DE1206509C2 - Numerischer Vergleicher - Google Patents

Numerischer Vergleicher

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DE1206509C2 DE1964D0045046 DED0045046A DE1206509C2 DE 1206509 C2 DE1206509 C2 DE 1206509C2 DE 1964D0045046 DE1964D0045046 DE 1964D0045046 DE D0045046 A DED0045046 A DE D0045046A DE 1206509 C2 DE1206509 C2 DE 1206509C2
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Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND Int. Cl.:
G05f
DEUTSCHES
PATENTAMT
PATENTSCHRIFT
Deutsche KL: 21c-46/51
Nummer:
Aktenzeichen:
Anmeldetag:
D45046VIIIb/21c
25. Juli 1964
9. Dezember 1965
23.Juni 1966
Auslegetag:
Ausgabetag:
Patentschrift stimmt mit der Auslegeschrift überein
Die Erfindung betrifft einen numerischen Vergleicher mit zwei richtungsbestimmenden Ausgangssignalen an einem »Vorwärts«- und einem »Rückwärts«-Ausgang, bei welchem ein Istwert durch L- oder O-Zustände einer Folge von Istwert-Eingängen und ein Sollwert durch L- oder O-Zustände einer Folge von Sollwert-Eingängen darstellbar ist und bei welchem zur Bildung eines richtungsbestimmenden Ausgangssignals in Abhängigkeit von der Differenz von Sollwert und Istwert Gatterschaltungen vorgesehen sind, die mit einem ersten Eingang Z an einem der Istwert-Eingänge und mit einem zweiten Eingang S an einem der Sollwert-Eingänge anliegt und die zwei Ausgänge A und B aufweisen, deren Zustände nach folgender Funktion von den Eingangs-Zuständen abhängen:
Numerischer Vergleicher
S 0 L 0 L
Z 0 0 L L
A 0 L 0 0
B 0 0 L 0
Bei einer bekannten digitalen Wegregelung wird der Sollwert in einen ersten und der Istwert in einen zweiten Zähler eingegeben. Durch einen Impuls-Oszillator werden so viele Impulse rückwärts in beide Zähler eingegeben, bis einer der Zähler auf Null steht. Die Restzahl ist ein Maß für die Größe der Regelabweichung. Die Polarität der Regelabweichung ergibt sich daraus, in welchem Zähler der Restbetrag steht. Bei Anwendung einer solchen Wegregelung auf eine Kransteuerung würde dieses System drei Zähler erfordern, nämlich die beiden vorerwähnten zur Ermittlung der Regelabweichung sowie einen zusätzlichen Istwertzähler. In den ersten beiden Zählern gehen ja die Absolutwerte von Soll- und Istwert bei der Differenzbildung verloren.
Die Notwendigkeit, drei Zähler vorzusehen, bedingt einen recht erheblichen Aufwand, der eine entsprechende Störanfälligkeit bedingt. Außerdem wird die Regelabweichung diskontinuierlich abgefragt, und der Wert der Regelabweichung steht daher nicht ständig zur Verfügung.
Es sind ferner digitale Steuervorrichtungen bekannt, bei denen eine z. B. aus UND- und ODER-Gattern aufgebaute Differenzschaltung vorgesehen ist, welche an einer der Stellenzahl der zu vergleichenden Zahlen entsprechende Anzahl von Ausgängen die Differenz in digitaler Form erscheint. Diese Differenz wird einem Digital-Analog-Wandler zugeführt, der einen analogen Steuerbefehl liefert. Der Patentiert für:
DEMAG-Zug G. m. b. H., Wetter/Ruhr
Als Erfinder benannt:
Anton Dinkelbach, Gelsenkirchen
Ubertragungsimpuls der letzten Stelle (0 oder L) bestimmt das Vorzeichen des Steuerbefehls. Derartige Differenzschaltungen sind relativ kompliziert und erfordern für jede einzelne Einärstelle eine größere Anzahl von logischen Schaltelementen. Es ist aber für viele Anwendungen gar nicht sinnvoll, die Differenz der Größe nach zu bestimmen. Es genügt, wenn man ein Richtungssignal, z. B. »Vorwärts« oder »Rückwärts« erhält. Das Problem tritt beispielsweise bei einer digitalen Kransteuerung auf.
