-
Greifvorrichtung Die Erfindung bezieht sich auf eine Greifvorrichtung
mit schwenkbar gelagerten, hydraulisch. oder durch Seilzug angetriebenen Greiferschalen,
die an einem Auslegerarm eines Ladegerätes angebracht sein kann.
-
Greifvorrichtungen mit hydraulischer oder Seilzugbetätigung sind bekannt.
-
Es ist auch bereits eine Greifvorrichtung mit zwei gelenkig und schwenkbar
gelagerten Greiferschalen bekannt, deren auf Abstand liegende Schwenkpunkte durch
ein Schubkurbelgetriebe angetrieben werden. Beim Öffnen des Greifers werden einmal
über einen Schwenkhebel und zwei Dreieckshebel die Greiferschalen auseinandergezogen
und gleichzeitig über den zweiten Teil des Getriebes die Greiferschalen und ihre
Schwenkpunkte zwangläufig gekoppelt auseinandergedrückt, um eine flache Einfaßbewegung
zu erhalten.
-
Zum Schließen des Greifers muß ein Seilzug betätigt werden, der gleichzeitig
mit dem Schubkurbelgetriebe die Greiferschalen schließt und die Schwenkpunkte wieder
nach innen holt. In der Offenstellung kann das um den Drehpunkt des Getriebes drehbare
Hebelsystem wegen der Lage seines Gelenkpunktes keine Kraft auf den Schwenkhebel
ausüben, wenn der Winkelhebel des Getriebes in die Schließstellung zurückgedreht
werden soll. Das heißt, daß die Bewegung der Greiferschalen immer von der Stellung
und Bewegung der Schwenkpunkte abhängig ist.
-
Aufgabe der Erfindung ist es, einen Greifer zu schaffen, der leicht
an die Art des Ladegutes angepaßt werden kann und dessen Aktionsradius bei flachem
auf hartem Untergrund liegenden Ladegut während des Ladevorganges beträchtlich erhöht
werden kann, wobei gleichzeitig die von den Außenkanten der Greiferschalen durchlaufende
Bahn erheblich abgeflacht und damit dem flach liegenden Ladegut angepaßt wird. Insbesondere
soll dabei die zwangläufige Verknüpfung der Lage und der Bewegung der Schwenkpunkte
und der Greiferschalen aufgelöst werden, so daß beide unabhängig voneinander getrennt
betätigbar sind.
-
Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß die auf Abstand liegenden
Schwenkpunkte der Greiferschalen in je einer Führung bewegbar gelagert sind, und
daß die Lage dieser Schwenkpunkte im Betrieb unabhängig von der jeweiligen Stellung
der Greiferschalen veränderbar ist. Auf diese Weise wird ein an alle Betriebsverhältnisse
anpaßbarer Universalgreifer geschaffen.
-
Zur Betätigung des Greifers sind zwei voneinander unabhängige Arbeitszylinder
vorhanden. Vorzugsweise ist die Anordnung dabei so getroffen, daß als Führungen
für die Schwenkpunkte der Greiferschalen Kulissenführungen vorgesehen sind mit Gleitschienen;
die unter einem Winkel von 45° von außen gegen die Mittelsenkrechte der Vorrichtung
ansteigen, wobei die unteren Enden der Gleitschienen innerhalb der vertikalen Projektion
der Enden eines Querarmes liegen, an denen Lenker zum Betätigen der Greiferschalen
angelenkt sind, und die oberen Enden der Gleitschienen noch einen gewissen Abstand
voneinander besitzen.
-
Die Kulissenführungen sind dabei vorteilhafterweise zu beiden Seiten
der beiden Arbeitszylinder, die als Doppelzylinder aufgebaut sein können, angeordnet.
Die Schwenkachsen der Greiferschalen erstrecken sich durch die Schlitze der Gleitschienen
hindurch, und der Kolben des zweiten Arbeitszylinders ist durch über Umlenkrollen
geführte Zugseile mit den Schwenkachsen verbunden.
-
Andererseits kann die Betätigung, d. h. das Anheben und Absenken der
Schwenkachsen mit Hilfe des Kolbens des zweiten Arbeitszylinders auch über Gelenkhebelverbindungen
oder Zahnstangen erfolgen, die an den in den Gleitschienen gleitenden Schwenkachsen
der Greiferschalen gelenkig befestigt sind.
