DE112017006261T5

DE112017006261T5 - Steuerungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112017006261T5
Application number: DE112017006261.6T
Authority: DE
Inventors: Mitsuharu HIGASHITANI; Noriaki Ikemoto; Tomomi Hase
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-12-14
Filing date: 2017-10-31
Publication date: 2019-10-10
Also published as: CN110072753A; JP2018095092A; WO2018110125A1; US20220032931A1; US11708081B2; CN110072753B; US11203351B2; JP6624036B2; CN114771577A; US20190276042A1

Abstract

Eine Steuerungsvorrichtung 100 eines Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 beinhaltet: eine Informationserfassungseinheit 110, die Informationen über den Energieerzeugungseinrichtung als Informationen über eine im Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 vorgesehene Energieerzeugungseinrichtung 300 erfasst; eine Betriebssteuerungseinheit 130, die zwischen einem ersten Zustand, in dem der autonome Antrieb des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 uneingeschränkt ausgeführt wird, und einem zweiten Zustand, in dem der autonome Antrieb teilweise oder vollständig eingeschränkt ist, umschaltet; und eine Bestimmungseinheit 170, die bestimmt, ob ein Umschalten in den zweiten Zustand durch die Betriebsteuerungseinheit 130 durchgeführt wird.

Description

[Querverweis zu zugehöriger Anmeldung]
Die Anmeldung basiert auf der am 14. Dezember 2016 eingereichten Druckschrift JP 2016-242 028 A , deren Beschreibung durch Bezugnahme hierin aufgenommen wird, und beansprucht deren Priorität.
[Technisches Gebiet der Erfindung]
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuerungsvorrichtung eines Fahrzeugs mit autonomen Antrieb.
[Hintergrund der Erfindung]
Es wurden Fahrzeuge mit autonomen Antrieb entwickelt. Fahrzeuge mit autonomen Antrieb können autonom einen Teil oder alle Antriebsvorgänge durchführen, die von einem Fahrer des Fahrzeugs durchführt wurden, oder sie können den Fahrer bei der Ausführung von Antriebsvorgängen unterstützen. Einige dieser Fahrzeuge mit autonomen Antrieb führen autonom all die Vorgänge aus, wie die Lenkung während des Fahrens des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb, andere führen autonom, beispielsweise zum Zeitpunkt eines Spurwechsels, nur temporäre Antriebsvorgänge aus.
Ähnlich wie bei herkömmlichen Fahrzeugen (ohne die Funktion des autonomen Antriebs), wie in PTL 1 beschrieben, ist ein Fahrzeug mit autonomen Antrieb mit einer Speicherbatterie zum Speichern von Energie und für die Zufuhr von Hilfsvorrichtungen mit demselben ausgestattet. Zudem ist das Fahrzeug mit autonomen Antrieb mit einer Energieerzeugungseinrichtung für die Zufuhr der Speicherbatterie mit Energie ausgestattet. Die Energieerzeugungseinrichtung ist für die Erzeugung von Energie durch Antriebskraft des Verbrennungsmotors und für die Zufuhr der Speicherbatterie und der Hilfsvorrichtungen mit der erzeugten Energie bestimmt.
[Zitatliste]
[Patentliteratur]
PTL 1: JP 5 889 750 B2
Im Falle einer Anomalie in der Energieerzeugungseinrichtung, wird der Speicherbatterie keine Energie von der Energieerzeugungseinrichtung zugeführt, und somit nimmt die in der Speicherbatterie gespeicherte Energie zunehmend ab. Dementsprechend wird den Hilfsvorrichtungen nach einer gewissen Zeit nicht ausreichend Energie von der Speicherbatterie zugeführt, sodass die Hilfsvorrichtungen unter Umständen keinen Normalbetrieb durchführen können.
Insbesondere umfasst ein Fahrzeug mit autonomen Antrieb eine große Anzahl an energieverbrauchenden Hilfsvorrichtungen, wie beispielsweise eine elektrische Bremsvorrichtung. Dadurch kann das Fahrzeug mit autonomen Antrieb im Falle eines Energiemangels aufgrund einer Anomalie in der Energieerzeugungseinrichtung nicht wie gewöhnlich starten oder den autonomen Antrieb weiter ausführen, und somit kann der Betrieb des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb instabil werden. Beispielsweise kann es dazu kommen, dass eine fahrzeugeigene Kamera wegen einem Energiemangel nicht mehr betrieben werden kann, und unter Umständen Hindernisse um das Fahrzeug herum nicht mehr korrekt erkennen kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuerungsvorrichtung eines Fahrzeugs mit autonomen Antrieb bereit zu stellen, die das Fahrzeug mit autonomen Antrieb davor bewahrt, dass Vorgänge aufgrund einer Anomalie in einer Energieerzeugungseinrichtung instabil werden.
Eine Steuerungsvorrichtung gemäß der Erfindung ist eine Steuerungsvorrichtung eines Fahrzeugs mit autonomen Antrieb. Die Steuerungsvorrichtung umfasst: eine Informationserfassungseinheit, die Energieerzeugungsinformationen als Informationen über den in dem Fahrzeug mit autonomen Antrieb bereitgestellten Energieerzeugungseinrichtung erfasst; eine Betriebsteuerungseinheit, die zwischen einem ersten Zustand, in dem ein autonomer Antrieb des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb uneingeschränkt durchgeführt wird, und einem zweiten Zustand, in dem der autonome Antrieb teilweise oder vollständig eingeschränkt ist, umschaltet; und eine Bestimmungseinheit, die basierend auf den Energieerzeugungsinformationen bestimmt, ob ein Umschalten in den zweiten Zustand durch die Betriebsteuerungseinheit durchgeführt wird.
In der Steuerungsvorrichtung bestimmt die Bestimmungseinheit basierend auf den Energieerzeugungsinformationen, wie den Informationen bezüglich der Energieerzeugungseinrichtung, ob ein Umschalten in den zweiten Zustand durch die Betriebsteuerungseinheit durchgeführt wird, das heißt, ob der autonome Antrieb teilweise oder vollständig eingeschränkt ist. Wenn dementsprechend bestimmt wird, dass der Energieerzeugungseinrichtung beispielsweise ausgefallen ist, wird der autonome Antrieb teilweise eingeschränkt, um den autonomen Antrieb innerhalb des Bereichs verbrauchbarer Energie weiter auszuführen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Steuerungsvorrichtung eines Fahrzeugs mit autonomen Antrieb bereitzustellen, die das Fahrzeug mit autonomen Antrieb davor bewahrt, dass Vorgänge aufgrund einer Anomalie in der Energieerzeugungseinrichtung instabil werden.
Figurenliste

1 zeigt ein schematisches Diagramm, das eine Konfiguration einer Steuerungsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel zeigt;
2 zeigt ein schematisches Diagramm, das eine Konfiguration eines in einem Fahrzeug mit autonomen Antrieb installierten Drehstromgenerators zeigt;
3 zeigt ein Flussdiagramm eines Prozesses, der durch die in 1 gezeigte Steuerungsvorrichtung durchgeführt wird;
4 zeigt ein Flussdiagramm eines Prozesses, der durch die in 1 gezeigte Steuerungsvorrichtung durchgeführt wird;
5 zeigt ein Abwandlungsbeispiel des in 4 gezeigten Flussdiagramms;
6 zeigt ein anderes Abwandlungsbeispiel des in 4 gezeigten Flussdiagramms;
7 zeigt ein Flussdiagramm eines Prozesses, der durch die Steuerungsvorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel durchgeführt wird; und
8 zeigt ein Flussdiagramm eines Prozesses, der durch die Steuerungsvorrichtung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel durchgeführt wird.

[Beschreibung der Ausführungsbeispiele]
Nachstehend sind Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beiliegenden Figuren beschrieben. Für ein erleichtertes Verständnis sind in den Figuren gezeigte identische Bauteile so weit wie möglich mit identischen Bezugszeichen versehen und auf eine überflüssige Beschreibung davon wird verzichtet.
Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel ist eine Steuerungsvorrichtung 100 in einem Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 eingebaut (nicht vollständig gezeigt), um das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 zu steuern. Vor der Beschreibung der Steuerungsvorrichtung 100, wird eine Konfiguration des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 unter Bezugnahme auf 1 beschrieben.
Das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als ein Fahrzeug aufgebaut, das autonom unabhängig von den Vorgängen des Fahrers fahren kann. Das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 kann zwischen einem Zustand, in dem der autonome Antrieb wie voranstehend beschrieben durchgeführt wird, und einem Zustand, in dem herkömmliches Fahren basierend auf den Vorgängen des Fahrers durchgeführt wird (das heißt es wird kein autonomer Antrieb durchgeführt) umschalten. Das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 umfasst einen Verbrennungsmotor 210, einen Anlasser 220, eine Energieerzeugungseinrichtung 300, eine Batterie 240, und eine Fahrzeug ECU 201.
Der Verbrennungsmotor 210 ist ein Fahrzeugmotor. Der Verbrennungsmotor 210 verbrennt einen darin zugeführten Kraftstoff, um Antriebskraft zu erzeugen, die zum Fahren des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 notwendig ist.
Der Anlasser 220 ist eine rotierende elektrische Maschine, die durch Energiezufuhr der nachstehend beschriebenen Batterie 240 betrieben wird. Der Anlasser 220 dreht eine Kurbelwelle (nicht gezeigt) des Verbrennungsmotors 210, um das Anlassen durchzuführen und startet so den Verbrennungsmotor 210. Der Anlasser 220 entspricht einer der für das Fahren des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 notwendigen Hilfsvorrichtungen.
Die Energieerzeugungseinrichtung 300 ist eine von dem Verbrennungsmotor 210 angetriebene Energieerzeugungseinrichtung. Wenn der Verbrennungsmotor 210 betrieben wird, erzeugt die Energieerzeugungseinrichtung 300 Energie und führt die Energie den Bauteilen des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 zu. Eine besondere Konfiguration der Energieerzeugungseinrichtung 300 wird nachstehend beschrieben.
Wie in 1 gezeigt, wird auf einem Pfad, an den Energie von dem Verbrennungsmotor 210 ausgegeben wird, eine Absperrvorrichtung 230 zum Öffnen und Schließen des Pfads vorgesehen. Die Absperrvorrichtung 230 ist als ein Relais ausgebildet und ihre Öffnungs- und Schließvorgänge werden durch die Steuerungsvorrichtung 100 gesteuert. Wenn sich die Absperrvorrichtung 230 in einem geschlossenen Zustand befindet, wird die von der Energieerzeugungseinrichtung 300 erzeugte Energie den Hilfsvorrichtungen wie der Batterie 240 und einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung 250 zugeführt. Wenn sich die Absperrvorrichtung 230 in einem offenen Zustand befindet, wird die von der Energieerzeugungseinrichtung 300 erzeugte Energie der Batterie 240 oder einer anderen Hilfsvorrichtung nicht zugeführt.
Die Batterie 240 ist eine Speicherbatterie zur Energiezufuhr des Anlassers 220 und anderer Vorrichtungen. Die von der Batterie 240 ausgegebene (entnommene) Energie wird den Bauteilen des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 zusammen mit der von dem Energieerzeugungseinrichtung 300 ausgegebenen Energie zugeführt. Insbesondere, wenn der Verbrennungsmotor 210 von dem Anlasser 220 gestartet wird, wird die Energieerzeugungseinrichtung 300 angehalten und somit wird der Anlasser 220 allein von der Batterie 240 Energie zugeführt. Wie voranstehend beschrieben, ist die Batterie 240 als eine Vorrichtung für die Zufuhr des Anlassers 220 mit der Energie vorgesehen, die zum Starten des Verbrennungsmotors 210 notwendig ist. Die Batterie 240 führt auch die Energie zu, die für den Betrieb der Steuerungsvorrichtung 100 notwendig ist.
