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Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft einen Drehzahlminderer, der für einen Roboter verwendet wird und einen Roboter, der mit dem Drehzahlminderer ausgestattet ist.
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Hintergrund
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Elektromotoren sind für hohe Drehzahlen geeignet; Gelenkwellen von Robotern drehen sich jedoch mit einer geringeren Drehzahl als die Elektromotoren, erfordern allerdings ein hohes Drehmoment. Demnach wird ein Elektromotor für eine Gelenkwelle eines Roboters in vielen Fällen in Kombination mit einem Drehzahlminderer angewendet.
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Um hinsichtlich der Drehrichtung möglichst präzise zu sein, benötigt ein Drehzahlminderer hohe Steifigkeit und geringes Spiel. Zudem muss ein Drehzahlminderer für einen Roboter kompakt, d. h. klein, sein. Patentliteratur 1 ist ein Beispiel für herkömmliche Technologie. Hierin wird ein Drehzahlminderer mit einem hohen Untersetzungsverhältnis offenbart, bei dem ein Paradox-Planetengetriebemechanismus verwendet wird. Dies ist ein Beispiel für einen Drehzahlminderer, bei dem ein Getriebe verwendet wird, das die zuvor beschriebenen Anforderungen erfüllt. Bei einem Wellengetriebe, welches ein weiteres Beispiel für eine herkömmliche Technologie ist, ist es erforderlich, dass der Drehzahlminderer koaxial zu dem Elektromotor angeordnet ist.
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Entgegenhaltungsliste
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Patentliteratur
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Patentliteratur 1: JP S60 - 23 654 A
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Kurzdarstellung
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Technisches Problem
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Bei der zuvor beschriebenen herkömmlichen Technologie, wird im Falle der Verwendung eines Paradox-Planetengetriebemechanismus, die Vorrichtung, die einen Drehzahlminderer einschließt, um das erforderliche Untersetzungsverhältnis einer Gelenkwelle eines Roboters zu erhalten, größer. Ferner ist es im Falle der Verwendung eines Wellengetriebes erforderlich, dass ein Drehzahlminderer koaxial zu einem Elektromotor angeordnet ist. Demnach wird die Vorrichtung, die den Drehzahlminderer einschließt, in der axialen Richtung der Gelenkwelle um die Länge des Elektromotors vergrößert. Das Problem besteht also in der Schwierigkeit, das erforderliche Untersetzungsverhältnis einer Gelenkwelle eines Roboters zu erreichen, während eine reduzierte Größe der Vorrichtung, die den Drehzahlminderer einschließt, beibehalten wird.
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Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf das Obenstehende gemacht. Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung, die einen Drehzahlminderer mit einem Untersetzungsverhältnis, das auf eine Gelenkwelle eines Roboters angewendet werden kann, im Vergleich zu der herkömmlichen Technologie weiter in der Größe zu reduzieren.
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Lösung des Problems
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Um das oben genannte Problem zu lösen und um die Aufgabe zu erfüllen, schließt ein Drehzahlminderer gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung Folgendes ein: ein erstes Sonnenrad; ein zweites Sonnenrad, das koaxial zu dem ersten Sonnenrad angeordnet ist und eine andere Anzahl von Zähnen aufweist als das erste Sonnenrad; ein erstes Planetenrad zum Eingreifen in das erste Sonnenrad; ein zweites Planetenrad zum Eingreifen sowohl in das zweite Sonnenrad als auch in das erste Planetenrad und aufweisend eine gleiche Anzahl von Zähnen wie das erste Planetenrad; und ein Trägerteil, um relative Positionen von Wellen des ersten Sonnenrads, des ersten Planetenrads und des zweiten Planetenrads drehbar zu fixieren, und um sich mit einer geringeren Drehzahl zu drehen als das erste Sonnenrad;
ein erstes Kegelrad, das durch einen Elektromotor gedreht wird; ein zweites Kegelrad, das durch das erste Kegelrad um eine Welle senkrecht zu einer Drehwelle des Elektromotors gedreht wird; und ein drittes Kegelrad zum Drehen in eine Richtung, die einer Drehrichtung des zweiten Kegelrads entgegengesetzt ist, wobei das dritte Kegelrad in das erste Kegelrad eingreift und koaxial zu dem zweiten Kegelrad angeordnet ist, wobei das erste Sonnenrad an dem zweiten Kegelrad fixiert ist und sich koaxial mit dem zweiten Kegelrad dreht, und das zweite Sonnenrad an dem dritten Kegelrad fixiert ist und sich koaxial mit dem dritten Kegelrad dreht, wobei das erste Sonnenrad und das zweite Sonnenrad mit einer gleichen Drehzahl in entgegengesetzte Richtungen gedreht werden.