Es ist ferner ein numerischer Vergleicher bekannt, bei welchem Sollwert und Istwert in binärer Form vorliegen. Es erfolgt dann ein stellenweiser Vergleich, indem — in jeder Stelle einzeln — der Istwert und das Inverse des Sollwertes und der Sollwert und das Inverse des Istwertes an je einem UND-Gatter anliegen. Damit der Richtungsbefehl nur durch die Soll-Ist-Differenz in der höchsten Stelle bestimmt wird, in der noch eine solche Differenz auftritt, werden von dem Ausgang der entsprechenden Schaltung jeweils die UND-Gatter der niedrigeren Stellen über zusätzliche Eingänge gesperrt. Eine solche Anordnung setzt eine-binäre Darstellung der Meßwerte voraus, was häufig störend ist. Sie liefert auch nur ein »Vorwärts«-, »Null«- oder »Rückwärts«- Kommando und gestattet nicht ohne weiteres, den Grad der Annäherung an den Sollwert zu bestimmen. Das kann zu Überschießen oder Uberregelung führen.
Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, einen numerischen Vergleicher mit zwei richtungsbestimmenden Ausgangswerten zum Vergleich dezimal gegebener Soll- und Istwerte zu schaffen.
Erfindungsgemäß geschieht das dadurch, daß für jede Dezimalstelle zehn Istwert- und zehn Sollwert-Eingänge vorgesehen sind, von denen sich je nach dem Wert dieser Stelle jeweils einer im L-Zustand befindet, daß neun Gatterschaltungen vorgesehen
609 613/104
sind, deren S- und Z-Eingänge jeweils an einem Paar von Soll- bzw. Istwert-Eingängen anliegen, und daß über entkoppelnde Glieder die Ausgänge A an den S-Eingängen der Gatterschaltung für die jeweils nächstniedrigen Werte sowie an dem »Vorwärts«-Ausgang und die Ausgange B an den Z-Eingängen der Gatterschaltung für die jeweils nächstniedrigen Werte sowie an dem »Rückwärts«-Ausgang anliegen.
Bei einer solchen Gatterschaltung ist, solange Z = O ist, bei S = L der Ausgang A = L. Da der Ausgang Λ einer betrachteten Gatterschaltung mit dem Sollwert-Eingang S der Gatterschaltung des nächstniedrigen Zahlenwertes verbunden ist, wird, solange auch dort Z = O ist, auch am .4-Ausgang dieser Gatterschaltung der Zustand L erscheinen. Wird dagegen Z = L, dann wird mit S = L und Z = L der Zustand A = O. Das gleiche gilt, wenn Z=O und S = O ist. Es ist also bei einem Sollwert, der größer ist als der Istwert, an einer der Differenz von Soll- und Istwert entsprechenden Anzahl von Gatterschaltungen der Λ-Ausgang im Zustand L, und da diese ^-Ausgänge mit dem »Vorwärts«-Ausgang verbunden sind, ist an dem »Vorwärts«-Ausgang ein Signal, welches eine Bewegung des zu steuernden Objektes »Vorwärts«, d. h. auf den Sollwert hin auslösen kann. An dem »Rückwärts«-Ausgang liegt dagegen kein Signal. Für alle Zahlenwerte, welche kleiner als der Sollwert sind, ist bei Z = O der ^4-Ausgang, der am Sollwert-Eingang der Gatterschaltung des nächstniedrigen Zahlenwertes anliegt, A=L, und der 5-Ausgang, der mit dem Istwert-Eingang dieser letzteren Gatterschaltung verbunden ist, ist B=O. Auch wenn bei der dem Istwert entsprechenden Gatterschaltung Z = L wird, so ergibt Z = L und S = L ebenfalls B = O. Der B-Ausgang zeigt auch den Zustand B = O, wenn Z = O und .S = O ist, was für größere Zahlen werte als der Sollwert der Fall ist.
Da die 5-Ausgänge mit dem »Rückwärts«-Ausgang verbunden sind, erhält der »Rückwärts«-Ausgang kein Steuersignal.
