DE2851425A1

DE2851425A1 - Linear, bewegliches berieselungssystem

Info

Publication number: DE2851425A1
Application number: DE19782851425
Authority: DE
Inventors: Thomas M Johnson
Original assignee: Valmont Industries Inc
Current assignee: Valmont Industries Inc
Priority date: 1977-11-29
Filing date: 1978-11-28
Publication date: 1979-05-31
Also published as: IT7852100A0; AU4150478A; BR7807843A; SU1144610A3; ES475461A1; EG13682A; FR2409693B1; ZA786540B; AU520965B2; GB2009459B; FR2409693A1; IT1113282B; CA1103724A; AR218513A1; JPS616711B2; GB2009459A; US4172551A; JPS5482709A

Description

DR. BERG DIFL -INC. STAPF DIPL.-ING. SCHWABE OR. DR. T)ANDMAIR

PATENTANWÄLTE Postfach 860245-8000 München 86 Λ O 0 I H Z 5

Anwaltsakte: 29 657

Valmont Industries, Ine.
Valley, Nebraska 68 064 /USA

Linear bewegbares Berieselungssystem

VII/XX/Ktz

• (°⁸⁹> 988272 Telegramme: Bankkonten- Hypo-Bank München 4410122850

⁹⁸⁸²⁷³ BERGSTAPFPATENT München (BLZ 70020011) Swift Code: HYPO DE MM

⁹⁸⁸²⁷⁴ TELEX: Bayec Vereinsbank München 453100 (BLZ 70020270) ⁹⁸³³¹⁰ 0524560BERGd Postscheck München 65343-808 (BLZ 70010080)

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Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein linear bewegbares Berieselungssystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, zum Berieseln von großen Feldern. Bei einem derartigen System wird die gesamte Leitungsanordnung über das Feld bewegt. Die Bewegungsbahn kann im allgemeinen gerade oder bogenförmig sein, unterscheidet sich aber grundsätzlich von der Drehbewegung von Systemen, die im allgemeinen unter der Bezeichnung Berieselungssysteme mit einem mittleren Drehpunkt bekannt sind, bei welchen ein Ende der Leitung an einer,₍ vertikalen Achse angebracht ist, um welche sich dann die Leitung dreht,

Jedoch haben üiese beiden Systemarten bestimmte gemeinsame Merkmale. Beide Systeme weisen eine Leitung auf, die sich über einen Teil des zu berieselnden Feldes erstreckt und welche entlang ihrer Länge durch eine Reihe von Tragstützen gehalten w ird. Üblicherweise ist diesen Tragstützen jeweils eine Antriebsein- . richtung zugeordnet, die beispielsweise elektrisch oder hydraulisch betätigt werden kann. Beide Systeme weisen auch eine'Reihe von Sprinklern oder andere Einrichtungen auf, die entlang der Leitung angeordnet sind, um die über die Leitung zugeführte Flüssigkeit auf dem Feld zu verteilen^ beide Systeme haben auch bestimmte Einrichtungen, um die Flüssigkeit der Leitung zuzuführen. —

Ebenso weisen beide Systeme bestimmte Vorteile und Nachteile auf. Die Schwierigkeiten, die Bewegungsbahn eines Systems mit einem mittleren Drehpunkt - 2 —

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zu steuern, sind aufgrund, der Tatsache geringer, daß ein Ende der Leitung abgesehen von der Drehung um eine vertikale Achse^ feststeht bzw. ortsfest ist . Wenn ein Ende der Leitung fest angebracht und damit festgelegt ist, ist es verhältnismäßig einfach, an dieser Stelle der Leitung Flüssigkeit zuzuführen. Derartige Systeme eignen sich gut Felder beliebiger Form, wobei ihre Eignung durch in jüngster Zeit geschaffene Neuerungen im Hinblick auf Eckensysteme stark verbessert worden ist, wie sie beispielsweise in den US-PS'en 3 797 517; 3 802 627; 3 902 668 und 3 979 062 beschrieben sind.

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Das linear bewegbare Berieselungssystem hat demgegenüber den Vorteil, daß es sich insbesondere für Felder mit rechtwinkligen Ecken, wie beispielsweise rechteckigen oder sogar bogenförmigen Feldern eignet, und zwar deswegen, da das durch ein derartiges System ^geschaffene Berieselungsschema im allgemeinen rechteckig ist, wenn die gesamte Leitungsanordnung in einer entsprechenden Ausrichtung über dem Feld bewegt wird. Obwohl dieser Vorteil offensichtlich ist, ergeben sich Schwierigkeiten, die Bewegung eines derartigen Systems über das Feld einfach, genau und zuverlässig zu steuern, da im Unterschied zu dem System mit einem mittleren Drehpunkt kein Teil des Systems linear festgelegt ist.

Die richtige Steuerung ist hierbei kritisch. Auch ist es kritisch, eine gleichförmige Verteilung der Flüssigkeit über dem Feld aufrechtzuerhalten, und die Räder der Tragstützen auf denselben Radspuren zu halten, wenn das linear bewegbare System vor und zurück über das Feld bewegt wird. Andernfalls konuuL es zu einer

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übermäßig starken Beeinträchtigung und Beschädigung der Ernte durch die Räder. Auch ist es bei dem System kritisch, die Versorgung mit Flüssigkeit (Wasser) zu gewährleisten. Bei einer Methode ist ein Wasserkanal an der Seite vorgesehen, der entlang der Länge des zu berieselnden Feldes verläuft. Eine Pumpe, die an der Endtragstütze des Systems angebracht ist, wobei sich eine entsprechende Leitung in den Kanal erstreckt, pumpt Wasser aus dem Kanal, wenn sich das ganze System auf dem Feld nach unten bewegt. Hierbei ist die Genauigkeit der Bewegung wichtig, um die Leitung in dem Kanal zu halten.

Zur Lösung dieser Schwierigkeiten sind verschiedene Lösungen vorgeschlagen worden, die jedoch nach Ansicht der Anmelderin alle nicht ganz zufriedenstellend ausgefallen sind. Beispielsweise ist eine derartige Lösung in dem US-PS 3 613 703 dargestellt und beschrieben; hierbei wird an einem Ende des Berieselungssystems

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gefühlt, wobei Tragstützen an gegenüberliegenden Enden der Leitung so gesteuert sind, daß" zuerst das eine Ende als Drehpunkt für die Leitung und dann das andere Ende als ein solcher Drehpunkt wirkt. Folglich bewegt sich dieses System auf einer Reihe von sich abwechselnden , bogenförmigen Bahnen. Beide Enden des Systems bewegen sich somit nicht mit derselben Geschwindigkeit, wenn das System entlang einer festgelegten Bahn bewegt wird.

In der US-PS 3 974 845 ist eine Steuerung für ein linear bewegbares System beschrieben, wobei auf die vorstehend angeführte Patentschrift Bezug genommen ist. Im Unterschied zu der dort vor-

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gesehenen Lösung wird bei diesem Steuersystem dieselbe Geschwindigkeit für die Steuerstützen an den gegenüberliegenden Enden des Berieselungssystems beibehalten, wenn nicht eine Korrektur erforderlich wird. Der Hauptnachteil dieses Steuersystems ist jedoch sein Kompliziertheit. Es wird nämlich sowohl die Winkel- als auch die lineare Verschiebung des Berieselungssystems bezüglich der Bewegungsbahn gemessen. Diese Winkel- und Linearverschiebungen werden an einer Stelle am Ende des Berieselungssystems gemessen. Folglich ist eine ziemlich komplizierte Schaltungsanordnung erforderlich, um diese Winkel- und Linearverschiebungen zu fühlen oder zu messen, die Information zu verarbeiten und entsprechende Signale zu erzeugen, um die notwendigen Korrekturen durchzuführen.

Mit der Erfindung sollen diese Schwierigkeiten gelöst und die Nachteile der herkömmlichenEinrichtungen überwunden werden, indem ein linear bewegbares Berieselungssystem und eine Steuerung dafür geschaffen wird, welche die Bewegung des Systems über dem Feld entlang einer festgelegten Bahn in einfacher Weise genau und zuverlässig steuert, ohne daß komplizierte Mesß- und Verarbeitungsschaltungen erforderlich sind.

Gemäß der Erfindung ist dies allgemein ausgedrückt dadurch erreicht, daß die Verschiebung eines Punktes gefühlt wird, der vor der Leitung bezüglich einer festgelegten Bahn angeordnet ist, entlang welcher die Leitungsanordnung als, ganzes zu bewegen ist. Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt, diesen Punkt und die festgelegte Bahn zwischen den äußersten gesteuerten Tragstützen und sogar an einer zentralisierten Stelle der Leitung anzuordnen,

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obwohl sie genausogut auch an einem der Enden der Leitung angeordnet sein könnten. Die Bewegung der Tragstützen nahe den gegenüberliegenden Enden der Leitung wird automatisch entsprechend dem Fühlen einer vorbestimmten Verschiebung des Punktes bezüglich der Bahn gesteuert, um den Punkt über der Bahn zu halten und die Räderspuren der Leitungstragstützen im allgemeinen parallel zu der festgelegten Bahn zu halten. Die Tragstützen, die entsprechend dem Fühler oder Sensor gesteuert werden, sind vorzugsweise an den gegenüberliegenden Enden der Bahn angeordnet, wobei die Bahn dazwischen festgelegt ist.

