JPH01316547A - 小型減速機 - Google Patents
小型減速機Info
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- JPH01316547A JPH01316547A JP14775788A JP14775788A JPH01316547A JP H01316547 A JPH01316547 A JP H01316547A JP 14775788 A JP14775788 A JP 14775788A JP 14775788 A JP14775788 A JP 14775788A JP H01316547 A JPH01316547 A JP H01316547A
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- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
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- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/46—Systems consisting of a plurality of gear trains each with orbital gears, i.e. systems having three or more central gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、小型モータに直結する小型減速機の減速機構
に関するものである。
に関するものである。
本発明は、小型モータに直結する小型減速機の減速Ｒ格
に特殊な遊星歯車機構を用いて、少ない部品点数で大１
】な減速比と高トルクを達成し、安価である小型減速機
を実現し提供する。
に特殊な遊星歯車機構を用いて、少ない部品点数で大１
】な減速比と高トルクを達成し、安価である小型減速機
を実現し提供する。
従来のこの種の遊星歯車機構を用いた小型減速機の一例
を第３図に示す。
を第３図に示す。
第３図において、小型モータ３１の中心にあるモータ軸
３２に、モータ軸歯車３３が打込まれている。モータ軸
３２を中心軸に下ケース部３４が小型モータ３１にネジ
結合で取付いている。下ケース部３４は支軸３５を２〜
４個を有しており、支持軸３５にそれぞれ遊星歯車３６
が嵌め込まれている、複数個の遊星歯車３６の内周には
モータ軸歯車３３が噛合い、外周には内歯歯車３７が噛
合っている。内歯歯車３７の中心部には出力軸歯車部３
９がある。中間受台３８は、下ケース部３４に接続し、
出力軸歯車部３９の軸受となり、支持軸３５を有してい
る。出力軸歯車部３９は遊星歯車３６と噛合い、又、遊
星歯車３６は内歯歯車３７と噛合っている。このように
、中心にある歯車が原動力となり、遊星歯車３６を介し
て、内歯歯車３７を回転させるまでを１セツトとすると
、減速比の大きい場合はこのセッ゛トを何度も重ねる機
構となっている。このセットを重ねた最終段において、
内歯歯車３７の回転中心部に出力軸４０がある。
３２に、モータ軸歯車３３が打込まれている。モータ軸
３２を中心軸に下ケース部３４が小型モータ３１にネジ
結合で取付いている。下ケース部３４は支軸３５を２〜
４個を有しており、支持軸３５にそれぞれ遊星歯車３６
が嵌め込まれている、複数個の遊星歯車３６の内周には
モータ軸歯車３３が噛合い、外周には内歯歯車３７が噛
合っている。内歯歯車３７の中心部には出力軸歯車部３
９がある。中間受台３８は、下ケース部３４に接続し、
出力軸歯車部３９の軸受となり、支持軸３５を有してい
る。出力軸歯車部３９は遊星歯車３６と噛合い、又、遊
星歯車３６は内歯歯車３７と噛合っている。このように
、中心にある歯車が原動力となり、遊星歯車３６を介し
て、内歯歯車３７を回転させるまでを１セツトとすると
、減速比の大きい場合はこのセッ゛トを何度も重ねる機
構となっている。このセットを重ねた最終段において、
内歯歯車３７の回転中心部に出力軸４０がある。
かかる従来の構成による遊星歯車機構を用いた小型減速
機では、モータ軸歯車３３から遊星歯車３６を介して内
歯歯車３７と噛み合い減速してゆくが、モータ軸歯車３
３から内歯歯車３７まで一組の減速比は小さく、大きな
減速比を得るためには何組もの輪列を必要とする。この