Anders ist es, wenn bei der beschriebenen Schaltung der Istwert größer ist als der Sollwert. Dann ist bei S = 0 für alle Gatterschaltungen, die kleineren Zahlenwerten als der Istwert entsprechen, Z = L, S=O, A = O und B = L. Da der 5-Ausgang jeder Gatterschaltung am Istwert-Eingang der zum nächstniedrigen Zahlenwert gehörigen Gatterschaltung anliegt und dort gewissermaßen einen Eingang Z-L erzwingt, pflanzt sich dieser Zustand durch die Folge von Gatterschaltungen fort, bis die dem Sollwert entsprechende Gatterschaltung mit S = L erreicht ist. Es wird dann A = O und B = O, was sich ebenfalls auf die zu den nächstniedrigen Zahlenwerten gehörigen Gatterschaltungen fortpflanzt. In diesem Falle liegt an dem »Rückwärts«-Ausgang eine der Differenz von Istwert und Sollwert entsprechende Anzahl von B-Ausgängen. In gleicher Weise wie oben läßt sich zeigen, daß der »Vorwärts«- Ausgang in diesem Falle kein Signal liefert.
Die Ausgangsströme der Gatterschaltungen, deren Anzahl der Differenz von Soll- und Istwert entspricht, können einer Triggerstufe zur Einsteuerung einer verminderten Geschwindigkeit des zu steuernden Objektes zugeführt werden. Vorteilhaft wird das in der Weise bewerkstelligt, daß jede Gatterschal
tung einen weiteren Ausgang D entsprechend der Funktion
D = AvB
aufweist, der für D = L einen Ausgangsstrom auf die Triggerstufe gibt.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und im folgenden beschrieben :
F i g. 1 zeigt die Auswertung bei Vorhandensein einer Einer- und einer Zehner-Dekade,
Fig. 2 die Verknüpfung der Fahrtrichtung der beiden Dekaden,
F i g. 3 die Auswertung für die Langsamfahrt,
Fig. 4 die Schaltung eines der Elemente 1...9 und 10; 20; 30.. .90.
1. Arbeitsweise des Bausteines nach F i g. 4
Liegt an dem Eingang Z ein 0-Signal und an dem Eingang S ein 0-Signal bzw. kein Signal, so erscheint am Eingang c der Umkehrstufe 11 ein 0-Signal und am Ausgang C ein L-Signal. L an C sperrt über d\ und dt die Umkehrstufen 12 und 13, L an C und damit an α und b ergibt 0 an A, B und D. Wird an S1 ein L-Signal gelegt, erscheint an c (über du) und an b (über d*i) ein !,-Signal. L an c ergibt 0 an C. Die Umkehrstufen I 2 und I 3 werden jetzt von Z und 51 gesteuert.
An α liegt 0 und an b L. 0 an α ergibt L an A und über dm an D, L an b ergibt 0 an B. Wird das L-Signal an Z und nicht an S gelegt, erscheint L an c (über ife) und damit 0 an C, gleichzeitig liegt L über i/3 an α und 0 an b. L an α ergibt 0 an A, undO an b ergibt L an B und über dg an D. Ein L-Signal an Z und S gleichzeitig ergibt L an α, b und c somit 0 an A, B und D. Die Funktion dieses Bausteines ist also:
SOLOL
Z 0 0 L L
α L 0 L L
A 0 L 0 0
b L L 0 L
B 0 0 L 0
C 0 L L L
C L 0 0 0
D 0 L L 0
Funktionsplan I
2. Bestimmung der Fahrtrichtung
in einer Dekade (F i g. 1)
Für den Vergleich des Soll- und Ist-Zählerstandes einer Zähldekade sind neun der unter 1 beschriebenen Bausteine so geschaltet, daß der Ausgang A des jeweils höherwertigen Bausteines über dn den Eingang S des Bausteines mit der nächstkleineren Wertigkeit steuern kann, also A des Bausteines 9 an S 9,. A des Bausteines 8 an S 7 usw. In der gleichen Reihenfolge sind die Ausgänge B über dii an die Eingänge Z geschaltet, also B des Bausteines 9 an Z 8 usw. Wird an einem Solleingang, z.B. S6, ein L-Signal gelegt und hat der Zähler den Stand 0, d.h., alle Isteingänge haben 0-Signal, geben alle ^!-Ausgänge von Baustein 6 bis Baustein 1 ein L-Signal und legen über ■ d% L an Vi. Die Fahrtrichtung für diese Stellung der Dekade
ist vorwärts. Wird der Zähler in Vorwärtsrichtung weitergeschaltet, liegt beim Zählerstand 1 L an Z 1. Das L-Signal an A des Bausteines 1 verschwindet (L an Z 1 und S1 ergibt 0 an A, B und D). Beim Zählerstand 2 liegt L an Z 2, und das L-Signal an A des Bausteines 2 verschwindet. Der gleiche Vorgang wiederholt sich an den weiteren Zählerstellungen. Ist der Gleichstand der Eingangssignale erreicht, in diesem Beispiel Z 6 und S 6, sind alle Bausteine in ihrer Ruhelage. Der Fahrtrichtungsbefehl verschwindet. Ein gegenüber dem Sollwert größerer Istwert ergibt in gleicher Weise ein L-Signal an den entsprechenden ß-Ausgängen und damit über di an L an R1. Die Fahrtrichtung ist rückwärts.
