DE2140886A1

DE2140886A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Trans port von Werkzeugen

Info

Publication number: DE2140886A1
Application number: DE19712140886
Authority: DE
Inventors: William T Arlington Heights 111 Anderson (V St A )
Original assignee: Doall Co
Current assignee: Doall Co
Priority date: 1970-08-14
Filing date: 1971-08-13
Publication date: 1972-02-17
Also published as: US3811179A; GB1355345A; CA957491A

Description

Des Piaines, Illinois/USA Auwaltsakte: 2836

Verfahren und Vorrichtung zum transport von

Werkzeugen

Die Erfindung "betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Transport von Werkzeugen zwischen der Spindel einer Werkzeugmaschine und einem Werkzeugmagazin mit Hilfe beweglicher Transportarme, die mit Greifern zum Ergreifen eines Werkzeuges ausgerüstet sind.

In einer Vertikalfräsmaschine wird das zu bearbeitende Werkstück auf einen Tisch gelegt, der am Rahmen der Maschine befestigt ist und in horizontaler Richtung Bewegungen in zwei Achsen ausführen kann ~ in Richtung der x-Achse und der y-Aehse. Jeder Teil des Werkstückes kann auf diese Weise in eine Lage gebracht werden, in der er von dem Werkzeug bearbeitet werden kann, das mit einer Spindel verbunden und von ihr angetrieben wird,

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die um eine vertikale Achse über dem Werkstück-Iisch rotiert» Die Spindel wird gehalten von einem Spindel·" kopf, der am Rahmen der Maschine befestigt ist und Auf- und Abwärtsbewegungen der Spindel entlang der 3-Achse der Maschine zuläßt.

Mit einer numerischen Steuerung können die Bewegungen aller Maschinenteile entlang aller drei Achsen in Übereinstimmung mit einem vorgegebenen Programm automatisch durchgeführt und gesteuert werden» Wenn allerdings die Maschine nicht außerdem mit einem automatischen Werkzeugwechsler ausgerüstet ist, mit dem Werkzeuge aus dem Werkzeugmagazin geholt und in der Spindel befestigt und auch wieder- von der Spindel gelöst und in dag Werkzeugmagazin zurückgebracht werden kann, können viele Vorteile der numerischen Steuerung nicht genutzt werden.

Werkzeugmaschinen mit automatischem Werkzeugwechsler sind schon vorhanden und verschiedene US-Patenta wurden auf solche Maschinen erteilt. Bemerkenswert unter ihnen sind die folgenden:

Brainard 8r,3 286 344 erteilt 22 ₀ November 1966

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Brainard u_oa. Re₀Re₀ 25 erteilt 2_O März 1965

Meyer Hoο 3 316 629 erteilt 2ο Mai 1967 Meyer Nr₀ 3 466 971 erteilt 16_O September 1969

Lehmkuhl Nr, 3 200 492 erteilt 17o August 1965

Hollis Nrο 3 412 459 erteilt 26 _e November 1968

Anthony Nr. 3 161 951 erteilt 22« Dezember 1964

Swanson u_oa_o Hr« 3 256 erteilt 21„ Juni 1966

Wakefield u_oa. Nr. 3 465 erteilt 2ο September 1969

Harmon Nr„ 3 466 739 erteilt 16« September 1969

Ollearo Nr„ 3 545 075 erteilt 8„ Dezember 1970

Goebel Nr₀ 3 551 984 erteilt 5» Januar 1971 ο

Das britische Patent Nr, 1 205 1O4₉ das am 16« September 1970 veröffentlicht wurde, zeigt einen weiteren Werkzeugwechsler nach dem Stand der Technik.

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Während von einigen «3er in den oben genannten Patenten veröffentlichten Maschinen "bekannt geworden ist, daß sie einen gewissen wirtschaftlichen Erfolg hatten, ist in allen Fällen die unproduktive Zeit zum Auswechseln der Werkzeuge ein ernster» die Produktion "begrenzender Faktor.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist eine wesentliche Verringerung öer für die Werkzeug-Auswechselung benötigten Zeit durch Schaffung eines verbesserten Werkzeugwechslers für Maschinen mit rotierender Spindel«

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß während des Drehens der Spindel und der Bearbeitung eines Werkstückes durch ein in der Spindel eingespanntes Werkstück Nr. 1

a) ein erster Transportarm in Richtung auf das Werkzeugmagazin zu bewegt wird, um die Greifer sum Ergreifen des Werkzeuges in eine Stellung zu bringen, in der sie das Werkzeug Nr. 2 zum Ausführen des nächsten Arbeitsganges ergreifen können,

b) die Greifer zum Ergreifen des Werkzeuge© betätigt werden,

c) der erste Transportarm zur Durchführung des Werkzeugtransportes in Richtung auf die Spindel in

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eine Werfczeu.g-fortig~Stellung bewegt wird, in der das Werkzeug JIr, 2 sehneil dasjenige ersetzen kann, das den vorhergehenden Arbeitsgang ausführte, wetra dieser beendet und die Spindel gestoppt worden ist und

ä) ein aweiter iDransportarm in die Habe der Spindel bewegt wird und die Greifer nahe an das von der Spindel gehaltene Werkzeug Hr. 1 gebracht werden,

und daß nach dem Anhalten der Spindel

a) das von der Spindel gehaltene Werkzeug Nr. 1 von den Greifern ergriffen wird,

b) der zweite Transportern! mit dem ergriffenen Werkzeug Hr. 1 von der Spindel wegtransportiert wird und

c) der erste Transportarm bewegt wird, um das von ihm gehaltene Werkzeug Kr. 2 zur Spindel zu bringen und in sie einzusetzen.

Die konsequente unmittelbare Fähe der beiden Arme, von denen der eine dag benutzte Werkzeug übernimmt, und der andere das nächste zu benutzende Werkzeug hält, an der Spindel macht es möglich₉ das Werkzeug in dem Augenblick zu wechseln, in dem die Spindel anhält. D©8 erfolgt in einem Bruchteil der Zeit* die frühere Werkzeugwechsler benötigten.

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Gemäß einer vorteilhafte« Ausfübrungsform der Erfindung kann das Werkseug-Msgazin eine große Anzahl verschiedener Werkzeuge aufnehmen und schnell irgendeines der Werkzeuge, die es enthält» zur Übergabestation des Werkzeug-Magazins bringen.

Yort&ilhafterweise findet die Anbringung des Werkzeuges in der Spindel und seine Entfernung daraus mit einer bogenförmigen Bewegung statte Das Anbringen und Entfernen des Werkzeuges mit einer bogenförmigen Bewegung hat den Vorteil, daß die benötigte Freihöhe unter der Spindel klein gehalten werden kann, um die Anbringung und Entfernung eines Werkzeuges durehzufiih ren.

weiter die unter der Spindel benötigte Freihöhe zum Anbringen und Entfernen des Werkzeuges durch eine bogenförmige Bewegung zu verkleinern, besteht eine weitere vorteilhafte Ausführungsform dieser Erfindung darin, daß alle Werkzeuge in Halterungen befestigt sind, die einen konisch zulaufenden Schaft haben, so daß eine sehr kurze axiale Entfernung zwischen dem Werkzeughalter und der Spindel es erlaubt, den Halter in den und aus dem entsprechend konisch zulaufenden Sockel in der Spannbacke der Spindel einzuschwingen*

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Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung besteht darin, einen automatischen Werkzeugwechsler für eine Werkzeugmaschine zu schaffen, der in keiner physikalischen Verbindung mit der Werkzeugmaschine steht, der er dient, so daß die Schwingungen, öie unvermeidbar durch die Tätigkeit des Werkzeugwechslers entstehen, nicht auf die Werkzeugmaschine Übertragen werden.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, äaß die Halterungen für die verschiedenen Werkzeuge in einer sehr wirksamen und wirkungsvollen Weise mit den Werkzeug-Übergabearmen zusammenarbeiten, durch die die Werkzeuge von der Spindel sum Werkzeugmagazin und in umgekehrter Richtung gebracht werden und daß äußerste Genauigkeit beim Einsetzen des Werkzeugs in die Spindel und bei der Rückkehr zum Werkzeugmagazin eingehalten wird.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen, in denen eine Ausführungsform der Erfindung beispielsweise veranschaulicht ist.

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In den Zeichnungen aeigen:

Pigc 1 eine i^erspektivische Ansicht eines erfind ungsgetnäßen Werkzeugwechslers in Zusammenarbeit mit einer konventionellen Vertikarbohrmaschine,

Fig. 2 einen Vertikalschnitt insbesondere durch das Werkzeugmagazin des Werkzeugwechslers, der ein Werkzeug zeigt, _s das in werkseuggerecbter Stellung nahe der Spindel der Bohrmaschine gehalten viird_? wo"bei ein Teil des Wertezeugmegezins weggelassen wurde..

