DE1406780A1

DE1406780A1 - Greifervorrichtung mit einander gegenueberstehenden beweglichen Greifern

Info

Publication number: DE1406780A1
Application number: DE19621406780
Authority: DE
Inventors: Mindrum Kenneth Herman
Original assignee: Clark Equipment Co
Current assignee: Doosan Bobcat North America Inc
Priority date: 1961-12-27
Filing date: 1962-12-18
Publication date: 1968-10-17
Also published as: US3198568A; GB955941A

Description

CLARK EQUIPMENT COMPANY
Buchanan, Michigan (V.St.V.)

Greifervorrichtung mit einander gegenüberstehenden
beweglichen Greifern.

Die Erfindung bezieht sich auf eine Greifervorrichtung mit zwei sich gegenüberliegenden Greifern, die durch hydraulisch wirkende Mittel gegeneinander und voneinander bewegt werden können, und sich als Hubschlitten an dem Hubmast eines Hubstaplers anordnen läßt, um Lasten zylindrischer Form unterschiedlicher Durchmesser, wie z.B. Papierrollen od.dgl«, zu transportieren und zu stapeln.

Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf eine Vorrichtung der genannten Art, bei welcher jeder Greiferarm
mit einer entsprechenden, schwenkbaren an seinem äußeren Ende angebrachten Greifbacke ausgerüstet ist und durch eine Bewegung beider Arme gegeneinander eine Last zwischen beiden
Greifbacken eingeklemmt und hierdurch sicher gehalten wird.

Bereits vorgeschlagene Greifervorrichtungen
weisen an den Enden der Greiferarme schwenkbar angebrachte
Klemmbacken auf, die zum Einklemmen einer Last zwischen sich bestimmt sind. Solche bekannten Vorrichtungen besitzen in der Regel frei schwenkbar angebrachte Greif-, oder Klemmbacken auf. Bei diesen Anordnungen hat das ungesteuerte Schwingen der

Greifbacken gegen die Greiferar™ bei Seren Bewegung einen

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unerwünschten Lärm zur Folge. Außerdem nehmen die Greifbacken bei einem Anfahren gegen eine Last eine willkürliche Stellung ein. Bei einer anderen bekannten Ausführungsform sind für eine Greifbacke Gelenkvorrichtungen zum Anbringen vorgesehen und ist eine Schraubenfeder zum Drücken jeder Last in einer bestimmten Richtung angeordnet.

Die Erfindung bezweckt die Schaffung einer Greifbacke, bei welcher ein freies Hin- und Herschwingen nicht möglich ist, wenn die Backe noch nicht an die Last angefahren ist, indem ein Scharnier- oder Gelenkbolzen derart mit der Backe zusammenwirkt, daß er die Backe schwenkbar mit dem Greiferarm verbindet und außerdem der Backe eine vorbestimmte günstigste Lage zum Anfahren gegen eine Last gibt.

Außerdem sollen durch die Erfindung Rückhalteeinrichtungen geschaffen werden, welche den Winkel begrenzen um den eine Greifbacke geschwenkt werden kann, wenn sie Klemmkräften unterworfen ist, die ein Schwenken aus der Normalstellung verursachen.

Zur Durchführung der genannten Ziele ist eine

Greifbacke an das Außenende eines Greiferarmes mit Hilfe einef Scharnier- oder Gelenkbolzens angebracht, der an dem einen Ende der Backe und mit dem anderen Ende an einem an dem Arm vorgesehenen Gelenk angebracht ist. Hierbei dient der Gelenkbolzen nicht nur zum schwenkbaren Anbringen der Backe sondern auch zum nachgiebigen Halten der Backe in einer gegebenen Stellung. Der Scharnierbol en ist mit seinen entgegengesetzten Enden an der Greifbacke und an dem Greiferarm derart befestigt, daß ex die Greifbacke in eine zum Anfahren an eine Last geeignete Mittelstellung gedrückt wird und die Backe 809803/0136

nach ihrem Angreifen an einer Last gegen den Verdrehungswiderstand des Gelenkbolzens in beiden Richtungen verschwenkbar ist um der Außen- oder Umrißform der Last Rechnung zu tragen. Ein«- Schwenken der Backe unter der Angriffsbeanspruchung durch die Last verwindet den Gelenkbol.en. Beim Nachlassen der Lastwirkung kehrt die Backe in ihre normale Mittelstellung wieder zurück.