In einer ,bevorzugten Ausführungsform ist der Fühler oder Sensor an dem Ende eines Arms angeordnet, der sich vor die Leitung erstreckt,und der auf einen im Erdboden verlegten Leiter (einen Draht) anspricht, an welchen ein elektrisches Signal angelegt wird, das ein elektromagnetisches Feld um den Leiter herum erzeugt, so daß folglich der Leiter die Bewegungsbahn über dem Feld festlegt. In dieser Ausführungsform ist der Punkt durch die Lage des Fühlers am Ende des Arms festgelegt und wird daher als ein "realer" Punkt betrachtet. Andererseits kann die Feldkopplung dieser Ausführungsform durch eine elektromagnetische Kopplung ersetzt werden, wobei dann der Leiter durch eine Führungseinrichtung beispielsweise einen Draht, ersetzt ist und der Fühler Mikroschalter u.a. am Ende des Arms aufweist, die wahlweise durch eine Berührung mit dem Draht betätigt werden, wenn der Punkt öder Fühler weg von der durch den Draht festgelegten Bahn gekommen ist.

Bei einer anderen Ausführungsform ist das vordere Ende eines Arms

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verschiebbar mit einer Führungseinrichtung/ beispielsweise einem Draht verbunden, der die Bewegungsbahn des Berieselungssystems festlegt. Das hintere Ende des Arms ist für eine Schwenkbewegung um eine im allgemeinen vertikale Achse mit der Leitung oder deren Träger verbunden. Ein Fühler fühlt die Winkelverschiebung des Arms bezüglich der Leitung von einem vorbestimmten Winkel aus. Bei dieser Ausführungsform kann somit gewissermaßen die Verschiebung eines'"imaginären" Punktes gefühlt werden, der vor der Leitung und festgelegt bezüglich der Leitung angeordnet ist und mit der verschiebbaren Verbindung des Arms übereinstimmt, wenn sich das System auf der festgelegten Bahn befindet. Der Fühler stellt wirk-

/-sam fest,' wenn sich der "imaginäre" Punkt von der durch den Draht festgelegten Bahn entfernt, und steuert die gesteuerten Träger dementsprechend in etwa dergleichen Weise wie bei der ersten Ausführungsform .

Durch die erfindungsgemäße Steuerung ist eine äußerst zuverlässige, genaue und ausgesprochen einfache Einrichtung geschaffen, um die Bewegung eines derartigen ,Systems zu steuern, so daß die Räder der Tragstützen bei der Vorwärts- und Rückwärtsbewegung des Systems über das Feld in ihren Spuren bleiben, um dadurch eine Beschädigung und Verstümmelung der Ernte auf ein Minimum herabzusetzen; ferner ist es dadurch möglich, einen entlang der Länge des Feldes verlaufenden Flüssigkeits-(Wasser)Kanal als Flüssigkeitszufuhr für das Berieselungssystem zu verwenden. Das Ergebnis ist eine äußerst gleichmäßige Berieselung des Feldes.

Gemäß der Erfindung ist somit ein linear bewegbares Berieselungs-

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system und eine Steuerung dafür geschaffen, um große Felderflächen zu berieseln, wobei eine Wasserleitung verwendet wird, die über einen Teil des Feldes verläuft und von einer Reihe von Tragstützen gehalten wird, wobei die ganze Leitungsanordnung so ausgebildet ist/ um sie das zu berieselnde Feld hinunter zu bewegen. Mittels eines Steuersystems wird die Bewegung des Berieselungssystems entlang einer festgelegten Bahn gesteuert und es werden die Räderspuren der Leitungstragstützen im allgemeinen parallel zu der Bahn gehalten. Das Steuersystem weist einen Fühler oder Sensor auf, der irgendwo entlang der Wasserleitung angeordnet ist, um zu fühlen, wenn ein Punkt, der vor der Leitung relativ zu der Bewegungsbahn festgelegt ist, von der festgelegten Bahn abweicht. Die Bewegung von nahe den gegenüberliegenden Enden der Leitung außen angeordneten Tragstützen wird automatisch entsprechend einer vorbestimmten Verschiebung des Punktes bezüglich der Bahn gesteuert; hierbei sind die Tragstützen vorzugsweise an den gegenüberliegenden Enden der Leitung angebracht, um dadurch den Punkt über der festgelegten Bahn zu halten und um ferner die Räderspuren der Leitungstragstützen im allgemeinen parallel zu halten, wenn das System überdas Feld bewegt wird. Die gesteuerten Endstützen nahe den gegenüberliegenden Enden der Leitung werden normalerweise angetrieben, wenn sich der Punkt auf- bzw. über der Bahn befindet.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen im einzelnen erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines linear bewegbaren

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Berieselungssystems gemäß der Erfindung, bei welchem
das erfindungsgemäße Steuersystem verwendet ist;

Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf ein Feld mit einem sich darüber erstreckenden, linear bewegbaren Berieselungssystems gemäß der Erfindung;

Fig. 3 eine perspektivische Ansicht einer mittleren Tragstütze
des Berieselungssystems der Fig. T, an welcher ein bei
der Erfindung verwendeter Fühler angebracht ist;

Fig. 4A bis 4C schematische Ansichten, anhand welcher die Arbeitsweise eines bei der Erfindung verwendeten Fühlers erläutert wird;

Fig. 5, ein elektrisches Blockschaltbild einer bei der Erfindung verwendeten Fühlschaltung;

Fig. 6 ein elektrisches*Schaltbild einer bei der Erfindung verwendeten Steuerschaltung;

Fig. 7 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform des Steuerungssystems der Fig. 1 bis 6;

i^:'ti|. M oinc' «vhomatiucho Darstellung noch oiuo.r woitoron Ausführungsform des Steuersystems gemäß der Erfindung;
und

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Fig. 9 eine schematische Darstellung der Art und Weise, wie das Berieselungssystem der Fig. 8 der festgelegtenBahn entsprechend korrigiert wirdi

In Fig. 1 ist schematisch ein linear bewegbares Berieselungssystem 10 gemäß einer bevorzugten Ausfuhrungsform der Erfindung dargestellt. Das System weist eine Leitung 12 auf, die sich über das zu berieselnde Feld erstreckt. Derartige Leitungen haben im allgemeinen eine beträchtliche Länge und sie können etwa 400 m oder mehr lang sein. Die Leitung 12 wird von einer Reihe Tragstützen 14 getragen, die entlang ihrer Länge in Abständen ange- ·. ordnet sind; jede der Tragstützen wird in bekannter Weise selbst durch einen Elektromotor 16 und über ein entsprechendes Rädergetriebe angetrieben. Obwohl in der bevorzugten Ausführungsform ein elektrischer Antrieb dargestellt ist, können auch andere Antriebsarten, beispielsweise ein hydraulischer Antrieb verwendet werden.'Eine Reihe von Verteilern oder Sprinklern 18 sind entlang der Leitung angeordnet, um über die Leitung zugeführte Flüssigkeit,

beispielsweise Wasser oder e.in Düngemittel, auf dem Feld zu verteilen.

Die Leitung 12 ist aus Leitungsabschnitten 20a, 20b, 20c usw. gebildet, die wegen ihrer großen Spannweite jeweils durch eine entsprechend Gitterwerkanordnung 21 getragen sind und die jeweils .J mit dem nächsten Abschnitt durch eine entsprechend bewegliche -t Verbindung 25 gelenkig miteinander verbunden sind.

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Bei einem derartigen System wird die ganze Anordnung das zu

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berieselnde Feld hinunter bewegt. Hierbei wird die Flüssigkeit, wie beispielsweise Wasser, in die Leitung gepumpt, wenn sie das Feld hinunter bewegt wird. Hierzu sind verschiedene Einrichtungen verwendet worden; in der bevorzugten Ausführungsform ist jedoch ein mit Flüssigkeit, wie Wasser, gefüllter Kanal 30 vorgesehen, der entlang der Länge des Feldes auf einer Seite verläuft, obwohl der Kanal auch an einer anderen Stelle entlang der Leitung, beispielsweise in der Nähe der Mitte, liegen könnte. Eine Pumpe 32, die mit einem Motor oder elektrisch betrieben werden kann, ist an der dem Kanal am nächsten liegenden Tragstütze angebracht, wobei eine Rohrleitung 22 in den Kanal vorsteht. Hierbei werden die Pumpe 32'und die Rohrleitung 33 zusammen mit der Endtragstütze 14(a) und dem ganzen Berieselungssystem bewegt. Wenn der. Kanal mit Flüssigkeit gefüllt ist, wird diese von dem Kanal aus in die Leitung gepumpt und über die Sprinkler abgegeben.