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Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
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Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es, im Vergleich zu herkömmlichen Technologien, möglich eine Vorrichtung weiter in ihrer Größe zu reduzieren, die einen Drehzahlminderer mit einem Untersetzungsverhältnis einschließt, das auf eine Gelenkwelle eines Roboters angewendet werden kann.
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Figurenliste
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- 1 ist eine schematische Darstellung, die ein Beispiel eines Drehzahlminderers gemäß einer ersten Ausführungsform veranschaulicht.
- 2 ist eine Darstellung, die einen Querschnitt entlang der Linie II-II in 1 veranschaulicht.
- 3 ist eine Seitenansicht, die ein Beispiel einer Vorrichtung veranschaulicht, die einen Drehzahlminderer gemäß einer zweiten Ausführungsform verwendet.
- 4 ist eine Darstellung, die einen Querschnitt entlang der Linie IV-IV in 3 veranschaulicht.
- 5 ist eine Seitenansicht der in 3 veranschaulichten Vorrichtung, wobei ein Trägerteil davon gedreht ist.
- 6 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines einachsigen Roboters veranschaulicht, der ein Roboter gemäß einer dritten Ausführungsform ist.
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Beschreibung von Ausführungsformen
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Drehzahlminderer und ein Roboter gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher beschrieben. Es ist anzumerken, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die Ausführungsformen beschränkt ist.
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Erste Ausführungsform.
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1 ist eine schematische Darstellung, die ein Beispiel eines Drehzahlminderers gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. 2 ist eine Darstellung, die einen Querschnitt entlang der Linie II-II in 1 veranschaulicht.
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Ein in 1 veranschaulichter Drehzahlminderer 100 schließt ein erstes Sonnenrad 1a, ein zweites Sonnenrad 1b, ein erstes Planetenrad 2a, ein zweites Planetenrad 2b, und ein Trägerteil 5 ein. Das zweite Sonnenrad 1b ist koaxial zu dem ersten Sonnenrad 1a angeordnet und es weist eine andere Anzahl von Zähnen auf als das erste Sonnenrad 1a. Das erste Planetenrad 2a greift in das erste Sonnenrad 1a ein. Das zweite Planetenrad 2b greift sowohl in das zweite Sonnenrad 1b als auch das erste Planetenrad 2a ein und es weist die gleiche Anzahl von Zähnen auf wie das erste Planetenrad 2a. Das Trägerteil 5 fixiert drehbar die Positionen einer Drehwelle 4d des ersten Sonnenrads 1a und des zweiten Sonnenrads 1b, einer Drehwelle 4a des ersten Planetenrads 2a und einer Drehwelle 4b des zweiten Planetenrads 2b relativ zueinander, und es dreht sich mit einer geringeren Drehzahl als das erste Sonnenrad 1a. Das erste Sonnenrad 1a und das zweite Sonnenrad 1b drehen sich mit der gleichen Drehzahl in entgegengesetzte Richtungen.
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Ferner schließt der Drehzahlminderer 100 eine Konfiguration ein, um das erste Sonnenrad 1a und das zweite Sonnenrad 1b mit der gleichen Drehzahl in entgegengesetzte Richtungen zu drehen. In einer Konfiguration, einschließend ein erstes Kegelrad 3c, ein zweites Kegelrad 3a, und ein drittes Kegelrad 3b, wie in 2 veranschaulicht, wird eine solche Konfiguration beispielhaft dargestellt. In
2 wird das Trägerteil 5 an der Vorderseite in 1 als ein Trägerteil 5a bezeichnet, und das Trägerteil 5 an der Rückseite in 1 wird als ein Trägerteil 5b bezeichnet.
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Das erste Kegelrad 3c ist sowohl zu dem zweiten Kegelrad 3a als auch dem dritten Kegelrad 3b senkrecht angeordnet, und es greift in beide ein. Das zweite Kegelrad 3a, ist koaxial zu dem ersten Sonnenrad 1a angeordnet und es dreht sich mit der gleichen Drehzahl in die gleiche Drehrichtung wie das erste Sonnenrad 1a. Das dritte Kegelrad 3b, ist koaxial zu dem zweiten Sonnenrad 1b angeordnet und es dreht sich mit der gleichen Drehzahl in die gleiche Drehrichtung wie das zweite Sonnenrad 1b.