Zur Begrenzung der Größe des Schwenkens der Backe durch die Last sind Halteglieder oder Laschen vorgesehen, welche mit dem einen Ende an der Backe angelenkt und deren andere Enden verschiebbar in Führungen oder Gleitbahnen geführt sind, welche in den Greiferarmen zusfttzlich zur Begrenzung der Bewegung der Laschen vorgesehen sind.

In der nachfolgenden Beschreibung ist die Erfindung im einzelnen an Hand eines bevorzugten Ausführungsbeispieles beschrieben.

Die Zeichnung veranschaulicht dieses Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Fig. 1 zeigt in perspektivischer Wiedergabe den Hubmast eines Hubstaplers, an dem eine Greifervorrichtung mit Klemmbacken angebracht ist, welch¹ letztere sich in einer zum Anfahren an eine Last geeigneten Mittelstellung befindet.

Fig. 2 gibt teilweise und schematisch in ausgezogenen Linien ein Paar von Greiferarmen in ausgeiekeinandergefahrenen Lage für den Angriff an einer Rolle großen Durchmessers mit in der innersten Stellung oder in Schließschwenkstellung befindlichen Backen für den Angriff an einer Rolle großen Durchmessers und in gestrichelten Linien die Greiferarme in ihrer äußersten Stellung bzw. Öffnungsstellung für den Angriff an einer Rolle kleinen Durchmessers mit in der

äußersten von den Haltelaschen zugelassenen Schwenkstellung befindlichen Klemmbacken wieder.

Fig. 3 verdeutlicht vergrößert in Teilansicht die Art der Anbringung eines Endes einer Klemmbacke an dem Ende eines Greiferarmes mit Hilfe eines Gelenkbolzens und die Laschen zur Begrenzung der Schwenkbewegung der Backe nach außen.

Fig. 4 ist eine auseinandergezogene perspekti-

einer
vische Wiedergabe «Hot Greif backe und eines Greiferarmes, an

dem die Greifbacke angebracht ist.

Fig. 5 läßt auseinandergezogen in perspektivischer Darstellung eine Greifbacke und einen Greiferarm mit besonderer Wiedergabe von Führungsmitteln am Arm zur Begrenzung der Bewegung der entsprechenden Haltelaschen erkennen.

Fig. 1 zeigt einen Hubmast 20 eines Hubstaplers.

/ Der Hubmast weist einen Hubschlitten 22 auf, an dem sich eine Greifervorrichtung 24 befindet. Die Greifervorrichtung besteht aus einem Paar von sich gegenüberstehenden Greiferarmen / 26 und 28, die an einem Greifergrundkörper 30 angebracht sind sowie gegeneinander und voneinander bewegt werden können. Der Grundkörper 30 kann mit einem Paar nicht wiedergegebener doppelwirkender hydraulischer Zylinder zur Bewirkung der Hin-/ und Herbewegung der Greiferarme* ausgerüstet sein. Außerdem kann der Grundkörper 30 gegenüber einer festen Grundplatte schwenkbar sein, welche mit einem Paar von doppelwirkenden, mit 34 angedeuteten Zylindern für die Drehbewegung der Greifervorrichtung um eine horizontale Achse ausgerüstet sein kann. Eine Greifervorrichtung, bei welcher die Greifbacken nach der Erfindung vorteilhaft angewandt werden, ist im ein-

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zelnen in der deutschen Patentanmeldung der Anmelderin vom 12. Dezember 1962 (Case 125) gezeigt und beschrieben.