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In Fig. 2 ist schematisch eine Draufsicht auf das Berieselungs-· system der Erfindung dargestellt, welches vorzugsweise, jedoch nicht notwendigerweise, eine ungerade Zahl von Tragstützen aufweist. Es sind neun derartiger Tragstützen dargestellt, obwohl auch eine größere oder geringere Zahl verwendet werden könnte. Gemäß der Erfindung wird das linear bewegbare System mit Hilfe von Einrichtungen gesteuert, die eine Bahn festlegen, entlang welcher die Leitung zu bewegen ist, wobei die Leitung überdem Feld weg von der Bahn und die Radspuren der Tragstützen im allgemeinen 'parallel zu der Bahn verlaufen. Auf einem ebenen Feld ist die Leitung im wesentlichen senkrecht bezüglich der Bahn gehalten. In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Bahn

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durch einen im Erdboden verlegten Draht (Leiter) 4 0 festgelegt, der sich über die Länge des zu berieselnden Feldes erstreckt. Wenn das Feld rechteckig ist, würde der Draht 40 im allgemeinen gerade sein. Wenn jedoch das Feld entwas bogenförmig ist, würde der Draht 40 diesem Bogen folgen. Eine Signalquelle 42 ist mit dem Draht 40 verbunden, um um ihn herum ein elektromagnetisches Feld zu erzeugen.

In Fig. 2 sind Zwischen-Tragstützen 14b bis 14g und Endtragstützen 14A und 14H vorgesehen. Die mittlere Tragstütze 14E ist im allgemeinen vertikal ausgerichtet bezüglich des Drahtes 40 angeordnet. Jede der Zwischentragstützen 14B bis 14g einschließlich der mittleren Tragstütze hat Fühleinrichtungen, beispielsweise Mikroschaiter u,ä., um die Winkelverschiebung benachbarter Rohrabschnitte an der nahe der jeweiligen Stütze festgelegten, gelenkigen Verbindung zu fühlen. Der Antrieb für diese Tragstütze

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wird entsprechend einer Betätigung der Mikroschaiter und folglich entsprechend der Winkelabweichung gesteuert, um benachbarte Rohrabschnitte im wesentlichen gerade ausgerichtet zu halten. Dieses Verfahren, die Wiitkelabwe ichungen benachbarter Rohrabschnitte an einer speziellen Tragstütze zu fühlen und den Antrieb dieser Tragstütze zu steuern, indem der Antrieb entweder an- oder abgeschaltet wird, um dadurch eine entsprechende Ausrichtung benachbarter Rohrabschnitte zu erhalten, ist bekannt.

In Fig*· 3 ist die mittlere Tragstütze 14 E dargestellt. Ähnlich wie jede der anderen Tragstützen weist die Tragstütze 14E einen

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im allgemeinen horizontalen Träger 41 auf, der quer zu der Leitung 12 verläuft. An jedem Ende des Trägers 41 sind Räder 43 angebracht, die über ein entsprechendes, nicht dargestelltes Rädergetriebe durch einen Elektromotor 16 angetrieben werden. Dem Motor 16 wird Energie über nicht dargestellte Kabel zugeführt, die von der Leitung getragen werden. Das andere Ende der Kabel ist über eine (noch zu beschreibende) Steuerschaltung, welche einen "prozentualen" Zeitgeber aufweisen kann, mit einer entsprechenden Stromquelle verbunden. Die Leitung 12 wird von Stützteilen 45 bis 48 getragen, die sich zwischen dem Träger 41 und der Leitung 12 erstrecken. Eine Stange oder ein Arm 50 ist an den Stützteilen durch entsprechende Streben 51 so gehaltert, daß sie parallel zu und in vertikaler Richtung in einem vorgegebenen Abstand von dem Träger 41 verlaufen und untereinem festen Winkel bezüglich der Leitung starr angebracht und gehalten sind. Dieser Winkel beträgt vorzugsweise 90°, obwohl eine gewisse Abweichung hiervon zulässig ist. Folglidvh verläuft die Stange 50 im allgemeinen horizontal und quer zu der Leitung 12.

An der Stange 50 ist ein Fühler so angebracht, daß er über dem im Erdboden verlegtenDraht 40 verläuft, wenn sich das System auf der festgelegten Bahn befindet. Der Fühler kann ein in der US-PS 3 902 668 beschriebener Fühler oder Sensor sein, weshalb auf diese Druckschrift vollinhaltlich Bezug genommen wird. In dieser Druckschrift ist ein Kopplungsfühler oder Detektor zum Betreiben der Räder eines Auslegerturms beschrieben, um sie erforderlichenfalls links oder rechts zu steuern oder zu lenken, damit der Turm einer durch einen unterirdisch verlegten Draht festgelegten Bahn folgt. Der

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in dieser Patentschrift beschriebene Fühler und Detektor entsprechen denen, die in der US-PS 3 468 391 für Traktoren dargestellt sind. Ein ähnlicher Fühler und Detektor könnten auch bei der Erfindung verwendet werden, um mit dem Ausgang die Antriebe der Endtragstützen 14A und 14H zu steuern, statt die Räder des Auslegerturms gemäß dem US-PS 3 90 2 668 zu lenken.

Es könnte auch noch eine andere Art Fühler oder Sensor verwendet werden, der dem in der US-PS 3 009 525 entspricht, in welcher weniger Antennen(kopplungs)spulen verwendet wind. EinFühler dieser allgemeinen Art wird nunmehr in Verbindung mit der bevorzugten Ausführtfngsform beschrieben.

In Fig. 3 und 4 ist ein Fühler oder Sensor mit Antennen(kopplungs)-spulen 55 bis 57 dargestellt. Die Spule 57 ist eine Bezugsspule und mit ihrer Achse so ausgerichtet, daß sie im allgemeinen horizontalund quer zu dem im Erdboden verlegten Draht verläuft. Die Spulen 55 und 56 sind mit ihren Achsen unter einem spitzen Winkel bezüglich der Horizontalen und in einer im allgemeinen vertikalen Ebene bezüglich des im Erdboden verlegten Drahtes ausgerichtet, wenn die Spule sich unmittelbar über dem Draht befindet. Die Spulen 55 und 56 sind dieselben, außer daß die Spule 55 arbeitet und anspricht, wenn das Berieselungssystem in der einen Richtung das Feld hinunter bewegt wird, und die Spule 56 arbeitet und anspricht, wenn das Berieselungssystem in der entgegengesetzten Richtung bewegt wird. Die Spulen 55 und 56 sind auf verschiedenen Seiten der Leitung in vorgegebenem Abstandvoneinander angeordnet, und die arbeitende bzw. ansprechende Spule 55 oder 56 ist

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bezüglich der Bewegungsrichtung immer die, die in einem Abstand vor der Leitung angeordnet ist. Folglich spricht die Spule 56 an, wenn das System in einer aus der Zeichenebene herausführenden Richtung bewegt wird, wie in Fig. 3 dargestellt ist, während d:.e Spule 55 anspricht, wenn das System in der Richtung in die Zeichenebene hinein bewegt wird. Auf diese Weise kann das System kontinuierlich das Feld herauf und hinunter bewegt werden. Die Spulen 55 bis 57 fühlen das um den verlegten Draht herum erzeugte, elektromagnetische Feld. In den Spulen werden Spannungen induziert, wenn sich die Spulen durch das elektromagnetische Feld um den Draht 40 herum bewegen, wobei das Feld durch das Signal geschaffen wird, das von der Signalquelle 42 aus an den Draht angelegt wird. An den Draht wird ein Signal mit konstanter Frequenz angelegt. Das magnetische,Wechselfeld, das durch das an den verlegten Draht angelegte Signal erzeugt wird, umgibt denDraht mit einer kreisförmigen Charakteristik. Hierdurch wird eine Spannung in jeder der Spulen 55 bis 57 induziert, die proportional der Komponente des Flußvektors ist, der entlang der Spulenachse verläuft. Die Phase der Spannung in jeder Spule ist durch die jeweilige Richtung der Flußvektorkomponente entlang derSpulenachse festgelegt.

In Fig. 4A bis 4C ist dieses Prinzip dargestellt, wobei die Flußvektoren durch Pfeile angegeben sind. Da die Bezugsspule 57 horizontal und im allgemeinen quer zu dem verlegten Draht ist, verläuft ihre Vektorkomponente immer in der gleichen Richtung. Da jedoch die Spule 55 (56) , wie vorstehend beschrieben, unter einem spitzen Winkel ausgerichtet ist, ändern sich die Größe und Richtung der induzierten Vektorkomponente in Abhängigkeit von ''

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der" Querlage bezüglich des verlegten Drahtes. Wenn sich die Spulen 55 und 56 jeweils unmittelbar über dem Draht befinden, wird keine Vektorkomponente in der Spule induziert (Fig. 4A). Wenn sie sich rechts von dem Draht befindet, wird eine Vektorkomponente ent lang der Spulenachse in der einen Richtung (Fig. 4B) induziert, und wenn sie links von dem Draht liegt, wird eine Vektorkomponente entlang ihrer Achse in der entgegengesetzten Richtung induziert (Fig. 4C). Eine dieser Vektorkomponenten ist in Phase mit der in der Bezugsspule 57 induzierten Vektorkomponente, während die andere um 180° phasenverschoben ist. Dieser Phasenunterschied wird in Detektor- und Steuerschaltungen verwendet, um die Antr/iebe der Endtragstützen 14A und 14H zu steuern.

