DE1602811A1 - Werkzeugwechselvorrichtung fuer Werkzeugmaschinen mit Werkzeugmagazinen - Google Patents

Description

Grünecker u. Dr. Kinkefdey * * ^Aus'

β München 22, Maximilianstr. 43

PH 1653 - H.

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Gebr. Heinemann AG_t Werkzeugmaschinenfabrik St.. Georgen /Schw.

Werkzeugwechselvorriohtung für Werkzeugmaschinen mit Werkzeugmagazinen

Die Erfindung bezieht sich auf eine Werkzeugwechselvorrichtung für Werkzeugmaschinen, die mit Werkzeugmagazinen zur Aufnahme verschiedener Werkzeuge ausgestattet sind.

Bei einer bekannten Werkzeugmaschine, die mit einem trommelartigen Werkzeugmagazin versehen iet, besteht die Werkzeugwechselvorrichtung aue eimim Unförmigen Bügel, an dessen Schenkeln jeweils eine Klaue angebracht ist, von.denen zum Zwecke des Werkzeugwechsels ein dem Werkzeugmagazin zu entnehmendes

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und das für den vorherigen Bearbeitungsvorgang eingespannte Werkzeug ergriffen werden. Dabei wird die betreffende Lage dee im Werkzeugmagazin befindlichen Werkzeugs ale Werkzeugwechseletation und die Lage dee eingespannten Werkzeugs ale Arbeitsetation bezeichnet. Nach dem Ergreifen der beiden Werkzeuge wird der Unförmige Bügel um seine Längsachse um 180^ö gedreht, so daß die beiden Werkzeuge jeweils auf einer Halbkreisbahn bewegt werden, wodurch das vorher in der Arbeitsstation befindliche Werkzeug in die Werkzeugweohselstatlon überführt wird, während das vorher in der Werkzeugwechselstation befindliche Werkzeug in die Arbeitsetation gelangt. Die Herausnahme der beiden Werkzeuge aus ihren Halterungen vor dem Werkzeugwechsel geht dabei so vor sich, daß der U-föralge Bügel in Richtung seiner Längsachse eine Hubbewegung ausführt, wobei die beiden Werkzeug· aus ihren Halterungen in der jeweiligen Station herausgezogen werden. Diese ftibbewegung erfolgt dann nach der 180°-Drehung des TT-förmigen Bügel« in umgekehrter Richtung, wobei die beiden Werkzeuge in die betreffenden Halterungen eingesetzt werden. Haeh vollzogenem Werkzeugwechsel wird der U-förmige Bügel seitlich weggeklappt, damit er während des Bearbeitungevorganges diesen nicht stören kann. Tür den Werkzeugwechsel wird er dann wieder vorgeklappt.

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Diese Art des Werkzeugwechsels setzt voraus, daß sich der U-fÖrmige Bügel mit seiner Lagerung und seinem Antrieb beim Werkzeugwechsel zwischen dem aus dem Werkzeugmagazin zu entnehmenden Werkzeug und dem aus der Arbeitsstation zu entfernenden Werkzeug befindet. Handelt es sich nun um eine Werkzeugmaschine, bei welcher die zur Bearbeitung eingespannten Werkzeuge auf einer beweglichen Führung, insbesondere einem Schlitten, gelagert sind, so wird hierdurch der Bewegungsspielraun der betreffenden Führung eingeschränkt. Darüberhlnaus besteht die Häßlichkeit, daß die beschriebene Lage der Werkzeugwechselvorrichtung eine Behinderung eines Bearbeitungsvorganges mit sich bringen kann, was auch daraus hervorgeht, daß die bekannte Werkzeugwechselvorrichtung so gestaltet ist, daß si· nach erfolgtem Werkzeugwechsel seitlich weggeklappt werden kann.

9er Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Werkzeugwechselvorrichtung zu schaffen, die einerseits den Werkzeugwechsel auf möglichst kurzem Weg durchzuführen gestattet, was zu entsprechend kurzen Rüstzeiten und damit einem besonders Ökonomischen Arbeiten der betreffenden Maschine führt. Andererseits soll die Werkzeugwechselvorrichtung räumlich so angeordnet sein, daß

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weder die Bearbeitungsvorgänge noch der Bewegungsspiel raum von Führungen für die Werkzeuge beeinträchtigt werden !kann.

Erfindungsgemäß wird das Problem durch eine Werkzeugwechselvorrichtung gelöst, die durch zwei üb eine Achse schwenkbare Arme gekennzeichnet ist, die mit Klauen sur Erfassung der Werkzeuge sowohl am Magazin als auch an der Einspannstelle für die Bearbeitung versehen sind und beim Werkzeugwechsel gegenläufige Sohwenkbewegungen vorn Magazin sur Einspannstelle bzw. umgekehrt ausführen, wobei die Abnahme des be« treffenden Werkzeuge vom Magazin bzw. der Einspannstelle und ihre Ablage sowie ihr gegenseitiger Vorbeilauf durch eine Axialbewegung der Arme mit unterschiedlichem Hub erfolgt.

Um die gegenläufige Schwenkbewegung der Arme zu ermöglichen, besteht die Achse zweckmäßig aus einer Säule und einer diese umgebenden Hohlwelle, wobei die Säule den einen Arm und die Hohlwelle den anderen Arm sowie jeweils ein Stirnrad trägt und die Stirnräder Bestandteile eines Getriebes sind, das diese mit entgegengesetztem Drehsinn antreibt.

Die erfindungsgemäSe Werkzeugwechselvorrichtung

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gestattet es, mit einer Verschwenkung der Arme Je- ^ weils um nur 90° auszukommen. Zu diesem Zweck enthält das Getriebe einen Haltösorkreusanfcrieb, dessen Treiber mittels einer Kontakteteuerung eine hin- und hergehende Drehbewegung um etwa 180° ausführt und dabei das Malteserkreuz jeweils um 90° dreht, zwisohen dessen Achse und die Stirnräder Getrieberäder geschaltet sind, die unter Aufrechterhaltung des Übersetzungsverhältnisses lsi auf dem Wege zu dem einen Stirnrad ein Getrieberad zusätzlich aufweisen. Es ist natürlich auch möglich« mittels einer entsprechenden Untersetzung die Arme eine Drehbewegung um einen noch kleineren Winkel als 90° ausführen zu lassen, wie man natürlich auch durch eine übersetzung die Arme jeweils einen größeren Winkel überstreichen lassen kann. Ss sei jedoch darauf hingewiesen, daß mit kleiner werdendem Winkel auch die betreffende Rüstzeit entsprechend abnimmt. Hierbei ist allerdings noch zu beachten, daß der Yerschwenkungswlnkel der Arme auch von der jeweiligen Werkzeugmaschine abhängt« bei der es auf die Lage der Werkzeuge in der Werkzeug-Wechselstation und in der Arbeitsstation ankommt, da diese Werkzeuge zum Werkzeugwechsel von den Klauen der Werkzeugwechselvorrichtung erfaßt werden müssen.