ように、多数の歯車を組合せて減速を行うために、多数
歯車部品を使用する。このため、コストアップ、開音が
大、又、バックラッシュが大、と言った問題を有してい
た。
機では、モータ軸歯車３３から遊星歯車３６を介して内
歯歯車３７と噛み合い減速してゆくが、モータ軸歯車３
３から内歯歯車３７まで一組の減速比は小さく、大きな
減速比を得るためには何組もの輪列を必要とする。この
ように、多数の歯車を組合せて減速を行うために、多数
歯車部品を使用する。このため、コストアップ、開音が
大、又、バックラッシュが大、と言った問題を有してい
た。
本発明は、かかる従来の問題点を解決するもので、その
目的とするところは、部品点数の削減とコストダウンを
計り、小型、軽量で、減速比が大きく、バックラッシュ
が小さく、伝達効率が高い小型減速機の提供を目的とし
ている。
目的とするところは、部品点数の削減とコストダウンを
計り、小型、軽量で、減速比が大きく、バックラッシュ
が小さく、伝達効率が高い小型減速機の提供を目的とし
ている。
本発明の小型減速機は、歯数ｎの内歯歯車を持つ固定内
歯歯車１０と、歯数ｎ±１〜４までの内歯歯車を持つ可
動内歯歯車２０と、固定内歯歯車１０及び可動内歯歯車
２０に噛合う歯数２の外歯である１〜４個の遊星歯車１
２と、遊星歯車１２に噛合う歯数１のモータ軸３に直結
する太陽歯車４より構成される。
歯歯車１０と、歯数ｎ±１〜４までの内歯歯車を持つ可
動内歯歯車２０と、固定内歯歯車１０及び可動内歯歯車
２０に噛合う歯数２の外歯である１〜４個の遊星歯車１
２と、遊星歯車１２に噛合う歯数１のモータ軸３に直結
する太陽歯車４より構成される。
又、遊星歯車１２はホルダ一体１５に両端支持の軸受が
構成され、ホルダ一体１５は太陽歯車４の中心軸上に両
端支持の軸受が構成される。さらに、ハウジングの一部
において、出力軸部２２を有する上ケース部材２５がす
べり特性を持つプラスチックから、一体に成形されてい
る機構を特徴とする。
構成され、ホルダ一体１５は太陽歯車４の中心軸上に両
端支持の軸受が構成される。さらに、ハウジングの一部
において、出力軸部２２を有する上ケース部材２５がす
べり特性を持つプラスチックから、一体に成形されてい
る機構を特徴とする。
以下に本発明の実施例を図面にもとすいて説明する。第
１図は本発明の一実施例を示すもので、小型モータ１め
中１６軸上にモータボス２とモータ軸３があり、モータ
軸３に打込まれた太陽歯車４がある。モータ軸３の中心
軸と同じ中心軸を取る部品として、太陽歯車４、下ケー
ス部材６、固定内歯歯車１０、ホルダ一体１５、ホルダ
ー押え１９、可動内歯歯車２０、上ケース部材２５があ
る。
１図は本発明の一実施例を示すもので、小型モータ１め
中１６軸上にモータボス２とモータ軸３があり、モータ
軸３に打込まれた太陽歯車４がある。モータ軸３の中心
軸と同じ中心軸を取る部品として、太陽歯車４、下ケー
ス部材６、固定内歯歯車１０、ホルダ一体１５、ホルダ
ー押え１９、可動内歯歯車２０、上ケース部材２５があ
る。
モータボス２に案内位置決めされた下ケース部材６は固
定ネジ９でモータ１に締結されている。固定内歯歯車１
０は回転止め歯形部８により、下ケース部材６に固定さ
れている０回転止め歯形部８は歯形形状をしており、下
ケース部材６側がオス歯形形状ならば、固定内歯歯車ｌ
Ｏ側がメス歯形形状となって、お互いに嵌め込まれ固定
されている。遊星歯車６は太陽歯車４を点対称に２〜４
個配列され噛合い、さらに、固定内歯歯車１０と可動内
歯歯車２０とも噛合っている。遊星歯車１２は中心軸が
太陽歯車４の中心軸と常に平行が保たれるように、ホル
ダ一体１５とホルダー押え１９に保持される。遊星歯車
の上下の軸はホルダ一体１５及びホルダー押え１９の軸
受に収まり、両端支持されている。ホルダ一体１５は遊
星歯車１２の一端の軸受部として遊星歯車支持台１６と
、ボルダ−押え１９を保持する支柱１７と、ホルダー押
え１９が位置決め固定される案内軸１８で成り立ってい
る。ホルダ一体１５に遊星歯車１２が組込まれ、ホルダ
ー押え１９で固定されるユニットを遊星歯車ユニットと
する。遊星歯車ユニットは下′端がホルダ一体支持台７
、上端がホルダー押え受部２３を軸受部とする両端支持
がされ、太陽歯車４を中心軸として回転する。可動内歯
歯車２０は内歯歯形部の外側を外周部２４と、中心部分
に出力軸部２２で作られ、下端の外周部２４は下ケ−ス
部材６と、上端の出力軸部２２は上ケース部材２５とそ