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Im Übrigen wird in der ersten Ausführungsform eine Konfiguration, einschließend Kegelräder, als ein Beispiel einer Konfiguration zum Drehen des ersten Sonnenrads 1a und des zweiten Sonnenrads 1b mit der gleichen Drehzahl in entgegengesetzte Richtungen genannt. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf oder auf eine beliebige andere Konfiguration beschränkt, solange es die Konfiguration dem ersten Sonnenrad 1a und dem zweiten Sonnenrad 1b ermöglicht, sich mit der gleichen Drehzahl in entgegengesetzte Richtungen zu drehen.
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Die Drehwelle 4a des ersten Planetenrads 2a, die Drehwelle 4b des zweiten Planetenrads 2b, und die Drehwelle 4d des ersten Sonnenrads 1a und des zweiten Sonnenrads 1b sind drehbar an dem Trägerteil 5 angebracht. Die relativen Positionen der Drehwellen 4a, 4b, und 4d sind demnach durch das Trägerteil 5 fixiert.
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In der Konfiguration der ersten Ausführungsform weisen das erste Sonnenrad 1a und das zweite Sonnenrad 1b unterschiedliche Anzahlen von Zähnen auf. Die Drehzahlminderung wird unter Verwendung dieser Differenz in der Anzahl der Zähne durchgeführt. Bei der Konfiguration der ersten Ausführungsform drehen sich, beim Drehen des ersten Kegelrades 3c, das erste Sonnenrad 1a und das zweite Sonnenrad 1b über das zweite Kegelrad 3a und das dritte Kegelrad 3b in entgegengesetzte Richtungen. Während der Drehungen greifen das erste Planetenrad 2a und das zweite Planetenrad 2b jeweils in das erste Sonnenrad 1a und das zweite Sonnenrad 1b ein, und drehen sich über die Drehwelle 4d um das erste Sonnenrad 1a und das zweite Sonnenrad 1b, während sie ineinander eingreifen. Folglich bewegt sich das Trägerteil 5, welches die Drehwellen 4a und 4b des ersten Planetenrads 2a und des zweiten Planetenrads 2b fixiert, drehend um die Drehwelle 4d. Demnach ist es möglich, den Drehzahlminderer 100 unter Verwendung der Drehwelle des ersten Kegelrads 3c als Antrieb und des Trägerteils 5 als Abtrieb umzusetzen.
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In 1 drehen sich, wenn sich das erste Sonnenrad 1a im Uhrzeigersinn dreht, die anderen Räder in Richtung der in 1 veranschaulichten Pfeile. Konkret dreht sich das erste Planetenrad 2a gegen den Uhrzeigersinn, das zweite Planetenrad 2b dreht sich im Uhrzeigersinn und das zweite Sonnenrad 1b dreht sich gegen den Uhrzeigersinn.
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Zusätzlich entspricht die Drehzahl, die von dem Trägerteil 5 als Abtrieb erhalten wird, der Drehzahl, die sich aus der Verminderung der Drehzahl des ersten Sonnenrads 1a aufgrund der Differenz hinsichtlich der Anzahl der Zähne zwischen dem ersten Sonnenrad 1a und dem zweiten Sonnenrad 1b ergibt. Hier ist Za als die Anzahl der Zähne des ersten Sonnenrads 1a definiert und ist Zb als die Anzahl der Zähne des zweiten Sonnenrads 1b definiert. Das Verhältnis der Anzahl der Drehungen des Trägerteils 5 zur Anzahl der Drehungen des ersten Sonnenrads 1a und des zweiten Sonnenrads 1b ist durch |Za-Zb|/(Za+Zb) gegeben. Dies entspricht dem Verhältnis der Differenz |Za-Zb| der Anzahl der Zähne zwischen dem ersten Sonnenrad 1a und dem zweiten Sonnenrad 1b und der Summe (Za+Zb) der Anzahl der Zähne des ersten Sonnenrads 1a und der Anzahl der Zähne des zweiten Sonnenrads 1b. Zum Beispiel unter der Annahme, dass Za=101 und Zb=100, entspricht die Anzahl der Drehungen des Trägerteils 5 1/201 hinsichtlich der Anzahl der Drehungen des ersten Sonnenrads 1a und des zweiten Sonnenrads 1b.