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Um die obenerwähnte Axialbewegung der Arme mit unterschiedlichem Hub durchzuführen, sind die Säule sowie die Lagerung des von der Säule geschwenkten Armes jeweils mit einer eigenen exialwirkenden Hub« vorrichtung versehen, wobei eine Axialbewegung der Säule sich sowohl auf die Hubvorrichtung für die Lagerung des von der Säule geschwenkten Armee als auch auf die Hohlwelle auswirkt, da nämlich letztere zwar auf der Säule verdrehbar, aber auf dieser axial unverrüokbar befestigt 1st. Hierdurch wird erreicht, daß durch eine Axialbewegung der Säule die Arme diese in gleicher Weise mitmachen und dabei die Abnahme bzw* Ablage der betreffenden Werkzeuge durchführen, während durch einen zusätzlichen Hub der Hubvorrichtung für die Lagerung des von der Säule geschwenkten Armes letzterer eine zusätzliche Axialbewegung durchführt, wodurch der Vorbeilauf der Arme ermöglicht wird.

Nachstehend sei die erflndungsgemäße Werkzeugwechselvorrichtung anhand eines Ausführungsbeispieles erläutert, bei dem eine Drehmaschine zugrundegelegt ist. Es zeigeng

Fig. 1 die erfindungsgemäße Werkzeugwechselvorrichtung mit der Drehmaschine in Seitenansicht}

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, 2 die tterfcseugweehse !vorrichtung mit der gleichen Drehmaschine In Blickrichtung auf deren Drehachse (die schräg liegenden ieile der 3?ig_o Z erscheinen in der Fig» 1 herausgebrochen und um 30° nach vom ße!dLppt)i

Hg« 3-*? ist die Werkseiigwechselvorrichtung im wesentlichen allein dargestellt, wobei die Pigc 3 die Werkzeugwechselvorrichtung in Draufsicht in Zusammenarbeit mit dem Werkseugwechselmagazin und die Pig» 4- die Werkzeugwechselvorrichtung im Schnitt zeigt.

. 5-7 zeigen Einzelteile der Werkzeugwechselvorrichtung.

Die in 71g. 1 dargestellte Drehmaschine weist ein Bett 1 für die Lagerung und Verschiebung des Längsschlittens 2 und des Beit Stockes 3 auf« Auf dem LSngsschlitten 2 ist der Querschlitten 4- angebracht, der entlang der Querschlittenführung 3 verschiebbar ist* Der Querschlitten 4 ist mit Haltemitteln zur Halterung der Werkzeuge in der Arbeitsetation versehen,

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die bei dem dargestellten Aueführungsbeispiel aus einem in eine entsprechende Ausnehmung am Werkzeug passenden T-Stück 6 bestehen, das zwecke Festspannung des Werkzeuges rüekziehbar ist« Auf die Funktion dieses T-Stückes wird in der Beschreibung zu Fig. 3 näher eingegangen. Vm die Werkzeuge in der Arbeitestation in einer definierten Lage einzuspannen« besitzen diese ein Führungelager, das mit einen Gegenlager am Querschlitten 4- zusammenpaßt. Dieses Gegenlager besteht bei der dargestellten Drehmaschine aus zwei vorspringenden Prismen 7, die in entsprechenden Hüten in jedem Werkzeug passen und bei der Zurückziehung des T-Stückes 6 ein eingespanntes Werkzeug in eine definierte Lage bringen· Diese Art der Sinspannung wird in der Beschreibung zu Fig. 5 nSher erläutert. Zn der Flg. Λ 1st unter anderem noch das Spannfutter 8 zur Aufnahme des zu bearbeitenden Werk« Stückes, hier also eines Drehteiles, dargestellt« Aus Gründen der Übersichtlichkeit ist jedoch ein Drehteil nicht eingezeichnet.

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Oberhalb des Bettes 1 der Drehmaschine ist daa Werkaeugaafasln 9 angebrachtV "dto τοη einer parallel su de· Bett der

liegenden Schlittenbahn 10 getragen wird. Auf dleaer Schlittenbahn ist das Verkseuga«gatin als gerader Schlitten verschiebbar. Bei dieaer Ver·οhiebung gleitet aleo da» Werkseagamgaain 9 an den Langsschlitten 2 Bit des Querecslitten V rorbei. Daa Verkaeugeagaain 9 trfgt eine Boih* tqu Verkaeugen 11 and 20, a. B. DrehatMhl·, Spiralbohrer und dfl. Unter Werkzeug vird in dieeeti 2n»a«»*ahani eine Ximheit r*r-■tender, becteaend αα· d«B eigentlichen Soaneidverkaeag aod eis·· Werktecghalter Bit den Auanehaungen für daaaeo jeweiligen fil%a as 9 oder as (^eraohlitten h. Bei der Verschiebung de· 9 werden »1bο diese Verkaeuge 11, 20 an de« ULnga- «nhlitten 2 und C^uereehlitten k T^rbeigefQhrt. Die Schlittenbahn 10 des Uftrtraeuensgaaina 9 r*ht auf nvei nach oben gerichteten Holiten 12 und tj>_t die ma Bett 1 der Drehaaaohine auf d»rin_anloht dargestellter Heks)Ite befestigt sind. Auf diene Velae besteht eine otarr· Verbindung (wischen &ehlittenb«.hn 10 und Bett 1, ao daß bei der Versohiebudg ias

9 die τοη iha> gespeicherten Varkaeuge 11 stet· in definierter des LKagaacblitten 2 und Queraoblitten *t rorUbergeführt werdon.

An de« IttngaonhXittea 2 ijit die VerkaetigveohaelTor. iehtvjc« 1% »Age> bracht, die ia v«e«ntlichen aus nwei Amen 13 and 16 besteht, an deren Enden je«reile βία· Kiste 17 bs*. 18 »!»gebracht 1st, alt der die Verfc-•e«ge cflfaBt und ron Station au Station geführt werden. Die Klaue 17 bav.1t

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paßt in «in entsprechend ge fore tea Qriffstliek an jedem Werkieug, auf dan in der Beschreibung 2U Fig. 3 na*her eingegangen wird. IHe beiden Arne 15 und 16 der Verkeeugwachaelvorriehtuag 1¹* aind drehbar auf der SchwenkrjKule 19 gelagert, um die überführung der Verkeeuge von Station rr.u Station vornehmen zu könnnn, worauf ia einzelnen in der Beschreibung zu flg. 3 eingegangen wird.