れぞれ両端支持の軸受部を構成し、太陽歯車４の中心軸
を中心に回転する。上ゲース２５は、ハウジングの働き
をしながら、その一部に引掛は爪２６を有し、下ケース
部材６に爪部で固定し、又、軸受部では出力軸部２２の
なめに、すべり特性を持つプラスチックで一体に成形さ
れている。上ケース部材２５のプラスチックは、結晶性
の樹脂で、ＰＯＭ、ＰＡ、ＰＢＴ等が使われ、強度やす
べり性を向上させるために、炭素繊維、ウィスカー、ガ
ラス繊維、マイカ−等がブレンドされる場合らある。
定ネジ９でモータ１に締結されている。固定内歯歯車１
０は回転止め歯形部８により、下ケース部材６に固定さ
れている０回転止め歯形部８は歯形形状をしており、下
ケース部材６側がオス歯形形状ならば、固定内歯歯車ｌ
Ｏ側がメス歯形形状となって、お互いに嵌め込まれ固定
されている。遊星歯車６は太陽歯車４を点対称に２〜４
個配列され噛合い、さらに、固定内歯歯車１０と可動内
歯歯車２０とも噛合っている。遊星歯車１２は中心軸が
太陽歯車４の中心軸と常に平行が保たれるように、ホル
ダ一体１５とホルダー押え１９に保持される。遊星歯車
の上下の軸はホルダ一体１５及びホルダー押え１９の軸
受に収まり、両端支持されている。ホルダ一体１５は遊
星歯車１２の一端の軸受部として遊星歯車支持台１６と
、ボルダ−押え１９を保持する支柱１７と、ホルダー押
え１９が位置決め固定される案内軸１８で成り立ってい
る。ホルダ一体１５に遊星歯車１２が組込まれ、ホルダ
ー押え１９で固定されるユニットを遊星歯車ユニットと
する。遊星歯車ユニットは下′端がホルダ一体支持台７
、上端がホルダー押え受部２３を軸受部とする両端支持
がされ、太陽歯車４を中心軸として回転する。可動内歯
歯車２０は内歯歯形部の外側を外周部２４と、中心部分
に出力軸部２２で作られ、下端の外周部２４は下ケ−ス
部材６と、上端の出力軸部２２は上ケース部材２５とそ
れぞれ両端支持の軸受部を構成し、太陽歯車４の中心軸
を中心に回転する。上ゲース２５は、ハウジングの働き
をしながら、その一部に引掛は爪２６を有し、下ケース
部材６に爪部で固定し、又、軸受部では出力軸部２２の
なめに、すべり特性を持つプラスチックで一体に成形さ
れている。上ケース部材２５のプラスチックは、結晶性
の樹脂で、ＰＯＭ、ＰＡ、ＰＢＴ等が使われ、強度やす
べり性を向上させるために、炭素繊維、ウィスカー、ガ
ラス繊維、マイカ−等がブレンドされる場合らある。
又、摺動特性を必要とする部材は、下ケース部材６、ホ
ルダ一体１５、ホルダー押え１９がありプラスチック材
料は前述の結晶性樹脂に前述の充填材を入れて使う場合
もある。
ルダ一体１５、ホルダー押え１９がありプラスチック材
料は前述の結晶性樹脂に前述の充填材を入れて使う場合
もある。
さらに、摺動性と強度と寸法精度を必要とする部材は、
固定内歯歯ｍ１０、遊星歯車１２、可動内歯歯車２０が
あり、プラスチック材料はＲＯＭ、ＰＡに炭素樹脂、ウ
ィスカー等がブレンドされたものが使用される。
固定内歯歯ｍ１０、遊星歯車１２、可動内歯歯車２０が
あり、プラスチック材料はＲＯＭ、ＰＡに炭素樹脂、ウ
ィスカー等がブレンドされたものが使用される。
遊星歯車１２の歯形部は、遊星歯車の歯形部ａ１３と、
遊星歯車の歯形部ｂ１４とから成り立っている。遊星歯
車の歯形部ａ１３は、太陽歯車４の歯形部の太陽歯車の
歯形部５と、固定内歯歯車１０の歯形部の固定内歯歯車
の歯形部１１の相方に噛合っている。遊星歯車の歯形部
ｂ１４は可動内歯歯車２０の歯形部の可動内歯歯車の歯
形部２１に噛合っている。
遊星歯車の歯形部ｂ１４とから成り立っている。遊星歯
車の歯形部ａ１３は、太陽歯車４の歯形部の太陽歯車の
歯形部５と、固定内歯歯車１０の歯形部の固定内歯歯車
の歯形部１１の相方に噛合っている。遊星歯車の歯形部
ｂ１４は可動内歯歯車２０の歯形部の可動内歯歯車の歯
形部２１に噛合っている。
遊星歯車の歯形部ａ１３と遊星歯車の歯形部ｂ１４は歯
数が等しいＺであり、モジュールは多少異なっており、
歯形の位相は合っている。
数が等しいＺであり、モジュールは多少異なっており、
歯形の位相は合っている。
従って、遊星歯車１２は、太陽歯車４が回転すると、固
定内歯歯車１０が動かないため、自転と公転を始める。
定内歯歯車１０が動かないため、自転と公転を始める。
固定内歯歯車１０の歯数はｎであり、可動内歯歯車２０
の歯数はｎ±１〜４である。
の歯数はｎ±１〜４である。
このため、遊星歯車１２が自転及び公転することで、固