Die Batterie 240 kann die von der Energieerzeugungseinrichtung 300 erzeugte Energie (das heißt laden) speichern. Der Eingang und die Ausgabe von Energie an und von der Batterie 240 werden über einen nicht gezeigten Energiewandler durchgeführt. Der Energiewandler wird über die Steuerungsvorrichtung 100 betrieben. Statt eines solchen Modus, kann eine separate ECU für die Steuerung der Batterie 240 und des Energiewandlers vorgesehen werden. In dem Fall steuert die Steuerungsvorrichtung 100 das Laden und Entladen der Batterie 240 durch Kommunikation mit der ECU.
Die Fahrzeug ECU 201 ist eine übergeordnete Steuervorrichtung, die vorgesehen ist, um die gesamten Vorgänge des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 zu steuern. Die von der Fahrzeug ECU 201 durchgeführten Prozesse umfassen einen Bestimmungsprozess, ob das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 in einen Zustand versetzt werden soll, in dem der Betrieb des Verbrennungsmotors 210 angehalten wird, das heißt, ein Leerlaufstoppzustand. Zudem umfassen die von der Fahrzeug ECU 201 durchgeführten Prozesse einen Bestimmungsprozess, ob das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 autonom aus dem Leerlaufstoppzustand zurückkehrt (das heißt ob der Verbrennungsmotor 210 erneut gestartet wird). Einige der von der Steuerungsvorrichtung 100 durchgeführten Prozesse werden basierend auf von der Fahrzeug ECU 201 übertragenen Steuersignalen durchgeführt.
Das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 ist mit einer Vielzahl von energieverbrauchenden Vorrichtungen ausgestattet, die mit einer Energiezufuhr von der Batterie 240 oder von der Energieerzeugungseinrichtung 300 betrieben wird. Unter der Vielzahl von Energieverbrauchenden Vorrichtungen, zeigt 1 die elektrische Servolenkungsvorrichtung 250, einen elektrische Bremsvorrichtung 260, eine fahrzeugeigene Kamera 270 und ein Navigationssystem 280.
Die elektrische Servolenkungsvorrichtung 250 ist eine Vorrichtung, die die aus elektrischer Energie resultierende Lenkkraft auf eine Lenkwelle aufbringt. Wenn das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 autonomen Antrieb durchführt, erzeugt die elektrische Servolenkungsvorrichtung 250 die gesamte Lenkkraft, die zum Fahren entlang einer Fahrspur, unabhängig von den Lenkvorgängen des Fahrers, nötig ist. Wenn das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 keinen autonomen Antrieb durchführt, wendet die elektrische Servolenkungsvorrichtung 250 eine Hilfslenkkraft an der Lenkwelle an, um die Kraft, die der Fahrer an dem Lenkrad anwendet, zu reduzieren. Die elektrische Servolenkungsvorrichtung 250 ist vergleichbar mit einer der Hilfsvorrichtungen, die zum Betreiben des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 nötig sind.
Vorgänge der elektrischen Servolenkungsvorrichtung 250 werden von der nachstehend beschriebenen Steuerungsvorrichtung 100 gesteuert. In einem anderen Modus kann eine separate ECU für die Steuerung der elektrischen Servolenkungsvorrichtung 250 vorgesehen werden. In diesem Fall steuert die Steuerungsvorrichtung 100 die Vorgänge der elektrischen Servolenkungsvorrichtung 250 durch Kommunikation mit der ECU.
Die elektrische Bremsvorrichtung 260 ist eine Vorrichtung, die Bremskraft erzeugt, die sich aus Energie ergibt, um das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 abzubremsen oder stoppen. Die elektrische Bremsvorrichtung 260 ist vergleichbar mit einer der Hilfsvorrichtungen, die für den Betrieb des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 erforderlich sind.
Wenn das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 autonomen Antrieb durchführt, erzeugt die elektrische Bremsvorrichtung 260 autonom eine Bremskraft unabhängig von den Bremsvorgängen des Fahrers. Die Vorgänge der elektrischen Bremsvorrichtung 260 werden von der Steuerungsvorrichtung 100 gesteuert. In einem anderen Modus kann eine separate ECU für die Steuerung der elektrischen Bremsvorrichtung 260 vorgesehen sein. In diesem Fall steuert die Steuerungsvorrichtung 100 die Vorgänge der elektrischen Bremsvorrichtung 260 durch Kommunikation mit der ECU.
Die fahrzeugeigene Kamera 270 ist eine Kamera, die Bilder von der Umgebung des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 erfasst, insbesondere Bilder des Bereichs vor dem Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200. Die fahrzeugeigene Kamera 270 verfügt beispielsweise über einen CMOS Sensor. Die fahrzeugeigene Kamera 270 überträgt Daten der aufgenommenen Bilder an die Steuerungsvorrichtung 100. Die Steuerungsvorrichtung 100 analysiert die Bilder, um Positionen von Hindernissen um das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 zu erfassen, und die Fahrspur, auf der das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 fährt. Das macht es möglich, autonom zu lenken und zu bremsen, um eine Kollision mit einem Hindernis zu vermeiden, und zu lenken, um entlang der Fahrspur zu fahren. Die Bildverarbeitung, wie voranstehend beschrieben, kann von einer separat von der Steuerungsvorrichtung 100 vorgesehenen ECU durchgeführt werden.
Zusätzlich zu der fahrzeugeigenen Kamera 270 können eine Radarvorrichtung und eine Laservorrichtung vorgesehen werden, um Hindernisse zu erfassen.
Das Navigationssystem 280 ist ein System, das den aktuellen Fahrstandort des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 durch GPS feststellt. Das Navigationssystem 280 kann eine Route erzeugen, auf der das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 fahren soll, um am Ziel anzukommen, es kann dem Fahrzeugpassagier die Route anzeigen und das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 leiten, um entlang der Route zu fahren.
Andere Bestandteile des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 sind nachstehend beschrieben. Ein Schalter für autonomen Antrieb 290 ist bei dem Fahrersitz des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 vorgesehen. Der Schalter für autonomen Antrieb 290 ist ein Schalter, der von dem Fahrer betätigt wird, um zwischen den Ein- und Ausschaltzuständen des autonomen Antriebs umzuschalten. Wenn der Schalter für autonomen Antrieb 290 in der Einschaltposition ist, führt das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 autonomen Antrieb aus. Wenn der Schalter für autonomen Antrieb 290 in der Ausschaltposition ist, führt das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 keinen autonomen Antrieb aus. Das heißt, dass das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 basierend auf den manuellen Antriebsbetätigungen des Fahrers fährt.
Das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 ist mit einer großen Anzahl an Sensoren versehen, um die physikalischen Größen der Bestandteile zu messen. Von der Vielzahl von Sensoren zeigt 1 einen Stromsensor 241, einen Spannungssensor 242 und einen Temperatursensor 243.
Der Stromsensor 241 ist ein Sensor, um den Wert eines Stromeingangs und Stromausgangs zu und von der Batterie 240 zu messen. Der von dem Stromsensor 241 gemessene Strom wird als ein elektrisches Signal an die Steuerungsvorrichtung 100 übertragen.
Der Spannungssensor 242 ist ein Sensor, um eine Spannung zwischen den Anschlüssen der Batterie 240 zu messen. Die von dem Spannungssensor 242 gemessene Spannung zwischen den Anschlüssen wird als elektrisches Signal an die Steuerungsvorrichtung 100 übertragen.
Der Temperatursensor 243 ist ein Sensor, um die Temperatur der Batterie 240 zu messen. Die von dem Temperatursensor 243 gemessene Temperatur der Batterie 240 wird als elektrisches Signal an die Steuerungsvorrichtung 100 übertragen.
Anstelle des Modus, wie voranstehend beschrieben, können die Messwerte des Stromsensors 241 und andere über eine andere ECU an die Steuerungsvorrichtung 100 übertragen werden, um die Batterie 240 und den Energiewandler zu steuern.
Eine Konfiguration der Energieerzeugungseinrichtung 300 ist nachstehend unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Die Energieerzeugungseinrichtung 300 ist als ein Drehstromgenerator mit einem Stator 310, einem Rotor 320 und einem Regulator 360 ausgebildet.
Der Stator 310 ist ein Teil, der in dem Gehäuse der Energieerzeugungseinrichtung 300 befestigt ist. Der Stator 310 ist mit einer Statorspule versehen. Der Rotor 320 ist ein Teil, der drehbeweglich in dem Gehäuse gehalten wird. Der Rotor 320 ist mit einer Rotorspule 321 versehen.
Ein Bereich des Rotors 320 stellt auf einer Seite (der linken Seite in 2) eine säulenförmige Welle 330 dar, die nach außen absteht. Die Welle 330 wird drehbeweglich von einem Lager gehalten, das nicht gezeigt ist. Ein Ende der Welle 330 ist mit einer Riemenscheibe versehen. Wenn der Verbrennungsmotor 210 angetrieben wird, wird die Antriebskraft des Verbrennungsmotors 210 über einen Riemen, der nicht dargestellt ist, an die Riemenscheibe 340 übertragen. Dementsprechend rotiert der Rotor 320 um seine Mittelachse.
Ein Bereich des Rotors 320 stellt auf der anderen Seite (die rechte Seite in 2) entlang seiner Mittelachse eine säulenartige Welle 350 dar und steht nach außen hin ab. Die Welle 350 ist mit einem Paar Schleifringe 351 und 352 versehen, die die der Rotorspule 321 zuzuführenden Energie aufnehmen. Der Schleifring 351 leitet zu einer der Anschlussleitungen, die zu der Rotorspule 321 führt, und der Schleifring 352 leitet an die andere der Anschlussleitungen, die zu der Rotorspule 321 führt.
Der Regulator 360 reguliert den Betrag eines Stroms, der zu der Rotorspule 321 fließt, und reguliert dadurch den Betrag der Energie, die von dem Energieerzeugungseinrichtung 300 erzeugt wird. Dem Regulator 360 wird Energie von der Batterie 240 über eine Anschlussleitung 380 zugeführt. Nach dem Anpassen des Betrags der Energie, gibt der Regulator 360 die Energie an die Anschlussleitungen 370 aus. Das Anschlussleitungspaar 370 hat Bürsten 361 und 362 an deren Enden. Die Bürste 361 ist in Kontakt mit der Oberfläche des Schleifrings 351, und die Bürste 362 ist in Kontakt mit der Oberfläche des Schleifrings 352. Selbst wenn die Welle 350 zusammen mit dem Rotor 320 rotiert, kann der Regulator 360 der Rotorspule 321 dementsprechend Energie zuführen.
Der Regulator 360 enthält einen Stromsensor 363 und einen Spannungssensor 364. Der Stromsensor 363 ist ein Sensor, der den Wert des von dem Regulator 360 an die Anschlussleitungen 370 ausgegebenen Stroms misst, das heißt, den Wert eines der Rotorspule 312 zugeführten Stroms. Der Wert des von dem Stromsensor 363 gemessenen Stroms wird als ein elektrisches Signal an die Steuerungsvorrichtung 100 übertragen. Der Spannungssensor 364 ist ein Sensor, der den Wert eines von dem Regulator 360 an die Anschlussleitungen 370 ausgegebenen Spannungswerts messen, das heißt, der der Rotorspule 321 zugeführte Spannungswert. Der von dem Spannungssensor 364 gemessene Spannungswert wird als ein elektrisches Signal an die Steuerungsvorrichtung 100 übertragen.