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Wie in der ersten Ausführungsform beschrieben, ist es möglich, unter Verwendung eines Differentialmechanismus einen kleinen Drehzahlminderer, der ein hohes Untersetzungsverhältnis aufweist, mit der Drehwelle des ersten Kegelrads 3c als Antrieb und dem Trägerrad 5 als Abtrieb zu realisieren. Ferner ist es möglich, das Spiel des Drehzahlminderers zu verringern, indem das Spiel in Drehrichtung bei der Montage des ersten Sonnenrads 1a und des zweiten Sonnenrads 1b eingestellt wird, oder indem die Wellen der Planetenräder elastisch einander angenähert werden.
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Wie zuvor in der ersten Ausführungsform beschrieben, ist es möglich, einen Drehzahlminderer zu realisieren, der ein hohes Untersetzungsverhältnis aufweist und der auch in der Größe reduziert werden kann.
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Zweite Ausführungsform.
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In einer zweiten Ausführungsform wird eine beispielhafte Konfiguration beschrieben, bei der ein Elektromotor mit dem zuvor in der ersten Ausführungsform beschriebenen Drehzahlminderer verbunden ist.
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3 ist eine Seitenansicht, die ein Beispiel einer Vorrichtung veranschaulicht, die einen Drehzahlminderer gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendet. 4 ist eine Darstellung, die einen Querschnitt entlang der Linie IV-IV in 3 veranschaulicht. In 3 und 4 sind die gleichen Bestandteile wie die Bestandteile in 1 und 2 durch die gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet.
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3 veranschaulicht das erste Sonnenrad 1a, das zweite Sonnenrad 1b, die Drehwellen 4a, 4b, und 4d, das Trägerteil 5a, ein Trägerteil 5c, einen Elektromotor 6, einen Wellenhalter 7a, Lagerhalteteile 10a und 10b, stationäre Teilgehäuse 11a, 11c, und 11d, und Vorrichtungshalteteile 12a und 12c. Das Trägerteil 5c ist ein oberer Teil des Trägerteils 5.
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4, die den Querschnitt entlang der Linie IV-IV in 3 veranschaulicht, zeigt das erste Sonnenrad 1a, das zweite Sonnenrad 1b, das erste Planetenrad 2a, ein Planetenrad 2m, das erste Kegelrad 3c, das zweite Kegelrad 3a, das dritte Kegelrad 3b, die Drehwellen 4a und 4d, eine Drehwelle 4c, die Trägerteile 5a, 5b, und 5c, den Elektromotor 6, den Wellenhalter 7a, einen Wellenhalter 7b, eine Motorwelle 8, eine Wellenkupplung 9, die Lagerhalteteile 10a und 10b, die stationären Teilgehäuse 11a, 11c, und 11d, ein stationäres Teilgehäuse 11b, das Vorrichtungshalteteil 12a, und ein Vorrichtungshalteteil 12b. Das Planetenrad 2m ist ein Teil des ersten Planetenrads 2a, das in seiner axialen Richtung verlängert ist. Die Drehwelle 4c ist koaxial zu der Motorwelle 8 angeordnet. Zusätzlich ist der Wellenhalter 7b ein Teil, das an der Rückseite des Wellenhalters 7a in 3 angeordnet ist. Das stationäre Teilgehäuse 11b ist ein Teil, das an der Rückseite des stationären Teilgehäuses 11a in 3 angeordnet ist. Das Vorrichtungshalteteil 12b ist ein Teil, das an der Rückseite des Vorrichtungshalteteils 12a in 3 angeordnet ist.
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Die stationären Teilgehäuse 11a, 11b, 11c, und 11d werden zusammen als ein stationäres Teilgehäuse 11 bezeichnet. Ferner ist in 3 ein Vorrichtungshalteteil 12d (nicht veranschaulicht) an der Rückseite des Vorrichtungshalteteils 12c angeordnet. Die Vorrichtungshalteteile 12a, 12b, 12c, und 12d werden zusammen als ein Vorrichtungshalteteil 12 bezeichnet.
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Das stationäre Teilgehäuse 11 wird durch das Vorrichtungshalteteil 12 auf einer ebenen Fläche platziert und gehalten. Ein stationäres Teil des Elektromotors 6; ein Lager, das die Drehwelle 4c stützt, welche koaxial zu der Motorwelle 8 des Elektromotors 6 ist; und die Drehwelle 4d des ersten Sonnenrads 1a und des zweiten Sonnenrads 1b sind an dem stationären Teilgehäuse 11 fixiert.