In Fig. 5 ist eine schematische Detektorschaltung 59 für die Ausgangsspannungen von den Spulen. 55 bis 57 dargestellt, um entsprechende Steuersignale zu erzeugen. Um die Erläuterung zu vereinfachen,soll die Spule 55 die vordere Antennenkopplungsspule und die Spule 56 die umgekehrte (hintere) Spule sein; die Ausgänge von den Spulen 55 bis 57 werden den Eingängen von Verstärkerund Filterschqltungen 60, 61 bzw. 62 zugeführt. Die Ausgänge der Verstärker- und Filterschaltungen 60 und 61 werden einer Antennenauswählschaltung 63 zugeführt, welche das Signal von der entsprechenden Antenne 55 oder 56 in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung des Berieselungssystems auswählt. Der Ausgang der Antennenwählschaltung 63 wird dann einem Schwellenwertdetektor 64 und einem Phasenvergleicher 65 zugeführt.

Der Ausgang von der Verstärker- und Filterschaltung 62, welcher

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die Bezugsantenne darstellt, wird ebenfalls dem Phasenvergleicher 65 zugeführt, und die Ausgänge des Schwellenwertdetektors 64 und des Phasenvergleichers 65 werden beide an eine die Richtung freigebende Steuerschaltung 66 angelegt, von welcher aus die Ausgänge 67 und 68 für -die noch zu beschreibende Steuerschaltung erzeugt werden.

Aus Sicherheitsgründen wird der Ausgang der Vers barker- und Filterschaltung 62, welcher das Signal von der Bezugs-Antennenspule darstellt, an einen Bezugs-Schwellenwertdetektor 69 angelegt, dessen Ausgang an eine Sicherheits-Ausgangsschaltung angelegt wird. Der Schwellenwertdetektor 69 schaltet das System ab, wenn die Ausgangsspannung von der Bezugsspule unter einen vorher ausgewählten Wert fällt, der anzeigt, daß der Fühler weiter als ein vorbestimmter Abstand von dem verlegtenDraht entfernt ist.

Wenn d'ie Schaltung der Fig. 5 arbeitet, vergleicht der Phasenvergleicher 65 die Ein gangssignale einer der vorderen oder hinteren Antennenspulen, die mittels der Antennenwählschaltung 63 ausgewählt' worden ist.,Der Schwellenwertdetektor mißt die Amplitude des von der Antennenwählschaltung 63 zugeführten Signals. Wenn die Amplitude des durch die Schaltung 63 ausgewählten Antennenausgangs über einem vorher ausgewählten Pegel liegt, gibt der Schwellenwertdetektor 64 ein Ausgangssignal an die Freigabeschaltung 66 ab. Die Freigabeschaltung 66 erhält fortlaufend ein Signal von dem Phasenvergleicher, gibt aber nur ein Ausgangssignal ab, wenn ein Signal am Ausgang des Schwellenwertdetektors 64 vorhanden ist. Wenn beide Signale vorhanden sind, gibt die Frei-

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gaBeschaltung 66 Ausgangssignale ab, um den Antrieb eines der beiden Endtragstützen 14A oder 14H entsprechend zu steuern, um das Berieselungssystem zurück auf die geforderte Bewegungsbahn zu bringen, indem bestimmte Relais erregt werden, wie nachstehend noch beschrieben wird.

In Fig. 6 ist die Detektorschaltung 59 dargestellt, tl· ren Ausgänge 67 und 68 mit einer Steuerschaltung verbunden :Ind, die eine Steuerung 80 für die Endstütze 14A, eine Steuerung 81 für die Endstütze 1.4H und Steuerungen 82 für jede der Zwischenstützen 14B bis 14g aufweist. Es sind nur zwei derartige Steuerungen 82 dargestellt, obwohl natürlich selbstverständlich an jeder Zwischenstütze eine derartige Schaltung vorgesehen ist. Die Schaltungen 80 und 81 für die Endstützen sind identisch, soweit sie sich auf die erfindungsgemäße Steuerung beziehen, und die Steuerungen 82 für die Zwischenstützen sind ebenfalls identisch,

Die Steuerschaltung weist eine Dreiphasen-Stromquelle 84 auf, um jeden der Motoren 26 der Endstützen über jedem Motor zugeordnete Relais oder Schütze zu betätigen. Eine weitere einphasige Stromquelle 87 ist über Mikroschalter 88 angeschaltet, auf die vorher schon verwiesen worden ist und die an jeder der Zwischenstützen angebracht sind, um eine Winkelabweichung von benachbarten Rohrabschnitten an den gelenkigen Verbindungen nahe bei jeder der Zwischenstützen zu fühlen. Wenn die Winkelverschiebung an einer bestimmten Tragstütze ausreicht, um den zugeordneten Mikroschalter 85 zu schließen, wird das Relais 85 geschlossen

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und der Motor dieser Stütze wird angeschaltet, um diese Stütze zu bewegen, um wieder eine entsprechende Ausrichtung der benachbarten Rohrabschnitte herzustellen. Nach einer erfolgten Ausrichtung öffnet sich der Mikroschalter 88 und der Motor wird entregt.

Der Ausgang der Stromquelle 87 ist auch über einen sogenannten prozentualen Zeitgeber 90 mit dem. Kontaktarmen der Relais 92 und 93 verbunden. Der Zeitgeber 90 ist eine Zeitsteuereinrichtung, welche eine Ausgangsspannung nur für einen ausgewählten Teil eines ausgewählten Zeitintervalls abgibt, um so die Geschwindigkeit des ganzen Berieselungssystems zu steuern. Die Relais 92 und 93 sind,

wie dargestellt, normalerweise in der in Fig. 6 wiedergegebenen Stellung geschlossen und werden nur bei Erregung ihrer Wicklungen in die normalerweise offene Stellung gebracht. Die Ausgänge 67 und 68 der Detektorschaltung 69 sind mit Wicklungen der Relais 92 und 93 verbunden, und die normalerweise geschlossenen Kontakte dieser Relais sind mit den Wicklungen der Relais 85 verbunden, die den Endtragstützen 14A und 14H zugeordnet sind.

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Folglich sind unte'r normalen Bedingungen die Relais 82 und 83, wie dargestellt, geschlossen, um die Wicklungen der Relais 85 zu erregen und folglich diese Relais, wie dargestellt, zu schließen. Wenn die Relais 85 geschlossen sind, werden die Motore 16 der Endtragstützen 14A und 14H angeschaltet, um diese Tragstützen mit einer durch den prozentualen Zeitgeber 90 festgelegten Geschwindigkeit anzutreiben. Die Zwischentragstützen 14B bis 14G bleiben durch Betätigung der Mikroschalter 88 und der Relais bezüglich der Endtragstützen ausgerichtet, wie vorstehend beschrie-

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ben ist. Wenn sich jedoch die Fühlerspulen 55 bis 57 von der durch den verlegten Draht festgelegten Bahn um einen vorbestimmten, durch den Schwellenwertdetektor 64 vorgegebenen Wert weg bewegen, wird ein Ausgangssignal an einem der entsprechenden Ausgänge der Fühlschaltung 59 erzeugt, um das entsprechende Relais 92 oder in die normalerweise offene Stellung zu bringen, um dadurch das Relais 85 der entsprechenden Endtragstütze 14A oder 14H zu öffnen und dadurch dessen Motor abzuschalten. Hierdurch wird dann das ganze Berieselungssystem um die abgeschaltete Endtragstütze herum verschwenkt, bis der Fühler wieder zurück über den Draht gebracht ist, zu welchem Zeitpunkt dann das erregte Relais 92 oder 93 in seiner normalerweise geschlossenen Stellung entregt wird, so daß beide Endtragstützen wieder betätigt werden. Die Motore 16 der Zwischentragstützen 14B bis 14G haben etwas höhere Umdrehungen pro Minute als die der Endtragstützen 14A bis 14H, so daß die Zwischentragstützen eine Fehlausrichtung korrigieren können;

Nunmehr wird die Arbeitsweise der in den Fig. 1 bis 6 dargestellten Ausführungsformen beschrieben. Solange das System im allgemeinen zu dem Draht normal ist, so daß die Antenne (die Spulen 57 und 55 oder 56) über dem Draht liegt, befindet sich das System in einer Nullzone, so daß keine Signale an den Ausgängen der Detektorschaltung 59 vorhanden sind, um das Relais 82 oder 83 in einem normalerweise offenen Zustand zu erregen. Dies bedeutet, daß die Motore 16 der beidenEndtragstützen entsprechend dem Ausgang des prozentualen Zeitgebers 90 angeschaltet