I?igc2a einen Teilsohnitt durch Fig. 2 entlang der Iiinie 2a~2e,

Fig. 3 einen Horisoiitßlsohnitt durch den Werkzeugwechsler entlang der Linie 3-3 in Fig„ 2_r

Fig» 4 einen Ho.viEciitalscimiti; durch rig. 2 entlang der Linie 4-4*

Figc 5 einen Vertilcelnclraitt din?oh Pig» 4 entlang αβίί Lini(s !5·°·5»

Figo 6 einen fertikelselmitt diirßh I?ig* 4 entle.ng der Linie β->£_£

Fig-c 7 oiiieii Ve5?titelechnitt üwreh üi,<* Fig. 4 rniß der Linie 7-7 _f

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Pig» 8 einen Horizontalschnitt im vergrößerten Maßstab durch einen Teil des Werkzeug-Magazins entlang der Linie 8-8 in Pig. 2, einen Vertikalschnitt durch Pig. 8 entlang der Linie 9-9»

. 10 im wesentlichen einen Vertikalachnitt durch Pig. 4 entlang der Linie 10-10,

Pig. 11 einen Horizontalschnitt durch Pig» 10 entlang der Linie 11-11,

Pig.12 einen Vertikalschnitt durch Pig. 10 entlang der Linie 12-12,

Pig. 13 einen Vertikalschnitt durch Pig, 11 entlang aar Linie 13-13,

Pig. 14.einen Horizontalschnitt durch Pig_a 13 entlang der Linie 14-14,

Pig. 15 eine perspektivische Ansicht von eifern der Werkzeughalter des Werkzeugmagasiass

Pig. 16 eine perspektivische Ansicht des Hiaterteila von einem der Werkseughalter $©s Werkseugmagazins, die einen feil des Weges, auf dem öie Halter befördert werden,, und einen Teil der endlosen Kette» seigt₉ äureh 'die die Bewegung auf dia Sriger übertragen wird,

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Fig. 17 Ms 28

als Diagramme dargestellte Planansichten dee Werkzeugübergabemechanismus, die eine typische Werkzeugwechsel-Polge darstellen und

lig. 29 bis 34-

als Diagramme dargestellte Planansichten ähnlich den Pig. 16 bis 2Θ, die aber darstellen, wie der Werkzeugübergabe-Mechanismus nach der Erfindung eingesetzt werden kann, um einen manuellen Werkzeugwechsel herbeiaufuhren.

Mit 4 ist in den Zeichnungen allgemein eine Vertikalfräsmaschine herkömmlicher Bauart bezeichnet, die aber mit dem erfindungsgemäßen automatischen Werkzeug-) wechsler ausgestattet ist.

Dar V/erfcseugwechaler, der ein Werkzeugmagazin 5 und einen Werkseugtraosportmechanismus 6 enthält, kann als ©in® vollkommen ι*όώ öer !"rasmaeohine getrennte Maschine angesehen werdsßo Sie let innerhalb eines kammerähnliölieti Rahmens ? angeordnet, äer nsbsn der fräsmaschine auf ©iß®® eigsnaa iishsisü stäht« Sie ist; in Beziehung auf üie fpäijüiase alas so auf gast Gilt, daß ihr Irans-

s β Warksauge aus esna Magazin entnehmen

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- in das sie manuell durch eine Tür 8 eingestellt worden siiiü - und zu der Spindel "S" der Präsmaschine transportieren kann, und sie auch von der Spindel entfernen und su dem Werkzeugmagazin zurückbringen kann.

Der Transportmechanismue 6 und das Werkzeugmagazin 5 und die Art, wie sie zusammenarbeiten, wird natürlich noch im einzelnen dargestellt. Aber zuvor sollte darauf hingewiesen werden, daß der Werkzeugwechsler in keiner physikalischen Verbindung mit der Fräsmaschine 4 steht, außer in dem Augenblick, wenn ein Werkzeug gerade in der Spindel S befestigt oder von ihr abgezogen wird. Zu diesem Zeitpunkt steht die Spindel "S", Daraus folgt, daß das Arbeiten der Fräsmaschine und insbesondere die Genauigkeit der Maschinenabläufe nicht sehr störend durch die Schwingungen beeinflußt werden, die von der Arbeit dea Werkzeugwechslers herrühren, wenn er Verschiedene der gespeicherten Werfeseuge sur Übergabeststion IS bringt oder die duroh die !Tätigkeit des !Dransportmechanismus 6 entstehen, w©mi er Werkzeuge zwischen der Spindel S und der Übergabestation !DS bewegt.

Die !Fräsmaschine hat wie ttblloh einen Werkstücktisch 9_S der gleitend zur Herbeiführung tob Verschiebungen nach

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links und rechts um die x-Achse der Maschine auf einem Grundschlitten 10 befestigt ist. Durch Herein- und Herausschieben des Grundsehlittens 10 kann der Tisch 9 entlang der y-Achse bewegt werden. Der Grundschlitten 10 ist mit einer Konsole 11 der Maschine verbunden, die in senkrechter Richtung einstellbar an der Grundplatte 12 befestigt ist. Ein Maschinenständer 13₉ der sich von der Grundplatte 12 hinter dem Tisch 9 erstreckt, hat einen Spindelkopf 14» der in senkrechter Richtung verschieblich mit dem Maschinenständer 13 verbunden ist. Die Spindel S - und außerdem ihr Antrieb 15 - sind am Spindelkopf H befestigt. Die Spindel S ist natürlich oberhalb des Tisches 9 engeordnet und durch Auf- und Abbewegungen des Spindelkopfes 14 entlang der z-Achse beweglich. Die Maschine kann daher jegliche Bearbeitungsvorgänge ausführen» die eine Relativbewegung zwischen dem Werkstück und dem von der Spindel angetriebenen Werkzeug in nicht mehr als drei Achsen erfordert.

Jedes einer Vielzahl von Werkzeugen kann mit der Spindel S verbunden werden, um von ihr angetrieben zu werden. So können z.B. Spiralbohrer, Aufreiber, Bohrstangen j Gewindebohrer und Fräser aller Arten in die Spindel eingesetzt werden„ Jedes Werkzeug wird in

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einem Werkzeughalter 16 befestigt. Alle Halter 16 sind einander identisch und haben einen schwach konischen Schaft 17, der in einen entsprechenden konischen Sockel der Spannbacken 18 in der Spindel S paßt, wo er durch einen Kulissenhebel 19 gehalten wird, der sich in axialer Richtung durch die Spindel S erstreckt. Da der Kulissenhebel 19 und die Art, wie er wirkt, keinen !Teil der Erfindung darstellt, ist er nur gestrichelt in die Figur 10 eingezeichnet. Es ist aber wichtig festzustellen_s daß der Werkzeugtransportmechanismus 6, durch den die Werkzeuge in die Spindel S eingesetzt werden, die Werkzeuge in einer bestimmten angehobenen Lage während der Befestigung des Werkzeugs in der Spindel festhält. Es ist daher wesentlich, daß die benötigte axiale Relativbewegung zwischen dem Kulissenhebel 19 und der Spindel S zur Befestigung des Werkzeugs in der Spindel S herbeigeführt wird, ohne dem Werkzeug irgendeine Bewegung mitzuteilen, bei der das Ende vorangeschoben wird.

Allerdings können andere Mittel angewendet werden, um die Werkzeughalter 16 mit dem Kulissenhebel 19 zu verbinden. Ein befriedigender Weg, dieses durchzuführen, . wird mit Hilfe von radial beweglichen, an dem Kuliesenhebel 19 befestigten Klauen 20 beechritten, die in

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einen auf die Werkzeughalter 16 aufgesetzten Sockel 21 einrasten und unter einem Bund am Eingang des Sockels 21 eine Verbindung herbeiführen.» Nachdem ein Werkzeughalter 16 auf diese Weise mit dem Kulissenhebel 19 verbunden worden ist, kann das Werkzeug von dem Transportmechanismus 6 losgelassen und in die Spindel S hinaufgezogen werden, um den konischen Schaft 17 fest in den entsprechend konisch ausgebildeten Sockel der Spannbacken 18 hineinzupressen.

Alle Werkzeughalter 16 haben zwei umlaufende Nuten 22 und 23, die sich in einem axialen Abstand vom dicken Ende dee konischen Schaftes 17 und voneinander befinden. Die Nute 22 liegt dem Schaft 17 am näeheten. Die Nuten werden von drei Planschen 24_t25 und 26 gebildet. Die Oberflächen dieser Flansche, die die Seiten der Nuten 22,23 bilden, sind flach und verlaufen genau senkrecht zur Achse der Werkzeughalter 16„ Die Plansche 24 und 25, die dem Schaft 17 des Halters 16 am nächsten sind, sind diametral gegenüber jeweils einer Keilnute 27,28 angeordnet. Die Keilnute 27 nimmt einen Keil 29 auf, der sich entlang der Spindel S von ihrem unteren Ende an bewegt, um den Werkzeughalter 16 mit den Werkzeug in eine direkte drehfeste Verbindung rait der Spindel S zu bringen. Um sicher zu gehen, daß der Keil 29 in der Keilnut 27 läuft, muß die Spindel S lauer in

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einer Drehlage angehalten werden, die der Instrumentierung der numerischen Steuerung entspricht, die die Maschine steuerte Es ist auch notwendig, daß die Werkzeughalter 16 immer in der gleichen Drehlage zur Spindel S geliefert werden. Das wird dadurch erreicht, daß der Transportmechanismus 6 und die Aufnahmesockel für die Werkzeuge im Magazin mit Keilen 29 versehen werden, die in der Keilnut 28 geführt werden.

Ein Vorteil, der sich daraus ergibt, daß die Spindel S immer in derselben Drehlage angehalten wird, besteht darin, daß dadurch das Herausziehen eines Werkzeuges aus dem soeben gebohrten Loch ermöglicht wird. Durch das Befestigen eines !Fräsers in seinem Halter in einer bestimmten Drehrichtung bezüglich der Keilnut 27 des Halters 16 ist der Fräser in einer bestimmten Lage bezüglich der x- und y-Achse der Maschine, wenn die Spindel S anhält. Es ist dann einfach, die gesteuerte Bewegung des Tisches 9 in eine Richtung zu lenken, in der der Fräser von den Wandungen des Loches zu lösen und aus dem Loch herauszuziehen ist, ohne daß seine Oberfläche beschädigt wird.