Wenn die Energie von dem Regulator 360 der Rotorspule 321 zugeführt wird, wird die Rotorspule 321 angeregt. Wenn der Rotor 320 in diesem Zustand rotiert, wird ein induktiver Strom in der Statorspule 311 erzeugt. Der induktive Strom wird über die Anschlussleitungen 390 nach außen geführt und der Batterie 240 und anderen wie voranstehend beschrieben zugeführt.
Der Betrag des von dem Regulator 360 an die Rotorspule 321 zugeführten Stroms wird von einer Energiesteuerungseinheit (PCU) 202 reguliert, die in dem Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 vorgesehen ist. Die PCU 202 steuert die Vorgänge des Regulators 360, indem Steuerungssignale an den Regulator 360 übertragen werden, dadurch wird der Strom, der von dem Regulator 360 der Rotorspule 321 zugeführt wird, reguliert. Die PCU 202 überwacht den Betrag einer Netzspannung in dem Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 und reguliert den der Rotorspule 321 zuzuführenden Strom basierend auf dem überwachten Betrag, dadurch wird das Maß an von der Energieerzeugungseinrichtung 300 erzeugten Energie gesteuert. in einem weiteren Aspekt kann die Steuerungsvorrichtung 100 die Rolle der PCU 202 wie voranstehend beschrieben übernehmen.
Die Anschlussleitung 380 ist mit einem Stromsensor 381 und einem Spannungssensor 382 versehen. Der Stromsensor 381 ist ein Sensor, der den Wert eines Stroms misst, der dem Regulator 360 von der Batterie 240 zugeführt wird. Der von dem Stromsensor 381 gemessene Stromwert wird als ein elektrisches Signal an die Steuerungsvorrichtung 100 übertragen. Der Spannungssensor 382 ist ein Sensor, der den Wert einer Spannung misst, die dem Regulator 360 von der Batterie 240 zugeführt wird. Der von dem Spannungssensor gemessene Spannungswert wird als ein elektrisches Signal an die Steuerungsvorrichtung 100 übertragen.
Die Anschlussleitungen 390 sind mit einem Stromsensor 391 und einem Spannungssensor 392 versehen. Der Stromsensor 391 ist ein Sensor, der den Wert eines Stroms misst, der von der Energieerzeugungseinrichtung 300 nach außen abgegeben wird, das heißt, der Wert eines in der Statorspule 311 erzeugten Stroms. Der Wert des von dem Stromsensor 391 gemessenen Stroms wird als elektrisches Signal an die Steuerungsvorrichtung 100 und den Regulator 360 übertragen. Der Spannungssensor 392 ist ein Sensor, der den Wert einer von der Energieerzeugungseinrichtung 300 ausgegebenen Spannung misst, das heißt, der Wert einer in der Statorspule 311 erzeugten Spannung. Der Wert der von dem Spannungssensor 392 gemessenen Spannung wird als ein elektrisches Signal an die Steuerungsvorrichtung 100 und den Regulator 360 übertragen.
Der Regulator reguliert den Betrag des der Rotorspule 321 zuzuführenden Stroms, sodass der Wert der von dem Spannungssensor 392 gemessenen Spannung einem vorbestimmten Zielwert entspricht. Dementsprechend kann der Betrag der von der Energieerzeugungseinrichtung 300 ausgegebenen Spannung konstant gehalten werden, selbst wenn die Anzahl an Umdrehungen des Rotors 320 variiert.
Eine Konfiguration der Steuerungsvorrichtung 100 ist erneut unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. Die Steuerungsvorrichtung 100 ist als ein Computersystem eingerichtet, das eine CPU, eine ROM und eine RAM aufweist. Die Steuerungsvorrichtung 100 umfasst als funktionelle Steuerblöcke eine Informationserfassungseinheit 110, eine Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120, eine Betriebsteuerungseinheit 130, eine Absperrsteuerungseinheit 140, eine Speichereinheit 150, eine Kommunikationseinheit 160 und eine Bestimmungseinheit 170.
Die somit konfigurierte Steuerungseinheit 100 kann ein einzelnes Computersystem oder eine Vielzahl von Computersystemen sein, die in Verbindung miteinander als eine Steuerungsvorrichtung 100 im Ganzen funktionieren. Teile der gesamten Steuerungsvorrichtung 100 können separat von dem Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 installiert werden, um das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 durch Kommunikation mit dem Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 zu steuern.
Die Informationserfassungseinheit 110 nimmt Energieerzeugungsinformationen auf, die Informationen bezüglich der Energieerzeugungseinrichtung 300 darstellen. Der Energieerzeugungsinformationen umfassen die Länge einer Zeitspanne von der Installation der Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 bis zum gegenwärtigen Zeitpunkt, das heißt, die Nutzungsdauer der Energieerzeugungseinrichtung 300. Die Energieerzeugungsinformationen umfassen auch Stromwerte und Spannungswerte, die von dem Stromsensor 381, dem Spannungssensor 382, dem Stromsensor 363, dem Spannungssensor 364, dem Stromsensor 391 und dem Spannungssensor 392 gemessen werden.
Die Energieerzeugungsinformationen umfassen ferner die von dem Temperatursensor 243 gemessene Temperatur der Batterie 240. Der Grund, warum die Temperatur der Batterie 240 Bestandteil der Energieerzeugungsinformationen ist, ist, dass mit einem Anstieg des Betrags der von der Energieerzeugungseinrichtung erzeugten Energie, der der Batterie 240 zugeführte Stromwert größer wird und die Temperatur der Batterie 240 dementsprechend ansteigt.
Die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120 steuert die Vorgänge des Verbrennungsmotors 210, um in einen Leerlaufstoppzustand umzuschalten, in dem der Verbrennungsmotor 210 angehalten wird und von dem Leerlaufstoppzustand zurückkehrt (das heißt der Verbrennungsmotor 210 wird erneut gestartet). Die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120 kann die Zufuhr von Kraftstoff an den Verbrennungsmotor 210 anhalten, um den Verbrennungsmotor 210 anzuhalten und in den Leerlaufstoppzustand zu umzuschalten. Die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120 kann auch den Anlasser 220 betreiben, um den Verbrennungsmotor 210 zu starten und von dem Leerlaufstoppzustand zurückzukehren. Die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120 erhält den aktuellen Betriebszustand des Verbrennungsmotors 210, indem beispielsweise die Anzahl an Umdrehungen der Kurbelwelle (nicht gezeigt) von einem Sensor erfasst wird.
Die voranstehend beschriebenen Prozesse der Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120 werden von der Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120 durchgeführt, die die Vorgänge des Anlassers 220 und anderer direkt steuert. In einem anderen Modus können die vorhergehenden Prozesse von einer anderen ECU durchgeführt werden, um den Anlasser 220 und den Verbrennungsmotor 210 steuern, der mit der Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120 kommuniziert.
Die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120 führt den Verbrennungsmotor 210 in einen temporären Stoppzustand (Leerlaufstoppzustand), während das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 beispielsweise an einer Ampel wartet. Zudem führt die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit den Verbrennungsmotor 210 in einen temporären Stoppzustand, während das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 im Leerlauf fährt wie beispielsweise beim Fahren auf einer ebenen Straße. Das unterdrückt unwirtschaftlichen Kraftstoffverbrauch und die Emission von Autoabgasen.
Die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120 startet den Verbrennungsmotor 210 erneut, wenn die Antriebskraft des Verbrennungsmotors 210 zum Fahren benötigt wird oder wenn die Energieerzeugung von der Energieerzeugungseinrichtung 300 für die Klimaanlage benötigt wird. Das Umschalten eines Betriebszustands des Verbrennungsmotors 210, wie voranstehend beschrieben, erfolgt autonom durch die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120 unabhängig von den Vorgängen des Fahrers.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die Bestimmungen, ob in den Leerlaufstoppzustand umgeschaltet wird und ob aus dem Leerlaufstoppzustand zurückgekehrt wird, von der Fahrzeug ECU 201 vorgenommen und nicht von der Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120. Die Fahrzeug ECU 201 überträgt ein Steuerungssignal an die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120, dadurch wird die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120 dazu veranlasst, in den Leerlaufstoppzustand umzuschalten.
Wenn die Antriebskraft im Leerlaufstoppzustand zum Fahren benötigt wird, überträgt die Fahrzeug ECU 201 ein Steuerungssignal zum Erzeugen von zum Fahren des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 benötigter Antriebskraft (nachstehend auch „erste Forderung“ genannt) an die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120. Wenn die Energieerzeugung durch die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Leerlaufstoppzustand benötigt wird, überträgt die Fahrzeug ECU 201 ein Steuerungssignal zum Veranlassen der Energieerzeugungseinrichtung 300, die Energieerzeugung zu starten (nachstehend auch „zweite Forderung“ genannt) an die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120. Die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120 ist dazu eingerichtet, nach Erhalt von mindestens einer der ersten Forderung oder der zweiten Forderung den Verbrennungsmotor 210 zu starten und aus dem Leerlaufstoppzustand zurückzukehren.
Die Betriebsteuerungseinheit 130 führt einen Umschaltprozess zwischen einem Zustand, in dem das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 autonomen Antrieb durchführt, und einem Zustand, in dem das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 keinen autonomen Antrieb durchführt, aus. Die Betriebsteuerungseinheit 130 führt den Prozess basierend auf einem Betrieb durch den Fahrer an dem Schalter für autonomen Antrieb 290 aus.
Der autonome Antrieb bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst eine Steuerung einer autonomen Lenkung des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 (nachstehend auch „autonome Lenkung“ genannt), eine Steuerung einer autonomen Bremsung des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 (nachstehend auch „autonomes Bremsen“ genannt), und eine Steuerung einer autonomen Anpassung der Antriebskraft des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 (nachstehend auch „autonomer Antrieb“ genannt).
Während dem autonomen Antrieb kann das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 einen ersten Zustand annehmen, in dem die vorhergehenden drei Steuerungen uneingeschränkt durchgeführt werden, oder einen zweiten Zustand, in dem mindestens eine der vorhergehenden drei Steuerungen eingeschränkt ist. Der zweite Zustand umfasst einen Zustand, in dem nur ein oder zwei von autonomer Lenkung, autonomem Bremsen und autonomem Antrieb durchgeführt werden und das andere (die anderen) nicht durchgeführt werden (das heißt der autonome Antrieb ist teilweise eingeschränkt). Der zweite Zustand umfasst auch einen Zustand, in dem keine autonome Lenkung, autonomes Bremsen und autonomer Antrieb durchgeführt wird (das heißt der autonome Antrieb ist vollständig eingeschränkt).
Der voranstehend beschriebene „eingeschränkte“ Zustand umfasst einen Zustand, in dem kein autonomer Antrieb und andere durchgeführt werden und einen Zustand, in dem autonomer Antrieb und andere unter Abhängigkeiten durchgeführt werden. Der „unter Abhängigkeit durchgeführte Zustand“ bezieht sich zum Beispiel auf einen Zustand, in dem autonomer Antrieb nur innerhalb eines Fahrgeschwindigkeitsbereichs durchgeführt wird, der 50 km/h nicht überschreitet.