Ein Werkzeugwechsel epielt eich folgendermaßen ab:

Zunfcchat wird des Werkaeugsagaain 9 derart veraohoben; daß das g·- wUnnrht·, von ihn getragene Verkseug, im AuefUhruDgebeieplel d·· Vnrh-CAUg 20, in «in» Positios gelangt, in welcher ea von der Klaue 17 *u Arn 15 der Werkieugwecheelvorrichtung Ik ergriffen werden kenn. Dies· PoBltlon wird durch die jeweilige Stellung dee LängsjchlVttea» beetiswt. an dta, wie oben erw&hnt, die Werkzeugwechselvorrichtung I¹* nngebr*cht Jet. Ua nun die überführung eines Werkzeuge von dem Werkzeugengaiiin 9 Kus Querachlitten h vornehmen zu können, wird der Querachlitten nach in Richtung auf dao WerkneugmagRiin 9 verschoben. Ea iat diea die Werlc-Eeugwecbselatation, in der das botreffende Verkteug auf den W«rkseugmagaein 9 den <iuerechlitten k gegenübersteht. Sodann wird dao V*rki»ug 20 »on den Werkieugaagtein 9 in einer Weiee jjelbst, auf die in der Beschreibung tu Tig. 3 näher eingegangen wird. Abgesehen von dieser Lüeimg d«a VtsrkEeugu 20 und aeincr apMteren Einepannung aa ^uerschlitten k epielt oich die Wi'rkeeug'IberfUhrung so ab, deß das von der Klaue 17 gehaltene Verkteug 20 infolge »iner Vierteldrehung das Arn»» 1} ua die SchwenkaKul· 19 heruMgeochweikt wird, bia es eine Position olnniwat, Ia

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der es avf den Qverachlitten 't featgeapannt werden kann. Die oben er· wähnte Verschiebung des Querochlittena k In Richtung auf das Werkzeug» tfing&Eln 9 erfolgt düiicv bia su einer entsprechend definierten Lage· '/j'.\t Ablage des tefraffenden Werkseugs auf dem Quereehlitten h wird dann die Klauo 1" galoot _t woraufhin des- Querschlitten h mit dem auf ihn f oat gespannten Uerfct-oug in die Arbeitsstrrtlon gofnhron worden kann , in der es die Boarbclfcong oincD in den Futter 8 eingespannten Werketttctcee voruiiamt.

War nan bcroits eis Wei'hzeiag auf dem Querachlitton k festgespannt» vas eAjgeBohca von den Beginn oinoa ArboitoproKceaeo in der Regel der Fall ist, ao wird dieses Werkzeug gleichseitig reit der vorstehend beschriebenen Überführung vcta Wericaou&nagasin 9 zua Querschlitten k in uragolcelirter Hichfvng transportiert* Diesen Transport eines Vforkeeuges, hier des Werkzeuges 98. Uberninmt der Arn 16 Bit der an ihm befestigten Klaue 18a Dieser Are 16 führt die gleiche Vierteldrehung aus« wie vor« etonend beschrieben der Are 15 _t jedoch mit uagokehrter Drehrichtung, so d*A mit der vorstehend besahricbecon Verschiebung des Querechlittens k in die Werkeeisgwecheelstation ein auf ihn festgespanntes Werkseug von den Arm 16 alt seiner Klaue 18 gefaßt werden kann. In dem dargestellten AuofUhrungabeiepiel faßt also die Klaue 18 das Verkseug 98, das dann nach Läsung seiner Festspannung auf dem Quorsehlitten k aittel· dea Arnes 16 eu dea Verksmgaagazin 9 transportiert wird, wobei wie geeag der Ära 16 eine Vierteldrehung wie der Ära 15 ausführt, allerdings ait

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entgegengesetztem Drehsinn« Dae Fassen der Klaue 18 und die Bewegung doe Arnθc 16 erfolgen imner gleichseitig mit den Fasson dor Klaue 17 und der Bewegung deo Arraoo I5. Sollte eich boiopieloweiee au Beginn oirioe Arb<«i teproaooßcn kein Werkzeug auf dem QusrBchlitton 4 befinden, so führt der Arm 16 demnach seine Bewegung aue, die In dieοera Falle allerdings leer varTdv.il. Damit eich nun die beiden Arme 15 und i6 bot ihrer gegenläufigen, gleichseitig stattfindenden Drohung nicht atbre», findet dioee Drehung in versohiodonen Ebenen statt, worauf insbesondere in der Boachrei.bung r.\\ den Flg. 5 und k xiähor eingegangen wird.

Bsi dieser Anordnung des Workeougmagaeina 9 ud dor Werkiseug« wechselvorrichtung i*> auf dom Längsoohlitten 2 wird jeweils nach Beendigung eines Bearboitungavorg&ugoa das Worhjsougongeiin 9 olt d«a für den nächston Arbeitsvorgang vorgesehenen Werkaoug In die Werkreug° weehsolstatlon verschoben, die von der betroffenden Stellung dee La'ngeschlittena Z gegeben ist. Während der Vorschiebung des Werkseugnagasins 9 wird gleichzeitig dor Querschiitton 4 la dor obenbeschriebenen Weise in Richtung auf das Werkzeugmagazin gefahren, so daß für die Bewegung des Querschltttcns h keine in dl·

Qesantarbeitszelt eingehende RUstselt anfallt. Haben das Werkseugaagasia 9 und der Querechlitten h dl· Werkseugwechselstation erreicht, so wird auf kurzem Woge, nKalich mittels der gleichr.eitif ausgeführten Viert*- drehungen der Arme 15 und 16, der Werkuougwechsel vollzogen. Mach dem Werkzeugwechsel wird dann der Querechlitten k wieder in die Arbeit·-

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station für die nächste Bearbeitung gefahren. Zweckmäßig kann man während der sieh anschließenden Bearbeitungszeit das Werkzeugmagazin 9 in eine Grundstellung versohieben, beispielsweise nach links in seine Endlage, aus der es wieder herauszufahren ist, wenn das nächste Werkzeug vom Programm aufgerufen wird. Die für den Werkzeugwechsel erforderlich« Rüstzeit setzt sich dann insgesamt aus folgenden Zeiten zusammen:

Verschieben des Werkzeugmagazin 9 aus der Grundstellung in die Werk= zeugweohselstatlon, Werkzeugwechsel durch jeweilige Vierteldrehung der Arne 15 und 16, Rückechieben des Quereohlittens k aus der Werkzeugweohselstation in die Arbeitestation. Sine durch das Hochschieben des Qutrechlittene k entstehende Zeit fällt also hierbei als Bttstzeit nicht an. Wesentlich iat dabei, daß für den eigentlichen Werkzeugwechsel in der Werkzeugwechselstatlon, d. h. das Verschwenken der Arme 15 und 16, nur ein relativ kleiner Bewegungssplelraua benötigt wird, da somit die betreffenden Bewegungen infolge der sioh dabei abspielenden nicht ganz einfachen Vorgänge seitlioh besonders ins Gewicht fallen würden. Ermöglicht wird die günstige Bewegung der Ame 15 und 16 dadurch, daß die Werkzeuge 11 und 20 von de« Werkzeugmagazin 9 in einer Lage aufgenoaaen werden, in der sie rechtwinklig zu ihrer Lage auf dom Querschlitten in der Werkzeugwechselstatlon stehen. Durch dl* VorbeifUhrung des Werkzeug» magazine an de· Längeschlitten 2 in der Werkzeugweehselstatlon entlang der geraden Schlittenbahn *0 ergibt sich in Bezug auf die grundsät suche Konstrukton der ssugrundellegenden Droh&atsohine eint raumsparende Anordnung die mit ihren zusammenwirkenden Bewegungsabläufen zu einer besonders

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zeitsparenden und einfachen Methode dee Werkzeugwechsels führt. Be» sonders bu beachten ist dabei noch, daß die Werkzeugwechselvorrichtung selbst in keiner Weise dem Bearbeitungevorgang hinderlich im Wege stent.

Aus der Fig« 2, welche die in der Fig. 1 dargestellte Drehmaschine in Blickrichtung auf die Drehachse zeigt, ist ersichftLch, vie die VierteV drehung der beiden Arme 15 und 16 der Werkzeugwechselvorrichtung 1*t in zwei voneinander abgesetzten Ebenen erfolgt. Der LKngsnchlitten 2 steht mit der an ihm befestigten Werkzeugwechselvorrichtung 1*» und mit dem nach oben gefahrenen Querschlitten k in der Werkceugvechselstation, wobei der Arm 15 dem Tom Werkzeugmagazin 9 getragenen Werkzeug 20 und der Arm 16 dem Tom Queraohlitten k getragenen Werkzeug 98 gegenüberstehen. Duroh Senken des Armes 15 im Richtung auf dam Kagasin 9 kann dann die Klaue 17 an dem Arm 15 dam QriffstUok an dem Werkseug 20 ergreifen und letzteres durem Abheben dem Armes 15 in Biohtihg von dem Magmsin 9 weg das Werkcevg 20 Yen letzterem lösen. Durch eine entsprechende Bewegung des Armes 16 wird das Herausnehmen dee auf dem Querschlitten h festgespannten Werkseuges 98 durchgeführt. In der in der Fig. 2 gezeichneten Lage kunnen nun die Ans« 16 und 17 gegeneinander um eine Vierteldrehung verdreht werden.! weeei si« sich wegen der Drehung in den verschiedenen Sbenen gegenseitig nicht stören. Danach erfolgt dann die Absenkung der Arme 13 urd 1$ in Sichtung auf den Querschlitten k bzw. auf das Werkzeugmagazin 9, wobei dann daa jeweilige Werkzeug dem Werkzeugmagazin 9 bzw. der Spannetelle auf den Quorechlitten k zugeführt wird.

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In der Fig· 2 let noch «ine besondere Vorrichtung dargestellt^ die sur Automatisierung des Vef|tchieb6vorgangea des Werkseugaagasins/9 dient. Ss ist dies ein Lesekopf 21_t der über einen Trägers 22 an de» Längsschlitten 2 befestigt ist« Der Leeekopf 21 dient eur Identifizierung von an den Werkzeugen angebrachten individuellen Kodestichen. Diese .Kode» seichen können in bekannter Weise aus einer bestisaten individuellen Nookenkoabination pro Verkeeug oder einer entsprechenden Magnetischen Markierung as Verkseug bestehen. Diese Kodeseichen werden von des Leeekopf 21 gelesen, beispielsweise indes von den Rooken Kontakte betKtlgt werden, die an de· Leeekopf 21 angebracht siad, oder dadurch, daft der Lesekopf direkt die Magnetische Markierung aufnisat. Dieses vos Leeekopf gelesene individuelle Kodeseichen wird dann von einer nicht dargestellten elektrischen Auewerterelnrlehtung erkannt, wovon ein Signal abgeleitet wird, das da* Kagacin 9 in der erreichten Lage festhält· Wenn als« die Werkzeuge 11 bsw. 20 sit ihres individuellen Kodeseiohen an des Leeekopf durch Verschieben dee Verkseugsagasins 9 vorÜberfahren, eo Überträgt der Leeekopf 21 die jeweils eraittolten Kodeseiehen su der elektriechen Auewertereinrichtung, die dann bei Feststellung eines su eines gewünschten Verkseug gehörenden Kodeseichene ein Signal abgibt« sit des das Verksengaagasin 9 stillgesetet wird. Diese letsteren Vorgänge sind bekannt· Dae Zueaaseawirkea von Antrieb des Werkseugsagasine und elektrischer Auewertereinrichtung läßt sioh in besonders vorteilhafter Weise oo ausgestalten, daß £aa Werkseugsagacin sit seinen in ihn gespeicherten Werkseugen sunKchat ia Eilgaug an des Lesekopf "21 vorbei» geführt wird, bis es bei Identifisierung eines gevUnsohton Werkzeugs auf einen Schleichgang umschultet, alt des dann das Werkseugsagasin definiert, in di» Verkseucwechselstation gebracht wird. Diese HiafUhnaag

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in dl· definiert· Lag· dar Werkseugwecheelstation läßt eich beiepieleweis· dadurch herbeiführen, daß da« Verksewgaagasin 9 und d«r Loaekopf 21 Bit einer KontaktbetKtigungeeinrichtung (ai«h· Fig, k) versehen aind, die dann, vena daa Hagaxin 9 definiert die Verkaeugweehselsta tion erreioht hat, schaltet und daait daa Verkseugaagasin 9 atillaetst. Ea iat aber auch Möglich, die Herbeiführung der definiertes Lag« dea Werkieuf-■agasias durch irgendeine Rasterung in Mechanischer Velae herbeisufUhren«

Anhand der Flg. 3 *ei nunmehr beschrieben; wie die Verkaeuge rom tferkaeugaagasln, τοη den Araea der VerkaeagweehaelTorrlehtttag uadd·· <{uer achlitt en gehalten werden.