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sind, so daß sich das ganze Berieselungssystem das Feld hinunter bewegt, wobei die Leitung 12, wie vorstehend beschrieben, ausgerichtet gehalten ist. Von einer Ausgangsstellung aus beginnen sich zuerst die Endtragstützen 14Δ und 14H zu bewegen. Wenn die Endabschnitte 2OA und 2OH der Leitung entsprechende Winkel mit den nächsten, innen angrenzenden Leitungsabschnitten 2OB bzw. 2OF bilden, beginnen sich die Tragstützen 14B und 14G entsprechend dem Schließen ihrer Mikroschalter 88 zu bewegen, was sich nach innen fortsetzt, bis sich die mittlere Tragstütze 14E zu bewegen beginnt. Wenn sich das ganze System das Feld hinunter bewegt, holen die Zwischentragstutzen 14B bis 14G wegen ihrer höheren Motordrehzahl die Endtragstützen ein und halten die Leitung 12 im allgemeinen gerade ausgerichtet. Wenn das System beginnt, von der Bahn abzuweichen, bewegen sich bzw. kommen der Fühler (die Antenne) auf eine Seite des Drahtes. Wenn dies der Fall ist, gibt die Detektorschaltung 59 in der beschriebenenWeise ein Ausgangssignals*'ab, durch welches das der Endtragstütze 14A oder 14H zugeordnete Relais 82 oder 83 auf einer Seite des verlegten Drahtes gegenüber dem Fühler erregt wird. Hierdurch wird dann die Stromzufuhr zu dieser Endtragstütze unterbrochen und diese dadurch stillgesetzt. Die andere Endtragstütze bewegt sich weiter und das ganze System schwenkt, während es auf einer im allgemeinen graden Linie gehalten wird, um die stillstehende Endtragstütze. Hierdurch wird dann der Fühler wieder in die Nähe des verlegten Drahtes zurückgebracht, wodurch dann das Ausgangssignal von der Detektorschaltung weggenommen, dasRelais 82 oder 83 in seiner normalerweise geschlossenen Stellung entregt und der Antrieb für die vorher stillstehende Endtragstütze wieder angeschaltet wird.

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Nunmehr bewegen sich dann wieder beide Endtragstützen das Feld hinunter. Auf diese Weise setzt das Steuersystem die eine oder die andere Endtragstütze des Systems still und wieder in Gang, um die Bewegungsrichtung des Berieselungssystems entlang des Drahts aufrechtzuerhalten und die Räderspuren der Entdtragstützen im allgemeinen parallel zu dem Draht zu halten.

Hierbei wirkt die Fühlerspule 55 oder 56 im wesentlichen als ein Punkt, der vor der Leitung angeordnet ist, wobei es das Ziel ist, diesen Punkt über der festgelegten Bahn zu halten. Dieser Punkt wird daher auch als ein "realer" Punkt bezeichnet, da er tatsächlich mit der Fühlerspule 55 oder 56 am Ende des Arms oder der Stange 50 zusammenfällt.

Die Empfindlichkeit der Steuerung wird durch den Schwellenwertdetektor 64 bestimmt. Hierbei können entsprechende Einstellun -

gen vorgesehen sein, um den Schwellenwertpegel einzustellen und auf diese Weise den Empfindlichkeitspegel zu wählen, um ganz bestimmte Betriebsbedingungen anzutreffen.

Der Fühler kann vorne an einem Ende der Leitung in einem vorbestimmt enAb stand angeordnet sein, er ist aber vorzugsweise in einem bestimmten Abstand vor der Leitung an einer Stelle zwischen den Enden der Leitung und insbesondere an einer in der Mitte liegendenSteile angeordnet. Die {in Bewegungsrichtung) vorne ,liegende Stelle des Fühlers und die Steuerung -der nahe bei dem Ende des Systems angeordneten Tragstützen entsprechend dem Fühler schaffen wichtige Vorteile bezüglich der Steuerungs-

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empfindlichkeit und -zuverlässigkeit. Bei der mit diesem Steuersystem geschaffenen Genauigkeit xtferden die Tragstützen auf ihren Radspuren gehalten, um dadurch eine Beschädigung und Verstümmelung der Ernte zu verhindern; die am nächsten bei dem Kanal 30 angeordnete Endstütze wird bezüglich des Kanals genau ausgerichtet gehalten, damit Wasser oder eine andere Flüssigkeit von dem Kanal dem Berieselungssystem richtig zugeführt wird und eine gleichförmige Verteilung der Flüssigkeit auf dem Feld gegeben ist.

Wie vorstehend ausgeführt, ist diewirksame Spule 55 oder 56 des Fühlers die Spule, welche bezüglich der Bewegungsrichtung des Systemsin einem Abstand vor der Leitung angeordnet ist. Unter diesen Bedingungen wird dann bei einer Korrektor des Systems die Spule zu der Bahn hin bewegt. Dies ist ein Unterschied zu dem Fall, wo die wirksame Spule bezüglich der Bewegungsrichtung in einem Abstand hinter der Leitung angeordnet ist, da in diesem Fall eine Korrektor, um das System zurück auf die Bahn zu bewegen, in Wirklichkeit dazu führt, die Fühlerspule zumindest anfangs weiter weg von der Bahn zu verschwenken. Infolgedessen ist eine Verschiebung der vorne befindlichen Spur sehr vorzu-' ziehen.

Es hat sich ergeben, daß der Abstand des Fühlers nach vorne oder der "reale" Punkt nicht sehr kritisch ist. Obwohl sich beispielsweise ein Abstand von etwa 3 m nach vorne beim Arbeiten als sehr gut herausgestellt hat, ist auch·ein kleiner oder größerer Abstand zulässig. Hierbei sind jedoch folgende Beschränkungen zu beachten. Wenn der Abstand größer wird, wird die Steuerung

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empfindlicher. Eine übermäßige Empfindlichkeit ist jedoch unerwünscht, da schon bei einer geringfügigen Verschiebung dos Fühlers gegenüber der festgelegten Bahn der Antrieb einer der von dem Fühler gesteuerten Endtragstützen abgeschaltet und unnötigerweise die Bewegung des Systems das Feld hinunter verzögert würde. Auch würden die konstruktiven Schwierigkeiten beim Anbringen und Halten des Fühlers größer, je größer derAbstand ist. Je kleiner der Abstand oder die Entfernung ist, umso geringer wird die Empfindlichkeit und umso größer wird die zulässige Abweichung von der festgelegten Bahn. Eine übermäßige Abweichung ist ebenfalls nicht erwünscht. Infolgedessen sollte der Abstand des FühiLers von der Leitung in Bewegungsrichtung nach vorne ausreichen, um das Berieselungssystem entlang der festen Bahn ohne eine übermäßige Abweichung davon zu halten, und sollte nicht so groß sein, daß das Steuersystem, um das Berieselungssystem entlang der festgelegten Bahn zu halten, übermäßig empfindlich ist.

Obwohl bei der ersten Ausführungsform ein System mit einem einzigen im Erdboden- verlegten Draht beschrieben worden ist, können selbstverständlich auch ein System mit mehreren Drähten verwendet werden, wenn ein entsprechender Fühler und Detektor zum Fühlen einer Nullabweichung zwischen den Drähten vorgesehen sind. Obwohl vorzugsweise die eine gesteuerte Endstütze abgeschaltet wird, damit das ganze System zur Durchführung einer Korrektur um die.se Stütze geschwenkt werden kann, wäre es auch möglich, die Relativgeschwindigkeit der gesteuerten Tagstütze zu verringern, so daß, wenn die gesteuerte Stütze eine Endtragstütze ist,

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das xfanze Berieselungssystem um einen imaginären Punkt geschwenkt würde, der von dem Ende weg in einem bestimmten Abstand angeordnet, aber bezüglich des Berieselungssystems ausgerichtet ist. Diese Anordnung kann insbesondere nützlich sein, wenn sich die die Bahn festlegende Einrichtung, beispielsweise der Leiter oder der Draht, am Ende der Leitung und nichtnahe der Mitte befinden. Selbstverständlich kann die gleiche Wirkung auch durch Erhöhen dor Geschwindigkeit der anderen gesteuerten Tragstütze und nicht durch Verringern der Geschwindigkeit der einen gesteuerten Tragstütze erreicht werden; es sind nämlich die Relativgeschwindigkeiten dieser Tragstützen, die gesteuert werden müssen, um eine korrigierende schwendende oder bogenförmige Bewegung zu bewirken, um dadurch das System zurück zu der festgelegten Bahn zu bringen.

Selbstverständlich kann eine Geschwindigkeitserhöhung oder Verringei-ung einer gesteuerten Endstütze, um die nötige Korrekturbewegung zu bewirken, auf verschiedene Weise erreicht werden. Beispielsweise kann die Geschwindigkeit der einen Tragstütze relativ zu der anderen verringert werden, indem die el_ne Stütze

mit einer niedrigeren augenblicklichen Geschwindigkeit angetrieben wird. Eine andere Möglichkeit besteht darin, den Antrieb der einen Tragstütze während eines Zeitintervalle periodisch abzuschalten, während welchem die Korrekturbewegung stattfindet, um eine durchschnittliehe Geschwindigkeitsverringerung für dieses Zeitintervall zu bewirken. Ferner sollte beachtet werden, daß, obwohl vorzugsweise die Endtragstützen entsprechend dem Ansprechen des jeweiligen Fühlers gesteuert werden, eine gewisse Abweichung hiervon zulässig ist. Beispielsweise könnten bei langen Systemen

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die den Endtragstützen am nächsten liegenden Tragstützen entsprechend dem Ansprechen des Fühlers gesteuert werden, indem deren Geschwindigkeiten wesentlich verringert werden, und es könnten auch hiermit gute Ergebnisse erzielt werden.