3. Bestimmung der Fahrtgeschwindigkeit
für eine Dekade (F i g. 1)
Das unter 2 beschriebene Beispiel zeigt, daß immer eine der Soll-Ist-Differenz entsprechende Anzahl Bausteine an den Ausgängen A oder B und damit über d9 oder dio an D ein L-Signal geben. Diese Ausgänge D speisen aus den Widerständen Rag und Rbg gebildeten Spannungsteiler. Der Widerstand Rb9 kann bei fester Einstellung als konstant angesehen werden. Der Wert des Widerstandes Rag dagegen ist abhängig von den über dem L-Signal (—tO führenden D-Ausgängen parallelgeschalteten Widerständen Ra. Der Widerstand Rag ist kleiner und damit die Spannung -Ud an E größer, je mehr Bausteine in ihrer Arbeitsstellung sind. — Ud ist also proportional der Soll-Ist-Differenz und kann über einen auf die entsprechende Eingangsspannung eingestellten spannungsabhängigen Schalter, z. B. Schmitt-Trigger, die noch mögliche Fahrtgeschwindigkeit bestimmen. Soll die Langsamfahrt eine Zählstufe vor dem Fahrtziel einsetzen, so ist der Schmitt-Trigger ST1 so einzustellen, daß sein Ausgang ein L-Signal gibt, wenn die Soll-Ist-Differenz zwei Zählstufen beträgt. L am Ausgang des STl bedeutet dann Fahrgeschwindigkeit schnell. Soll die Langsamfahrt bei einer größeren Soll-Ist-Differenz einsetzen, ist STl auf die der gewünschten Differenz entsprechend — Ud einzustellen.
Ist die Anzahl der Fahrtziele und damit der Zählumfang größer als 10, kann der Zählumfang durch Nachschalten weiterer, im Aufbau gleichen «-Dekaden erweitert werden. Der Zählumfang ist dann 10re. Die Auswertung der einzelnen Dekadenbefehle muß hierbei so erfolgen, daß die Fahrbefehle der höherwertigen Dekade vor den Fahrbefehlen der niederen Dekade rangieren.
4. Bestimmung der Fahrtrichtung aus den
Fahrtrichtungsbefehlen
der Dekaden, Zählumfang 102 (Fig. 2)
In der Ruhelage (die Fahrtrichtungsausgänge V1, Ri, V%, Ri geben 0-SignaIe) geben die Umkehrstufen III, IV, VI und VII L-Signale an die Eingänge h, iy m und η der Doppelumkehrstufen V und VIII. Die Ausgänge H, J, M, N und damit auch V und R führen O-Signale. Gibt Vi L an k, verschwindet L an K und damit an m. 0 an m ergibt L an M und über die an V. Die Fahrtrichtung ist, vorwärts. L an Ri ergibt dementsprechend L an R (Fahrtrichtung rückwärts). L an Vi bringt 0 an F und h und L an H und V (über i/14). Über i/19 wird ein eventueller Fahrbefehl an Ri unwirksam gemacht. L an H und damit an η ergibt 0 an N. L an R2 ermöglicht in gleicher Weise nur einen Fahrbefehl an R (rückwärts) (Funktionsplan 2).
