DE1413643C - Verfahren zur selbsttätigen Durchführung von Arbeitsprogrammen mit Hilfe eines Fahrzeuges - Google Patents

Description

zu irgendeinem anderen Punkt dieses Systems fahren zu lassen.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein anderes Verfahren zur selbsttätigen Durchführung von Arbeitsprogrammen mit Hilfe eines Fahrzeuges mit einem oder mehreren richtungsempfindlichen Leitlinienfühlern, wobei die Arbeitsprogramme durch ein aus schlaufenfömiig angeordneten Leitlinien gebildetes Leitliniensystem vorgegeben sind, das in Verbindung mit Schaltmitteln steht, anzugeben.

Gemäß der Erfindung wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß jede schlaufenförmig angeordnete Leitlinie mehrmals — bei Verwendung eines Leitlinienfühlers in Abhängigkeit von der Anzahl der möglichen Stellungen des Leitlinienfühlers oder bei Verwendung mehrerer Leitlinienfühler in Abhängigkeit von der Anzahl der vorhandenen Leitlinienfühler — durchfahren wird, wobei bei jedem Umlauf ein anderer benachbarter Leitlinienfühler wirksam wird bzw. bei Verwendung eines Leitlinienfühlers dieser in eine andere benachbarte Stellung gebracht wird, und daß bei Erreichen der dadurch bestimmten Anzahl von Umläufen ein auf dem Fahrzeug befindlicher, die Anzahl der Umläufe registrierender Befehlsgeber Steuerbefehle an einen Empfänger gibt, der die Erregung einer benachbarten schlaufenförmigen Leitlinie durch eine Energiequelle veranlaßt.

Ohne das erfinderische Verfahren in seinen Anwenidungsmöglichkeiten zu beschränken, wird es an einem Beispiel zur Bearbeitung einer Ackerbauflache mittels eines Pfluges in Verbindung mit einer schematischen Zeichnung näher erläutert.

Die Zeichnung zeigt ein Leitliniensystem, bestehend aus mehreren Leitlinienabschnitten, die von elektrisch erregbaren Kabeln gebildet werden und derart unter der Ackeroberfläche verlegt sind, daß ihre Beschädigung durch den Pflug ausgeschlossen ist. Die Leitlinienabschnitte sind im Beispielsfall schlaufenartig ausgebildet und haben die gleiche rechteckig abgerundete Flächenbegrenzung. Sie werden daher weiterhin als Leitschlaufen bezeichnet.

In dem Acker sind Leitschlaufen A, B, C, D, E, F verlegt, von denen die Leitschlaufen A, B, E, F in der Zeichnung durch unterschiedliche Liniendarstellungen voneinander unterschieden werden. In der Längsrichtung des Ackers sind die Längsarme der Leitschlaufen zwischen den Punkten A 1, A 2 sowie Bl, B 2 usw. parallel zueinander ausgerichtet und aufeinanderfolgend in der Quererrichtung des Ackers um den gleichen Betrag Al, Bl von einer Leitschlaufe zur nächsten verschoben, während die Querarme der Leitschlaufen auf einer Linie der Quererrichtung des Ackers liegen.

Durch die beschriebene Anordnung der Leitschlaufen ist das Feld zu seiner Längsrichtung in gleich große, zur Mittellinie des Feldes spiegelbildlich angeordnete Feldabschnitte unterteilt. Über den Abschnitt ab, der allen Querarmen der sechs Leitschlaufen gemeinsam ist, erfolgt durch eine elektrische Energiequelle PS, die außerhalb des Ackers aufgestellt ist, die nicht dargestellte Erregung der Leitschlaufen über Erregerleitungen.

Der Traktor 7', der einen rechts- und einen linksgängigen Pflug zieht, ist mit einer Lenkung versehen, die in Verbindung mit den richtungsempfindlichen Leitlinienfühlern 1 bis 5 bzw. mit einem Leitlinienfühler in den Stellungen 1 bis 5 selbständig verstellt wird, wobei zur selbständigen Lenkung des Traktors entlang einer Leitlinie einer der fünf Fühler bzw. eine von den fünf Stellungen des Fühlers senkrecht über der Leitlinie ausgerichtet ist. In der weiteren Beschreibung wird von einem Leitlinienfühler in den Stellungen 1 bis 5 ausgegangen.