In der FIg· 3 iat daa V«rkaeugaagacia 9 in einer Poaition darge-•telltt in dar eich da« Verkievg 23 in der tferkaeugveohaelatatlon befindet. Der Ära 15 der WerksengveoheelYorrichtuiig hat eich avf daa Werkseug 23 eingeetellt, wobei in daa Griffatflck dea Verkacugea 23, deaaen Foragebeng daa eataprechende QriffatUck Zk de· benachbarten Verkseuges 25 deutlich ceigt, die an de« Arn 15 befestigte Klaue eingefahren iat. Letstere iat eehwalbenaehwanaftfraig ausgebildet und beeteht aua den beiden Backen 17a und 17b, die durch einen besonderen Mechanisaua gespreizt werden können, voalt das Verkseug sicher erfaßt wird.

Dieser Nechanisaus enthKlt einen a. B. paeusatiach bttXtigtea Kolben 26, der gegen eiae Feder 27 anlMuft, die den Kolben in seine untere Lage drückt. Die PreSluft für den Kolben 26 vird Über den Kanal 26 τοη einer pneumatischen Steuerung sugeleitet. Letztere ist nicht dergestellt, da ale auf bekannte VeIne «oeg·führt werden kenn und alt dtr Erfindung nichts au in» Jwi^« Tn Ruheaustand dieses Mttohax-.lemia wird djr XoJbe» 26

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durch die Fuder 27 nach unten gedrückt, wobei dieser Über die beiden an ihren Bnden in Achsen gelagerten Spreizstücke 29 und 30 die Backen 17a und 1?b ausaoiaanaiaht. In dieser Lage lassen sie sich, in dna Griffstück Zh ohne weiteren einführen. Zwecke Fostspannung an doai Arm 15 wird dann die Preßluft übor (Un Kanal 28 zugeleitet und preßt den Kolben 26 nach obon* wobei di^aor Über die beidenS^eizatüeke 29 und 30 in die beiden Backen 17α «ad t7b nach außen drückt, die eich damit in dom Griffst Uo Ic 2h üoo Werkzeugs 23 vorkeilen. Kittels öse Arstes 15 kann dann das Werkzeug 23 von dam Werkzeugmagazin 9 abgehoben werden.

Sio auf dem Werkzeugmagazin 9 abgelagerton Werkzeuge sind auf diesem lösbar fosigespannt» Die Werkzeuge besitzen zu diesen Zweck eine Ausnehmung 31f in die Haltemittel passen, wie öle auch in der Arbeitsstation vorge» sehen sind. DIosq Haltemittel bestehen aus ainea in die Ausnehmung 31 passenden T=StUCk 32, das la einem Kolben 33 endet, der durch eine Feder 1^l in Sichtung auf das Workzemg gedrückt wird. Kann der Kolben 33 der Feder 3*t nachgeben, so nimmt das T-Stück 32 eino Lage ein, in welcher das betreffende Werkzeug lose auf dom Werkzougaagazia 9 ruht« Wird jedoch durch die bereits erwühnte nicht dargestellte pneumatische Einrichtung der Kolben entgegengesetzt zur Spannung der Feder 3A gedrückt, so zieht das T-Stück 32 das betreffende Werkzeug in Richtung auf die Aufnahmestttcke 35 und 36, die sich dabei in Keilnuten 37 und 38 an dem Werkzeug drücken und dariit dem Werkzeug eino definierte Lage im auf dem Magazin 9 festgespaimten Zustand geben.

Die Festspannung oinos Werkzeuge in der Arbeitsstation auf dem Querschlitfcon k erfolgt in ähnlicher Weise. An dem Quorschlitten k ist

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ein Sponnaechaniomua vorgesehen» der ein dea T-Stück 32 entsprechendes T-Stück 6 enthält, des zwecks Lockerung des Werkzeugs 39 ia Richtung auf dieses vorschoben wird, dagegen zwecks Verspannung dos Werkzeuge von die« eem weggezogen wird. Ea werden also für die Halterung der Werkzeuge sowohl am Werkzeugmagazin als auch in der Arbeitsstation gleichartige Haltemittel verwendet. Der Mochanisaua cuo Fostapaimon clues W*x'kr.auge in der Arbeite» etation enthält t/eitorhin einen Kolben 40, der obenfalle von. der nicht dargestellten pnoum&fcisehan Einrichtung hin» und hergeschoben wird, wozu Über die Kanäle 41 und 42 die Preßluft zu- bsw. abgeleitet wird. Zur Festspannung d§3 Werkzeugs 39 wird der Kolben 40 in Rich hung a*if den Arn 16 ge« drUcktt wobei er über die beweglich an ihn befestigte Lasche 43 dio beiden SpaimstUcke 44 und h$ ausrichtet. Das SpannstUck hh ist mit seiner einen Seite drehbar auf der festen Achse k6 gelagert, so daß sich die Ausrichtung der beiden Sgannstticke k$ und kh in einem Hochschieben Una Hebels %? Kußert. Der Rebel h? ist auf seiner d«a SpannotUck 'f5 abgewandten Seite drehbar auf der Achse 48 gelagert, so daß mit der Ausrichtung der beiden Spann» etUcke kk und ^5 und dor dadurch varursachtoti Drehung des Hebele **7 unt die Achse 48 das Verbindungsstück hg hochgoscogon wird. An letztere« hängt je» weile Über Achslagerungen das T-Stück 6, so daß bei oiner Bewegung des Kolbens 40 in Sichtung auf den Ars 16 das T-Stück 6 das Werkzeug 39 anzieht. Dieses legt sieh dabei mit seinen Keilnuten 50 und 51 gegen di· Priemen 7_t womit das Werkzeug 39 eine definierte Lage im festgespannten Zuetand auf dem Quersohlitten 4 erhält·

Um nun da· Werkzeug 39 von dam Querachlitten h abheben zu können, ist der Arm 16 mit dem gleichen Spannmechaniamus versehen wie der Arm 15, so daß auf die diesbezügliche Beschreibung verwiesen werden kann· Hit den