Eine Greifbacke 36 ist am Ende des Greiferarnv.es 26 mit einem Gelenk- oder Scharnierbolzen 38 angebracht. Die Schwenkbewegung nach außen oder das Öffnen der Backe gegenüber dem Arm ist durch ein Paar von Haltelaschen 40 und 42 begrenzt die an Augen oder Ösen 44 und 46 der Backe angelenkt sind und Öffnungen 48 und 50 der Frontplatte 52 des Armes 26 durchgreifen. In gleicher Weise ist eine Greifbacke 54 am Ende des Greiferarmes 28 mittels eines Scharnier- oder Gelenkbolzens 56 angelenkt. Ebenso ist ein Paar von Haltelaschen 58 und 60 an Augen oder ösen 6 2 und 64 an dieser Backe angelenkt, welche öffnungen 66 und 68 in der Frontplatte 70 des Armes 28 durchgreifen.

Die inneren Enden der Haltelaschen an jeder der Greifbacken stehen gleitfähig mit Führungen oder Gleitbahnen in dem betreff .den Greifarm in Eingriff. Die Bewegung der Laschen ist hierdurch begrenzt, um die Schwenkbewegung der Backen zu beschränken. Die Backen 36 und 54 sind in Fig. 1 in ihrer normalen Schwenkzwischenstellung wiedergegeben, in welcher sie durch die Torsionsgelenkstäbe 38 und 56 nachgiebig gehalten werden, wie dies später im einzelnen noch erläutert wird.

Wie es in Fig. 4 gezeigt ist, ist die Greifbacke 36 an ihren sich gegenüberliegenden Enden mit. Augenhülsen 72 und 74 und zwischen diesen mit einer ösenhülse 76 ausgerüstet« Der Durchlaß jeder dieser Hülsen ist zur Aufnahme des Scharnierbolzens 38 bestimmt. Am Arm 26 befinden sich zwei rohrförmige Augen oder Scharnierhülsen 78 und 80, die hinreichen-

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den Abstand voneinander für das achsgleiche Zwischengreifen der Hülse 76 aufweisen. Die Backe 36 kann mit dem Greiferarm 26 über die Hülsen 7 2 und 74 , welche sich unmittelbar außen an de.n äußeren Enden der Hülsen oder Ösen 78 befinden, und der Hülse 76 an der Backe, welche sich zwischen den inneren Enden der Hülsen 78 und 80 befindet, verbunden sein. Die Durchlässe in den einzelnen Hülsen oder ösen fluchten miteinander. Der Scharnierbolzen 38 ist in die Hülsen eingeführt, um die gewünschte Gelenkverbindung zu bewirken. Außerdem zeigt Fig. Hülsen oder Augen 44 und 46 an der Greifbacke 36 zur Verbindung mit den Haltelaschen 40 und 42.

Fig. 3 zeigt die Anbringung der Backe 36 an dem Arm 26. Es ist ein wesentliches Merkmal der Erfindung, daß der Scharnierbolzen 38 an dem einen Ende mit der Greifbacke und mit dem anderen Ende mit dem Greiferarm verstiftet ist, so daß der Bolzen als Dreh- oder Torsionsstab wirkt und die Greifbacke nachgiebig in einer Zwischenstellung hält, wie es Fig. 1 zeigt. Ein Stift 82 ist in eine kleine Öffnung in der Scharnierhülse 72 der Backe und in eine entsprechende Öffnung im Ende des Scharnierbolzens 38 eingesetzt, um das eine Bolzefcende an der Klemmbacke festzulegen. Am anderen Ende des Scharnierbolzens 38 ist ein gleicher Stift 84 durch eine kleine öffnung in der Nähe des äußeren Endes der Scharnierhülse 8C des Greiferarmes und in eine entsprechende öffnung im Bolzenende gesteckt, um dieses Bolzenende am Greiferarm festzulegen. Der Scharnierbolzen 38 dient dem gelenkigen Anbringen der Backe 36 an dem Greiferarm 26 und wirkt gleichzeitig als Torsionsglied zum nachgiebigen Halten der Backe in einer Zwischetstellung. Die Backe ist aus dieser Stellung bewegbar, wenn die auf sie wirkenden Greifkräfte groß genug sind, um den Schar-

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nierbolzen zu verdrehen. Die gegenüberliegende Greifbacke 5U ist an dem Ende des Armes 28 über den Scharnierbolzen 56 in der gleichen Weise angebracht, wie dies für die Backe 36 und den Arm 26 beschrieben ist.