Als Alternative zu der elektromagnetischen Feldkopplung bei der ersten vorstehend beschriebenenAusführungsform kann auch eine mechanische Kopplungsanordnung angewendet werden, wie in Fig. dargestellt ist. Diese Anordnung ist schematisch dargestellt, da ihre Arbeitsweise grundsätzlich dieselbe ist, wie bei der ersten Ausführungsform. Hierbei ist kein Leiter mit einem darum herum erzeugten elektromagnetischen Feld und es sind auch keine an das Feld angekoppelte Fühlspulen vorgesehen; die Bahn des Berieselungssystemskann durch eine Führungseinrichtung, beispiels: weise einen Draht, eine Schiene, u.a. festgelegt werden, und der Fühler kann eine elektromechanische Einrichtung sein, die wahlweise durch ein Inkontaktkommen mit der Führungseinrichtung betätigt wird.

In Fig. 7 ist im wesentlichen das gleiche Berieselungssystem wie in der ersten vorbeschriebenen Ausführungsform mit der Leitung 12 und Tragstützen einschließlich den Endtragstützen 14A und 14H dargestellt. Die Führungseinrichtung, beispielsweise ein Draht 94, verläuft entlang der Länge des zu berieselnden Feldes und ist am Ende der Leitung 12 dargestellt, obwohl sie bzw. er, irgendwo entlang der Leitung angeordnet sein könnten. Der Draht verläuft über dem Erdboden und ist an einem Ende in bekannter Weise angebracht. Ein Arm 95 steht von der Leitung

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nach vorne vor und entspricht im allgemeinen dem Arm 50 dor ersten Ausführungsform, außer daß am vorderen Ende des Arms elektromechanische Fühler, wie Mikroschalter 96 angebracht sind. Die Schalter sind auf jeder Seite des Drahtes 94 angeordnet, so daß einer bei einem Inkontaktkoinmen mit dem Draht betätigt wird, wenn der Arm nach rechts schwenkt, wie in Fig. 7 dargestelltist, oder der andere bei einem Wiederinkontaktkommen mit dem Draht betätigt wird, wenn der Arm nach links schwenkt. Die Mikroschalter sind in einer entsprechenden Schaltung angeordnet, um entsprechend der Betätigung der Schalter 96 die entsprechende Endstütze 14A oder 14H zu betätigen, um den Fühler oder die Schalter 96 ah der durch den Draht festgelegten Bahn zu halten.

Wenn die Schalter 96, wie dargestellt, in einem vorgegebenen Abstand von dem Draht angeordnet sind, können sie unter Federspannunxf stehen, so daß normalerweise beide an dem Draht anlicgen, wenn sich das Berieselungssystem auf der vorgesehenen Bahn befindet. Dies hat den Vorteil, daß bei einer Bewegung des Systems, bei welcher beide Schalter vollständig außer Anlage von dem Draht kommen, dieses automatisch abgeschaltet werden kann. Grundsätzlich liegt der einzige Unterschied zwischen der zweiten und der ersten Ausfuhrungsform darin, daß statt elektrischer Fühleinrichtungen elektromechanische verwendet werden. Die Fühleinrichtung, welche die Mikroschalter 96sind, ist am vorderen Ende des Arms angeordnet und und legt wie bei der ersten Ausführungsfo'rm einen in einem bestimmten Abstand vorne liegenden Punkt fest. Auch hierbei soll wie bei der ersten Ausführungsform dieser Punkt oder der Fühler auf der Bahn gehalten werden.

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In Fig. 8 ist gemäß der Erfindung eine weitere Ausführungsform eines Berieselungssystems 100 dargestellt, welche abgesehen von den vorstehend angeführten Unterschieden die gleiche wie die er::i:e Ausführungsform ist. Der Hauptunterschied besteht darin, daß statt der Spulen 55 und 56, die am Ende des Arms 50 angeordnet sind, wobei der Arm 50 unter einem vorgegebenen Winkel bezüglich der Leitung festgelegt ist, diese Ausführungsform einen Arm aufweist, der an der Stelle 103 beispielsweise an der Leitung oder einem Leitungstragteil für eine Schwenkbewegung um eine im allgemeinen vertikale Achse drehbar gehaltert ist. Statt einen im Erdboden verlegten Draht zum Festlegen der Bewegungsbahn dec; Systems zu verwenden, ist bei dieser Ausführungsform eine Führungseinrichtung, beispielsweise ein Draht 105 vorgesehen, der an beiden Enden angebracht ist und über dem Erdboden auf dem zu berieselnden Feld genauso wie bei der Ausführungsform der Fig. 7 verläuft. Das vordere Ende des Arms 102 ist mittels einer entsprechenden Einrichtung an der Stelle 107 verschiebbar mit dem Draht verbunden. Wenn folglich das System entlang der festgelegten Bahn bewegt wird, bleibt väas vordere Ende des Arms 102 immer in gleitender Anlage an demDraht 105, während das hintere Ende des Arms bezüglich der Leitung verschwenkt wird, wenn die Leitung von der festgelegten Bahn abweicht. Ein nicht dargestellter Winkelfühler fühlt, wenn der Winkel χ zwischen dem Arm und der Leitung von einem vorher ausgewählten Winkel, beispielsweise von 90°, abweicht, und die Relativgeschwindigkeit der entsprechenden Tragstützen, beispielsweise der Tragstützen 14A und 14H an den gegenüberliegenden Enden der Leitung, wird in ähnlicher

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Weise wie bei der ersten Ausführungsform gesteuert, um den Winkel χ auf 90° zu halten. Wenn der Winkel χ 90° ist, werden die beiden gesteuerten Endtragstützen mit derselben Geschwindigkeit vorwärts bewegt, bis wieder der Winkel χ von 90° abweicht. Zu diesem Zeitpunkt wird dann eine andere Korrektur als vorher durchgeführt, bis das Berieselungssystem schließlich wieder auf die festgelegte Bahn zurückgebracht ist. Der Winkelfühler ist nicht dargestellt; er kann aber eine Ausführungsform sein, bei welcher Mikroschalter bei einer Winkelbewegung des Arms über die vorgegebenen Grenzwerte hinaus betätigt werden. Diese Schalter sind in einer entsprechenden Schaltung vorgesehen, um die gesteuerten Endtragstützen 14A und 14H entsprechend zu steuern.

Anhand von Fig. 9 wird nunmehr die Arbeitsweise der Ausführung.;-form der Fig. 8 im einzelnen beschrieben. Die Abweichungen bzw. die Versetzungen des Berieselungssystem bezüglich der festgelegten¹· Bahn sind in einigen Fällen in der Darstellung in den Fig. 8 und 9 stark übertrieben wiedergegeben.

Zuerst soll sich das Berieselungssystem entlang der festgelegten Bahn bewegen, wie durch die Stellung A in Fig. 9 dargestellt ist. In dieser Stellung verläuft die Leitung im allgemeinen senkrecht zu dem Führungsdraht und der Winkel χ zwischen der Leitung und dem Arm ist etwa 90°. Ferner soll sich aus irgendeinem Grund das Berieselungssystem weg von der festgelegten Bahn in die bei B wiedergegebene Stellung bewegen. Hierbei soll nochmals daran erinnert werden, daß die Abweichung der Stellung B stark übertrieben ist. In der Stellung B hat sich die Drehstelle 103 des

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Arms auf die rechte Seite des Drahtes bewegt, und der Winkel χ ist spitz geworden. Wenn der Winkel χ bis zu einem vorbestimmten Wert spitz wird, wird dieser Zustand durch den Winkelfühler gefühlt, und die angetriebene Tragstütze 14A wird angehalten, während sich die Tragstütze 14H weiter nach vorne bewegt. Hierdurch wird dann das System wirksam um die Tragstüt>:e 14A verscuwenkt, bis der Winkel χ 90° wird, wie in der Stellung C wiedergegeben ist. Hierbei ist zu beachten, daß sich die Tragstütze 14A tatsächlich nicht nennenswert zwischen den Zc^'" genB und C nach vorne bewegt hat. Die Tragstütze 14A wird hauptsächlich verschwenkt und bewegt, sich nicht nach vorne; in Fig.

t
9 ist zurVerdeutlichung jedoch ein gewisser Abstand zwischen den

Stellungen B und C vorgesehen.