Die Betriebsteuerungseinheit 130 führt nicht nur den Umschaltprozess zwischen dem Zustand, in dem das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 autonomen Antrieb durchführt, und dem Zustand, in dem das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 keinen autonomen Antrieb durchführt, aus, sondern auch einen Umschaltprozess zwischen einem ersten Zustand und einem zweiten Zustand. Die Betriebsteuerungseinheit 130 schaltet den Zustand des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 um, aber bestimmt nicht, in welchen der Zustände das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 umschalten wird. Diese Bestimmung wird von der Bestimmungseinheit 170 vorgenommen, wie nachstehend beschrieben.
Die Absperrsteuerungseinheit 140 steuert den Betrieb der Absperrvorrichtung 230. Die Absperrsteuerungseinheit 140 steuert die Vorgänge basierend auf der von der Bestimmungseinheit 170 (nachstehend beschrieben) vorgenommene Bestimmung, um zwischen einem Öffnen und Schließen des Pfads, zu dem Energie von dem Energieerzeugungseinrichtung 300 ausgegeben wird, umzuschalten.
Die Speichereinheit 150 ist ein nicht-flüchtiger Speicher, der in der Steuerungsvorrichtung 100 vorgesehen ist. Die Art von in der Speichereinheit 150 gespeicherten Informationen ist nachstehend beschrieben.
Die Kommunikationseinheit 160 ist eine Schnittstelle für die Steuerungsvorrichtung 100, um mit der Umgebung zu kommunizieren. Die Kommunikation zwischen der Steuerungsvorrichtung 100 und der Fahrzeug ECU 201 werden über die Kommunikationseinheit 160 durchgeführt.
Eine in 1 gezeigte externe Vorrichtung 400 ist mit dem Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 verbunden, wenn das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 einer Inspektion oder einer Wartung (zum Beispiel Austausch der Batterie 240 und der Energieerzeugungseinrichtung 300) unterzogen wird. Die externe Vorrichtung 400 kommuniziert über die Kommunikationseinheit 160 mit dem Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200, um die Zustände der Bestandteile des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 aufzunehmen und dieselben auf einem Bildschirm anzuzeigen oder einen Teil der in der Speichereinheit 150 des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 gespeicherten Informationen umzuschreiben. Die externe Vorrichtung 400 ist in fahrendem Zustand nicht mit dem Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 verbunden, aber in 1 zur besseren Übersicht der Beschreibung gezeigt.
Die Bestimmungseinheit 170 bestimmt, ob der autonome Antrieb gestartet (oder fortgesetzt) wird oder in welchem Zustand der ersten und zweiten Zustände autonomer Antrieb durchgeführt wird. Die Bestimmungseinheit 170 ist insbesondere dazu eingerichtet, zu bestimmen, ob ein Umschalten durch die Betriebsteuerungseinheit 130 in den zweiten Zustand basierend auf den von der Informationserfassungseinheit 110 aufgenommen Energieerzeugungsinformationen durchgeführt wird. Die Betriebsteuerungseinheit 130 schaltet den Zustand des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 gemäß der von der Bestimmungseinheit 170 vorgenommenen Entscheidung um. Die von der Bestimmungseinheit 170 vorgenommene Entscheidung ist nachstehend genauer beschrieben.
Ein genauer Ablauf eines von der Steuerungsvorrichtung 100 durchgeführten Prozesses ist unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. Die in 3 gezeigte Schrittfolge wird wiederholt von der Steuerungsvorrichtung 100 durchgeführt. Dieser Prozess wird sowohl in dem Zustand durchgeführt, in dem das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 autonomen Antrieb durchführt, als auch in dem Zustand, in dem das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 keinen autonomen Antrieb durchführt.
In dem ersten Schritt S01 erfasst die Informationserfassungseinheit 110 Energieerzeugungsinformationen. Als Energieerzeugungsinformationen nimmt die Informationserfassungseinheit 110 die Stromwerte und Spannungswerte auf, die von dem Stromsensor 381, dem Spannungssensor 382, dem Stromsensor 363, dem Spannungssensor 364, dem Stromsensor 391 und dem Spannungssensor 392 gemessen werden.
Die Speichereinheit 150 speichert das Datum und die Uhrzeit der Installation der Energieerzeugungseinrichtung 300 in das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200. Die Informationserfassungseinheit 110 berechnet die Nutzungsdauer der Energieerzeugungseinrichtung 300 basierend auf Datum und Uhrzeit. In Schritt S01 erfasst die Informationserfassungseinheit 110 auch die berechnete Nutzungsdauer der Energieerzeugungseinrichtung 300 als Energieerzeugungsinformationen. Datum und Uhrzeit werden in die Speichereinheit 150 von der externen Vorrichtung eingeschrieben, die zum Zeitpunkt des Austauschs der Energieerzeugungseinrichtung 300 verbunden ist.
Im Anschluss an Schritt S01, wird in Schritt S02 bestimmt, ob eine Anomalie in der Energieerzeugungseinrichtung 300 aufgetreten ist. Die Bestimmung wird von der Bestimmungseinheit 170 vorgenommen. Die hier bestimmte Anomalie umfasst einen Zustand, in dem die Energieerzeugung von der Energieerzeugungseinrichtung 300 nicht ausreichend durchgeführt wird (nachstehend auch „Unterversorgungerzeugungszustand“ genannt). Die Anomalie in dem Energieerzeugungseinrichtung 300 umfasst auch einen Zustand, in dem die Energieerzeugung übermäßig ist (nachstehend auch „Überversorgungserzeugungszustand“ genannt).
Es ist ein Verfahren zur Bestimmung beschrieben, ob die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Unterversorgungerzeugungszustand ist. Wenn der von dem Stromsensor 391 gemessene Stromwert (das heißt der Stromwert in der Statorspule 311) gleich oder weniger als ein vorbestimmter Wert ist, wird in Schritt S02 bestimmt, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Unterversorgungerzeugungszustand befindet. Wenn zudem der von dem Spannungssensor 392 gemessene Spannungswert (das heißt der Spannungswert in der Statorspule 311) gleich oder weniger als ein vorbestimmter Wert ist, wird ebenso bestimmt, dass sich der Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Unterversorgungerzeugungszustand befindet.
Wenn der von dem Stromsensor 363 gemessene Stromwert (das heißt der Stromwert in der Rotorspule 321) gleich oder weniger als ein vorbestimmter Wert ist, wird in Schritt S02 als Ergebnis von einem Abtrag der Bürsten 361 und 362, bestimmt, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Unterversorgungerzeugungszustand befindet.
Wenn zudem der von dem Spannungssensor 364 gemessene Spannungswert (das heißt der Spannungswert in der Rotorspule 321) gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, wird als Ergebnis von einem Abtrag der Bürsten 361 und 362 bestimmt, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Unterversorgungerzeugungszustand befindet.
Wenn der vom dem Stromsensor 381 gemessene Stromwert gleich oder weniger als ein vorbestimmter Wert ist, wird ferner in Schritt S02 als Ergebnis eines Verbindungsfehlers des Klemmenabschnitts bestimmt, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Unterversorgungerzeugungszustand befindet.
Die auf den Stromwerten und Spannungswerten basierenden voranstehend beschriebenen Bestimmungen können basierend auf den jeweiligen Absolutwerten oder basierend auf den Änderungsbeträgen der gemessenen Werte, wenn der Verbrennungsmotor 210 von dem Stoppzustand in den Betriebszustand umschaltet. Falls beispielsweise ein Wert, der durch Subtraktion des vom Spannungssensor 392 gemessenen Spannungswerts erhalten wird, während der Verbrennungsmotor 210 von dem vom Spannungssensor 392 gemessenen Spannungswert gestoppt wird, während der Verbrennungsmotor 210 in Betrieb ist, der kleiner ist als ein vorbestimmter Wert, kann bestimmt werden, dass sich der Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Energieerzeugungszustand befindet.
Die vorhergehenden Bestimmungen, ob sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Unterversorgungerzeugungszustand befindet, können anhand aller Punkte, die voranstehend aufgelistet sind, durchgeführt werden, oder nur basierend auf manchen Punkten.
Von den vorhergehenden Bestimmungen kann die Bestimmung basierend auf dem Stromwert, die Bestimmung basierend auf der Regulatorspannung (die von dem Spannungssensor 392 gemessene Spannung), und die Bestimmung basierend auf der Rotorspannung (die von dem Spannungssensor 364 gemessene Spannung) nur zu einem Zeitpunkt durchgeführt werden, wenn die Netzspannung niedriger als ein vorbestimmter Wert geworden ist oder zu einem Zeitpunkt, wenn die PCU 202 eine Energieerzeugungsanweisung erteilt hat. Das passiert aus dem Grund, weil wenn die Netzspannung zu einem gewissen Grad hoch ist, kann der der Rotorspule 321 zuzuführende Strom verringert werden, um den Umfang an Energieerzeugung zu unterdrücken, auch wenn keine Anomalie auftritt. Die Netzspannung bezieht sich beispielsweise auf eine Spannung zwischen den Anschlüssen der Batterie 240.
Von den voranstehend aufgelisteten Bestimmungen kann die Bestimmung basierend auf dem Statorspannungswert (der von dem Spannungssensor 392 gemessene Spannungswert) nur zu einem Zeitpunkt erfolgen, wenn die PCU 202 eine Energieerzeugungsanweisung erteilt hat.
Ein Verfahren zur Bestimmung, ob sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Überversorgungserzeugungszustand befindet, ist nachstehend beschrieben. Wenn der von dem Stromsensor 391 gemessene Stromwert (das heißt der Stromwert in der Statorspule 311) gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, wird bestimmt, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Überversorgungserzeugungszustand befindet. Wenn zudem der von dem Spannungssensor 392 gemessene Spannungswert (das heißt, der Spannungswert in der Statorspule 311) gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, wird bestimmt, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Überversorgungserzeugungszustand befindet.
Wenn der von dem Stromsensor 363 gemessene Stromwert (das heißt der Stromwert in der Rotorspule 321) gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, wird in Schritt S02 als Ergebnis von einem Fehler des Regulators 360 bestimmt, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Überversorgungserzeugungszustand befindet. Wenn zudem der von dem Spannungssensor 364 gemessene Spannungswert (das heißt der Spannungswert in der Rotorspule 321) gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, wird als Ergebnis von einem Fehler des Regulators 360 bestimmt, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Überversorgungserzeugungszustand befindet.
Wenn der vom dem Stromsensor 381 gemessene Stromwert gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, wird ferner in Schritt S02 als Ergebnis von einem Fehler des Regulators 360 bestimmt, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Überversorgungserzeugungszustand befindet. Wenn zudem der von dem Spannungssensor 382 gemessene Spannungswert gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, wird als Ergebnis von einem Fehler des Regulators 360 bestimmt, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Überversorgungserzeugungszustand befindet.
Wenn die von dem Temperatursensor 243 gemessene Temperatur der Batterie 240 einen vorbestimmten Wert überschreitet, wird bestimmt, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Überversorgungserzeugungszustand befindet. Das passiert aufgrund der Einschätzung, dass die Energiezufuhr zu der Batterie 240 zunimmt, wenn die Temperatur der Batterie 240 steigt.
Die vorhergehenden Bestimmungen, ob sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Überversorgungserzeugungszustand befindet, können anhand aller Punkte, die voranstehend aufgelistet sind, durchgeführt werden, oder nur basierend auf manchen Punkten.
