeitschaltung, die zur Verwendung in einem Navigationsgerät gemäß einem der Ansprüche 1 - 13 verwendbar ist und auf erste und zweite Signale anspricht, die jeweils für K cos # bzw.

K sin a repräsentativ sind, wobei G ein variabler Winkel und K ein variabler Faktor ist, dadurch. gekennzeichnet, daß ein Signalgenerator (47) ein drittes Signal ableitet, welches ausgehend von einem vorbestimmten, ursprünglichen Wert mit der Zeit progressiv zunimmt, daß ein-Signalintegrator (45) ein Integral bezüglich der Zeit in Übereinstimmung mit dem ersten, zweiten und dritten Signal so bildet, daß das vom Integrator (45) gebildete Integral in Bezug auf das erste und zweite Signal von entgegengesetztem Vorzeichen zu dem in Abhängigkeit vom dritten Signal gebildeten Integral ist, daß ein Detektor (52) auf das von dem Integrator (45) gebildete Integral anspricht und einen Signalgenerator (47) im Sinne der Rückstellung des dritten Signals auf den ursprünglichen Wert dann schaltet, wenn das von dem Integrator (45) gebildete Integral einen vorbestimmten Wert erreicht, und daß erste und zweite Schalter (44, 50) jeweils die Zuführung des ersten und zweiten Signale zu dem Integrator (45) steuern, wobei der erste Schalter (44) betätigt wird, um die Zuführung des ersten Signale zum Integrator (45) dann zu unterbrechen, wenn das dritte Signal ein vorbestimmtes Verhältnis bezüglich des ersten Signals erreicht, wobei ferner der zweite Schalter (50) betätigt wird, um die Zuführung des zweiten Signals zum Integrator (45) dann zu unterbrechen, wenn das dritte Signale das vorbestimmte Verhältnis in Bezug auf das zweite Signal erreicht, so daß die Periode jedes vom ursprünglichen gerechneten Ausschlages des dritten Signals vom Wert von K abhängig ist.
15. Zeitschaltung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalgenerator (47) ein Integrator ist, welcher das dritte Signal durch Integration einer konstanten Spannung bebezüglich der Zeit ableitet.
16. Zeitschaltung nach Anspruch 14 oder 15, gekennzeichnet durch einen weiteren Integrator (42,48) und durch eine Einrichtung (43, 49) zur Zuführung eines vierten Signals zu dem weiteren Integrator (42, 48) zur Integration bezüglich der Zeit, welche Einrichtung (43, 49) die Zuführung des vierten Signals zu dem weiteren Integrator (42, 48) in Übereinstimmung mit dem Schalten einer der Schalter (44, 50) steuert.
17. Zeitschaltung nach Anspruch 14 oder 15, gekennzeichnet durch zwei weitere Integratoren (42, 48) und durch Einrichtungen (.43, 49) zur Zuführung jeweils eines vierten Signals zu den weiteren Integratoren (42, 48) zur Integration bezüglich der Zeit, welche Einrichtungen (43, 49) die Zuführung des vierten Signals zu den jeweiligen, weiteren Integratoren (42, 48) in Übereinstimmung mit dem Schalten des ersten bzw. zweiten Schalters (44, 50) steuern.
18. Zeitschaltung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorzeichen, mit welchem das vierte Signal durch die weiteren Integratoren (42, 48) integriert wird, in Übereinstimmung mit dem Vorzeichen von K cos e bzw. K sin 9 variiert wird.
19. Gerät zur Verwendung bei der Navigation eines Fahrzeuges, gekennzeichnet durch eine Zeitschaltung nach einem der Ansprüche 14-18 e
20, Gerät zur Verwendung bei der Navigation eines Fahrzeuges, gekennzeichnet durch eine Zeiteinrichtung nach einem der Ansprüche 16-18, ferner durch eine Signalableitungseinrichtung (1-5, 10-15) zur Zuführung -- als erste und zweite Signale von Signalen, die repräsentativ für K cos # und K sin # sind, wobei Q abhängig von dem Kurs des Fahrzeuges ist, sowie durch ein viertes Signal, welches von der Geschwindigkeit des Fahrzeuges so abhängt, daß das von dem oder jedem weiteren Integrator (42, 48) gebildete Integral abhängig von der von dem Fahrzeug zurückgelegten Strecke ist.
21. Gerät nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalableitungseinrichtung (1-5, 10-15) Magnetdetektoreinrichtungen (4,5) umfaßte die auf das Magnetfeld ansprechen und so angordnet sind, daß sie in Ubereinstimmung jeweils mit den Komponenten des Feldes Signale liefern, wobei die Komponenten parallel zu gegeneinander geneigten, durch das Fahrzeug gebildeten Achsen liegen, und daß das erste und zweite Signal durch eine Einrichtung (10-15) abgeleitet wird, welche auf die von den Magnetdetektoreinrichtungen (4,5) gelieferten Signale anspricht.