Obgleich die Werkzeughalter 16, durch die die \^rerschiedenen Werkzeuge gehalten werden, streng genommen kein

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Teil der Werkzeuge sind, wird in der Beschreibung und in den Ansprüchen an den Stellen, wo das Wort "Werkzeug" entweder im Singular oder im Plural verwendet wird, zur Bequemlichkeit darunter auch die Werkzeughalter 16 verstanden, wenn nichts anderes ausdrücklich gesagt ist.

Es sollte auch verstanden werden» daß verschiedene Werkzeuge verschiedene Spindeldrehzahlen und verschiedene Vorschübe benötigen und auch der Bedarf an Kühlmittel den jeweiligen Maschinentätigkeiten angepaßt werden muß. Zum Fräsen und Kopierfräsen muß der Tisch

v.

auf den Koordinatenachsen bewegt werden. Alle diese Forderungen müssen von de» Steuerungssystem erfüllt werden, das die Mascbinenabläufe steuert» Aber die Steuerung ist nicht Teil dieser Erfindung sondern Gegenstand einer anhängigen Anmeldung Serial Nr. die am von dem Anmelder dieser Anmeldung

eingereicht wurde.

Die Steuerung umfaßt auch die Auswahl des Werkzeugs, um es aus dem Werkzeugmagazin 5 abzuholen und die Tätigkeit des Transportmechanismue 6, durch den das aus^ gewählte Werkzeug in der Spindel S befestigt und das benutzte Werkzeug von der Spindel S zum Werkzeugmagazin 5 zurücktransportiert wird.

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Das Werkzeugmagazin

Das Werkzeugmagazin umfaßt im wesentlichen einen Endlosförderer 3Oj der sich in einer verlängerten schmalen Kreisbahn bewegt und auf dem viele Werkzeugträger 31 befestigt sind. Die Werkzeugträger 31 können als Aufbewahrungssockel angesehen werden,, Jeder von ihnen nimmt immer das gleiche Werkzeug auf und hält es. Der !förderer 30 besteht aus zwei endlosen Kettenradketten gleicher Länge, einer oberen Kette 32 und einer unteren Kette 32·. Die obere Kette 32 wird um Kettenräder 33-33* und die untere Kette 32^f um Kettenräder 34-34' gezogen.

Die Kettenräder 33 und 34 sind auf einer senkrechten Welle 35 und die Kettenräder 33" und 34' auf einer ähnlichen Welle 36 befestigt. Diese Wellen werden geführt in Lagern, die auf den Enden von verlängerten oberen und unteren Schienen 37,37' befestigt sind. Diese sind fest verbunden mit einem Paar aufrechter Träger 38, die die Hauptstütze des Förderers 30 bilden. Die untere Schiene 37* ist befestigt am oberen Ende einer umgekehrten TJ-förmigen Rippe 39* die sich in Längerichtung abwärts durch die Mitte des Hauptrahmens erstreckt und einen wesentlichen !Teil desselben darstellt.

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Die Lager, in denen die senkrechten Wellen 35 und 36 für die Kettenräder 33,34 geführt werden, befinden sich am oberen Ende der oberen Schiene 37 und an der Unterseite der Bodenschiene 37'· Bunde, die an den Wellen 35,36 ii&er den oberen Lagern und unter den unteren
Lagern befestigt sind, halten die Wellen gegen Anslenkungen ihrer mit den oberen Kettenrädern 33₉33' versehenen Endsn oberhalb der oberen Schiene 37 und mit den unteren Kettenrädern 34t54* unterhalb der unteren Schiene 37*. Die Entfernung zwischen den" Kettenrädern 33 und 34 bzw. 33* und 34* an den gegenüberliegenden Enden des Förderers 30 - und damit die Spannung der Ketten 32 bzw, 32» - ist natürlich auf übliche Weise einstellbar. Zum Antrieb des Förderers 30 ist ein umkehrbarer Druefcflüssigkeitsaotor 40, der auf dem
Hauptrahaen befestigt ist, in Drehverbindung mit der Welle 35 über eine Positivzug-Antriebakette 41 verbunden, die über ein kleines Antriebszahnrad und ein großes angetriebenes Zahnrad gezogen wird. Auf diese Weise kann durch Steuerung des Motors 40 der Förderer angetrieben werden, um jeden seiner Werkzeugträger 31 zur Obergabestation 2S zu bringen, die sich an dem
Ende des Förderers 30 befindet, das von den auf der Welle 35 befestigten Zahnrädern 33 und 34 gebildet
wird.

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Die Werkzeugträger 31 sind untereinander alle gleich und beeteben aus L-förmigen Gliedern, die bevorzugt aus Blech hergestellt sind und einen langen vertikalen Schenkel 44 und einen kurzen horizontalen Schenkel 43 aufweisen. Sie sind mit den endlosen Ketten 32,32* an ihren oberen Enden verbunden. Diese erstrecken sich oberhalb der oberen Kette 32 und die unteren Enden unterhalb der unteren Kette 32*. Der kurze horizontale Schenkel 45 erstreckt sich nach außen aus dem Umfang des Förderers 30 heraus. Dieser Schenkel 45 ist gegabelt und 1st zusätzlich ait Greifern 46 versehen, die die Werkzeuge greifen und deren Eigenschaften später beschrieben werden sollen.

Es ist ganz offensichtlich, daß zusammengenommen das Gewicht der Werkzeuge im Magazin erheblich ist, insbesondere dann, wenn - wie im vorliegenden Fall - das Werkzeugmagazin dazu bestimmt ist, zwanzig Werkzeuge zu halten. TJm dieses Gewicht zu tragen, ohne eines der Werkzeuge auf der Fördererkette 32,32* abzustützen, hat jeder Werkzeugträger 31 eine Rolle 47, die frei drehbar mit ihm verbunden ist und auf einer Fahrschiene 48 rollt, die einen Teil der unteren Schiene 37' bildet. Die Fahrschiene 48 besteht aus einem länglichen Kanal 49» dessen Flanken 50 sich in einem Abstand

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und in Zusammenarbeit mit den parallelen Seitenkanten eines Flachstahls 51 befinden, der oberhalb dee Kanals 49 liegt. An den Enden der Fahrschienen 48 sind die Flanken 50 des Kanals 49 abgeschnitten und die Enden des Flachstahls 51 sind abgerundet und konzentrisch auf die Achsen 55*36 der Kettenräder 33»34 ausgerichtet. Biese Maßnahme erlaubt den Rollen 47, die Drehungen an den Enden des verlängerten Umfange dee Förderers 30 auszulassen» Fig. β veranschaulicht diese Einzelheit.

Mit der Rolle 47 jedes Werkzeugträgers 31 arbeitet eine zweite Rolle 52 zusammen, die nahe dem oberen Ende des Werkzeugträgers 31 angebracht ist« Diese rollt auf einer Fahrschiene 53? die eich an der Unterseite der oberen Schiene 37 befindet. Da die Rollen 47 und 52 gegen axiale Verschiebung durch die Seiten ihrer jeweiligen Fahrsohienen gehalten sind, werden die Werkzeugträger 31 fest gegen jede Bewegung geführt« die anders als ihre beabsichtigte Fahrt um den Umfang des Förderers 30 verläuft. Fig. 16 geigt die Art, wie die Werkzeugträger 31 geführt in ihrer Lage gehalten sind. Sie zeigt auch die Befestigung der Werkzeugträger 31 an den Ketten 32,32* des Förderers.

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Die Werkzeuge werden anfangs manuell in die Werkzeugträger 31 des Förderers 30 geladen. Dabei wird "bezüglich ihrer Arbeitsstellung, die sie einnehmen, wenn sie in die Spindel S eingesetzt werdest die umgekehrte Lage mit der Vorderseite nach unten gewählt, Sie Werkzeuge werden gehalten in dieser Stellung durch die entsprechenden Greiferklauen 46, Diese ©reifer 46 werden, wie bei 54, in Richtung auf den gegabelten, kurzen, horizontalen Schenkel 45 des Werkzeugträgers geschwenkt und greifen die Werkzeuge öureh Eingreifen in die Nuten 23 ihrer Werkzeughalter* Mit Hilf© der genauen senkrechten Lage Ser flachen Seiten d@r Plansche 25 und 26, die die Hute 25 bilden, be^üglioä d@r Aehs©n der Werkzeuge und der Aufnabmenut 3er Greifer 4β swi·= sohen den flachen Seiten der Flansch© 25 w&ü 26, werden die Werkzeuge fest mit ihren Äöhsön genau santeesht ge«» halten. Die Figuren 8,9 und 15
stellung der Greifer 46 und ihres Wie dort und insbesondere in Fig. 15 geneigt ist habe® die Greifer 46 tiefe Hütern 55 an ite@ zur Aufnahme des Bandteils isa kurzes Werkzeugträgers 31» im d@m sicn
Auf diese Weise erhalten die te®lf@r 46 durch Mute und Feder mit äem
Werkzeugträgers 31, wenn si®

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Die Greifer 46 werden federnd durch eine Feder 56 in eine das Werkzeug greifende Arbeitsstellung zurückgeführt, die begrenzt ist von auf üen Endteilen der Greifer 46 befestigten Auflagern 57. Bie Feder 56 wird dadurch in ihrer Lage gehalten, daß ihr Mittelteil von einer Bohrung aufgenommen wird, die sich durch einen Block 58 erstreckt, der auf dem Werkzeugträger 31 angebracht ist. »Ein Keil oder eine Schließnase 59 ist auch auf eiern Werkzeugträger 31 zwischen den Greiferbaoken 46 und an der Unterseite des gegabelten kurzen Schenkels 45 des Werkzeugträgers 51 befestigt* Dieser Keil 59 rastet in eis© der in ü&a Flanschen 25 des Werkzeugtrigers 31 vorgesehene Keilnuten 28 ein und hält dabei dam letzteren und el is Werkzeuge, die sich darin befinden, gegen Verdrehung aus einer vorgegebenen Lage im Werkzeugmagazin 5 fest.