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Backen I8a und iSb wird dats Werkzeug 39 gefaßt» woraufhin es sich nach Lösung des T^StUckas 6 von dom Qusrsehlittea abheben läßt* Für dies· Abhebevorgfinge sowohl von den Woa-kseugmagasein 9 als auch von dem Quer« schXitton k sind Bewegungen der Arne 15 uncl 16 erforderlich, die eich in Sichtung der Achse 19 ftua der Zeicheneben« heraus erstrecken· Auf diese Beveguugsvorgängo und die Vierteldrehung tter Arme 15 und 16 wird nachstehend anhand der Fig. ^ff und ? näher

Die die beiden Anae 16 und 1? tragende SchuenksKule 19 ist in ilurer in der Fig« h dargcetallven Ruhelage in ihrer achsialen Sichtung ao wolt ausgefahren, daß sich sowohl der Querechlitton h (in der Fig· k nicht dargestellt) αίσ auch das VferkEeugmagaRin 9 ungehindert hinter den Armen 15 und 16 b<twcge& können. Befinden sich LKngiißcblitten (in Fig. 4 nicht dargestellt) ai.t dem Querschiit ton und Workzeugnagasin 9 in der Weehsolatation, ro wird die Schwenksäulo 19 axial in Sichtung auf das Werk» aeugaagazin 9 bzw. den Qusrechlitten zu bewegt, so daß die Klauen der Arme 15 und 16, also die in der Fig. 3 dargestellten Backen 1?a und 17b baw. i8a und i8b in die Griffstücke dor sich in Herkreugmagaein 9 und auf dem Querechlitten befindlichen Werkzeuge einfahren können. Nach Ent» spannung der Werkzeuge, die sich in der anhand der Fig. 3 beschriebenen Weise abspielt_T und ihrer Ergreifung durch die Klauen wird die Schwenk» säule 19 in entgegengesetzter Sichtung ausgefahrene wonach dann die Arme 15 und 16 jeweils in ontgegongesctztesn Drehsinn «ine Vierteldrehung aus« führen. Um diese Axialbewegung der Schwenksüule 19 durchzuführen, ist der Kolben 52 vorgesehen. Über die Kanäle 53 und 5*t wirkt auf ihn von der pneumatischen Steuereinrichtung herkommend Preßluft ein, die ihn in an

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eich bekannter Weise entweder in der einen oder der anderen axialen Richtung treibtt Zn der Fig· k ist diejenige Lage des Kolbens 52 dar« gestellt» in der die Verdrehung der Ära· 15 und 1$ stattfindet· In der strichpunktiert geeeichneten Lage dee Kolbens 52 sind die Klauen der Arne 15 und 16 in die sich aa tferkseugaagasin 9 b«w. auf den Querschlitten befindlichen Werkzeuge eingefahren.

Die gegenläufige Drehbewegung der beiden Arme 15 und 16 wird dadurch ermöglicht, daß der Ära 16 von der SehwenkaKule 19 selbst gedreht wird, während der Ära 15 auf der Hohlwelle 55 befestigt ist, die jedoch die axiale Bewegung der SchwenksKule 19 aitaaeht da sie auf Wälzlagern 56 und 5? ruht, die fest auf der SehwenksKule 19 sitsen.

Die beiden Arae 15 und 16 aiiasen die gleichen Tiefet lagen erreichen können, nHnlich dann, wenn sie in die aa Werkaeugaagasin 9 bew. aa Querschlitten festgespannten tferkceuge einfahren, wobei je naoh Ausgangsposition der Arae 15 und 16 jedor von ihnen ein Werkzeug sowohl aa werkseugaagacin als auch aa Querschlitten erfassen kann· Hieraus folgt «wange-Utufig, daß die beiden Arno 15 und 16 bei ihrer gegenläufigen Drehbewegung gegeneinander axial verschoben werden attssen, daait sie bei dieser Drehbewegung nicht aneinander anstoßen. Zu der Axialbewegung der SchvenksKulo 19 ist alao sine sueKtaliche Axailbewegung erforderlich, die von dea Ära 16 ausgeführt werden kann· Der Ära 16 eitat auf eiaea gegenüber der SchweaksMule 19 axial verschiebbaren Zylinder 58, der an aeiaea Enden durch jewella einen Fluneob 59 und 60 abgeschlossen ist, so dad innherhalb des Zylinders 58 ein ubgesclilossener Saua vorhanden ist· Dieser fiat» wird durch einen kolbenartig wirkenden «und 61 der SchwenkeKule 19 unterteilt. Beider* selts dieses Bundes 61 enden Kanüle 62 und 63 fUr Preftluft. Strttat bei-

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- 1o »

spielaweise Preßluft aua dem Kanal 63, so entsteht in dem rechte neben dem Bond 61 befindliehen Raum innerhalb dee Zylinder· 58 ein überdruck, der eine Relativbewegung zwischen dem kolbenartig wirkenden Bund 61 und dem Zylinder 58 hervorruft, die sich in diesem Falle in einer axialen Verschiebung des Zylinders 58 nach rechts auswirkt· Eine Verschiebung des Armes 16 in umgekehrter Sichtung erfolgt dann, wenn Preßluft aus dem Kanal 62 ausströmt. In der Fig. *> ist eine Stellung dea Armes 1$ ge· zeigt_T in welcher die beiden Arne 16 und 17 gegeneinander versehwenkt werden können. Um dann das an dem Arm 16 befindliche Werkzeug abzusetzen bsv. in ein aolohes einzufahren, ist der Arm 16 in der beschriebenen Weise axial nach rechte zu verachieben, wozu also Preßluft aus dem Kanal 63 gelassen wird· Die Preßluftzuführung erfolgt Über einen am Ende der ßchwenkeitule 19 befindlichen Kopf 6k_f wo entsprechende Anschlüsse vorzusehen sind. Hierauf bravcht in diesem Zusammenhang nicht nKher eingegangen zu werden, da dies in bekannter Weise ausgeführt werden kann und auch mit der Erfindung nichts eu tun hat.

Die Mitnahme des Armee 16 von der Schwenksäule 19 erfolgt Über den Mitnehmer 65t itr *uf der SehwenksHule 19 sitzt und gegen Verdrehung durch die Paßfeder 66 gesichert ist. Eine weitere Paßfeder 6?, die in eine ent·* sprechende Hut in dem Mitnehmer 65 eingreift, sorgt dafür, dafi auoh bei axialer Verschiebung de· Zylinder* 58 dessen Mitnahme durch den Mitnehmer 65 gesichert ist.

