DE1506513A1

DE1506513A1 - Nadelgreifer zum Greifen und Transportieren von rohrfoermigen Hohlteilen

Info

Publication number: DE1506513A1
Application number: DE19671506513
Authority: DE
Inventors: Jack Biteau; Elie Rathat; Antoine Wilhelem
Original assignee: European Atomic Energy Community Euratom
Current assignee: European Atomic Energy Community Euratom
Priority date: 1966-05-26
Filing date: 1967-05-19
Publication date: 1969-07-24
Also published as: NL6707343A; BE681648A; LU53709A1

Description

Nadelgreifer zum Greifen und Transportieren von rohrförmigen Hohlteilen Die Erfindung bezieht a ich auf eine Vorrichtungg die besonders geeignet ist zum ferngesteuerten Greifen und Transportieren von rohrförmigen Hohlteilen, wie beispielsweise bestimmten Brennstoffelementen von Kernreaktoren. Diene Brennstoffelemente müssen nämlich, sofern sie radioaktiv sindy in heissen Zellen fernmanipuliert worden. Dabei ist es dann wichtig, über ein Greif- und Transportgerät zu vorfügenp dessen Arbeitsweine einfach ist, und das sieh durch einfache Bewegungeng beispielsweise mit Hilfe der Bewe ffl genl die die elementarsten Fernmanipulatoren ermöglichen, lenken läßt.
.Die Vorrichtung nach der Erfindung ist gekennzeichnet durch eine senkrechte Stange, die im Inneren eines Rohren" das kürzer ist als nie, exzentrisch angeordnet istg wobei daq Rohr und die Stange an ihrem oberen Ende jeweils in einem Greifring endeng von welchen der.des Rohres größer ist als der der Stange und ihn weiträumig umgibtp während die Stange außerdem mit Zapfen versehen ist# die sich in einer in den Rohr ausgebildeten schraubenlinienförmigen PUhrungsbahn oder Rampe in der Weise veretelleng daß eine längaverschiebung der Stange in dem Rohr von einer Drehbewegung der Stange begleitet ist, wobei die Stange an ihrem unteren Zude außerdem in einem zylindrischen Widerlage*r mit einem Murchmenser etwa gleich dem Durchmesser den Rohres endet, das an ihr exzentrisch derart angebracht ist, daß es sich bei unterer Stellung der Stange in Verlängerung den Rohres und bei oberer Stellung zu ihm in exzentrischer Lage befindet, wobei die Vorrichtung außerdem noch mit einer Feder versehen istg die sich einerseits gegen das Rohr und andererseits gegen die Stange abetützt und sorgfältig so tariert ist, daß oiel ohne zusammengedrückt zu worden, das Gewicht der Stange und der mit ihr fest verbundenen Teile hochführen und halten kann, während sie dagegen unter Einwirkung den Gewichts-den zu transportierenden Teiles vollständig zusammengedrUckt ist, und ein-Stift das Verriegeln der-Stange in ihrer unteren Stellung, d,h. in zum Rohr fluchtender Lage den Widerlagersg ermöglicht» Ein Aunfährungebeiapiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben. Zu seigens rig. 1 einen axialen Iangeaohnitt durch die Vorrichtung nach der Irfindung in--ihrer in-das zu transportierende rohrförmige Teil eingefuhrten Stellung (ausgefahrene Stange)$ Fig. 2 einen axialen Längsschnitt durch die Vorrichtung nach der Erfindung in ihrer Tranaportotellung (hochgeführte Stange).
In den Figuren 1 und 2 ist eine senkrechte Btange 1 dargestelltg die im Inneren eines Rohren 29 das kürzer ist als die Stange 19 verschiebbar und drehbar ist. Im Inneren des Rohres 2 sind mindestens zwei zylindrische Teile 9 befestigt, in die ein exzentrisches zylindrisches Loch gebohrt ist mit einem Durchmesser, der geringfügig größer ist als der der Stange 1, Somit wird die Stange 1 im Verlaufe ihrer sämtlichen Verschiebe-und Drehbewegungen im Inneren des Rohres 2 exzentrisch gehalten. Am unteren Ende der Stange 1 befindet sich ein an ihr exzentrisch angebrachtes zylindrisches Widerlager 10, Dieses Widerlager hat etwa den gleichen lkirchmenser wie der Außendurchmesser des Rohres 2, so'daß es sich bei einer genau bestimmten Winkeletellung der Stange 1, die ihrer unteren oder ausgefahrenen Stellung entspricht, genau in Verlängerung des Rohres 2 nach ihm ausrichten kann.
Das Rohr 2 ist nach oben durch ein Rohr 11 verlängertg das in bezug auf das Rohr 2 exzentrisch so angeordnet ist, daß es um die in das Innere des Rohres 11 hinein verlaufende Stange 1 zentriert ist. In dem Rohr 11 ist eine schraubenlinienförmig verlaufende PUhrungsbahn. bzw. Rampe 12 (Fig. 2) ausgebildet. Sie dient zum PUhren von Zapfen 3, die an der Stange 1 so befestigt eindv daß die Stange 1 im Verlaufe ihrer Translationabewegungen eine Drehbewegung erhält. Eine Feder 8 stützt sich gegen das Rohr 11 und gegen ein an der Stange 1 befestigten Widerlager 13 ab. Diese Feder ist bestrebt# die Stange 1 in ihre obere Stellung (Stellung gemäß Fig. 2) hochzuführen. Jedoch ermöglicht ein Stift 7 das Verriegeln -der Stange 1 in ihrer unteren Stellung. An dem Rohr 11 ist ein Greifring 6 befestigt$ während am oberen Ende der Stange 1 ein kleinerer Ring 5 befestigt ist. D ie Ringe 5 und 6 haben solche Abmessungen# daß sie die Relativbewegungen der Stange 1 und des Rohres 2 nicht-behindern.
Es sei beniei#ktt daß das Rohr 2 einen kleinereng jedoch dem Innendurchmesser des zu transportierenden Gegenstandes 14 angenäherten Durchmesser hat.
Die Vorrichtung nach der Erfindung hat folgende Arbeitsweise: Die Vorrichtung ist, bevor sie in die unzugängliche Kammer eingeführt wird# gespanntg d.h. die Stange 1 ist ausgefahren-, die Feder 8 zusammengedrückt und der Stift 7 eingerastät, Darauf wird der gespannte Greifer in die Kammer eingeführt und mit Hilfe von Fernmanipulatoren die Nadel in das,zu transportierende rohrförmige Blement#eingeführt, was auf Grund der Tatsache möglich istg daß sich bei ausgefahrener Stellung der Stange 1 das Widerlager 10 in Verlängerung des Rohres 2- befindet (s. Fig. 1).
Wenn der Greifer vollständig,eingeführt,iat#, wird;.der Stift,7 mit'Hilfe,-des Fernmanipulators entfernt,Unter Einwirkung der Feder 8 verschiebt sich die Stange 1 au±r-;ihrer &oheevwobei sie sich um eine halbe Umdrehung dreht, indem sie durch d'ie die Führungsbahn 12 ablaufenden ZaPfen 3 angetrieben wird. Da das'Widerlager 10 der Bewegung der Stange gefolgt iatt liat es in bezug auf das Rohr 2 eine exzentrische lagä eingenommen und legt somit das zu transportierende Teil 14 auf der ßtange 1 fest (s. Fig. 2).