Der Sransportmeehanismus

Der Sransportiseefeanisiiiusg der im allgemeinen alt der Nummer 6 gekennzeichnet Ist, enthält einen auf einem Hauptrabmen 7 beweglichen Wagen 60 auf einer Erhebung unterhalb dee Werkzeugmagazine 5» Dieser Wagen 60 ist geeignet, horizontale Vor« rad Eliekwärtsbeweg-aiigen in Richtung auf die und weg von tl@2? Spindel S entlang der

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x-Achee der Maschine auszuführen» Außerdem enthält der üransportmechanismus 6 eine Terschlebestange 61, die auf dem Wagen 60 befestigt let, und eine !Eransportarmanordnung 62 auf der Versehiebestange 61,

Der Vagen 60 ist eine stabile, rahmenähnliehe Struktur mit parallelen Seltenschienen 63, die untereinauäer verbunden sind durch Querstangsn 64» 65» 66 und 67 (Flg. 4 und 5). Er let versehieblieh in einem Haupt« rahmen 7 über Kugellagerfiihrmsgen 68 befestigt. Die zusammenwirkenden Teile der führungen 68 sind jeweils ©n den Seltenschienen 63 befestigt und werden ©n wulstigen, In Längsrichtung sich erstreckenden Teilen 69» die fest mit dem Hauptrahmen 7 verbunden sind* geführt.

EückwSrts- und Vorwortsverschiebungen des Wagens 60 ver-> den erzeugt durch einen zweifach wirkenden flüssig» keitsdruckmotor 70, vorgugsweie© @ln@m hydr@tulisehen Zylinder, der fest mit dem Hauptrahmen 7 und @n seiner Kolbenstange 71 mit dem Wägern 70 verbunden let_y wie es In 7ig· 72 gezeigt 1st. Da ee vlehtlg ist» S@§ Sie !Sransportarmanordnung 62 in einer bestimmtem Stellung 1st, wenn sie in Bezug auf die übergabestatiom fS zurückgezogen ist und wenn in ihrer geplanten Stellung ein Werkzeug an die Spindel S übergeben wird, müssen

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die Begrenzungen der dem Wagen 60 durch den Motor 70 mitgeteilten Verschiebungen genau festgelegt sein. Diese Festlegung kann in jeder passenden und Üblichen Weise erfolgen.

Die Verschiebestsnge 61 ist stabil ausgebildet und in Querrichtung auf dem Wagen 60 befestigt, mit dem sie längs der x-Achse verschoben wird, wenn der Wagen 60 in Richtung auf die Spindel S und von ihr weg bewegt wird, und im Verhältnis dazu entlang der y-Achse. Aber immer liegt die Verschiebestange 61 in horizontaler Richtung. Diese Forderungen werden dadurch erfüllt, daß die Verschiebestange 61 auf den Querstangen 64*65*66 des Wagens 60 durch kugelgelagerte Gleitstücke 73 und 74 befestigt ist, deren zusammenarbeitenden Teile jeweils mit der Verschiebestange 61 und den Wagenquerstangen 64,65,66 verbunden sind. In jedem Fall erstreckt sich das Eeil der Gleitstücke 73,74, das mit der Verschiebestange 61 verbunden ist» nur über die Breite der Verschiebeetange 61. Aber das mit diesen zusammenwirkende !Heil, das mit dem Wagen 60 verbunden ist, erstreckt sich entlang der gesamten Länge der Querstange 64,65 oder 66, an der es befestigt ist. Diese Maßnahme gestattet, daß die Verschlebestange 61 auf dem ganzen Weg von einer Seite des Wagens 60 zu der anderen bewegt

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werden kann* Da die Transportärmanordnüng 62 symmetrisch auf der Verschiebestange 61 befestigt ist, ist eine genaue Zuordnung zwischen den Begrenzungen der Traneversalbewegung der Transportansanordnung 62 und der Spindel S dadurch gesichert, daß sich der Werkzeugwechsler mit der sich in Längsrichtung erstreckenden vertikalen Hittelebene des Wagens 60 in Übereinstimmung mit der Spindelachse befindet.

Vfie am besten aus Fig. 7 zu ersehen ist, sind die zusammenwirkenden Teile der Gleitstücke 73 am Oberteil der Querstange 64 und der Unterseite der Verschiebestange 61 befestigt» Aber die Gleitstücke 74 sind mit ihren am Wagen 60 befestigten Seilen mit den gegenilber-1 legenden Oberflächen der Querstangen 65»66 verbunden. Ihre mit der Verschiebestange 61 verbundenen Teile sind an den Elanken des Kanals 75 befestigt, der schwenkbar mit der Unterseite der Verschiebestange 61 - insbesondere mit einer Platte 77 verbunden ist, die die Seiten der hohlen Verschiebestange 61 oberhalb eines Ausschnitts 78 im Inneren gespannt hält. Wenn die Verbindung zwischen dom inneren Teil der Verachiebsstange 61 und dem Wagen 60 in dem Auasobsitt 78 hergestellt wird, ist unmittelbar unterhalb ti am unteren il der Verseniebestang© 61 Plata für ©inen krummen

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Hebel 79 vorhanden, durch den ein Drucfcflüseigkeitemotor 80 der Verschiebestange 61 eine Iransversaltsewegung mitteilt.

Der krumme Hebel 79 wird an die Unterseite der Querstange 65 - wie bei 81 - geschwenkt. Sein einer Arm - der längste - 1st durch ein Glied 82 mit der Verschiebestange 61 verbunden. Ein Ende des Gliedes 82 wird an die Verschiebestange 61 durch einen Stift 83 geschwenkt· Die Anwesenheit dee Gliedes 82 in der Verbindung zwischen dem krummen Hebel 79 und der Schüttelstange 61 be £ ählgt die Verschiebestange 61, eine translator ische Bewegung auszuführen trotz der !Tatsache, daß das Ende des krummen Hebels 79, der mit der Verschiebestange 61 verbunden ist, sich in einem Bogen bewegt. Der Druckflüssigkeitsmotor 80 1st mit seinem Zylinder an der Querstange 67 des Wagens 60 befestigt und mit seinem Kolben am kurzen Arm des krummen Hebels 79, wie es in 84 gezeigt ist.

Genaue translatorische Bewegung der Verschiebestange in Bezug auf den Wagen 60 wird dadurch herbeigeführt, daß die Führung dieser Bewegung den Gleitstücken 73 überlassen wird und die Gleitstücke 74 mit der Verechiebestange 61 sshwenkbar verbunden werden«

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Sie Transportarmanordnung 62 besteht aus einem Irägerkörper 85, der feet mit der Verschiebe stange 61 verbunden ist und sich von ihr an ihrem, der Spindel S zunächst gelegenen Ende erhebt. Dieser Trägerkorper 85 wird flankiert von zwei Transportarmen 66, die auf ihn zu geschwenkt werden, um unabhängig voneinander um eine gemeinsame Achse zu schwingen.

Die Transportern^ 86 sind einander identisch und schwingen um 180° in Bögen, die in senkrechten Ebenen liegen* Eine dieser Ebenen stimmt mit der Vertikalebene überβIn, in der die Spindelachse verläuft und die die Übergabe-Station TS halbiert, wenn die Tersohlebestange 61 eine ihrer Begrenzungen in der transversalen Bewegung in der y-Achse erreicht hat. Diese Voraussetzungen treffen für die andere der Ebenen zu, wenn die Verschiebestange 61 an ihrer gegenüberliegenden Begrenzung bei der Bewegung in Richtung der y-Aohse eingetroffen 1st.

Zur schwenkbaren Befestigung der Transportarme 86 auf dem von der Verschiebestange 61 getragenen Trägerkörper 85 hat jeder Arm 86 eine Welle 87, die in seinem Körper*» teil· befestigt ist und sich von dort erstreckt, um in Lagern 88 geführt zu werden, die in einer durch den Körper 85 führenden Querbohrung befestigt sind (Fig. 14).

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Bin Ritzel 89 auf jeder Welle 87 .kämmt Bit einer Zahnetange 90 die beweglich in einer Mulde 91 des Irägerkörpers 85 angeordnet ist. Durch gesteuerte Umkehrung der Zahnstangen 90 wird den Transportarmen 86 eine genaue schwingende Bewegung mitgeteilt. Die Umsteuerung der Zahnstangen 90 erfolgt durch zweifach wirkende Zylinder 92, die im Trägerkörper 85 ausgebildet sind und deren Kolben mit den Zahnstangen 90 Über Stangen 93 verbunden sind. Druckflüssigkeit wird gefördert zu den sich gegenüberliegenden Enden des Zylinders durch nicht dargestellte Leitungen, die die Verbindung mit den Anschlüssen 94-94 herstellen, wenn Ventile in dem Steuersystem der Maschine automatisch geöffnet und geschlossen werden. TJm die Begrenzungen der Schwingungen, die den Transportannen 86 mitgeteilt werden, genau festzulegen, begrenzen einstellbare Stopper 95,96 den Hub der Zahnstangen 90. Es sollte festgestellt werden, daß die !Fransportarme 86 untereinander nicht verbunden sind und daß sie unabhängig voneinander schwingen.