Bei der Bestimmung, ob sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Unterversorgungerzeugungszustand oder in dem Überversorgungserzeugungszustand befindet, können sich die von dem Stromsensor 391, dem Spannungssensor 392 und anderen gemessenen Bereiche von den in 2 gezeigten unterschieden. Beispielsweise kann statt dem von dem Spannungssensor 392 gemessene Spannungswert der von dem Spannungssensor 3242 gemessene Spannungswert verwendet werden. Das liegt daran, dass diese gemessenen Spannungen als identisch angesehen werden können abhängig von dem Verbindungszustand der Absperrvorrichtung 230 und anderen Relais (nicht dargestellt).
Während des Betriebs des Verbrennungsmotors 210 kann der Zeitpunkt, um die vorhergehende Bestimmung basierend auf dem Stromsensor 391 oder dem Spannungssensor 392 zu treffen, auf den Zeitpunkt beschränkt sein, wenn die Anzahl an Umdrehungen des Verbrennungsmotors 210 gleich oder größer als eine vorbestimmte Anzahl an Umdrehungen ist. Das heißt, wenn sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 normal verhält, kann die Bestimmung nur zu einem Zeitpunkt vorgenommen werden, wenn der Messwert von dem Spannungssensor 392 oder dergleichen bis zu einem gewissen Grad innerhalb eines vorbestimmten Bereichs groß wird.
Von den voranstehend aufgelisteten Bestimmungen, kann die Bestimmung basierend auf dem Stromwert, die Bestimmung basierend auf der Regulatorspannung (die von dem Spannungssensor 382 gemessene Spannung), und die Bestimmung basierend auf der Rotorspannung (die von dem Spannungssensor 364 gemessene Spannung) nur zu einem Zeitpunkt durchgeführt werden, wenn die Netzspannung höher als ein vorbestimmter Wert wird oder zu einem Zeitpunkt, wenn die PCU 202 keine Energieerzeugungsanweisung erteilt hat. Das liegt daran, wenn die Netzspannung bis zu einem gewissen Grad niedrig ist, kann der der Rotorspule 321 zugeführte Strom absichtlich erhöht werden, auch wenn keine Anomalie aufgetreten ist.
Von den voranstehend aufgelisteten Bestimmungen kann die Bestimmung basierend auf dem Statorspannungswert (die von dem Spannungssensor 392 gemessene Spannung) nur zu einem Zeitpunkt vorgenommen werden, wenn die PCZ 202 keine Energieerzeugungsanweisung erteilt hat.
Zusätzlich zu der Bestimmung, ob eine Anomalie in der Energieerzeugungseinrichtung 300, wie voranstehend beschrieben, aufgetreten ist, wird innerhalb kurzer Zeit bestimmt, ob ein hohes Risiko besteht, dass eine Anomalie in der Energieerzeugungseinrichtung 300 auftritt (besonders der Unterversorgungerzeugungszustand). Die Bestimmung erfolgt basierend auf der Nutzungsdauer der Energieerzeugungseinrichtung 300 aus den von der Informationserfassungseinheit 110 erfassten Energieerzeugungsinformationen. Wenn die Nutzungsdauer länger als ein vorbestimmter Wert ist, wird bestimmt, dass die Wahrscheinlichkeit hoch ist, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 in einen Unterversorgungerzeugungszustand gerät.
Die Nutzungsdauer der Energieerzeugungseinrichtung 300 kann basierend auf der vergangenen Zeitspanne von der Installation der Energieerzeugungseinrichtung 300 in das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 bestimmt werden, oder basierend auf verschiedenen Indizes, die im Wesentlichen proportional zu der Nutzungsdauer der Energieerzeugungseinrichtung 300 sind, wie die Anzahl der Starts des Verbrennungsmotors 210 nach der Installation der Energieerzeugungseinrichtung 300, der integrierte Wert der Anzahl an Umdrehungen des Verbrennungsmotors 210, die gefahrene Strecke des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 und der integrierte Wert der Beträge der Energieerzeugung von der Energieerzeugungseinrichtung 300.
Das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S02 wird in der Speichereinheit 150 der Steuerungsvorrichtung 100 gespeichert. Im Anschluss an Schritt S02 wird in Schritt S03 bestimmt, ob der Schalter für autonomen Antrieb 290 in der Einschaltposition ist. Wenn der Schalter für autonomen Antrieb 290 in der Einschaltposition ist, geht der Prozess zu Schritt S04 über.
In Schritt S04 wird das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S02 aus der Speichereinheit 150 gelesen. Anschließend wird bestimmt, ob das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S02 anzeigt, dass sich der Energieerzeugungseinrichtung 300 normal verhält (das heißt die Energieerzeugungseinrichtung 300 befindet sich nicht in dem Unterversorgungerzeugungszustand oder dem Überversorgungserzeugungszustand). Wenn bestimmt wird, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 normal verhält, geht der Prozess zu schritt S05 über.
In Schritt S05 wird bestimmt, ob das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S02 anzeigt, dass (die Energieerzeugungseinrichtung 300 verhält sich normal aber) die Wahrscheinlichkeit hoch ist, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 in einen Unterversorgungerzeugungszustand gerät. Wenn nicht bestimmt wird, dass die Wahrscheinlichkeit hoch ist, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 in einen Unterversorgungerzeugungszustand gerät, geht der Prozess zu Schritt S06 über. In Schritt S06 entscheidet die Bestimmungseinheit 170 in den ersten Zustand umzuschalten. Gemäß der Bestimmung, führt die Betriebsteuerungseinheit 130 ein Umschalten in den ersten Zustand aus. Die Betriebsteuerungseinheit 130 schaltet genau in den Zustand um, in dem das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 autonomen Antrieb uneingeschränkt durchführt. Wenn das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 bislang keinen autonomen Antrieb durchgeführt hat, startet das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 den autonomen Antrieb zu diesem Zeitpunkt. Wenn der Energieerzeugungseinrichtung 300 zu dem Zeitpunkt des Umschaltens in Schritt S06 schon in dem ersten Zustand gewesen ist, wird dieser Zustand beibehalten.
Die Verarbeitung in Schritt S02 kann zu dem Zeitpunkt nach Schritt S03 und unmittelbar vor Schritt S04 durchgeführt werden.
Wenn in Schritt S05 bestimmt wird, dass die Wahrscheinlichkeit hoch ist, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 in einen Unterversorgungerzeugungszustand gerät, geht der Prozess zu Schritt S08 über. In Schritt S08 entscheidet die Bestimmungseinheit 170 ein Umschalten in den zweiten Zustand. Gemäß der Bestimmung führt die Betriebsteuerungseinheit 130 ein Umschalten in den zweiten Zustand aus. Die Betriebsteuerungseinheit 130 schaltet genau in den Zustand um, in dem das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 autonomen Antrieb teilweise oder vollständig eingeschränkt durchführt. Wenn die Energieerzeugungseinrichtung 300 zu dem Zeitpunkt des Umschaltens in Schritt S08 schon in dem zweiten Zustand gewesen ist, wird dieser Zustand beibehalten.
Wenn in Schritt S04 bestimmt wird, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 normal verhält, geht der Prozess zu Schritt S07 über. In Schritt S07 wird bestimmt, ob das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S02 den Unterversorgungerzeugungszustand anzeigt. Wenn bestimmt wird, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Unterversorgungerzeugungszustand befindet, geht der Prozess zu Schritt S08 über. In Schritt S08 entscheidet die Bestimmungseinheit 170, wie voranstehend beschrieben, in den zweiten Zustand umzuschalten, und anschließend findet das Umschalten in den zweiten Zustand statt.
Wenn in Schritt S07 nicht bestimmt wird, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Unterversorgungerzeugungszustand befindet, geht der Prozess zu Schritt S09 über. Das Umschalten auf Schritt S09 bedeutet, dass eine Anomalie in der Energieerzeugungseinrichtung 300 aufgetreten ist und die Anomalie keine Unterversorgungerzeugung ist. In diesem Fall wird angenommen, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Überversorgungserzeugungszustand befindet. Dementsprechend führt die Absperrsteuerungseinheit 140 in Schritt S09 als Maßnahme gegen die Überversorgungserzeugung eine Steuerung aus, damit die Absperrvorrichtung 230 in den geöffneten Zustand umschaltet. Dementsprechend wird der Pfad, an den Energie von der Energieerzeugungseinrichtung 300 ausgegeben wird, geöffnet, um dadurch die Anwendung einer hohen Spannung von der Energieerzeugungseinrichtung 300 an der Batterie 240 und den Hilfsvorrichtungen zu verhindern.
Nach Abschluss von Schritt S09 geht der Prozess zu Schritt S08 über. In Schritt S08 entscheidet die Bestimmungseinheit 170, in den zweiten Zustand umzuschalten, wie voranstehend beschrieben, und anschließend findet das Umschalten in den zweiten Zustand statt.
Wenn in Schritt S03 der Schalter für autonomen Antrieb 290 in der Ausschaltposition ist, geht der Prozess zu Schritt S10 über. In Schritt S10 entscheidet die Bestimmungseinheit 170, den autonomen Antrieb anzuhalten. Gemäß der Bestimmung führt die Betriebsteuerungseinheit 130 einen Prozess des Stoppens des autonomen Antriebs aus. Wenn der autonome Antrieb zu dem Zeitpunkt des Übergehens zu Schritt S10 schon nicht durchgeführt wurde, wird der Zustand beibehalten.
Wenn die von der Informationserfassungseinheit 110 aufgenommenen Energieerzeugungsinformationen den Unterversorgungerzeugungszustand anzeigen, in dem die Energieerzeugung durch die Energieerzeugungseinrichtung 300 unzureichend ist (eine bestätigende Bestimmung wird in Schritt S07 vorgenommen) oder, wenn die Wahrscheinlichkeit hoch ist, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 in einen Unterversorgungerzeugungszustand gerät (eine bestätigende Bestimmung wird in Schritt S05 vorgenommen), entscheidet die Bestimmungseinheit 170, wie voranstehend beschrieben, in der Steuerungsvorrichtung 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel ein Umschalten in den zweiten Zustand durch die Betriebsteuerungseinheit 130. Selbst wenn die Energieerzeugung durch die Energieerzeugungseinrichtung 300 unzureichend ist, ermöglicht das Umschalten zu dem Zustand, in dem der autonome Antrieb teilweise oder vollständig eingeschränkt ist, den autonomen Antrieb innerhalb des Bereichs verbrauchbarer Energie weiter auszuführen.
In dem Ausführungsbeispiel ist die Energieerzeugungseinrichtung 300 als ein Drehstromgenerator eingerichtet, der eine Rotorspule 321 und eine Statorspule 311 aufweist. Die von der Informationserfassungseinheit 110 aufgenommenen Energieerzeugungsinformationen umfassen den Stromwert in der Rotorspule 321, den Spannungswert in der Rotorspule 321, den Stromwert in der Statorspule 311, und den Spannungswert in der Statorspule 311. Basierend auf Energieerzeugungsinformationen entscheidet die Bestimmungseinheit 170, ob sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Unterversorgungerzeugungszustand befindet (Schritt S02). Ein Vergleich der Stromwerte und der Spannungswerte in den individuellen Bestandteilen der Energieerzeugungseinrichtung 300 ermöglicht die Erfassung einer Anomalie in der Energieerzeugungseinrichtung 300 auf präzise Weise.