Der in der Zeichnung nicht dargestellte Pflug ist

mit Mitteln versehen, die bei einem Steuerbefehl die

ίο rechten oder linken Pflugschare anheben oder senken. Die Befehle für die Pflugschare werden im Beispielsfall von zwei Steuerdrähten abgegeben, die die Enden der Längsarme der Leitschlaufen kreuzen.

Der eine Steuerdraht an dem einen Ende des Feldes — hier als unteres Ende bezeichnet — besteht aus zwei Abschnitten, die miteinander verbunden sind.

Der eine Abschnitt erstreckt sich zwischen den Punkten P und Q, wobei der Steuerdraht mit den Anfängen von jeweils einem der beiden Längsarme aller sechs Leitschlaufen in den Punkten A 1 bis F 1 zusammenfällt. Diese auf der rechten Hälfte des Feldes liegenden Längsarme werden von dem Traktor aufwärts befahren. Der andere Abschnitt des Steuerdrahtes erstreckt sich zwischen den Punkten R' und S auf der linken Hälfte des Feldes, wobei der Steuerdraht in einem kleinen Abstand parallel zu den Enden A 4 bis F 4 von den anderen der beiden Längsarme der Leitschlaufen verläuft. Letztere Längsarme werden von dem Traktor abwärts befahren.

Der zweite Steuerdraht am oberen Ende des Feldes besteht ebenfalls aus zwei miteinander verbundenen Abschnitten. Der eine Abschnitt erstreckt sich zwischen den Punkten T und N und kreuzt die aufwärts zu befahrenden Längsarme in einem kleinen Abstand von ihren Endpunkten A 2, B 2 usw., der dem Abstand des Steuerdrahtabschnittes R'S von den Punkten A 4 bis F 4 entspricht, während der zweite Abschnitt des Steuerdrahtes sich zwischen den Punkten V und W erstreckt und die abwärts zu befahrenden Längsarme in einer Linie mit ihren Anfangspunkten A4, B4 usw. entsprechend wie der Steuerdrahtabschnitt PQ schneidet.

Die Energiequelle PS kann nun jede Leitschlaufe in Abhängigkeit von Steuerbefehlen erregen, die von einem Empfänger R abgegeben werden, der durch einen Befehlsgeber TR erregt wird und auf dem Traktor angeordnet ist.

Am Anfang der selbsttätig ablaufenden Pflugarbeit nimmt der Traktor T die in der Zeichnung dargestellte Position ein und führt mit dem Leitfühler in die Stellung 1 in Richtung auf den Punkt A 1, wo von dem unteren Steuerdraht ein Befehl zum Senken, im Beispielsfall der rechten Pflugschare, gegeben wird. Der Traktor pflügt nun auf dem Seitenarm der ersten Leitschlaufe A aufwärts, bis er den oberen Steuerdraht kreuzt kurz vor dem Ende des Feldes. An dieser Stelle erhält der Pflug einen Befehl zum Anheben der rechten Pflugschare. Am Punkt A 2 angelangt, werden an den Leitlinien fühler in der Position 1 Befehle abgegeben, so daß er nacheinander die Positionen 2, 3, 4 und 5 einnimmt. Demzufolge fährt der Traktor auf der strichpunktiert gezeichneten Bahn bis auf den Punkt Λ 3, wo der Pflug einen Befehl zum Senken der linken Pflugschare erhält und der Traktor nunmehr unter Führung des Leitlinienfühlers in der Stellung 5 sich in Richtung auf dai Punkt A 4 bewegt. Beim Kreii/on

des unteren Steuerdrahtes wird ein Befehl zum Anheben der Pflugschare gegeben. Am Endpunkt A 4 angelangt, werden an den Leitlinienfühler in der Position 5 Befehle derart abgegeben, daß er nacheinander die Positionen 4, 3, 2 einnimmt, während der Traktor auf einer nicht dargestellten Bahn von dem Punkt A 4 nach A 1 fährt. In Punkt A 1 angekommen, werden erneut Befehle zum Senken der rechten Pflugschare gegeben, und der Traktor T fährt nunmehr unter der Führung des Leitlinienfühlers in der Stellung 2 in Richtung auf den Punkt A 2, wobei der Traktor auf einer Bahn parallel zur ersten um den Abstand einer Ackerfurche verschoben ist. Entsprechend den fünf Stellungen des Leitlinienfühlers pflügt der Traktor aufwärts und abwärts fahrend jeweils fünf aufeinanderfolgende Furchen. Am Ende der fünften gepflügten Furche hat der Pflug 20 Signale von den beiden Steuerdrähten erhalten. Über den Befehlsgeber TR, der durch ein nicht dargestelltes Zählgerät nach 20 Signalen erregt wird; wird ein Steuerbefehl an den Empfänger/? gegeben, der die elektrische Energiequelle PS veranlaßt, die Erregung von der Leitschlaufe A abzuschalten und die nächstfolgende Leitschlaufe B zu erregen. Nunmehr wird der Traktor, von dem Punkt A 4 kommend, auf den Punkt B1 auf der Leitschlaufe B geführt, von wo