Um die Sransportarme 86 zu befähigen, Werkzeuge zu tragen, hat jeder Arm 86 ein Paar Greifer 97* die sich spiegelbildlich gleichen. Sie sind schwenkbar darauf befestigt, wie 98 zeigt. Diese Greifer 97 werden mit ihren befestigten Endteilen in Kammern aufgenommen, die von überein^

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anderliegende Platten 99 gebildet werden, die in einer räumlich abgetrennten Bessiehung am Körperteil des Armes 86 befestigt sind (Fig. 10,11,12). Ein Teil der Mittel, die die Platten 99 auf Abstand halten, ist ein Block 100, der zwischen den Armen 86 liegt und aus der Kammer hervorragt, um einen begrenzenden Riegel oder Ziehkeil 101 zu schaffen, der mit einer der Keilnuten in den Flanschen 25 des Werkzeughalters 16 zusammenwirkt, in die die Greifer 97 eingreifen. Auf diese Weise werden die Werkzeuge in einer genauen Drehrichtung gehalten, während ihres Transportes au und von der Spindel S. Eine Feder 102, die in eine Querbohrung üb Block 100 aufgenommen ist, hält die Greifer 97 immer auseinander und öffnet sie, um ein gegriffenes Werkzeug loszulassen, wenn ein Steuerkolben 103 die Öffnungsbewegung der Greifer 97 erlaubt. Die inneren Enden der Greifer 97 werden in Berührung mit dem Steuerkolben 103 über eine Feder gehalten.

Der Steuerkolben 103 hat ein Ende mit einem großen Durchmesser und ein Ende mit einem kleinen Durchmesser und dazwischen eine konische Schulter 104. Der Kolben 103 ist befestigt am Transportarm 86. Zur Erzeugung einer Bewegung der Enden entlang einer Achse, die die Schwenkachse des Armes schneidet und die gleichweit entfernt 1st von den Achsen, um die die Greifer 97 schwenken

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und die innerhalb dieser Achsen liegt. In seiner Arbeitsstellung arbeitet der mit dem großen Durchmesser versehene Teil des Kolbens 103 mit den gegenüberliegenden Ecken der Greifer 97 zusammen und hält die Greifer 97 geschlossen; während in Ruhestellung der mit dem kleinen Durchmesser versehene Teil des Kolbens 103 zwischen den zusammenwirkenden Ecken des Greifers 97 ist und der Feder 102 erlaubt, die Greifer 97 au Öffnen.

Sine Feder 105, die sich gegen das mit dem kleinen Durchmesser versehene Ende des Kolbens 103 abstutzt, hält den Kolben 103 in seiner Ruhestellung. Um den Kolben 103 in seine Arbeitsstellung zu bewegen, arbeitet ein Kolben an dem mit dem größen Durchmesser versehenen Ende des Steuerkolbens 103 in einem Zylinder 106, der im Körperteil des Transporters» β 86 ausgebildet ist· Flüssigkeitsdruck wird in den Zylinder 106 eingeführt, wenn die Greifer 97 geschlossen werden sollen. Bei der Bewegung von der Ruhe- in die Arbeitsstellung nimmt die konische Schulter 104 die benachbarten Ecken der Greifer 97 mit und schließt diese mit Sicherheit. Der Flüssigkeitsdruck wird in die Zylinder 106 durch eine Schwenkauffe 107 (Fig. 12) eingeleitet, die an dem benachbarten Ende der Welle 87 angebracht ist. Die Schwenkmuffe 107 öffnet in Richtung auf eine Bohrung, die sich in axialer

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Richtung in die Welle 87 so weit hinein erstreckt, daß ihr inneres Ende mit dem Zylinder 106 über eine Querbohrung 108 in Verbindung steht. Die Schwenkmuffe 107 erlaubt natürlich die Herstellung einer Verbindung zwischen dem Zylinder 106 und einer Druckquelle ohne tlnterbreehnung durch die schwingende Bewegung des Transportarmes 86.

Freie Bewegung der Greifer 97 in die oder aus der geschlossenen Stellung wird dadurch sichergestellt, daß die sich einander gegenüberliegenden inneren Oberflächen der Platten 99 mit !Deflon oder anderem druckvermindemden Material überzogen werden. TJm eine Schmierung der von Zahnstange 90 und Ritsel 89 gebildeten Antriebsverbindungen und der Lager 88 bu vermeiden, führen öffnungen 109 zu den Mulden 91« in denen die Zahnstangen 90 angeordnet sind.

Die frsnsportarme 86 haben eineL-förmige Gestalt, so dsß die Greifer 97 an ihren äußeren freien Enden von der Achse durchdrungen werden, um die die Arme schwingen. Der Bereich, der bei der Schwingung überstrichen wird, ist bezüglich der vertikalen Ebene, die dieee Achse enthält, so angeordnet, daß bei jedem Ende derselben, die Greifer 97 horizontal stehen. An einer End-

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stellung dieser schwingenden Bewegung sehen die Greifer 97 vorwärts in Richtung auf die Spindel S und in der anderen Endstellung sehen sie vorwärts in Richtung auf die Übergabestation TS. Wenn die Greifer 97 vorwärts auf die Spindel S sehen, sind sie in einer wenig unterhalb des unteren Teils der Spindel S sich befin denden Erhöhung, wenn diese sich in ihrer Stellung zum Werkzeugwechseln befindet. Γα dieser Stellung kann durch eine in der x-Achse stattfindende translatorische Bewegung des Transportmechanismus 6 in Richtung auf die Spindel S ein Werkzeug in der Spindel S von dem Greifer 97 ergriffen und dann von der Spindel S abgezogen werden· Dabei findet eine Abwärts-Sohwingung des Transportarms 86 statt, auf dem der Greifer 97 befestigt ist. Durch Vervollständigung der Schwingung auf 180° bringt der Transporter» 86 seinen Greifer 97 zu einer Erhebung, die eich genau unterhalb der des Greifers 46 auf dem Werkzeugträger 31 des Werkzeugmagazins 5 befindet. Entsprechend kann das Werkzeug, das durch den Greifer 97 gehalten wird, durch eine translatorische Bewegung des Transportmechanismus 6 ic Richtung der x-Achse zu einem Träger des Werkzeugmagasins transportiert werden, der sich an der Übergabestation TS befindet. Bei derselben Gelegenheit kann ein Werkzeug, das von dem Greifer 46 gehalten wird, von dem Greifer 97 erfaßt

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werden, vorausgesetzt natürlich, daß der Greifer 97 offen und die Verschiebestange 61 in ihrer äußersten Stellung der Bewegung in Richtung der y-Achse ist, in welcher der offene Greifer in einer Linie mit der Übergabestation 2S liegt.

Das gleichzeitige Anfassen des Greifers 97 und des Greifers 46 am Werkzeug - welches für die Übergabe notwendig ist - ist möglich wegen der zwei Hüten 22*23 in den Werkzeughaltern 16, von denen 3ede eine der zwei Greiferpaare aufnimmt. Eine andere für den Werkzeugtransport swischen ainem ir-aneportarm 86 und einem .Träger 31 des Werkaeugmagasins 5 wichtige Bedingung ist das federnde Verharren dee Greifers 46 in seiner geschlossenen Stellung und die positive Schließstellung des Greifers 97 am Q?ransportara 86, Deswegen kann ein Werkzeug, das von dem Greifer 97 gehalten wird_f in den Griff des Greifers 46 gestoßen werden oder demselben "entrissen" werden durch eine translatorische Bewegung des Iransportmeehanismus 6 in die richtige Richtung der x-Achse»

Arbeitaablauf

Ein wichtiger Gesichtspunkt der Erfindung ist, daß die

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Bewegung das Wagens 60 in Richtung der x-Acbse auf ate Spindel S au in eine Stellung erfolgt, die ziemlich kurz vor der Begrenzung seiner Bewegung in dieser Richtung liegt. Diese Bewegung bringt die 3?ransportsnordnung 62 an einen Punkt, an welchem beide geschwenkten Arm© 86 eiae Stellung einnehmen, die eng neben der Spindel S liegen. Diese Stellung ist bekannt als die "Werkseug-fertig^-Stellung. In dieser Stellung ist des? leere Sransportar-ra 86, d.h. der !Dransportarm 86 ohne Werkseug in seinem Greifer, am Ende seiner schwingenden Bewegung, ia der sein Greifer 97 die Spindel S von vorne ansieht und auf einer Höhe ist, die wenig unterhalb des unteren Endes der Spindel S liegt, während der andere Sransportarm 86 - der das nächste benötigte Werkzeug in seines Greifer 97 hat - an der anderen Begrenzung seines? Schwingungsbewagung ist und mit seinem Greifer 97 noch die Übergabe stat ion 3JS ansieht, von der dieser Arm 86 das nächste benötigte Werkzeug abgenommen hat und dessen Werkzeug in einer umgekehrten Stellung mit dam Torderende nach unten angeordnet ist.

Durch Querbewsgung der Iransportarmanordnung 62 in Richtung der y-Aehae, die entweder während der Bewegung in Richtung der x~Acb.se auf die "Werkzeug-fertig"-Stellung SU stattfindet oder unmittelbar danach, wird

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der leere Transportarm 86 in Übereinstimmung mit der Spindelachae gebracht, so daß die weitere Bewegung der Anordnung 62 in Richtung der x-Acbse bewirkt, daß ihr Greifer 9? den Halter 16 des in der Spindel S befestigten Werkzeuges umfaßt, vorausgesetzt, daS der Spindelkopf 14 sich in seiner Werkseug-Überga"be-Höhe befindet, in welcher die Umfangsnute 22 des Werkzeughalters 16; d.h. diejenige, die sieh am nächsten dem konischen Schaft 17 befindet, sich auf der Höhe des Greifers 97 des leeren Transportarmes 86 befindet.