Die von der Informationserfassungseinheit 110 aufgenommenen Energieerzeugungsinformationen umfassen eine Nutzungshistorie der Energieerzeugungseinrichtung 300. Basierend auf den Energieerzeugungsinformationen bestimmt die Bestimmungseinheit, ob die Wahrscheinlichkeit hoch ist, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 in einen Unterversorgungerzeugungszustand gerät (Schritt S05). Dies ermöglicht ein Umschalten in den zweiten Zustand vor dem Auftreten einer Anomalie in der Energieerzeugungseinrichtung 300. Dementsprechend ist es möglich, eine Situation, in der die Energieerzeugungseinrichtung 300 während der Ausführung des autonomen Antriebs beschädigt wird, zu vermeiden.
Wenn die von der Informationserfassungseinheit 110 aufgenommenen Energieerzeugungsinformationen einen Überversorgungserzeugungszustand anzeigen, in dem die Energieerzeugung durch die Energieerzeugungseinrichtung 300 übermäßig ist (eine verneinende Bestimmung wird in Schritt S07 vorgenommen), entscheidet die Bestimmungseinheit 170 durch die Betriebsteuerungseinheit 130, in den zweiten Zustand umzuschalten. Auch wenn die Energieerzeugung durch die Energieerzeugungseinrichtung 300 übermäßig ist, ermöglicht das Umschalten in den zweiten Zustand, in dem der autonome Antrieb teilweise oder vollständig eingeschränkt ist, den autonomen Antrieb innerhalb eines ausführbaren Bereichs weiterzuführen oder den autonomen Antrieb zu unterbinden oder zu stoppen.
Selbst, wenn keine Energieerzeugungsinformationen, die deutlich eine Überversorgungserzeugung anzeigen, aufgenommen werden, wenn sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 nicht normal verhält, sich aber nicht in dem Unterversorgungerzeugungszustand befindet, wird diese Situation in dem Ausführungsbeispiel unter der Annahme gehanhabt, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Überversorgungserzeugungszustand befindet. Dementsprechend ist es möglich, eine Situation zu verhindern, in der keine Überversorgungserzeugung erfasst werden kann, der autonome Antrieb aber weiter durchgeführt werden kann.
In einem anderen Modus kann das Umschalten in den zweiten Zustand bestimmt werden, wenn Energieerzeugungsinformationen aufgenommen werden, die Überversorgungserzeugung angeben. Das heißt es kann bestimmt werden, in den zweiten Zustand zu wechseln, wenn in Schritt S02 durch das voranstehend beschriebene Verfahren bestimmt wird, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Überversorgungserzeugungszustand befindet basierend auf mindestens einem der Stromwerte in der Rotorspule 321, der Spannungswerte in der Rotorspule 321, der Stromwerte in der Statorspule 311, und der Spannungswerte in der Statorspule 311 in den Energieerzeugungsinformationen. Zudem kann bestimmt werden, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in dem Überversorgungserzeugungszustand befindet und es kann das Umschalten in dem zweiten Zustand bestimmt werden, wenn die in den Energieerzeugungsinformationen enthaltene Temperatur der Batterie 240 (das heißt, die Temperatur der Speicherbatterie der die Energie von dem Energieerzeugungseinrichtung 300 zugeführt wird) einen vorbestimmten Wert übersteigt.
Im Falle einer Überversorgungserzeugung steuert die Abschaltsteuerungsvorrichtung 140 die Vorgänge der Abschaltvorrichtung 230, um den Pfad zu öffnen, an den Energie von der Energieerzeugungseinrichtung 300 ausgegeben wird, wenn die Bestimmungseinheit 170 entscheidet, ein Umschalten durch die Vorgangsteuerungseinheit 130 in den zweiten Zustand auszuführen. Somit kann verhindert werden, dass an die Batterie 240 und die dadurch defekten Hilfsvorrichtungen eine hohe Spannung von der Energieerzeugungseinrichtung 300 zugeführt wird.
Nach dem Umschalten in den zweiten Zustand wird ein Prozess durchgeführt, in dem die Einschränkung des autonomen Antriebs aufgehoben wird, wenn die Energieerzeugungseinrichtung 300 beispielsweise wegen dem Austausch mit einem neuen Drehstromgenerator zum Normalbetrieb zurückkehrt. Dieser Prozess wird insbesondere unter Bezug auf 4 beschrieben. Die Abfolge der in 4 gezeigten Schritte wird nach jedem Ablauf einer bestimmten Zeitspanne wiederholt von der Steuerungsvorrichtung 100 ausgeführt.
In dem ersten Schritt S22 wird bestimmt, ob in dem in 02 gezeigten Schritt S02 eine hohe Wahrscheinlichkeit bestimmt wurde, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 (anschließend im Normalbetrieb) in einen Unterversorgungerzeugungszustand geraten würde. Wenn eine hohe Wahrscheinlichkeit bestimmt wurde, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 in einen Unterversorgungerzeugungszustand gerät, geht der Prozess zu Schritt S23 über.
In Schritt S23 wird bestimmt, ob ein Signal für die Aufhebung der Einschränkung des autonomen Antriebs von der externen Vorrichtung 400 an die Kommunikationseinheit 160 übertragen wurde. Dieses Signal kann als ein Signal angesehen werden, das angibt, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 normal verhält. Wenn das Signal für die Aufhebung der Einschränkung des autonomen Antriebs übertragen wurde, geht der Prozess zu Schritt S24 über. In Schritt S24 wird ein Prozess der Aufhebung der Einschränkung des autonomen Antriebs ausgeführt.
In diesem Fall wird beispielsweise das Ergebnis der in der Speichereinheit 150 gespeicherten Bestimmung (das Ergebnis der in Schritt S02 getroffenen Bestimmung) überschrieben, um das Ergebnis zu speichern, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 normal verhält. Mit anderen Worten wird das Ergebnis der Bestimmung, dass die Wahrscheinlichkeit hoch ist, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 in einen Unterversorgungerzeugungszustand gerät, gelöscht. Darüber hinaus werden die verschiedenen Arten von Informationen, die die Indizes anzeigen, die im Wesentlichen proportional zur Nutzungsdauer der Energieerzeugungseinrichtung 300 sind, wie beispielsweise der integrierte Wert der Anzahl an Umdrehungen des Verbrennungsmotors 210 und der gefahrenen Strecke des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200, zurückgesetzt.
Nach Schritt S24, wenn der Schalter für autonomen Antrieb 290 in der Einschaltposition ist, erfolgt das Umschalten in den ersten Zustand. Alternativ kann in Schritt S24 das Umschalten in den ersten Zustand auch sofort erfolgen. Dasselbe gilt für die nachstehend beschriebenen Schritte S28 und S32.
Wenn in Schritt S23 das Signal zum Aufheben der Einschränkung des autonomen Antriebs nicht von der externen Vorrichtung 400 an die Kommunikationseinheit 160 übertragen wurde, werden die in 4 dargestellten Schritte ohne Verarbeitung beendet. Das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 wird kontinuierlich im zweiten Zustand gehalten.
Wie voranstehend beschrieben, wird bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel das Bestimmungsergebnis, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 in den Zustand der Unterversorgungerzeugung übergeht, geändert und die Einschränkung des autonomen Antriebs aufgrund der Änderung des Bestimmungsergebnisses wird aufgrund eines von der externen Vorrichtung 400 übertragenen Signals aufgehoben. Da die Wahrscheinlichkeit hoch ist, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 in den Zustand der Unterversorgungerzeugung übergeht, die Energieerzeugungseinrichtung 300 jetzt aber normalerweise in Betrieb ist, ist es für die Steuereinrichtung 100 schwierig, selbst festzustellen, dass die Möglichkeit, in den Zustand der Unterversorgungerzeugung überzugehen, durch den späteren Austausch von Energieerzeugungseinrichtungen gering geworden ist.
Die Bereitstellung eines Mechanismus zum Erfassen einer bestimmten ID der Energieerzeugungseinrichtung 300 ermöglicht es der Steuerungsvorrichtung 100 jedoch, selbst zu bestimmen, dass der Zustand, in dem „die Wahrscheinlichkeit, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 in den Zustand der Unterversorgungerzeugung übergeht“, durch den Austausch der Energieerzeugungseinrichtung 300 beseitigt wurde. Wenn beispielsweise ein Leser zum Lesen eines zweidimensionalen Barcodes auf dem Energieerzeugungseinrichtung 300 bereitgestellt wird, kann die Steuerungsvorrichtung 100 erkennen, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 durch einen neuen ersetzt wurde, basierend auf den Informationen des zweidimensionalen Barcodes, und die Einschränkung des autonomen Antriebs gemäß der Erkennung aufheben. Darüber hinaus kann die Steuerungsvorrichtung 100 bestimmen, ob die neu installierte Energieerzeugungseinrichtung 300 eine normale ist, und die Einschränkung des autonomen Antriebs nur aufheben, wenn die Energieerzeugungseinrichtung 300 eine normale ist.
Wenn in Schritt S22 nicht bestimmt wird, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 in den Zustand der Unterversorgungerzeugung übergeht, fährt das Verfahren mit Schritt S25 fort. In Schritt S25 wird bestimmt, ob in Schritt S02, dargestellt in 2, bestimmt wurde, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 im Zustand der Unterversorgungerzeugung befand. Wenn bestimmt wurde, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 im Zustand der Unterversorgungerzeugung befindet, fährt der Prozess mit Schritt S26 fort.
In Schritt S26 erfasst die Informationserfassungseinheit 110, ähnlich wie in Schritt S01 in 3 dargestellt, die Energieerzeugungsinformationen. In Schritt S27 nach Schritt S26 wird, ähnlich wie in Schritt S02 in 3 dargestellt, bestimmt, ob eine Anomalie in der Energieerzeugungseinrichtung 300 aufgetreten ist. Wenn bestimmt wird, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 normal ist, fährt der Prozess mit Schritt S28 fort. In Schritt S28 wird, ähnlich wie in Schritt S24, ein Prozess zum Aufheben der Einschränkung des autonomen Antriebs durchgeführt.
Wenn in Schritt S27 nicht bestimmt wird, dass die lEnergieerzeugungseinrichtung 300 normal ist, wird die in 4 dargestellte Abfolge von Schritten beendet. Dementsprechend wird das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 kontinuierlich im zweiten Zustand gehalten.
Wenn bestimmt wurde, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in Schritt S25 nicht im Zustand der Unterversorgungerzeugung befand, fährt der Prozess mit Schritt S29 fort. In Schritt S29 erfasst die Informationserfassungseinheit 110, ähnlich wie in Schritt S01 in 3 dargestellt, die Energieerzeugungsinformationen. In Schritt S30 nach Schritt S29 wird, ähnlich wie in Schritt S02, in 3 dargestellt, bestimmt, ob eine Anomalie in der Energieerzeugungseinrichtung 300 aufgetreten ist. Wenn bestimmt wird, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 normal ist, fährt der Prozess mit Schritt S31 fort.
Mit Schritt S31 fortzufahren, bedeutet, dass die Überversorgungserzeugung in der Energieerzeugungseinrichtung 300 eliminiert wurde. In Schritt S31 wird ein Verfahren zum Umschalten der Absperrvorrichtung 230, die in Schritt S09, dargestellt in 3, in den geöffneten Zustand gebracht wurde, in den geschlossenen Zustand. In Schritt S32 nach Schritt S31 wird, ähnlich wie in Schritt S24, ein Prozess zum Aufheben der Einschränkung des autonomen Antriebs durchgeführt. Wenn in Schritt S30 festgestellt wird, dass eine Anomalie in der Energieerzeugungseinrichtung 300 aufgetreten ist, werden die in 4 dargestellten Schritte ohne Verarbeitung beendet.