ίο aus er in gleicher Weise zu pflügen beginnt wie in Verbindung mit der Leitschlaufe A.

Nachdem der Traktor in Verbindung mit allen Leitschlaufen gepflügt hat, ist der gesamte Acker umgepflügt, und an dem Punkt F 4, auf der letzten Leitschlaufe F, wird über den Befehlsgeber TR, in Verbindung mit dem Empfänger R, die Erregung von allen Leitschlaufen abgeschaltet.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (7)

1 2 fahrens nach den Patentansprüchen 1 und 3, da- Patentansprüche: durch gekennzeichnet, daß mehrere Leitlinienfühler in Verbindung mit dem Fahrzeug in Reihe

1. Verfahren zur selbsttätigen Durchführung mit wählbar gleichem Abstand voneinander dervon Arbeitsprogrammen mit Hilfe eines Fahr- 5 art quer zu einer Leitlinie angeordnet sind, daß zeuges mit einem oder mehreren richtungs- das in Richtung der Leitlinie selbsttätig zu empfindlichen Leitlinienfühlern, wobei die Ar- führende Fahrzeug entsprechend der Auswahl der beitsprogramme durch ein aus schlaufenförmig Leitlinienfühler auf Bahnen parallel zur Leitlinie angeordneten Leitlinien gebildetes Leitlinien- im Abstand der Leitlinienfühler voneinander einsystem vorgegeben sind, das in Verbindung mit io stellbar ist.

Schaltmitteln steht, dadurchgekennzeich- 8. Vorrichtung zur Durchführung des Ver-

net, daß jede schlaufenförmig angeordnete Leit- fahrens· nach den Patentansprüchen 1 und 3, da-

linie mehrmals — bei Verwendung eines Leit- durch gekennzeichnet, daß bei einer seitlichen

linienfühlers in Abhängigkeit von der Anzahl der Verschiebung eines Leitlinienfühlers oder bei der

möglichen Stellungen des Leitlinienfühlers oder 15 nacheinanderfolgenden Auswahl mehrerer Leit-

bei Verwendung mehrerer Leitlinienfühler in Ab- linienfühler während des Fahrbetriebes das Fahr-

hängigkeit von der Anzahl der vorhandenen zeug auf eine bestimmte Spur zu einer Leitlinie

Leitlinienfühler — durchfahren wird, wobei bei einstellbar ist, die nicht parallel zu dieser Leit-

jedem Umlauf ein anderer benachbarter Leit- linie verläuft,
linienfühler wirksam wird bzw. bei Verwendung 20

eines Leitlinienfühlers dieser in eine andere be-

nachbarte Stellung gebracht wird, und daß bei
Erreichen der dadurch bestimmten Anzahl von

Umläufen ein auf dem Fahrzeug befindlicher, die Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Anzahl der Umläufe registrierender Befehls- 25 selbsttätigen Durchführung von Arbeitsprogrammen geber (TR) Steuerbefehle an einen Empfänger (R) mit Hilfe eines Fahrzeuges. Die Erfindung hat Begibt, der die Erregung einer benachbarten deutung für die auf größeren Flächen, wie in Werkschlaufenförmigen Leitlinie durch eine Energie- hallen oder auf ausgedehnten Bauflächen des Bergquelle (PS) veranlaßt. baus oder der Landwirtschaft, zu bewerkstelligenden