Aus Fig. 2 und 3 ergibt sich, daß die Haltelaschen UO mit dem einen Ende an der Greifbacke 36 mittels eines Gelenkzapfens 86 verbunden sind, der die Augenhülsen UU an der Backe und eine Bohrung im Ende der Lasche durchgreift. Das gegenüberliegende Ende der Lasche UO weist einen mit ihr einstückgigen quer liegenden Führungsbolzen 88 auf, dessen beide Enden in entsprechende Führungen 90 und 92 eingreifen, die an der Rückenplatte 9U des Greiferarmes angeschweißt oder auf andere Weise befestigt sind. Die Lasche U2 weist in gleicher Weise ein an der Backe 36 mittels eines Gelenkzapfens 96 verbundenes eines Ende auf. Der Gelenkzapfen 96 durchgreift Augen U6 an der Backe und eine öffnung in dem einen Laschenende. Das gegenüberliegende Ende der Lasche U2 besitzt einen mit ihr aus einem Stück bestehenden, quer gerichteten Führungsbolzen 98. Die Enden dieses Bolzens stehen in entsprechende Führungen 100 und 102 vor. Die öffnungen U8 und 50 in der Frontplatte 52, durch welche die Begrenzungslaschen UO unc U2 in den Innenteil des Greiferarmes 26 greifen können, sind in Fig. 1 wiedergegeben.

Wie es aus Fig. 5 ersichtlich ist, ist das eine .Ende der Haltelasche 58 an der Greifbacke 5U mit einem Zapfen 1OU angelenkt, welcher Augenhülsen 62 an der Backe und eine öffnung im Laschenende durchgreift. Die Lasche 58 besitzt einen quer gerichteten Führungsbolzen 106 an dem Außenende, der in Führungen 108 und 110 eingreift, die sich an der Rückenplatte 111 für den Greiferarm 28 befinden. In gleicher Weise

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ist die Haltelasche 60 an der Backe 54 durch einen Zapfen 112 angebracht, welcher durch die Augenhülsen 64 und durch eine öffnung in dem Ende der Lasche greift. Das gegenüberliegende Ende der Lasche ist durch nicht wiedergegebene Führungen geführt, welche mit Führungen 108 und 110 übereinstimmen. Fig. 1 zeigt öffnungen 66 und 68 in der Frontplatte 70, durch welche die Haltelaschen 58 und 60 in das Innere des Greiferarmes 28 hindurchgreifen.

Obwohl die Führungen 108 und 110 an dem Greiferarm 28 anders als die Führungen 90 und 92 am Arm 26 ausgebildet sind, so dienen sie dennoch im wesentlichen dem gleichen Zweck, d.h. der Begrenzung der Bewegung der ihnen zugeordneten Haltelaschen. Die Greifbacke 36 kann während des Greif-Vorganges geöffnet oder in die in Fig. 2 gestrichelt wiedergegebene Lage nach außen geschwenkt werden. Die Führungsbolzen 88 und 98 greifen an den Enden der zugeordneten Führungen oder Gleitbahnen an und verhindern ein weiteres Schwenken der Backen nach außen. In gleicher Weise kann die Greifbacke geöffnet oder in die gestrichelt wiedergegeben· Lage nach außen geschwenkt werden. Zu dieser Zeit greift der Führungsbolzen 1Q6 an den Enden der Führungen 108 und 110 an (siehe Fig. 5) und verhindern das weitere nach außen Schwenken der Backe. Die Greiferarme 26 und 28 dienen als Anschläge zur Begrenzung der Schwenkbewegung der Backen nach innen.