Wenn das System die Stellung C erreicht, werden die beiden angetriebenen Endtragstützen mit voller Geschwindigkeit vorwärtsbewegt. Eine weitere Untersuchung zeigt, daß es auch möglich ist, die Korrektur von der Stellung B in die Stellung C als eine Bewegung eines "imaginären" Punktes 110 zu dem Draht 105 hin zu betrachten, damit-das vordere Ende des Arms mit der verschiebbaren Verbindung 107 zusammenfällt. Der Punkt 110 ist am Ende einer imaginären Linie 112 angeordnet, deren Länge gleich der des Arms 102 ist. Die Linie 112 bildet einen Winkel von 90° mit der Leitung und schneidet diese in dem Drehpunkt 103. Infolgedessen sind der Punkt 110 und die Linie 112 bei dieser Ausführungsform äquivalent mit dem Fühler 55 oder 56 und dem Arm 50 der Ausführungsform in den Fig. 1 bis 6. Wenn der imaginäre

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BAD ORIGINAL «*

Punkt 110 rechts von dem Draht liegt, wie in Fig. 9 dargestellt ist, wird die linksseitige Tragstütze 14A angehalten und die rechtsseitige Tragstütze 1411 wird nach vorne angetrieben, bis der Zustand der Stellung C erreicht ist, in welcher der imaginäre Punkt 110 zurück auf den Draht gebracht ist. Wenn beide Endtragstützen in der Stellung C nach vorne angetrieben werden, beginnt der Arm 102 zu schwenken, damit der Winkel X stumpf wird. Hierdurch wird dann der imaginäre Punkt 110 auf die linke Seite des Drahtes bewegt, wie in Fig. 9 dargestellt ist. Wenn der Winkel χ bis zu einem vorbestimmten Wert stumpf wird (oder wenn der imaginäre Punkt 110 sich ein vorbestimmtes Stück links von dem Draht bewegt) wird dieser Zustand durch den Fühler gefühlt und dementsprechend wird die rechtsseitige Endtragstütze 14H angehalten und die linksseitige Tragstütze 14A wird vorwärts bewegt, bis der Winkel χ wieder 90° ist und der imaginäre Punkt 110 sich wieder auf dem Draht befindet, wie in der Stellung E dargestellt ist. Hierbei sollte beachtet werden, daß die Bewegung zwischen den Stellungen D und E tatsächlich eine Drehbewegung um die«Endtragstütze 14H ist, wobei diese Stütze 14H zwischen den Stellungen D und E nicht nennenswert vorwärts bewegt wird.

In der Stellung E werden beide Endtragstützen wieder mit derselben Geschwindigkeit vorwärtsbewegt, bis der Winkel χ wieder einmal um einen vorbestimmten Wert stumpf wird (oder der imaginäre' Punkt 110 ein bestimmtes Stück nach links von dem Draht bewegt)· wenn dies der Fall ist, wie durch die Stellung F wie-

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dergegeben ist/ wird dieser Zustand wieder mittels des Fühlers gefühlt, und die rechte Endtragstütze 14A wird wieder angehalten, während die linke Endtragstütze vorwärtsbewegt wird, bis der Winkel χ wieder 90° wird und der imaginäre Punkt 110 wieder über dem Draht liegt. Dieser Vorgang wiederholt sich, bis der Winkel χ 90° ist, und der - imaginäre Punkt 110 genau über dem Draht liegt, wie bei der Stellung G gezeigt, ist. In der Stellung G werden beide Endtragstützen mit derselben Geschwindigkeit vorwärtsbewegt, und dieser Zustand dauert an, bis es wieder zu einer Abweichung kommt, die ähnlich der durch die Stellung B wiedergegebenen Abweichung ist, wobei zu diesem ZeitpunKt dann der Korrekturvorgang wiederholt wird.

Obwohl bei dieser Ausführungsform der Draht an einer etwa in der Mitte liegenden Stelle der Leitung 12 dargestellt ist, könnte der Draiit auch an anderen Stellen entlang der Länge Ser Leitung sowie an einem der beiden Enden angeordnet sein. Wie bei der ersten Ausführungsform müssen es auch nicht die äußersten Tragstützen 14A und 14H sein, die entsprechend dem Ansprechen des Fühlers gesteuert werden, obwohl angenommen wird, daß bei der Steuerung der Endtragstützen bessere Ergebnisse erzielt werden. Außerdem muß genauso wie bei der ersten Ausführungsform die eine Tragstütze nicht vollständig gestoppt werden, sondern es kann die Relativgeschwindigkeit zwischen den gesteuerten Tragstützen geändert werden, indem beispielsweise die Geschwindigkeit der einen verringert und die der anderen erhöht wird, um eine korrigierende Schwenk- oder bogenförmige

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Bewegung zu bewirken, um das System auf die festgelegte Bahn zurückzubringen.

Obwohl der Winkel x, unter welchem die beiden gesteuerten, angetriebenen Endstützen mit derselben Geschwindigkeit vorwärtsbewegt werden, vorzugsweise 90° ist, ist eine gewisse Abweichung hiervon zulässig, solange ein vorbestimmter Winkel verwendet wird. Wenn 'das System von der Stellung B in die Stellung G bewegt wird, bewegt sich derDrehpunkt 103 des Arms 102 näher zu dem Draht hin. So wie bei der ersten Ausführungsform die gesteuerte Tragstütze auf der Seite der Bahn, die dom "realen" Punkt gegenüberliegt, verlangsamt oder gestoppt wird, so wird bei dieser Ausführungsform die gesteuerte Tragstütze auf der Seite des Drahtes, der dem "imaginären" Punkt gegenüberliegt,verlangsamt oder gestoppt. Infolgedessen kann das erfindungsgeinäße Berieselungssystem als eines betrachtet werden, bei welchem der Punkt über der festgelegtenBahn gehalten wird und die Bewegung der Traystützen nahe an den gegenüberliegenden Enden der Leitung entsprechend einer vorbestimmten Verschiebung des Punktes bezüglich der Bahn gesteuert· wird, um so den Punkt über der Bahn zu halten. Es braucht also weder die lineare noch die Winkelverschiebung gemessen oder gefühlt werden. Es muß nur festgestellt werden, ob der Punkt aufder Bahn liegt oder von dieser abliegt, und es müssen dann dementsprechend die erforderlichen Korrekturen durchgeführt werden.

Ende der Beschreibung

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Leerseite

Claims

DR. ÜERÜ ΐΜΗ..-ΙΝΟ. S'fAVl· DIPL.-ING. SCHWADE UR. DR. SANDM <UA

PATENTANWÄLTE
Postfach E60245 - 8000 München 86 2 B 5 T 4 2 5

AnwaltsakLe: 29 6 57

Patentansprüche

Λ/ Linear bewegbares Berieselungssystem zum Berieseln eines Feldes, mit einer Leitung, die sich über das zu berieselnde Feld erstreckt, die über dem Erdboden durch eine Reihe von Tragstützen gehalten ist, denen jeweils ein Antrieb zugeordnet ist, und die eine Reihe von entlang ihrer Länge angeordneter flür-sicikeitsvcrteilender Einrichtungen aufweist, um die über die Leitung zugeführte Flüssigkeit auf dem Feld zu verteilen, gekennzeichnet durch ein Steuersystem zum Steuern der Bewegung des Berieselungssystems (10) über dem Feld mit einer Einrichtung (40) , welche eine vorher

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ausgewählte Bahn festlegt, entlang welcher das Berieselungssystem (10) zu bewegen ist; durch eine Fühleranordnung (55, 56; 96) zum Fühlen der Verschiebung eines Punktes bezüglich der Bahn, wobei der Punkt bezüglich der Bewegungsrichtung vor der Leitung (12) festgelegt ist, und durch eine auf die Fühleranordnung ansprechende Einrichtung (59), die eine deriirtige Verschiebung feststellt, um den Antrieb der den Enden der Leitung (12) am nächsten liegenden Tragstützen (14A,14II) automatisch zu steuern.

β (089) 988272 Telegramme: Dankkonten: Ilypo-Bank München 4410122850

988273 BERGSTAPFPATENT München (BLZ 70020011) Swift Code: HYPO DE MM

988274 TELEX: Bayec Veteinsbank München 453 KK) (BLZ 70020270) 983310 0524560BERGd Postscheck München 65343-808 (BLZ 70010080}

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ORIGINAL h\iöfeüTED
2. Berieselungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Punkt in einem ausreichenden Abstand vor der Leitung (12) festgelegt ist, um das Berieselungssystem

(10) auf der vorher ausgewählten Bahn zu halten, wenn es (10) sich ohne übermäßige Abweichung entlang der Bahn bewegt und eine Strecke nicht so groß ist, daß das Steuersystem übermäßig empfindlich ist, um das Berieselungssystem (10) entlang der vorher ausgewählten Bahn zu halten, entlang welcher es (10) sich bewegt.
3. Berieselungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Fühleranordnung (55, 56) an einer dazwischenliegenden Stelle entlang der Leitung (12) liegt, und daß die auf die fühleranortlnung ansprechende Einrichtung (59) eine Einrichtung aufweist, um den Antrieb der Tragstützen (14A, 1411) an gegenüberliegenden Enden der Fühleranordnung automatisch zu steuern.
4. Berieselungssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Fühleranordnung (55, 56) nahe der Mitte des Rohrs (12) liegt, und daß die Tragstützen (14A, 14H) deren Antrieb (16) entsprechend dem Ansprechen der Fühleranordnung gesteuert wird, nahe an den Enden der Leitung (12) vorgesehen sind.
5. Berieselungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die eine Bahn festlegende Einrichtung zu-