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Die Motorwelle 8 dreht die Drehwelle 4c und das erste Kegelrad 3c über die Wellenkupplung 9. Das erste Kegelrad 3c überträgt eine Drehung sowohl auf das zweite Kegelrad 3a als auch auf das dritte Kegelrad 3b. Das zweite Kegelrad 3a und das dritte Kegelrad 3b drehen sich um die Drehwelle 4d als Drehachse.
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Zusätzlich ist das zweite Kegelrad 3a an dem ersten Sonnenrad 1a fixiert und sie drehen sich mit der gleichen Drehzahl in die gleiche Drehrichtung. Das zweite Kegelrad 3a und das erste Sonnenrad 1a sind koaxial angeordnet. Gleichermaßen ist das dritte Kegelrad 3b an dem zweiten Sonnenrad 1b fixiert und sie drehen sich mit der gleichen Drehzahl in die gleiche Drehrichtung. Das dritte Kegelrad 3b und das zweite Sonnenrad 1b sind koaxial angeordnet.
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Ferner greift das erste Sonnenrad 1a in das erste Planetenrad 2a ein, und das erste Planetenrad 2a dreht sich um die Drehwelle 4a.
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Obwohl nicht in 4 dargestellt, greift das zweite Sonnenrad 1b in das zweite Planetenrad 2b ein, und das zweite Planetenrad 2b dreht sich um die Drehwelle 4b. Hier, wie als das Planetenrad 2m in 4 veranschaulicht, wurde das erste Planetenrad 2a in seiner axialen Richtung zu einer Position in der Nähe des Mittelpunkts verlängert, und greift in das zweite Planetenrad 2b ein, welches gleichermaßen zu einer Position in der Nähe des Mittelpunkts verlängert wurde. Hier fixiert das Trägerteil 5 drehbar die Drehwelle 4d des ersten Sonnenrads 1a, des zweiten Sonnenrads 1b, des zweiten Kegelrads 3a, und des dritten Kegelrads 3b; die Drehwelle 4a des ersten Planetenrads 2a; und die Drehwelle 4b des zweiten Planetenrads 2b.
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Mit der in 3 und 4 veranschaulichten Konfiguration, in welcher der Elektromotor 6 als Antrieb verwendet wird und das Trägerteil 5 als Abtrieb verwendet wird, ist es möglich, von dem Trägerteil 5 als Abtrieb eine Drehung zu erhalten, die sich aus der Drehzahlminderung des Elektromotors 6 ergibt. Dies beruht auf einer Drehzahlminderung durch zwei Elemente, nämlich das erste Kegelrad 3c und das Differential zwischen dem ersten Sonnenrad 1a und dem zweiten Sonnenrad 1b. Zum Beispiel ist unter der Annahme, dass die Anzahl der Zähne des ersten Kegelrads 3c 20 ist, die Anzahl der Zähne des zweiten Kegelrads 3a und des dritten Kegelrads 3b 40 ist, die Anzahl der Zähne des ersten Sonnenrads 1a 50 ist, und die Anzahl der Zähne des zweiten Sonnenrads 1b 48 ist, das Untersetzungsverhältnis des ersten Kegelrads 3c, des zweiten Kegelrads 3a, und des dritten Kegelrads 3b 2, und das Untersetzungsverhältnis aufgrund des Differentials zwischen dem ersten Sonnenrad 1a und dem zweiten Sonnenrad 1b ist 49. Demnach entspricht in dem vorliegenden Beispiel die Drehzahl des Trägerteils 5 1/98 der Drehzahl des Elektromotors 6.
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5 ist eine Seitenansicht der in 3 veranschaulichten Vorrichtung, wobei das Trägerteil 5 hier gedreht wurde. Es ist anzumerken, dass, obwohl das erste Planetenrad 2a und das zweite Planetenrad 2b die gleiche Anzahl von Zähnen aufweisen müssen, die Anzahl der Zähne nicht auf eine spezifische Anzahl beschränkt ist, da sich die Anzahl der Zähne nicht auf das Untersetzungsverhältnis des Drehzahlminderers auswirkt.
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Wie zuvor in der zweiten Ausführungsform beschrieben, ist es möglich, einen Drehzahlminderer umzusetzen, der ein hohes Untersetzungsverhältnis aufweist, in der Größe reduziert werden kann, und den Elektromotor 6 als Antrieb und das Trägerteil 5 als Abtrieb verwendet.
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Dritte Ausführungsform.
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In einer dritten Ausführungsform wird ein Roboter beschrieben, auf den die zuvor in der zweiten Ausführungsform beschriebene Vorrichtung angewendet wurde.