Alle diese Aktionen beinhalten, dafi beide Transportarme in die "Werkzeug-fertig"-Stellung gebracht werden - und sie umfassen den !Iransport des Werkzeugs, das aus der Spindel S entfernt wurde, durch den jetzt leeren Transportarm 86 und das Einstellen des Werkzeugs in den richtigen Werkzeugträger 31 des Werkzeugmagazine 5; die Tätigkeit des Förderers 30 des Werkzeugmagazin 5, durch den das nächste benötigte Werkzeug zur Obergabestat lon XS gebracht wird; den Transport des Werkzeugs zu dem Ära 86, -von dem es nun gehalten wird; und die Übertragung einer Bewegung in Richtung der x-Achse auf die Transportarmanordnung 62, um beide Transportarme zu der Werkeeug-fertig-Steilung zu bringen. Siese Aktionen finden statt, während die Spindel S sich dreht

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und das von ihr gehaltene Werkzeug einen Arbeitsgang ausführt.

Mit den Transportarraen 86 in der "Werkzeug-fertig"» Stellung kann in dem Augenblick, in dem die Spindel S anhält und der Spindelkopf 14 den Werkzeughalter 16 auf die Höhe bringt, in der seine Nut, die am nächsten dem konischen Schaft 17 des Halters 16 ist, mit den Greifern 97 des leeren Trsnsportarms 86 in einer horizontalen Ebene ist, die Transportarmanordnung 62 entlang der x-Achse in Richtung auf die Spindel S verschoben werden, wobei die kurze zurückbleibende Entfernung ermöglicht, die Greifer 97 in umfassende Beziehung mit dem Werkzeughalter 16 zu bringen« Dazu wird nur ein kurser Augenblick benötigt und sobald die auf dem !Dräns· portarin 86 angeordneten Greifer 97 den Werkseughalter 16 ergriffen heben, wird der Mechanismus des Kuliesenhebels 19 betätigt^ ui-j <!es Werkzeug loszulassen und die* freie Höhe zwischen dem konischen Schaft 17 des Werkzeughalters 16 und dem Splnäelsehaft herbe issuf Uhr en _f die benötigt wird, um mit 6er bogenförmigen Schwingung des Werkzeuges zu beginnen. Daraufhin wir«! der ü^eneportarm 86 mit des ergriffenen Werkzeug auf seiner SßhwenkbaliQ in öle andere Greiisctelluiig der Schwingung um 180° hineusgesßhv;ungen.

BAD ORIGINAL

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Nach wenigen Winkalgradeti der bogenförmigen Bewegung trägt der Tranaportana 86 das Werkzeug vollkommen von der Spindel S weg. Auf diese Weise kann noch, bevor der iransportarm 86 über einen Winkel von 180° bewegt wurde und das Werkseug, das vom Arm 86 getragen wird» umgedreht und auf diese Weise für das Rückstellen in das Werkzeugmagazin 6 vorbereitet wurde, der Trans» portarmanordnung 62 eine Bewegung in Richtung der y-Achse mitgeteilt v/erden, um den anderen Transportern in Parallelstellung zur Spindel S zu bringen. Ebenso kann, noch bevor die genaue Parallelstellung eingenommen ist, mit der bogenförmigen Schwingung dieses anderen •Annes begonnen werden, so daß mit einem Miniaum an Zeitaufwand das neue Werkseug in der Spindel S einge« führt und befestigt wird» Sobald das geschehen ist, kann eine Zurückziehung der $ransportarmanordwAng 62 in x-Richtung sur Lösung der G-reifer 9? des ir an sportarmes 86 von dem Werkzeug, das sich gerade in der Spinäal S befindet, vorgenommen warden.

Die notwendige positive Antriebsverbinciung zwischen der Spindel S und dem von ihr gehaltenen Werkzeug wird herbeigeführt durch den Biatritt der Antri@b.S!i88jen Qdsr giehkeila 29 auf der Spindel S in die Keilnuten 27, die in jedem Werkzeughalter 16 angebracht sind? und ~

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es bereits erklärt wurde - die notwendige Ausrichtung der Wsrkzeughalter 16 in Drehrichtung in Bezug auf die Spindel S wird dadurch herbeigeführt, daß die Nase oder der Keil 101 auf dein Iransportarm 86 in Verbindung mit einer der Kellnuten 28 im Werkzeughalter 16 gebracht wird. Die andere Keilnut 28 nimmt die Schließnase oder den 3iehkeil 59 auf dem Werkzeugträger 31 des Werkzeugmagazins 5 auf. Auf diese Weise werden die Werkseughalter 16 gegen Drehung gesichert, während die Werkzeuge zum und vom Magazin 5 transportiert werden und während sie in das Magazin 5 eingestellt werden.

Ebenso ist es - wie bereits erwähnt wurde- für die Antriebsverb indutag zwischen der Spindel S und dem Werkzeughalter 16 eines Werkzeuge, das in die Spindel S zur Befestigung eingeführt ist, wichtig, daß die Spindel S immer genau in der gleichen Drehstellung angehalten wird und in dieser Stellung während des Werkzeugwechsels gehalten wird. Außerdem können, wie bereits bemerkt, an einem einzigen Punkt schneidende Werkzeuge, wie vorgesetzt© Bohrstangen, durch daa Anhalten der Spindel S immer in einer einsigen Drebstellung aus einen gebohrten Loch ohne Beschädigung ihrer Oberfläche herausgezogen werden. Dazu kommt₈ daß solche Werkzeuge immer mit der Spindel S in gleicher Welse zusammenwirken, so

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daß ein Höchstmaß an Genauigkeit sichergestellt ist. Die Spindel S in einer bestimmt "bezeichneten Dreh«= stellung anzuhalten, ist die Wirkungsweise dea Steuersystems, durch das der Arbeitseblauf der Werkzeugmaschine gesteuert wird, das eber keinen Teil dieser Erfindung darstellt.

Die Arbeitsabläufe der Zylinder 70 und 80, die jeweils die Vor- und Rtickwärtsbewegungen des Wagens 60 in Richtung der x-Achse und die Traneversslbewegung der Verschiebestange 61 in Richtung der y-Achse hervorrufen; die Förderung von Druckflüssigkeit in den Zylinder 92, um die Transportarme 86 von einer Stellung in die andere zu schwingen, und in die Zylinder 106, um die Greifer 97 der Transportarme 86 su schließen; ebenso das Anhalten und Anlaufenlassen der Spindel S; ihre Drehgeschwindigkeiten; die Bewegungen des Werktisches der Werkzeugmaschine in Richtung der 2ε«= und y-Aohse? die Bewegung des Spindelkopfes H in Richtung .der s~ Achse; der Arbeiteableuf des Endlosförderer^ 30 des Werkzeugmagazin 5 und all die anderen Nebenfuntetiones der Werkzeugmaschine und des Yfe^fcseugvjechslers werden durch'das Steuerungssystem gesteuert? mit des die Werkzeugmaschine ausgerüstet .ist«,

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Werkzeugwechslerablauf (Pig. 17-25)

Die Pig. 17 bis 25 einschließlich zeigen als Diagramme die Schritte, die für einen Werkzeugwechsel notwendig sind» In diesen Ansichten geben die vier in vertikaler Richtung verlaufenden gebrochenen Linien A,B, C und D die Schwenkachsen der Transportarme 86 in den vier wichtigsten Stellungen des Transportmechanismus wieder. ⁿA^w stellt die ⁿSpindel-Übergabe"-Stellung dar, in der die Greifer 97 der Transportarme 86 ein in der Spindel S eingesetztes Werkzeug umgreifen kannj "B" stellt die "Werkzeug-fertig"-Stellung dar, in der beide Übergabearme 86 nahe der Spindel S benachbart sindi "C" stellt eine "Zwischensehließ"-Stellung dar, welche die Transportarme 86 einnehmen, während der Förderer 30 des Magazins 5 eingestellt und vorbereitet wird, einen der Transportarme 86 in die "Magazin-Übergabe"-Stellung zu bewegen, die durch D" aargestellt wird.

In Pig. 17 ist das Werkzeug Hr. 1 in der Spindel S und versieht seinen jeweiligen Arbeitsgang; die Transportarme 86 sind in äer "Verkaeug-fertigö-Stellung "B"; dabei ist der untere der Arme (dargestellt als ¹¹Ii") unmittelbar gegenüber der Spindel S und seine Greifer 97 sind

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of fan. Der andere Arm (bezeichnet mit ¹¹U") hält das Werkzeug JTr. 2 in einer umgekehrten Haltung mit der Spitse nach unten, genauso wie es war, als .es vom Werkzeugträger 31 des Magazins 5 abgenommen würde.

Zur Vervollständigung des Arbeitsablaufs, der vom Werkzeug Ur. 1 durchgeführt wird, beginnt die !Dransportarmanordnung 62 mit einer Sranelationsbewegung in Richtung der x-Achse auf die Spindel S zu. Die Einstellung des Magazin~3?b'rderers 30 findet statt, um seinen !Präger STr, 1 in die Übergaoeatation SS au bringen. Diese Bewegungen sind beseiehnet durch die Pfeile in Fig. 18.

In Fig. 19 ist die Tran slat ion sbewegung des !Transportmechanismus 6 in Richtung der x-Achse auf die Spindel S zu vervollständigt und der Greifer 97 des unteren 2rans~ portarme "L" hat das in der Spindel S befestigte Werkzeug ergriffen; auch der Werkzeugträger ETr. 1 des Magazins ist in der Übergabeetation TS angekommen.