Wie voranstehend beschrieben, wird in der Steuerungsvorrichtung 100 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel nach dem Umschalten in den zweiten Zustand, wenn die Informationserfassungseinheit 110 die Energieerzeugungsinformationen erfasst, die anzeigen, dass die Energieerzeugungseinrichtung normal ist (eine bestätigende Bestimmung wird in Schritt S27 oder Schritt S30 vorgenommen), die Einschränkung des autonomen Antriebs aufgehoben und die Betriebssteuerungseinheit 130 führt das Umschalten in den ersten Zustand durch.
Ebenso wird nach dem Umschalten in den zweiten Zustand, wenn die externe Vorrichtung 400 ein Signal liefert, das anzeigt, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 normal ist (eine negative Bestimmung erfolgt in Schritt S23), die Einschränkung des autonomen Antriebs aufgehoben und die Betriebssteuerungseinheit 130 führt das Umschalten in den ersten Zustand durch. Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, die Einschränkung des autonomen Antriebs zu einem geeigneten Zeitpunkt aufzuheben.
In dem in 4 dargestellten Beispiel wird die Einschränkung aufgrund des Signals der externen Vorrichtung 400 nur dann aufgehoben, wenn in Schritt S02 in 2 festgestellt wurde, dass „eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, in den Unterversorgungerzeugungszustand zu gelangen“. In einem anderen Modus kann ein Prozess wie in einem Abwandlungsbeispiel in 5 durchgeführt werden.
Im ersten Schritt S41 des in 5 dargestellten Prozesses wird analog zu Schritt S23 in 4 bestimmt, ob ein Signal zum Aufheben der Einschränkung des autonomen Antriebs von der externen Vorrichtung 400 an die Kommunikationseinheit 160 übertragen wurde. Wenn nicht bestimmt wird, dass ein Signal zum Aufheben der Einschränkung des autonomen Antriebs von der externen Vorrichtung 400 an die Kommunikationseinheit 160 übertragen wurde, werden die in 5 dargestellten Schritte ohne Verarbeitung beendet. Das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 wird kontinuierlich im zweiten Zustand gehalten.
Wenn in Schritt S41 bestimmt wird, dass ein Signal zum Aufheben der Einschränkung des autonomen Antriebs von der externen Vorrichtung 400 an die Kommunikationseinheit 160 übertragen wurde, fährt der Prozess mit Schritt S42 fort. In Schritt S42 wird, ähnlich wie in Schritt S24 in 4 dargestellt, ein Prozess zum Aufheben der Einschränkung des autonomen Antriebs durchgeführt. Zu diesem Zeitpunkt, wenn sich die Absperrvorrichtung 230 im geöffneten Zustand befindet, führt die Absperrsteuerungseinheit 140 eine Steuerung zum Umschalten der Absperrvorrichtung 230 in den geschlossenen Zustand in Schritt S42 durch.
Bei dem in 5 dargestellten Abwandlungsbeispiel wird die Einschränkung, unabhängig von einer aufgetretenen Anomalie in der Energieerzeugungseinrichtung 300, aufgrund des Signals der externen Vorrichtung 400 aufgehoben. Das heißt, die Steuerungsvorrichtung 100 bestimmt nicht, ob die Energieerzeugungseinrichtung 300 normal geworden ist, sondern hebt die Einschränkung nur aufgrund des Signals der externen Vorrichtung 400 auf. Auch in diesem Modus können die gleichen vorteilhaften Effekte, wie voranstehend in Bezug auf 4 beschrieben, erzielt werden.
Ein weiteres in 4 dargestelltes Abwandlungsbeispiel ist unter Bezugnahme auf 6 beschrieben. Die in 6 dargestellte Schrittfolge wird anstelle von Schritt S29 und den in 4 dargestellten Folgeschritten ausgeführt, wenn in Schritt S25 eine negative Bestimmung durchgeführt wird, wie in 4 dargestellt.
Im ersten Schritt S51 wird analog zu Schritt S23 in 4 bestimmt, ob ein Signal zum Aufheben der Einschränkung des autonomen Antriebs von der externen Vorrichtung 400 an die Kommunikationseinheit 160 übertragen wurde. Wenn nicht bestimmt wird, dass ein Signal zum Aufheben der Einschränkung des autonomen Antriebs von der externen Vorrichtung 400 an die Kommunikationseinheit 160 übertragen wurde, werden die in 6 dargestellten Schritte ohne Verarbeitung beendet. Das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 wird kontinuierlich im zweiten Zustand gehalten.
Wenn in Schritt S51 bestimmt wird, dass ein Signal zum Aufheben der Einschränkung des autonomen Antriebs von der externen Vorrichtung 400 an die Kommunikationseinheit 160 übertragen wurde, fährt der Prozess mit Schritt S52 fort. In Schritt S52 führt die Absperrsteuerungseinheit 140 eine Steuerung zum Umschalten der Absperrvorrichtung 230 in den geschlossenen Zustand durch. In Schritt S53 nach Schritt S52 erfasst die Informationserfassungseinheit 110, ähnlich wie in dem in 3 dargestellten Schritt S01, die Energieerzeugungsinformationen. In Schritt S54 nach Schritt S53 wird, ähnlich wie in Schritt S02, in 3 dargestellt, bestimmt, ob eine Anomalie in der Energieerzeugungseinrichtung 300 aufgetreten ist. Wenn bestimmt wird, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 normal ist, fährt der Prozess mit Schritt S55 fort.
Das Fortfahren mit Schritt S55 bedeutet, dass die Überversorgungserzeugung in der Energieerzeugungseinrichtung 300 eliminiert wurde. In Schritt S55 wird, ähnlich wie in Schritt S24 in 4 dargestellt, ein Prozess zum Aufheben der Einschränkung des autonomen Antriebs durchgeführt. Wenn in Schritt S54 festgestellt wird, dass eine Anomalie in der Energieerzeugungseinrichtung 300 aufgetreten ist, werden die in 6 dargestellten Schritte ohne Verarbeitung beendet.
Wie voranstehend beschrieben, führt die externe Vorrichtung 400 bei dem in 6 dargestellten Abwandlungsbeispiel einen Prozess des Schaltens der Absperrvorrichtung 230 in den geschlossenen Zustand durch, führt aber keinen Prozess der Aufhebung der Einschränkung des autonomen Antriebs durch. Letzterer Prozess wird von der Steuerungsvorrichtung 100 durchgeführt. Auch in diesem Modus können die gleichen vorteilhaften Effekte wie voranstehend in Bezug auf 4 beschrieben erzielt werden.
Ein zweites Ausführungsbeispiel ist unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. Im Folgenden werden im Wesentlichen die Unterschiede zum ersten Ausführungsbeispiel beschrieben und Beschreibungen der mit dem ersten Ausführungsbeispiel gemeinsamen Punkte werden gegebenenfalls weggelassen.
Die in 7 dargestellte Schrittfolge wird anstelle der in 3 dargestellten Schrittfolge ausgeführt. In der in 7 dargestellten Schrittfolge wird der Schritt S08 in der in 3 dargestellten Schrittfolge durch die Schritte S15, S16 und S17 ersetzt. Von den in 7 dargestellten Schritten erhalten die gleichen Schritte wie die in 3 dargestellten die gleichen Referenznummern (z.B. „S01“) wie in 3 dargestellt.
Wenn in Schritt S05 eine bestätigende Bestimmung vorgenommen wird, oder wenn in Schritt S07 eine bestätigende Bestimmung vorgenommen wird, oder nachdem Schritt S09 durchgeführt wird, fährt der Prozess mit Schritt S15 fort. Das heißt, wenn es notwendig ist, in den zweiten Zustand zu wechseln, fährt der Prozess mit Schritt S15 fort.
In Schritt S15 wird bestimmt, ob ein Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 auf einer Autobahn fährt und ob das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 auf einer Autobahn fahren wird. Diese Bestimmung erfolgt auf der Grundlage eines Signals von einem Navigationssystem 280.
Wenn das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 nicht auf einer Autobahn fahren wird oder nicht auf einer Autobahn fährt, fährt der Prozess mit Schritt S17 fort. In Schritt S17 entscheidet eine Bestimmungseinheit 170, ähnlich wie in Schritt S08 in S17 dargestellt, in einen zweiten Zustand zu wechseln. Gemäß der Bestimmung führt eine Betriebssteuerungseinheit 130 das Umschalten in den zweiten Zustand durch.
Wenn in Schritt S15 bestimmt wird, dass das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 auf einer Autobahn fährt oder auf einer Autobahn fahren wird, fährt der Prozess mit Schritt S16 fort. In Schritt S16 entscheidet die Bestimmungseinheit 170, in einen zweiten Zustand zu wechseln. Die Betriebssteuerungseinheit 130 führt das Umschalten in den zweiten Zustand durch. Der zweite Zustand, in den in Schritt S16 umgeschaltet wird, unterscheidet sich von dem zweiten Zustand, in den in Schritt S17 umgeschaltet wird. Daher wird der zweite Zustand in Schritt S16 als „zweiter Zustand A“ und der zweite Zustand in Schritt S17 als „zweiter Zustand B“ beschrieben.
Wenn der Prozess mit Schritt S16 fortgeführt wird (schaltet in den zweiten Zustand A), ist der autonome Antrieb stark eingeschränkt im Vergleich zu dem Fall, in dem der Prozess mit Schritt S17 fortfährt (schaltet in den zweiten Zustand B). So ist beispielsweise im zweiten Zustand B in Schritt S17 nur die autonome Lenkung eingeschränkt, während im zweiten Zustand A in Schritt S16 sowohl die autonome Lenkung als auch der autonome Antrieb eingeschränkt sind.
Wenn der Energieerzeugungseinrichtung 300 beschädigt ist, während das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 auf einer Autobahn fährt, ist es schwierig, das Fahrzeug mit autonomen und sicherem Antrieb 200 nur durch Energieversorgung aus der Batterie 240 zu evakuieren. Andererseits besteht, wenn das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 auf einer allgemeinen Straße fährt, auch wenn der Drehstromgenerator 300 beschädigt ist, eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 autonom und sicher durch die Energieversorgung aus der Batterie 240 evakuiert werden kann. Dementsprechend ist bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, wenn das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 auf einer Autobahn fährt, der autonome Antrieb im zweiten Zustand stark eingeschränkt im Vergleich zu dem Fall, dass das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 nicht auf einer Autobahn fährt. So kann verhindert werden, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 während des Fahrens auf einer Autobahn beschädigt wird und die Energieversorgung während dem autonomen Antrieb unterbrochen wird.
In einem Aspekt, wenn in Schritt S15 bestimmt wird, dass das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 auf einer Autobahn fahren wird, kann, neben dem Umschalten in den zweiten Zustand, auch die geführte Route so geändert werden, dass das Fahrzeug mit autonomen Antrieb 200 nicht auf einer Autobahn fährt.
Ein drittes Ausführungsbeispiel wird unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. Im Folgenden werden hauptsächlich Unterschiede zu dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben und Beschreibungen von mit dem ersten Ausführungsbeispiel gemeinsamen Punkten werden entsprechend weggelassen.
Die in 8 dargestellte Abfolge von Schritten wird von einer Steuerungsvorrichtung 100 nach jedem Ablauf einer vorbestimmten Zeitspanne in dem Zustand, in dem ein Verbrennungsmotor 210 von einer Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120 autonom gestoppt wird, das heißt in einem Leerlaufstoppzustand, wiederholt ausgeführt. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die in 8 dargestellten Schritte parallel zu den anderen in 3 und 4 dargestellten Schritten ausgeführt.