Bei der Arbeit mit geöffneten Greiferarmen 26 und 28 werden die Greifbacken 36 und 5H in ihrer Zwischen-Schwenketeilung durch die betreffenden Scharnierbolzen 38 und 56 gehalten und nehmen auf diese Weise eine für das Anfahren an die Last günstigste Stellung ein. Wenn eine Last großen

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Durchmessers,κχ wie z.B. eine in Fig. 2 mit R angedeutete Papierrolle, erfaßt werden soll, dann werden die Greiferarme gegeneinander bewegt, um die Rolle zwischen die Backen einzuklemmen. Die Backen werden hierauf nach innen geschwenkt, um eine dem Umriß der Papierrolle entsprechende Lage einzunehmen Die Schwenkbewegung der Greifbacken erfolgt durch die Greifkräfte, die zwischen der Rolle und den Backen auftreten. Diese Kräfte verursachen ein Verdrehen der Scharnierbolzen 38 und 56, Wenn die Rolle 3 anschließend wieder freigegeben wind dann kehren die Greifbacken durch die Scharni rbolzen in ihre Zwxschenschwenkstellung zurück.

Wird eine Last kleinen Durchmessers erfaßt, z.B. die mit R^f angedeutete Papierrolle, dann schwenken die Greifbacken nach außen, um eine der Außen- oder Umrißform der Rolle entsprechende Lage einzunehmen. Die Begrenzungslaschen HO, H2, 58 und 60 dienen dazu, die Schwenkbewegung der Greifbacken nach außen zu begrenzen, wenn sie eine Rolle kleinen Durchmessers erfassen. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist diese Begrenzungsstellung in Fig. 2 gestrichelt angedeutet.

Naturgemäß sind viele Abwandlungen und Ersatzanordnungen bei den gezeigten Ausführungsbeispielen im Rahmen der Erfindung möglich, ohne daß hierdurch die Erfindung ihrem Wesen nach geändert wird.

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Claims

Patentansprüche.

1. Greifervorrichtung mit zwei einander gegenüberstehenden, gegeneinander und voneinander bewegbaren Greiferarmen zum Erfassen von Papierrollen u.dgl., gekennzeichnet durch eine zwischen dem einen Ende eines Greiferarmes und der zugehörigen Greifbacke vorgesehene Gelenkverbindung mit einem Scharnier- oder Gelenkbolezen, der einerseits eine festlegende Verbindung mit der Greifbacke und andererseits eine zu dieser Verbindung am Bolzen längenversetzte, festlegende Verbindung mit dem Arm aufweist und als Torsionsglied zum nachgiebigen Festlegen der Greifbacke in einer vorbestimmten Schwenkstellung gegenüber dem Arm wirkt.

2. Greifervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an dem einen Ende des Scharnier- oder Gelenkbolzens die festlegende Verbindung mit der Greifbacke und

an dem anderen Ende des Scharnier- oder Gelenkbolzens die festlegende Verbindung mit dem Greiferarm vorgesehen ist.

3. Greifervorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Scharnier- oder Gelenkbolzen die Greifbacke nach innen und nach außen schwenkbar mit dem Greiferarm verbindet.

4. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Arm an seiner Verbindungsstelle mit dem Scharnier- oder Gelenkbolzen verstiftet ist und ebenso die Greifbacke an ihrer Verbindungsstelle mit dem Scharnier- oder Gelenkbolzen.

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5. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis M-, dadurch gekennzeichnet, daß am Greiferarm Führungsmittel vorgesehen sind und daß ein Halteglied mit seinem einen Ende an der Greifbacke angelenkt und mit seinem anderen Ende von den Führungsmitteln zur Bewegungsbegrenzung und hierdurch zur entsprechenden Begrenzung der Schwenkbewegung der Greifbacke geführt ist.

6. Greifervorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Halteglied die Form einer Lasche mit Zapfenansatz an dem einen Ende zu seiner Führung am Greiferarm aufweist.

7. Greifervorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferarm eine Frontabdeckplatte mit einem Durchlaß für die Haltelasche zum Zulassen deren Vorstehens aufweist und daß die Führungen verdeckt hinter der Deckplatte angeordnet sind.

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