Figo 20 zeigt den unteren Übergabeana ^wLⁿ mit dem Werkzeug Nr. 1 in seinem Griff, Sr ist um einen Winkel von 90° aus der Stellung ausgesehwungen* die er einnahm, als er Werkzeug Nr. 1 ergriff« Die ?erschiebestang© 61 bewegte sich entlang der y-Achse, ein Stück in die Stellung,

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die in Pig. 21 gezeigt ist, in welcher der obere Transportarm "TT" nicht nur mit der Spindel S parallel läuft sondern auch um einen Winkel von 180° verschwenkt ist, um Werkzeug ISTr. 2 in die Spindel S einzuführen« In Fig. 21 ist der untere Transporter» ^ML^W, der das Werkzeug Mr. 1 hält, um einen Winkel von 180° ausgeschwungen, um Werkzeug Hr. 1 umzukehren.

In Fig. 22 ist der obere - nun leere - Transportarm ¹¹U" vom Werkzeug Nr. 2 gelost und um einen Winkel von 180° geschwungen, um seine offenen Greifer 97 zu der Erhebung zu "bringen, die sie einnehmen müssen, um den Werkzeugtransport zu dem Magazin 5 durchzuführen.

Alle Bewegungen, die in den Figuren 20,21 und 22 herausgezeichnet sind, fanden statt mit den Schwenkachsen der Transportarme 86 in der 'Sjindel Übergabe "-Stellung ^HAⁿ; und in Fig_o 22 führt Werkzeug Nr. 2 seinen Arbeitsgang aus«

Wie es durch den in Nordostrichtung verlaufenden Zeigepfeil in Fig. 23 herausgestellt ist, wird der Transportmechanismus 6 bewegt, um seine Arme 86 in Stellungen zu bewegen, in denen der untere Arm "L" (mit Werkzeug , 1 im Griff) parallel mit dem Träger Mr, 1 dea

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Magazins 5 verläuft, so daß - durch translatorisehe Bewegung in Richtung der x-Achse auf aas Magazin au Werkzeug Nr. 1 zu seinem jeweiligen Werkzeugträger 31 im Magazin 5 zurückgebracht wird, Diese Stellung wird in Fig· 24 gezeigt.

Nach der Ablieferung von Werkzeug Hr. 1 an das Magazin (Fig. 24), ist dem Transportmechanismus 6 eine translatorische Bewegung in Richtung der x-Ashse mitgeteilt, um ihn zu der mittleren Stellung "C" zu bringen, die in Fig. 25 dargestellt ist. In dieser Stellung sind beide Sransportarme 86 - obgleich sie der Übergabestation SS des Magazins 5 zugewandt sind - weit genug entfernt, um zu erlauben, daß das Magazin 5 vorbereitet wird, Werkzeug Nr. 3 zu der Übergabestation SS zu bringen, so wie es in Fig. 26 geneigt iet_o

Mit dem Magazin 5, das darauf vorbereitet ist₅ Werkzeug Nr. 3 zur Übergabeetation !DS (Fig. 26) zu bringen, oder während dieser Vorbereitung,, wird der Yersebiebestange eine iranslationsbewegung in Richtung der y ~Aeb.se mit« geteilt, um die iDransportarae 86 von der in Fig_e 25 ge- ~ zeigten Stellung in die Stellung zu bringen, üie βie in Fig. 26 einnehmen« Nun wird öer obere 5?ransportarm ^Müⁿ ait geöffnetem Sreifer 97 Ib Parallelstellung mit 6er

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Übergabestation TS und dem Werkzeug Nr. 3, das eich darauf befindet, gebracht. Auf diese Weise kann Werkzeug Nr. 3 - auf eine Translationsbewegung des Transportmechanismus 6 in Richtung der x-Achee auf das Magazin 5 zu - durch Schließen der Greifer 97 des unteren Transportarms "U" ergriffen werden, wie es in Fig. 27 gezeigt ist.

Der Transportmechanismus 6 wird nun betätigt, um die Transportarme 86 in die ⁿWerkzeug-fertigⁿ-Stelluttg zu bringen,, die in Fig. 28 gezeigt iat. Diese ist identisch mit Fig. 17 mit Ausnahme von Werkzeug Nr. 3, das nun nahe der Spindel S steht. In dieser ist noch Werkzeug Nr. 2 befestigt, das seinen Arbeitsgang ausführtα

Wie durch den in nordwestlicher Richtung weisenden Pfeil in Fig. 28 gezeigt wird, bewegten sich die Transportarme 86 sowohl in Richtung der x-Achse als auch der y-Achse,um die ^MWerkzeug-fertig^tt-Stellung zu erreichen. Die Bewegungen können sowohl hintereinander als auch gleichzeitig erfolgen. Auch wurde der untere Transportarm "L" um einen Winkel von 180° zur Erreichung der "Werkzeug-fertig¹¹-Stellung geschwungen, um denselben für die Translationsbewegung zur "Spindel-Übergabe"-Stellung vorzubereiten, in welcher sie das noch in der

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Spindel S befindliche Werkzeug Nr. 2 ergreifen «erden.

Die oben beschriebene Folge von Arbeitsabläufen wird so häufig wie notwendig wiederholt, um alle an der Durchführung einer bestimmten Aufgabe beteiligten Werkzeuge vom Magazin 5 zur Spindel S und wieder zurück zu bringen. Es sollte verstanden werden, daß die Ordnung, in der die Werkzeuge vom Magazin 5 zur Spindel S ge« bracht werden, nicht notwendig mit der numerischem Folge übereinstimmt, und daß jedes Einzelne Werkzeug, das vom Programm des Arbeitaablaufs abberufen wird, einfach durch genaue Vorbereitung des Borderers 30 des .Magazins 5 transportiert werden kann« Sas laden der Werkzeuge in das Magazin 5_f das manuell vorgenommen wird, mu8 natürlich alt der programmierten folge Übereinstimmen, die in das Steuerungssystem eingegeben wird«

Gebrauch des Transportmechanismus sum manuelles

Transport der Werkzeuge (Hg. 29 - 34 eiHBöhlieflUoh) ~™^e

Obgleich der Werkseugweohseler dieser Erfindung sein® maximale Brauchbarkeit in VoxbinäMtg ®lt eine» ma»#if©& gesteuerten Maschine hat, kasra «» vorteilhaft für «imon manuellen Transport des Werkaeuge suv un& ton

PRIGINAL

Spindel S gebraucht werden, wie es in den Hg. 29 bis 34 dargestellt ist. Zu diesem Zweck werden die Traneportarme 86 zn einer Translationsbewegung in Richtung der y-Aohse und Schwingungsbewegungen um ihre gemeinsame Schwingachse gezwungen· Hit anderen Worten wird der Transportmechaniemus 6 in die "Spindel-Übergabe"-Stellung "A" gebracht,die in den ?ig. 17 - 28 ge»βigt ist, und in dieser Stellung gelassen.

Pig. 29 aeigt ein Werkzeug Φ 1 in der Spindel S und ein anderes Werkzeug 3» 2, das manuell in den oberen Traneportarm "U" eingestellt ist. Sie Spindel S ist angehalten und die Greifer 9? des unteren Tranaportaras "Lⁿ sind offen und umgreifen das Werkzeug 11, des in der Spindel S befestigt ist« Sie Greifer 97 de· unteren -SJranaportarms 86 werden nun geschlossen, um Werkzeug 7 1 zu ergreifen, wie es in Pig. 50 gezeigt ist. Hit Werkzeug Hr. 1 im Griff des unteren Traneportarms "L* schwingt dieser Arm 86 um einen Winkel von 180°, um das Werkzeug von der SpisdeX S abzuziehen und «■· umzudrehen, wie es in fig* 31 gestigt ist*

Der Sransportmeobaniemue 6 führt nun «in· Tranelationebewegung in Richtung der y-J.ob.se aus, um ι·1η·η oberen Am *ΰ* in Parallelettllung mit der Spindel S zu

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bringen, wie es in Fig. 32 gezeigt ist. Werkzeug T 1 kann nun manuell entfernt werden und Werkzeug T 2 in die Spindel S durch eine Schwingung um einen Winkel von 180° eingesetzt werden, öle dem oberen Transportarm 86 mitgeteilt wird, wie es in der Pig. 33 geaeigt ist.

Flg. 34 zeigt, wie beide Transportarme 86 von der Spindel S weggeechwungen sind, in der nun das Werkzeug T 2 befestigt ist. Daraufhin kann ein drittes Werkzeug manuell in den oberen der Transportarme 86 geladen werden, wie es in Fig. 29 gezeigt ist« Er setzt damit die Grundlage für eine Wiederholung der beschriebenen folge.

Aus den bereits bekanntgewordenen Werkzeugwechslern läßt sich erkennen, daß die Erfindung in anderer Form ausgeführt werden kann als in der hier zur Illustration offenbarten.