5. Bestimmung der Fahrgeschwindigkeit aus den
Fahrgeschwindigkeitsbefehlen
der Dekaden. Zählumfang 102 (F i g. 3)
Die Schnellfahrt soll in diesem Beispiel eine Zähleinheit vo'r Erreichen des Fahrtzieles abschalten. Der Schmitt-Trigger STl gibt 0, wenn zwei Bausteine L-Signale geben. Sein Ausgangssignal ist L, wenn 1 oder 0 Bausteine L-Signale geben. Zeigt die Zehner-Dekade keine Soll-Ist-Differenz, steuert STl über Ui (Vi und R2 führen L) die Geschwindigkeit, dabei bedeutet 0 an Q schnell und L an Q langsam. Soll ein Fahrtziel mit der Endziffer 0 (10, 20 usw.) in Vorwärtseinrichtung oder ein Fahrtziel mit der Endziffer 9 (09, 19 usw.) in Rückwärtsrichtung angefahren werden, kann die Geschwindigkeit nicht von STl gesteuert werden.
Die Langsamfahrt muß z. B. für die Haltestelle 20 in Vorwärtsrichtung bei der Haltestelle 19 einsetzen und für die Haltestelle 19 in Rückwärtsfahrt bei der Haltestelle 20. Die Soll-Ist-Differenz der Einer-Dekade ist in beiden Fällen 9. Diese Differenz wird von einem zweiten, an E angeschlossenen, auf den der Differenz 9 entsprechenden Ansprechwert eingestellten Schmitt-Trigger ST 2 angezeigt. Sind die_angeforderten Bedingungen erfüll!^ (L von ST 2, ST 3, Ria, Via an U2 oder ST 2, ST 3, Vla, Ria an Uz), wird die Langsamfahrt von Uz oder t/3 eingeschaltet. Beträgt die Soll-IsttfDifferenz der Zehner-Dekade 2 oder mehr, verschwindet das L-Signal am Inverterausgang des ST 3. Die Langsamfahrt kann nicht eingeschaltet werden. Die Geschwindigkeit ist in dieser Stellung immer schnell.
Ist die Änderung der Fahrtgeschwindigkeit bei
einer größeren Soll-Ist-Differenz erforderlich, ist außer STl auch ST 2 auf einen anderen, kleineren Ansprechwert einzustellen.

Claims (8)

Patentansprüche:
1. Numerischer Vergleich mit zwei richtungsbestimmenden Ausgangssignalen an einem »Vorwärts«- und einem »Rückwärts«-Ausgang, bei welchem ein Istwert durch L- oder 0-Zustände einer Folge von Istwert-Eingängen und ein Sollwert durch L- oder 0-Zustände einer Folge von Sollwert-Eingängen darstellbar ist und bei welchem zur Bildung eines richtungsbestimmenden Ausgangssignals in Abhängigkeit von der Differenz von Sollwert und Istwert Gatterschaltungen vorgesehen sind, die mit einem ersten Eingang Z an einem der Istwert-Eingänge und mit einem zweiten Eingang S an einem der Sollwert-Eingänge anliegt und die zwei Ausgänge A und B aufweisen, deren Zustände nach folgender Funktion von den Eingangs-Zuständen abhängen:
S 0 L 0 L Z 0 0 L L A 0 L 0 0 B 0 0 L 0
dadurch gekennzeichnet, daß für jede Dezimalstelle zehn Istwert- und zehn Sollwert-Eingänge vorgesehen sind, von denen sich je nach dem Wert dieser Stelle jeweils einer im
L-Zustand befindet, daß neui Gatterschaltungen vorgesehen sind, deren S- und Z-Eingänge jeweils an einem Paar von Soll- bzw. Istwert-Eingängen anliegen, und daß über entkoppelnde Glieder die Ausgänge A an den S-Eingängen der Gatterschaltung für die jeweils nächstniedrigen Werte sowie an dem »Vorwärts«- Ausgang und die Ausgänge B an den Z-Eingängen der Gatterschaltung für die jeweils nächstniedrigen Werte sowie an dem »Rückwärts«- Ausgang anliegen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß von additiv überlagerten Ausgangsströmen der Gatterschaltungen eine Triggerstufe beaufschlagt ist, welche bei Unterschreiten einer vorgegebenen Differenz zwischen Ist- und Sollwert umkippt und eine langsamere Annäherung einer vom Ausgang des Vergleichers gesteuerten Regelgröße an den Sollwert einsteuert.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jede Gatterschaltung mit einem weiteren Ausgang D entsprechend der Funktion
D = AvB
versehen ist, der für D = L einen Ausgangsstrom für die Triggerstufe gibt.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Gatterschaltung eine erste Umkehrstufe aufweist, deren Eingang über entkoppelnde Dioden mit dem Istwert- und dem Sollwert-Eingang verbunden ist, und daß eine zweite und eine dritte Umkehrstufe vorgesehen ist, deren Eingänge über entkoppelnde Dioden einerseits mit dem Ausgang der ersten Umkehrstufe und andererseits mit dem Istwert- bzw. dem Sollwert-Eingang verbunden sind und deren Ausgänge den A- bzw. 5-Ausgang der Gatterschaltung bilden.