/Ur die gegenläufige Drehbewegung der Arme 1$ und 16 ist ein Getriebe vorgesehen, su dessen ErlHuterung nunmehr auch auf die Tig· 5

7 surüokgegriffen «ei.
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Flg. 7 zeigt den di· Drehbewegung verursachenden Antriebemotor 68, der Über die beiden Stirnra'der 69 und 70 eine Schnecke 71 antreibt. In diese Schnecke 71 greift dae Schnockonrad 72 (Flg. k) ein, von dem der Antrieb eines unvollständigen Malteserkreuzes abgeleitet wird. Letzteres ist in der Fig. 6 dargestellt. Hit dea Schneckenrad 72 ist der Treiber 73 dee Malteserkreuzes fest verbunden, der durch entsprechende Steuerung des Motors 68 die beiden in der Fig. 6 dargestellten Endlagen einnehmen kann, zwischen denen or sich unter Eingriff in die Nut 7^ des unvollständigen Malteserkreuzes 75 bewegt· Das unvollständige Malteser» kreuB 75 nlemt dabei die in der Fig. 6 ebenfalls dargestellten Endlagen ein, Bwlschen denen es durch Eingriff des halbkreisförmigen Segmentes in 41· entsprechenden Ausnehmungen 77 und 78 festgehalten wird. Vie aus der Fig. 6 ohne weiteres hervorgeht, führt dabei das unvollständige Malteserkreui 75 jeweils eine Drehung ua 90° aus, die für die Viertel« drehung der beiden Arme 15 und 16 ausgenützt wird.

Da« unvollständig· Malteserkreuz 75 eitzt Busammen mit dem Stirnrand 79 ftst auf der Achse 80, so daß also die Vierteldrehungen des Malteserkreuzes 75 von dem Stirnrad ?9 mitgemacht werden. Da* Stirnrad 79 treibt ein Stirnrad 81 an, das auf einer Aohae mit dea beiden Stirnrädern 8? und 8V sitzt. Von hier ab erfolgt nun die Verzweigung der Drehrichtung. Dies geschieht dadurch, daß das Stirnrad 83 direkt la eine entsprechende Verzahnung 85 der Hohlwelle 55 eingreift, während in den von dem Stirnrad 8'» ausgehenden Antrieb der Schwenksäule 19 da9 Zvischenrad 86 eingeschaltet lot. Dieaes Zwlschenr&d 86 greift sowohl in das Stirnrad Bk als auch in das auf der Schwenkaäule 19 festgekeilte

Stirnrad 87 ein, so daß also durch dea Antriebsumweg über das Zwischen^

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rad 86 tin· Drehrichtungsumkehr gegenüber der Hohlwelle 55 erfolgt. In der Fig. k ist «us Gründen der Übersichtlichkeit das Getriebe auseinandergeKogen dargestellt, wobei die beiden Stirnräder 83 und 83 ale nicht Miteinander kKuaend gezeichnet sind, waa jedoch nicht der Wirklichkeit entspricht. Die tatsächliche Lage der StirnrSder geht aua der Fig. 5 herror. Au· dieser Fig. ist ersichtlich, daß ausgehend tob des Stirnrad 79 auf der Achse 8O das Stirnrad 81 auf der Achse 82 angetrieben wird, Ton wo nwneehr die auf der gleiohen Achse Bittenden StirnrXder 85 und 8'f die Versahnung 85 auf der Hohlwelle 55 direkt und dos Stirnrad 87 Auf dem Beweg Ober das Zwisehenrad 86 angetrieben werden·

Daaii min bei a*r Bewegung der SohwenksXule 19 in axialer Sichtung die einseiften Oetriebeteile diese Bewegung Bdtaschen können, sind die Stlrnrkder 86 «ad 83/8% rersohiebbar, aber gegen Verdrehung gesichert, SKf ihren Achsen gelagert. Die «xiale Nitnahse dieser Stirnräder «rfolgt durch eine In der Fig. k Ib Schnitt geselohaete Qabel mit den Zinken 88, 89 und 90, die in entsprechenden Ruten der betreffenden Stirnräder ein·* greifen, so daft bei,einer axialen Verschiebung des Stirnrades 87 mit der SchwenksKule 19 diese Bewegung Über die Gabelsinken 88, 89 und 90 auf die StlrnrKder 66 und 83/8Ί Übertragen wird. Auf diese Weise bleiben die StirnrMder auch b«i einer axialen Verschiebung der SchwenksKule 19 ständig in Eingriff.

Bei einer Vierteldrehung des unvolletKndigen Malteserkrtiuees 75 ergibt sich ccaib ebenfalls eine Vierteldrehung sowohl des Stirnrad·« und df «it der SchweitücsKulo 19 al» auch der Verzahnung 85 und damit d*r Hohlwelle 55* wobei 3*doch di* Hohlwelle 55 und die Sohw«nk«s«ul» 19

«7

aufgrund der Wirkung dee Zvischenrados 86 gegenläufig· Drehbewegungen au·führen. Auf diese Weise iet es möglich, nach dem Herausfahren der Sehwenksäule 19 in die in der Fig. k dargestellte Lage und der zusatzliehen axialen Verschiebung des Arses 16 die von den beiden Arsen 15 und 16 gehaltenen Werkzeuge so zu verschwenken, daß das vorher vom Werkaeugsagaain 9 gehaltene Werkzeug nunsehr vor des Querschlitten steht bzw. uagekehrt. Mach dieser gegenläufigen Verschwenkung der beiden Arme 15 und 16 alt den von ihnen gehaltenen Werkzeugen findet dann die gegenläufige axial« Bewegung der SchwenksMule 19 statt« bei der die Werkzeuge Is Werkaeugsagasin bsw. auf des Querschlitten abgelagert werden.

Sa die Steuerung der pneusatisohen Einrichtung vorsugswelse elektrisch erfolgt, sind noch endschalter vorgesehen, die das Brreiehen der jeweiligen Endlage signalisieren· So dient der endschalter 91 in Verbindung sit. des Schaltnocken 92 as Zylinder 58 dazu anzuzeigen, daß der Zylinder 58 «ad alt ins der Ars 16 die äuAerste Lage erreicht bat, in der die gegenläufige Verdrehung der Arso 15 und 16 stattfinden kann, ohne daß sieh die beiden Ame gegenseitig stören. Der Endschalter 93 dient in Verbindung sit des Schaltnocken 9Λ an der Hohlwelle 55 dazu, su signalisieren, daß die Schwenksäule 19 die ausgefahrene Endlage er« reicht hat. Mittels des Endschalters 95 wird angezeigt, daß ein Werkzeug auf des Quersehlitten abgelegt ist und schließlich ist in der Fig. k noch die Kontaktanordnung 96 in Verbindung sit dem Malteserkreuzantrieb dargestellt, die bei Erreichen der jeweiligen Endlage des Malteserkreuzantriebs den Antriebsaotor 68 entsprechend schaltet. In Verbindung mit des Werkzeugmagazin 9 sind zwei weitere Endkontakte 97 mad 99 in Fig. 1 gezeichnet, sit denen die Endlagen des Werkzeugmagazin« 9 signalisiert werden können.