定内歯歯車１０と可動内歯歯車２０の歯形部はズしてゆ
く、これで、可動内歯歯車２０は減速された回転を行う
、これを数式で表わすと以下となる。
定内歯歯車１０と可動内歯歯車２０の歯形部はズしてゆ
く、これで、可動内歯歯車２０は減速された回転を行う
、これを数式で表わすと以下となる。
上記の数式で数字の１〜４の使われ方は分子分母共に等
しい整数である。
しい整数である。
このようにして、太陽歯車４の回転は、可動内歯歯ｍ２
０に減速した回転と増大したトルクを伝え、出力軸部２
２に出力される。
０に減速した回転と増大したトルクを伝え、出力軸部２
２に出力される。
第２図は本実施例の平面図を示す、第２図に示すよう、
遊星歯車は２個を示すが、理論的には１個でも良いが、
力のバランスから２個から４個までで、３個が最も望ま
しい。しかし、前述の数式より、減速比により遊星歯車
の数も限定される。
遊星歯車は２個を示すが、理論的には１個でも良いが、
力のバランスから２個から４個までで、３個が最も望ま
しい。しかし、前述の数式より、減速比により遊星歯車
の数も限定される。
このように、大巾な減速比が少数の歯車の噛合せで達成
されるので、噛合せによる伝達効率の低下が小さく、入
力から出力までの伝達効率が高い。
されるので、噛合せによる伝達効率の低下が小さく、入
力から出力までの伝達効率が高い。
結果的に、出力軸部２２には大きなトルクを発生させる
ことが出来る。
ことが出来る。
このことは、出力軸部２２の周辺部は大きなトルクに酎
える強度を持たねばならないが、この機構は原理的に大
トルクに耐える構造となっている。
える強度を持たねばならないが、この機構は原理的に大
トルクに耐える構造となっている。
まず、出力軸トルクは可動内歯歯車の歯形部２１に置換
えると、中心からの半径が大きいので、歯形部に受ける
力は小さい、また、遊星歯車１２は複数個ある。さらに
、可動内歯歯車の歯形部２１と遊星歯車の歯形部ｂ１４
との噛合率が大きい。
えると、中心からの半径が大きいので、歯形部に受ける
力は小さい、また、遊星歯車１２は複数個ある。さらに
、可動内歯歯車の歯形部２１と遊星歯車の歯形部ｂ１４
との噛合率が大きい。
以上により、可動内歯歯車の歯形部２１、遊星歯車の歯
形部ｂ１４、遊星歯車の歯形部ａ１３、固定内歯歯車の
歯形部１１の１歯当りが受ける荷重が小さくて良く、結
果的に、出力軸部２２の高トルク化が達成される。
形部ｂ１４、遊星歯車の歯形部ａ１３、固定内歯歯車の
歯形部１１の１歯当りが受ける荷重が小さくて良く、結
果的に、出力軸部２２の高トルク化が達成される。
さらに、高い減速比が少数の歯車の組合せで達成出来る
ため、バックラッシュが小さく、又、部品点数が少ない
ため、低コストの小型減速機となる。
ため、バックラッシュが小さく、又、部品点数が少ない
ため、低コストの小型減速機となる。
さらなる上に、減速ｔＲ横は下ケース部材６と上ケース
部材２５に密閉されるため、騒音が小さく、塵埃の入り
にくい小型減速機となっている。
部材２５に密閉されるため、騒音が小さく、塵埃の入り
にくい小型減速機となっている。
上記のように、この発明によれば、公知の同種の小型減
速機に比較して、十分に小さく、少ない部品で大きな減
速比が取れ、伝達効率が高く、バックラッシュが小さく
、騒音が小さく、防塵性が優れ、低コストの小型減速機
が提供される。
速機に比較して、十分に小さく、少ない部品で大きな減
速比が取れ、伝達効率が高く、バックラッシュが小さく
、騒音が小さく、防塵性が優れ、低コストの小型減速機
が提供される。
第１図は本発明の一実施例を示す断面図。
第２図は本発明の一実施例を示す平面図。
第３図は従来構造を示す断面図。
１・・・小型モータ
２・・・モータボス
３・・・モータ軸
４・・・太陽歯車
５・・・太陽歯車の歯形部
６・・・下ゲース部材
７・・・ホルダ一体支持台
８・・・回転止め歯形部
９・・・固定ネジ
１０・・・固定内歯歯車
１１・・・固定内歯歯車の歯形部
１２・・・遊星歯車
１３・・・遊星歯車の歯形部ａ
１４・・・遊Ｍｔｋ車の歯形部ｂ
１５・・・ホルダ一体
１６・・・遊星歯車支持台
１７・・・支柱
１８・・・案内軸
１９・・・ホルダー押え
２０・・・可動内歯歯車
２１・・・可動内歯歯車の歯形部
２２・・・出力軸部
２３・・・ホルダー押え受部
２４・・・外周部
２５・・・上ケース部材
２６・・・引掛は爪
３１・・・小型モータ
３２・・・モータ軸
３３・・・モータ軸歯車