Darauf wirdclas Teil 14 transportiert, indem das Gerät mit Hilfe des Ringes 5"eingehakt wird. Wenn das Weil 14 beispieloweise in einen senkrechten Korb gelegt worden ist, läßt man den Ring 5 los und hakt in den Ring 6 ein. Das dann auf das Widerlager 10 einwirkende Gewicht den zu transportierenden Teiles drückt die Feder 8 zusammen und führt die Verschiebung der Stange 1 in bezug auf das Rohr 2 herbei * Die Stange 1 führt infolge der ZaPfen 3 bei ihrer Verschiebung in Richtung ihrer Achse außerdem eine Drehbewegung aus, wobei am Ende des Vorgangs das Widerlager' 109 das eine halbe Umdrehung auegeführt hat, das transportierte Element vollständig freigibtp das dann in den Korb oder auf den Ständer fällt, auf welchem

es abgelegt worden soll. Außerdem nutzt man die Gelegenheitt

um den Stift 7 wieder anzubringen..dazit das Gerät zu einem

neuen Transport bereit ist.

Es sei bemerkt, daß die Feder 8 sorgfältig tariert nein muß9

damit niep ohne zusammengedrückt zu worden# das Gewicht der

Stange 1 und der mit-ihr fest verbundenen Teile hochführen

und.halten kann# während nie dagegen unter Einwirkung den

Gewichte den zu transportierenden Teilen vollständig zuammen-

gedrückt worden muß,

Anhand der vorstehenden Beschreibung kann mm sich davon Überzeugen, daß die Vorrichtung nach der Erfindung-,das bequeme Erfassen eines rohrförmigen Elements in einer unzugänglichen Kammer mit Hilfe eines ferngesteuerten Tranaportgeräte (Laufkrang Manipulator), sein völlig sicheren Halten während des Transporte und sein anachlieseendes Absetzen in senkrechter Stellung ermöglicht, wobei der Vorgang des Lösenn den rohrförmigen Teiles von dem Greifer ferngesteuert erfolgt.

Claims

2 a t e n t a n a p r u c h Vorrichtung zum Greifen und Transportieren von rohrförmigen Hohlteilen, gekennzeichnet durch eine senkrechte Stange (1), die im Inneren eines Rohres (2, 11), das kürzer ist als sieg exzentrisch angeordnet istl wobei das Rohr (11) und die Stange (1) an ihrem oberen Ende jeweils in einem Greifring (6 bzw. 5) enden, von welchen der des Rohres (11) größer ist als der der Stange (1) und ihn umgibt, während die Stange außerdem mit ZaPfen (3) versehen ist, die sich in einer in dem Rohr (11) ausgebildeten schraubenlinienförmigen Führungsbahn (12) in der Weise verstellen, daß eine Längsverschiebung der Stange (1) im Rohr (11) von einer Drehbewegung der Stange (1) begleitet ist, wobei die Stange an ihrem unteren Ende außerdem in einem zylindrischen Widerlager (10) mit einem Durchmesser etwa gleich dem Durchmesser des Rohres (11) endet, das an ihr exzentrisch derart angebracht istg daß es sich bei unterer,S,t.ellung der Stange in Verlängerung des Rohres (11) und bei oberer Stellung zu gx-"ntrischer Lage befindet, wobei die Vorrichtung außerdem noch mit einer Feder (8) versehen ist, die sich einerseits gegen das Rohr (11) und andererseits gegen die Stange (1) abstützt und 'so tariert istg daß sie, ohne zusammengedrückt zu werden, das Gewicht der Stange und der mit ihr fest verbundenen Teile hochführen und halten kanng während sie dagegen unter EinwirkuLag des Gewichts des zu transportierenden Teiles (14) vollständig zusammengedrückt iat, und ein Stift (7) das Verriegeln der Stange (1) in ihrer unteren Stellung, d.h. zum Rohr fluchtender Lage des Widerlagers (10)9 ermöglicht.