-
In der Zeichnung ist ein Ausfürungsbeispiel einer erfindungsgemäßen
Greifvorrichtung dargestellt. Dabei zeigt Fig. 1 eine schematische Ansicht der Greifvorrichtung,
Fig.2 eine Schnittansicht des Greifers längs der Linie II-II in Fig. 1, Fig.3 eine
Schnittansicht des Greifers längs der Linie III-III in Fig. 1, Fig. 4 eine Schnittansicht
des Greifers in geschlossenem Zustand, Fig. 5 eine Schnittansicht des Greifers in
offenem Zustand und
Fig. 6 eine Schnittansicht längs der Linie VI-VI
in Fig. 5.
-
In den Figuren sind gleiche Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Teile, die bei der symmetrischen Anordnung des Greifers auf beiden Seiten vorhanden
sind, sind nur einmal bezeichnet.
-
In Fig. 1 ist eine Greifvorrichtung dargestellt, bei der an einer
Standsäule 1 ein Auslegerarm 2 angebracht ist, der in üblicber-Weise angehoben und
abgesenkt werden kann.'- An der Spitze des Auslegers ist der Greifer 4 mittels eines
Gelenkes 3 befestigt.
-
Dieser Greifer enthält einen ersten Arbeitszylinder 5, an dessen Kopienstange
6 ein Querarm 7 angebracht ist. Durch an den Enden des Querarmes 7 vorgesehene Bohrungen
oder Lageraugen sind Achsen oder Stangen 8 hindurchgesteckt und beispielsweise mit
Hilfe von Stellringen (nicht gezeigt) festgelegt. Auf diese Achsen sind ein oder
mehrere Lenker 9 aufgesetzt. Die Greiferschalen 10 weisen Lageraugen 11 auf, in
denen Zugstangen 12 befestigt sind. Die Lenker 9 sind an ihren .beiden Enden an
den Achsen 8 und den Zugstangen 12 gelenkig gelagert. Die innenliegenden Drehpunkte
oder Schwenkpunkte der Greiferschalen sind durch Schwenkachsen 13 miteinander verbunden.
-
Wie aus den Fig. 2 und 3 deutlich zu erkennen ist, ist noch ein zweiter
Arbeitszylinder 14 vorgesehen, der zum Anheben- und Absenken der Drehpunkte der
Greiferschalen, d. h. der Schwenkachsen 13 dient. Zu diesem Zweck kann beispielsweise
der Kolben des zweiten Arbeitszylinders über ein Zugseil. 15 mit den Schwenkachsen
13 verbunden sein. Diese Schwenkachsen sind in einer Kulissenführung 16 gelagert,
die Gleitschienen 17 aufweist. Diese Gleitschienen verlaufen dabei von den äußeren
unteren Enden der Kulissenführung unter einem Winkel von etwa 45° nach oben in Richtung
auf die Mittelsenkrechte.
-
Vorzugsweise schließt sich an die oberen Enden der Gleitschienen ein
vertikaler Abschnitt 17a an. Die Zugseile 15, die über Umlenkrollen 18 geführt sind,
sind dabei nicht unmittelbar an den Schwenkachsen 13 selbst, sondern an Abstandshülsen
19 befestigt, die zwischen den Kulissenführungen 16 auf die Schwenkachsen 13 aufgeschoben
sind.
-
Die Arbeitsweise der neuen Greifvorrichtung ist dabei, wie aus den
Fig. 5, 1 und 4 in dieser Reihenfolge klar zu erkennen ist, wie folgt: Zunächst
kann der Greifer, wenn der Kolben im Arbeitszylinder 14 sich in seiner obersten
Lage befindet, so daß die Schwenkachsen 13 im oberen Knick der Gleitschienen 17
liegen, wie ein gewöhnlicher Greifer betätigt werden, wenn die gleitend angeordneten
Schwenkachsen festgehalten werden.