３４・・・下ケース部
３５・・・支持軸
３６・・・遊星歯車
３７・・・内歯歯車
３８・・・中間受台
３９・・・出力軸歯車部
４０・・・出力軸
以上
出願人 セイコーエプソン株式会社
代理人 弁理士 鈴 木 喜三部（他１名）月２図
Claims (3)
- （１）歯数ｎの内歯歯車を持つ固定内歯歯車と、歯数ｎ
±１〜４までの内歯歯車を持つ可動内歯歯車と、前記固
定内歯歯車及び前記可動内歯歯車に噛合う歯数Ｚの外歯
である１〜４個の遊星歯車と、前記遊星歯車に噛合う歯
車ｌのモータ軸に直結する太陽歯車より構成される遊星
歯車機構を特徴とする小型減速機。 - （２）遊星歯車はホルダー体に両端支持の軸受で支えら
れ、前記ホルダー体は太陽歯車の中心軸上に両端支持の
軸受が構成される請求項１記載の小型減速機。 - （３）ハウジングの一部において、出力軸部のための軸
受部を有する上ケース部材が、すべり特性を持つプレス
チックから、一体に成形されている請求項１記載の小型
減速機
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14775788A JPH01316547A (ja) | 1988-06-15 | 1988-06-15 | 小型減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14775788A JPH01316547A (ja) | 1988-06-15 | 1988-06-15 | 小型減速機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01316547A true JPH01316547A (ja) | 1989-12-21 |
Family
ID=15437470
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14775788A Pending JPH01316547A (ja) | 1988-06-15 | 1988-06-15 | 小型減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01316547A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5366423A (en) * | 1990-11-14 | 1994-11-22 | Seiko Epson Corporation | Small-sized reduction gear with radial beam between axially extending columns of a carrier |
| US5743133A (en) * | 1995-03-24 | 1998-04-28 | Nippon Gear Co., Ltd. | Load detectable valve |
| CN109891125A (zh) * | 2016-10-19 | 2019-06-14 | 三菱电机株式会社 | 减速装置及机器人 |
-
1988
- 1988-06-15 JP JP14775788A patent/JPH01316547A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5366423A (en) * | 1990-11-14 | 1994-11-22 | Seiko Epson Corporation | Small-sized reduction gear with radial beam between axially extending columns of a carrier |
| US5649254A (en) * | 1990-11-14 | 1997-07-15 | Seiko Epson Corporation | Film winding mechanism for a camera |
| US5743133A (en) * | 1995-03-24 | 1998-04-28 | Nippon Gear Co., Ltd. | Load detectable valve |
| CN109891125A (zh) * | 2016-10-19 | 2019-06-14 | 三菱电机株式会社 | 减速装置及机器人 |
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