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Claims

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Patentansprüche

1.) Verfahren zum Transport von Werkzeugen zwischen der Spindel einer Werkzeugmaschine und einem Werkzeugmagazin mit Hilfe beweglicher Transportarme, die mit Greifern zum Ergreifen eines Werkzeuges ausgerüstet sind, dadurch gekennzeichnet, daß während des Drehens der Spindel (S) und der Bearbeitung eines Werkstückes durch ein in der Spindel (S) eingespanntes Werkstück ITr. 1

a) ein erster Transportarm (86) in Richtung auf das Werkzeugmagazin (5) zu bewegt wird, um die Greifer (97) zum Ergreifen des Werkzeuges in eine Stellung zu bringen, in der sie das Werkzeug Nr. 2 zum Ausführen des nächsten Arbeitsganges ergreifen können,

b) die Greifer (97) sum Ergreifen des Werkzeuges betätigt werden,

c) der erste Transportarm (86) zur Durchführung dee Werkzeugtransportes in Richtung auf die Spindel (S) in eine Werkseug-fertig-Stellung bewegt wird, in der das Werkzeug Br. 2 schnell dasjenige ersetzen kann, das den rorbergeheuden Arbeitegang ausführte, wenn dieser beendet und die Spindel (S) gestoppt worden ist und

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d) ein zweiter Transportarm (86) in die Nähe der Spindel (S) bewegt wird und die Greifer (97) nahe an das von der Spindel (S) gehaltene Werkzeug Nr, 1 gebracht werden, und daß nach dem Anhalten der Spindel (S)

a) das von der Spindel (S) gehaltene Werkzeug Nr₃ 1 von den Greifern (97) ergriffen wird»

b) der zweite Transportarm (86) mit dem ergriffenen Werkzeug Nr₀ 1 von der Spindel (S) wegtransportiert wird und

c) der erste Transportarm (86) bewegt wird, um das von ihm gehaltene Werkzeug Nr₀ 2 zur Spindel (S) zu bringen und in sie einzusetzen,

2, Terfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daS nach dem Wiederanlauf der Spindel (S) und während der Bearbeitung des Werkstückes mit dem Werkzeug Hr; 2

a) beide Transportarme (86) in Richtung auf das Werkzeugmagazin (5) bewegt werden,

b) das Werkzeugmagazin (5) in eine Stellung zur Aufnahme von Werkzeug Hr. 1 bewegt wird, das aus der Spindel (S) gerade entfernt wurde und vom zweiten Transportart (86) getragen wurde,

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ο) daa Werkzeug Nr„ 1 auf seinen eigenen Platz Werkzeugmagazin (5) eingestellt wird und

d) das Werkzeugmagazin (5) in eine Stellung gebracht wird, in der ein nächstes zu benutzendes Werkzeug 1fr. 3 von den Greifern (97) des ersten Transportarmes (36) ergriffen werden können,

3ο Werkzeugwechsler zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 mid Z₉ gekennzeichnet durch A, zwei Tranaportarme (86), von denen jeder alt Greifern (97) zum Ergreifen der Werkzeuge ausgerüstet sind,

Bo einen Werkzeugtransportmechaniamus (6), der die beiden Iransportarme (36) zur Durchführung einer Bewegung enthält, die unabhängig voneinander aufeinander au, auf die Spindel (S) und das Werkzeugmagazin (5) zu auf bestimmten Pfaden verläuft, die mit Rücksicht auf die Spindel (S) so angeordnet sind, dad ohne Störung der Spindel (S) oder eines von ihr gehaltenen Werkzeuges jeder Iranaportarm (86) ein vorher benutztes und gerade aus der Spindel (S) entferntes Werkzeug viarend der Durchführung eines ait einem anderen» von der Spindel (S) gehaltenen Werkzeug ablaufenden Beerbeitu-ogavorganges «ua Werkzeugmagazin (5)

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zurückbringen kann und jeder Transportern (86) •In anderes Werkzeug ron des Werkeeugmagailn (5) au der Spindel (S) bringen kam and

C. einen Xotor (70) rar Bewegung der beiden Eraneportarae (86).

4·. Werkzeugwechsler nach Anspruoh 3» dadurch gekennseiahnetf dad die Befestigung der beiden Transportarse (86) über roneinander unabhängige Sohwenkaohsen erfolgt, um die die Transportarae (86) unabhängig Toneinander geschwenkt werden können und durch die ein uraneportar» (86) in und aus einer Stellung schwenkbar ist, In der sein Greifer (97) alt der Spindelachse parallel rerläuft, vtthrend der andere Iransportarm (86) in einer Stellung swisohen der Spindel (S) und dem Werkzeugmagazin (5) ist.

5. Werkzeugwechsler nach Anspruch 4, dadurch gekennze lohnet, dafl die Scbwenkaohee jede· Trmneportare.ee (86) parallel eur ßpindelachee Tcrlttuft.

6. Werkseugweohsler nach Anspruch 4· dadurch gelrsnnselohnet, dae die Schwenkachse jedes transporter»·· (86) senkrecht sur Spindelschse rerlluft.

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?. Wirksisngwecheler nach Anspruch 3 bit 6, gekenn- ©eiennet durcb sinen Vagen (SO), auf äea die Sohweasachse des beiden Oirsrisporteree (86) and eine ¥@i*seliiebeetange (61) eut Durchführung der Bewegung swleelieQ Spindel (S) und VerkstugiaagaBln (5) befestigt sindo

8« Werlseiigweebsl®^ «@ph einem u<5*r «Ilen Aoeprüchtn I Ms f ₉ ü&ünm"k geikm®&9lQtkm%₉ UmB der Wagen (60) nnü Sie ^mm&p&w^m* (M) w? Ihsrobfubrung dt?

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Verkseugweoneler nass Jasgnniell 3 Μα S

gekennaeiebnet« daS la MQSkm®$m%&®tm 'jedes Werkaeug «in bes@®der®s zur

Belohnets flad dl» twig »it des Hlntestsil träger (31) etetaea.

13. Werkzeugwechsler naob Auspruote 5 bis gekennsaiobnet, daß Versohlebeetange (61)

11» Verkaeugwiöbale^ aaote fe^prcHOfe gekennB«loböet_? daß Sas Wsv^se^gaagasäs Höh ist und jeder weise mit der steht.

12· Werkeeugweohelar aaoh Aaspmoli 5 biß 11 _@ gekennselohnet, dad die Trensspartaraje föralg ausgebildet sind und 5er senln?®elä^<l© länger ausgebildet und alt ©ln&i Sräger^^pt^ (S9) sobwenkbar yerbunden ist uai tale SohenlMl die Greifer C97)

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Wage» (60) swiaehfs tfcargauaatatio« (ϊβ) «ad Spiadal, CS) in Richtung $a* X-Aoha· !»avagt «ad »of da» Wegen C 60) tin· daau toNmevavaala Bawagnag ie Biobtung dar y~Aefte©

14. Werlre«ugweoteel^r ssote Aöeprweb f tie 15,

d«fi all· la W«vls««fMfasiii (5) adramif· »it *1β«ββ·Γ 14«ntlMfa« (16) v«s**b«n siiii« «i# iw#i ie ·2ΐβ1·Γ Riob-feung τοη·ΐΜΐη4·» «atf«wit, situ leu HWTABg «rttreefceis*« üi-fcen (21,25) *** der arüiför (46) i«s V«räMu«telcNr (51) saite vmä dei» Cteeif·^ (97) δο» fftteyovt·»* (86) «ad©2?ersEei-te Ätt^eieen, di· 1» Aafmtllolt eab« tob W«7ks*u0MgMiB (5| a« Üi« Sraoepoztoxa· (86) an dar UbargeTaeete-tlon (SS) baiia

ti« W«yk»eugweob»ler aaob Aaapvttafe 5 »ie 14» «adturote 'gekaaaeeielmet, da8 dia §sei£e» (4i_vS7) lit ialas ftlefetuag aagaosdaat aimd und eioh aiaaada» t_t aohwenkbare Sraifaxbaeka» sit Oberflächen aufweisen uod dia ta awlaaaa« da» öreifax%«ek

(1€) aa insas aeate Saiten dav fUr dia Wevkaaugtstgiis

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Wsrkseuga©isiBü svr %&ek»a gegen SB mw molm^

16. Verxseugwecfeelsr 5 Ms 1Sp
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(31) am@g@Mlä@t

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19. Werkeeugweoheler nach Anspruch 3 fet* 18, dadurch fefcenneeiohnet, daß der faorisontale Asm dee «ü MldSftted·*·* (30) befestigten Wertuewftr&ger»

(31) aue der IreieDahn dee Indloefördtrtr« (50) heraueragt und im« Aufnah*« de» Tön de» are if tr (46) «βfasten Werkiettg*« «ecebelt ist«

Werkeeugveoheler nach Anepruoh 3 Dl« 19, daduroh «efcemiitiobnet, 4*3 ein Keil (29) «ymetrieob iu 3«r Gabelung <9«i horieontelea Arme <J*r Vertoitia«- tr«e«r (51) *ur AufoahÄe einer Is W«rkeeug Tor*e-•thenen, eiae beatieete Drehl«fβ dta Verlcseufe· feet-Keilnut« (27,28) angeordnet lit.

21, Werlnieufwecheler neoh Aaipruch 5 bl· 20, dadurch gekeanieiohnet, i*S eine boeenföraife fubruiig ItU* di« auf den Freeiporfeareea (§6) «»feorineten Grei fer C$?) «ur Wf#»f«r«i^em Iu- un4 Abführung iii «mt Sfltti·! (ß) rorfesetat* let.

Werkiettfweobeler nach Aneprueh 3 M· 21, dadurch gekeanieiohnet, d«t fär die tohw«ik>ewefUMg der

(ti) le«remier (95,W) ftlr die Dreh- «uf «ittitt Wime«! τ·« IiO¹¹ r§fg§»«fc«t lied 14· MhMMi der ▼»■ «η CniiierltMn

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getragenen Werkzeuge durch einmaliges Umkehren des Werkaeuges auf dem Weg von der Spindel (S) zur Übergabestation (iS) an beiden Begrenzern (95»96) parallel zur Spindelachse verlaufen.

a Werkzeugwechsler nach Anspruch 5 "bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Drehachse, um die die Transportarme (86) schwenken, auf einer Erhebung oberhalb dem unteren Ende der Spindel (S) und sich die Greifer (97) an dem Begrenzer (95*96)» an ö©m der Greifer (97) neben der Spindel (S) steht, auf einer Ebene unterhalb der Ebene der Drehachse und unmittelbar unterhalb der Spindel (S) befinden und die Greifer (97) an dem anderen Begrenzer (95,96) auf einer Erhebung oberhalb der Ebene der Drehachse liegen.

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