5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der D-Ausgang über Dioden mit dem A- und dem 5-Ausgang verbunden ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß einerseits an einem »Vorwärts«- bzw. »Rückwärts«-Ausgang über entkoppelnde Dioden stets derjenige »Vorwärts«- bzw. »Rückwärts«-Zustand anliegt, der sich aus dem Vergleich einer höherwertigen Stelle von Sollwert und Istwert ergibt, daß andererseits der »Vorwärts«- bzw. »Rückwärts«-Zustand, der sich aus dem Vergleich in einer geringerwertigen Stelle ergibt, über jeweils eine erste Umkehrstufe und eine zweite Umkehrstufe an dem »Vorwärts«- bzw. »Rückwärts«-Ausgang anliegt, und daß der »Rückwärts«-Zustand der höherwertigen Stelle am Eingang der zweiten Umkehrstufe im »Vorwärts«-Kreis anliegt und umgekehrt.
7. Vorrichtung nach Anspruch 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß am Eingang eines UND-Gatters der inverse Ausgangszustand einer der Triggerstufen sowie die inversen »Vorwärts«- und »Rückwärts«-Ausgangszustände der nächsthöherwertigen Stelle anliegen und daß der Ausgang des UND-Gatters bei L-Zustand die verminderte Geschwindigkeit einsteuert.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß für. eine dekadisch arbeitende Steuerung in jeder Stelle eine zweite Triggerstufe vorgesehen ist, welche ebenfalls von den Ausgangsströmen der Gatterschaltungen beaufschlagt ist und bei einer Soll-Ist-Wert-Differenz umkippt, die dem Komplement der Differenz entspricht, bei welcher ein Umkippen der ersten Triggerstufe erfolgt, daß an weiteren UND-Gattern der Ausgangszustand der zweiten Triggerstufe der inverse Zustand der ersten Triggerstufe der nächsthöheren Stelle sowie an dem einen dieser UND-Gatter der »Rückwärts«-Zustand der niedrigeren und der »Vorwärts«-Zustand der nächsthöheren Stelle bzw. an dem anderen UND-Gatter der »Vorwärts«-Zustand der niedrigeren und der »Rückwärts«-Zustand der höheren Stelle anliegt und daß die Ausgänge der UND-Gatter über Dioden bei L-Zustand die verminderte Geschwindigkeit einsteuern.
In Betracht gezogene Druckschriften:
Deutsche Auslegeschrift Nr. 1 101 581;
W. Simon, Die numerische Steuerung von Werkzeugmaschinen, erschienen 1963 im Carl-Hanser-Verlag, München, S. 83 bis 86.
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen
509 757/320 11.65 © Bundesdruckerei Berlin
DE1964D0045046 1964-07-24 1964-07-25 Numerischer Vergleicher Expired DE1206509C2 (de)

Priority Applications (11)

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DED45032A DE1260012B (de) 1964-07-24 1964-07-24 Dezimal arbeitender numerischer Vergleicher
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CH261465A CH419291A (de) 1964-07-24 1965-02-24 Digitale Steuervorrichtung
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GB16360/65A GB1074336A (en) 1964-07-25 1965-04-15 Digital control device
GB20328/65A GB1075036A (en) 1964-07-24 1965-05-13 Digital control device
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CH948067A CH461607A (de) 1964-07-24 1967-07-04 Digitale Steuervorrichtung
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE1101581B (de) * 1959-07-30 1961-03-09 Siemens Ag Verfahren zur digitalen Wegregelung

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE1101581B (de) * 1959-07-30 1961-03-09 Siemens Ag Verfahren zur digitalen Wegregelung

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