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mindest einen elektrischen Leiter (40) aufweist, und daß die Fühleranordnung (55, 56) an den Leiter (40) durch ein elektromagnetisches Feld angekoppelt ist.
6. Berieselungssystem nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch eine Einrichtung, die auf eine vorbestimmte Verschiebung des Punktes auf eine Seite der Bahn anspricht, um die Geschwindigkeit zumindest einer der gesteuerten Tragstützen (14A, 14H) bezüglich der anderen zu ändern.
7. Beriejselungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Punkt an einem Arm (95) festgelegt ist, der von der Leitung (12) nach vorne vorsteht und der einen festen Winkel bezüglich der Leitung (12) einhält.
8. Berieselungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Arm (102) von der Leitung (12) nach vorne vorsteht und schwenkbar an dieser gehaltert ist, daß eine Führungseinrichtung (105) die vorher ausgewählte Bahn festlegt, wobei der Arm (102) an der Führungseinrichtung (105) für eine Bewegung entlang der Bahn zu einer vor der Leitung (12) liegenden Stelle anliegt, und daß die Fühleinrichtung den Winkel zwischen dem Arm (102) und der Leitung (12) fühlt.
9. Berieselungssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Fühleranordnung (55, 56) Ausgangssignale entsprechend einer vorbestimmten Verschiebung der Fühler-

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anordnung (55, 56) bezüglich der Bahn abgibt, daß eine Einrichtung (59) auf die Ausgangssignale der Fühleranordnung (55, 56) anspricht, um die gesteuerten Tragstützen (14Ά, 14H) mit etwa derselben Geschwindigkeit normal anzutreiben, wenn die Fühleranordnung (55, 56) über der Bahn liegt, und um die Geschwindigkeit zumindest einer der gesteuerten Tragstützen (14A, 14h) bezüglich der anderen bei einer vorbestimmten Abweichung der Fühleranordnung (55, 56) von der Bahn zu ändern, um die Fühleranordnung wieder über die Bahn zurückzubringen.
10. Berieselungssystem nach Anspruch 9, dadurch g e k e η η ζ e i c h n.e t, daß eine Einrichtung auf die Ausgangssignale der Fühleranordnung (55, 56) anspricht, um die Geschwindigkeit der gesteuerten Tragstütze (14A, 14H) auf einer Seite der Bahn gegenüber der Fühleranordnung relativ zur Geschwindigkeit der gesteuerten Tragstütze (14K, 14A) auf derselben Seite der Bahn wie die Fühleranordnung bei einer vorbestimmten Verschiebung der Fühleranordnung (55, 56) gegenüber der Bahn erheblieh zu verringern.
11. Berieselungssystem nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Steuern der Antriebe (16) der übrigen Tragstützen (14B bis 14G), um im wesentlichen eine Ausrichtung aller Tragstützen und der getragenen Leitung (12) zu erhalten, wenn sich das Berieselungssystem (10) über das Feld bewegt.

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1 2. Berieselungssystem nach Anspruch 1, dadurch g e k e η η ζ e i c hnet, daß das Steuersystem zum Steuern der Bewegjng des Berieselungssystems (10) über dem Feld zumindesteinen im Boden verlegten Leiter (40) aufweist, der eine vorher ausgewählte Bahn festlegt, entlang welcher das Berieselungssystem zu bewegen ist, wobei die Radspuren der Tragstützen (14A bis 14H) im allgemeinen parallel zu der Bahn verlaufen, daß eine Einrichtung (42) zum Erzeugen eines elektromagnetischen Feldes um den Leiter (40) herum vorgesehen ist, daß Fühler (55, 56) für eine Bewegung an einer Stelle vor der Leitung (12) angeordnet sind,/- wobei die Fühler eine ihnen zugeordnete, das Feld fühlende Einrichtung aufweisen und Ausgangssignale entsprechend einer seitlichen Verschiebung der Fühler relativ zu der Bahn abgeben, und daß eine Einrichtung (59) auf die Ausgangssignale der Fühler anspricht, um die Antriebe (16) der nahe den äußersten En$en der Leitung (12) angeordneten Tragstützen (14A, 14H) zu steuern, wobei der Tragstützenantrieb (16) so gesteuert wird, daß die Geschwindigkeit der am weitesten links angeordneten, gesteuerten Tragstütze (14A) bezüglich der Geschwindigkeit der am weitesten rechts angeordneten, gesteuerten Tragstütze (14H) niedriger ist_fwenn der Fühler rechts von der Bahn liegt, und daß die Geschwindigkeit der am weitesten rechts angeordneten Tragstütze (14H) bezüglich der Geschwindigkeit der am weitesten links angeordneten Tragstütze (14Ä) niedriger ist, wenn die Fühler (55, 56) links von der Bahn liegen.
13. Beriosciungssystem nach Anspruch 1, dadurch g e k e η η-

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zeichnet, daß eine Fühleranordnung (55, 56) in Bewegungsrichtung vor der Leitung (12) an einer vorgegebenen Stelle festgelegt ist, um die seitliche Verschiebung der Fühleranordnung bezüglich der Bahn zu fühlen, daß eine Einrichtung auf die Fühleranordnung anspricht, um die äußeren Tragstützen des Berieselungssystems mit annähernd derselben Geschwindigkeit anzutreiben, wenn die Fühleranordnung über der Bahn liegt, und um die Geschwindigkeit mindestens einer der äußeren Tragstützen (14A, 14H) bezüglich der anderen Tragstütze (14H, 14A) bei einer vorbestimmten Verschiebung der Fühleranordnung zu ändern, um eine Korrekturbewegung des Berieselungssystems (10) zu der Bahn hin zu bewirken, und daß eine Einrichtung zum Steuern der Antriebe (16) der restlichen Tragstützen (143 bis 14G) vorgesehen ist, um im wesentlichen eine Ausrichtung aller Tragstützen und der von diesen getragenen Leitung (12) aufrechtzuerhalten, wenn das Berieseiungssystem (10) über das Feld bewegt wird.
14. Berieselungssystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Fühleranordnung (55, 56) an einem Arm (50) angeordnet ist, der von der Leitung (12) nach vorne vorsteht und einen festen Winkel bezüglich der Leitung (12) einhält.
15. Berieselungssysteiß nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, äciß das Steuersystem eine Einrichtung (105) auf v/eist, welche eine vorher ausgewählte Bahn festlegt, entlang v/elcher das Berieselungssystem (10) zu bewegen ist, daß

§09822/0837

eine Fühleranordnung (96) an einer vorgegebenen Stelle entlang der Leitung (12) und bezüglich der Bewegungsrichtung des Berieselungssystems (10) in einem bestimmten Abstand vor der Leitung (12) angeordnet ist, um eine seitliche Verschiebung bezüglich der Bahn zu fühlen, und daß eine Einrichtung auf die eine derartige Verschiebung feststellende Fühleranordnung (96) anspricht, um den Antrieb (16) der an den gegenüberliegenden Enden der Leitung (12) angeordneten Tragstützen (14A bis 14H) automatisch zu steuern, um die Fühleranordnung (96) an der Bahn zu halten.
16. Berieselungssystem nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Fühleranordnung (96) an einem Arm (95) festgelegt ist, der sich von der Leitung (12) nach vorne erstreckt und einen festen Winkel bezüglich der Leitung (12) beibehält l"
17. Berieselungssystem naph Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die die Bahn festlegende Einrichtung eine Führungseinrichtung (105) ist, die über dem Erdboden und entlang der Länge des zu berieselnden Feldes verläuft, und daß die Fühleranordnung Mikroschalter (96) aufweist, die so angeordnet sind, daß sie bei einer seitlichen Verschiebung der Fühleranordnung (96) bezüglich der Führungseinrichtung (105) wahlweise durch Zusammenwirken mit der Führungseinrichtung (105) betätigt werden.

ID9822/0B37
18. Berieselungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß ein Arm bezüglich der Bewegungsrichtung von der Leitung (12) aus nach vorne vorsteht, daß die Fühleranordnung (55, 56) eine Verschiebung des Arms (50) fühlt, wodurch eine Abweichung des Berieselungssystems (10) von der vorher ausgewählten Bahn angezeigt wird, und daß eine Einrichtung auf die eine derartige Verschiebung des Arms (50) feststellende Fühleranordnung anspricht, um den Antrieb der etwa an den gegenüberliegenden Enden der Leitung angeordneten Tragstützen (14a, 14H) automatisch zu steuern, um eine Korrekturbewegung des Berieselungssystems (10) zu der Bahn (40) hin zu bewirken.
19. Berieselungssystem nach Anspruch 18, dadurch g e k e η η-z e ichnet, daß eine auf die Fühleranordnung ansprechende Einrichtung die gesteuerten, an den gegenüberliegenden Enden der Leitung (12) vorgesehenen Tragstützen (14A, 14H) mit etwa derselben Geschwindigkeit normal antreibt, wenn das Berieselungssystem sich auf der Bahn bewegt, und die Geschwindigkeit mindestens einer der gesteuerten Tragstützen (14A, 14H) bezug-

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lieh der anderen ändert, wenn die Fühleranordnung eine vorbestimmte Verschiebung des Arms (50) feststellt, um das Berieselungssystem (10) auf die Bahn zurückzubringen.