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6 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines einachsigen Roboters veranschaulicht, der ein Roboter gemäß der dritten Ausführungsform ist. In 6 sind die gleichen Bestandteile wie die Bestandteile in 1 bis 4 durch die gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet. Der in 6 veranschaulichte Roboter schließt die Vorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform ein. Bei dem in 6 veranschaulichten Roboter ist das nächste Glied in der Längsrichtung der Motorwelle angeordnet, die an dem stationären Teilgehäuse 11 fixiert ist; das stationäre Teilgehäuse 11 ist an einer Basis fixiert; und das stationäre Teil des Elektromotors 6 und die Drehwelle 4d des Drehzahlminderers sind an dem stationären Teilgehäuse 11 fixiert.
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Das Trägerteil 5 dreht sich in Bezug auf das stationäre Teilgehäuse 11 oder bewegt sich in Bezug darauf linear und es bildet eine Gelenkwelle, die in Bezug auf die Drehung des Elektromotors 6 ein Untersetzungsverhältnis aufweist. Das Trägerteil 5 dreht sich um die Drehwelle 4d mit einer Drehzahl, die sich aus der Verminderung der Drehzahl des Elektromotors 6 ergibt.
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Gemäß der dritten Ausführungsform kann das nächste Glied des Roboters in der Längsrichtung der Abtriebswelle des Elektromotors 6 platziert werden, wie in 6 veranschaulicht. Demnach ist es möglich, den Elektromotor 6 in der Längsrichtung eines Arms anzuordnen und den Arm dementsprechend zu verkleinern.
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Demnach kann der Roboter gemäß der dritten Ausführungsform kostengünstig in der Größe reduziert werden.
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Drehzahlminderer, bei denen ein Wellengetriebe verwendet wird, werden oftmals für Industrieroboter verwendet, die Genauigkeit erfordern. Der Roboter gemäß der dritten Ausführungsform beinhaltet ein Stirnrad und ein Kegelrad und verwendet kein Wellengetriebe. Demnach kann der Roboter gemäß der dritten Ausführungsform kostengünstiger realisiert werden als ein Roboter, bei dem ein Drehzahlminderer mit einem Wellengetriebe verwendet wird.
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Ferner wird, wenn ein Paradox-Planetengetriebemechanismus verwendet wird, die Vorrichtung, die einen Drehzahlminderer einschließt, um das Untersetzungsverhältnis zu erhöhen, vergrößert. Zusätzlich ist es, wenn ein Wellengetriebe verwendet wird, erforderlich, dass der Elektromotor 6 und der Drehzahlminderer koaxial angeordnet sind, und die Vorrichtung, die den Drehzahlminderer einschließt, dadurch vergrößert wird. Wenn die Vorrichtung, die den Drehzahlminderer einschließt, ein Roboter ist, ist es erforderlich, die Breite des Roboterarms zu vergrößern. Bei dem Roboter gemäß der dritten Ausführungsform ist es möglich, den Elektromotor 6 in der Längsrichtung des Arms anzuordnen, wie in 6 veranschaulicht, ohne die Verwendung eines Paradox-Planetengetriebemechanismus. Demnach kann bei dem Roboter gemäß der dritten Ausführungsform die Breite des Arms verringert werden.
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Die in jeder der oben stehenden Ausführungsformen dargestellte Konfiguration veranschaulicht ein Beispiel des Gegenstands der vorliegenden Erfindung, und es ist möglich, die Konfiguration mit einer anderen, allgemein bekannten Methode zu kombinieren und es ist außerdem möglich, Auslassungen und Veränderungen an einem Teil der Konfiguration vorzunehmen, ohne von dem Kern der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
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Bezugszeichenliste
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- 1a
- erstes Sonnenrad;
- 1b
- zweites Sonnenrad;
- 2a
- erstes Planetenrad;
- 2b
- zweites Planetenrad;
- 2m
- Planetenrad;
- 3a
- zweites Kegelrad;
- 3b
- drittes Kegelrad;
- 3c
- erstes Kegelrad;
- 4a, 4b, 4c, 4d
- Drehwelle;
- 5, 5a, 5b, 5c
- Trägerteil;
- 6
- Elektromotor;
- 7a, 7b
- Wellenhalter;
- 8
- Motorwelle;
- 9
- Wellenkupplung;
- 10a, 10b
- Lagerhalteteil;
- 11, 11a, 11b, 11c, 11d
- stationäres Teilgehäuse;
- 12, 12a, 12b, 12c, 12d
- Vorrichtungshalteteil;
- 100
- Drehzahlminderer.