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te

Sie Steuerung der erfindungsgemäßen Werkzeugwechselvorrichtung erfolgt »weckmäßig durch das die betraf ί ende Werkzeugmaschine steuernde Programm, wobei die vorstehend erwähnten Hocken und die von ihnen betätigten Eontalcte mit verwendet werden können. Solche Programmsteuerungen, die elektrisch und hydraulisch bzw. pneumatisch und auch kombiniert erfolgen können, sind bekannt, so daß in diesem Zusammenhang hierauf nicht eingegangen zu werden braucht, zumal sich die Erfindung nicht auf derartige Steuerungen bezieht·

^ - Patentansprüche -

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Claims (12)

Ib Patentansprüche s Sce

1. Werkzeugwechselvorrichtung für Werkzeugmaeenlnen mit Werkzeugmagazinen, gekenneeichn e t durch zwei um eine Achs© (19,55) schwenk» bare Arme (15*16), die mit Klauen (17,18) zur Brfaesung der Werkzeuge (11(20,23,39) sowohl im Magazin (9) als auch an der Einspannstelle für die Bearbeitung versehen sind und beim Werkzeugwechsel gegenläufige Schwenkbewegungen vom Magazin zur Hinspannstelle bzw· umgekehrt ausführen, wobei die Ab« nähme des betreffenden Werkzeugs vom Magazin bzw· der Binspannstelle und ihre Ablage sowie ihr gegenseitiger Vorbeilauf durch eine Axialbewegung der Arme mit unterschiedlichem Hub erfolgt·

2. Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Achse aus einer Säule (19) und einer diese umgebenden Hohlwelle (55) aufgebaut ist und die Säule (19) den einen Arm (16) und die Hohlwelle (55) den anderen Arm (15) sowie jeweils ein Stirnrad (87,85) trägt, wobei die Stirnräder Bestandteile eines Getriebes sind, das diese mit entgegengesetztem Drehsinn antreibt,

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3« Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Getriebe einen Halteserkreuzantrieb (73«75«76) enthält;, dessen Treiber (73) mittels einer Kontakteteuerung eine hin» und hergehende Drehbewegung um etwa 180° ausführt und dabei das Malteserkreuz (75) jeweils um 90° dreht, zwischen dessen Achse (80) und die Stirn· räder (85, 87) Getrieberäder (79,81,83,84,86) geschaltet sind, die unter Aufrechterhaltung des tibersetzungsverhältnisses 1 ti auf dem Wege bu dem einen Stirnrad (87) ein Getrieberad (86) zusätzlich aufweisen«

4. Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Hohlwelle (55) auf der Säule (19) »war verdrehbar, aber axial unverrückbar befestigt ist und die Säule (19) sowie die Lagerung des von der Säule geschwenkten Armes (16) jeweils mit einer eigenen axial wirkenden Hubvorrichtung versehen sind.

5« Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubvorrichtung für die Säule (19) und damit den von der Hohlwelle (55) verschwenkten Arm (15) aus einem am Ende der Säule angebrachten Kolben (52) besteht, der in einem Zylinder mit zu beiden Seiten des Kolbens auge-

BAD ORifcrMA. ^ ,009819/0253 ~ 23 -

- anöffnungen (53,5*0 für die Zufuhr eines Druckmediums, insbesondere Preßluft, gleitet«

6. Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennselehnet, daß die Hubvorrichtung für den von der SXuIe (19) versctnienkten Arm (16) aus einen auf der 6SuIe befestigten Kolben (GI) und eines auf den Kolben passenden und dicht entlang der Säule gleitenden Zylinder (58) besteht» an dem der von der Säule verschwenkte Arm (16) befestigt ist, wobei die SSuIe beiderseits dee Kolbens Offnungen (62,63) für die Zufuhr eines Druckmediums, insbesondere Preßluft, aufweist.

7« Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 6, da· durch gekennzeichnet, daß an der SKuIe (19) ein sieh außen lunge des Zylinders (58) erstreckender Mitnehmer (65) vorgesehen iet, der mittels einer gleitenden Paßfeder (67) in den Zylinder (58) eingreift und dessen Mitnahmt bei Drehung der Säule (19) bewirkt.

8. Werkzeugwechselvorrichtung nach einem der vorher«· gehenden Ansprüche, dadurch gekenn·· seiohnet , daß die Klauen (17*18) zur Erfaa« sung der Verkeeuge (11,20,23*39) am Ende der Arme (15·

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16) mit derartiger Ausrichtung angebracht sind, sie etwa tangential su des von Bade der Arae beschriebenen Kreisbogen wegweisen«

9. Werkzeugwechselvorrichtung nach eine» der vorhergehenden Ansprache, dadurch gekennzeichnet , daß die Klauen (17,18) iur *rfassung der Werkzeuge (11,20,23,39) derart gefönt sind» daß sie bei der Hubbewegung der Arne (15,16) in entsprechende Ausnehmungen der Werkzeuge einführbar sind.

10* Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 9t dadurch gekennzeichnet, daß die Klauen (17,18) nach Art einte Schwalbenschwanzes aufgebaut sind, der in eine entsprechende Ausnehmung (24) an den Werkzeugen (25) paßt«

11 · Werkzeugwechsel vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekenn seiohnet« daß die die Hauen bildenden Schwalbenschwänze aus swei aueeinanderspreisbaren Backen (17a«b_c 18a,b) bestehen.

12. Werkzeugwechselvorrichtung nach eine· der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet » daß an den die Hubbewegung aus-

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führenden feilen locken (92>94>) tür Betätigung von Kontakten (91,93) angebracht aind» welche eine j »weil» erreichte Lage, insbesondere Sndlage, •ignalisieren*

- Werkseugweohselvorrichtung nech eine· der vor* hergehenden Ansprüche, dadurch gekenn-Belohnet , daß ihre Betätigung; durch das die betreffende Verkseuepaechine steuernde Program erfolgt.

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