2. Verfahren nach Patentanspruch 1, dadurch 30 Bearbeitungs- oder Transportprobleme, wo Fahrgekennzeichnet, daß in Abhängigkeit von dem zeuge ohne Kontakt mit festen Führungsschienen Arbeitsprogramm Steuerbefehle zur Betätigung wiederholt eine bestimmte Fahrbahn einhalten sollen, von mit dem Fahrzeug in Verbindung stehenden Es ist bereits ein elektronisches Steuerungssystem Arbeitsmitteln abgegeben werden. für Batteriefahrzeuge bekanntgeworden (Zeitschrift

3. Verfahren nach den Patentansprüchen 1 35 »Automatik«, April 1959, Seiten 108 und 113, und und 2, dadurch gekennzeichnet, daß in Ab- »Elektro-Welt«, Fachausgabe, 1961,Nr. Cl, Seiten 19 hängigkeit von dem Arbeitsprogramm Steuer- und 20), welches es ermöglicht, beliebig viele befehle zur Verstellung eines oder zur Auswahl Batteriefahrzeuge auf festgelegten Strecken ohne von mehreren auf dem Fahrzeug "angeordneten Fahrzeugführer fahren zu lassen. Die Strecken-Leitlinien fühlem gegeben werden. 40 führung wird durch ein wechselstromgespeistes Kabel

4. Vorrichtung zur Durchführung des Ver- festgelegt, dessen elektromagnetisches Feld in zwei an fahrens nach Patentanspruch 1, dadurch gekenn- dem Fahrzeug angebrachten Spulen eine Spannung zeichnet, daß das Leitliniensystem aus elektrisch induziert. In ihrer Normallage, d. h., wenn das Fahrerregbaren, über oder unter Tage verlegbaren zeug genau spurt, ist die Entfernung jeder Spule vom Kabeln besteht, die in Form von einander über- 45 Kabel und damit die in jeder Spule induzierte läppenden Leitschlaufen und diese kreuzenden, Spannung gleich groß. Jeder Spule sind über Verinnerhalb der Überlappung geknickten Leit- stärker zwei Relais nachgeschaltet, die nicht anlinien (SR'P und WVT) angeordnet sind. sprechen, solange das Fahrzeug in der Spur bleibt.

5. Vorrichtung zur Durchführung des Ver- Beim Abweichen des Fahrzeuges von der vorgefahrens nach Patentanspruch 1, dadurch gekenn- 50 schriebenen Bahn verstärkt sich die Induktionszeichnet, daß die Leitlinienabschnitte gleichartige wirkung in einer der Spulen. Die höhere Spannung rechteckige Umgrenzung aufweisen und die zu betätigt das zu dieser Spule gehörende Relais, einem Leitliniensystem verbundenen, parallel zu- welches einen kleinen Motor in einer Drehrichtung einander ausgerichteten Leitlinienabschnitte in einschaltet. Der Motor arbeitet dabei auf ein bei der der einen seitlichen Erstreckung um jeweils den 55 der Lenkung des Fahrzeuges bewegliches Teil,
gleichen Betrag zueinander verschoben sind, so Die Fahrstrecke ist bei dem angegebenen System daß eine annähernd rechteckig umgrenzte Fläche in einzelne Blockabschnitte eingeteilt, von denen mit einer gleichartigen Unterteilung in einer jeder seinen eigenen Fahrdraht besitzt. Jeder Fahr-Seitenrichtung entsteht. draht ist nur dann erregt, wenn ein Fahrzeug in

6. Vorrichtung zur Durchführung des Ver- 60 diesem" Blockabschnitt fährt. Um ein Auffahren fahrens nach den Patentansprüchen 1 und 3, da- mehrerer hintereinander fahrender Fahrzeuge zu verdurch gekennzeichnet, daß ein Leitlinienfühler in hindern, werden durch durch die Fahrzeuge betätigte Verbindung mit dem Fahrzeug derart quer zu Schaltmittel nur die Fahrdrähte jedes zweiten Blockeiner Leitlinie verstellbar angeordnet ist, daß das abschnittes erregt. Hält ein Fahrzeug an irgendeiner in Richtung der Leitlinie selbsttätig zu führende 65 Stelle an, so kann sich das nachfolgende somit nur Fahrzeug entsprechend der Verstellung auf eine bis auf Blockabstand nähern.

Bahn parallel zur Leitlinie einstellbar ist. Mit dem System ist es möglich, ein Fahrzeug von

7. Vorrichtung zur Durchführung des Ver- einem bestimmten Punkt eines Streckensvstems aus