-
Wenn jedoch lose und flach auf einer harten Oberfläche liegendes Ladegut
verladen werden soll, dann wird der Greifer zu Beginn des Ladevorganges in die in
Fig. 5 dargestellte Stellung gebracht. In dieser Stellung ist der Kolben des ersten
Arbeitszylinders 5 vollkommen angehoben, während der Kolben des zweiten Arbeitszylinders
14 sich in seiner untersten Stellung befindet. Dadurch wird zunächst der Aktionsradius
der Greiferschalen um etwa 50 Prozent erhöht. Beim Einfassen des Ladegutes werden
der erste Arbeitszylinder in Abwärtsrichtung und der zweite Arbeitszylinder gleichzeitig
in Aufwärtsrichtung betätigt. Dadurch führen die beiden Greiferschalen eine sehr
flache Einfaßbewegung durch, so daß auf diese Weise auch bei flach liegendem, losem
Schüttgut die Greiferschalen vollgefüllt werden können. Da die beiden Arbeitszylinder
voneinander vollkommen unabhängig sind, läßt sich auch die Arbeitsgeschwindigkeit
der beiden Zylinder beliebig einstellen. Es empfiehlt sich jedoch, die Arbeitsgeschwindigkeit
beider Arbeitszylinder- gleich- groß zu machen oder aber die Arbeitsgeschwindigkeit
des zweiten Arbeitszylinders größer; vorzugsweise etwa doppelt so groß wie die des
ersten Arbeitszylinders zu wählen.
-
Die Betätigung, d. h. das Anheben und Absenken der Schwenkachsen des
Greifers in der Kulissenführung kann anstatt über einen Seilzug auch über einen
über mehrere Rollen laufenden Zug oder aber durch Hebelgelenkverbindungen erfolgen.
In jedem Fall läßt sich durch die erfindungsgemäße Anordnung, durch die die Drehpunkte
der Greiferschalen unabhängig von der Bewegung der Greiferschalen selbst längs einer
Kulissenführung angehoben und abgesenkt werden können, die Einfaßweite und die Krümmung
bzw. der Verlauf der Einfaßbewegung jedem beliebigen einzufassenden Ladegut anpassen.
-
Beim Anheben und Absenken der Schwenkachsen des Greifers durch Zugseile
empfiehlt es sich, für die Abwärtsbewegung Rückholfedern (nicht gezeigt): an den
Kulissenführungen vorzusehen.
-
Wie ferner aus den Fig. 1, 4 und 5 zu erkennen ist, weisen die Gleitschienen
von ihren oberen Enden ausgehende senkrechte Abschnitt 17a auf. Diese Abschnitte
sollen dann, wenn der Auslegerarm angehoben wird und der geschlossene Greifer, wie
dies beispielsweise beim Verladen von Dung vorkommt, sehr fest sitzt, ein Nachgeben
in vertikaler Richtung ermöglichen, ohne daß dabei die Greiferschalen wieder geöffnet
werden.
-
Bei dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist an dem die Greifvorrichtung
tragenden Auslegerarm 2 ein Hubzylinder 29, dessen Kolbenstange den Auslegerarm
anhebt und absenkt, in üblicher Weise angebracht. Hierbei ist eine Möglichkeit vorgesehen,
den schädlichen, auf den Auslegerarm wirkenden Aufbäumdruck des sich schließenden
Greifers nicht wirksam werden zu lassen, sondern aufzufangen. Zu diesem Zweck weist
der als Doppelkolbenzylinder ausgeführte Hubzylinder 29, der über öldruckleitungen
20 von einem Steuergerät 21 aus betätigt wird, eine Ü"berlaufleitung 22 auf, die
vom oberen Ende des Doppelkolbens über ein überdruckventi123 zum unteren Ende des
Doppelkolbens führt. Wenn beim Einfassen von zähem Ladegut der dabei entstehende
Aufbäumdruck einen an dem überdruckventil 23 einstellbaren Wert überschreitet, dann
öffnet sich das Ventil, so daß die hydraulische Flüssigkeit über die Überlaufleitung
22 aus dem oberen Teil des Doppelkolbenzylinders 29 in dessen unteren Teil überlaufen
kann, so daß eine Beschädigung des Ladegerätes durch den Aufbäumdruck vermieden
wird. Zusätzlich dazu oder anstatt dieser Vorrichtung kann man auch zwischen Auslegerarm
und Greifer beispielsweise eine mit einer Druckfeder versehene Teleskopanordnung
vorsehen, die ebenfalls den Aufbäumdruck abzufangen in der Lage ist.