Im ersten Schritt S61 bestimmt die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120, ob eine erste Forderung von einer Fahrzeug ECU 201 von einer Kommunikationseinheit 160 empfangen wurde. Wie voranstehend beschrieben, ist die erste Forderung ein Steuerungssignal, das von der Fahrzeug ECU 201 an die Steuerungsvorrichtung 100 übertragen wird, um den Verbrennungsmotor 210 zu starten, wenn die Antriebskraft für den Betrieb eines Fahrzeugs mit autonomen Antrieb 200 erforderlich wird.
Wenn die erste Forderung eingegangen ist, fährt der Prozess mit Schritt S62 fort. In Schritt S62 führt die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120 einen Prozess des Starts des Verbrennungsmotors 210 aus, um aus dem Leerlaufstoppzustand zurückzukehren. Danach beendet die Steuereinrichtung 100 die in 8 dargestellte Schrittfolge.
Wenn in Schritt S61 nicht bestimmt wird, dass die erste Forderung empfangen wurde, fährt der Prozess mit Schritt S63 fort. In Schritt S63 wird bestimmt, ob eine zweite Forderung von der Fahrzeug ECU 201 von der Kommunikationseinheit 160 empfangen wurde. Wie voranstehend beschrieben, ist die zweite Forderung ein Steuerungssignal, das von der Fahrzeug ECU 201 an die Steuerungsvorrichtung 100 übertragen wird, um den Verbrennungsmotor 210 zu starten, wenn die Energieerzeugung durch einen Drehstromgenerator 300 erforderlich wird.
Wenn die zweite Forderung nicht empfangen wurde, wird die in 8 dargestellte Schrittfolge beendet, ohne den Verbrennungsmotor 210 zu starten. Wenn die zweite Forderung empfangen wurde, fährt der Prozess mit Schritt S64 fort. In Schritt S64 erfasst die Informationserfassungseinheit 110, ähnlich wie in Schritt S01 in 3 dargestellt, die Energieerzeugungsinformationen. In Schritt S65 nach Schritt S64 wird, ähnlich wie in Schritt S02 in 3 dargestellt, bestimmt, ob eine Anomalie in der Energieerzeugungseinrichtung 300 aufgetreten ist. Wenn bestimmt wird, dass die Energieerzeugungseinrichtung 300 normal ist, fährt der Prozess mit Schritt S62 fort. Danach wird ein Prozess zum Starten des Verbrennungsmotors 210 durchgeführt, um aus dem Leerlaufstoppzustand zurückzu keh ren.
Wenn in Schritt S65 bestimmt wird, dass eine Anomalie in der Energieerzeugungseinrichtung 300 aufgetreten ist, beendet die Steuerungsvorrichtung 100 die in 8 dargestellte Abfolge von Schritten, ohne den Verbrennungsmotor 210 zu starten. Wie voranstehend beschrieben, kehrt die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit 120 bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, wenn die von der Informationserfassungseinheit 110 erfassten Energieerzeugungsinformationen anzeigen, dass die Energieerzeugung nicht normal von der Energieerzeugungseinrichtung 300 durchgeführt wird, auch bei Erhalt der zweiten Forderung nicht aus dem Leerlaufstoppzustand zurück. Darüber hinaus kann die Fahrzeug ECU 201 konfiguriert sein, um die zweite Forderung nicht auszugeben, wenn sie erkennt, dass sich die Energieerzeugungseinrichtung 300 in einem defekten Zustand befindet.
Somit ist es möglich, eine Situation zu vermeiden, in der der Verbrennungsmotor 210 unnötig gestartet wird, wenn die Energieerzeugung nicht normal durch die Energieerzeugungseinrichtung 300 erfolgt. Wenn die Erzeugung der Antriebskraft vorgesehen ist, das heißt wenn die erste Forderung empfangen wurde, wird der Verbrennungsmotor 210 gestartet.
Die Ausführungsbeispiele wurden bisher anhand konkreter Beispiele beschrieben. Die vorliegende Offenbarung beschränkt sich jedoch nicht nur auf diese konkreten Beispiele. Diese konkreten Beispiele, denen gegebenenfalls Designänderungen hinzugefügt werden, gehören ebenfalls zum Umfang der vorliegenden Offenbarung, soweit sie Merkmale der vorliegenden Offenbarung beinhalten. Die in den spezifischen Beispielen enthaltenen Elemente, die Anordnungen, Bedingungen und Formen der voranstehend beschriebenen Elemente sind nicht auf die veranschaulichten beschränkt, sondern können entsprechend geändert werden. Die in den oben beschriebenen konkreten Beispielen enthaltenen Elemente können gegebenenfalls in Kombination geändert werden, sofern die Änderung keine technischen Widersprüche verursacht.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2016242028 A [0001]
JP 5889750 B2 [0005]

Claims

Steuerungsvorrichtung (100) eines Fahrzeugs mit autonomen Antrieb (200), umfassend: eine Informationserfassungseinheit (110), die Energieerzeugungsinformationen als Informationen über eine Energieerzeugungseinrichtung (300) erfasst, die in dem Fahrzeug mit autonomen Antrieb bereitgestellt ist; eine Betriebssteuerungseinheit (130), die zwischen einem ersten Zustand, in dem der autonome Antrieb des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb uneingeschränkt ausgeführt wird, und einem zweiten Zustand, in dem der autonome Antrieb teilweise oder vollständig eingeschränkt ist, umschaltet; und eine Bestimmungseinheit (170), die basierend auf den Energieerzeugungsinformationen bestimmt, ob ein Umschalten in den zweiten Zustand durch die Betriebssteuerungseinheit (130) durchgeführt wird.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei wenn die von der Informationserfassungseinheit erfassten Energieerzeugungsinformationen einen Unterversorgungerzeugungszustand anzeigen, in dem die Energieerzeugung durch die Energieerzeugungseinrichtung unzureichend ist, oder wenn die Energieerzeugungsinformationen anzeigen, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass die Energieerzeugungseinrichtung in den Unterversorgungerzeugungszustand gerät, die Bestimmungseinheit durch die Betriebssteuerungseinheit bestimmt, in den zweiten Zustand umzuschalten.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Energieerzeugungseinrichtung als Drehstromgenerator mit einer Rotorspule (321) und einer Statorspule (311) aufgebaut ist, die Energieerzeugungsinformationen mindestens einen von einem Stromwert in der Rotorspule, einem Spannungswert in der Rotorspule, einem Stromwert in der Statorspule und einem Spannungswert in der Statorspule beinhalten, und die Bestimmungseinheit basierend auf den Informationen der Energieerzeugungseinrichtung bestimmt, ob sich die Energieerzeugungseinrichtung im Zustand der Unterversorgungerzeugung befindet.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Energieerzeugungsinformationen eine Nutzungshistorie der Energieerzeugungseinrichtung beinhalten, und die Bestimmungseinheit bestimmt, ob eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass die Energieerzeugungseinrichtung basierend auf den Energieerzeugungsinformationen in den Zustand der Unterversorgungerzeugung gerät.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei wenn die von der Informationserfassungseinheit erfassten Energieerzeugungsinformationen einen Überversorgungserzeugungszustand anzeigen, in dem die Energieerzeugung durch die Energieerzeugungseinrichtung übermäßig ist, bestimmt die Bestimmungseinheit durch die Betriebssteuerungseinheit in den zweiten Zustand umzuschalten.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 5, ferner umfassend: eine Absperrsteuerungseinheit (140), die den Betrieb einer Absperrvorrichtung (230) steuert, die konfiguriert ist, um das Öffnen und Schließen eines Pfads Umzuschalten, an den Energie von der Energieerzeugungseinrichtung abgegeben wird, wobei wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, durch die Betriebssteuerungseinheit ein Umschalten in den zweiten Zustand durchzuführen, steuert die Absperrsteuerungseinheit den Betrieb der Absperrvorrichtung, um den Pfad zu öffnen.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 5, wobei der Energieerzeugungseinrichtung als Drehstromgenerator mit einer Rotorspule und einer Statorspule konfiguriert ist, die Energieerzeugungsinformation mindestens einen von einem Stromwert in der Rotorspule, einem Spannungswert in der Rotorspule, einem Stromwert in der Statorspule und einem Spannungswert in der Statorspule beinhalten, und die Bestimmungseinheit basierend auf den Energieerzeugungsinformationen bestimmt, ob sich der Energieerzeugungseinrichtung im Überversorgungserzeugungszustand befindet.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Energieerzeugungsinformationen eine Temperatur einer Speicherbatterie (240) beinhalten, der Energie von der Energieerzeugungseinrichtung zugeführt wird, und die Bestimmungseinheit basierend auf den Energieerzeugungsinformationen bestimmt, ob sich die Energieerzeugungseinrichtung im Überversorgungserzeugungszustand befindet.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der autonome Antrieb eine autonome Lenkung als eine Steuerung der autonomen Lenkung des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb, eine autonome Bremsung als eine Steuerung der autonomen Bremsung des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb und autonomen Antrieb als eine Steuerung der autonomen Anpassung der Antriebskraft des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb beinhaltet, und im zweiten Zustand die Ausführung mindestens eines von der autonomen Lenkung, des autonomen Bremsens und des autonomen Antriebs eingeschränkt ist.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei wenn das Fahrzeug mit autonomen Antrieb auf einer Autobahn fährt, der autonome Antrieb im zweiten Zustand im Vergleich zu einem Fall, in dem das Fahrzeug mit autonomen Antrieb nicht auf einer Autobahn fährt, stark eingeschränkt ist.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 2 oder 5, ferner umfassend: eine Verbrennungsmotorsteuerungseinheit (120) die den Betrieb eines Verbrennungsmotors (210) steuert, der in dem Fahrzeug mit autonomen Antrieb vorgesehen ist, um in einen Leerlaufstoppzustand umzuschalten, in dem der Verbrennungsmotor gestoppt wird und aus dem Leerlaufstoppzustand zurückkehrt, wobei die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit konfiguriert ist, um nach dem Umschalten in den Leerlaufstoppzustand den Verbrennungsmotor zu starten und aus dem Leerlaufstoppzustand zurückzukehren, nachdem eine der ersten Forderungen zum Erzeugen einer für das Fahren des Fahrzeugs mit autonomen Antrieb erforderlichen Antriebskraft, und eine zweite Forderungen zum Starten der Energieerzeugung durch den Energieerzeugungseinrichtung empfangen wurde, und wenn die von der Informationserfassungseinheit erfassten Energieerzeugungsinformationen einen Zustand anzeigen, in dem die Energieerzeugung nicht normal durch die Energieerzeugungseinrichtung durchgeführt wird, kehrt die Verbrennungsmotorsteuerungseinheit auch bei Erhalt der zweiten Forderung nicht aus dem Leerlaufstoppzustand zurück.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei nach dem Umschalten in den zweiten Zustand, wenn die Informationserfassungseinheit die Energieerzeugungsinformationen erfasst, die anzeigen, dass die Energieerzeugungseinrichtung normal ist, führt die Betriebssteuerungseinheit das Umschalten in den ersten Zustand durch.
Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei nach dem Umschalten in den zweiten Zustand, wenn ein Signal, das anzeigt, dass die Energieerzeugungseinrichtung normal ist, von außen eingegeben wird, führt das Betriebssteuergerät das Umschalten in den ersten Zustand durch.